TWI828720B - 人力驅動車用控制裝置 - Google Patents

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TWI828720B
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高山仁志
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日商島野股份有限公司
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Abstract

本發明提供一種能適切地控制馬達之人力驅動車輛用控制裝置。 人力驅動車用控制裝置包含控制部，該控制部控制輔助推進包含可伸縮之可動構件之人力驅動車的馬達，且上述控制部根據上述可動構件之伸縮運動中之動作，控制上述馬達。

Description

人力驅動車用控制裝置
本發明係關於一種人力驅動車用控制裝置。
例如，專利文獻1中所揭示之人力驅動車用控制裝置以使馬達之輸出相對於向人力驅動車輛輸入之人力驅動力之比率成為特定之比率之方式控制馬達。 [先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本專利特開平10-59260號公報
本發明之目的在於，提供一種能適切地控制馬達之人力驅動車輛用控制裝置。
本發明之第1態樣之人力驅動車用控制裝置包含控制部，該控制部控制輔助推進包含可伸縮之可動構件之人力驅動車的馬達，且上述控制部根據上述可動構件之伸縮運動中之動作，控制上述馬達。 根據上述第1態樣之人力驅動車用控制裝置，能根據可動構件之伸縮運動，適切地控制馬達。
於如上述第1態樣的第2態樣之人力驅動車用控制裝置中，上述控制部根據上述可動構件之動作方向及動作速度之至少一者，控制上述馬達。 根據上述第2態樣之人力驅動車用控制裝置，能根據可動構件之動作方向及動作速度之至少一者，適切地控制馬達。
於如上述第1或第2態樣的第3態樣之人力驅動車用控制裝置中，上述可動構件係包含外部構件及內部構件之可調節式座管，且若上述可調節式座管以使上述外部構件與上述內部構件相互遠離之方式動作，則上述控制部提高相對於向上述人力驅動車輸入之人力驅動力的上述馬達之輔助率。 根據上述第3態樣之人力驅動車用控制裝置，若可調節式座管以使外部構件與內部構件相互遠離之方式動作，則能提高馬達之輔助率。
於如上述第3態樣的第4態樣之人力驅動車用控制裝置中，若上述可調節式座管以使上述外部構件與上述內部構件相互接近之方式動作，則上述控制部降低上述馬達之上述輔助率。 根據上述第4態樣之人力驅動車用控制裝置，若可調節式座管以使外部構件與內部構件相互接近之方式動作，則能降低馬達之輔助率。
於如上述第1或第2態樣的第5態樣之人力驅動車用控制裝置中，上述可動構件係包含外部構件及內部構件之可調節式座管，且若上述可調節式座管以使上述外部構件與上述內部構件相互接近之方式動作，則上述控制部降低相對於向上述人力驅動車輸入之人力驅動力的上述馬達之輔助率。 根據上述第5態樣之人力驅動車用控制裝置，若可調節式座管以使外部構件與內部構件相互接近之方式動作，則能降低馬達之輔助率。
於如上述第1或第2態樣的第6態樣之人力驅動車用控制裝置中，上述可動構件係包含外部構件及內部構件之可調節式座管，且上述控制部於向上述人力驅動車輸入之人力驅動力成為特定閾值時，開始上述馬達之驅動，於上述可調節式座管以使上述外部構件與上述內部構件相互遠離之方式動作時，降低上述特定閾值。 根據上述第6態樣之人力驅動車用控制裝置，若可調節式座管以使外部構件與內部構件相互遠離之方式動作，則能降低特定閾值。因此，於可調節式座管以使外部構件與內部構件相互遠離之方式動作之情形時，能提前開始馬達之驅動。
於如上述第6態樣的第7態樣之人力驅動車用控制裝置中，若上述可調節式座管以使上述外部構件與上述內部構件相互接近之方式動作，則上述控制部提高上述特定閾值。 根據上述第7態樣之人力驅動車用控制裝置，若可調節式座管以使外部構件與內部構件相互接近之方式動作，則能提高特定閾值。因此，於可調節式座管以使外部構件與內部構件相互接近之方式動作之情形時，能推遲開始馬達之驅動。
於如上述第1或第2態樣的第8態樣之人力驅動車用控制裝置中，上述可動構件係包含外部構件及內部構件之可調節式座管，且上述控制部於向上述人力驅動車輸入之人力驅動力成為特定閾值時，開始上述馬達之驅動，於上述可調節式座管以使上述外部構件與上述內部構件相互接近之方式動作時，提高上述特定閾值。 根據上述第8態樣之人力驅動車用控制裝置，若可調節式座管以使外部構件與內部構件相互接近之方式動作，則能提高特定閾值。於可調節式座管以使外部構件與內部構件相互接近之方式動作之情形時，能推遲開始馬達之驅動。
於如上述第1或第2態樣的第9態樣之人力驅動車用控制裝置中，上述可動構件係包含外部構件及內部構件之可調節式座管，且上述控制部於上述內部構件相對於上述外部構件之移動速度為特定速度以上之情形時，以使上述馬達之應答速度成為第1應答速度之方式控制上述馬達，於上述內部構件相對於上述外部構件之移動速度未達特定速度之情形時，以使上述馬達之上述應答速度成為第2應答速度之方式控制上述馬達，上述第1應答速度慢於上述第2應答速度。 根據上述第9態樣之人力驅動車用控制裝置，於內部構件相對於外部構件之移動速度為特定速度以上之情形時，相較內部構件相對於外部構件之移動速度未達特定速度之情形時，可使馬達之應答速度較慢。
於如上述第2態樣的第10態樣之人力驅動車用控制裝置中，上述可動構件係包含外部構件及內部構件之可調節式座管，且上述控制部根據上述內部構件相對於上述外部構件之移動方向，變更相對於向上述人力驅動車輸入之人力驅動力的上述馬達之輔助率，根據上述內部構件相對於上述外部構件之移動速度，變更上述馬達之應答速度。 根據上述第10態樣之人力驅動車用控制裝置，能根據內部構件相對於外部構件之移動方向，變更成較佳之馬達之輔助率，且能根據內部構件相對於外部構件之移動速度，變更成較佳之馬達之應答速度。
於如上述第2態樣的第11態樣之人力驅動車用控制裝置中，上述可動構件係包含外部構件及內部構件之可調節式座管，且上述控制部於向上述人力驅動車輸入之人力驅動力成為特定閾值時，開始上述馬達之驅動，根據上述內部構件相對於上述外部構件之移動方向，變更上述特定閾值，根據上述內部構件相對於上述外部構件之移動速度，變更上述馬達之應答速度。 根據上述第11態樣之人力驅動車用控制裝置，能根據內部構件相對於外部構件之移動方向，變更成較佳之特定閾值，且能根據移動速度，變更成較佳之馬達之應答速度。
於如上述第1或第2態樣的第12態樣之人力驅動車用控制裝置中，上述可動構件係包含外部構件及內部構件之可調節式座管，且上述控制部於上述內部構件相對於上述外部構件之移動速度為第1特定速度以上之情形時，以第1輔助率控制上述馬達，於上述內部構件相對於上述外部構件之移動速度未達上述第1特定速度之情形時，以第2輔助率控制上述馬達，上述第1輔助率小於上述第2輔助率。
根據上述第12態樣之人力驅動車用控制裝置，於內部構件相對於外部構件之移動速度為第1特定速度以上之情形時，相較未達第1特定速度之情形時，能縮小輔助率。
於如上述第1或第2態樣的第13態樣之人力驅動車用控制裝置中，上述可動構件係包含外部構件及內部構件之可調節式座管，且上述控制部於上述內部構件相對於上述外部構件之移動速度為第2特定速度以上之情形時，以第3輔助率控制上述馬達，於上述內部構件相對於上述外部構件之移動速度未達上述第2特定速度之情形時，以第4輔助率控制上述馬達，上述第3輔助率大於上述第4輔助率。
根據上述第13態樣之人力驅動車用控制裝置，於內部構件相對於外部構件之移動速度為第2特定速度以上之情形時，相較未達第2特定速度之情形時，能增大輔助率。
於如上述第1或第2態樣的第14態樣之人力驅動車用控制裝置中，上述人力驅動車包含輪圈及曲柄，上述可動構件係可調節式座管，上述控制部控制變速機，該變速機根據上述人力驅動車之行駛狀態，使上述曲柄之旋轉速度相對於上述輪圈之旋轉速度之變速比率變化，且根據上述可調節式座管之上述動作，改變上述變速比率之變速閾值。
根據上述第14態樣之人力驅動車用控制裝置，能根據可調節式座管之動作方向及動作速度之至少一者，適切地控制變速機。
於如上述第1或第2態樣的第15態樣之人力驅動車用控制裝置中，上述可動構件係包含外部構件及內部構件之可調節式座管，且上述控制部於向上述人力驅動車輸入之人力驅動力成為特定閾值時，開始上述馬達之驅動，於上述內部構件相對於上述外部構件之移動速度為第3特定速度以上之情形時，提高上述特定閾值。 根據上述第15態樣之人力驅動車用控制裝置，於內部構件相對於外部構件之移動速度為第3特定速度以上之情形時，能提高特定閾值。因此，於內部構件相對於外部構件之移動速度為第3特定速度以上之情形時，能推遲開始馬達之驅動。
於如上述第15態樣的第16態樣之人力驅動車用控制裝置中，於上述內部構件相對於上述外部構件之移動速度未達上述第3特定速度之情形時，上述控制部降低上述特定閾值。 根據上述第16態樣之人力驅動車用控制裝置，於內部構件相對於外部構件之移動速度未達第3特定速度之情形時，能降低特定閾值。因此，於內部構件相對於外部構件之移動速度未達第3特定速度之情形時，能提前開始馬達之驅動。
本發明之第17態樣之人力驅動車用控制裝置包含控制部，該控制部控制輔助推進具備包含可動構件之操作裝置之人力驅動車的馬達，且上述控制部根據上述可動構件之動作速度及動作方向之至少一者，控制上述馬達。 根據上述第17態樣之人力驅動車用控制裝置，能根據可動構件之動作速度，適切地控制馬達。
於如上述第17態樣的第18態樣之人力驅動車用控制裝置中，上述操作裝置包含桿式之操作裝置、及握把式之操作裝置之至少一者。 根據上述第18態樣之人力驅動車用控制裝置，能根據包含桿式及握把式之操作裝置之可動構件之動作速度，適切地控制馬達。
本發明之人力驅動車輛用控制裝置能適切地控制馬達。
