JP6929721B2 - 自転車用制御装置、自転車用制御装置を含む電動補助ユニット、自転車用制御装置を含むサスペンション、および、自転車用制御装置を含むアジャスタブルシートポスト - Google Patents

自転車用制御装置、自転車用制御装置を含む電動補助ユニット、自転車用制御装置を含むサスペンション、および、自転車用制御装置を含むアジャスタブルシートポスト Download PDF

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Description

本発明は、自転車用制御装置、自転車用制御装置を含む電動補助ユニット、自転車用制御装置を含むサスペンション、および、自転車用制御装置を含むアジャスタブルシートポストに関する。
自転車の走行をアシストする電動補助ユニットの動作状態を制御する自転車用制御装置が知られている。例えば、特許文献１に記載の自転車は、操作装置の操作に応じて電動補助ユニットを制御する自転車用制御装置を備えている。
特許第６００５１１０号公報
電動補助ユニットの動作状態はライダーに提供される走行環境に影響を及ぼす。このため、ライダーに提供される走行環境との関係を考慮して電動補助ユニットが制御されることが好ましい。
本発明の目的は、快適な走行環境をライダーに提供できる自転車用制御装置、自転車用制御装置を含む電動補助ユニット、自転車用制御装置を含むサスペンション、および、自転車用制御装置を含むアジャスタブルシートポストを提供することである。
本発明の第１側面に従う自転車用制御装置の一形態は、自転車の走行をアシストする電動補助ユニットの動作状態を、サスペンションの動作状態に基づいて制御する制御部を備える。
上記自転車用制御装置によれば、サスペンションの動作状態に応じて電動補助ユニットが適切な動作状態で動作する。このため、快適な走行環境をライダーに提供できる。
前記第１側面に従う第２側面の自転車用制御装置において、前記サスペンションの動作状態は、変位状態、トラベル量、減衰力、および、反発力のうちの少なくとも１つを含み、前記制御部は、前記サスペンションの前記変位状態、前記トラベル量、前記減衰力、および、前記反発力のうちの少なくとも１つに基づいて、前記電動補助ユニットの動作状態を制御する。
このため、サスペンションの動作状態に応じて電動補助ユニットが適切な動作状態で動作する。
前記第２側面に従う第３側面の自転車用制御装置において、前記電動補助ユニットの動作状態は、動作モードを含み、前記制御部は、前記サスペンションの動作状態に基づいて前記動作モードを制御する。
このため、電動補助ユニットが適切な動作モードで動作する。
前記第３側面に従う第４側面の自転車用制御装置において、前記動作モードは、第１アシスト比で自転車の走行をアシストする第１動作モードを含み、前記制御部は、前記サスペンションの前記変位状態がロック状態である場合、前記動作モードが前記第１動作モードとなるように前記電動補助ユニットを制御する。
このため、電動補助ユニットが適切な動作モードで動作する。
前記第４側面に従う第５側面の自転車用制御装置において、前記動作モードは、第２アシスト比で自転車の走行をアシストする第２動作モードをさらに含み、前記制御部は、前記サスペンションの前記変位状態がアンロック状態である場合、前記動作モードが前記第２動作モードとなるように前記電動補助ユニットを制御する。
このため、電動補助ユニットが適切な動作モードで動作する。
前記第５側面に従う第６側面の自転車用制御装置において、前記第２アシスト比は、前記第１アシスト比よりも大きい。
このため、電動補助ユニットが適切な動作モードで動作する。
前記第５または第６側面に従う第７側面の自転車用制御装置において、前記サスペンションは、フロントサスペンションおよびリアサスペンションを含み、前記動作モードは、第３アシスト比で自転車の走行をアシストする第３動作モードを含み、前記制御部は、前記リアサスペンションの前記トラベル量が前記フロントサスペンションの前記トラベル量よりも大きい場合、前記動作モードが前記第３動作モードとなるように前記電動補助ユニットを制御する。
このため、電動補助ユニットが適切な動作モードで動作する。
前記第５〜第７側面のいずれか一つに従う第８側面の自転車用制御装置において、前記サスペンションは、フロントサスペンションおよびリアサスペンションを含み、前記動作モードは、第３アシスト比で自転車の走行をアシストする第３動作モードを含み、前記制御部は、前記リアサスペンションの前記反発力が前記フロントサスペンションの前記反発力よりも大きい場合、前記動作モードが前記第３動作モードとなるように前記電動補助ユニットを制御する。
このため、電動補助ユニットが適切な動作モードで動作する。
前記第７または第８側面に従う第９側面の自転車用制御装置において、前記第３アシスト比は、前記第１アシスト比よりも大きい。
このため、電動補助ユニットが適切な動作モードで動作する。
前記第９側面に従う第１０側面の自転車用制御装置において、前記第３アシスト比は、前記第２アシスト比よりも大きい。
このため、電動補助ユニットが適切な動作モードで動作する。
前記第１〜第１０側面のいずれか一つに従う第１１側面の自転車用制御装置において、前記サスペンションの動作状態と前記電動補助ユニットの動作状態との組み合わせを含む第１組み合わせ情報を記憶する記憶部をさらに備え、前記制御部は、前記サスペンションの動作状態および前記第１組み合わせ情報に基づいて、前記電動補助ユニットの動作状態を制御する。
このため、自転車の走行環境、ユーザの好み等に応じて電動補助ユニットの動作状態を変更できる。
前記第１１側面に従う第１２側面の自転車用制御装置において、前記制御部は、入力装置から入力された情報に基づいて前記第１組み合わせ情報を更新する。
このため、自転車の走行環境、ユーザの好み等に応じて電動補助ユニットの動作状態を変更できる。
前記第１側面に従う第１３側面の自転車用制御装置において、前記制御部は、前記サスペンションおよびアジャスタブルシートポストの動作状態に基づいて、前記電動補助ユニットの動作状態を制御する。
このため、サスペンションの動作状態およびアジャスタブルシートポストの動作状態に応じて電動補助ユニットが適切な動作状態で動作する。
前記第１３側面に従う第１４側面の自転車用制御装置において、前記サスペンションの動作状態は、変位状態、トラベル量、減衰力、および、反発力のうちの少なくとも１つを含み、前記アジャスタブルシートポストの動作状態は、前記アジャスタブルシートポストの高さを含み、前記制御部は、前記サスペンションの前記変位状態、前記トラベル量、前記減衰力、および、前記反発力のうちの少なくとも１つと、前記アジャスタブルシートポストの高さとに基づいて、前記電動補助ユニットの動作状態を制御する。
このため、サスペンションの動作状態およびアジャスタブルシートポストの動作状態に応じて電動補助ユニットが適切な動作状態で動作する。
