DE102019213371A1

DE102019213371A1 - Steuervorrichtung eines menschlich angetriebenen fahrzeugs

Info

Publication number: DE102019213371A1
Application number: DE102019213371.1A
Authority: DE
Inventors: Hitoshi Takayama
Original assignee: Shimano Inc
Current assignee: Shimano Inc
Priority date: 2018-09-10
Filing date: 2019-09-03
Publication date: 2020-03-12
Also published as: TWI828720B; CN112706870A; JP7078500B2; CN114572335A; JP2020040479A; US20200079467A1; CN114572335B; CN110884608A; US20230278660A1; US11685466B2; CN110884608B; CN112706870B; TW202010677A

Abstract

Eine Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs 60 beinhaltet eine Steuerung 62, die konfiguriert ist, um einen Motor 42, der den Vortrieb eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 unterstützt, zu steuern, umfassend ein bewegliches Elements 48, das aus- und einfahrbar ist. Die Steuerung 62 steuert den Motor 42 gemäß der Betätigung des beweglichen Elements 48 während einer Ein- oder Ausfahrbewegung des beweglichen Elements 48.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs.
Eine Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs, die einen Motor so steuert, dass ein Verhältnis von Motorleistung zu menschlicher Antriebskraft, die in ein menschlich angetriebenes Fahrzeug eingeleitet wird, gleich einem vorbestimmten Verhältnis wird, ist in JP 10 - 59 260 A offenbart.
Ein Ziel der vorliegenden Erfindung ist es, eine Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs bereitzustellen, die einen Motor bevorzugt steuert.
Eine Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst eine Steuerung, die konfiguriert ist, um einen Motor zu steuern, der den Vortrieb eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs unterstützt, umfassend ein beweglichen Element, das aus- und einfahrbar ist. Die Steuerung steuert den Motor gemäß der Betätigung des beweglichen Elements während einer Ein- oder Ausfahrbewegung des beweglichen Elements.
Die Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs gemäß dem ersten Aspekt steuert den Motor in bevorzugter Weise gemäß der Ein- oder Ausfahrbewegung des beweglichen Elements.
Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs gemäß dem ersten Aspekt so konfiguriert, dass die Steuerung so konfiguriert ist, dass sie den Motor gemäß mindestens einer von einer Betätigungsrichtung und einer Betätigungsgeschwindigkeit des beweglichen Elements steuert. Die Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs gemäß dem zweiten Aspekt steuert den Motor bevorzugt gemäß mindestens einer der Betätigungsrichtung und der Betätigungsgeschwindigkeit des beweglichen Elements.
Gemäß einem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs gemäß dem ersten oder zweiten Aspekt so konfiguriert, dass das bewegliche Element eine verstellbare Sattelstütze ist, die ein äußeres Element und ein inneres Element beinhaltet. Die Steuerung erhöht das Unterstützungsverhältnis des Motors zur menschlichen Antriebskraft, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug eingeleitet wird, in einem Fall, in dem die verstellbare Sattelstütze betätigt wird, um das äußere Element und das innere Element voneinander weg zu bewegen. Mit der Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs gemäß dem dritten Aspekt kann das Unterstützungsverhältnis des Motors in einem Fall, in dem die verstellbare Sattelstütze betätigt wird, um das äußere Element und das innere Element voneinander weg zu bewegen, erhöht werden.
Gemäß einem vierten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs gemäß dem dritten Aspekt so konfiguriert, dass die Steuerung das Unterstützungsverhältnis des Motors verringert, wenn die verstellbare Sattelstütze betätigt wird, um das äußere Element und das innere Element aufeinander zu zu bewegen. Mit der Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs gemäß dem vierten Aspekt kann das Unterstützungsverhältnis des Motors verringert werden, wenn die verstellbare Sattelstütze betätigt wird, um das äußere Element und das innere Element aufeinander zu bewegen.
Gemäß einem fünften Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs gemäß dem ersten oder zweiten Aspekt so konfiguriert, dass das bewegliche Element eine verstellbare Sattelstütze ist, die ein äußeres Element und ein inneres Element beinhaltet. Die Steuerung verringert ein Unterstützungsverhältnis des Motors zur menschlichen Antriebskraft, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug eingeleitet wird, in einem Fall, in dem die verstellbare Sattelstütze betätigt wird, um das äußere Element und das innere Element aufeinander zu zu bewegen. Mit der Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs gemäß dem fünften Aspekt kann das Unterstützungsverhältnis des Motors verringert werden, wenn die verstellbare Sattelstütze betätigt wird, um das äußere Element und das innere Element aufeinander zu zu bewegen.
Gemäß einem sechsten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs gemäß dem ersten oder zweiten Aspekt so konfiguriert, dass das bewegliche Element eine verstellbare Sattelstütze ist, die ein äußeres Element und ein inneres Element beinhaltet. Die Steuerung beginnt in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug eingeleitet wird, gleich einem vorgegebenen Schwellenwert wird, den Motor anzutreiben. Ferner verringert die Steuerung den vorgegebenen Schwellenwert in einem Fall, in dem die verstellbare Sattelstütze betätigt wird, um das äußere Element und das innere Element voneinander weg zu bewegen. Mit der Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs gemäß dem sechsten Aspekt kann der vorgegebene Schwellenwert verringert werden, wenn die verstellbare Sattelstütze betätigt wird, um das äußere Element und das innere Element voneinander weg zu bewegen. Somit kann das Fahren des Motor in einem Fall, in dem die verstellbare Sattelstütze betätigt wird, um das äußere Element und das innere Element voneinander weg zu bewegen, sofort gestartet werden.
Gemäß einem siebten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs gemäß dem sechsten Aspekt so konfiguriert, dass die Steuerung den vorbestimmten Schwellenwert erhöht, wenn die verstellbare Sattelstütze betätigt wird, um das äußere Element und das innere Element aufeinander zu zu bewegen. Mit der Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs gemäß dem siebten Aspekt kann der vorgegebene Schwellenwert erhöht werden, wenn die verstellbare Sattelstütze betätigt wird, um das äußere Element und das innere Element aufeinander zu zu bewegen. Somit kann der Beginn des Betriebs des Motors in einem Fall, in dem die verstellbare Sattelstütze betätigt wird, um das äußere Element und das innere Element aufeinander zu zu bewegen, verzögert werden.
Gemäß einem achten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs gemäß dem ersten oder zweiten Aspekt so konfiguriert, dass das bewegliche Element eine verstellbare Sattelstütze ist, die ein äußeres Element und ein innere Element beinhaltet. Die Steuerung beginnt in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug eingeleitet wird, gleich einem vorgegebenen Schwellenwert wird, den Motor anzutreiben. Ferner erhöht die Steuerung den vorgegebenen Schwellenwert in einem Fall, in dem die verstellbare Sattelstütze betätigt wird, um das äußere Element und das innere Element aufeinander zu zu bewegen. Mit der Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs gemäß dem achten Aspekt kann der vorgegebene Schwellenwert erhöht werden, wenn die verstellbare Sattelstütze betätigt wird, um das äußere Element und das innere Element aufeinander zu zu bewegen. Der Beginn des Betriebs des Motors kann in einem Fall, in dem die verstellbare Sattelstütze betätigt wird, um das äußere Element und das innere Element aufeinander zu zu bewegen, verzögert werden.
Gemäß einem neunten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs gemäß dem ersten oder zweiten Aspekt so konfiguriert, dass das bewegliche Element eine verstellbare Sattelstütze ist, die ein äußeres Element und ein inneres Element beinhaltet. Die Steuerung steuert den Motor so, dass eine Ansprechgeschwindigkeit des Motors gleich einer ersten Ansprechgeschwindigkeit wird, wenn eine Bewegungsgeschwindigkeit des inneren Elements relativ zum äußeren Element größer oder gleich einer vorbestimmten Geschwindigkeit ist. Ferner steuert die Steuerung den Motor so, dass die Ansprechgeschwindigkeit des Motors gleich einer zweiten Ansprechgeschwindigkeit wird, wenn die Bewegungsgeschwindigkeit des inneren Elements relativ zum äußeren Element kleiner als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist. Die erste Ansprechgeschwindigkeit ist niedriger als die zweite Ansprechgeschwindigkeit. Mit der Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs gemäß dem neunten Aspekt kann die Ansprechgeschwindigkeit des Motors in einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit des inneren Elements relativ zum äußeren Element größer oder gleich der vorbestimmten Geschwindigkeit ist, niedriger sein als in einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit des inneren Elements relativ zum äußeren Element kleiner als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist.
Gemäß einem zehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs gemäß dem zweiten Aspekt so konfiguriert, dass das bewegliche Element eine verstellbare Sattelstütze ist, die ein äußeres Element und ein inneres Element beinhaltet. Die Steuerung ändert ein Unterstützungsverhältnis des Motors zur menschlichen Antriebskraft, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug eingeleitet wird, gemäß einer Bewegungsrichtung des inneren Elements in Bezug auf das äußere Element. Ferner ändert die Steuerung eine Ansprechgeschwindigkeit des Motors entsprechend einer Bewegungsgeschwindigkeit des inneren Elements in Bezug auf das äußere Element. Mit der Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs gemäß dem zehnten Aspekt kann das Unterstützungsverhältnis des Motors in ein bevorzugtes Verhältnis gemäß der Bewegungsrichtung des inneren Elements gegenüber dem äußeren Element geändert werden. Ferner kann die Ansprechgeschwindigkeit des Motors in Abhängigkeit von der Bewegungsgeschwindigkeit des inneren Elements in Bezug auf das äußere Element auf eine bevorzugte Drehzahl geändert werden.
Gemäß einem elften Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs gemäß dem zweiten Aspekt so konfiguriert, dass das bewegliche Element eine verstellbare Sattelstütze ist, die ein äußeres Element und ein inneres Element beinhaltet. Die Steuerung beginnt in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft, die in das Fahrzeug eingeleitet wird, gleich einem vorgegebenen Schwellenwert wird, den Motor anzutreiben. Ferner ändert die Steuerung den vorgegebenen Schwellenwert gemäß einer Bewegungsrichtung des inneren Elements in Bezug auf das äußere Element. Darüber hinaus ändert die Steuerung eine Ansprechgeschwindigkeit des Motors entsprechend einer Bewegungsgeschwindigkeit des inneren Elements in Bezug auf das äußere Element. Mit der Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs gemäß dem elften Aspekt kann der vorgegebene Schwellenwert in Abhängigkeit von der Bewegungsrichtung des inneren Elements in Bezug auf das äußere Element auf einen bevorzugten Wert geändert werden. Ferner kann die Ansprechgeschwindigkeit des Motors in Abhängigkeit von der Bewegungsgeschwindigkeit des inneren Elements in Bezug auf das äußere Element auf eine bevorzugte Drehzahl geändert werden.
Gemäß einem zwölften Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs gemäß dem ersten oder zweiten Aspekt so konfiguriert, dass das bewegliche Element eine verstellbare Sattelstütze ist, die ein äußeres Element und ein inneres Element beinhaltet. Die Steuerung steuert den Motor in einem Fall, in dem eine Bewegungsgeschwindigkeit des inneren Elements relativ zum äußeren Element größer oder gleich einer ersten vorbestimmten Geschwindigkeit ist, in einem ersten Unterstützungsverhältnis. Ferner steuert die Steuerung den Motor in einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit des inneren Elements in Bezug auf das äußere Element kleiner als die erste vorbestimmte Geschwindigkeit ist, in einem zweiten Unterstützungsverhältnis. Das erste Unterstützungsverhältnis ist niedriger als das zweite Unterstützungsverhältnis. Mit der Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs gemäß dem zwölften Aspekt kann das Unterstützungsverhältnis in einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit des inneren Elements in Bezug auf das äußere Element größer oder gleich der ersten vorbestimmten Geschwindigkeit ist, kleiner sein als in einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit kleiner als die erste vorbestimmte Geschwindigkeit ist.
Gemäß einem dreizehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs gemäß dem ersten oder zweiten Aspekt so konfiguriert, dass das bewegliche Element eine verstellbare Sattelstütze ist, die ein äußeres Element und ein inneres Element beinhaltet. Die Steuerung steuert den Motor in einem Fall, in dem eine Bewegungsgeschwindigkeit des inneren Elements relativ zum äußeren Element größer oder gleich einer zweiten vorbestimmten Geschwindigkeit ist, in einem dritten Unterstützungsverhältnis. Ferner steuert die Steuerung den Motor in einem Fall, in dem eine Bewegungsgeschwindigkeit des inneren Elements relativ zum äußeren Element kleiner als die zweite vorbestimmte Geschwindigkeit ist, in einem vierten Unterstützungsverhältnis. Das dritte Unterstützungsverhältnis ist höher als das vierte Unterstützungsverhältnis. Mit der Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs gemäß dem dreizehnten Aspekt kann das Unterstützungsverhältnis in einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit des inneren Elements in Bezug auf das äußere Element größer oder gleich der zweiten vorbestimmten Geschwindigkeit ist, größer sein als in einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit kleiner als die zweite vorbestimmte Geschwindigkeit ist.
Gemäß einem vierzehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs gemäß dem ersten oder zweiten Aspekt so konfiguriert, dass das menschlich angetriebene Fahrzeug ein Rad und eine Kurbel beinhaltet, und das bewegliche Element ist eine verstellbare Sattelstütze. Die Steuerung steuert ein Getriebe, das ein Übersetzungsverhältnis einer Kurbelumdrehung auf eine Radumdrehung gemäß einem Fahrzustand des menschlich angetriebenen Fahrzeugs ändert. Ferner ändert die Steuerung einen sich ändernden Schwellenwert des Übersetzungsverhältnisses entsprechend der Betätigung der verstellbaren Sattelstütze. Mit der Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs gemäß dem vierzehnten Aspekt kann das Getriebe bevorzugt in Übereinstimmung mit mindestens einer der Betätigungsrichtung und der Betätigungsgeschwindigkeit der verstellbaren Sattelstütze gesteuert werden.
Gemäß einem fünfzehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs gemäß dem ersten oder zweiten Aspekt so konfiguriert, dass das bewegliche Element eine verstellbare Sattelstütze ist, die ein äußeres Element und ein inneres Element beinhaltet. Die Steuerung beginnt in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug eingeleitet wird, gleich einem vorgegebenen Schwellenwert wird, den Motor anzutreiben. Ferner erhöht die Steuerung den vorgegebenen Schwellenwert in einem Fall, in dem eine Bewegungsgeschwindigkeit des inneren Elements relativ zum äußeren Element größer oder gleich einer dritten vorbestimmten Geschwindigkeit ist. Mit der Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs gemäß dem fünfzehnten Aspekt kann der vorgegebene Schwellenwert in einem Fall erhöht werden, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit des inneren Elements relativ zum äußeren Element größer oder gleich der dritten vorgegebenen Geschwindigkeit ist. Somit kann die Beginn des Betriebs des Motors in einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit des inneren Elements relativ zum äußeren Element größer oder gleich der dritten vorgegebenen Geschwindigkeit ist, verzögert werden.
Gemäß einem sechzehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs gemäß dem fünfzehnten Aspekt so konfiguriert, dass die Steuerung den vorbestimmten Schwellenwert verringert, wenn die Bewegungsgeschwindigkeit des inneren Elements in Bezug auf das äußere Element kleiner als die dritte vorbestimmte Geschwindigkeit ist. Mit der Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs gemäß dem sechzehnten Aspekt kann der vorgegebene Schwellenwert in einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit des inneren Elements in Bezug auf das äußere Element kleiner als die dritte vorgegebene Geschwindigkeit ist, verringert werden. Somit kann der Betrieb des Motors in einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit des inneren Elements relativ zum äußeren Element kleiner als die dritte vorgegebene Geschwindigkeit ist, sofort begonnen werden.
Eine Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs gemäß einem siebzehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst eine Steuerung, die konfiguriert ist, um einen Motor zu steuern, der den Vortrieb eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs unterstützt, umfassend eine bewegliches Element. Die Steuerung ist konfiguriert, um den Motor in Übereinstimmung mit mindestens einer von einer Betätigungsgeschwindigkeit und einer Betätigungsrichtung des beweglichen Elements zu steuern. Die Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs gemäß dem siebzehnten Aspekt steuert den Motor vorzugsweise in Abhängigkeit von der Betätigungsgeschwindigkeit des beweglichen Elements.
Gemäß einem achtzehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs gemäß dem siebzehnten Aspekt so konfiguriert, dass die Betätigungsvorrichtung mindestens eine von einer hebelartigen Betätigungsvorrichtung und einer griffartigen Betätigungsvorrichtung beinhaltet. Die Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs gemäß dem achtzehnten Aspekt kann den Motor in bevorzugter Weise in Übereinstimmung mit der Betätigungsgeschwindigkeit des beweglichen Elements, das die hebelartige oder griffartige Betätigungsvorrichtung beinhaltet, steuern.
Die Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs der vorliegenden Erfindung steuert den Motor in bevorzugter Weise.
Eine umfassendere Beurteilung der Erfindung und vieler der damit verbundenen Vorteile wird leicht erreicht, da diese durch die folgende detaillierte Beschreibung besser verstanden wird, wenn sie im Zusammenhang mit den beigefügten Zeichnungen betrachtet wird, wobei:

1 eine Seitenansicht eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs, einschließlich einer Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs gemäß einer ersten Ausführungsform, ist;
2 ein Blockdiagramm ist, das die elektrische Konfiguration der Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs gemäß der ersten Ausführungsform darstellt;
3 ein Flussdiagramm ist, das einen Prozess zum Ändern eines Unterstützungsverhältnisses veranschaulicht, das von einer Steuerung ausgeführt wird, die in 2 dargestellt ist;
4 ein Flussdiagramm ist, das einen Prozess zum Ändern eines Unterstützungsverhältnisses veranschaulicht, das von einer Steuerung gemäß einer zweiten Ausführungsform ausgeführt wird;
5 ein Flussdiagramm ist, das einen Prozess zum Starten des Betriebs eines Motors veranschaulicht, der von einer Steuerung gemäß einer dritten Ausführungsform ausgeführt wird;
6 ein Flussdiagramm ist, das einen Prozess zum Ändern eines vorbestimmten Schwellenwerts veranschaulicht, der von der Steuerung gemäß der dritten Ausführungsform ausgeführt wird;
7 ein Flussdiagramm ist, das einen Prozess zum Ändern eines vorbestimmten Schwellenwerts veranschaulicht, der von einer Steuerung gemäß einer vierten Ausführungsform ausgeführt wird;
8 ein Flussdiagramm ist, das einen Prozess zum Ändern einer Ansprechgeschwindigkeit veranschaulicht, der von einer Steuerung gemäß einer fünften Ausführungsform ausgeführt wird;
9 ein Flussdiagramm ist, das einen Prozess zum Ändern eines Unterstützungsverhältnisses und einer Ansprechgeschwindigkeit veranschaulicht, die von einer Steuerung gemäß einer sechsten Ausführungsform ausgeführt werden;
10 ein Flussdiagramm ist, das einen Prozess zum Ändern eines vorbestimmten Schwellenwerts und einer Ansprechgeschwindigkeit veranschaulicht, der von einer Steuerung gemäß einer siebten Ausführungsform ausgeführt wird;
11 ein Flussdiagramm ist, das einen Prozess zum Ändern einer Unterstützungsrate veranschaulicht, die von einer Steuerung gemäß einer acht Ausführungsformen ausgeführt wird;
12 ein Flussdiagramm ist, das einen Prozess zum Ändern einer Unterstützungsrate veranschaulicht, die von einer Steuerung gemäß einer neunten Ausführungsform ausgeführt wird;
13 ein Flussdiagramm ist, das einen Prozess zum Ändern eines Übersetzungsschwellenwerts eines Übersetzungsverhältnisses veranschaulicht, der von einer Steuerung gemäß einer zehnten Ausführungsform ausgeführt wird;
14 ein Flussdiagramm ist, das einen Prozess zum Ändern eines vorbestimmten Schwellenwerts veranschaulicht, der von einer Steuerung gemäß einer elften Ausführungsform ausgeführt wird;
15 eine Seitenansicht einer Bedienvorrichtung gemäß einer zwölften Ausführungsform ist;
16 ein Flussdiagramm ist, das einen Prozess zum Steuern eines Motors veranschaulicht, der von einer Steuerung gemäß einer zwölften Ausführungsform ausgeführt wird;
17 ein Flussdiagramm ist, das einen Prozess zum Steuern eines Motors veranschaulicht, der von einer Steuerung gemäß einer dreizehnten Ausführungsform ausgeführt wird;
18 ein Flussdiagramm ist, das ein Verfahren zum Steuern einer verstellbaren Sattelstütze veranschaulicht, die von einer Steuerung gemäß einer vierzehnten Ausführungsform ausgeführt wird; und
19 ein Flussdiagramm ist, das einen Prozess zum Steuern eines Motors veranschaulicht, der von der Steuerung gemäß der dreizehnten Ausführungsform ausgeführt wird.