(第1實施形態) 參照圖1～圖3，對第1實施形態之人力驅動車用控制裝置60進行說明。以後，將人力驅動車用控制裝置60簡記作控制裝置60。控制裝置60設置於人力驅動車10。人力驅動車10係可至少藉由人力驅動力H驅動之車輛。關於人力驅動車10，車輪之數量並不限定，例如亦包含獨輪車、及具有3個以上車輪之車輛。人力驅動車10例如包含登山自行車、道路自行車、城市自行車、載貨自行車及斜躺車等各種自行車。自行車包含由電動馬達賦予驅動力之電動自行車(E-bike)。電動自行車包含藉由電動馬達輔助推進車輛之電動輔助自行車。電動自行車包含藉由電動馬達輔助推進之電動輔助自行車。以下，於實施形態中，將人力驅動車10設為具有2個車輪之自行車進行說明。
人力驅動車10包含曲柄14、輪圈12及車體16。車體16包含車架18及車鞍20。向曲柄14輸入人力驅動力H。曲柄14包含能相對於車架18旋轉之曲柄軸14A、及分別設置於曲柄軸14A之軸向之端部之曲柄臂14B。於各曲柄臂14B分別連結有一對踏板22。輪圈12包含從動輪12A及驅動輪12B。驅動輪12B係藉由曲柄14旋轉而驅動。驅動輪12B支持於車架18。曲柄14與驅動輪12B藉由驅動機構24而連結。驅動機構24包含結合於曲柄軸14A之第1旋轉體26。曲柄軸14A與第1旋轉體26能以一體地旋轉之方式結合，亦可經由第1單向離合器而結合。第1單向離合器構成為，於曲柄14前轉之情形時，使第1旋轉體26前轉，於曲柄14後轉之情形時，不使第1旋轉體26後轉。第1旋轉體26包含鏈輪、皮帶輪或斜齒輪。驅動機構24進而包含第2旋轉體28、連結構件30。連結構件30將第1旋轉體26之旋轉力傳遞至第2旋轉體28。連結構件30例如包含鏈條、皮帶或機械軸。
第2旋轉體28連結於驅動輪12B。第2旋轉體28包含鏈輪、皮帶輪或斜齒輪。於第2旋轉體28與驅動輪12B之間，較佳為設置有第2單向離合器。第2單向離合器構成為，於第2旋轉體28前轉之情形時，使驅動輪12B前轉，於第2旋轉體28後轉之情形時，不使驅動輪12B後轉。人力驅動車10亦可包含用以變更驅動輪12B之旋轉速度相對於曲柄軸14A之旋轉速度之變速比率B的變速機46。變速機46例如包含前變速器、後變速器及內置變速機之至少一者。變速機46可僅包含前變速器，僅包含後變速器，僅包含內置變速機，或包含前變速器、後變速器及內置變速機中之任意組合。於本實施形態中，第1旋轉體26及第2旋轉體28之至少一者包含複數個鏈輪。可為僅第1旋轉體26、僅第2旋轉體28、或第1旋轉體26及第2旋轉體28兩者包含複數個鏈輪。於本實施形態中，第1旋轉體26包含1個鏈輪，第2旋轉體28包含複數個鏈輪。關於變速器，於第1旋轉體26包含複數個前鏈輪之情形時，包含前變速器，於第2旋轉體28包含複數個前鏈輪之情形時，包含後變速器。於變速機46包含內置變速機之情形時，內置變速機例如設置於驅動輪12B之輪轂。
人力驅動車10包含前輪及後輪。於車架18，經由前叉32安裝有前輪。於前叉32，安裝有把手部34。把手部34包含把手柱36及把手桿38。於前叉32，經由把手柱36連結有把手桿38。於以下之實施形態中，將後輪設為驅動輪12B進行說明，但前輪亦可為驅動輪12B。
人力驅動車10進而包含電池40。電池40包含1個或複數個電池單元。電池單元包含充電電池。電池40設置於人力驅動車10，向與電池40電性連接之其他電氣零件，例如人力驅動車用控制裝置60，供給電力。電池40藉由有線或無線能與之通信地連接於人力驅動車用控制裝置60。電池40例如藉由電力線通信(PLC；power line communication)能與人力驅動車用控制裝置60通信。電池40可安裝於車架18之外部，亦可至少一部分收容於車架18之內部。
人力驅動車10包含以輔助推進人力驅動車10之方式構成之馬達42。人力驅動車10進而包含驅動電路44。驅動電路44包含變流器電路。馬達42較佳為與驅動電路設置於同一殼體。驅動電路44控制自電池40向馬達42供給之電力。驅動電路44藉由有線或無線能與之通信地連接於人力驅動車用控制裝置60。驅動電路44例如藉由串列通信能與人力驅動車用控制裝置60之控制部62通信。驅動電路44亦可包含於人力驅動車用控制裝置60。驅動電路44根據來自控制部62之控制信號，驅動馬達42。
馬達42包含電動馬達。馬達42係以向踏板22至後輪之人力驅動力H之動力傳遞路徑、或前輪傳遞旋轉之方式設置。馬達42設置於人力驅動車10之車架18、後輪或前輪。於本實施形態中，馬達42結合於曲柄軸14A至第1旋轉體26之動力傳遞路徑。於馬達42與曲柄軸14A之間之動力傳遞路徑上，較佳為以於使曲柄軸14A向人力驅動車10前進之方向旋轉之情形時馬達42並不藉由曲柄14之旋轉力而旋轉之方式設置有單向離合器。於供設置馬達42及驅動電路44之殼體，亦可設置有馬達42及驅動電路44以外之構成，例如亦可設置有使馬達42之旋轉減速而將其輸出之減速機。
人力驅動車用控制裝置60包含控制部62。控制部62包含執行預先規定之控制程式之運算處理裝置。運算處理裝置例如包含CPU(Central Processing Unit，中央處理單元)或MPU(Micro Processing Unit，微處理單元)。控制部62可包含1個或複數個微電腦。控制部62亦可包含相隔而配置於複數個場所之複數個運算處理裝置。人力驅動車用控制裝置60進而包含記憶部64。向記憶部64記憶各種控制程式及用於各種控制處理之資訊。記憶部64例如包含非揮發性記憶體及揮發性記憶體。控制部62及記憶部64例如設置於供設置馬達42之殼體。
人力驅動車用控制裝置60較佳為進而包含曲柄旋轉感測器66、車速感測器68及轉矩感測器70。曲柄旋轉感測器66、車速感測器68及轉矩感測器70可設置於供設置馬達42之殼體之內部，亦可設置於外部。曲柄旋轉感測器66、車速感測器68及轉矩感測器70之至少一者亦可不包含於人力驅動車用控制裝置60。
曲柄旋轉感測器66可用以檢測人力驅動車10之曲柄14之旋轉速度N。曲柄旋轉感測器66例如安裝於人力驅動車10之車架18、或供設置馬達42之殼體。曲柄旋轉感測器66係包含輸出與磁場之強度對應之信號之磁感測器而構成。磁場之強度沿著圓周方向變化之環狀之磁鐵設置於曲柄軸14A、或曲柄軸14A至第1旋轉體26之間之動力傳遞路徑。曲柄旋轉感測器66藉由有線或無線能與之通信地連接於控制部62。曲柄旋轉感測器66將與曲柄14之旋轉速度N對應之信號向控制部62輸出。曲柄旋轉感測器66於曲柄軸14A至第1旋轉體26之人力驅動力H之動力傳遞路徑上，亦可設置於與曲柄軸14A一體地旋轉之構件。例如，於曲柄軸14A與第1旋轉體26之間未設置第1單向離合器之情形時，曲柄旋轉感測器66亦可設置於第1旋轉體26。曲柄旋轉感測器66亦可用以檢測人力驅動車10之車速V。於該情形時，控制部62根據藉由曲柄旋轉感測器66所檢測出之曲柄14之旋轉速度N、及變速比率B，計算驅動輪12B之旋轉速度，檢測人力驅動車10之車速V。與變速比率B相關之資訊已預先記憶於記憶部64。
於在人力驅動車10設置有用以變更變速比率B之變速機46之情形時，控制部62亦可根據第2旋轉體28之旋轉速度、驅動輪12B之旋轉速度、或從動輪12A之旋轉速度與第1旋轉體26之旋轉速度、或曲柄14之旋轉速度N之關係，計算變速比率B。例如，於根據驅動輪12B之旋轉速度與曲柄14之旋轉速度N之關係計算變速比率B之情形時，控制部62亦可根據人力驅動車10之車速V與曲柄14之旋轉速度N，計算變速比率B。於該情形時，與驅動輪12B之周長、驅動輪12B之直徑、或驅動輪12B之半徑相關之資訊已預先記憶於記憶部64。於根據第2旋轉體28之旋轉速度與第1旋轉體26之旋轉速度、或曲柄14之旋轉速度N之關係計算變速比率B之情形時，且於較第2旋轉體28靠驅動輪12B側未設置變速機46之情形時，控制部62藉由將第2旋轉體28之旋轉速度除以第1旋轉體26之旋轉速度、或曲柄14之旋轉速度N，能計算出變速比率B。於該情形時，較佳為設置有檢測第2旋轉體28之旋轉速度、第1旋轉體26之旋轉速度、或曲柄14之旋轉速度N之感測器。
人力驅動車用控制裝置60亦可包含變速感測器。變速感測器例如設置於變速機46。變速感測器檢測變速機46之當前之變速階段。變速感測器電性連接於控制部62。變速階段與變速比率B之關係已預先記憶於記憶部64。控制部62根據變速感測器之檢測結果，能檢測出當前之變速比率B。例如，於變速機46為後變速器之情形時，變速感測器藉由鏈條導件相對於可動部之旋轉角度，檢測變速比率B。於變速機46為電動變速機之情形時，變速感測器例如藉由設置於可動部或固定部之馬達之旋轉量、及連接於馬達之輸出軸之減速機構中包含的旋轉構件之旋轉量，檢測變速比率B。控制部62藉由將驅動輪12B之旋轉速度除以變速比率B，能計算出曲柄14之旋轉速度N。於該情形時，亦可將車速感測器68及變速感測器用作曲柄旋轉感測器66。變速感測器可設置於變速操作部，亦可設置於變速線，而非設置於變速機46。
車速感測器68可用以檢測輪圈12之旋轉速度。車速感測器68藉由有線或無線與控制部62電性連接。車速感測器68藉由有線或無線能與之通信地連接於控制部62。車速感測器68將與輪圈12之旋轉速度對應之信號向控制部62輸出。控制部62基於輪圈12之旋轉速度，計算人力驅動車10之車速V。於車速V成為特定值以上時，控制部62停止馬達42。特定值例如為時速25 Km或時速45 Km。車速感測器例如包含構成舌簧開關之磁性體導線、或霍耳元件。車速感測器68可構成為，安裝於車架18之後下叉，檢測安裝於後輪之磁鐵，亦可構成為，設置於前叉32，檢測安裝於前輪之磁鐵。於另一例中，車速感測器68包含GPS(Global Positioning System，全球定位系統)接收部。控制部62亦可根據藉由GPS接收部所取得之GPS資訊、預先記錄於記憶部64之地圖資訊、及時間，檢測人力驅動車10之車速V。控制部62較佳為包含用以計時之計時器。