前記第１４側面に従う第１５側面の自転車用制御装置において、前記電動補助ユニットの動作状態は、動作モードを含み、前記制御部は、前記サスペンションおよび前記アジャスタブルシートポストの動作状態に基づいて前記動作モードを制御する。
このため、電動補助ユニットが適切な動作モードで動作する。
前記第１５側面に従う第１６側面の自転車用制御装置において、前記動作モードは、第１アシスト比で自転車の走行をアシストする第１動作モードを含み、前記制御部は、前記サスペンションの前記変位状態がロック状態であり、かつ、前記アジャスタブルシートポストの高さが第１範囲に含まれる場合、前記動作モードが前記第１動作モードとなるように前記電動補助ユニットを制御する。
このため、電動補助ユニットが適切な動作モードで動作する。
前記第１６側面に従う第１７側面の自転車用制御装置において、前記動作モードは、第２アシスト比で自転車の走行をアシストする第２動作モードをさらに含み、前記制御部は、前記サスペンションの前記変位状態がアンロック状態であり、かつ、前記アジャスタブルシートポストの高さが前記第１範囲に含まれる場合、前記動作モードが前記第２動作モードとなるように前記電動補助ユニットを制御する。
このため、電動補助ユニットが適切な動作モードで動作する。
前記第１７側面に従う第１８側面の自転車用制御装置において、前記第２アシスト比は、前記第１アシスト比よりも大きい。
このため、電動補助ユニットが適切な動作モードで動作する。
前記第１７または第１８側面に従う第１９側面の自転車用制御装置において、前記サスペンションは、フロントサスペンションおよびリアサスペンションを含み、前記動作モードは、第３アシスト比で自転車の走行をアシストする第３動作モードを含み、前記制御部は、前記リアサスペンションの前記トラベル量が前記フロントサスペンションの前記トラベル量よりも大きく、かつ、前記アジャスタブルシートポストの高さが前記第１範囲よりも高い第２範囲に含まれる場合、前記動作モードが前記第３動作モードとなるように前記電動補助ユニットを制御する。
このため、電動補助ユニットが適切な動作モードで動作する。
前記第１７〜第１９側面のいずれか一つに従う第２０側面の自転車用制御装置において、前記サスペンションは、フロントサスペンションおよびリアサスペンションを含み、前記動作モードは、第３アシスト比で自転車の走行をアシストする第３動作モードを含み、前記制御部は、前記リアサスペンションの前記反発力が前記フロントサスペンションの前記反発力よりも大きく、かつ、前記アジャスタブルシートポストの高さが前記第１範囲よりも高い第２範囲に含まれる場合、前記動作モードが前記第３動作モードとなるように前記電動補助ユニットを制御する。
このため、電動補助ユニットが適切な動作モードで動作する。
前記第１９または第２０側面に従う第２１側面の自転車用制御装置において、前記第３アシスト比は、前記第１アシスト比よりも大きい。
このため、電動補助ユニットが適切な動作モードで動作する。
前記第２１側面に従う第２２側面の自転車用制御装置において、前記第３アシスト比は、前記第２アシスト比よりも大きい。
このため、電動補助ユニットが適切な動作モードで動作する。
前記第１３〜第２２側面のいずれか一つに従う第２３側面の自転車用制御装置において、前記サスペンションの動作状態および前記アジャスタブルシートポストの動作状態と、前記電動補助ユニットの動作状態と、の組み合わせを含む第２組み合わせ情報を記憶する記憶部をさらに備え、前記制御部は、前記サスペンションの動作状態、前記アジャスタブルシートポストの動作状態、および、前記第２組み合わせ情報に基づいて、前記電動補助ユニットの動作状態を制御する。
このため、自転車の走行環境、ユーザの好み等に応じて電動補助ユニットの動作状態を変更できる。
前記第２３側面に従う第２４側面の自転車用制御装置において、前記制御部は、入力装置から入力された情報に基づいて前記第２組み合わせ情報を更新する。
このため、自転車の走行環境、ユーザの好み等に応じて電動補助ユニットの動作状態を変更できる。
前記第１３〜第２４側面のいずれか一つに従う第２５側面の自転車用制御装置において、前記アジャスタブルシートポストは、動作状態を変更するための電動アクチュエータを含む。
このため、電動のサスペンションの動作状態に応じて電動補助ユニットが適切な動作状態で動作する。このため、快適な走行環境をライダーに提供できる。
前記第１〜第２５側面のいずれか一つに従う第２６側面の自転車用制御装置において、前記サスペンションは、動作状態を変更するための電動アクチュエータを含む。
このため、サスペンションの動作状態および電動のアジャスタブルシートポストの動作状態に応じて電動補助ユニットが適切な動作状態で動作する。
本発明の第２７側面に従う電動補助ユニットの一形態は、前記第１〜第２６のいずれか１つに記載の自転車用制御装置を含み、自転車の走行をアシストする。
このため、サスペンションの動作状態に応じて電動補助ユニットが適切な動作状態で動作し、快適な走行環境をライダーに提供できる。または、サスペンションの動作状態およびアジャスタブルシートポストの動作状態に応じて電動補助ユニットが適切な動作状態で動作する。
本発明の第２８側面に従うサスペンションの一形態は、前記第１〜第２６のいずれか１つに記載の自転車用制御装置を含む。
このため、サスペンションの動作状態に応じて電動補助ユニットが適切な動作状態で動作し、快適な走行環境をライダーに提供できる。または、サスペンションの動作状態およびアジャスタブルシートポストの動作状態に応じて電動補助ユニットが適切な動作状態で動作する。
本発明の第２９側面に従うアジャスタブルシートポストの一形態は、前記第１〜第２６のいずれか１つに記載の自転車用制御装置を含む。
このため、サスペンションの動作状態およびアジャスタブルシートポストの動作状態に応じて電動補助ユニットが適切な動作状態で動作する。
本発明の自転車用制御装置、自転車用制御装置を含む電動補助ユニット、自転車用制御装置を含むサスペンション、および、自転車用制御装置を含むアジャスタブルシートポストによれば、快適な走行環境をライダーに提供できる。
第１実施形態の自転車用制御装置を含む自転車の側面図。 図１の自転車に関するブロック図。 図２の記憶部に記憶される第１制御マップの一例を示す図。 第２実施形態の記憶部に記憶される第１制御マップの一例を示す図。 第３実施形態の記憶部に記憶される第２制御マップの一例を示す図。 第４実施形態の記憶部に記憶される第２制御マップの一例を示す図。 第１変形例の自転車に関するブロック図。 第２変形例の自転車に関するブロック図。 変形例の記憶部に記憶される第１制御マップの一例を示す図。 第２変形例の記憶部に記憶される第２制御マップの一例を示す図。
（第１実施形態）