Ausgewählte Ausführungsformen werden nun mit Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben, wobei gleiche Referenznummern entsprechende oder identische Elemente in den verschiedenen Zeichnungen bezeichnen.
Eine Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs 60 gemäß der ersten Ausführungsform wird nun mit Bezug auf die 1 bis 3 beschrieben, im Folgenden wird die Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs 60 einfach als Steuerungsvorrichtung 60 bezeichnet. Die Steuerungsvorrichtung 60 ist an einem menschlich angetriebenen Fahrzeug 10 vorgesehen. Das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 ist ein Fahrzeug, das zumindest mit menschlicher Antriebskraft H gefahren werden kann. Es gibt keine Begrenzung der Anzahl der Räder für das menschlich angetriebene Fahrzeug 10. So kann beispielsweise das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 ein Einrad oder ein Fahrzeug mit drei oder mehr Rädern sein. Beispiele für das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 sind verschiedene Arten von Fahrrädern wie Mountainbike, Rennrad, Citybike, Cargo-Bike und Liegerad. Das Fahrrad beinhaltet ein Elektrofahrrad (E-Bike), das mit einem Elektromotor Antriebskraft erzeugt. Das Elektrofahrrad beinhaltet ein elektrisch unterstütztes Fahrrad, das den Vortrieb des Fahrzeugs mit einem Elektromotor unterstützt. In den nachfolgend beschriebenen Ausführungsformen wird das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 als Fahrrad mit zwei Rädern verstanden.
Das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet eine Kurbel 14, ein Rad 12 und einen Fahrzeugkörper 16. Der Fahrzeugkörper 16 beinhaltet einen Rahmen 18 und einen Sattel 20. Die menschliche Antriebskraft H wird in die Kurbel 14 eingeleitet. Die Kurbel 14 beinhaltet eine Kurbelwelle 14A und zwei Kurbelarme 14B. Die Kurbelwelle 14A ist drehbar durch den Rahmen 18 gelagert. Die beiden Kurbelarme 14B sind an zwei Enden der Kurbelwelle 14A vorgesehen. An jedem Kurbelarm 14B ist ein Pedal 22 angeschlossen. Das Rad 12 beinhaltet ein angetriebenes Rad 12A und ein Antriebsrad 12B. Das Antriebsrad 12B wird durch die Drehung der Kurbel 14 angetrieben. Das Antriebsrad 12B wird vom Rahmen 18 getragen. Die Kurbel 14 ist über einen Antriebsmechanismus 24 mit dem Antriebsrad 12B verbunden. Der Antriebsmechanismus 24 beinhaltet einen ersten Drehkörper 26, der mit der Kurbelwelle 14A gekoppelt ist. Die Kurbelwelle 14A und der erste Drehkörper 26 können gemeinsam drehbar oder durch eine erste Einwegkupplung gekoppelt sein. Die erste Einwegkupplung ist konfiguriert, um den ersten Drehkörper 26 in einem Fall, in dem die Kurbel 14 nach vorne gedreht wird, nach vorne zu drehen und ist konfiguriert, um den ersten Drehkörper 26 in einem Fall, in dem die Kurbel 14 nach hinten gedreht wird, nicht nach hinten zu drehen. Der erste Drehkörper 26 beinhaltet ein Kettenrad, eine Riemenscheibe oder ein Kegelrad. Der Antriebsmechanismus 24 beinhaltet ferner einen zweiten Drehkörper 28 und ein Verbindungselement 30. Das Verbindungselement 30 überträgt die Drehkraft des ersten Drehkörpers 26 auf den zweiten Drehkörper 28. Das Verbindungselement 30 beinhaltet beispielsweise eine Kette, einen Riemen oder eine Welle.
Der zweite Drehkörper 28 ist mit dem Antriebsrad 12B verbunden. Der zweite Drehkörper 28 beinhaltet ein Kettenrad, eine Riemenscheibe oder ein Kegelrad. Vorzugsweise ist eine zweite Einwegkupplung zwischen dem zweiten Drehkörper 28 und dem Antriebsrad 12B vorgesehen. Die zweite Einwegkupplung ist konfiguriert, um das Antriebsrad 12B in einem Fall, in dem der zweite Drehkörper 28 nach vorne gedreht wird, nach vorne zu drehen und ist konfiguriert, um das Antriebsrad 12B nicht nach hinten zu drehen, wenn der zweite Drehkörper 28 nach hinten gedreht wird. Das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 kann ein Getriebe 46 beinhalten, das zum Ändern eines Übersetzungsverhältnisses B einer Drehzahl des Antriebsrades 12B auf eine Drehzahl der Kurbelwelle 14A verwendet wird. Das Getriebe 46 beinhaltet beispielsweise mindestens eines von einem hinteren Umwerfer, einem vorderen Umwerfer und einer internen Schaltvorrichtung. Das Getriebe 46 kann nur einen Umwerfer, nur ein Schaltwerk oder nur eine interne Schaltvorrichtung oder eine beliebige Kombination aus Umwerfer, Schaltwerk und interner Schaltvorrichtung beinhalten. In der vorliegenden Ausführungsform beinhaltet mindestens einer des ersten Drehkörpers 26 und des zweiten Drehkörpers 28 eine Vielzahl von Kettenrädern. Nur der erste Drehkörper 26, nur der zweite Drehkörper 28 oder sowohl der erste Drehkörper 26 als auch der zweite Drehkörper 28 können eine Vielzahl von Kettenrädern beinhalten. In der vorliegenden Ausführungsform beinhaltet der erste Drehkörper 26 ein Kettenradblatt und der zweite Drehkörper 28 mehrere Kettenräder. In einem Fall, in dem der erste Drehkörper 26 mehrere vordere Kettenräder beinhaltet, beinhaltet der Umwerfer einen vorderen Umwerfer. In einem Fall, in dem der zweite Drehkörper 28 eine Vielzahl von vorderen Kettenrädern beinhaltet, beinhaltet der Umwerfer einen hinteren Umwerfer. In einem Fall, in dem das Getriebe 46 eine interne Schaltvorrichtung beinhaltet, ist die interne Schaltvorrichtung beispielsweise auf einer Nabe des Antriebsrades 12B vorgesehen.
Das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet ein Vorderrad und ein Hinterrad. Das Vorderrad ist über eine Vorderradgabel 32 mit dem Rahmen 18 gekoppelt. Ein Lenkerabschnitt 34 ist mit der Vorderradgabel 32 verbunden. Der Lenkerabschnitt 34 beinhaltet einen Vorbau 36 und einen Lenker 38. Der Lenker 38 ist über den Vorbau 36 mit der Vorderradgabel 32 verbunden. In den folgenden Ausführungsformen wird das Hinterrad als Antriebsrad 12B bezeichnet. Das Vorderrad kann jedoch das Antriebsrad 12B sein.
Das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet ferner eine Batterie 40. Die Batterie 40 beinhaltet eine oder mehrere Batteriezellen. Jede Batteriezelle enthält eine wiederaufladbare Batterie. Die Batterie 40 ist am menschlich angetriebenen Fahrzeug 10 vorgesehen und versorgt andere elektrische Komponenten, die elektrisch mit der Batterie 40 verbunden sind, wie beispielsweise die Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeuge 60, mit elektrischer Energie. Die Batterie 40 ist über eine drahtgebundene oder drahtlose Verbindung mit der Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs 60 verbunden, so dass eine Kommunikation möglich ist. Die Batterie 40 ist konfiguriert, um mit der Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs 60, z.B. über Powerline Communication (PLC) zu kommunizieren. Die Batterie 40 kann an der Außenseite des Rahmens 18 befestigt oder zumindest teilweise im Rahmen 18 untergebracht sein.
Das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet einen Motor 42, der konfiguriert ist, um den Vortrieb des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 zu unterstützen. Das menschlich angetriebene 10 beinhaltet ferner eine Treiberschaltung 44. Die Treiberschaltung 44 beinhaltet eine Wechselrichterschaltung. Der Motor 42 ist vorzugsweise auf dem gleichen Gehäuse wie die Treiberschaltung 44 angeordnet. Die Treiberschaltung 44 steuert die elektrische Energie, die von der Batterie 40 an den Motor 42 geliefert wird. Die Treiberschaltung 44 ist über eine drahtgebundene oder drahtlose Verbindung mit der Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs 60 verbunden, so dass eine Kommunikation möglich ist. Die Treiberschaltung 44 ist konfiguriert, um mit einer Steuerung 62 der Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs 60 beispielsweise über eine serielle Kommunikation zu kommunizieren. Die Treiberschaltung 44 kann in die Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs 60 integriert sein. Die Treiberschaltung 44 treibt den Motor 42 als Reaktion auf ein Steuersignal der Steuerung 62 hin an.
Der Motor 42 beinhaltet einen Elektromotor. Der Motor 42 ist vorgesehen, um die Drehung auf das Vorderrad oder auf einen Kraftübertragungsweg der menschlichen Antriebskraft H, der sich vom Pedal 22 bis zum Hinterrad erstreckt, zu übertragen. Der Motor 42 ist am Rahmen 18, am Hinterrad oder am Vorderrad des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 vorgesehen. In der vorliegenden Ausführungsform ist der Motor 42 mit dem Kraftübertragungsweg gekoppelt, der sich von der Kurbelwelle 14A zum ersten Drehkörper 26 erstreckt. Vorzugsweise ist eine Einwegkupplung in der Kraftübertragungsstrecke zwischen dem Motor 42 und der Kurbelwelle 14A vorgesehen, so dass der Motor 42 in einem Fall, in dem die Kurbelwelle 14A in die Richtung gedreht wird, in der sich das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 vorwärts bewegt, nicht durch die Drehkraft der Kurbel 14 gedreht wird. Das Gehäuse, an dem der Motor 42 und die Treiberschaltung 44 vorgesehen sind, kann neben dem Motor 42 und der Treiberschaltung 44 auch eine Struktur aufweisen. So kann beispielsweise ein Entschleuniger vorgesehen sein, der die Drehung des Motors 42 entschleunigt und ausgibt.
Die Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs 60 beinhaltet die Steuerung 62. Die Steuerung 62 beinhaltet einen Prozessor, der ein vorgegebenes Steuerungsprogramm ausführt. Der Prozessor beinhaltet beispielsweise eine zentrale Recheneinheit (CPU) oder eine Mikroprozessoreinheit (MPU). Die Steuerung 62 kann einen oder mehrere Mikrocomputer beinhalten. Die Steuerung 62 kann mehr als einen Prozessor beinhalten, die sich an verschiedenen Positionen befindet. Die Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs 60 beinhaltet ferner den Speicher 64. Der Speicher 64 speichert Informationen, die für verschiedene Steuerungsprogramme und Steuerungsprozesse verwendet werden. Der Speicher 64 beinhaltet beispielsweise einen nichtflüchtigen Speicher und einen flüchtigen Speicher. Die Steuerung 62 und der Speicher 64 sind beispielsweise an dem Gehäuse vorgesehen, an dem der Motor 42 vorgesehen ist.
Vorzugsweise beinhaltet die Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs 60 ferner einen Kurbelumdrehungssensor 66, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 68 und einen Drehmomentsensor 70. Der Kurbelumdrehungssensor 66, der Fahrzeugdrehzahlsensor 68 und der Drehmomentsensor 70 können innerhalb oder außerhalb des Gehäuses, in dem der Motor 42 vorgesehen ist, vorgesehen sein. Mindestens einer des Kurbelumdrehungssensors 66, des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 68 und des Drehmomentsensors 70 müssen nicht in die Steuervorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs 60 integriert sein.
Der Kurbelumdrehungssensor 66 dient zum Erfassen einer Drehzahl N der Kurbel 14 des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10. Der Kurbelumdrehungssensor 66 ist beispielsweise an dem Gehäuse befestigt, an dem der Rahmen 18 oder der Motor 42 des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 vorgesehen ist. Der Kurbelumdrehungssensor 66 ist konfiguriert, um einen Magnetsensor aufzunehmen, der ein Signal entsprechend der Stärke des Magnetfeldes ausgibt. Ein ringförmiger Magnet, dessen Magnetfeldstärke sich in Umfangsrichtung ändert, ist in dem von der Kurbelwelle 14A oder der Kurbelwelle 14A zum ersten Drehkörper 26 verlaufenden Kraftübertragungsweg vorgesehen. Der Kurbelumdrehungssensor 66 ist über eine drahtlose Verbindung oder eine drahtlose Verbindung mit der Steuerung 62 verbunden, so dass eine Kommunikation möglich ist. Der Kurbelumdrehungssensor 66 gibt ein Signal entsprechend der Drehzahl N der Kurbel 14 an die Steuerung 62 aus. Der Kurbelumdrehungssensor 66 kann an dem Element vorgesehen sein, das sich im Kraftübertragungsweg der menschlichen Antriebskraft H zwischen der Kurbelwelle 14A und dem ersten Drehkörper 26 integral mit der Kurbelwelle 14A dreht. So kann beispielsweise der Kurbelumdrehungssensor 66 in einem Fall, in dem die erste Einwegkupplung nicht zwischen der Kurbelwelle 14A und dem ersten Drehkörper 26 vorgesehen ist, am ersten Drehkörper 26 vorgesehen sein. Der Kurbelumdrehungssensor 66 kann verwendet werden, um eine Fahrzeuggeschwindigkeit V des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 zu erfassen. In diesem Fall berechnet die Steuerung 62 zum Erfassen der Fahrzeuggeschwindigkeit V des menschlich angeriebenen Fahrzeugs 10 die Drehzahl des Antriebsrades 12B gemäß der Drehzahl N der Kurbel 14, die vom Kurbelumdrehsensor 66 erfasst wird, und dem Übersetzungsverhältnis B. Informationen über das Übersetzungsverhältnis B werden vorab im Speicher 64 gespeichert.
In einem Fall, in dem das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 das Getriebe 46 zum Ändern des Übersetzungsverhältnisses B beinhaltet, kann die Steuerung 62 das Übersetzungsverhältnis B aus dem Verhältnis zwischen der Drehzahl des zweiten Drehkörpers, der Drehzahl des Antriebsrades 12B oder der Drehzahl des angetriebenen Rades 12A und der Drehzahl des ersten Drehkörpers 26 oder der Drehzahl N der Kurbel 14 berechnen. In einem Fall, in dem beispielsweise das Übersetzungsverhältnis B aus dem Verhältnis der Drehzahl des Antriebsrades 12B und der Drehzahl N der Kurbel 14 berechnet wird, kann die Steuerung 62 das Übersetzungsverhältnis B gemäß der Fahrzeuggeschwindigkeit V des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 und der Drehzahl N der Kurbel 14 berechnen. In diesem Fall werden Informationen, die sich auf eine Umfangslänge des Antriebsrades 12B, einen Durchmesser des Antriebsrades 12B oder einen Radius des Antriebsrades 12B beziehen, im Voraus im Speicher 64 gespeichert. In einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis B aus dem Verhältnis der Drehzahl des zweiten Drehkörpers und der Drehzahl des ersten Drehkörpers 26 oder der Drehzahl N der Kurbel 14 berechnet wird und das Getriebe 46 nicht näher am Antriebsrad 12B als der zweite Drehkörper 28 vorgesehen ist, kann die Steuerung 62 das Übersetzungsverhältnis B berechnen, indem sie die Drehzahl des zweiten Drehkörpers durch die Drehzahl des ersten Drehkörpers 26 oder die Drehzahl N der Kurbel 14 teilt. In diesem Fall wird ein Sensor bevorzugt, der die Drehzahl des zweiten Drehkörpers und die Drehzahl des ersten Drehkörpers 26 oder die Drehzahl N der Kurbel 14 erfasst.
Die Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs 60 kann einen Getriebesensor beinhalten. Der Getriebesensor ist z.B. am Getriebe 46 vorgesehen. Der Getriebesensor erfasst die aktuelle Schaltstufe des Getriebes 46. Der Getriebesensor ist elektrisch mit der Steuerung 62 verbunden. Die Beziehung zwischen der Schaltstufe und dem Übersetzungsverhältnis B wird vorab im Speicher 64 gespeichert. Die Steuerung 62 kann das aktuelle Übersetzungsverhältnis B aus einem Erkennungsergebnis des Getriebesensors erkennen.
In einem Fall, in dem das Getriebe 46 der hintere Umwerfer ist, erfasst der Getriebesensor beispielsweise das Übersetzungsverhältnis B mit einem Drehwinkel einer Kettenführung relativ zu einem beweglichen Abschnitt. In einem Fall, in dem das Getriebe 46 ein elektrisches Getriebe ist, erfasst der Getriebesensor beispielsweise das Übersetzungsverhältnis B mit einer Drehbelastung eines Motors, der an einem beweglichen Abschnitt oder einem festen Abschnitt vorgesehen ist, und einer Drehbelastung eines Drehelements, das in einem mit einer Ausgabewelle eines Motors verbundenen Entschleuniger enthalten ist. Die Steuerung 62 kann die Drehzahl N der Kurbel 14 berechnen, indem sie die Drehzahl des Antriebsrades 12B durch das Übersetzungsverhältnis B dividiert. In diesem Fall können der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 68 und der Getriebesensor als Kurbelumdrehsensor 66 verwendet werden. Der Getriebesensor muss nicht am Getriebe 46 vorgesehen sein und kann an einem Schaltbetriebsbereich oder einem Schaltdraht vorgesehen sein.
Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 68 dient zum Erfassen der Drehzahl des Rades 12. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 68 ist über eine drahtgebundene oder drahtlose Verbindung elektrisch mit der Steuerung 62 verbunden. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 68 ist über eine drahtlose oder drahtgebundene Verbindung mit der Steuerung 62 verbunden, so dass eine Kommunikation möglich ist. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 68 gibt ein der Drehzahl des Rades 12 entsprechendes Signal an die Steuerung 62 aus. Die Steuerung 62 berechnet die Fahrzeuggeschwindigkeit V des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 basierend auf der Drehzahl des Rades 12. Die Steuerung 62 stoppt den Motor 42 in einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V größer oder gleich einem vorbestimmten Wert wird. Der vorgegebene Wert ist z.B. 25 km pro Stunde oder 45 km pro Stunde. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 68 beinhaltet beispielsweise ein magnetisches Reed, das einen Reedschalter oder ein Hallelement bildet. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 68 kann konfiguriert sein, um an einer Kettenstrebe des Rahmens 18 montiert zu werden und einen am Hinterrad angebrachten Magneten zu erfassen. Alternativ kann der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 68 konfiguriert sein, um an der Vorderradgabel 32 vorgesehen zu werden und einen Magneten zu erfassen, der an einem Vorderrad befestigt ist. In einem weiteren Beispiel beinhaltet der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 68 einen GPS-Empfänger. Die Steuerung 62 kann die Fahrzeuggeschwindigkeit V des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 gemäß den am GPS-Empfänger empfangenen GPS-Informationen, den im Speicher 64 vorab gespeicherten Karteninformationen und der Uhrzeit erfassen. Die Steuerung 62 beinhaltet vorzugsweise einen Timer zur Zeitmessung.
Der Drehmomentsensor 70 dient zum Erfassen des Drehmoments TH basierend auf der menschlichen Antriebskraft H. Der Drehmomentsensor 70 ist beispielsweise an dem Gehäuse vorgesehen, an dem der Motor 42 vorgesehen ist. Der Drehmomentsensor 70 erfasst das Drehmoment TH basierend auf der menschlichen Antriebskraft H, die in die Kurbel 14 eingeleitet wird. In einem Fall, in dem beispielsweise die erste Einwegkupplung in dem Kraftübertragungsweg vorgesehen ist, ist der Drehmomentsensor 70 an einer stromaufwärts gelegenen Seite der ersten Einwegkupplung vorgesehen. Der Drehmomentsensor 70 beinhaltet einen Torsionssensor, einen magnetostriktiven Sensor und dergleichen. Der Torsionssensor beinhaltet einen Torsionsmesser. In einem Fall, in dem der Drehmomentsensor 70 den Torsionssensor beinhaltet, ist der Torsionssensor vorzugsweise an einem äußeren Umfangsabschnitt eines Drehkörpers, der in dem Kraftübertragungsweg enthalten ist, vorgesehen. Der Drehmomentsensor 70 kann eine drahtlose oder drahtgebundene Kommunikationseinheit beinhalten. Die Kommunikationseinheit des Drehmomentsensors 70 ist konfiguriert, um mit der Steuerung 62 zu kommunizieren.
Die Steuerung 62 steuert beispielsweise den Motor 42 so, dass eine vom Motor 42 erzeugte Unterstützungskraft zur menschlichen Antriebskraft H gleich einem vorbestimmten Unterstützungsverhältnis A wird. Die Steuerung 62 kann beispielsweise den Motor 42 so steuern, dass das Ausgabedrehmoment TM basierend auf der vom Motor 42 erzeugten Unterstützungskraft gleich dem vorbestimmten Unterstützungsverhältnis A zum Drehmoment TH basierend auf der menschlichen Antriebskraft H des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 wird. Die Steuerung 62 steuert beispielsweise den Motor 42 in einem Steuermodus, der aus einer Vielzahl von Steuerungsmodi mit unterschiedlichen Unterstützungsverhältnissen A der Leistung des Motors 42 zur menschlichen Antriebskraft H ausgewählt ist. Ein Drehmomentunterstützungsverhältnis AT des Ausgabedrehmoments TM des Motors 42 zum Drehmoment TH basierend auf der menschlichen Antriebskraft H des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 wird auch als Unterstützungsverhältnis A bezeichnet. Die Steuerung 62 kann beispielsweise den Motor 42 so steuern, dass die Leistung WX (Watt) des Motors 42 zur Leistung WH (Watt) basierend auf der menschlichen Antriebskraft H gleich dem vorgegebenen Unterstützungsverhältnis A wird. Ein Unterstützungsverhältnis AW der Leistung WX der Leistung WX des Motors 42 zur Leistung WH basierend auf der menschlichen Antriebskraft H des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 wird auch als Unterstützungsverhältnis A bezeichnet. Die Leistung WH basierend auf der menschlichen Antriebskraft H wird berechnet, indem die menschliche Antriebskraft H und die Drehzahl N der Kurbel 14 multipliziert werden. In einem Fall, in dem die Ausgabe des Motors 42 über einen Entschleuniger in den Leistungspfad der menschlichen Antriebskraft H eingeleitet wird, entspricht die Ausgabe des Entschleunigers der Ausgabe des Motors 42. Die Steuerung 62 gibt eine Steueranweisung an die Treiberschaltung 44 des Motors 42 entsprechend der Leistung WH oder des Drehmoments TH basierend auf der menschlichen Antriebskraft H aus. Die Steueranweisung beinhaltet einen Drehmomentanweisungswert.
Die Steuerung 62 steuert den Motor 42 so, dass ein oberer Grenzwert X der Ausgabe des Motors 42 kleiner oder gleich einem vorgegebenen Wert ist. Die Steuerung 62 steuert beispielsweise den Motor 42 in einem Steuermodus, der aus mehreren Steuermodi mit unterschiedlichen oberen Grenzwerten X ausgewählt ist. Die Ausgabe des Motors 42 beinhaltet das Ausgabedrehmoment TM des Motors 42. Die Leistung des Motors 42 kann die Leistung WX des Motors 42 beinhalten. In diesem Fall steuert die Steuerung 62 den Motor 42 so, dass die Leistung WX des Motors 42 kleiner oder gleich einem vorgegebenen Wert WX1 ist. In einem Beispiel beträgt der vorgegebene Wert WX1 500 Watt. In einem weiteren Beispiel beträgt der vorgegebene Wert WX1 300 Watt. Die Steuerung 62 kann den Motor 42 so steuern, dass das Drehmomentunterstützungsverhältnis AT kleiner oder gleich einem vorbestimmten Drehmomentunterstützungsverhältnis AT1 ist. In einem Beispiel beträgt das vorgegebene Drehmomentunterstützungsverhältnis AT1 300%.
In jedem der Steuermodi kann mindestens eines des Unterstützungsverhältnisses A und des oberen Grenzwerts X der Ausgabe des Motors 42 unterschiedlich sein. In jedem der Steuermodi können nur das Unterstützungsverhältnis A, nur der obere Grenzwert X oder sowohl das Unterstützungsverhältnis A als auch der obere Grenzwert X unterschiedlich sein. In diesem Fall steuert die Steuerung 62 den Motor 42 so, dass die Leistung des Motors 42 kleiner oder gleich dem für den ausgewählten Steuermodus des Motors 42 bestimmten Unterstützungsverhältnis A und kleiner oder gleich einem vorgegebenen Wert ist.
Das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet ein bewegliches Element 48, das aus- und einfährt. Die Ein- und Ausfahrbewegung beinhaltet vorzugsweise eine Bewegung von 3 cm oder mehr. Die Aus- oder Einfahrbewegung beinhaltet ferner vorzugsweise eine Bewegung von 5 cm oder mehr und noch weiter bevorzugt eine Bewegung von 6 cm oder mehr. Die Aus- oder Einfahrbewegung beinhaltet vorzugsweise eine lineare Tätigkeit eines in dem beweglichen Element 48 enthaltenen Elements. Ein Beispiel für das bewegliche Element 48 ist eine verstellbare Sattelstütze 50. Die verstellbare Sattelstütze 50 beinhaltet einen Verbindungsabschnitt 50A, an dem der Sattel 20 befestigt ist. Die verstellbare Sattelstütze 50 beinhaltet ein hohles äußeres Element 52 und ein hohles innere Element 54. Das äußere Element 52 ist am Rahmen 18 montiert. Das innere Element 54 ist zumindest teilweise im Inneren des äußeren Elements 52 untergebracht. Das innere Element 54 beinhaltet ein erstes Ende 54A, das von dem äußeren Element 52 vorsteht. Der Verbindungsabschnitt 50A ist am ersten Ende 54A des inneren Elements 54 vorgesehen.
Die verstellbare Sattelstütze 50 kann vom Typ Luft, Hydraulik oder Elektrik, einschließlich eines elektrischen Stellglieds 50B, sein. Das elektrische Stellglied beinhaltet einen Elektromotor. Die verstellbare Sattelstütze 50 kann so konfiguriert sein, dass die Ein- und Ausfahrbewegung in Abhängigkeit von der Belastung des Sattels 20 eingeschränkt oder gefördert wird.
Die verstellbare Sattelstütze 50 bewegt sich in einem Fall, in dem sich das erste Ende 54A des inneren Elements 54 in einer Richtung in Richtung des äußeren Elements 52 oder in einer Richtung weg von dem äußeren Element 52 bewegt, ausfahrbar, wobei die Länge des inneren Elements 54, die im äußeren Element 52 untergebracht ist, geändert wird. In einem Fall, in dem sich das erste Ende 54A des inneren Elements 54 in Richtung des äußeren Elements 52 bewegt, wird die verstellbare Sattelstütze 50 betätigt, um das äußere Element 52 und das innere Element 54 aufeinander zu zu bewegen. In einem Fall, in dem sich das erste Ende 54A des inneren Elements 54 in der Richtung weg vom äußeren Element 52 bewegt, wird die verstellbare Sattelstütze 50 betätigt, um das äußere Element 52 und das innere Element 54 weg von einander zu bewegen.
In einem Fall, in dem die verstellbare Sattelstütze 50 betätigt wird, um das äußere Element 52 und das innere Element 54 aufeinander zu bewegen, wird die im äußeren Element 52 aufgenommene Länge des inneren Elements 54 erhöht. Dementsprechend bewegt sich das erste Ende 54A des inneren Elements 54 nach unten und damit bewegen sich der Verbindungsabschnitt 50A und der Sattel 20 nach unten.
In einem Fall, in dem die verstellbare Sattelstütze 50 betätigt wird, um das äußere Element 52 und das innere Element 54 voneinander weg zu bewegen, wird die im äußeren Element 52 aufgenommene Länge des inneren Elements 54 verringert. Dementsprechend bewegt sich das erste Ende 54A des inneren Elements 54 nach oben und damit bewegen sich der Verbindungsabschnitt 50A und der Sattel 20 nach oben.
Das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet vorzugsweise ferner eine Betätigungsvorrichtung 56 zum Betätigen der verstellbaren Sattelstütze 50. Die Betätigungsvorrichtung 56 ist vorzugsweise am Lenker 38 vorgesehen. Die Betätigungsvorrichtung 56 beinhaltet beispielsweise einen Hebel. Die verstellbare Sattelstütze 50 bewegt sich in Längsrichtung entsprechend der Bewegungsrichtung des Hebels.
Die Steuerungsvorrichtung 60 beinhaltet die Steuerung 62, die konfiguriert ist, um den Motor 42, der den Vortrieb des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 unterstützt, zu steuern, umfassend das bewegliche Elements 48, das aus- und einfahrbar ist. Die Steuerung 62 steuert den Motor 42 entsprechend der Betätigung des beweglichen Elements 48 während des Ein- oder Ausfahrens.
Die Steuerung 62 steuert den Motor 42 vorzugsweise gemäß mindestens einer von einer Betätigungsrichtung und einer Betätigungsgeschwindigkeit des beweglichen Elements 48.
Das bewegliche Element 48 der vorliegenden Ausführungsform ist die verstellbare Sattelstütze 50, die das äußere Element 52 und das innere Element 54 beinhaltet. In einem Fall, in dem die verstellbare Sattelstütze 50 betätigt wird, um das äußere Element 52 und das innere Element 54 voneinander weg zu bewegen, erhöht die Steuerung 62 das Unterstützungsverhältnis A des Motors 42 auf die menschliche Antriebskraft H, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 eingeleitet wird. In einem Fall, in dem sich der Verbindungsabschnitt 50A und der Sattel 20 nach oben bewegen, erhöht die Steuerung 62 das Unterstützungsverhältnis A. Die Steuerung 62 kann das Unterstützungsverhältnis A erhöhen, indem sie zu einem der Steuerungsmodi mit einem höheren Unterstützungsverhältnis A wechselt oder das für den aktuell eingestellten Steuerungsmodus bestimmte Unterstützungsverhältnis A erhöht.
Vorzugsweise verringert die Steuerung 62 in einem Fall, in dem die verstellbare Sattelstütze 50 betätigt wird, um das äußere Element 52 und das innere Element 54 aufeinander zu zu bewegen, das Unterstützungsverhältnis A des Motors 42. In einem Fall, in dem sich der Verbindungsabschnitt 50A und der Sattel 20 nach unten bewegen, verringert die Steuerung 62 das Unterstützungsverhältnis A. Die Steuerung 62 kann das Unterstützungsverhältnis A verringern, indem sie zu einem der Steuerungsmodi mit einem niedrigeren Unterstützungsverhältnis A wechselt oder indem sie das für den aktuell eingestellten Steuerungsmodus bestimmte Unterstützungsverhältnis A verringert. Die Steuerung 62 kann das Unterstützungsverhältnis A auf 0 einstellen, um den Motor 42 zu stoppen.
Die Steuerungsvorrichtung 60 kann ferner einen Detektor 72 beinhalten, der die Betätigung der verstellbaren Sattelstütze 50 erkennt. Der Detektor 72 gibt ein Signal, das der Betätigung der verstellbaren Sattelstütze 50 entspricht, an die Steuerung 62 aus.
In einem Beispiel, bestimmt die Steuerung 62 in einem Fall, in dem der Detektor 72 eine Betätigung erkennt, bei der sich der Verbindungsabschnitt 50A nach unten bewegt, dass die verstellbare Sattelstütze 50 betätigt wird, um das äußere Element 52 und das innere Element 54 aufeinander zu zu bewegen. In einem Fall, in dem der Detektor 72 eine Betätigung erkennt, bei der sich der Verbindungsabschnitt 50A nach oben bewegt, bestimmt die Steuerung 62, dass die verstellbare Sattelstütze 50 betätigt wird, um das äußere Element 52 und das innere Element 54 voneinander weg zu bewegen. In diesem Fall gibt der Detektor 72 ein Signal, das der Bewegung des inneren Elements 54 in Bezug auf das äußere Element 52 entspricht, an die Steuerung 62 aus.
In diesem Fall kann der Detektor 72 ein Längenmessgerät oder ein Potentiometer sein. Der Detektor 72 kann ein optischer Sensor oder ein Magnetsensor sein.
In einem weiteren Beispiel, bestimmt die Steuerung 62 in einem Fall, in dem der Detektor 72 den Betrieb der Betätigungsvorrichtung 56 erkennt, bei der sich der Verbindungsabschnitt 50A nach unten bewegt, dass die verstellbare Sattelstütze 50 betätigt wird, um das äußere Element 52 und das innere Element 54 aufeinander zu zu bewegen. In einem Fall, in dem der Detektor 72 den Betrieb der Betätigungsvorrichtung 56 erkennt, bei dem sich der Verbindungsabschnitt 50A nach oben bewegt, bestimmt die Steuerung 62, dass die verstellbare Sattelstütze 50 betätigt wird, um das äußere Element 52 und das innere Element 54 voneinander weg zu bewegen. In diesem Fall gibt der Detektor 72 ein Signal entsprechend der Bewegung eines mechanischen Kabels, das die Betätigungsvorrichtung 56 oder die Betätigungsvorrichtung 56 und die verstellbare Sattelstütze 50 mit der Steuerung 62 verbindet, aus. In einem Fall, in dem die verstellbare Sattelstütze 50 so konfiguriert ist, dass die Aus- oder Einfahrbewegung in Abhängigkeit von der auf den Sattel 20 ausgeübten Last eingeschränkt oder gefördert wird, kann die Steuerung 62 bestimmen, dass die verstellbare Sattelstütze 50 betätigt wird, um das äußere Element 52 und das innere Element 54 aufeinander zu zu bewegen, wenn die Betätigung, bei welcher der Verbindungsabschnitt 50A nach unten bewegt wird, von der Betätigungsvorrichtung 56 durchgeführt wird, auch wenn der Verbindungsabschnitt 50A nicht bewegt wird. In einem Fall, in dem die verstellbare Sattelstütze 50 so konfiguriert ist, dass die Aus- oder Einfahrbewegung in Abhängigkeit von der auf den Sattel 20 ausgeübten Last eingeschränkt oder gefördert wird, kann die Steuerung 62 bestimmen, dass die verstellbare Sattelstütze 50 betätigt wird, um das äußere Element 52 und das innere Element 54 voneinander weg zu bewegen, wenn die Betätigung, bei welcher der Verbindungsabschnitt 50A nach oben bewegt wird, von der Betätigungsvorrichtung 56 durchgeführt wird, auch wenn der Verbindungsabschnitt 50A nicht bewegt wird.
In einem Fall, in dem die Betätigung der verstellbaren Sattelstütze 50 zum Bewegen des äußeren Elements 52 und des inneren Elements 54 voneinander weg abgeschlossen ist, kann die Steuerung 62 vor der Änderung das Unterstützungsverhältnis A in das Unterstützungsverhältnis A zurücksetzen, entsprechend einer Bestimmung, dass die verstellbare Sattelstütze 50 betätigt wird, um das bewegliche äußere Element 52 und das innere Element 54 voneinander weg zu bewegen. In einem Fall, in dem die Betätigung der verstellbaren Sattelstütze 50 zum Bewegen des äußeren Elements 52 und des inneren Elements 54 zueinander hin abgeschlossen ist, kann die Steuerung 62 vor der Änderung das Unterstützungsverhältnis A in das Unterstützungsverhältnis A zurücksetzen, entsprechend einer Bestimmung, dass die verstellbare Sattelstütze 50 betätigt wird, um das äußere Element 52 und das innere Element 54 aufeinander zu zu bewegen.
Unter Bezugnahme auf 3 wird nun ein Verfahren zum Ändern des Unterstützungsverhältnisses A des Motors 42 entsprechend der Ein- und Ausfahrbewegung des beweglichen Elements 48 beschrieben. In einem Fall, in dem die elektrische Energie der Steuerung 62 zugeführt wird, startet die Steuerung 62 den Prozess und fährt mit Schritt S11 des in 3 dargestellten Flussdiagramms fort. In einem Fall, in dem der durch das Flussdiagramm in 3 veranschaulichte Prozess endet, wiederholt die Steuerung 62 den Prozess von Schritt S11 nach einem vorbestimmten Zyklus, bis die Versorgung mit elektrischer Energie stoppt.