轉矩感測器70可用以檢測人力驅動力H之轉矩TH。轉矩感測器70例如設置於供設置馬達42之殼體。轉矩感測器70檢測向曲柄14輸入之人力驅動力H之轉矩TH。例如，於動力傳遞路徑上設置有第1單向離合器之情形時，轉矩感測器70設置於較第1單向離合器靠上游側。轉矩感測器70包含應變感測器或磁應變感測器等。應變感測器包含應變計。於轉矩感測器70包含應變感測器之情形時，應變感測器較佳為設置於動力傳遞路徑中包含之旋轉體之外周部。轉矩感測器70亦可包含無線或有線之通信部。轉矩感測器70之通信部構成為能與控制部62通信。
控制部62例如以馬達42所產生之輔助力相對於人力驅動力H，成為特定之輔助率A之方式控制馬達42。控制部62例如亦能以馬達42所產生之輔助力之輸出轉矩TM相對於人力驅動車10之人力驅動力H之轉矩TH，成為特定之輔助率A之方式控制馬達42。控制部62例如係以自馬達42之輸出相對於人力驅動力H之輔助率A不同之複數個控制模式中選擇之1個控制模式控制馬達42。有時會將馬達42之輸出轉矩TM相對於人力驅動車10之人力驅動力H之轉矩TH之轉矩輔助率AT記作輔助率A。控制部62例如亦能以馬達42之功率WX(瓦特)相對於人力驅動力H之功率WH(瓦特)，成為特定之輔助率A之方式控制馬達42。有時會將馬達42之輸出之功率WX相對於人力驅動車10之人力驅動力H之功率WH之輔助率AW記作輔助率A。人力驅動力H之功率WH係藉由將人力驅動力H與曲柄14之旋轉速度N相乘而算出。於馬達42之輸出經由減速機向人力驅動力H之動力路徑輸入之情形時，將減速機之輸出設為馬達42之輸出。控制部62根據人力驅動力H之功率WH或轉矩TH，將控制指令向馬達42之驅動電路44輸出。控制指令例如包含轉矩指令值。
控制部62以使馬達42之輸出之上限值X成為特定值以下之方式控制馬達42。控制部62例如以自上限值X不同之複數個控制模式中選擇之1個控制模式控制馬達42。馬達42之輸出包含馬達42之輸出轉矩TM。馬達42之輸出亦可包含馬達42之功率WX。於該情形時，控制部62以使馬達42之功率WX成為特定值WX1以下之方式控制馬達42。於一例中，特定值WX1為500瓦特。於另一例中，特定值WX1為300瓦特。控制部62亦能以使轉矩輔助率AT成為特定轉矩輔助率AT1以下之方式控制馬達42。於一例中，特定轉矩輔助率AT1為300%。
於複數個控制模式各者下，亦可為輔助率A及馬達42之輸出之上限值X之至少一者不同。於複數個控制模式各者下，亦可為僅輔助率A、僅上限值X、或輔助率A及上限值X兩者不同。於該情形時，控制部62以使馬達42之輸出成為所被選擇之馬達42之控制模式下規定之輔助率A以下且特定值以下之方式控制馬達42。
人力驅動車10包含伸縮運動之可動構件48。伸縮運動較佳為包含3厘米以上之伸縮。伸縮運動更佳為包含5厘米以上之伸縮，進而更佳為包含6厘米以上之伸縮。伸縮運動較佳為包含可動構件48中包含之構件之直線運動。可動構件48之一例為可調節式座管50。於可調節式座管50之連接部50A安裝有車鞍20。可調節式座管50包含中空狀之外部構件52、及中空狀之內部構件54。外部構件52安裝於車架18。內部構件54之至少一部分收容於外部構件52之內部。內部構件54之第1端部54A自外部構件52突出。連接部50A設置於內部構件54之第1端部54A。
可調節式座管50可為氣動式，可為油壓式，亦可為包含電動致動器50B之電動式。電動致動器包含電動馬達。可調節式座管50亦可構成為，藉由對車鞍20施加之荷重來限制或促進伸縮運動。
關於可調節式座管50，藉由使內部構件54之第1端部54A向靠近外部構件52之方向、或遠離外部構件52之方向移動，內部構件54收容於外部構件52之長度變化，從而伸縮運動。於內部構件54之第1端部54A向靠近外部構件52之方向移動之情形時，可調節式座管50以使外部構件52與內部構件54相互接近之方式動作。於內部構件54之第1端部54A向遠離外部構件52之方向移動之情形時，可調節式座管50以使外部構件52與內部構件54相互遠離之方式動作。
若可調節式座管50以使外部構件52與內部構件54相互接近之方式動作，則內部構件54收容於外部構件52之長度變長。因此，內部構件54之第1端部54A向下方移動，故而連接部50A及車鞍20向下方移動。
若可調節式座管50以使外部構件52與內部構件54相互遠離之方式動作，則內部構件54收容於外部構件52之長度變小。因此，內部構件54之第1端部54A向上方移動，故而連接部50A及車鞍20向上方移動。
人力驅動車10較佳為進而包含用以操作可調節式座管50之操作裝置56。操作裝置56較佳為設置於把手桿38。操作裝置56例如包含操作桿。根據操作桿之移動方向，可調節式座管50伸縮運動。
控制裝置60包含控制部62，該控制部62控制輔助推進包含可伸縮之可動構件48之人力驅動車10的馬達42。控制部62根據可動構件48之伸縮運動中之動作，控制馬達42。控制部62較佳為根據可動構件48之動作方向及動作速度之至少一者，控制馬達42。
本實施形態之可動構件48係包含外部構件52及內部構件54之可調節式座管50。若可調節式座管50以使外部構件52與內部構件54相互遠離之方式動作，則控制部62提高相對於向人力驅動車10輸入之人力驅動力H的馬達42之輔助率A。若連接部50A及車鞍20向上方移動，則控制部62提高輔助率A。控制部62可藉由變更成複數個控制模式中輔助率A更高之控制模式，而提高輔助率A，亦可於當前所設定之控制模式下使其高於所設定之輔助率A。
較佳為，若可調節式座管50以使外部構件52與內部構件54相互接近之方式動作，則控制部62降低馬達42之輔助率A。若連接部50A及車鞍20向下方移動，則控制部62降低輔助率A。控制部62可藉由變更成複數個控制模式中輔助率A更低之控制模式，而降低輔助率A，亦可於當前所設定之控制模式下使其低於所設定之輔助率A。控制部62亦可將輔助率A設為0，而停止馬達42。
控制裝置60亦可進而包含檢測可調節式座管50之動作之檢測部72。檢測部72將與可調節式座管50之動作對應之信號向控制部62輸出。
於一例中，在藉由檢測部72檢測出連接部50A向下方移動之動作之情形時，控制部62判定可調節式座管50以使外部構件52與內部構件54相互接近之方式動作。在藉由檢測部72檢測出連接部50A向上方移動之動作之情形時，控制部62判定可調節式座管50以使外部構件52與內部構件54相互遠離之方式動作。於該情形時，檢測部72將與內部構件54相對於外部構件52之移動對應之信號向控制部62輸出。於該情形時，檢測部72亦可為線性編碼器或電位計。檢測部72可為光學式感測器，亦可為磁氣式感測器。
於另一例中，在藉由檢測部72檢測出對操作裝置56進行了使連接部50A向下方移動之操作之情形時，控制部62判定可調節式座管50以使外部構件52與內部構件54相互接近之方式動作。在藉由檢測部72檢測出對操作裝置56進行了使連接部50A向上方移動之操作之情形時，控制部62判定可調節式座管50以使外部構件52與內部構件54相互遠離之方式動作。於該情形時，檢測部72向控制部62輸出與操作裝置56、或將操作裝置56與可調節式座管50連接之機械式纜線之動態對應之信號。於可調節式座管50構成為藉由對車鞍20施加之荷重限制或促進伸縮運動之情形時，亦可為，若對操作裝置56進行了使連接部50A向下方移動之操作，則即便連接部50A未移動，控制部62亦判定可調節式座管50以使外部構件52與內部構件54相互接近之方式動作。於可調節式座管50構成為藉由對車鞍20施加之荷重限制或促進伸縮運動之情形時，亦可為，若對操作裝置56進行了使連接部50A向上方移動之操作，則即便連接部50A未移動，控制部62亦判定可調節式座管50以使外部構件52與內部構件54相互遠離之方式動作。
亦可為，於使外部構件52與內部構件54相互遠離之可調節式座管50之動作完成之情形時，控制部62根據可調節式座管50已以使外部構件52與內部構件54相互遠離之方式動作之判定，恢復至變更輔助率A前之輔助率A。亦可為，於使外部構件52與內部構件54相互接近之可調節式座管50之動作完成之情形時，控制部62根據可調節式座管50已以使外部構件52與內部構件54相互接近之方式動作之判定，恢復至變更輔助率A前之輔助率A。
參照圖3，對根據可動構件48之伸縮運動變更馬達42之輔助率A之處理進行說明。向控制部62供給電力後，控制部62開始處理，移行至圖3所示之流程圖之步驟S11。若圖3之流程圖結束，則控制部62於特定週期後反覆實施自步驟S11起之處理，直至停止電力之供給為止。
於步驟S11中，控制部62對可調節式座管50是否以使外部構件52與內部構件54相互接近之方式動作進行判定。於可調節式座管50以使外部構件52與內部構件54相互接近之方式動作之情形時，控制部62將流程移行至步驟S12。於步驟S12中，控制部62降低輔助率A，並結束處理。
當於步驟S11中，可調節式座管50不以使外部構件52與內部構件54相互接近之方式動作之情形時，控制部62將流程移行至步驟S13。於步驟S13中，控制部62對可調節式座管50是否以使外部構件52與內部構件54相互遠離之方式動作進行判定。於可調節式座管50以使外部構件52與內部構件54相互遠離之方式動作之情形時，控制部62將流程移行至步驟S14。於步驟S14中，控制部62提高輔助率A，並結束處理。
當於步驟S13中，可調節式座管50不以使外部構件52與內部構件54相互遠離之方式動作之情形時，控制部62結束處理。
例如，於在登山自行車上騎乘者之姿勢自坐蹬變成立蹬之情形時，騎乘者有時會降低車鞍20之高度位置，施行使人力驅動車10之行為變得激烈之行駛。控制部62於車鞍20之高度位置降低之過程中，會降低輔助率A，因此騎乘者容易使人力驅動車10之行為變得穩定。
例如，於在登山自行車上騎乘者於下坡上行駛之情形時，騎乘者有時會降低車鞍20之高度位置，而以坐落於車鞍20之狀態、或對車鞍20施加之來自騎乘者之荷重較小之狀態，施行使人力驅動車10之行為變得激烈之行駛。控制部62於車鞍20之高度位置降低之過程中，會降低輔助率A，因此騎乘者容易使人力驅動車10之行為變得穩定。
例如，於在登山自行車上騎乘者之姿勢自立蹬變成坐蹬之情形時，騎乘者有時會升高車鞍20之高度位置，施行使人力驅動車10之行駛速度固定之行駛。控制部62於車鞍20之高度位置升高之過程中，會提高輔助率A，因此能藉由馬達42較佳地輔助人力驅動力H。