図１に示されるように、自転車１０は、自転車本体１２を含む。自転車本体１２は、フロントフォーク１４およびフレーム１６を含む。フレーム１６は、ヘッドチューブ１６Ａ、シートチューブ１６Ｂ、ボトムブラケットシェル１６Ｃ、ダウンチューブ１６Ｄ、第１スイングアーム１６Ｅ、リアエンド１６Ｆ、および、第２スイングアーム１６Ｇを含む。ボトムブラケットシェル１６Ｃには、ボトムブラケット（図示略）が設けられる。
自転車１０は、車輪１８をさらに含む。車輪１８は、前輪２０および後輪２２を含む。前輪２０は、リム２０Ａ、ハブ２０Ｂ、および、複数のスポーク２０Ｃを含む。前輪２０は、フロントフォーク１４において支持される。後輪２２は、リム２２Ａ、ハブ２２Ｂ、および、複数のスポーク２２Ｃを含む。後輪２２は、リアエンド１６Ｆにおいて支持される。後輪２２のハブ２２Ｂは、ハブシェル（図示略）、リアスプロケット支持部材（図示略）を含む。ハブシェルとリアスプロケット支持部材との間には、ワンウェイクラッチ（図示略）が設けられる。自転車１０は、ハンドル２４をさらに含む。ハンドル２４は、ヘッドチューブ１６Ａに取り付けられる。自転車１０は、シート２６をさらに含む。シート２６は、ライダーの臀部を支持できるように構成される。以下の説明における方向を表す言葉は、自転車１０のライダーがハンドル２４を向いてシート２６に着座した状態を基準に規定されている。方向を表す言葉は、前、後、前方、後方、左、右、横、上、および、下等である。
自転車１０は、クランク２８をさらに含む。クランク２８は、クランクアーム２８Ａ、ペダル２８Ｂ、ペダル支持軸２８Ｃ、および、クランク軸２８Ｄを含む。クランク軸２８Ｄは、ボトムブラケットシェル１６Ｃのボトムブラケット（図示略）に支持される。クランクアーム２８Ａは、クランク軸２８Ｄに連結される。ペダル支持軸２８Ｃは、クランクアーム２８Ａに連結される。ペダル２８Ｂは、ペダル支持軸２８Ｃに支持される。自転車１０は、回転体３０およびチェーン３２をさらに含む。回転体３０は、フロントスプロケット３０Ａおよびリアスプロケット３０Ｂを含む。フロントスプロケット３０Ａは、クランク２８に取り付けられる。リアスプロケット３０Ｂは、後輪２２のハブ２０Ｂに取り付けられる。チェーン３２は、フロントスプロケット３０Ａおよびリアスプロケット３０Ｂに巻き掛けられる。クランク２８は、ライダーから加えられる踏力によって回転する。フロントスプロケット３０Ａは、クランク２８とともに回転する。チェーン３２は、フロントスプロケット３０Ａの回転をリアスプロケット３０Ｂに伝達する。チェーン３２から伝達された回転によってリアスプロケット３０Ｂおよび後輪２２がともに回転する。
自転車１０は、電動補助ユニット３４をさらに含む。電動補助ユニット３４は、アシストモータ３６（図２参照）および自転車用制御装置３８を含む。アシストモータ３６は、クランク２８の回転をアシストする。アシストモータ３６の一例は、電気モータである。アシストモータ３６の出力軸の回転は、減速機（図示略）を介してフロントスプロケット３０Ａに伝達される。一例では、アシストモータ３６とフロントスプロケット３０Ａとの間にワンウェイクラッチ（図示略）が設けられる。このワンウェイクラッチは、クランク２８に加えられたライダーの踏力がアシストモータ３６に伝達されないように機能する。
電動補助ユニット３４の動作状態は、動作モードを含む。動作モードは、第１動作モード、第２動作モード、および、第３動作モードを含む。第１動作モードでは、電動補助ユニット３４は、第１アシスト比で自転車１０の走行をアシストする。第２動作モードでは、電動補助ユニット３４は、第２アシスト比で自転車１０の走行をアシストする。第２アシスト比は、第１アシスト比よりも大きい。第２動作モードにおけるアシストモータ３６の出力の上限は、第１動作モードにおけるアシストモータ３６の出力の上限よりも大きい。第３動作モードでは、電動補助ユニット３４は、第３アシスト比で自転車１０の走行をアシストする。第３アシスト比は、第１アシスト比よりも大きい。第３アシスト比は、第２アシスト比よりも大きい。第３動作モードにおけるアシストモータ３６の出力の上限は、第２動作モードにおけるアシストモータ３６の出力の上限よりも大きい。
自転車用制御装置３８（以下「制御装置３８」）は、制御部４０を備える。一例では、制御装置３８は、記憶部４２およびバス４４をさらに含む（図２参照）。記憶部４２の一例は、ＲＡＭである。記憶部４２は、制御装置３８の動作に必要な情報を記憶している。その一例は、電動補助ユニット３４の動作モードである。制御部４０および記憶部４２の構成の例として、次の第１例および第２例が挙げられる。第１例では、制御部４０および記憶部４２は半導体チップである。この半導体チップは、制御装置３８に含まれる基板（図示略）に実装される。第２例では、制御装置３８は半導体チップであり、制御部４０および記憶部４２は半導体チップを構成するモジュールである。制御部４０および記憶部４２は、バス４４を介して電気的に接続される（図２参照）。バス４４の一例は、ＰＣＩ−Ｅｘｐｒｅｓｓである。ユーザは、入力装置Ｐ（図２参照）を用いて制御装置３８にアクセスし、記憶部４２に記憶されている情報の更新および削除、ならびに、記憶部４２に対する情報の追加のための信号を制御装置３８に送信できる。制御装置３８は、入力装置Ｐから受信した信号に応じて記憶部４２に対する処理を実行する。入力装置Ｐの一例は、ノート型パーソナルコンピュータ、スマートフォン、タブレット型端末、および、サイクルコンピュータ等である。
自転車１０は、自転車用コンポーネント４６をさらに含む。自転車用コンポーネント４６は、サスペンション４８およびアジャスタブルシートポスト５４を含む。サスペンション４８およびアジャスタブルシートポスト５４は、電力によって動作する。サスペンション４８は、車輪１８に加えられた衝撃を緩衝材によって吸収する。緩衝材の一例は、ばねおよび流体を封入したシリンダである。流体の一例は、空気、油、および、磁性流体である。サスペンション４８は、フロントサスペンション４８Ａおよびリアサスペンション４８Ｂを含む。フロントサスペンション４８Ａは、フロントフォーク１４に設けられる。フロントサスペンション４８Ａは、フレーム１６に対して変位できるように前輪２０を支持する。リアサスペンション４８Ｂは、シートチューブ１６Ｂと第１スイングアーム１６Ｅとの間に設けられる。リアサスペンション４８Ｂは、シートチューブ１６Ｂに対して変位できるように後輪２２を支持する。サスペンション４８は、第１電動アクチュエータ５０および第２電動アクチュエータ５２を含む。第１電動アクチュエータ５０は、フロントサスペンション４８Ａの動作状態を変更する。第１電動アクチュエータ５０の一例は、電気モータである。第２電動アクチュエータ５２は、リアサスペンション４８Ｂの動作状態を変更する。第２電動アクチュエータ５２の一例は、電気モータである。電動補助ユニット３４、サスペンション４８、および、アジャスタブルシートポスト５４は、制御装置３８のバス４４と有線通信または無線通信できるように接続される。
