JP5276735B1 - 自転車用制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自転車用制御装置は、内装変速機120と、前輪を駆動する走行アシスト用モータ142と、を有する自転車を制御する。自転車用制御装置は、踏力を検出可能な踏力センサ95と、アシスト出力制御部119と、を備える。アシスト出力制御部119は、踏力センサ95によって検出された踏力に応じて走行アシスト用モータ142を制御する。アシスト出力制御部119は、内装変速機120のシフトダウンが完了したとき、踏力に対する走行アシスト用モータ142の出力の比率を増加させた後、踏力に対する走行アシスト用モータ142の出力の比率を減少させる。
【選択図】図3
Description
<全体構成>
本発明の第1実施形態に係る自転車用制御装置を採用する自転車101を図1に示す。自転車101は、主として、フレーム102と、ハンドル104と、表示装置124と、前輪106と、後輪107と、チェーン110と、クランク116と、内装変速機120と、リアキャリア130と、充電池134と、アシストモータユニット140と、自転車用制御装置を構成する制御部制御部117と、図示しないフロントブレーキ装置及びリアブレーキ装置と、を備えている。
フレーム102は、フレーム体111とフロントフォーク112とを有する。フロントフォーク112は、フレーム体111の前部に、斜めの軸回りに揺動自在に装着されている。フレーム102には、サドル94およびハンドル104を含む各部が取り付けられている。
クランク116は、クランク軸116aと、その軸方向の両端に設けられ180度位相の異なる左右のクランクアーム116b,116cと、を備える。クランク軸116aは、フレーム体111のハンガー部127に回転自在に支持される。左右のクランクアーム116b,116cの自由端には、ペダル113がそれぞれ装着される。チェーン110は、右のクランクアーム116cに固定されているフロントスプロケットと、後述する内装変速機120の内装変速ハブ121に設けられるリアスプロケットとに掛け渡される。
内装変速機120は、図3に示すように、内装変速ハブ121と、変速用モータ122と、モータドライバ123と、変速状態センサ98と、を備える。チェーン110により駆動される内装変速ハブ121は、後輪107の中心部に配置される。内装変速ハブ121は、複数の変速段を有し、たとえば8段変速のハブによって実現される。内装変速ハブ121は、遊星歯車機構を含む変速機構を備える。内装変速ハブ121には、変速機構を電動駆動するための変速用モータ122が連結されている。モータドライバ123は、後述する変速制御部118から信号を受けて、変速用モータ122を駆動する。変速状態センサ98は、内装変速ハブ121の変速状態、すなわち複数ある変速段のうちのいずれの状態であるのかを検出する。変速状態センサ98は、変速状態検出部の一例であり、たとえばポテンショメータによって実現される。変速状態センサ98の検出結果は、変速制御部118およびアシスト出力制御部119に出力される。また、内装変速ハブ121には、リアブレーキ装置が連結されている。
ハンドル104は、フロントフォーク112の上部に固定されたハンドルステム114と、ハンドルステム114に固定されたハンドルバー115とを有している。ハンドルバー115の両端には、ブレーキレバーおよびグリップ115aがそれぞれ装着されている。
フレーム体111の後部には、リアキャリア130が取り付けられている。リアキャリア130には、制御部制御部117を含むリアキャリアユニット133が装着される。リアキャリアユニット133は、充電池134を着脱可能に搭載する。充電池134は、変速用モータ122、後述する走行アシスト用モータ142、制御部117等、動作に電力必要な各部の電源となる、充電池134は、たとえばニッケル水素電池およびリチウムイオン電池等を用いた蓄電池である。充電池134には、尾灯139が一体で取り付けられる。
前輪106の中心部には、前輪106の駆動補助用のアシストモータユニット140が装着される。アシストモータユニット140には、たとえばローラブレーキ装置によって実現されるフロントブレーキ装置が連結されてもよい。アシストモータユニット140に、フロントブレーキ装置が連結されない場合には、フロントフォーク112にブレーキ装置を設ければよい。アシストモータユニット140の内部には、図3に示すように、走行アシスト用モータ142と、モータドライバ141と、車速センサ143とが設けられる。走行アシストモータは、走行補助用電動機の一例である。走行アシスト用モータ142は、たとえば3相ブラシレスDCモータまたは交流モータである。モータドライバ141は、充電池134から直流出力された電流を、走行アシスト用モータ142の駆動に適した交流電流に変換する。車速センサ143は、走行アシスト用モータ142の回転速度、つまり自転車101の速度を検出する。
自転車用制御装置を構成する制御部117は、上述のように、リアキャリアユニット133の内部に配置されており、マイクロコンピュータを含んで構成され、電気的に接続された電装品を制御する。制御部117は、CPU(Central Processing Unit),RAM(Random Access Memory),ROM(Read Only Memory),I/Oインターフェイス,およびタイマ126を含み、幾つかの機能部を備える。図3に示すように、制御部117は、その機能部として、走行アシスト用モータ142の出力を制御するアシスト出力制御部119と、内装変速機120の変速用モータ122を制御する変速制御部118と、を備える。アシスト出力制御部119は、制御部の一例である。
<全体構成>
第1実施形態では、自転車用の変速機として内装変速機を例に本発明を説明したが、第2実施形態では、自転車用変速機として外装変速機220を例に本発明を説明する。