例如，於在登山自行車上騎乘者於上坡上行駛之情形時，騎乘者有時會升高車鞍20之高度位置進行行駛。控制部62於車鞍20之高度位置升高之過程中，會提高輔助率A，因此騎乘者能舒適地於上坡上行駛。
(第2實施形態) 參照圖4，對第2實施形態之控制裝置60進行說明。第2實施形態之控制裝置60除了根據可動構件48之伸縮運動控制馬達42之處理不同之方面以外，其他與第1實施形態之控制裝置60相同，因此對於與第1實施形態共通之構成，標註與第1實施形態相同之符號，並省略重複之說明。
本實施形態之可動構件48係包含外部構件52及內部構件54之可調節式座管50。若可調節式座管50以使外部構件52與內部構件54相互接近之方式動作，則控制部62降低相對於向人力驅動車10輸入之人力驅動力H的馬達42之輔助率A。
於本實施形態中，若可調節式座管50以使外部構件52與內部構件54相互遠離之方式動作，則控制部62不提高輔助率A。控制部62於對用以變更馬達42之控制模式之輔助操作部進行了用以提高輔助率A之操作之情形時，或根據人力驅動車10之行駛狀態，提高輔助率A。
參照圖4，對根據可動構件48之伸縮運動變更馬達42之輔助率A之處理進行說明。向控制部62供給電力後，控制部62開始處理，移行至圖4所示之流程圖之步驟S11。若圖4之流程圖結束，則控制部62於特定週期後反覆實施自步驟S11起之處理，直至停止電力之供給為止。
於步驟S11中，控制部62對可調節式座管50是否以使外部構件52與內部構件54相互接近之方式動作進行判定。於可調節式座管50以使外部構件52與內部構件54相互接近之方式動作之情形時，控制部62將流程移行至步驟S12。於步驟S12中，控制部62降低輔助率A，並結束處理。
當於步驟S11中，可調節式座管50不以使外部構件52與內部構件54相互接近之方式動作之情形時，控制部62結束處理。
(第3實施形態) 參照圖5及圖6，對第3實施形態之控制裝置60進行說明。第3實施形態之控制裝置60除了根據可動構件48之伸縮運動控制馬達42之處理不同之方面以外，其他與第1實施形態之控制裝置60相同，因此對於與第1實施形態共通之構成，標註與第1實施形態相同之符號，並省略重複之說明。
本實施形態之可動構件48係包含外部構件52及內部構件54之可調節式座管50。若向人力驅動車10輸入之人力驅動力H成為特定閾值HX，則控制部62開始馬達42之驅動。若可調節式座管50以使外部構件52與內部構件54相互遠離之方式動作，則控制部62降低特定閾值HX。較佳為，若可調節式座管50以使外部構件52與內部構件54相互接近之方式動作，則控制部62提高特定閾值HX。
控制部62亦可於可調節式座管50不動作之情形時，使用預先規定之特定閾值HX。控制部62亦可於根據可動構件48之伸縮運動變更特定閾值HX後，伸縮運動結束之情形時，使特定閾值HX恢復至預先規定之特定閾值HX。
參照圖5，對開始馬達42之驅動之處理進行說明。向控制部62供給電力後，控制部62開始處理，移行至圖5所示之流程圖之步驟S21。若圖5之流程圖結束，則控制部62於特定週期後反覆實施自步驟S21起之處理，直至停止電力之供給為止。
於步驟S21中，控制部62對是否已開始人力驅動車10之行駛進行判定。例如於已開始曲柄14之旋轉之情形時，控制部62判定已開始人力驅動車10之行駛。具體而言，於曲柄14之旋轉速度N自特定速度NX以下變成大於特定速度NX之情形時，控制部62判定已開始曲柄14之旋轉。特定速度NX例如為0 rpm。亦可為，於已開始人力驅動力H之輸入之情形時，控制部62判定已開始人力驅動車10之行駛。具體而言，於人力驅動力H自0變成大於0之情形時，控制部62判定已開始人力驅動車10之輸入。於尚未開始人力驅動車10之行駛之情形時，控制部62結束處理。於已開始人力驅動車10之行駛之情形時，控制部62將流程移行至步驟S22。
於步驟S22中，控制部62對人力驅動力H是否成為特定閾值HX進行判定。控制部62於判定人力驅動力H成為特定閾值HX之情形時，將流程移行至步驟S23。於步驟S23中，控制部62開始驅動馬達42，並結束處理。於步驟S23以後，控制部62以所選擇之控制模式之輔助率A驅動馬達42。
當於步驟S22中，人力驅動力H未成為特定閾值HX之情形時，控制部62將流程移行至步驟S24。於步驟S24中，控制部62對是否已經過特定時間TX進行判定。例如，當於步驟S21中判定已開始曲柄14之旋轉起算之時間超過特定時間TX之情形時，控制部62判定已經過特定時間TX。控制部62於在步驟S24中判定已經過特定時間TX之情形時，結束處理。控制部62於判定未經過特定時間TX之情形時，再次進行步驟S22之判定處理。
參照圖6，對根據可動構件48之伸縮運動變更特定閾值HX之處理進行說明。向控制部62供給電力後，控制部62開始處理，移行至圖6所示之流程圖之步驟S31。若圖6之流程圖結束，則控制部62於特定週期後反覆實施自步驟S31起之處理，直至停止電力之供給為止。
於步驟S31中，控制部62對可調節式座管50是否以使外部構件52與內部構件54相互接近之方式動作進行判定。於可調節式座管50以使外部構件52與內部構件54相互接近之方式動作之情形時，控制部62將流程移行至步驟S32。於步驟S32中，控制部62提高特定閾值HX，並結束處理。
當於步驟S31中，可調節式座管50不以使外部構件52與內部構件54相互接近之方式動作之情形時，控制部62將流程移行至步驟S33。於步驟S33中，控制部62對可調節式座管50是否以使外部構件52與內部構件54相互遠離之方式動作進行判定。於可調節式座管50以使外部構件52與內部構件54相互遠離之方式動作之情形時，控制部62將流程移行至步驟S34。於步驟S34中，控制部62降低特定閾值HX，並結束處理。
當於步驟S33中，可調節式座管50不以使外部構件52與內部構件54相互遠離之方式動作之情形時，控制部62結束處理。
控制部62於車鞍20之高度位置降低之過程中，會提高特定閾值HX，因此藉由放慢馬達42之驅動，騎乘者容易使人力驅動車10之行為變得穩定。控制部62於車鞍20之高度位置升高之過程中，會降低特定閾值HX，因此能藉由馬達42提早輔助人力驅動力H。
(第4實施形態) 參照圖7，對第4實施形態之控制裝置60進行說明。第4實施形態之控制裝置60除了根據可動構件48之伸縮運動控制馬達42之處理不同之方面以外，其他與第3實施形態之控制裝置60相同，因此對於與第1實施形態及第3實施形態共通之構成，標註與第1實施形態及第3實施形態相同之符號，並省略重複之說明。
本實施形態之可動構件48係包含外部構件52及內部構件54之可調節式座管50。若向人力驅動車10輸入之人力驅動力H成為特定閾值HX，則控制部62開始馬達42之驅動。若可調節式座管50以使外部構件52與內部構件54相互接近之方式動作，則控制部62提高特定閾值HX。
於本實施形態中，若可調節式座管50以使外部構件52與內部構件54相互遠離之方式動作，則控制部62不降低特定閾值HX。控制部62亦可於根據可動構件48之伸縮運動變更特定閾值HX後，可動構件48之伸縮運動結束之情形時，使特定閾值HX恢復至預先規定之特定閾值HX。
參照圖7，對根據可動構件48之伸縮運動變更特定閾值HX之處理進行說明。向控制部62供給電力後，控制部62開始處理，移行至圖7所示之流程圖之步驟S31。若圖7之流程圖結束，則控制部62於特定週期後反覆實施自步驟S31起之處理，直至停止電力之供給為止。
於步驟S31中，控制部62對可調節式座管50是否以使外部構件52與內部構件54相互接近之方式動作進行判定。於可調節式座管50以使外部構件52與內部構件54相互接近之方式動作之情形時，控制部62將流程移行至步驟S32。於步驟S32中，控制部62提高特定閾值HX，並結束處理。
當於步驟S31中，當可調節式座管50不以使外部構件52與內部構件54相互接近之方式動作之情形時，控制部62結束處理。
(第5實施形態) 參照圖8，對第5實施形態之控制裝置60進行說明。第5實施形態之控制裝置60除了根據可動構件48之伸縮運動控制馬達42之處理不同之方面以外，其他與第1實施形態之控制裝置60相同，因此對於與第1實施形態共通之構成，標註與第1實施形態相同之符號，並省略重複之說明。
控制部62根據人力驅動車10之行駛狀態，變更相對於人力驅動力H之變化速度的馬達42之輸出變化之應答速度R。人力驅動車10之行駛狀態包含人力驅動力H之變化。例如，控制部62使人力驅動力H減少之情形時之應答速度R慢於人力驅動力H增加之情形時之應答速度R。於該情形時，若人力驅動力H增加，則隨著人力驅動力H之增加，馬達42之輸出容易增加，若人力驅動力H減少，則能抑制馬達42之輸出降低。控制部62較佳為包含用以變更應答速度R之過濾器。控制部62構成為藉由變更時間常數能變更應答速度R。
本實施形態之可動構件48係包含外部構件52及內部構件54之可調節式座管50。於內部構件54相對於外部構件52之移動速度M為特定速度MX以上之情形時，控制部62以使馬達42之應答速度R成為第1應答速度R1之方式控制馬達42。於內部構件54相對於外部構件52之移動速度M未達特定速度MX之情形時，控制部62以使馬達42之應答速度R成為第2應答速度R2之方式控制馬達42。第1應答速度R1慢於第2應答速度R2。
較佳為，控制部62使第1應答速度R1下之人力驅動力H增加之情形時之應答速度R慢於第2應答速度R2下之人力驅動力H增加之情形時之應答速度R。控制部62可使第1應答速度R1下之人力驅動力H減少之情形時之應答速度R等於第2應答速度R2下之人力驅動力H增加之情形時之應答速度R，亦可使其快於第2應答速度R2下之人力驅動力H增加之情形時之應答速度R。
參照圖8，對根據可動構件48之伸縮運動變更應答速度R之處理進行說明。向控制部62供給電力後，控制部62開始處理，移行至圖8所示之流程圖之步驟S41。若圖8之流程圖結束，則控制部62於特定週期後反覆實施自步驟S41起之處理，直至停止電力之供給為止。