サスペンション４８の動作状態は、変位状態、トラベル量、減衰力、および、反発力の少なくとも１つを含む。サスペンション４８の変位状態は、サスペンション４８のロック状態およびアンロック状態を含む。フロントサスペンション４８Ａのロック状態では、フレーム１６に対する前輪２０の相対移動が規制される。フロントサスペンション４８Ａのロック状態は、前輪２０に強い力が加えられた場合に前輪２０がフレーム１６に対してわずかに変位する状態を含み得る。リアサスペンション４８Ｂのロック状態では、フレーム１６に対する後輪２２の相対移動が規制される。リアサスペンション４８Ｂに対するロック状態は、後輪２２に強い力が加えられた場合に後輪２２がフレーム１６に対してわずかに変位する状態を含み得る。フロントサスペンション４８Ａのアンロック状態では、フレーム１６に対して前輪２０が相対移動する。リアサスペンション４８Ｂのアンロック状態では、フレーム１６に対して後輪２２が相対移動する。
フロントサスペンション４８Ａのトラベル量は、前輪２０がフレーム１６に対して変位できる範囲である。フロントサスペンション４８Ａのトラベル量が大きくなるほど、前輪２０がフレーム１６に対して変位できる範囲が広くなり、フロントサスペンション４８Ａのトラベル量が小さくなるほど、前輪２０がフレーム１６に対して変位できる範囲が狭くなる。リアサスペンション４８Ｂのトラベル量は、後輪２２がフレーム１６に対して変位できる範囲である。リアサスペンション４８Ｂのトラベル量が大きくなるほど、後輪２２がフレーム１６に対して変位できる範囲が広くなり、リアサスペンション４８Ｂのトラベル量が小さくなるほど、後輪２２がフレーム１６に対して変位できる範囲が狭くなる。
サスペンション４８の減衰力は、振動を抑える働きの強さである。減衰力が強くなるほど、サスペンション４８の振動が減衰する速度が速くなり、減衰力が弱くなるほど、サスペンション４８の振動が減衰する速度が遅くなる。サスペンション４８の反発力は、サスペンション４８に設けられる緩衝材の変形しにくさである。反発力が強くなるほど、サスペンション４８に設けられる緩衝材が変形しにくく、反発力が弱くなるほど、サスペンション４８に設けられる緩衝材が変形しやすい。
アジャスタブルシートポスト５４は、シートチューブ１６Ｂに支持される。アジャスタブルシートポスト５４の一部は、シートチューブ１６Ｂ内に挿入される。アジャスタブルシートポスト５４には、シート２６が取り付けられる。アジャスタブルシートポスト５４が動作することによってシート２６の高さが変化する。アジャスタブルシートポスト５４は、第３電動アクチュエータ５６を含む。第３電動アクチュエータ５６は、アジャスタブルシートポスト５４の動作状態を変更する。第３電動アクチュエータ５６の一例は、電気モータである。アジャスタブルシートポスト５４の動作状態は、シートチューブ１６Ｂの中心軸心に沿う方向に関するシートチューブ１６Ｂに対するアジャスタブルシートポスト５４の位置（以下「アジャスタブルシートポスト５４の高さ」）を含む。アジャスタブルシートポスト５４の高さが高くなるにつれてシート２６の位置が高くなり、アジャスタブルシートポスト５４の高さが低くなるにつれてシート２６の位置が低くなる。
自転車１０は、バッテリ５８をさらに含む。バッテリ５８は、ダウンチューブ１６Ｄに取り付けられる。バッテリ５８は、電動補助ユニット３４および自転車用コンポーネント４６と電気的に接続される。バッテリ５８と電動補助ユニット３４等とを電気的に接続する手段の一例は、電力線（図示略）、または、電力線通信のための電力線（図示略）である。バッテリ５８の電力は、電力線を介して電動補助ユニット３４および自転車用コンポーネント４６のそれぞれに供給される。
自転車１０は、情報を検出するセンサＳをさらに含む（図２参照）。センサＳは、傾斜センサＳ１、回転速度センサＳ２、パワーメータＳ３、サスペンションセンサＳ４（図２参照）、および、シートポストセンサＳ５（図２参照）を含む。各センサＳ１〜Ｓ５は、制御装置３８のバス４４と有線通信または無線通信できるように接続される。
傾斜センサＳ１は、フレーム１６のピッチ角度を検出する。自転車１０における傾斜センサＳ１の設置箇所は、任意に選択できる。その一例は、フレーム１６または電動補助ユニット３４である。ピッチ角度は、自転車１０の左右方向に沿う所定のピッチ軸まわりの回転角度である。一例では、傾斜センサＳ１は、ピッチ角度の角速度を検出し、検出した角速度の積分値を算出し、積分値をピッチ角度に換算する。算出されたピッチ角度は、記憶部４２に記憶される。制御部４０は、電動補助ユニット３４および自転車用コンポーネント４６の制御において自転車１０の傾きを表す値としてピッチ角度を参照する。
回転速度センサＳ２は、車輪１８の回転速度を検出する。一例では、自転車１０は、前輪２０の回転速度を検出する回転速度センサＳ２を含む。前輪２０の回転速度を検出する回転速度センサＳ２は、フロントフォーク１４に取り付けられる。前輪２０のスポーク２０Ｃには、磁石２０Ｄが設けられる。前輪２０の回転速度を検出する回転速度センサＳ２は、磁石２０Ｄを検出することによって前輪２０の回転速度を検出する。
パワーメータＳ３は、自転車１０の動力を検出する。自転車１０の動力を求める式は、クランク２８に加えられるトルクとクランク２８の回転速度との乗算である。パワーメータＳ３は、例えば、トルクセンサおよびクランク回転速度センサ（いずれも図示略）を含む。トルクセンサは、クランク２８に加えられるトルクに応じた信号を出力する。一例では、トルクセンサは、歪センサ、磁歪センサ、および、光学センサの少なくとも１つを含む。クランク回転速度センサは、クランク２８の回転速度を検出するセンサ、チェーン３２の回転速度を検出するセンサ、および、フロントスプロケット３０Ａの回転時のチェーン３２の振動数を測定するセンサの少なくとも１つを含む。
サスペンションセンサＳ４は、サスペンション４８の動作状態を検出する。一例では、サスペンションセンサＳ４は、サスペンション４８の変位状態を検出するセンサ（図示略）、サスペンション４８のトラベル量を検出するセンサ（図示略）、サスペンション４８の減衰力を検出するセンサ（図示略）、および、サスペンション４８の反発力を検出するセンサ（図示略）を含む。一例では、自転車１０は、フロントサスペンション４８Ａの動作状態を検出するサスペンションセンサＳ４、および、リアサスペンション４８Ｂの動作状態を検出するサスペンションセンサＳ４の一方または両方を含む。フロントサスペンション４８Ａの動作状態を検出するサスペンションセンサＳ４は、フロントサスペンション４８Ａに取り付けられる。リアサスペンション４８Ｂの動作状態を検出するサスペンションセンサＳ４は、リアサスペンション４８Ｂに取り付けられる。シートポストセンサＳ５は、アジャスタブルシートポスト５４の高さを検出する。シートポストセンサＳ５は、アジャスタブルシートポスト５４またはシートチューブ１６Ｂに取り付けられる。