In Schritt S11 bestimmt die Steuerung 62, ob die verstellbare Sattelstütze 50 betätigt wird, um das äußere Element 52 und das innere Element 54 aufeinander zu zu bewegen. In einem Fall, in dem die verstellbare Sattelstütze 50 betätigt wird, um das äußere Element 52 und das Element 54 aufeinander zu zu bewegen, fährt die Steuerung 62 mit Schritt S12 fort. In Schritt S12 verringert die Steuerung 62 das Unterstützungsverhältnis A und beendet dann den Prozess.
In Schritt S11 fährt die Steuerung 62 in einem Fall, in dem die verstellbare Sattelstütze 50 nicht betätigt wird, um das äußere Element 52 und das innere Element 54 aufeinander zu zu bewegen, mit Schritt S13 fort. In Schritt S13 bestimmt die Steuerung 62, ob die verstellbare Sattelstütze 50 betätigt wird, um das äußere Element 52 und das innere Element 54 voneinander weg zu bewegen. In einem Fall, in dem die verstellbare Sattelstütze 50 betätigt wird, um das äußere Element 52 und das innere Element 54 voneinander weg zu bewegen, fährt die Steuerung 62 mit Schritt S14 fort. In Schritt S14 erhöht die Steuerung 62 das Unterstützungsverhältnis A und beendet dann den Prozess.
In einem Fall, in dem die verstellbare Sattelstütze 50 nicht betätigt wird, um das äußere Element 52 und das innere Element 54 voneinander weg zu bewegen, beendet die Steuerung 62 in Schritt S13 den Vorgang.
In einem Fall, in dem sich die Körperhaltung eines Fahrers auf einem Mountainbike von der Sitzposition in die Stehposition verlagert, senkt der Fahrer die Höhenposition des Sattels 20 und fährt das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 in einer Weise, die das Verhalten des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 kontinuierlich und abrupt verändert. Die Steuerung 62 verringert das Unterstützungsverhältnis A und senkt gleichzeitig die Höhenposition des Sattels 20, so dass der Fahrer das Verhalten des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 einfach stabilisieren kann.
In einem Fall, in dem ein Fahrer mit einem Mountainbike bergab fährt, senkt der Fahrer die Höhenposition des Sattels 20 und fährt das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 in einem Zustand, im dem er nicht auf dem Sattel 20 sitzt, oder in einem Zustand, in dem die vom Fahrer auf den Sattel 20 aufgebrachte Last so gering ist, dass sich das Verhalten des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 kontinuierlich und abrupt ändert. Die Steuerung 62 verringert das Unterstützungsverhältnis A und senkt gleichzeitig die Höhenposition des Sattels 20, so dass der Fahrer das Verhalten des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 einfach stabilisieren kann.
Beispielsweise erhöht der Fahrer, in einem Fall, in dem sich die Körperhaltung eines Fahrers auf einem Mountainbike vom Stehen in Sitzen ändert, die Höhenposition des Sattels 20 und fährt das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 so, dass die Fahrgeschwindigkeit des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 konstant wird. Die Steuerung 62 erhöht das Unterstützungsverhältnis A und erhöht gleichzeitig die Höhenposition des Sattels 20, so dass der Motor 42 die menschliche Antriebskraft H bevorzugt unterstützen kann.
Zum Beispiel fährt ein Fahrer auf einem Mountainbike bergauf, der Fahrer erhöht die Höhenposition des Sattels 20 und fährt. Die Steuerung 62 erhöht das Unterstützungsverhältnis A und erhöht die Höhenposition des Sattels 20, so dass der Fahrer bequem bergauf fahren kann.
Mit Bezug auf 4 wird nun die Steuerungsvorrichtung 60 gemäß der zweiten Ausführungsform beschrieben. Die Steuerungsvorrichtung 60 gemäß der zweiten Ausführungsform ist die gleiche wie die Steuerungsvorrichtung 60 gemäß der ersten Ausführungsform, außer, dass der Motor 42 gemäß der Ein- oder Ausfahrbewegung des beweglichen Elements 48 gesteuert wird. Somit werden den Komponenten, die mit den entsprechenden Komponenten der ersten Ausführungsform identisch sind, die gleichen Referenznummern gegeben. Auf eine detaillierte Beschreibung dieser Komponenten wird verzichtet.
Das bewegliche Element 48 der vorliegenden Ausführungsform ist die verstellbare Sattelstütze 50, die das äußere Element 52 und das innere Element 54 beinhaltet. In einem Fall, in dem die verstellbare Sattelstütze 50 betätigt wird, um das äußere Element 52 und das innere Element 54 aufeinander zu zu bewegen, verringert die Steuerung 62 das Unterstützungsverhältnis A des Motors 42 zu der menschlichen Antriebskraft H, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 eingeleitet wird.
In der vorliegenden Ausführungsform erhöht die Steuerung 62 in einem Fall, in dem die verstellbare Sattelstütze 50 betätigt wird, um das äußere Element 52 und das innere Element 54 voneinander weg zu bewegen, nicht das Unterstützungsverhältnis A. Die Steuerung 62 erhöht das Unterstützungsverhältnis A in einem Fall, in dem ein Vorgang zur Erhöhung des Unterstützungsverhältnisses A an einer Unterstützungsbedieneinheit, die den Steuermodus des Motors 42 ändert, durchgeführt wird. Alternativ erhöht die Steuerung 62 das Unterstützungsverhältnis A entsprechend einem Fahrzustand des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10.
Unter Bezugnahme auf 4 wird nun ein Verfahren zum Ändern des Unterstützungsverhältnisses A des Motors 42 entsprechend der Ein- und Ausfahrbewegung des beweglichen Elements 48 beschrieben. In einem Fall, in dem die elektrische Energie der Steuerung 62 zugeführt wird, startet die Steuerung 62 den Prozess und fährt mit Schritt S11 des in 4 dargestellten Flussdiagramms fort. In einem Fall, in dem der durch das Flussdiagramm in 4 veranschaulichte Prozess endet, wiederholt die Steuerung 62 den Prozess von Schritt S11 nach einem vorbestimmten Zyklus, bis die Versorgung mit elektrischer Energie stoppt.
In Schritt S11 bestimmt die Steuerung 62, ob die verstellbare Sattelstütze 50 betätigt wird, um das äußere Element 52 und das innere Element 54 aufeinander zu zu bewegen. In einem Fall, in dem die verstellbare Sattelstütze 50 betätigt wird, um das äußere Element 52 und das innere Element 54 aufeinander zu zu bewegen, fährt die Steuerung 62 mit Schritt S12 fort. In Schritt S12 verringert die Steuerung 62 das Unterstützungsverhältnis A und beendet dann den Prozess.
In einem Fall, in dem die verstellbare Sattelstütze 50 nicht betätigt wird, um das äußere Element 52 und das innere Element 54 aufeinander zu zu bewegen, beendet die Steuerung 62 in Schritt S11 den Prozess.
Mit Bezug auf die 5 und 6 wird nun die Steuerungsvorrichtung 60 gemäß der dritten Ausführungsform beschrieben. Die Steuerungsvorrichtung 60 gemäß der dritten Ausführungsform ist die gleiche wie die Steuerungsvorrichtung 60 gemäß der ersten Ausführungsform, außer, dass der Motor 42 gemäß der Ein- oder Ausfahrbewegung des beweglichen Elements 48 gesteuert wird. Somit werden den Komponenten, die mit den entsprechenden Komponenten der ersten Ausführungsform identisch sind, die gleichen Referenznummern gegeben. Auf eine detaillierte Beschreibung dieser Komponenten wird verzichtet.
Das bewegliche Element 48 der vorliegenden Ausführungsform ist die verstellbare Sattelstütze 50, die das äußere Element 52 und das innere Element 54 beinhaltet. In einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H, die in das Fahrzeug 10 eingeleitet wird, gleich einem vorbestimmten Schwellenwert HX wird, beginnt die Steuerung 62 den Motor 42 anzutreiben. In einem Fall, in dem die verstellbare Sattelstütze 50 betätigt wird, um das äußere Element 52 und das innere Element 54 voneinander weg zu bewegen, verringert die Steuerung 62 den vorgegebenen Schwellenwert HX. Vorzugsweise erhöht die Steuerung 62 den vorgegebenen Schwellenwert HX, in einem Fall, in dem die verstellbare Sattelstütze 50 betätigt wird, um das äußere Element 52 und das innere Element 54 aufeinander zu zu bewegen.
In einem Fall, in dem die verstellbare Sattelstütze 50 nicht betätigt wird, kann die Steuerung 62 den vorgegebenen Schwellenwert HX, der voreingestellt ist, verwenden. Nach dem Ändern des vorgegebenen Schwellenwerts HX gemäß der Ein- oder Ausfahrbewegung des beweglichen Elements 48, kann die Steuerung 62, wenn die Ein- oder Ausfahrbewegung beendet ist, den vorbestimmten Schwellenwert HX wieder auf den voreingestellten vorbestimmten Schwellenwert HX ändern.
Mit Bezug auf 5 wird nun ein Prozess zum Starten des Antriebs des Motors 42 beschrieben. In einem Fall, in dem die elektrische Energie der Steuerung 62 zugeführt wird, startet die Steuerung 62 den Prozess und fährt mit Schritt S21 des in 5 dargestellten Flussdiagramms fort. In einem Fall, in dem der durch das Flussdiagramm in 5 veranschaulichte Prozess endet, wiederholt die Steuerung 62 den Prozess von Schritt S21 nach einem vorbestimmten Zyklus, bis die Versorgung mit elektrischer Energie stoppt.
In Schritt S21 bestimmt die Steuerung 62, ob das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 die Fahrt angetreten hat. Die Steuerung 62 bestimmt, dass das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 mit der Fahrt begonnen hat, z.B. in einem Fall, in dem die Kurbel 14 mit der Drehung begonnen hat. Insbesondere bestimmt die Steuerung 62, dass sich die Kurbel 14 zu drehen begonnen hat in einem Fall, in dem sich die Drehzahl N der Kurbel 14 von einer vorgegebenen Geschwindigkeit NX oder weniger auf eine größere als die vorgegebenen Geschwindigkeit NX verschoben hat. Die vorgegebene Geschwindigkeit NX ist z.B. 0 U/min. Die Steuerung 62 kann in einem Fall, in dem die Eingabe der menschlichen Antriebskraft H begonnen hat, bestimmen, dass das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 mit der Fahrt begonnen hat. Insbesondere bestimmt die Steuerung 62 in einem Fall, in dem sich die menschliche Antriebskraft H von 0 auf mehr als 0 verschoben hat, dass die Einleitung an das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 begonnen hat. In einem Fall, in dem das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 nicht begonnen hat zu fahren, beendet die Steuerung 62 den Prozess. In einem Fall, in dem das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 mit der Fahrt begonnen hat, fährt die Steuerung 62 mit Schritt S22 fort.
In Schritt S22 bestimmt die Steuerung 62, ob die menschliche Antriebskraft H gleich dem vorgegebenen Schwellenwert HX geworden ist. In einem Fall, in dem die Steuerung 62 bestimmt, dass die menschliche Antriebskraft H gleich dem vorbestimmten Schwellenwert HX geworden ist, fährt die Steuerung 62 mit Schritt S23 fort. In Schritt S23 beginnt die Steuerung 62 mit dem Antreiben des Motors 42 und beendet dann den Prozess. Ab Schritt S23 treibt die Steuerung 62 den Motor 42 entsprechend dem Unterstützungsverhältnis A des gewählten Steuermodus an.
In Schritt S22 fährt die Steuerung 62 in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H nicht gleich dem vorgegebenen Schwellenwert HX geworden ist, mit Schritt S24 fort. In Schritt S24 bestimmt die Steuerung 62, ob eine vorgegebene Zeit TX verstrichen ist. In Schritt S24 zum Beispiel, in einem Fall, in dem die vorbestimmte Zeit TX verstrichen ist, seit festgestellt wurde, dass sich die Kurbel 14 zu drehen begonnen hat, bestimmt die Steuerung 62, dass die vorbestimmte Zeit TX verstrichen ist. In Schritt S24 beendet die Steuerung 62 in einem Fall, in dem die Steuerung 62 bestimmt, dass die vorbestimmte Zeit TX abgelaufen ist, den Prozess. In einem Fall, in dem die Steuerung 62 bestimmt, dass die vorbestimmte Zeit TX nicht verstrichen ist, führt die Steuerung 62 den Bestimmungsprozess von Schritt S22 erneut durch.
Unter Bezugnahme auf 6 wird nun ein Verfahren zum Ändern des vorgegebenen Schwellenwertes HX gemäß der Ein- und Ausfahrbewegung des beweglichen Elements 48 beschrieben. In einem Fall, in dem die elektrische Energie der Steuerung 62 zugeführt wird, startet die Steuerung 62 den Prozess und fährt mit Schritt S31 des in 6 dargestellten Flussdiagramms fort. In einem Fall, in dem der durch das Flussdiagramm in 6 veranschaulichte Prozess endet, wiederholt die Steuerung 62 den Prozess von Schritt S31 nach einem vorbestimmten Zyklus, bis die Versorgung mit elektrischer Energie stoppt.
In Schritt S31 bestimmt die Steuerung 62, ob die verstellbare Sattelstütze 50 betätigt wird, um das äußere Element 52 und das innere Element 54 aufeinander zu zu bewegen. In einem Fall, in dem die verstellbare Sattelstütze 50 betätigt wird, um das äußere Element 52 und das Element 54 aufeinander zu zu bewegen, fährt die Steuerung 62 mit Schritt S32 fort. In Schritt S32 erhöht die Steuerung 62 den vorgegebenen Schwellenwert HX und beendet dann den Prozess.
In Schritt S31 fährt die Steuerung 62 in einem Fall, in dem die verstellbare Sattelstütze 50 nicht betätigt wird, um das äußere Element 52 und das innere Element 54 aufeinander zu bewegen, mit Schritt S33 fort. In Schritt S33 bestimmt die Steuerung 62, ob die verstellbare Sattelstütze 50 betätigt wird, um das äußere Element 52 und das innere Element 54 voneinander weg zu bewegen. In einem Fall, in dem die verstellbare Sattelstütze 50 betätigt wird, um das äußere Element 52 und das innere Element 54 voneinander weg zu bewegen, fährt die Steuerung 62 mit Schritt S34 fort. In Schritt S34 verringert die Steuerung 62 den vorgegebenen Schwellenwert HX und beendet dann den Prozess.
In einem Fall, in dem die verstellbare Sattelstütze 50 nicht betätigt wird, um das äußere Element 52 und das innere Element 54 voneinander weg zu bewegen, beendet die Steuerung 62 in Schritt S33 den Vorgang.
Die Steuerung 62 erhöht den vorgegebenen Schwellenwert HX beim Absenken der Höhenposition des Sattels 20, so dass das Antreiben des Motors 42 verzögert wird und der Fahrer das Verhalten des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 einfach stabilisieren kann. Die Steuerung 62 verringert den vorgegebenen Schwellenwert HX und erhöht gleichzeitig die Höhenposition des Sattels 20, so dass der Motor 42 die menschliche Antriebskraft H einfach unterstützen kann.
Mit Bezug auf 7 wird nun die Steuerungsvorrichtung 60 gemäß der vierten Ausführungsform beschrieben. Die Steuerungsvorrichtung 60 gemäß der vierten Ausführungsform ist die gleiche wie die Steuerungsvorrichtung 60 gemäß der dritten Ausführungsform, außer, dass der Motor 42 gemäß der Ein- oder Ausfahrbewegung des beweglichen Elements 48 gesteuert wird. Somit werden den Komponenten, die mit den entsprechenden Komponenten der ersten und dritten Ausführungsform identisch sind, dieselben Referenznummern gegeben. Auf eine detaillierte Beschreibung dieser Komponenten wird verzichtet.
Das bewegliche Element 48 der vorliegenden Ausführungsform ist die verstellbare Sattelstütze 50, die das äußere Element 52 und das innere Element 54 beinhaltet. In einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 eingeleitet wird, gleich dem vorbestimmten Schwellenwert HX wird, beginnt die Steuerung 62 den Motor 42 anzutreiben. In einem Fall, in dem die verstellbare Sattelstütze 50 betätigt wird, um das äußere Element 52 und das innere Element 54 aufeinander zu zu bewegen, erhöht die Steuerung 62 den vorgegebenen Schwellenwert HX.
In der vorliegenden Ausführungsform, verringert die Steuerung 62 in einem Fall, in dem die verstellbare Sattelstütze 50 betätigt wird, um das äußere Element 52 und das innere Element 54 voneinander weg zu bewegen, den vorgegebenen Schwellenwert HX nicht. Nach dem Ändern des vorbestimmten Schwellenwerts HX gemäß der Ein- oder Ausfahrbewegung des beweglichen Elements 48, kann die Steuerung 62, wenn die Ein- oder Ausfahrbewegung des beweglichen Elements 48 beendet ist, den vorbestimmten Schwellenwert HX wieder auf den vorbestimmten Schwellenwert HX ändern.
Unter Bezugnahme auf 7 wird nun ein Verfahren zum Ändern des vorgegebenen Schwellenwertes HX gemäß der Ein- und Ausfahrbewegung des beweglichen Elements 48 beschrieben. In einem Fall, in dem die elektrische Energie der Steuerung 62 zugeführt wird, startet die Steuerung 62 den Prozess und fährt mit Schritt S31 des in 7 dargestellten Flussdiagramms fort. In einem Fall, in dem der durch das Flussdiagramm in 7 veranschaulichte Prozess endet, wiederholt die Steuerung 62 den Prozess von Schritt S31 nach einem vorbestimmten Zyklus, bis die Versorgung mit elektrischer Energie stoppt.
In Schritt S31 bestimmt die Steuerung 62, ob die verstellbare Sattelstütze 50 betätigt wird, um das äußere Element 52 und das innere Element 54 aufeinander zu zu bewegen. In einem Fall, in dem die verstellbare Sattelstütze 50 betätigt wird, um das äußere Element 52 und das innere Element 54 aufeinander zu bewegen, fährt die Steuerung 62 mit Schritt S32 fort. In Schritt S32 erhöht die Steuerung 62 den vorgegebenen Schwellenwert HX und beendet dann den Prozess.
In Schritt S31, beendet die Steuerung 62 in einem Fall, in dem die verstellbare Sattelstütze 50 nicht betätigt wird, um das äußere Element 52 und das innere Element 54 aufeinander zu zu bewegen, den Prozess.
Mit Bezug auf 8 wird nun die Steuerungsvorrichtung 60 gemäß der fünften Ausführungsform beschrieben. Die Steuerungsvorrichtung 60 gemäß der fünften Ausführungsform ist die gleiche wie die Steuerungsvorrichtung 60 gemäß der ersten Ausführungsform, außer, dass der Motor 42 gemäß der Ein- oder Ausfahrbewegung des beweglichen Elements 48 gesteuert wird. Somit werden den Komponenten, die mit den entsprechenden Komponenten der ersten Ausführungsform identisch sind, die gleichen Referenznummern gegeben. Auf eine detaillierte Beschreibung dieser Komponenten wird verzichtet.