於步驟S41中，控制部62對移動速度M是否為特定速度MX以上進行判定。於移動速度M為特定速度MX以上之情形時，控制部62將流程移行至步驟S42。於步驟S42中，控制部62以使應答速度R成為第1應答速度R1之方式控制馬達42，並結束處理。
當於步驟S41中，移動速度M未達特定速度MX之情形時，控制部62將流程移行至步驟S43。於步驟S43中，控制部62以使應答速度R成為第2應答速度R2之方式控制馬達42，並結束處理。
由於在內部構件54相對於外部構件52之移動速度M為特定速度MX以上之情形時，以第1應答速度R1控制馬達42，因此人力驅動力H增加之情形時，馬達42之輸出不易增加。因此，騎乘者能於馬達42之輸出得到抑制從而人力驅動車10之行為穩定之狀態下，使可調節式座管50快速動作而較佳地變更姿勢。
(第6實施形態) 參照圖9，對第6實施形態之控制裝置60進行說明。第6實施形態之控制裝置60除了根據可動構件48之伸縮運動控制馬達42之處理不同之方面以外，其他與第1實施形態及第5實施形態之控制裝置60相同，因此對於與第1實施形態及第5實施形態共通之構成，標註與第1實施形態及第5實施形態相同之符號，並省略重複之說明。
本實施形態之可動構件48係包含外部構件52及內部構件54之可調節式座管50。控制部62根據內部構件54相對於外部構件52之移動方向，變更相對於向人力驅動車10輸入之人力驅動力H的馬達42之輔助率A。控制部62根據內部構件54相對於外部構件52之移動速度M，變更馬達42之應答速度R。
較佳為，若可調節式座管50以使外部構件52與內部構件54相互遠離之方式動作，則控制部62提高輔助率A。較佳為，若連接部50A及車鞍20向上方移動，則控制部62提高輔助率A。控制部62亦可藉由變更成複數個控制模式中輔助率A更高之控制模式而提高輔助率A。
較佳為，若可調節式座管50以使外部構件52與內部構件54相互接近之方式動作，則控制部62降低輔助率A。較佳為，若連接部50A及車鞍20向下方移動，則控制部62降低輔助率A。控制部62亦可藉由變更成複數個控制模式中輔助率A更低之控制模式而降低輔助率A。控制部62亦可將輔助率A設為0，而停止馬達42。
較佳為，於移動速度M為特定速度MX以上之情形時，控制部62以使馬達42之應答速度R成為第1應答速度R1之方式控制馬達42。較佳為，於內部構件54相對於外部構件52之移動速度M未達特定速度MX之情形時，控制部62以使馬達42之應答速度R成為第2應答速度R2之方式控制馬達42。第1應答速度R1較佳為慢於第2應答速度R2。較佳為，控制部62使第1應答速度R1下之人力驅動力H增加之情形時之應答速度R慢於第2應答速度R2下之人力驅動力H增加之情形時之應答速度R。控制部62可使第1應答速度R1下之人力驅動力H減少之情形時之應答速度R等於第2應答速度R2下之人力驅動力H增加之情形時之應答速度R，亦可使其快於第2應答速度R2下之人力驅動力H增加之情形時之應答速度R。
參照圖9，對根據可動構件48之伸縮運動變更輔助率A及應答速度R之處理進行說明。向控制部62供給電力後，控制部62開始處理，移行至圖9所示之流程圖之步驟S51。若圖9之流程圖結束，則控制部62於特定週期後反覆實施自步驟S51起之處理，直至停止電力之供給為止。
於步驟S51中，控制部62對外部構件52與內部構件54是否相對移動進行判定。於外部構件52與內部構件54相對移動之情形時，控制部62將流程移行至步驟S52。於步驟S52中，控制部62根據移動方向變更輔助率A，根據移動速度M變更應答速度R，並結束處理。
於外部構件52與內部構件54未相對移動之情形時，控制部62結束處理。於該情形時，較佳為根據預先規定之輔助率A及預先規定之應答速度R，控制馬達42。預先規定之應答速度R較佳為等於第6實施形態之第2應答速度R2。
(第7實施形態) 參照圖10，對第7實施形態之控制裝置60進行說明。第7實施形態之控制裝置60除了根據可動構件48之伸縮運動控制馬達42之處理不同之方面以外，其他與第1實施形態、第3實施形態及第5實施形態之控制裝置60相同，因此對於與第1實施形態、第3實施形態及第5實施形態共通之構成，標註與第1實施形態、第3實施形態及第5實施形態相同之符號，並省略重複之說明。
本實施形態之可動構件48係包含外部構件52及內部構件54之可調節式座管50。若向人力驅動車10輸入之人力驅動力H成為特定閾值HX，則控制部62開始馬達42之驅動。控制部62根據內部構件54相對於外部構件52之移動方向，變更特定閾值HX。控制部62根據內部構件54相對於外部構件52之移動速度M，變更馬達42之應答速度R。
較佳為，若可調節式座管50以使外部構件52與內部構件54相互遠離之方式動作，則控制部62降低特定閾值HX。較佳為，若可調節式座管50以使外部構件52與內部構件54相互接近之方式動作，則控制部62提高特定閾值HX。
較佳為，於移動速度M為特定速度MX以上之情形時，控制部62以使馬達42之應答速度R成為第1應答速度R1之方式控制馬達42。較佳為，於內部構件54相對於外部構件52之移動速度M未達特定速度MX之情形時，控制部62以使馬達42之應答速度R成為第2應答速度R2之方式控制馬達42。第1應答速度R1較佳為慢於第2應答速度R2。控制部62較佳為使第1應答速度R1下之人力驅動力H增加之情形時之應答速度R慢於第2應答速度R2下之人力驅動力H增加之情形時之應答速度R。控制部62可使第1應答速度R1下之人力驅動力H減少之情形時之應答速度R等於第2應答速度R2下之人力驅動力H增加之情形時之應答速度R，亦可使其快於第2應答速度R2下之人力驅動力H增加之情形時之應答速度R。
參照圖10，對根據可動構件48之伸縮運動變更特定閾值HX及應答速度R之處理進行說明。向控制部62供給電力後，控制部62開始處理，移行至圖10所示之流程圖之步驟S61。若圖10之流程圖結束，則控制部62於特定週期後反覆實施自步驟S61起之處理，直至停止電力之供給為止。
於步驟S61中，控制部62對外部構件52與內部構件54是否相對移動進行判定。於外部構件52與內部構件54相對移動之情形時，控制部62將流程移行至步驟S62。於步驟S62中，控制部62根據移動方向變更特定閾值HX，根據移動速度M變更應答速度R，並結束處理。
於外部構件52與內部構件54未相對移動之情形時，控制部62結束處理。於該情形時，較佳為根據預先規定之輔助率A及預先規定之應答速度R，控制馬達42。
(第8實施形態) 參照圖11，對第8實施形態之控制裝置60進行說明。第8實施形態之控制裝置60除了根據可動構件48之伸縮運動控制馬達42之處理不同之方面以外，其他與第1實施形態及第5實施形態之控制裝置60相同，因此對於與第1實施形態及第5實施形態共通之構成，標註與第1實施形態及第5實施形態相同之符號，並省略重複之說明。
本實施形態之可動構件48係包含外部構件52及內部構件54之可調節式座管50。於內部構件54相對於外部構件52之移動速度M為第1特定速度M1以上之情形時，控制部62以第1輔助率A1控制馬達42。於內部構件54相對於外部構件52之移動速度M未達第1特定速度M1之情形時，控制部62以第2輔助率A2控制馬達42。第1輔助率A1小於第2輔助率A2。
參照圖11，對根據可動構件48之伸縮運動變更輔助率A之處理進行說明。向控制部62供給電力後，控制部62開始處理，移行至圖11所示之流程圖之步驟S71。若圖11之流程圖結束，則控制部62於特定週期後反覆實施自步驟S71起之處理，直至停止電力之供給為止。
於步驟S71中，控制部62對移動速度M是否為第1特定速度M1以上進行判定。於移動速度M為第1特定速度M1以上之情形時，控制部62將流程移行至步驟S72。於步驟S72中，控制部62以第1輔助率A1控制馬達42，並結束處理。
當於步驟S71中，移動速度M未達第1特定速度M1之情形時，控制部62將流程移行至步驟S73。於步驟S73中，控制部62以第2輔助率A2控制馬達42，並結束處理。
由於在內部構件54相對於外部構件52之移動速度M為第1特定速度M1以上之情形時，以第1輔助率A1控制馬達42，因此馬達42之輸出得到抑制。因此，騎乘者能於馬達42之輸出得到抑制從而人力驅動車10之行為穩定之狀態下，使可調節式座管50快速動作而較佳地變更姿勢。
(第9實施形態) 參照圖12，對第9實施形態之控制裝置60進行說明。第9實施形態之控制裝置60除了根據可動構件48之伸縮運動控制馬達42之處理不同之方面以外，其他與第1實施形態及第5實施形態之控制裝置60相同，因此對於與第1實施形態及第5實施形態共通之構成，標註與第1實施形態及第5實施形態相同之符號，並省略重複之說明。
本實施形態之可動構件48係包含外部構件52及內部構件54之可調節式座管50。於內部構件54相對於外部構件52之移動速度M為第2特定速度M2以上之情形時，控制部62以第3輔助率A3控制馬達42。於內部構件54相對於外部構件52之移動速度M未達第2特定速度M2之情形時，控制部62以第4輔助率A4控制馬達42。第3輔助率A3大於第4輔助率A4。
參照圖12，對根據可動構件48之伸縮運動變更輔助率A之處理進行說明。向控制部62供給電力後，控制部62開始處理，移行至圖12所示之流程圖之步驟S81。若圖12之流程圖結束，則控制部62於特定週期後反覆實施自步驟S81起之處理，直至停止電力之供給為止。
於步驟S81中，控制部62對移動速度M是否為第2特定速度M2以上進行判定。於移動速度M為第2特定速度M2以上之情形時，控制部62將流程移行至步驟S82。於步驟S82中，控制部62以第3輔助率A3控制馬達42，並結束處理。
當於步驟S81中，移動速度M未達第2特定速度M2之情形時，控制部62將流程移行至步驟S83。於步驟S83中，控制部62以第4輔助率A4控制馬達42，並結束處理。
由於在內部構件54相對於外部構件52之移動速度M為第2特定速度M2以上之情形時，以第3輔助率A3控制馬達42，因此馬達42之輸出容易變大。因此，於騎乘者欲使可調節式座管50快速動作而施行積極之行駛之情形時，能藉由馬達42較佳地輔助人力驅動力H。