図２に示されるように、自転車１０は、操作部Ｃをさらに含む。操作部Ｃは、第１操作部Ｃ１、第２操作部Ｃ２、第３操作部Ｃ３、および、第４操作部Ｃ４を含む。各操作部Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４は、それぞれライダーが操作可能な切替スイッチ（図示略）を含む。各操作部Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４は、それぞれ制御装置３８のバス４４と有線通信または無線通信できるように接続される。操作部Ｃは、入力装置Ｐとしての機能を備えていてもよい。
第１操作部Ｃ１は、電動補助ユニット３４の動作状態を変更するために操作される。自転車１０における第１操作部Ｃ１の設置箇所は、任意に選択できる。一例では、第１操作部Ｃ１は、ハンドル２４（図１参照）に設けられる。第１操作部Ｃ１が操作された場合、第１操作部Ｃ１は、制御装置３８にデータセットを送信する。一例では、このデータセットは、電動補助ユニット３４の動作状態に関する指示を含む。
第２操作部Ｃ２は、フロントサスペンション４８Ａの動作状態を変更するために操作される。自転車１０における第２操作部Ｃ２の設置箇所は、任意に選択できる。一例では、第２操作部Ｃ２は、ハンドル２４に設けられる。第２操作部Ｃ２が操作された場合、第２操作部Ｃ２は、制御装置３８にデータセットを送信する。一例では、このデータセットは、フロントサスペンション４８Ａの動作状態に関する指示を含む。
第３操作部Ｃ３は、リアサスペンション４８Ｂの動作状態を変更するために操作される。自転車１０における第３操作部Ｃ３の設置箇所は、任意に選択できる。一例では、第３操作部Ｃ３は、ハンドル２４に設けられる。第３操作部Ｃ３が操作された場合、第３操作部Ｃ３は、制御装置３８にデータセットを送信する。一例では、このデータセットは、リアサスペンション４８Ｂの動作状態に関する指示を含む。
第４操作部Ｃ４は、アジャスタブルシートポスト５４の動作状態を変更するために操作される。自転車１０における第４操作部Ｃ４の設置箇所は、任意に選択できる。一例では、第４操作部Ｃ４は、ハンドル２４に設けられる。第４操作部Ｃ４が操作された場合、第４操作部Ｃ４は、制御装置３８にデータセットを送信する。一例では、このデータセットは、アジャスタブルシートポスト５４の動作状態に関する指示を含む。
操作部Ｃの操作に対応する動作状態の変化の一例を例示する。フロントサスペンション４８Ａの変位状態をロック状態に設定するための操作が第２操作部Ｃ２に入力された場合、フレーム１６に対する前輪２０の相対移動が規制されるようにフロントサスペンション４８Ａが動作する。フロントサスペンション４８Ａの変位状態をアンロック状態に設定するための操作が第２操作部Ｃ２に入力された場合、フレーム１６に対して前輪２０が相対移動するようにフロントサスペンション４８Ａが動作する。フロントサスペンション４８Ａのトラベル量を長くするための操作が第２操作部Ｃ２に入力された場合、フロントサスペンション４８Ａのトラベル量が長くなるようにフロントサスペンション４８Ａが動作する。フロントサスペンション４８Ａのトラベル量を短くするための操作が第２操作部Ｃ２に入力された場合、フロントサスペンション４８Ａのトラベル量が短くなるようにフロントサスペンション４８Ａが動作する。フロントサスペンション４８Ａの減衰力を大きくするための操作が第２操作部Ｃ２に入力された場合、フロントサスペンション４８Ａの減衰力が大きくなるようにフロントサスペンション４８Ａが動作する。フロントサスペンション４８Ａの減衰力を小さくするための操作が第２操作部Ｃ２に入力された場合、フロントサスペンション４８Ａの減衰力が小さくなるようにフロントサスペンション４８Ａが動作する。フロントサスペンション４８Ａの反発力を大きくするための操作が第２操作部Ｃ２に入力された場合、フロントサスペンション４８Ａの反発力が大きくなるようにフロントサスペンション４８Ａが動作する。フロントサスペンション４８Ａの反発力を小さくするための操作が第２操作部Ｃ２に入力された場合、フロントサスペンション４８Ａの反発力が小さくなるようにフロントサスペンション４８Ａが動作する。
第３操作部Ｃ３の操作とリアサスペンション４８Ｂの動作との関係は、第２操作部Ｃ２の操作とフロントサスペンション４８Ａの動作との関係と同様である。アジャスタブルシートポスト５４の高さを上昇させるための操作が第４操作部Ｃ４に入力された場合、アジャスタブルシートポスト５４の高さが高くなるようにアジャスタブルシートポスト５４が動作する。アジャスタブルシートポスト５４の高さを下降させるための操作が第４操作部Ｃ４に入力された場合、アジャスタブルシートポスト５４の高さが低くなるようにアジャスタブルシートポスト５４が動作する。アジャスタブルシートポスト５４の高さを変更するための操作が第４操作部Ｃ４に入力された場合、シート２６に作用する荷重に応じてアジャスタブルシートポスト５４が動作してもよい。
制御部４０は、自動制御モードおよび手動制御モードによって電動補助ユニット３４の動作状態を制御する。制御部４０は、操作部Ｃの操作に基づいて自動制御モードと手動制御モードとを切り替える。自動制御モードでは、制御部４０は、少なくともサスペンション４８の動作状態に基づいて電動補助ユニット３４の動作状態を制御する。手動制御モードでは、制御部４０は、操作部Ｃの操作に基づいて電動補助ユニット３４の動作状態を制御する。
制御部４０は、電動補助ユニット３４の動作状態をサスペンション４８の動作状態に基づいて制御する。制御部４０は、サスペンション４８の変位状態、トラベル量、減衰力、および、反発力のうちの少なくとも１つに基づいて、電動補助ユニット３４の動作状態を制御する。上記具体的な例に関する詳細例は、次の制御を含む。制御部４０は、サスペンション４８およびアジャスタブルシートポスト５４の動作状態に基づいて、電動補助ユニット３４の動作モードを制御する。
この詳細例は、さらに次の各例を含む。第１例では、制御部４０は、サスペンション４８の変位状態がロック状態である場合、動作モードが第１動作モードとなるように電動補助ユニット３４を制御する。第２例では、制御部４０は、サスペンション４８の変位状態がアンロック状態である場合、動作モードが第２動作モードとなるように電動補助ユニット３４を制御する。第３例では、制御部４０は、リアサスペンション４８Ｂのトラベル量がフロントサスペンション４８Ａのトラベル量よりも大きい場合、動作モードが第３動作モードとなるように電動補助ユニット３４を制御する。第４例では、制御部４０は、リアサスペンション４８Ｂの反発力がフロントサスペンション４８Ａの反発力よりも大きい場合、動作モードが第３動作モードとなるように電動補助ユニット３４を制御する。
記憶部４２は、サスペンション４８の動作状態と電動補助ユニット３４の動作状態との組み合わせを含む第１組み合わせ情報を記憶している。第１組み合わせ情報の一例は、サスペンション４８の動作状態と電動補助ユニット３４の動作モードとの関係を規定したマップ（以下「第１制御マップ」）である。図３は、第１制御マップの一例である。制御部４０は、第１制御マップに基づいて電動補助ユニット３４の動作状態を制御する。ユーザは、入力装置Ｐを用いて記憶部４２にアクセスし、第１制御マップの内容を更新できる。制御部４０は、入力装置Ｐから入力された情報に基づいて第１制御マップの内容を更新する。