外装変速機220は、ハンドル104に装着される、図7に示すフロント変速操作部190fおよびリア変速操作部190rに変速ケーブルにより連結されるケーブル駆動式の変速機である。したがって、制御部217の機能としての変速制御部は設けられない。
自転車用制御装置を構成する制御部217は、上述のように、リアキャリアユニット233の内部に配置されており、電気的に接続された電装品を制御する。制御部217は、第1実施形態と同様なハードウェア構成である。機能構成としては前述したように変速制御部を有さず、アシスト出力制御部219を有する。
ステップS13では、いずれのアシストモードになっているかに関わらず、アシスト出力制御部219がモータドライバ241に信号を送って走行アシスト用モータ242による補助力を増加させる。具体的には、第1実施形態と同様に、たとえば、現在の比率よりも踏力に対する走行アシスト用モータ242の出力の比率を増加させる。ただし、増加される比率が各アシストモードの上限の比率(たとえば、低アシストモードでは、踏力の1倍、中アシストモードでは、踏力の1.5倍、高アシストモードでは、踏力の2倍)を超える場合は、上限の比率まで増加させる。次に、ステップS14に移行し、自転車201の車速が所定速度を超過するのを待つ。この場合、所定の速度は、予め定める速度であってもよく、たとえば、変速直前の速度に基づいて定められてもよい。予め定める速度は、たとえば、5km/hから10km/hの範囲に選ばれる。予め定める速度は、操作ユニット90に予め定める速度を変更するための操作スイッチを備えておき、この操作スイッチによって変更できる構成としてもよい。所定の速度を、変速直前の速度に基づいて定める場合には、所定の速度を変速直前の速度のたとえば70%から100%の範囲内の所定の値、または変速直前の速度に予め定める乗数を乗算した値に設定する。所定の速度は、各変速段毎に個別に設定されてもよい。この場合には、各変速段で所定の速度が異なる設定することができ、変速機の特性に応じて適切な速度を設定することができる。
以上、本発明の一実施形態に係る自転車用制御装置について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
98 変速状態センサ
116 クランク
116a クランク軸
117 マイクロコンピュータ
119,219 アシスト出力制御部
198f フロント変速位置センサ
198r リア変速位置センサ
120 内装変速機
220 外装変速機
142,242 走行アシスト用モータ
Claims (13)
- 変速機と、車輪を駆動する走行補助用電動機と、を有する自転車を制御する自転車用制御装置であって、
踏力を検出可能な踏力検出部と、
前記踏力検出部によって検出された踏力に応じて前記走行補助用電動機を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記変速機のシフトダウンが完了したとき、踏力に対する前記走行補助用電動機の出力の比率を増加させた後、踏力に対する前記走行補助用電動機の出力の比率を減少させる、自転車用制御装置。 - 変速機の状態を検出する変速状態検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記変速状態検出部の検出結果に基づいて、前記変速機のシフトダウンの完了を判断する、請求項1に記載の自転車用制御装置。 - 前記変速機を変速操作するための変速操作部に設けられ、変速操作部の位置を検出する変速状態検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記変速状態検出部の検出結果に基づいて、前記変速機のシフトダウンの完了を判断する、請求項1に記載の自転車用制御装置。 - 前記制御部は、踏力に対する前記走行補助用電動機の出力の比率を減少させるときに、前記比率を増加させる前の状態に戻す、請求項1から3のいずれか1項に記載の自転車用制御装置。
- 所定の条件を検出する所定条件検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記所定条件検出部が所定の条件を検出すると、踏力に対する前記走行補助用電動機の出力の比率を減少させる、請求項1から4のいずれか1項に記載の自転車用制御装置。 - 前記所定条件検出部は、前記クランクの回転速度が所定の回転速度になると、前記所定の条件を検出する、請求項5に記載の自転車用制御装置。
- 前記所定条件検出部は、前記自転車のクランクの回転速度を検出するクランク回転速度検出部を備える、請求項6に記載の自転車用制御装置。
- 前記所定条件検出部は、前記変速機のシフトダウンが完了してから所定時間経過すると、前記所定の条件を検出する、請求項5に記載の自転車用制御装置。
- 前記所定条件検出部は、タイマを備える、請求項8に記載の自転車用制御装置。
- 前記変速機は、内装変速機である、請求項1から9のいずれか1項に記載の自転車用制御装置。
- 前記変速機は、外装変速機である、請求項1から9のいずれか1項に記載の自転車用制御装置。
- 前記走行補助用電動機は、前記車輪の1つである前輪または後輪、もしくは自転車のフレームに設けられる、請求項1から11のいずれか1項に記載の自転車用制御装置。
- 変速機と、車輪を駆動する走行補助用電動機とを有する自転車を制御する自転車の制御方法であって、
踏力を検出するステップと、
前記変速機のシフトダウンが完了したとき、踏力に対する前記走行補助用電動機の出力の比率を増加させた後、踏力に対する前記走行補助用電動機の出力の比率を減少させるステップと、を有する、自転車の制御方法。
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