(第10實施形態)
參照圖13，對第10實施形態之控制裝置60進行說明。第10實施形態之控制裝置60除了根據可動構件48之伸縮運動控制變速機46之處理不同之方面以外，其他與第1實施形態及第5實施形態之控制裝置60相同，因此對於與第1實施形態及第5實施形態共通之構成，標註與第1實施形態及第5實施形態相同之符號，並省略重複之說明。
人力驅動車10包含輪圈及曲柄14。本實施形態之可動構件48係可調節式座管50。控制部62控制變速機46，該變速機46根據人力驅動車10之行駛狀態，使曲柄14之旋轉速度N相對於輪圈之旋轉速度之變速比率B變化。控制部62根據可調節式座管50之動作，改變變速比率B之變速閾值。
於一例中，人力驅動車10之行駛狀態包含人力驅動力H。於該情形時，例如，控制部62於人力驅動力H大於第1變速閾值H1之情形時，以使變速比率B變小之方式控制變速機46，於人力驅動力H未達第2變速閾值H2之情形時，以使變速比率B變大之方式控制變速機46。第1變速閾值H1大於第2變速閾值H2。
於另一例中，人力驅動車10之行駛狀態包含曲柄14之旋轉速度N。於該情形時，例如，控制部62於曲柄14之旋轉速度N大於第1變速閾值N1之情形時，以使變速比率B變大之方式控制變速機46，於曲柄14之旋轉速度N小於第2變速閾值N2之情形時，以使變速比率B變小之方式控制變速機46。
控制部62例如根據內部構件54相對於外部構件52之移動速度M，變更變速閾值。例如，控制部62於移動速度M為第1速度MY以上之情形時，相較未達第1速度MY之情形時，增大第1變速閾值H1、N1。例如，控制部62於移動速度M為第1速度MY以上之情形時，相較未達第1速度MY之情形時，減小第2變速閾值H2、N2。於該情形時，當移動速度M為第1速度MY以上之情形時，變速比率B之變更得到抑制，因此騎乘者不易感到不適感。
控制部62例如根據內部構件54相對於外部構件52之移動方向，變更變速閾值。例如，於外部構件52與內部構件54向相互遠離之方向移動之情形時，控制部62增大第1變速閾值H1、N1。例如，於外部構件52與內部構件54向相互遠離之方向移動之情形時，控制部62減小第2變速閾值H2、N2。於該情形時，當騎乘者為了將姿勢自立蹬變成坐蹬而升高車鞍20之高度位置之情形時，變速比率B之變更得到抑制，因此騎乘者不易感到不適感。
亦可為，於外部構件52與內部構件54向相互接近之方向移動之情形時，控制部62增大第1變速閾值H1、N1。亦可為，於外部構件52與內部構件54向相互接近之方向移動之情形時，控制部62減小第2變速閾值H2、N2。於該情形時，當騎乘者為了將姿勢自坐蹬變成立蹬而升高車鞍20之高度位置之情形時，變速比率B之變更得到抑制，因此騎乘者不易感到不適感。
參照圖13，對根據可動構件48之伸縮運動變更變速閾值之處理進行說明。向控制部62供給電力後，控制部62開始處理，移行至圖13所示之流程圖之步驟S91。若圖13之流程圖結束，則控制部62於特定週期後反覆實施自步驟S91起之處理，直至停止電力之供給為止。
於步驟S91中，控制部62對外部構件52與內部構件54是否相對移動進行判定。於外部構件52與內部構件54未相對移動之情形時，控制部62結束處理。於外部構件52與內部構件54相對移動之情形時，控制部62將流程移行至步驟S92。於步驟S92中，控制部62根據可調節式座管50之動作，改變變速比率B之變速閾值。
(第11實施形態)
參照圖14，對第11實施形態之控制裝置60進行說明。第11實施形態之控制裝置60除了根據可動構件48之伸縮運動控制馬達42之處理不同之方面以外，其他與第1實施形態、第3實施形態及第5實施形態之控制裝置60相同，因此對於與第1實施形態、第3實施形態及第5實施形態共通之構成，標註與第1實施形態、第3實施形態及第5實施形態相同之符號，並省略重複之說明。
本實施形態之可動構件48係包含外部構件52及內部構件54之可調節式座管50。若向人力驅動車10輸入之人力驅動力H成為特定閾值HX，則控制部62開始馬達42之驅動。於內部構件54相對於外部構件52之移動速度M為第3特定速度M3以上之情形時，控制部62提高特定閾值HX。於內部構件54相對於外部構件52之移動速度M未達第3特定速度M3之情形時，控制部62降低特定閾值HX。
參照圖14，對根據可動構件48之伸縮運動變更特定閾值HX之處理進行說明。向控制部62供給電力後，控制部62開始處理，移行至圖14所示之流程圖之步驟S101。若圖14之流程圖結束，則控制部62於特定週期後反覆實施自步驟S101起之處理，直至停止電力之供給為止。
於步驟S101中，控制部62對移動速度M是否為第3特定速度M3以上進行判定。於移動速度M為第3特定速度M3以上之情形時，控制部62將流程移行至步驟S102。於步驟S102中，控制部62提高特定閾值HX，並結束處理。
當於步驟S101中，移動速度M未達第3特定速度M3之情形時，控制部62將流程移行至步驟S103。於步驟S103中，控制部62降低特定閾值HX，並結束處理。
(第12實施形態) 參照圖1、圖15及圖16，對第12實施形態之控制裝置60進行說明。第12實施形態之控制裝置60除了根據可動構件48之伸縮運動控制馬達42之處理不同之方面以外，其他與第1實施形態相同，因此對於與第1實施形態共通之構成，標註與第1實施形態相同之符號，並省略重複之說明。
控制裝置60包含控制部62，該控制部62控制輔助推進具備包含可動構件82之操作裝置80之人力驅動車10的馬達42。控制部62根據可動構件82之動作速度及動作方向之至少一者，控制馬達42。控制部62根據可動構件82之動作速度及動作方向之至少一者，變更輔助率A、特定閾值HX及應答速度R之至少一者。具體而言，控制部62藉由與第1～第11實施形態相同之處理，變更輔助率A、特定閾值HX及應答速度R之至少一者。
操作裝置80包含桿式之操作裝置、及握把式之操作裝置之至少一者。於操作裝置80為桿式之情形時，可動構件82亦可包含操作桿。於操作裝置80為握把式之情形時，可動構件82亦可包含握把。於操作裝置80結合於機械式纜線之情形時，可動構件82亦可包含纜線。
操作裝置80例如包含變速機46之操作裝置、可調節式座管50之操作裝置56、及刹車之操作裝置之至少一者。操作裝置80不包含用以變更馬達42之控制模式之操作裝置。
於操作裝置80包含變速機46之操作裝置之情形時，操作裝置80亦可包含變速機46。於該情形時，可動構件82包含變速機46之可動部。於變速機46包含變速器之情形時，變速機46之可動部包含變速器之連桿機構、可動構件及平板之至少一者。於變速機46包含內置變速機之情形時，變速機46之可動部包含變更行星齒輪機構之齒輪之旋轉狀態之控制構件。
圖15表示操作裝置80之一例之變速機46之操作裝置。可動構件82包含操作桿。可動構件82構成為能沿著第1方向D1及第2方向D2移動。
參照圖16，對根據可動構件48之動作控制馬達42之處理進行說明。向控制部62供給電力後，控制部62開始處理，移行至圖16所示之流程圖之步驟S111。若圖16之流程圖結束，則控制部62於特定週期後反覆實施自步驟S111起之處理，直至停止電力之供給為止。
於步驟S111中，控制部62對可動構件82是否動作進行判定。於可動構件82動作之情形時，控制部62將流程移行至步驟S112。於步驟S112中，控制部62根據可動構件82之動作方向及動作速度之至少一者，控制馬達42，並結束處理。控制部62於在步驟S111中判定可動構件82未動作之情形時，結束處理。
亦可為，操作裝置80包含操作桿，於根據操作桿之操作方向及動作速度之至少一者控制馬達42之情形時，若自可動構件48之動作完成起經過特定期間，則結束馬達42之控制。於該情形時，例如，當相較可動構件82之操作之結束，相對於可動構件82之動作而被驅動之變速機46、可調節式座管50、或刹車之動作之結束較晚之情形時，馬達42之控制於組件之動作結束前結束之情況得到抑制。控制部62亦可根據時間、人力驅動車10之行駛距離、曲柄14或第1旋轉體26之旋轉量、第2旋轉體28之旋轉量、及驅動輪12B之旋轉量之至少一者，判定是否已經過特定期間。
(第13實施形態) 參照圖1及圖17，對第13實施形態之控制裝置60進行說明。第13實施形態之控制裝置60除了根據可動構件48之伸縮運動控制馬達42之處理不同之方面以外，其他與第1實施形態相同，因此對於與第1實施形態共通之構成，標註與第1實施形態相同之符號，並省略重複之說明。
本實施形態之可動構件48係包含外部構件92及內部構件94之懸架90。懸架90包含前懸架及後懸架之至少一者。
控制裝置60包含控制部62，該控制部62控制輔助推進包含可伸縮之可動構件48之人力驅動車10的馬達42。控制部62根據可動構件48之伸縮運動中之動作，控制馬達42。控制部62較佳為根據可動構件48之動作方向及動作速度之至少一者，控制馬達42。
於第1例中，在懸架90以使外部構件92與內部構件94相互遠離之方式動作之情形時、及懸架90以使外部構件92與內部構件94相互接近之方式動作之情形時，控制部62使馬達42之控制不同。在懸架90以使外部構件92與內部構件94相互遠離之方式動作之情形時、及懸架90以使外部構件92與內部構件94相互接近之方式動作之情形時，控制部62使輔助率A、特定閾值HX及應答速度R之至少一者不同。
於第2例中，控制部62根據內部構件94相對於外部構件92之動作速度，使馬達42之控制不同。控制部62根據內部構件94相對於外部構件92之動作速度，使輔助率A、特定閾值HX及應答速度R之至少一者不同。亦可將第1例與第2例組合。
參照圖17，對根據可動構件48之動作控制馬達42之處理進行說明。向控制部62供給電力後，控制部62開始處理，移行至圖17所示之流程圖之步驟S121。若圖17之流程圖結束，則控制部62於特定週期後反覆實施自步驟S121起之處理，直至停止電力之供給為止。