制御部４０は、電動補助ユニット３４の制御を実行する場合、記憶部４２から第１制御マップを読み出し、第１制御マップに規定される条件の成否に基づいて電動補助ユニット３４の動作モードを設定する。一例では、第１制御マップに規定される条件を規定するパラメータは、フロントサスペンション４８Ａおよびリアサスペンション４８Ｂのそれぞれの変位状態、トラベル量、および、反発力である。図３中の斜線は、対応するパラメータの内容が任意の状態であることを示す。
制御部４０は、第１条件が満たされる場合、例えば自転車１０が平地を走行していると推定し、電動補助ユニット３４が第１動作モードで動作するように電動補助ユニット３４を制御する。第１条件の内容は次のとおりである。フロントサスペンション４８Ａおよびリアサスペンション４８Ｂの変位状態がロック状態、かつ、フロントサスペンション４８Ａのトラベル量および反発力が任意の状態、かつ、リアサスペンション４８Ｂのトラベル量および反発力が任意の状態である。この制御によれば、自転車１０が平地を走行している場合に快適な走行環境がライダーに提供される。
制御部４０は、第２条件および第３条件のいずれか一方の条件が満たされる場合、例えば自転車１０が荒れた状態の路面を走行していると推定し、電動補助ユニット３４が第２動作モードで動作するように電動補助ユニット３４を制御する。第２条件の内容は次のとおりである。フロントサスペンション４８Ａおよびリアサスペンション４８Ｂの変位状態がアンロック状態、かつ、フロントサスペンション４８Ａのトラベル量とリアサスペンション４８Ｂのトラベル量とが等しく、かつ、フロントサスペンション４８Ａおよびリアサスペンション４８Ｂの反発力が任意の状態である。第３条件の内容は次のとおりである。フロントサスペンション４８Ａおよびリアサスペンション４８Ｂの変位状態がアンロック状態、かつ、フロントサスペンション４８Ａのトラベル量がリアサスペンション４８Ｂのトラベル量よりも大きく、かつ、フロントサスペンション４８Ａおよびリアサスペンション４８Ｂの反発力が任意の状態である。この制御によれば、自転車１０が荒れた路面を走行している場合に快適な走行環境がライダーに提供される。
制御部４０は、第４条件が満たされる場合、例えば自転車１０が上り坂を走行していると推定し、電動補助ユニット３４が第３動作モードで動作するように電動補助ユニット３４を制御する。第４条件の内容は次のとおりである。フロントサスペンション４８Ａおよびリアサスペンション４８Ｂの変位状態がアンロック状態、かつ、リアサスペンション４８Ｂのトラベル量がフロントサスペンション４８Ａのトラベル量よりも大きく、かつ、フロントサスペンション４８Ａおよびリアサスペンション４８Ｂの反発力が任意の状態である。この制御によれば、自転車１０が上り坂を走行している場合に快適な走行環境がライダーに提供される。
（第２実施形態）
第２実施形態の制御装置３８と第１実施形態の制御装置３８との主な相違点は、制御部４０が実行する制御に用いられる第１制御マップの内容である。図４は、第２実施形態の第１制御マップの一例である。制御部４０は、電動補助ユニット３４の制御を実行する場合、記憶部４２から第１制御マップを読み出し、第１制御マップに規定される条件の成否に基づいて電動補助ユニット３４の動作モードを設定する。図４中の斜線は、対応するパラメータの内容が任意の状態であることを示す。
制御部４０は、第５条件が満たされる場合、例えば自転車１０が平地を走行していると推定し、電動補助ユニット３４が第１動作モードで動作するように電動補助ユニット３４を制御する。第５条件の内容は、第１実施形態の第１制御マップに規定される第１条件の内容と同じである。この制御によれば、自転車１０が平地を走行している場合に快適な走行環境がライダーに提供される。
制御部４０は、第６条件および第７条件のいずれか一方の条件が満たされる場合、例えば自転車１０が荒れた状態の路面を走行していると推定し、電動補助ユニット３４が第２動作モードで動作するように電動補助ユニット３４を制御する。第６条件の内容は次のとおりである。フロントサスペンション４８Ａおよびリアサスペンション４８Ｂの変位状態がアンロック状態、かつ、フロントサスペンション４８Ａおよびリアサスペンション４８Ｂのトラベル量が任意の状態、かつ、フロントサスペンション４８Ａの反発力とリアサスペンション４８Ｂの反発力とが等しい。第７条件の内容は次のとおりである。フロントサスペンション４８Ａおよびリアサスペンション４８Ｂの変位状態がアンロック状態、かつ、フロントサスペンション４８Ａおよびリアサスペンション４８Ｂのトラベル量が任意の状態、かつ、フロントサスペンション４８Ａの反発力がリアサスペンション４８Ｂの反発力よりも大きい。この制御によれば、自転車１０が荒れた路面を走行している場合に快適な走行環境がライダーに提供される。
制御部４０は、第８条件が満たされる場合、例えば自転車１０が上り坂を走行していると推定し、電動補助ユニット３４が第３動作モードで動作するように電動補助ユニット３４を制御する。第８条件の内容は次のとおりである。フロントサスペンション４８Ａおよびリアサスペンション４８Ｂの変位状態がアンロック状態、かつ、フロントサスペンション４８Ａおよびリアサスペンション４８Ｂのトラベル量が任意の状態、かつ、リアサスペンション４８Ｂの反発力がフロントサスペンション４８Ａの反発力よりも大きい。この制御によれば、自転車１０が上り坂を走行している場合に快適な走行環境がライダーに提供される。
（第３実施形態）
第３実施形態の制御装置３８と第１実施形態の制御装置３８との主な相違点は、制御部４０が実行する制御の内容である。制御部４０は、サスペンション４８およびアジャスタブルシートポスト５４の動作状態に基づいて電動補助ユニット３４の動作状態を制御する。制御部４０は、サスペンション４８の変位状態、トラベル量、および、反発力のうちの少なくとも１つと、アジャスタブルシートポスト５４の高さとに基づいて、電動補助ユニット３４の動作状態を制御する。上記具体的な例に関する詳細例は、次の制御を含む。制御部４０は、サスペンション４８およびアジャスタブルシートポスト５４の動作状態に基づいて、電動補助ユニット３４の動作モードを制御する。