Die Steuerung 62 ändert eine Ansprechgeschwindigkeit R einer Ausgabeänderung des Motors 42 in Bezug auf eine Änderungsrate der menschlichen Antriebskraft H gemäß dem menschlich angetriebenen Fahrzustand 10. Der Fahrzustand des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 beinhaltet Änderungen der menschlichen Antriebskraft H. So stellt die Steuerung 62 in einem Fall ein, in dem die menschliche Antriebskraft H abnimmt und niedriger ist als die Ansprechgeschwindigkeit R, beispielsweise die Ansprechgeschwindigkeit R ein, wenn die menschliche Antriebskraft H zunimmt. In diesem Fall steigt, in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H zunimmt, die Leistung des Motors 42 leicht mit der Zunahme der menschlichen Antriebskraft H. Ferner kann in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H abnimmt, die Abnahme der Leistung des Motors 42 begrenzt werden. Die Steuerung 62 beinhaltet vorzugsweise einen Filter zum Ändern der Ansprechgeschwindigkeit R. Die Steuerung 62 ist konfiguriert, um die Ansprechgeschwindigkeit R durch Ändern einer Zeitkonstante zu ändern.
Das bewegliche Element 48 der vorliegenden Ausführungsform ist die verstellbare Sattelstütze 50, die das äußere Element 52 und das innere Element 54 beinhaltet. In einem Fall, in dem eine Bewegungsgeschwindigkeit M des inneren Elements 54 in Bezug auf das äußere Element 52 größer oder gleich einer vorbestimmten Geschwindigkeit MX ist, steuert die Steuerung 62 den Motor 42 so, dass die Ansprechgeschwindigkeit R des Motors 42 gleich einer ersten Ansprechgeschwindigkeit R1 wird. In einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit M des inneren Elements 54 in Bezug auf das äußere Element 52 kleiner als die vorbestimmte Geschwindigkeit MX ist, steuert die Steuerung 62 den Motor 42 so, dass die Ansprechgeschwindigkeit R des Motors 42 gleich einer zweiten Ansprechgeschwindigkeit R2 wird. Die erste Ansprechgeschwindigkeit R1 ist niedriger als die zweite Ansprechgeschwindigkeit R2.
Die Steuerung 62 stellt vorzugsweise die Ansprechgeschwindigkeit R ein, wenn sich die menschliche Antriebskraft H bei der ersten Ansprechgeschwindigkeit R1 erhöht, niedriger als die Ansprechgeschwindigkeit R in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H bei der zweiten Ansprechgeschwindigkeit R2 steigt, zu sein. Die Steuerung 62 kann die Ansprechgeschwindigkeit R in einem Fall einstellen, in dem die menschliche Antriebskraft H bei der ersten Ansprechgeschwindigkeit R1 abnimmt, um gleich der Ansprechgeschwindigkeit R in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H bei der zweiten Ansprechgeschwindigkeit R2 ansteigt, oder höher als die Ansprechgeschwindigkeit R in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H bei der zweiten Ansprechgeschwindigkeit R2 ansteigt, zu sein.
Unter Bezugnahme auf 8 wird nun ein Verfahren zum Ändern der Ansprechgeschwindigkeit R entsprechend der Ein- und Ausfahrbewegung des beweglichen Elements 48 beschrieben. In einem Fall, in dem die elektrische Energie der Steuerung 62 zugeführt wird, startet die Steuerung 62 den Prozess und fährt mit Schritt S41 des in 8 dargestellten Flussdiagramms fort. In einem Fall, in dem der durch das Flussdiagramm in 8 veranschaulichte Prozess endet, wiederholt die Steuerung 62 den Prozess von Schritt S41 nach einem vorbestimmten Zyklus, bis die Versorgung mit elektrischer Energie stoppt.
In Schritt S41 bestimmt die Steuerung 62, ob die Bewegungsgeschwindigkeit M größer oder gleich der vorgegebenen Geschwindigkeit MX ist. In einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit M größer oder gleich der vorbestimmten Geschwindigkeit MX ist, fährt die Steuerung 62 mit Schritt S42 fort. In Schritt S42 steuert die Steuerung 62 den Motor 42 so, dass die Ansprechgeschwindigkeit R gleich der ersten Ansprechgeschwindigkeit R1 wird und beendet dann den Prozess.
In Schritt S41 fährt die Steuerung 62 in einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit M kleiner als die vorbestimmte Geschwindigkeit MX ist, mit Schritt S43 fort. In Schritt S43 steuert die Steuerung 62 den Motor 42 so, dass die Ansprechgeschwindigkeit R gleich der zweiten Ansprechgeschwindigkeit R2 wird und beendet dann den Prozess.
In einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit M des inneren Elements 54 relativ zum äußeren Element 52 größer oder gleich der vorbestimmten Geschwindigkeit MX ist, wird der Motor 42 mit der ersten Ansprechgeschwindigkeit R1 gesteuert. So nimmt die Leistung des Motors 42 in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H zunimmt, nicht einfach zu. Auf diese Weise kann der Fahrer die Haltung einfach in einer bevorzugten Weise ändern, indem er die verstellbare Sattelstütze 50 schnell in einem Zustand betätigt, in dem die Leistung des Motors 42 begrenzt ist und das Verhalten des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 stabil ist.
Mit Bezug auf 9 wird nun die Steuerungsvorrichtung 60 gemäß der sechsten Ausführungsform beschrieben. Die Steuerungsvorrichtung 60 gemäß der sechsten Ausführungsform ist die gleiche wie die Steuerungsvorrichtung 60 gemäß der ersten und fünften Ausführungsform, außer, dass der Motor 42 gemäß der Ein- oder Ausfahrbewegung des beweglichen Elements 48 gesteuert wird. Somit werden den Komponenten, die mit den entsprechenden Komponenten der ersten und fünften Ausführungsform identisch sind, dieselben Referenznummern gegeben. Auf eine detaillierte Beschreibung dieser Komponenten wird verzichtet.
Das bewegliche Element 48 der vorliegenden Ausführungsform ist die verstellbare Sattelstütze 50, die das äußere Element 52 und das innere Element 54 beinhaltet. Die Steuerung 62 ändert das Unterstützungsverhältnis A des Motors 42 zu der menschlichen Antriebskraft H, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 eingeleitet wird, gemäß der Bewegungsrichtung des inneren Elements 54 in Bezug auf das äußere Element 52. Die Steuerung 62 ändert die Ansprechgeschwindigkeit R des Motors 42 entsprechend der Bewegungsgeschwindigkeit M des inneren Elements 54 gegenüber dem äußeren Element 52.
Die Steuerung 62 erhöht vorzugsweise das Unterstützungsverhältnis A in einem Fall, in dem die verstellbare Sattelstütze 50 betätigt wird, um das äußere Element 52 und das innere Element 54 voneinander weg zu bewegen. Die Steuerung 62 erhöht vorzugsweise das Unterstützungsverhältnis A in einem Fall, in dem sich der Verbindungsabschnitt 50A und der Sattel 20 nach oben bewegen. Die Steuerung 62 kann das Unterstützungsverhältnis A erhöhen, indem sie zu einem der Steuerungsmodi mit einem höheren Unterstützungsverhältnis A wechselt.
Die Steuerung 62 verringert vorzugsweise das Unterstützungsverhältnis A in einem Fall, in dem die verstellbare Sattelstütze 50 betätigt wird, um das äußere Element 52 und das innere Element 54 aufeinander zu zu bewegen. Die Steuerung 62 verringert vorzugsweise das Unterstützungsverhältnis A in einem Fall, in dem sich der Verbindungsabschnitt 50A und der Sattel 20 nach unten bewegen. Die Steuerung 62 kann das Unterstützungsverhältnis A verringern, indem sie zu einem der Steuerungsmodi mit einem niedrigeren Unterstützungsverhältnis A wechselt. Die Steuerung 62 kann das Unterstützungsverhältnis A auf 0 einstellen und den Motor 42 anhalten.
Die Steuerung 62 steuert den Motor 42 vorzugsweise so, dass die Ansprechgeschwindigkeit R des Motors 42 gleich der ersten Ansprechgeschwindigkeit R1 wird, wenn die Bewegungsgeschwindigkeit M größer oder gleich der vorbestimmten Geschwindigkeit MX ist. Die Steuerung 62 steuert den Motor 42 vorzugsweise so, dass die Ansprechgeschwindigkeit R des Motors 42 gleich einer zweiten Ansprechgeschwindigkeit R2 wird, wenn die Bewegungsgeschwindigkeit M des inneren Elements 54 in Bezug auf das äußere Element 52 kleiner als die vorbestimmte Geschwindigkeit MX ist. Die erste Ansprechgeschwindigkeit R1 ist vorzugsweise niedriger als die zweite Ansprechgeschwindigkeit R2. Die Steuerung 62 stellt vorzugsweise die Ansprechgeschwindigkeit R in einem Fall ein, in dem die menschliche Antriebskraft H bei der ersten Ansprechgeschwindigkeit R1 steigt, um niedriger als die Ansprechgeschwindigkeit R in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H bei der zweiten Ansprechgeschwindigkeit R2 steigt, zu sein. Die Steuerung 62 kann die Ansprechgeschwindigkeit R in einem Fall einstellen, in dem die menschliche Antriebskraft H bei der ersten Ansprechgeschwindigkeit R1 abnimmt, um gleich der Ansprechgeschwindigkeit R in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H bei der zweiten Ansprechgeschwindigkeit R2 ansteigt, oder höher als die Ansprechgeschwindigkeit R in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H bei der zweiten Ansprechgeschwindigkeit R2 ansteigt, zu sein.
Unter Bezugnahme auf 9 wird nun ein Verfahren zum Ändern des Unterstützungsverhältnisses A und der Ansprechgeschwindigkeit R entsprechend der Ein- und Ausfahrbewegung des beweglichen Elements 48 beschrieben. In einem Fall, in dem die elektrische Energie der Steuerung 62 zugeführt wird, startet die Steuerung 62 den Prozess und fährt mit Schritt S51 des in 9 dargestellten Flussdiagramms fort. In einem Fall, in dem der durch das Flussdiagramm in 9 veranschaulichte Prozess endet, wiederholt die Steuerung 62 den Prozess von Schritt S51 nach einem vorbestimmten Zyklus, bis die Versorgung mit elektrischer Energie stoppt.
In Schritt S51 bestimmt die Steuerung 62, ob sich das äußere Element 52 und das innere Element 54 relativ zueinander bewegen. In einem Fall, in dem sich das äußere Element 52 und das innere Element 54 relativ zueinander bewegen, fährt die Steuerung 62 mit Schritt S52 fort. In Schritt S52 ändert die Steuerung 62 das Unterstützungsverhältnis A entsprechend der Bewegungsrichtung und die Ansprechgeschwindigkeit R entsprechend der Bewegungsgeschwindigkeit M. Anschließend beendet die Steuerung 62 den Prozess.
In einem Fall, in dem sich das äußere Element 52 und das innere Element 54 nicht relativ zueinander bewegen, beendet die Steuerung 62 den Prozess. In diesem Fall wird der Motor 42 vorzugsweise gemäß einem vorbestimmten Unterstützungsverhältnis A und einer vorbestimmten Ansprechgeschwindigkeit R gesteuert. Die vorbestimmte Ansprechgeschwindigkeit R ist vorzugsweise gleich der zweiten Ansprechgeschwindigkeit R2 der sechsten Ausführungsform.
Mit Bezug auf 10 wird nun die Steuerungsvorrichtung 60 gemäß der siebten Ausführungsform beschrieben. Die Steuerungsvorrichtung 60 gemäß der siebten Ausführungsform ist die gleiche wie die Steuerungsvorrichtung 60 gemäß der ersten, dritten und fünften Ausführungsform, außer, dass der Motor 42 gemäß der Ein- oder Ausfahrbewegung des beweglichen Elements 48 gesteuert wird. Somit werden den Komponenten, die mit den entsprechenden Komponenten der ersten, dritten und fünften Ausführungsform identisch sind, dieselben Referenznummern gegeben. Auf eine detaillierte Beschreibung dieser Komponenten wird verzichtet.
Das bewegliche Element 48 der vorliegenden Ausführungsform ist die verstellbare Sattelstütze 50, die das äußere Element 52 und das innere Element 54 beinhaltet. In einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 eingeleitet wird, gleich dem vorbestimmten Schwellenwert HX wird, beginnt die Steuerung 62 den Motor 42 anzutreiben. Die Steuerung 62 ändert den vorgegebenen Schwellenwert HX gemäß der Bewegungsrichtung des inneren Elements 54 in Bezug auf das äußere Element 52. Die Steuerung 62 ändert die Ansprechgeschwindigkeit R des Motors 42 entsprechend der Bewegungsgeschwindigkeit M des inneren Elements 54 gegenüber dem äußeren Element 52.
Die Steuerung 62 verringert vorzugsweise den vorgegebenen Schwellenwert HX in einem Fall, in dem die verstellbare Sattelstütze 50 betätigt wird, um das äußere Element 52 und das innere Element 54 voneinander weg zu bewegen. Die Steuerung 62 erhöht vorzugsweise in einem Fall, in dem die verstellbare Sattelstütze 50 betätigt wird, um das äußere Element 52 und das innere Element 54 aufeinander zu zu bewegen, den vorgegebenen Schwellenwert HX.
Die Steuerung 62 steuert den Motor 42 vorzugsweise so, dass die Ansprechgeschwindigkeit R des Motors 42 gleich der ersten Ansprechgeschwindigkeit R1 wird, wenn die Bewegungsgeschwindigkeit M größer oder gleich der vorbestimmten Geschwindigkeit MX ist. Die Steuerung 62 steuert den Motor 42 vorzugsweise so, dass die Ansprechgeschwindigkeit R des Motors 42 gleich einer zweiten Ansprechgeschwindigkeit R2 wird, wenn die Bewegungsgeschwindigkeit M des inneren Elements 54 in Bezug auf das äußere Element 52 kleiner als die vorbestimmte Geschwindigkeit MX ist. Die erste Ansprechgeschwindigkeit R1 ist vorzugsweise niedriger als die zweite Ansprechgeschwindigkeit R2. Die Steuerung 62 stellt vorzugsweise die Ansprechgeschwindigkeit R in einem Fall ein, in dem die menschliche Antriebskraft H bei der ersten Ansprechgeschwindigkeit R1 steigt, um niedriger als die Ansprechgeschwindigkeit R in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H bei der zweiten Ansprechgeschwindigkeit R2 steigt, zu sein. Die Steuerung 62 kann die Ansprechgeschwindigkeit R in einem Fall einstellen, in dem die menschliche Antriebskraft H bei der ersten Ansprechgeschwindigkeit R1 abnimmt, um gleich der Ansprechgeschwindigkeit R in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H bei der zweiten Ansprechgeschwindigkeit R2 erhöht, oder höher als die Ansprechgeschwindigkeit R in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H bei der zweiten Ansprechgeschwindigkeit R2 steigt, zu sein.
Unter Bezugnahme auf 10 wird nun ein Verfahren zum Ändern der Ansprechgeschwindigkeit R entsprechend der Ein- und Ausfahrbewegung des beweglichen Elements 48 und dem vorgegebenen Schwellenwert HX beschrieben. In einem Fall, in dem die elektrische Energie der Steuerung 62 zugeführt wird, startet die Steuerung 62 den Prozess und fährt mit Schritt S61 des in 10 dargestellten Flussdiagramms fort. In einem Fall, in dem der durch das Flussdiagramm in 10 veranschaulichte Prozess endet, wiederholt die Steuerung 62 den Prozess von Schritt S61 nach einem vorbestimmten Zyklus, bis die Versorgung mit elektrischer Energie stoppt.
In Schritt S61 bestimmt die Steuerung 62, ob sich das äußere Element 52 und das innere Element 54 relativ zueinander bewegen. In einem Fall, in dem sich das äußere Element 52 und das innere Element 54 relativ zueinander bewegen, fährt die Steuerung 62 mit Schritt S62 fort. In Schritt S62 ändert die Steuerung 62 den vorgegebenen Schwellenwert HX entsprechend der Bewegungsrichtung und die Ansprechgeschwindigkeit R entsprechend der Bewegungsgeschwindigkeit M. Anschließend beendet die Steuerung 62 den Prozess.
In einem Fall, in dem sich das äußere Element 52 und das innere Element 54 nicht relativ zueinander bewegen, beendet die Steuerung 62 den Prozess. In diesem Fall wird der Motor 42 vorzugsweise nach einem vorgegebenen Unterstützungsverhältnis A und einer vorgegebenen Ansprechgeschwindigkeit R gesteuert.
Mit Bezug auf 11 wird nun die Steuerungsvorrichtung 60 gemäß der achten Ausführungsform beschrieben. Die Steuerungsvorrichtung 60 gemäß der achten Ausführungsform ist die gleiche wie die Steuerungsvorrichtung 60 gemäß der ersten und fünften Ausführungsform, außer, dass der Motor 42 gemäß der Ein- oder Ausfahrbewegung des beweglichen Elements 48 gesteuert wird. Somit werden den Komponenten, die mit den entsprechenden Komponenten der ersten und fünften Ausführungsform identisch sind, dieselben Referenznummern gegeben. Auf eine detaillierte Beschreibung dieser Komponenten wird verzichtet.
Das bewegliche Element 48 der vorliegenden Ausführungsform ist die verstellbare Sattelstütze 50, die das äußere Element 52 und das innere Element 54 beinhaltet. In einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit M des inneren Elements 54 in Bezug auf das äußere Element 52 größer oder gleich einer ersten vorbestimmten Geschwindigkeit M1 ist, steuert die Steuerung 62 den Motor 42 in einem ersten Unterstützungsverhältnis A1. In einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit M des inneren Elements 54 in Bezug auf das äußere Element 52 kleiner als die erste vorbestimmte Geschwindigkeit M1 ist, steuert die Steuerung 62 den Motor 42 mit einem zweiten Unterstützungsverhältnis A2. Das erste Unterstützungsverhältnis A1 ist kleiner als das zweite Unterstützungsverhältnis A2.
Mit Bezug auf 11 wird nun ein Verfahren zum Ändern des Unterstützungsverhältnisses A entsprechend der Ein- und Ausfahrbewegung des beweglichen Elements 48 beschrieben. In einem Fall, in dem die elektrische Energie der Steuerung 62 zugeführt wird, startet die Steuerung 62 den Prozess und fährt mit Schritt S71 des in 11 dargestellten Flussdiagramms fort. In einem Fall, in dem der durch das Flussdiagramm in 11 veranschaulichte Prozess endet, wiederholt die Steuerung 62 den Prozess von Schritt S71 nach einem vorbestimmten Zyklus, bis die Versorgung mit elektrischer Energie stoppt.
In Schritt S71 bestimmt die Steuerung 62, ob die Bewegungsgeschwindigkeit M größer oder gleich der ersten vorgegebenen Geschwindigkeit M1 ist. In einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit M größer oder gleich der ersten vorgegebenen Geschwindigkeit M1 ist, fährt die Steuerung 62 mit Schritt S72 fort. In Schritt S72 steuert die Steuerung 62 den Motor 42 im ersten Unterstützungsverhältnis A1 und beendet dann den Prozess.
In Schritt S71 fährt die Steuerung 62 in einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit M kleiner als die erste vorgegebene Geschwindigkeit M1 ist, mit Schritt S73 fort. In Schritt S73 steuert die Steuerung 62 den Motor 42 im zweiten Unterstützungsverhältnis A2 und beendet dann den Prozess.
In einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit M des inneren Elements 54 in Bezug auf das äußere Element 52 größer oder gleich der ersten vorbestimmten Geschwindigkeit M1 ist, wird der Motor 42 mit dem ersten Unterstützungsverhältnis A1 gesteuert, so dass die Leistung des Motors 42 begrenzt ist. Dementsprechend kann der Fahrer die Haltung durch schnelles Betätigen der verstellbaren Sattelstütze 50 in einem Zustand, in dem die Leistung des Motors 42 begrenzt ist und das Verhalten des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 stabil ist, leicht in eine bevorzugte Richtung verändern.
Mit Bezug auf 12 wird nun die Steuerungsvorrichtung 60 gemäß der neunten Ausführungsform beschrieben. Die Steuerungsvorrichtung 60 gemäß der neunten Ausführungsform ist die gleiche wie die Steuerungsvorrichtung 60 gemäß der ersten und fünften Ausführungsform, außer, dass der Motor 42 gemäß der Ein- oder Ausfahrbewegung des beweglichen Elements 48 gesteuert wird. Somit werden den Komponenten, die mit den entsprechenden Komponenten der ersten und fünften Ausführungsform identisch sind, dieselben Referenznummern gegeben. Auf eine detaillierte Beschreibung dieser Komponenten wird verzichtet.
Das bewegliche Element 48 der vorliegenden Ausführungsform ist die verstellbare Sattelstütze 50, die das äußere Element 52 und das innere Element 54 beinhaltet. In einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit M des inneren Elements 54 in Bezug auf das äußere Element 52 größer oder gleich einer zweiten vorbestimmten Geschwindigkeit M2 ist, steuert die Steuerung 62 den Motor 42 in einem dritten Unterstützungsverhältnis A3. In einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit M des inneren Elements 54 in Bezug auf das äußere Element 52 kleiner als die zweite vorbestimmte Geschwindigkeit M2 ist, steuert die Steuerung 62 den Motor 42 in einem vierten Unterstützungsverhältnis A4. Das dritte Unterstützungsverhältnis A3 ist größer als das vierte Unterstützungsverhältnis A4.
Mit Bezug auf 12 wird nun ein Verfahren zum Ändern des Unterstützungsverhältnisses A entsprechend der Ein- und Ausfahrbewegung des beweglichen Elements 48 beschrieben. In einem Fall, in dem die elektrische Energie der Steuerung 62 zugeführt wird, startet die Steuerung 62 den Prozess und fährt mit Schritt S81 des Flussdiagramms in 12 fort. In einem Fall, in dem der durch das Flussdiagramm in 12 veranschaulichte Prozess endet, wiederholt die Steuerung 62 den Prozess von Schritt S81 nach einem vorbestimmten Zyklus, bis die Versorgung mit elektrischer Energie stoppt.
In Schritt S81 bestimmt die Steuerung 62, ob die Bewegungsgeschwindigkeit M größer oder gleich der zweiten vorgegebenen Geschwindigkeit M2 ist. In einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit M größer oder gleich der zweiten vorgegebenen Geschwindigkeit M2 ist, fährt die Steuerung 62 mit Schritt S82 fort. In Schritt S82 steuert die Steuerung 62 den Motor 42 im dritten Unterstützungsverhältnis A3 und beendet dann den Prozess.
In Schritt S81 fährt die Steuerung 62 in einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit M kleiner als die zweite vorbestimmte Geschwindigkeit M2 ist, mit Schritt S83 fort. In Schritt S83 steuert die Steuerung 62 den Motor 42 im vierten Unterstützungsverhältnis A4 und beendet dann den Prozess.
In einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit M des inneren Elements 54 in Bezug auf das äußere Element 52 größer oder gleich der zweiten vorbestimmten Geschwindigkeit M2 ist, wird der Motor 42 mit dem dritten Unterstützungsverhältnis A3 gesteuert, so dass die Leistung des Motors 42 einfach ansteigt. Auf diese Weise kann der Motor 42 in einem Fall, in dem der Fahrer die verstellbare Sattelstütze 50 schnell zum aktiven Fahren betätigt, die menschliche Antriebskraft H in bevorzugter Weise unterstützen.
Mit Bezug auf 13 wird nun die Steuerungsvorrichtung 60 gemäß der zehnten Ausführungsform beschrieben. Die Steuerungsvorrichtung 60 gemäß der zehnten Ausführungsform ist die gleiche wie die Steuerungsvorrichtung 60 gemäß der ersten und fünften Ausführungsform, außer, dass das Getriebe 46 gemäß der Ein- oder Ausfahrbewegung des beweglichen Elements 48 gesteuert wird. Somit werden den Komponenten, die mit den entsprechenden Komponenten der ersten und fünften Ausführungsform identisch sind, dieselben Referenznummern gegeben. Auf eine detaillierte Beschreibung dieser Komponenten wird verzichtet.
Das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet ein Rad und die Kurbel 14. Das bewegliche Element 48 der vorliegenden Ausführungsform ist die verstellbare Sattelstütze 50. Die Steuerung 62 steuert das Getriebe 46, welches das Übersetzungsverhältnis B der Drehzahl N der Kurbel 14 auf die Drehzahl des Rades entsprechend dem Fahrzustand des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 ändert. Die Steuerung 62 ändert einen sich ändernden Schwellenwert des Übersetzungsverhältnisses B entsprechend der Betätigung der verstellbaren Sattelstütze 50.
In einem Beispiel beinhaltet der Fahrzustand des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 die menschliche Antriebskraft H. In diesem Fall steuert die Steuerung 62 beispielsweise in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H größer als ein erster Übertragungsschwellenwert H1 wird, das Getriebe 46, um das Übersetzungsverhältnis B zu verringern. In einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H kleiner als ein zweiter Übertragungsschwellenwert H2 wird, steuert die Steuerung 62 das Getriebe 46, um das Übersetzungsverhältnis B zu erhöhen. Der erste Übertragungsschwellenwert H1 ist größer als der zweite Übertragungsschwellenwert H2.
In einem weiteren Beispiel beinhaltet der Fahrzustand des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 die Drehzahl N der Kurbel 14. In diesem Fall steuert die Steuerung 62 beispielsweise das Getriebe 46 so, dass das Übersetzungsverhältnis B zunimmt, wenn die Drehzahl N der Kurbel 14 größer wird als ein erster Übertragungsschwellenwert N1. Ferner steuert die Steuerung 62 das Getriebe 46 so, dass das Übersetzungsverhältnis B abnimmt, wenn die Drehzahl N der Kurbel 14 kleiner als ein zweiter Übertragungsschwellenwert N2 wird.
Die Steuerung 62 ändert beispielsweise den Übertragungsschwellenwert entsprechend der Bewegungsgeschwindigkeit M des inneren Elements 54 gegenüber dem äußeren Element 52. In einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit M größer oder gleich einer ersten Geschwindigkeit MY ist, erhöht die Steuerung 62 beispielsweise die ersten Übertragungsschwellenwerte H1 und N1 mehr als in einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit M kleiner als die erste Geschwindigkeit MY ist. In einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit M kleiner als die erste Geschwindigkeit MY ist, verringert die Steuerung 62 beispielsweise die zweiten Übertragungsschwellenwerte H2 und N2, um kleiner zu sein als die in einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit M größer oder gleich der ersten Geschwindigkeit MY ist. In diesem Fall werden Änderungen des Übersetzungsverhältnisses B in einem Fall begrenzt, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit M größer oder gleich der ersten Geschwindigkeit MY ist. Dadurch ist es weniger wahrscheinlich, dass der Fahrer unangenehme Empfindungen wahrnimmt.
Die Steuerung 62 ändert beispielsweise den Übertragungsschwellenwert entsprechend der Bewegungsrichtung des inneren Elements 54 gegenüber dem äußeren Element 52. Die Steuerung 62 erhöht beispielsweise die ersten Übertragungsschwellenwerte H1 und N1 in einem Fall, in dem sich das äußere Element 52 und das innere Element 54 in der Richtung weg voneinander bewegen. Die Steuerung 62 verringert beispielsweise die zweiten Übertragungsschwellenwerte H2 und N2 in einem Fall, in dem sich das äußere Element 52 und das innere Element 54 in einer Richtung weg voneinander bewegen. In diesem Fall ist die Änderung des Übersetzungsverhältnisses B in einem Fall begrenzt, in dem der Fahrer die Höhenposition des Sattels 20 anhebt, um vom stehenden Radfahren ins sitzende Radfahren zu wechseln. Dadurch ist es weniger wahrscheinlich, dass der Fahrer unangenehme Gefühle empfindet.
Die Steuerung 62 kann die ersten Übertragungsschwellenwerte H1 und N1 in einem Fall erhöhen, in dem sich das äußere Element 52 und das innere Element 54 aufeinander zu bewegen. Die Steuerung 62 kann die zweiten Übertragungsschwellenwerte H2 und N2 in einem Fall verringern, in dem sich das äußere Element 52 und das innere Element 54 aufeinander zu bewegen. In diesem Fall ist die Änderung des Übersetzungsverhältnisses B in einem Fall begrenzt, in dem der Fahrer die Höhenposition des Sattels 20 anhebt, um vom sitzenden Radfahren in das stehende Radfahren zu wechseln. Dadurch ist es weniger wahrscheinlich, dass der Fahrer unangenehme Empfindungen wahrnimmt.
Mit Bezug auf 13 wird nun ein Verfahren zum Ändern eines sich ändernden Schwellenwertes entsprechend der Ein- und Ausfahrbewegung des beweglichen Elements 48 beschrieben. In einem Fall, in dem die elektrische Energie der Steuerung 62 zugeführt wird, startet die Steuerung 62 den Prozess und fährt mit Schritt S91 des in 13 dargestellten Flussdiagramms fort. In einem Fall, in dem der durch das Flussdiagramm in 13 veranschaulichte Prozess endet, wiederholt die Steuerung 62 den Prozess von Schritt S91 nach einem vorbestimmten Zyklus, bis die Versorgung mit elektrischer Energie stoppt.
In Schritt S91 bestimmt die Steuerung 62, ob sich das äußere Element 52 und das innere Element 54 relativ zueinander bewegen. In einem Fall, in dem sich das äußere Element 52 und das innere Element 54 nicht relativ zueinander bewegen, beendet die Steuerung 62 den Prozess. In einem Fall, in dem sich das äußere Element 52 und das innere Element 54 relativ zueinander bewegen, fährt die Steuerung 62 mit Schritt S92 fort. In Schritt S92 ändert die Steuerung 62 den Änderungsschwellenwert des Übersetzungsverhältnisses B entsprechend der Betätigung der verstellbaren Sattelstütze 50.
Mit Bezug auf 14 wird nun die Steuerungsvorrichtung 60 gemäß der elften Ausführungsform beschrieben. Die Steuerungsvorrichtung 60 gemäß der elften Ausführungsform ist die gleiche wie die Steuerungsvorrichtung 60 gemäß der ersten, dritten und fünften Ausführungsform, außer, dass der Motor 42 gemäß der Ein- oder Ausfahrbewegung des beweglichen Elements 48 gesteuert wird. Somit werden den Komponenten, die mit den entsprechenden Komponenten der ersten, dritten und fünften Ausführungsform identisch sind, dieselben Referenznummern gegeben. Auf eine detaillierte Beschreibung dieser Komponenten wird verzichtet.
Das bewegliche Element 48 der vorliegenden Ausführungsform ist die verstellbare Sattelstütze 50, die das äußere Element 52 und das innere Element 54 beinhaltet. In einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 eingeleitet wird, gleich dem vorbestimmten Schwellenwert HX wird, beginnt die Steuerung 62 den Motor 42 anzutreiben. In einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit M des inneren Elements 54 in Bezug auf das äußere Element 52 größer oder gleich einer dritten vorbestimmten Geschwindigkeit M3 ist, erhöht die Steuerung 62 den vorbestimmten Schwellenwert HX. In einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit M des inneren Elements 54 in Bezug auf das äußere Element 52 kleiner als die dritte vorbestimmte Geschwindigkeit M3 ist, verringert die Steuerung 62 den vorbestimmten Schwellenwert HX.
Unter Bezugnahme auf 14 wird nun ein Verfahren zum Ändern des vorgegebenen Schwellenwertes HX gemäß der Ein- und Ausfahrbewegung des beweglichen Elements 48 beschrieben. In einem Fall, in dem die elektrische Energie der Steuerung 62 zugeführt wird, startet die Steuerung 62 den Prozess und fährt mit Schritt S101 des in 14 dargestellten Flussdiagramms fort. In einem Fall, in dem der durch das Flussdiagramm in 14 veranschaulichte Prozess endet, wiederholt die Steuerung 62 den Prozess von Schritt S101 nach einem vorbestimmten Zyklus, bis die Versorgung mit elektrischer Energie stoppt.
In Schritt S101 bestimmt die Steuerung 62, ob die Bewegungsgeschwindigkeit M größer oder gleich der dritten vorgegebenen Geschwindigkeit M3 ist. In einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit M größer oder gleich der dritten vorgegebenen Geschwindigkeit M3 ist, fährt die Steuerung 62 mit Schritt S102 fort. In Schritt S102 erhöht die Steuerung 62 den vorgegebenen Schwellenwert HX und beendet dann den Prozess.
In Schritt S101 fährt die Steuerung 62 in einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit M kleiner als die dritte vorgegebene Geschwindigkeit M3 ist, mit Schritt S103 fort. In Schritt S103 verringert die Steuerung 62 den vorgegebenen Schwellenwert HX und beendet dann den Prozess.
Unter Bezugnahme auf die 1, 15 und 16 wird nun die Steuerungsvorrichtung 60 gemäß der zwölften Ausführungsform beschrieben. Die Steuerungsvorrichtung 60 gemäß der zwölften Ausführungsform ist die gleiche wie die erste Ausführungsform, außer, dass der Motor 42 gemäß der Ein- oder Ausfahrbewegung des beweglichen Elements 48 gesteuert wird. Somit werden den Komponenten, die mit den entsprechenden Komponenten der ersten Ausführungsform identisch sind, die gleichen Referenznummern gegeben. Auf eine detaillierte Beschreibung dieser Komponenten wird verzichtet.
Die Steuerungsvorrichtung 60 beinhaltet die Steuerung 62, die konfiguriert ist, um den Motor 42, der den Vortrieb des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 unterstützt, zu steuern, umfassend eine Betätigungsvorrichtung 80 mit einem beweglichen Element 82 aufweist. Die Steuerung 62 steuert den Motor 42 in Übereinstimmung mit mindestens einer der Betätigungsgeschwindigkeiten und der Betätigungsrichtung des beweglichen Elements 82. Die Steuerung 62 ändert mindestens einen des vorgegebenen Schwellenwerts HX, der Ansprechgeschwindigkeit R und des Unterstützungsverhältnisses A entsprechend der Betätigungsgeschwindigkeit und der Betätigungsrichtung des beweglichen Elements 82. Insbesondere ändert die Steuerung 62 mindestens eines des Unterstützungsverhältnisses A, des vorgegebenen Schwellenwerts HX und der Ansprechgeschwindigkeit R durch die gleichen Prozesse wie die ersten bis elften Ausführungsformen.
Die Betätigungsvorrichtung 80 beinhaltet mindestens eine von einer hebelartigen Betätigungsvorrichtung und einer griffartigen Betätigungsvorrichtung. Wenn die Betätigungsvorrichtung 80 vom Typ eines Hebels ist, kann das bewegliche Element 82 einen Hebel beinhalten. Wenn die Betätigungsvorrichtung 80 vom Grifftyp ist, kann das bewegliche Element 82 einen Griff beinhalten. Wenn die Betätigungsvorrichtung 80 mit einem mechanischen Kabel verbunden ist, kann das bewegliche Element 82 ein Kabel beinhalten.
Die Betätigungsvorrichtung 80 beinhaltet beispielsweise mindestens eine von einer Betätigungsvorrichtung des Getriebes 46, der Betätigungsvorrichtung 56 der verstellbaren Sattelstütze 50 und einer Betätigungsvorrichtung einer Bremse. Die Betätigungsvorrichtung 80 beinhaltet nicht eine Betätigungsvorrichtung zum Ändern des Steuerungsmodus des Motors 42.
In einem Fall, in dem die Betätigungsvorrichtung 80 die Betätigungsvorrichtung des Getriebes 46 beinhaltet, kann die Betätigungsvorrichtung 80 das Getriebe 46 beinhalten. In diesem Fall beinhaltet das bewegliche Element 82 einen beweglichen Abschnitt des Getriebes 46. In einem Fall, in dem das Getriebe 46 ein Umwerfer beinhaltet, beinhaltet der bewegliche Abschnitt des Getriebes 46 mindestens eines von einer Verbindung des Umwerfers, eines beweglichen Elements und einer Platte. In einem Fall, in dem das Getriebe 46 eine interne Schaltvorrichtung beinhaltet, beinhaltet der bewegliche Abschnitt des Getriebes 46 ein Steuerelement, das den Drehzustand der Zahnräder eines Planetengetriebes ändert.
15 zeigt ein Beispiel für die Betätigungsvorrichtung für das Getriebe 46 der Betätigungsvorrichtung 80. Das bewegliche Element 82 beinhaltet einen Hebel. Das bewegliche Element 82 ist konfiguriert, um in einer ersten Richtung D1 und einer zweiten Richtung D2 beweglich zu sein.
Mit Bezug auf 16 wird nun ein Verfahren zum Steuern des Motors 42 gemäß der Betätigung des beweglichen Elements 48 beschrieben. In einem Fall, in dem die elektrische Energie der Steuerung 62 zugeführt wird, startet die Steuerung 62 den Prozess und fährt mit Schritt S111 des Flussdiagramms in 16 fort. In einem Fall, in dem der durch das Flussdiagramm in 16 veranschaulichte Prozess endet, wiederholt die Steuerung 62 den Prozess von Schritt S111 nach einem vorbestimmten Zyklus, bis die Versorgung mit elektrischer Energie stoppt.
In Schritt S111 bestimmt die Steuerung 62, ob sich das bewegliche Element 82 bewegt. In einem Fall, in dem sich das bewegliche Element 82 bewegt, fährt die Steuerung 62 mit Schritt S112 fort. In Schritt S112 steuert die Steuerung 62 den Motor 42 gemäß mindestens einer der Betätigungsrichtung der Betätigungsgeschwindigkeit des beweglichen Elements 82 und beendet dann den Prozess. In Schritt S111 beendet die Steuerung 62, in einem Fall, in dem die Steuerung 62 bestimmt, dass sich das bewegliche Element 82 nicht bewegt, den Prozess.
In einem Fall, in dem die Betätigungsvorrichtung 80 einen Hebel beinhaltet und den Motor 42 gemäß mindestens einer der Betätigungsrichtung und der Betätigungsgeschwindigkeit des Hebels steuert, kann die Steuerung des Motors 42 nach Ablauf einer vorbestimmten Zeitspanne nach Abschluss der Betätigung des beweglichen Elements 48 beendet werden. Wenn in diesem Fall beispielsweise die Betätigung des Getriebes 46, der verstellbaren Sattelstütze 50 oder einer Bremse, die entsprechend der Betätigung des beweglichen Elements 82 angetrieben wird, nach Beendigung der Betätigung des beweglichen Elements 82 endet, wird eine Situation vermieden, in der die Steuerung des Motors 42 vor der Betätigung des Komponentenendes endet. Die Steuerung 62 kann bestimmen, ob die vorbestimmte Zeitspanne gemäß mindestens einer Zeit, der Entfernung, die das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 zurückgelegt hat, dem Drehbetrag der Kurbel 14 oder des ersten Drehkörpers 26, dem Drehbetrag des zweiten Drehkörpers 28 und dem Drehbetrag des Antriebsrades 12B, vergangen ist.