於步驟S121中，控制部62對外部構件92與內部構件94是否相對移動進行判定。於外部構件92與內部構件94相對移動之情形時，控制部62將流程移行至步驟S122。於步驟S122中，控制部62根據可動構件48之動作方向及動作速度之至少一者，控制馬達42，並結束處理。具體而言，控制部62根據外部構件92與內部構件94之相對移動之動作方向及動作速度之至少一者，控制馬達42。當於步驟S121中，外部構件92與內部構件94未相對移動之情形時，控制部62結束處理。
(第14實施形態) 參照圖18，對第14實施形態之控制裝置60進行說明。第14實施形態之控制裝置60除了控制部62控制可調節式座管50之方面不同以外，其他與第1實施形態相同，對於與第1實施形態共通之構成，標註與第1實施形態相同之符號，並省略重複之說明。
如圖1所示，可調節式座管50包含使外部構件52與內部構件54相對移動之電動致動器50B。電動致動器50B包含電動馬達。於第1條件成立之情形時，控制部62使可調節式座管50以外部構件52與內部構件54相互接近之方式動作。於第2條件成立之情形時，控制部62使可調節式座管50以外部構件52與內部構件54相互遠離之方式動作。
第1條件例如包含人力驅動車10之俯仰角度未達第1角度之情形。第2條件例如包含人力驅動車10之俯仰角度成為第2角度以上之情形。第1角度與人力驅動車10於下坡上行駛之情形時之俯仰角度對應。第2角度與人力驅動車10於上坡上行駛之情形時之俯仰角度對應。
參照圖18，對控制可調節式座管50之處理進行說明。向控制部62供給電力後，控制部62開始處理，移行至圖19所示之流程圖之步驟S131。若圖19之流程圖結束，則控制部62於特定週期後反覆實施自步驟S131起之處理，直至停止電力之供給為止。
於步驟S131中，控制部62對第1條件是否成立進行判定。於第1條件成立之情形時，控制部62將流程移行至步驟S132。於步驟S132中，控制部62以使外部構件52與內部構件54相互接近之方式控制可調節式座管50，並結束處理。
當於步驟S131中，第1條件不成立之情形時，控制部62將流程移行至步驟S133。於步驟S133中，控制部62對第2條件是否成立進行判定。於第2條件不成立之情形時，控制部62結束處理。於第2條件成立之情形時，控制部62將流程移行至步驟S134。於步驟S134中，控制部62以使外部構件52與內部構件54相互遠離之方式控制可調節式座管50，並結束處理。
於本實施形態中，控制部62根據用以使可調節式座管50以外部構件52與內部構件54相互接近之方式動作之控制信號、及用以使可調節式座管50以外部構件52與內部構件54相互遠離之方式動作之控制信號、以及第1條件及第2條件之成立之至少一者，能判定出可動構件48之伸縮運動。控制部62亦可構成為能變更動作速度。控制部62根據電動致動器50B之電動馬達之旋轉速度及控制信號之至少一者，能判定出移動速度M。控制部62根據所判定出之可動構件48之動作方向及移動速度M之至少一者，變更輔助率A、特定閾值HX及應答速度R之至少一者。具體而言，控制部62藉由與第1～第12實施形態相同之處理，變更輔助率A、特定閾值HX及應答速度R之至少一者。
(變化例) 與實施形態相關之說明係本發明之人力驅動車用控制裝置所能採用之形態之例示，而並非意欲限制其形態。本發明之人力驅動車用控制裝置例如可採用以下所示之實施形態之變化例、及不相互矛盾之至少2個變化例組合而成之形態。於以下之變化例中，對於與實施形態之形態共通之部分，標註與實施形態相同之符號，並省略其說明。
・於第1實施形態之圖3之流程圖中，亦可省略步驟S11及步驟S12。於該情形時，向控制部62供給電力後，控制部62開始處理，將流程移行至步驟S13。
・於第3實施形態之圖6之流程圖中，亦可省略步驟S31及步驟S32。於該情形時，向控制部62供給電力後，控制部62開始處理，將流程移行至步驟S33。
・於第5實施形態中，亦可為，在移動速度M未達特定速度MX且大於0之情形時，以使應答速度R成為第3應答速度R3之方式控制馬達42。控制部62較佳為使第3應答速度R3下之人力驅動力H增加之情形時之應答速度R慢於第2應答速度R2下之人力驅動力H增加之情形時之應答速度R，且快於第1應答速度R1下之人力驅動力H增加之情形時之應答速度R。控制部62可使第3應答速度R3下之人力驅動力H減少之情形時之應答速度R等於第1應答速度R1或第2應答速度R2下之人力驅動力H增加之情形時之應答速度R，亦可使其慢於第1應答速度R1下之人力驅動力H增加之情形時之應答速度且快於第2應答速度R2下之人力驅動力H增加之情形時之應答速度R。於該情形時，例如，若已開始圖8中之處理之情形時，向控制部62供給電力，則控制部62對外部構件52與內部構件54是否相對移動進行判定。於外部構件52與內部構件54相對移動之情形時，控制部62將流程移行至步驟S41。於外部構件52與內部構件54未相對移動之情形時，控制部62結束處理。當於步驟S41中為否之情形時，控制部62對移動速度M是否未達特定速度MX且大於0進行判定。於移動速度M未達特定速度MX且不大於0之情形時，控制部62將流程移行至步驟S43。於移動速度M未達特定速度MX且大於0之情形時，控制部62以使應答速度R成為第3應答速度R3之方式控制馬達42，並結束處理。
・於第8實施形態中，亦可為，在移動速度M未達第1特定速度M1且大於0之情形時，以第5輔助率A5控制馬達42。第5輔助率A5較佳為小於第2輔助率A2且大於第1輔助率A1。於該情形時，例如，若已開始圖11中之處理之情形時，向控制部62供給電力，則控制部62對外部構件52與內部構件54是否相對移動進行判定。於外部構件52與內部構件54相對移動之情形時，控制部62將流程移行至步驟S71。於外部構件52與內部構件54未相對移動之情形時，控制部62結束處理。當於步驟S71中為否之情形時，控制部62對移動速度M是否未達第1特定速度M1且大於0進行判定。於移動速度M未達第1特定速度M1且不大於0之情形時，控制部62將流程移行至步驟S73。於移動速度M未達第1特定速度M1且大於0之情形時，控制部62以第5輔助率A5控制馬達42，並結束處理。
・於第9實施形態中，亦可為，在移動速度M未達第2特定速度M2且大於0之情形時，以第6輔助率A6控制馬達42。第6輔助率A6較佳為大於第4輔助率A4且小於第3輔助率A3。於該情形時，例如，若已開始圖12中之處理之情形時，向控制部62供給電力，則控制部62對外部構件52與內部構件54是否相對移動進行判定。於外部構件52與內部構件54相對移動之情形時，控制部62將流程移行至步驟S81。於外部構件52與內部構件54未相對移動之情形時，控制部62結束處理。當於步驟S81中為否之情形時，控制部62對移動速度M是否未達第2特定速度M2且大於0進行判定。於移動速度M未達第2特定速度M2且不大於0之情形時，控制部62將流程移行至步驟S83。於移動速度M未達第2特定速度M2且大於0之情形時，控制部62以第6輔助率A6控制馬達42，並結束處理。
・於第11實施形態中，亦可為，在移動速度M未達第3特定速度M3且大於0之情形時，提高特定閾值HX。於該情形時，移動速度M未達第3特定速度M3且大於0之情形時之特定閾值HX較佳為大於移動速度M為第3特定速度M3以上之情形時之特定閾值HX，且小於移動速度M為第3特定速度M3以上之情形時之特定閾值HX。於該情形時，例如，若已開始圖14中之處理之情形時，向控制部62供給電力，則控制部62對外部構件52與內部構件54是否相對移動進行判定。於外部構件52與內部構件54相對移動之情形時，控制部62將流程移行至步驟S101。於外部構件52與內部構件54未相對移動之情形時，控制部62結束處理。當於步驟S101中為否之情形時，控制部62對移動速度M是否未達第3特定速度M3且大於0進行判定。於移動速度M未達第3特定速度M3且不大於0之情形時，控制部62將流程移行至步驟S103。於移動速度M未達第3特定速度M3且大於0之情形時，控制部62提高特定閾值HX，並結束處理。
・於第11實施形態中，亦可為，在內部構件54相對於外部構件52之移動速度M為第3特定速度M3以上之情形時，控制部62使特定閾值HX成為第1特定閾值HX1。亦可為，在內部構件54相對於外部構件52之移動速度M未達第3特定速度M3之情形時，控制部62使特定閾值HX成為第2特定閾值HX2。第1特定閾值HX1大於第2特定閾值HX2。
・亦可將第1～第12實施形態中之變更輔助率A、特定閾值HX及應答速度R之至少一者之處理中的至少2個不矛盾之處理組合。
・於第1～第14實施形態中，亦可為，控制部62對可動構件48、82之動作是否連續進行判定，於動作連續之情形時，根據可動構件48、82之動作方向及動作構件之至少一者，控制馬達42。例如，將第13實施形態之圖17之流程圖如圖19所示般變更。控制部62於執行步驟S122之處理後，將流程移行至步驟S123。於步驟S123中，控制部62對外部構件92與內部構件94是否相對移動進行判定。控制部62於判定外部構件92與內部構件94相對移動之情形時，再次執行步驟S122之處理。具體而言，控制部62於在步驟S121或前次之步驟S123中判定外部構件92與內部構件94相對移動後，外部構件92與內部構件94進而相對移動之情形時，判定外部構件92與內部構件94相對移動。控制部62若於步驟S123中判定外部構件92與內部構件94未相對移動，則將流程移行至步驟S124。於步驟S124中，控制部62結束根據可動構件48之動作方向及動作速度之至少一者而控制馬達42之操作，並結束處理。控制部62於在步驟S122中，例如變更了輔助率A、特定閾值HX及應答速度R之情形時，於步驟S124中，將其等恢復至在步驟S122中加以變更前之輔助率A、特定閾值HX及應答速度R。亦可為，控制部62每次執行步驟S122，均要變更成剛才之根據可動構件48之移動方向及動作速度之至少一者而控制馬達42之操作。
・第13實施形態中亦可包含以下之技術思想。 ・可動構件48係包含外部構件92及內部構件94之前懸架，若前懸架以使外部構件92與內部構件94相互遠離之方式動作，則控制部62降低馬達42之輔助率A。
・若前懸架以使外部構件92與內部構件94相互接近之方式動作，則控制部62提高馬達42之輔助率A。