この詳細例は、さらに次の各例を含む。第１例では、制御部４０は、サスペンション４８の変位状態がロック状態であり、かつ、アジャスタブルシートポスト５４の高さが第１範囲に含まれる場合、動作モードが第１動作モードとなるように電動補助ユニット３４を制御する。第２例では、制御部４０は、サスペンション４８の変位状態がアンロック状態であり、かつ、アジャスタブルシートポスト５４の高さが第１範囲に含まれる場合、動作モードが第２動作モードとなるように電動補助ユニット３４を制御する。第３例では、制御部４０は、リアサスペンション４８Ｂのトラベル量がフロントサスペンション４８Ａのトラベル量よりも大きく、かつ、アジャスタブルシートポスト５４の高さが第１範囲よりも高い第２範囲に含まれる場合、動作モードが第３動作モードとなるように電動補助ユニット３４を制御する。第４例では、制御部４０は、リアサスペンション４８Ｂの反発力がフロントサスペンション４８Ａの反発力よりも大きく、かつ、アジャスタブルシートポスト５４の高さが第１範囲よりも高い第２範囲に含まれる場合、動作モードが第３動作モードとなるように電動補助ユニット３４を制御する。
記憶部４２は、サスペンション４８の動作状態およびアジャスタブルシートポスト５４の動作状態と、電動補助ユニット３４の動作状態との組み合わせを含む第２組み合わせ情報を記憶している。第２組み合わせ情報の一例は、サスペンション４８の動作状態およびアジャスタブルシートポスト５４の動作状態と電動補助ユニット３４の動作モードとの関係を規定したマップ（以下「第２制御マップ」）である。図５は、第２制御マップの一例である。制御部４０は、第２制御マップに基づいて電動補助ユニット３４の動作状態を制御する。ユーザは、入力装置Ｐを用いて記憶部４２にアクセスし、第２制御マップの内容を更新できる。制御部４０は、入力装置Ｐから入力された情報に基づいて第２制御マップの内容を更新する。
制御部４０は、電動補助ユニット３４の制御を実行する場合、記憶部４２から第２制御マップを読み出し、第２制御マップに規定される条件の成否に基づいて電動補助ユニット３４の動作モードを設定する。一例では、第２制御マップに規定される条件を規定するパラメータは、フロントサスペンション４８Ａおよびリアサスペンション４８Ｂのそれぞれの変位状態、トラベル量、反発力、および、アジャスタブルシートポスト５４の高さである。図５中の斜線は、対応するパラメータの内容が任意の状態であることを示す。
制御部４０は、第９条件が満たされる場合、例えば自転車１０が平地を走行していると推定し、電動補助ユニット３４が第１動作モードで動作するように電動補助ユニット３４を制御する。第９条件の内容は次のとおりである。フロントサスペンション４８Ａおよびリアサスペンション４８Ｂの変位状態がロック状態、かつ、フロントサスペンション４８Ａのトラベル量および反発力が任意の状態、かつ、リアサスペンション４８Ｂのトラベル量および反発力が任意の状態、かつ、アジャスタブルシートポスト５４の高さが第１範囲に含まれる。この制御によれば、自転車１０が平地を走行している場合に快適な走行環境がライダーに提供される。
制御部４０は、第１０条件〜第１２条件のいずれか１つの条件が満たされる場合、自転車１０が荒れた状態の路面を走行していると推定し、電動補助ユニット３４が第２動作モードで動作するように電動補助ユニット３４を制御する。第１０条件の内容は次のとおりである。フロントサスペンション４８Ａおよびリアサスペンション４８Ｂの変位状態がアンロック状態、かつ、フロントサスペンション４８Ａのトラベル量および反発力が任意の状態、かつ、リアサスペンション４８Ｂのトラベル量および反発力が任意の状態、かつ、アジャスタブルシートポスト５４の高さが第１範囲に含まれる。第１１条件の内容は次のとおりである。フロントサスペンション４８Ａおよびリアサスペンション４８Ｂの変位状態がアンロック状態、かつ、フロントサスペンション４８Ａのトラベル量とリアサスペンション４８Ｂのトラベル量とが等しく、かつ、フロントサスペンション４８Ａおよびリアサスペンション４８Ｂの反発力が任意の状態、かつ、アジャスタブルシートポスト５４の高さが第２範囲に含まれる。第１２条件の内容は次のとおりである。フロントサスペンション４８Ａおよびリアサスペンション４８Ｂの変位状態がアンロック状態、かつ、フロントサスペンション４８Ａのトラベル量がリアサスペンション４８Ｂのトラベル量よりも大きく、かつ、フロントサスペンション４８Ａおよびリアサスペンション４８Ｂの反発力が任意の状態、かつ、アジャスタブルシートポスト５４の高さが第２範囲に含まれる。この制御によれば、自転車１０が荒れた路面を走行している場合に快適な走行環境がライダーに提供される。
制御部４０は、第１３条件が満たされる場合、例えば自転車１０が上り坂を走行していると推定し、電動補助ユニット３４が第３動作モードで動作するように電動補助ユニット３４を制御する。第１３条件の内容は次のとおりである。フロントサスペンション４８Ａおよびリアサスペンション４８Ｂの変位状態がアンロック状態、かつ、リアサスペンション４８Ｂのトラベル量がフロントサスペンション４８Ａのトラベル量よりも大きく、かつ、フロントサスペンション４８Ａおよびリアサスペンション４８Ｂの反発力が任意の状態、かつ、アジャスタブルシートポスト５４の高さが第２範囲に含まれる。この制御によれば、自転車１０が上り坂を走行している場合に快適な走行環境がライダーに提供される。
（第４実施形態）
第４実施形態の制御装置３８と第３実施形態の制御装置３８との主な相違点は、制御部４０が実行する制御に用いられる第２制御マップの内容である。図６は、第４実施形態の第２制御マップの一例である。制御部４０は、電動補助ユニット３４の制御を実行する場合、記憶部４２から第２制御マップを読み出し、第２制御マップに規定される条件の成否に基づいて電動補助ユニット３４の動作モードを設定する。図６中の斜線は、対応するパラメータの内容が任意の状態であることを示す。
制御部４０は、第１４条件が満たされる場合、例えば自転車１０が平地を走行していると推定し、電動補助ユニット３４が第１動作モードで動作するように電動補助ユニット３４を制御する。第１４条件の内容は、第３実施形態の第２制御マップに規定される第９条件の内容と同じである。この制御によれば、自転車１０が平地を走行している場合に快適な走行環境がライダーに提供される。
制御部４０は、第１５条件〜第１７条件のいずれか１つの条件が満たされる場合、自転車１０が荒れた状態の路面を走行していると推定し、電動補助ユニット３４が第２動作モードで動作するように電動補助ユニット３４を制御する。第１５条件の内容は、第３実施形態の第２制御マップに規定される第１０条件の内容と同じである。第１６条件の内容は次のとおりである。フロントサスペンション４８Ａおよびリアサスペンション４８Ｂの変位状態がアンロック状態、かつ、フロントサスペンション４８Ａおよびリアサスペンション４８Ｂのトラベル量が任意の状態、フロントサスペンション４８Ａの反発力とリアサスペンション４８Ｂの反発力とが等しく、かつ、アジャスタブルシートポスト５４の高さが第２範囲に含まれる。第１７条件の内容は次のとおりである。フロントサスペンション４８Ａおよびリアサスペンション４８Ｂの変位状態がアンロック状態、かつ、フロントサスペンション４８Ａおよびリアサスペンション４８Ｂのトラベル量が任意の状態、フロントサスペンション４８Ａの反発力がリアサスペンション４８Ｂの反発力よりも大きく、かつ、アジャスタブルシートポスト５４の高さが第２範囲に含まれる。この制御によれば、自転車１０が荒れた路面を走行している場合に快適な走行環境がライダーに提供される。