Mit Bezug auf die 1 und 17 wird nun die Steuerungsvorrichtung 60 gemäß der dreizehnten Ausführungsform beschrieben. Die Steuerungsvorrichtung 60 gemäß der dreizehnten Ausführungsform ist die gleiche wie die erste Ausführungsform, außer, dass der Motor 42 gemäß der Ein- oder Ausfahrbewegung des beweglichen Elements 48 gesteuert wird. Somit werden den Komponenten, die mit den entsprechenden Komponenten der ersten Ausführungsform identisch sind, die gleichen Referenznummern gegeben. Auf eine detaillierte Beschreibung dieser Komponenten wird verzichtet.
Das bewegliche Element 48 der vorliegenden Ausführungsform ist eine Aufhängung 90, die ein äußeres Element 92 und ein inneres Element 94 beinhaltet. Die Aufhängung 90 beinhaltet mindestens eine Vorderradaufhängung und eine Hinterradaufhängung.
Die Steuerungsvorrichtung 60 beinhaltet die Steuerung 62, die konfiguriert ist, um den Motor 42, der den Antrieb des mit menschlichem Antrieb betriebenen Fahrzeugs 10 unterstützt, zu steuern, einschließlich des beweglichen Elements 48, das aus- und einfahrbar ist. Die Steuerung 62 steuert den Motor 42 entsprechend der Betätigung des beweglichen Elements 48 während des Ein- oder Ausfahrens. Die Steuerung 62 steuert den Motor 42 vorzugsweise in Übereinstimmung mit mindestens einer der Betätigungsrichtungen und der Betätigungsgeschwindigkeit des beweglichen Elements 48.
In einem ersten Beispiel unterscheidet die Steuerung 62 die Steuerung des Motors 42 zwischen einem Fall, in dem die Aufhängung 90 betätigt wird, um das äußere Element 92 und das innere Element 94 voneinander weg zu bewegen, und einem Fall, in dem die Aufhängung 90 betätigt wird, um das äußere Element 92 und das innere Element 94 aufeinander zu zu bewegen. Die Steuerung 62 unterscheidet mindestens eines des Unterstützungsverhältnisses A, des vorgegebenen Schwellenwerts HX und der Ansprechgeschwindigkeit R zwischen einem Fall, in dem die Aufhängung 90 betätigt wird, um das äußere Element 92 und das innere Element 94 voneinander weg zu bewegen, und einem Fall, in dem die Aufhängung 90 betätigt wird, um das äußere Element 92 und das innere Element 94 aufeinander zu zu bewegen.
In einem zweiten Beispiel ändert die Steuerung 62 die Steuerung des Motors 42 entsprechend der Betätigungsgeschwindigkeit des inneren Elements 94 gegenüber dem äußeren Element 92. Die Steuerung 62 ändert mindestens eines des Unterstützungsverhältnisses A, des vorgegebenen Schwellenwerts HX und der Ansprechgeschwindigkeit R entsprechend der Betätigungsgeschwindigkeit des inneren Elements 94 gegenüber dem äußeren Element 92. Das erste Beispiel und das zweite Beispiel können kombiniert werden.
Mit Bezug auf 17 wird nun ein Verfahren zum Steuern des Motors 42 gemäß der Betätigung des beweglichen Elements 48 beschrieben. In einem Fall, in dem die elektrische Energie der Steuerung 62 zugeführt wird, startet die Steuerung 62 den Prozess und fährt mit Schritt S121 des in 17 dargestellten Flussdiagramms fort. In einem Fall, in dem der durch das Flussdiagramm in 17 veranschaulichte Prozess endet, wiederholt die Steuerung 62 den Prozess von Schritt S121 nach einem vorbestimmten Zyklus, bis die Versorgung mit elektrischer Energie stoppt.
In Schritt S121 bestimmt die Steuerung 62, ob sich das äußere Element 92 und das innere Element 94 relativ zueinander bewegen. In einem Fall, in dem sich das äußere Element 92 und das innere Element 94 relativ zueinander bewegen, fährt die Steuerung 62 mit Schritt S122 fort. In Schritt S122 steuert die Steuerung 62 den Motor 42 gemäß mindestens einer der Betätigungsrichtung der Betätigungsgeschwindigkeit des beweglichen Elements 48 und beendet dann den Prozess. Die Steuerung 62 steuert den Motor 42 im Besonderen in Übereinstimmung mit mindestens einer der Betätigungsgeschwindigkeit und der Betätigungsrichtung der Relativbewegung des äußeren Elements 92 und des inneren Elements 94. In Schritt S121 beendet die Steuerung 62 in einem Fall, in dem sich das äußere Element 92 und das innere Element 94 nicht relativ zueinander bewegen, den Prozess.
Mit Bezug auf 18 wird nun die Steuerungsvorrichtung 60 der vierzehnten Ausführungsform beschrieben. Die Steuerungsvorrichtung 60 gemäß der vierzehnten Ausführungsform ist die gleiche wie die der ersten Ausführungsform, nur dass die Steuerung 62 die verstellbare Sattelstütze 50 steuert. Somit werden den Komponenten, die mit den entsprechenden Komponenten der ersten Ausführungsform identisch sind, die gleichen Referenznummern gegeben. Auf eine detaillierte Beschreibung dieser Komponenten wird verzichtet.
Wie in 1 dargestellt, beinhaltet die verstellbare Sattelstütze 50 das elektrische Stellglied 50B, welches das äußere Element 52 und das innere Element 54 relativ zueinander bewegt. Das elektrische Stellglied 50B beinhaltet einen Elektromotor. In einem Fall, in dem eine erste Bedingung erfüllt ist, betätigt die Steuerung 62 die verstellbare Sattelstütze 50, um das äußere Element 52 und das innere Element 54 aufeinander zu zu bewegen. In einem Fall, in dem eine zweite Bedingung erfüllt ist, betätigt die Steuerung 62 die verstellbare Sattelstütze 50, um das äußere Element 52 und das innere Element 54 voneinander weg zu bewegen.
Die erste Bedingung beinhaltet beispielsweise einen Fall, in dem ein Neigungswinkel des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 kleiner als ein erster Winkel wird. Die zweite Bedingung beinhaltet beispielsweise einen Fall, in dem der Neigungswinkel des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich einem zweiten Winkel wird. Der erste Winkel entspricht einem Neigungswinkel in einem Fall, in dem das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 bergab fährt. Der zweite Winkel entspricht einem Neigungswinkel in einem Fall, in dem das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 bergauf fährt.
Mit Bezug auf 18 wird nun ein Verfahren zum Steuern der verstellbaren Sattelstütze 50 beschrieben. In einem Fall, in dem die elektrische Energie der Steuerung 62 zugeführt wird, startet die Steuerung 62 den Prozess und fährt mit Schritt S131 des in 19 dargestellten Flussdiagramms fort. In einem Fall, in dem der durch das Flussdiagramm in 19 veranschaulichte Prozess endet, wiederholt die Steuerung 62 den Prozess von Schritt S131 nach einem vorbestimmten Zyklus, bis die Versorgung mit elektrischer Energie stoppt.
In Schritt S131 bestimmt die Steuerung 62, ob die erste Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem die erste Bedingung erfüllt ist, fährt die Steuerung 62 mit Schritt S132 fort. In Schritt S132 steuert die Steuerung 62 die verstellbare Sattelstütze 50 so, dass sich das äußere Element 52 und das innere Element 54 aufeinander zubewegen, und beendet dann den Prozess.
In Schritt S131 fährt die Steuerung 62 in einem Fall, in dem die erste Bedingung nicht erfüllt ist, mit Schritt S133 fort. In Schritt S133 bestimmt die Steuerung 62, ob die zweite Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem die zweite Bedingung nicht erfüllt ist, beendet die Steuerung 62 den Prozess. In einem Fall, in dem die zweite Bedingung erfüllt ist, fährt die Steuerung 62 mit Schritt S134 fort. In Schritt S134 steuert die Steuerung 62 die verstellbare Sattelstütze 50 so, dass sich das äußere Element 52 und das innere Element 54 voneinander wegbewegen, und beendet dann den Vorgang.
In der vorliegenden Ausführungsform kann die Steuerung 62 die Ein- oder Ausfahrbewegung des beweglichen Elements 48 gemäß mindestens einem der Steuersignale zum Betätigen der verstellbaren Sattelstütze 50 zum Bewegen des äußeren Elements 52 und des inneren Elements 54 aufeinander zu und dem Steuersignal zum Betätigen der verstellbaren Sattelstütze 50 zum Bewegen des äußeren Elements 52 und des inneren Elements 54 voneinander weg und der Erfüllen der ersten Bedingung und der zweiten Bedingung bestimmen. Die Steuerung 62 kann konfiguriert werden, um die Betätigungsgeschwindigkeit zu ändern. Die Steuerung 62 kann die Bewegungsgeschwindigkeit M gemäß mindestens einer der Drehzahl und des Steuersignals des Elektromotors des elektrischen Stellglieds 50B bestimmen. Die Steuerung 62 ändert mindestens eines des Unterstützungsverhältnisses A, des vorgegebenen Schwellenwerts HX und der Ansprechgeschwindigkeit R gemäß mindestens einer der bestimmten Betätigungsrichtung und der Bewegungsgeschwindigkeit M des beweglichen Elements 48. Insbesondere ändert die Steuerung 62 mindestens eines des Unterstützungsverhältnisses A, des vorgegebenen Schwellenwerts HX und der Ansprechgeschwindigkeit R durch die gleichen Prozesse wie bei der ersten bis zwölften Ausführungsform.
Die Beschreibung, die sich auf die obigen Ausführungsformen bezieht, veranschaulicht, ohne die Absicht zu begrenzen, eine anwendbare Form einer Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs gemäß der vorliegenden Erfindung. Zusätzlich zu den vorstehend beschriebenen Ausführungsformen gilt die Steuerungsvorrichtung für menschlich angetriebene Fahrzeuge gemäß der vorliegenden Erfindung beispielsweise für modifizierte Beispiele der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen und Kombinationen von mindestens zwei der modifizierten Beispiele, die sich nicht widersprechen. In den nachfolgend beschriebenen modifizierten Beispielen werden den Komponenten, die mit den entsprechenden Komponenten der obigen Ausführungsform identisch sind, die gleichen Referenznummern gegeben. Auf eine detaillierte Beschreibung dieser Komponenten wird verzichtet.
Die Schritte S11 und S12 können im Flussdiagramm in 3 der ersten Ausführungsform weggelassen werden. In diesem Fall startet die Steuerung 62 den Prozess und fährt mit Schritt S13 fort, wenn die elektrische Energie der Steuerung 62 zugeführt wird.
Die Schritte S31 und S32 können im Flussdiagramm in 6 der dritten Ausführungsform weggelassen werden. In diesem Fall startet die Steuerung 62 den Prozess und fährt mit Schritt S33 fort, wenn die elektrische Energie an die Steuerung 62 geliefert wird.
In der fünften Ausführungsform kann der Motor 42 in einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit M kleiner als die vorbestimmte Geschwindigkeit MX und größer als 0 ist, so gesteuert werden, dass die Ansprechgeschwindigkeit R gleich einer dritten Ansprechgeschwindigkeit R3 wird. Es wird bevorzugt, dass die Steuerung 62 die Ansprechgeschwindigkeit R in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H bei der dritten Ansprechgeschwindigkeit R3 ansteigt, niedriger als die Ansprechgeschwindigkeit R einstellt, kleiner als die Ansprechgeschwindigkeit R in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H bei der zweiten Ansprechgeschwindigkeit R2 steigt, zu sein und um größer als die Ansprechgeschwindigkeit R in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H bei der ersten Ansprechgeschwindigkeit R1 steigt, zu sein. Die Steuerung 62 kann die Ansprechgeschwindigkeit R in einem Fall einstellen, in dem die menschliche Antriebskraft H bei der dritten Ansprechgeschwindigkeit R3 abnimmt, um gleich der Ansprechgeschwindigkeit R in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H bei der ersten Ansprechgeschwindigkeit R1 oder der zweiten Ansprechgeschwindigkeit R2 steigt, zu sein. Alternativ kann die Steuerung 62 die Ansprechgeschwindigkeit R in einem Fall einstellen, in dem die menschliche Antriebskraft H bei der dritten Ansprechgeschwindigkeit R3 abnimmt, um niedriger als die Ansprechgeschwindigkeit R in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H bei der ersten Ansprechgeschwindigkeit R1 ansteigt, und höher als die Ansprechgeschwindigkeit R in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H bei der zweiten Ansprechgeschwindigkeit R2 ansteigt, zu sein. In diesem Fall bestimmt die Steuerung 62, beispielsweise in einem Fall, in dem der Prozess in 8 begonnen hat, wenn die elektrische Energie der Steuerung 62 zugeführt wird, ob sich das äußere Element 52 und das innere Element 54 relativ zueinander bewegen. In einem Fall, in dem sich das äußere Element 52 und das innere Element 54 relativ zueinander bewegen, fährt die Steuerung 62 mit Schritt S41 fort. In einem Fall, in dem sich das äußere Element 52 und das innere Element 54 nicht relativ zueinander bewegen, beendet die Steuerung 62 den Prozess. In einem Fall, in dem NEIN in Schritt S41 bestimmt wird, bestimmt die Steuerung 62, ob die Bewegungsgeschwindigkeit M kleiner als die vorbestimmte Geschwindigkeit MX und größer als 0 ist. In einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit M kleiner als die vorbestimmte Geschwindigkeit MX und größer als 0 ist, fährt die Steuerung 62 mit Schritt S43 fort. In einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit M kleiner als die vorbestimmte Geschwindigkeit MX und größer als 0 ist, steuert die Steuerung 62 den Motor 42 so, dass die Ansprechgeschwindigkeit R gleich der dritten Ansprechgeschwindigkeit R3 wird, und beendet dann den Prozess.
In der achten Ausführungsform kann der Motor 42 in einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit M kleiner als die erste vorbestimmte Geschwindigkeit M1 und größer als 0 ist, mit einem fünften Unterstützungsverhältnis A5 gesteuert werden. Das fünfte Unterstützungsverhältnis A5 ist vorzugsweise kleiner als das zweite Unterstützungsverhältnis A2 und größer als das erste Unterstützungsverhältnis A1. In diesem Fall bestimmt die Steuerung 62 beispielsweise in einem Fall, in dem der Prozess in 11 begonnen hat, wenn die elektrische Energie der Steuerung 62 zugeführt wird, ob sich das äußere Element 52 und das innere Element 54 relativ zueinander bewegen. In einem Fall, in dem sich das äußere Element 52 und das innere Element 54 relativ zueinander bewegen, fährt die Steuerung 62 mit Schritt S71 fort. In einem Fall, in dem sich das äußere Element 52 und das innere Element 54 nicht relativ zueinander bewegen, beendet die Steuerung 62 den Prozess. In einem Fall, in dem in Schritt S71 NEIN bestimmt wird, bestimmt die Steuerung 62, ob die Bewegungsgeschwindigkeit M kleiner als die erste vorbestimmte Geschwindigkeit M1 und größer als 0 ist. In einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit M kleiner als die erste vorbestimmte Geschwindigkeit M1 und nicht größer als 0 ist, fährt die Steuerung 62 mit Schritt S73 fort. In einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit M kleiner als die erste vorbestimmte Geschwindigkeit M1 und größer als 0 ist, steuert die Steuerung 62 den Motor 42 im fünften Unterstützungsverhältnis A5 und beendet dann den Prozess.
In der neunten Ausführungsform kann der Motor 42 in einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit M kleiner als die zweite vorbestimmte Geschwindigkeit M2 und größer als 0 ist, mit einem sechsten Unterstützungsverhältnis A6 gesteuert werden. Das sechste Unterstützungsverhältnis A6 ist vorzugsweise größer als das vierte Unterstützungsverhältnis A4 und kleiner als das dritte Unterstützungsverhältnis A3. In diesem Fall bestimmt die Steuerung 62, beispielsweise in einem Fall, in dem der Prozess in 12 begonnen hat, wenn die elektrische Energie der Steuerung 62 zugeführt wird, ob sich das äußere Element 52 und das innere Element 54 relativ zueinander bewegen. In einem Fall, in dem sich das äußere Element 52 und das innere Element 54 relativ zueinander bewegen, fährt die Steuerung 62 mit Schritt S81 fort. In einem Fall, in dem sich das äußere Element 52 und das innere Element 54 nicht relativ zueinander bewegen, beendet die Steuerung 62 den Prozess. In einem Fall, in dem in Schritt S81 NEIN bestimmt wird, bestimmt die Steuerung 62, ob die Bewegungsgeschwindigkeit M kleiner als die zweite vorbestimmte Geschwindigkeit M2 und größer als 0 ist. In einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit M kleiner als die zweite vorbestimmte Geschwindigkeit M2 und nicht größer als 0 ist, fährt die Steuerung 62 mit Schritt S83 fort. In einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit M kleiner als die zweite vorbestimmte Geschwindigkeit M2 und größer als 0 ist, steuert die Steuerung 62 den Motor 42 im sechsten Unterstützungsverhältnis A6 und beendet dann den Prozess.
In der elften Ausführungsform kann in einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit M kleiner als die dritte vorbestimmte Geschwindigkeit M3 und größer als 0 ist, der vorgegebene Schwellenwert HX erhöht werden. In diesem Fall wird es bevorzugt, dass der vorgegebene Schwellenwert HX in einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit M kleiner als die dritte vorgegebene Geschwindigkeit M3 und größer als 0 ist, größer als der vorgegebene Schwellenwert HX in einem Fall ist, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit M größer als oder gleich der dritten vorgegebenen Geschwindigkeit M3 ist. In diesem Fall bestimmt die Steuerung 62, beispielsweise in einem Fall, in dem der Prozess in 14 begonnen hat, wenn die elektrische Energie der Steuerung 62 zugeführt wird, ob sich das äußere Element 52 und das innere Element 54 relativ zueinander bewegen. In einem Fall, in dem sich das äußere Element 52 und das innere Element 54 relativ zueinander bewegen, fährt die Steuerung 62 mit Schritt S101 fort. In einem Fall, in dem sich das äußere Element 52 und das innere Element 54 nicht relativ zueinander bewegen, beendet die Steuerung 62 den Prozess. In einem Fall, in dem in Schritt S101 ein NEIN bestimmt wird, bestimmt die Steuerung 62, ob die Bewegungsgeschwindigkeit M kleiner als die dritte vorbestimmte Geschwindigkeit M3 und größer als 0 ist. In einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit M kleiner als die dritte vorbestimmte Geschwindigkeit M3 und nicht größer als 0 ist, fährt die Steuerung 62 mit Schritt S103 fort. In einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit M kleiner als die dritte vorbestimmte Geschwindigkeit M3 und größer als 0 ist, erhöht die Steuerung 62 den vorbestimmten Schwellenwert HX und beendet dann den Prozess.