・可動構件48係包含外部構件92及內部構件94之前懸架，若前懸架以使外部構件92與內部構件94相互接近之方式動作，則控制部62提高馬達42之輔助率A。
・可動構件48係包含外部構件92及內部構件94之後懸架，若後懸架以使外部構件92與內部構件94相互遠離之方式動作，則控制部62提高馬達42之輔助率A。
・可動構件48係包含外部構件92及內部構件94之後懸架，若後懸架以使外部構件92與內部構件94相互接近之方式動作，則控制部62降低馬達42之輔助率A。
・可動構件48係包含外部構件92及內部構件94之前懸架，當控制部62判定內部構件94相對於外部構件92之移動量為特定值以上之情形時，且內部構件94相對於外部構件92之移動速度M為特定速度MA以上之情形時，控制部62降低馬達42之輔助率A。
・可動構件48係包含外部構件92及內部構件94之後懸架，當控制部62判定內部構件94相對於外部構件92之移動量為特定值以上之情形時，且內部構件94相對於外部構件92之移動速度M為特定速度MA以上之情形時，控制部62降低馬達42之輔助率A。
10:人力驅動車 12:輪圈 12A:從動輪 12B:驅動輪 14:曲柄 14A:曲柄軸 14B:曲柄臂 16:車體 18:車架 20:車鞍 22:踏板 24:驅動機構 26:第1旋轉體 28:第2旋轉體 30:連結構件 32:前叉 34:把手部 36:把手柱 38:把手桿 40:電池 42:馬達 44:驅動電路 46:變速機 48:可動構件 50:可調節式座管 50A:連接部 52:外部構件 54:內部構件 54A:第1端部 50B:電動致動器 56:操作裝置 60:人力驅動車用控制裝置 62:控制部 64:記憶部 66:曲柄旋轉感測器 68:車速感測器 70:轉矩感測器 72:檢測部 80:操作裝置 82:可動構件 90:懸架 92:外部構件 94:內部構件 D1:第1方向 D2:第2方向
圖1係包含第1實施形態之人力驅動車用控制裝置之人力驅動車之側視圖。 圖2係表示第1實施形態之人力驅動車用控制裝置之電氣構成之方塊圖。 圖3係藉由圖2之控制部所執行之變更輔助率的處理之流程圖。 圖4係藉由第2實施形態之控制部所執行之變更輔助率的處理之流程圖。 圖5係藉由第3實施形態之控制部所執行之開始馬達之驅動的處理之流程圖。 圖6係藉由第3實施形態之控制部所執行之變更特定閾值的處理之流程圖。 圖7係藉由第4實施形態之控制部所執行之變更特定閾值的處理之流程圖。 圖8係藉由第5實施形態之控制部所執行之變更應答速度的處理之流程圖。 圖9係藉由第6實施形態之控制部所執行之變更輔助率及應答速度的處理之流程圖。 圖10係藉由第7實施形態之控制部所執行之變更特定閾值及應答速度的處理之流程圖。 圖11係藉由第8實施形態之控制部所執行之變更輔助率的處理之流程圖。 圖12係藉由第9實施形態之控制部所執行之變更輔助率的處理之流程圖。 圖13係藉由第10實施形態之控制部所執行之變更變速比率之變速閾值的處理之流程圖。 圖14係藉由第11實施形態之控制部所執行之變更特定閾值的處理之流程圖。 圖15係第12實施形態之操作裝置之側視圖。 圖16係藉由第12實施形態之控制部所執行之控制馬達的處理之流程圖。 圖17係藉由第13實施形態之控制部所執行之控制馬達的處理之流程圖。 圖18係藉由第14實施形態之控制部所執行之控制可調節式座管的處理之流程圖。 圖19係藉由第13實施形態之變化例之控制部所執行之控制馬達的處理之流程圖。
10:人力驅動車
40:電池
42:馬達
44:驅動電路
46:變速機
56:操作裝置
60:人力驅動車用控制裝置
62:控制部
64:記憶部
66:曲柄旋轉感測器
68:車速感測器
70:轉矩感測器
72:檢測部

Claims (21)

  1. 一種人力驅動車用控制裝置，其包含控制部，該控制部控制輔助推進包含可伸縮之可動構件之人力驅動車的馬達，且上述控制部根據上述可動構件之伸縮運動中之動作，控制上述馬達，其中上述可動構件係為可調節式座管，且上述控制部根據上述可動構件之動作速度，控制上述馬達。
  2. 如請求項1之人力驅動車用控制裝置，其中上述控制部根據上述可動構件之動作方向，控制上述馬達。
  3. 如請求項1或2之人力驅動車用控制裝置，其中上述可動構件係包含外部構件及內部構件之上述可調節式座管，且若上述可調節式座管以使上述外部構件與上述內部構件相互遠離之方式動作，則上述控制部提高相對於向上述人力驅動車輸入之人力驅動力的上述馬達之輔助率。
  4. 如請求項3之人力驅動車用控制裝置，其中若上述可調節式座管以使上述外部構件與上述內部構件相互接近之方式動作，則上述控制部降低上述馬達之上述輔助率。
  5. 如請求項1或2之人力驅動車用控制裝置，其中上述可動構件係包含 外部構件及內部構件之可調節式座管，且若上述可調節式座管以使上述外部構件與上述內部構件相互接近之方式動作，則上述控制部降低相對於向上述人力驅動車輸入之人力驅動力的上述馬達之輔助率。
  6. 如請求項1或2之人力驅動車用控制裝置，其中上述可動構件係包含外部構件及內部構件之上述可調節式座管，且上述控制部於上述內部構件相對於上述外部構件之移動速度為特定速度以上之情形時，以使上述馬達之應答速度成為第1應答速度之方式控制上述馬達，於上述內部構件相對於上述外部構件之移動速度未達特定速度之情形時，以使上述馬達之上述應答速度成為第2應答速度之方式控制上述馬達，上述第1應答速度慢於上述第2應答速度。
  7. 如請求項2之人力驅動車用控制裝置，其中上述可動構件係包含外部構件及內部構件之上述可調節式座管，且上述控制部根據上述內部構件相對於上述外部構件之移動方向，變更相對於向上述人力驅動車輸入之人力驅動力的上述馬達之輔助率，根據上述內部構件相對於上述外部構件之移動速度，變更上述馬達之應答速度。
  8. 如請求項2之人力驅動車用控制裝置，其中上述可動構件係包含外部 構件及內部構件之上述可調節式座管，且上述控制部於向上述人力驅動車輸入之人力驅動力成為特定閾值時，開始上述馬達之驅動，根據上述內部構件相對於上述外部構件之移動方向，變更上述特定閾值，根據上述內部構件相對於上述外部構件之移動速度，變更上述馬達之應答速度。
  9. 如請求項1或2之人力驅動車用控制裝置，其中上述可動構件係包含外部構件及內部構件之上述可調節式座管，且上述控制部於上述內部構件相對於上述外部構件之移動速度為第1特定速度以上之情形時，以第1輔助率控制上述馬達，於上述內部構件相對於上述外部構件之移動速度未達上述第1特定速度之情形時，以第2輔助率控制上述馬達，上述第1輔助率小於上述第2輔助率。
  10. 如請求項1或2之人力驅動車用控制裝置，其中上述可動構件係包含外部構件及內部構件之上述可調節式座管，且上述控制部於上述內部構件相對於上述外部構件之移動速度為第2特定速度以上之情形時，以第3輔助率控制上述馬達，於上述內部構件相對於上述外部構件之移動速度未達上述第2特定速度之情形時，以第4輔助率控制上述馬達，上述第3輔助率大於上述第4輔助率。
  11. 如請求項1或2之人力驅動車用控制裝置，其中上述可動構件係包含外部構件及內部構件之上述可調節式座管，且上述控制部於向上述人力驅動車輸入之人力驅動力成為特定閾值時，開始上述馬達之驅動，於上述內部構件相對於上述外部構件之移動速度為第3特定速度以上之情形時，提高上述特定閾值。
  12. 如請求項11之人力驅動車用控制裝置，其中於上述內部構件相對於上述外部構件之移動速度未達上述第3特定速度之情形時，上述控制部降低上述特定閾值。
  13. 一種人力驅動車用控制裝置，其包含控制部，該控制部控制輔助推進包含可伸縮之可動構件之人力驅動車的馬達，且上述控制部根據上述可動構件之伸縮運動中之動作，控制上述馬達，其中上述可動構件係包含外部構件及內部構件之可調節式座管，且上述控制部於向上述人力驅動車輸入之人力驅動力成為特定閾值時，開始上述馬達之驅動，於上述可調節式座管以使上述外部構件與上述內部構件相互遠離之方式動作時，降低上述特定閾值。
  14. 如請求項13之人力驅動車用控制裝置，其中上述控制部根據上述可動構件之動作方向及動作速度之至少一者，控制上述馬達。
  15. 如請求項13或14之人力驅動車用控制裝置，其中若上述可調節式座管以使上述外部構件與上述內部構件相互接近之方式動作，則上述控制部提高上述特定閾值。
  16. 一種人力驅動車用控制裝置，其包含控制部，該控制部控制輔助推進包含可伸縮之可動構件之人力驅動車的馬達，且上述控制部根據上述可動構件之伸縮運動中之動作，控制上述馬達，其中上述可動構件係包含外部構件及內部構件之可調節式座管，且上述控制部於向上述人力驅動車輸入之人力驅動力成為特定閾值時，開始上述馬達之驅動，於上述可調節式座管以使上述外部構件與上述內部構件相互接近之方式動作時，提高上述特定閾值。
  17. 如請求項16之人力驅動車用控制裝置，其中上述控制部根據上述可動構件之動作方向及動作速度之至少一者，控制上述馬達。
  18. 一種人力驅動車用控制裝置，其包含控制部，該控制部控制輔助推進包含可伸縮之可動構件之人力驅動車的馬達，且上述控制部根據上述可動構件之伸縮運動中之動作，控制上述馬達，其中上述人力驅動車包含輪圈及曲柄， 上述可動構件係可調節式座管，上述控制部控制變速機，該變速機根據上述人力驅動車之行駛狀態，使上述曲柄之旋轉速度相對於上述輪圈之旋轉速度之變速比率變化，且根據上述可調節式座管之上述動作，改變上述變速比率之變速閾值。
  19. 如請求項18之人力驅動車用控制裝置，其中上述控制部根據上述可動構件之動作方向及動作速度之至少一者，控制上述馬達。
  20. 一種人力驅動車用控制裝置，其包含控制部，該控制部控制輔助推進具備包含可動構件之操作裝置之人力驅動車的馬達，且上述控制部根據上述可動構件之動作速度，控制上述馬達。
  21. 如請求項20之人力驅動車用控制裝置，其中上述操作裝置包含桿式之操作裝置、及握把式之操作裝置之至少一者。
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