In der elften Ausführungsform kann die Steuerung 62 in einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit M des inneren Elements 54 relativ zum äußeren Element 52 größer oder gleich der dritten vorbestimmten Geschwindigkeit M3 ist, den vorbestimmten Schwellenwert HX auf einen ersten vorbestimmten Schwellenwert HX1 einstellen. In einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit M des inneren Elements 54 in Bezug auf das äußere Element 52 kleiner als die dritte vorbestimmte Geschwindigkeit M3 ist, kann die Steuerung 62 den vorbestimmten Schwellenwert HX auf einen zweiten vorbestimmten Schwellenwert HX2 einstellen. Der erste vorgegebene Schwellenwert HX1 ist größer als der zweite vorgegebene Schwellenwert HX2.
Bei den Verfahren zum Ändern mindestens eines des Unterstützungsverhältnisses A, des vorgegebenen Schwellenwertes HX und der Ansprechgeschwindigkeit R der ersten bis zwölften Ausführungsform können mindestens zwei der Prozesse, die sich nicht widersprechen, kombiniert werden.
In der ersten bis vierzehnten Ausführungsform kann die Steuerung 62 bestimmen, ob die Betätigung der beweglichen Elemente 48 und 82 fortgesetzt wird. In einem Fall, in dem die Betätigung der beweglichen Elemente 48 und 82 fortgesetzt wird, kann die Steuerung 62 den Motor 42 gemäß mindestens einer der Betätigungsrichtung und der Betätigungsgeschwindigkeit der beweglichen Elemente 48 und 82 steuern. So kann beispielsweise das Flussdiagramm in 17 der dreizehnten Ausführungsform in das in 19 überführt werden. Nach der Ausführung von Schritt S122 fährt die Steuerung 62 mit Schritt S123 fort. In Schritt S123 bestimmt die Steuerung 62, ob sich das äußere Element 92 und das innere Element 94 relativ zueinander bewegen. In einem Fall, in dem die Steuerung 62 bestimmt hat, dass sich das äußere Element 92 und das innere Element 94 relativ zueinander bewegen, führt die Steuerung 62 den Schritt S122 erneut aus. Insbesondere in einem Fall, in dem die Steuerung 62 bestimmt hat, dass sich das äußere Element 92 und das innere Element 94 in Schritt S121 oder dem vorhergehenden Schritt S123 relativ zueinander bewegen und dann das äußere Element 92 und das innere Element 94 weiter relativ zueinander bewegt werden, bestimmt die Steuerung 62, dass sich das äußere Element 92 und das innere Element 94 relativ zueinander bewegen. In Schritt S123 fährt die Steuerung 62 in einem Fall, in dem die Steuerung 62 bestimmt, dass sich das äußere Element 92 und das innere Element 94 nicht relativ zueinander bewegen, mit Schritt S124 fort. In Schritt S124 beendet die Steuerung 62 das Steuern des Motors 42 gemäß mindestens einer der Betätigungsrichtung und der Betätigungsgeschwindigkeit des beweglichen Elements 48 und beendet dann den Prozess. In einem Fall, in dem die Steuerung 62 beispielsweise das Unterstützungsverhältnis A, den vorgegebenen Schwellenwert HX und die Ansprechgeschwindigkeit R in Schritt S122 geändert hat, kann die Steuerung 62 in Schritt S124 das Unterstützungsverhältnis A, den vorgegebenen Schwellenwert HX und die Ansprechgeschwindigkeit R wieder auf diejenigen vor Schritt S122 ändern. Jedes Mal, wenn die Steuerung Schritt S122 ausführt, kann die Steuerung 62 zur Steuerung des Motors 42 gemäß mindestens einer der unmittelbar vorhergehenden Bewegungsrichtung und der Betätigungsgeschwindigkeit des beweglichen Elements 48 wechseln.
Die folgenden technischen Konzepte können in die dreizehnte Ausführungsform aufgenommen werden.
Das bewegliche Element 48 ist eine vordere Aufhängung, die das äußere Element 92 und das innere Element 94 beinhaltet, und die Steuerung 62 verringert das Unterstützungsverhältnis A des Motors 42 in einem Fall, in dem die vordere Aufhängung betätigt wird, um das äußere Element 92 und das innere Element 94 voneinander weg zu bewegen.
Die Steuerung 62 erhöht das Unterstützungsverhältnis A des Motors 42 in einem Fall, in dem die vordere Aufhängung betätigt wird, um das äußere Element 92 und das innere Element 94 aufeinander zu bewegen.
Das bewegliche Element 48 ist eine Vorderradaufhängung, die das äußere Element 92 und das innere Element 94 beinhaltet, und die Steuerung 62 erhöht das Unterstützungsverhältnis A des Motors 42 in einem Fall, in dem die vordere Aufhängung betätigt wird, um das äußere Element 92 und das innere Element 94 aufeinander zu zu bewegen.
Das bewegliche Element 48 ist eine Hinterradaufhängung, die das äußere Element 92 und das innere Element 94 beinhaltet, und die Steuerung 62 erhöht das Unterstützungsverhältnis A des Motors 42 in einem Fall, in dem die Hinterradaufhängung betätigt wird, um das äußere Element 92 und das innere Element 94 voneinander weg zu bewegen.
Das bewegliche Element 48 ist eine Hinterradaufhängung, die das äußere Element 92 und das innere Element 94 beinhaltet, und die Steuerung 62 verringert das Unterstützungsverhältnis A des Motors 42 in einem Fall, in dem die Hinterradaufhängung betätigt wird, um das äußere Element 92 und das innere Element 94 aufeinander zu bewegen.
Das bewegliche Element 48 ist eine Vorderradaufhängung, die das äußere Element 92 und das innere Element 94 beinhaltet, und die Steuerung 62 verringert das Unterstützungsverhältnis A des Motors 42 in einem Fall, in dem der Bewegungsbetrag des inneren Elements 94 in Bezug auf das äußere Element 92 größer oder gleich einem vorbestimmten Wert ist und die Bewegungsgeschwindigkeit M des inneren Elements 94 in Bezug auf das äußere Element 92 größer oder gleich einer vorbestimmten Geschwindigkeit MA ist.
Das bewegliche Element 48 ist eine Hinterradaufhängung, die das äußere Element 92 und das innere Element 94 beinhaltet, und die Steuerung 62 verringert das Unterstützungsverhältnis A des Motors 42 in einem Fall, in dem der Bewegungsbetrag des inneren Elements 94 in Bezug auf das äußere Element 92 größer oder gleich einem vorbestimmten Wert ist und die Bewegungsgeschwindigkeit M des inneren Elements 94 in Bezug auf das äußere Element 92 größer oder gleich einer vorbestimmten Geschwindigkeit MA ist.
Der in dieser Offenbarung verwendete Ausdruck „mindestens eines von“ bedeutet „eines oder mehrere“ einer gewünschten Wahlmöglichkeit. Zum Beispiel bedeutet der Ausdruck „mindestens eines von“, wie er in dieser Offenbarung verwendet wird, „nur eine einzige Wahlmöglichkeit“ oder „beide von zwei Wahlmöglichkeiten“, wenn die Anzahl der Wahlmöglichkeiten zwei beträgt. Für ein weiteres Beispiel bedeutet der Ausdruck „mindestens eines von“, wie er in dieser Offenbarung verwendet wird, „nur eine einzige Wahlmöglichkeit“ oder „jede Kombination von gleich oder mehr als zwei Wahlmöglichkeiten“, wenn die Anzahl der Wahlmöglichkeiten gleich oder mehr als drei ist.
Bezugszeichenliste

10: menschlich angetriebenes Fahrzeug
12: Rad
12A: angetriebenes Rad
12B: Antriebsrad
14: Kurbel
14A: Kurbelwelle
14B: Kurbelarm
16: Fahrzeugkörper
18: Rahmen
20: Sattel
22: Pedal
24: Antriebsmechanismus
26: erster Drehkörper
28: zweiter Drehkörper
30: Verbindungselement
32: Vorderradgabel
34: Lenkerabschnitt
36: Vorbau
38: Lenker
40: Batterie
42: Motor
44: Treiberschaltung
46: Getriebe
48: bewegliches Element
50: verstellbare Sattelstütze
50A: Verbindungsabschnitt
50B: elektrisches Stellglied
52: äußeres Element
54: inneres Element
54A: erstes Ende
56: Betätigungsvorrichtung
60: Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs
62: Steuerung
64: Speicher
66: Kurbelumdrehungssensor
68: Fahrzeuggeschwindigkeitssensor
70: Drehmomentsensor
72: Detektor
80: Betätigungsvorrichtung
82: bewegliches Element
90: Aufhängung
92: äußeres Element
94: inneres Element
D1: erste Richtung
D2: zweite Richtung
S11: -
S134: Prozessschritt

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 10059260 A [0002]

Claims

Eine Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeug (60), umfassend: eine Steuerung (62), die konfiguriert ist, um einen Motor (42), der den Vortrieb eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs (10) unterstützt, zu steuern, umfassend ein bewegliches Element (48), das aus- und einfahrbar ist, wobei die Steuerung (62) den Motor (42) während einer Ein- oder Ausfahrbewegung des beweglichen Elements (48) gemäß der Betätigung des beweglichen Elements (48) steuert.
Die Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs (60) nach Anspruch 1, wobei die Steuerung (62) konfiguriert ist, um den Motor (42) gemäß mindestens einer von einer Betätigungsrichtung und einer Betätigungsgeschwindigkeit des beweglichen Elements (48) zu steuern.
Die Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs (60) nach Anspruch 1 oder 2, wobei das bewegliche Element (48) eine verstellbare Sattelstütze (50) ist, die ein äußeres Element (52) und ein inneres Element (54) beinhaltet, und die Steuerung (62) ein Unterstützungsverhältnis des Motors (42) zur menschlichen Antriebskraft, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug (10) eingeleitet wird, in einem Fall, in dem die verstellbare Sattelstütze (50) betätigt wird, um das äußere Element (52) und das innere Element (54) voneinander weg zu bewegen, erhöht.
Die Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs (60) nach Anspruch 3, wobei die Steuerung (62) das Unterstützungsverhältnis des Motors (42) in einem Fall, in dem die verstellbare Sattelstütze (50) betätigt wird, um das äußere Element (52) und das innere Element (54) aufeinander zu zu bewegen, verringert.
Die Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs (60) nach Anspruch 1 oder 2, wobei das bewegliche Element (48) eine verstellbare Sattelstütze (50) ist, die ein äußeres Element (52) und ein inneres Element (54) beinhaltet, und die Steuerung (62) ein Unterstützungsverhältnis des Motors (42) zur menschlichen Antriebskraft, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug (10) eingeleitet wird, in einem Fall, in dem die verstellbare Sattelstütze (50) betätigt wird, um das äußere Element (52) und das innere Element (54) aufeinander zu zu bewegen, verringert.
Die Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs (60) nach Anspruch 1 oder 2, wobei das bewegliche Element (48) eine verstellbare Sattelstütze (50) ist, die ein äußeres Element (52) und ein inneres Element (54) beinhaltet, die Steuerung (62) in einem Fall, in dem die in das menschlich angetriebene Fahrzeug (10) eingeleitete menschliche Antriebskraft gleich einem vorbestimmten Schwellenwert wird, beginnt, den Motor (42) anzutreiben, und die Steuerung (62) den vorbestimmten Schwellenwert in einem Fall, in dem die verstellbare Sattelstütze (50) betätigt wird, um das äußere Element (52) und das innere Element (54) voneinander weg zu bewegen, verringert.
Die Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs (60) nach Anspruch 6, wobei die Steuerung (62) den vorbestimmten Schwellenwert in einem Fall, in dem die verstellbare Sattelstütze (50) betätigt wird, um das äußere Element (52) und das innere Element (54) aufeinander zu zu bewegen, erhöht.
Die Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs (60) nach Anspruch 1 oder 2, wobei das bewegliche Element (48) eine verstellbare Sattelstütze (50) ist, die ein äußeres Element (52) und ein inneres Element (54) beinhaltet, die Steuerung (62) in einem Fall, in dem die in das menschlich angetriebene Fahrzeug (10) eingeleitete menschliche Antriebskraft gleich einem vorbestimmten Schwellenwert wird, beginnt, den Motor (42) anzutreiben, und die Steuerung (62) den vorbestimmten Schwellenwert in einem Fall, in dem die verstellbare Sattelstütze (50) betätigt wird, um das äußere Element (52) und das innere Element (54) aufeinander zu zu bewegen, erhöht.
Die Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs (60) nach Anspruch 1 oder 2, wobei das bewegliche Element (48) eine verstellbare Sattelstütze (50) ist, die ein äußeres Element (52) und ein inneres Element (54) beinhaltet, die Steuerung (62) den Motor (42) so steuert, dass eine Ansprechgeschwindigkeit des Motors (42) gleich einer ersten Ansprechgeschwindigkeit wird, wenn eine Bewegungsgeschwindigkeit des inneren Elements (54) relativ zu dem äußeren Element (52) größer oder gleich einer vorbestimmten Geschwindigkeit ist, und die Steuerung (62) den Motor (42) so steuert, dass die Ansprechgeschwindigkeit des Motors (42) gleich einer zweiten Ansprechgeschwindigkeit wird, wenn die Bewegungsgeschwindigkeit des inneren Elements (54) in Bezug auf das äußere Element (52) kleiner als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist, und die erste Ansprechgeschwindigkeit niedriger ist als die zweite Ansprechgeschwindigkeit.
Die Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs (60) nach Anspruch 2, wobei das bewegliche Element (48) eine verstellbare Sattelstütze (50) ist, die ein äußeres Element (52) und ein inneres Element (54) beinhaltet, die Steuerung (62) ein Unterstützungsverhältnis des Motors (42) zur menschlichen Antriebskraft, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug (10) eingeleitet wird, gemäß einer Bewegungsrichtung des inneren Elements (54) in Bezug auf das äußere Element (52) ändert, und die Steuerung (62) eine Ansprechgeschwindigkeit des Motors (42) gemäß einer Bewegungsgeschwindigkeit des inneren Elements (54) relativ zu dem äußeren Element (52) ändert.
Die Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs (60) nach Anspruch 2, wobei das bewegliche Element (48) eine verstellbare Sattelstütze (50) ist, die ein äußeres Element (52) und ein inneres Element (54) beinhaltet, die Steuerung (62) in einem Fall, in dem die Eingabe der menschlichen Antriebskraft in das menschlich angetriebene Fahrzeug (10) gleich einem vorbestimmten Schwellenwert wird, beginnt, den Motor (42) anzutreiben, die Steuerung (62) den vorbestimmten Schwellenwert gemäß einer Bewegungsrichtung des inneren Elements (54) in Bezug auf das äußere Element (52) ändert, und die Steuerung (62) eine Ansprechgeschwindigkeit des Motors (42) gemäß einer Bewegungsgeschwindigkeit des inneren Elements (54) relativ zu dem äußeren Element (52) ändert.
Die Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs (60) nach Anspruch 1 oder 2, wobei das bewegliche Element (48) eine verstellbare Sattelstütze (50) ist, die ein äußeres Element (52) und ein inneres Element (54) beinhaltet, die Steuerung (62) in einem Fall, in dem eine Bewegungsgeschwindigkeit des inneren Elements (54) relativ zu dem äußeren Element (52) größer oder gleich einer ersten vorbestimmten Geschwindigkeit ist, den Motor (42) in einem ersten Unterstützungsverhältnis steuert, die Steuerung (62) in einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit des inneren Elements (54) in Bezug auf das äußere Element (52) kleiner als die erste vorbestimmte Geschwindigkeit ist, den Motor (42) in einem zweiten Unterstützungsverhältnis steuert, und das erste Unterstützungsverhältnis niedriger ist als das zweite Unterstützungsverhältnis.
Die Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs (60) nach Anspruch 1 oder 2, wobei das bewegliche Element (48) eine verstellbare Sattelstütze (50) ist, die ein äußeres Element (52) und ein inneres Element (54) beinhaltet, die Steuerung (62) in einem Fall, in dem eine Bewegungsgeschwindigkeit des inneren Elements (54) relativ zu dem äußeren Element (52) größer oder gleich einer zweiten vorbestimmten Geschwindigkeit ist, den Motor (42) in einem dritten Unterstützungsverhältnis steuert, die Steuerung (62) in einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit des inneren Elements (54) in Bezug auf das äußere Element (52) kleiner als die zweite vorbestimmte Geschwindigkeit ist, den Motor (42) in einem vierten Unterstützungsverhältnis steuert, und das dritte Unterstützungsverhältnis höher ist als das vierte Unterstützungsverhältnis.
Die Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs (60) nach Anspruch 1 oder 2, wobei das menschlich angetriebene Fahrzeug (10) ein Rad (12) und eine Kurbel (14) beinhaltet, das bewegliche Element (48) eine verstellbare Sattelstütze (50) ist, die Steuerung (62) ein Getriebe (46) steuert, das ein Übersetzungsverhältnis einer Drehzahl der Kurbel (14) auf eine Drehzahl des Rades (12) gemäß einem Fahrzustand des menschlich angetriebenen Fahrzeugs (10) ändert, und die Steuerung (62) einen sich ändernden Schwellenwert des Übersetzungsverhältnisses gemäß der Betätigung der verstellbaren Sattelstütze (50) ändert.
Die Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs (60) nach Anspruch 1 oder 2, wobei das bewegliche Element (48) eine verstellbare Sattelstütze (50) ist, die ein äußeres Element (52) und ein inneres Element (54) beinhaltet, und die Steuerung (62) in einem Fall, in dem die in das menschlich angetriebene Fahrzeug (10) eingeleitete menschliche Antriebskraft gleich einem vorbestimmten Schwellenwert wird, beginnt, den Motor (42) anzutreiben, und die Steuerung (62) den vorbestimmten Schwellenwert in einem Fall, in dem eine Bewegungsgeschwindigkeit des inneren Elements (54) relativ zu dem äußeren Element (52) größer oder gleich einer dritten vorbestimmten Geschwindigkeit ist, erhöht.
Die Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs (60) nach Anspruch 15, wobei die Steuerung (62) den vorbestimmten Schwellenwert in einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit des inneren Elements (54) in Bezug auf das äußere Element (52) kleiner als die dritte vorbestimmte Geschwindigkeit ist, verringert.
Eine Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs (60), umfassend: eine Steuerung (62), die konfiguriert ist, um einen Motor (42), der den Vortrieb eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs (10) unterstützt, zu steuern, umfassend ein bewegliches Element (48), wobei die Steuerung (62) konfiguriert ist, um den Motor (42) gemäß mindestens einer von einer Betätigungsgeschwindigkeit und einer Betätigungsrichtung des beweglichen Elements (48) zu steuern.
Die Steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs (60) nach Anspruch 17, wobei die Betätigungsvorrichtung (56) mindestens eine von einer hebelartigen Betätigungsvorrichtung und einer griffartigen Betätigungsvorrichtung beinhaltet.