制御部４０は、第１８条件が満たされる場合、例えば自転車１０が上り坂を走行していると推定し、電動補助ユニット３４が第３動作モードで動作するように電動補助ユニット３４を制御する。第１８条件の内容は次のとおりである。フロントサスペンション４８Ａおよびリアサスペンション４８Ｂの変位状態がアンロック状態、かつ、フロントサスペンション４８Ａおよびリアサスペンション４８Ｂのトラベル量が任意の状態、かつ、リアサスペンション４８Ｂの反発力がフロントサスペンション４８Ａの反発力よりも大きく、かつ、アジャスタブルシートポスト５４の高さが第２範囲に含まれる。この制御によれば、自転車１０が上り坂を走行している場合に快適な走行環境がライダーに提供される。
（変形例）
上記各実施形態は、本発明に従う自転車用制御装置等が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う自転車用制御装置等は、例えば以下に示される上記各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、各実施形態の形態と共通する部分については、各実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
・サスペンション４８の動作状態の検出方法は、任意に変更可能である。第１例では、制御部４０は、第２操作部Ｃ２から送信される信号に基づいて、フロントサスペンション４８Ａの動作状態を検出し、サスペンションセンサＳ４の検出結果に基づいて、リアサスペンション４８Ｂの動作状態を検出する。この場合、フロントサスペンション４８Ａの動作状態を検出するサスペンションセンサＳ４を省略できる。第２例では、制御部４０は、第３操作部Ｃ３から送信される信号に基づいて、リアサスペンション４８Ｂの動作状態を検出し、サスペンションセンサＳ４の検出結果に基づいて、フロントサスペンション４８Ａの動作状態を検出する。この場合、リアサスペンション４８Ｂの動作状態を検出するサスペンションセンサＳ４を省略できる。第３例では、制御部４０は、第２操作部Ｃ２から送信される信号に基づいて、フロントサスペンション４８Ａの動作状態を検出し、第３操作部Ｃ３から送信される信号に基づいて、リアサスペンション４８Ｂの動作状態を検出する。この場合、フロントサスペンション４８Ａおよびリアサスペンション４８Ｂの動作状態を検出する各サスペンションセンサＳ４を省略できる。
・アジャスタブルシートポスト５４の動作状態の検出方法は、任意に変更可能である。一例では、制御部４０は、第４操作部Ｃ４から送信される信号に基づいて、アジャスタブルシートポスト５４の動作状態を検出する。この場合、シートポストセンサＳ５を省略できる。
・自転車１０は、電動のサスペンション４８に代えて機械式のサスペンション４８を含む。この場合でも、サスペンションセンサＳ４は、上記実施形態と同様にサスペンション４８の動作状態を検出できる。
・自転車１０は、電動のアジャスタブルシートポスト５４に代えて機械式のアジャスタブルシートポスト５４を含む。この場合でも、シートポストセンサＳ５は、上記実施形態と同様にアジャスタブルシートポスト５４の高さを検出できる。
・センサＳは、後輪２２の回転速度を検出する回転速度センサを含んでいてもよい。一例では、この回転速度センサは第１スイングアーム１６Ｅに設けられる。
・自転車１０における制御装置３８の設置箇所は、任意に変更できる。図７に示される第１変形例では、制御装置３８は、サスペンション４８に設けられる。この例では、サスペンション４８は、制御装置３８を含む。具体的には、制御装置３８は、フロントサスペンション４８Ａおよびリアサスペンション４８Ｂのいずれか一方または両方に設けられる。図８に示される第２変形例では、制御装置３８は、アジャスタブルシートポスト５４に設けられる。この例では、アジャスタブルシートポスト５４は、制御装置３８を含む。
・第１実施形態の第１制御マップに規定される条件と動作モードとの関係は、任意に変更できる。第１例では、制御部４０は第１条件が満たされる場合、動作モードが第２動作モードまたは第３動作モードとなるように電動補助ユニット３４を制御する。第２例では、制御部４０は第２条件および第３条件のいずれか一方の条件が満たされる場合、動作モードが第１動作モードまたは第３動作モードとなるように電動補助ユニット３４を制御する。第３例では、制御部４０は第４条件が満たされる場合、動作モードが第１動作モードまたは第２動作モードとなるように電動補助ユニット３４を制御する。
・第２実施形態の第１制御マップに規定される条件と動作モードとの関係は、任意に変更できる。第１例では、制御部４０は第５条件が満たされる場合、動作モードが第２動作モードまたは第３動作モードとなるように電動補助ユニット３４を制御する。第２例では、制御部４０は第６条件および第７条件のいずれか一方の条件が満たされる場合、動作モードが第１動作モードまたは第３動作モードとなるように電動補助ユニット３４を制御する。第３例では、制御部４０は第８条件が満たされる場合、動作モードが第１動作モードまたは第２動作モードとなるように電動補助ユニット３４を制御する。
・第３実施形態の第２制御マップに規定される条件と動作モードとの関係は、任意に変更できる。第１例では、制御部４０は第９条件が満たされる場合、動作モードが第２動作モードまたは第３動作モードとなるように電動補助ユニット３４を制御する。第２例では、制御部４０は第１０条件〜第１２条件のいずれか１つの条件が満たされる場合、動作モードが第１動作モードまたは第３動作モードとなるように電動補助ユニット３４を制御する。第３例では、制御部４０は第１３条件が満たされる場合、動作モードが第１動作モードまたは第２動作モードとなるように電動補助ユニット３４を制御する。
・第４実施形態の第２制御マップに規定される条件と動作モードとの関係は、任意に変更できる。第１例では、制御部４０は第１４条件が満たされる場合、動作モードが第２動作モードまたは第３動作モードとなるように電動補助ユニット３４を制御する。第２例では、制御部４０は第１５条件〜第１７条件のいずれか１つの条件が満たされる場合、動作モードが第１動作モードまたは第３動作モードとなるように電動補助ユニット３４を制御する。第３例では、制御部４０は第１８条件が満たされる場合、動作モードが第１動作モードまたは第２動作モードとなるように電動補助ユニット３４を制御する。
・電動補助ユニット３４の動作モードの内容は、任意に変更可能である。第１例では、動作モードは、第１動作モードを含み、第２動作モードおよび第３動作モードを含まない。第２例では、動作モードは、第１動作モードおよび第２動作モードを含み、第３動作モードを含まない。第３例では、動作モードは、第２動作モードを含み、第１動作モードおよび第３動作モードを含まない。第４例では、動作モードは、第２動作モードおよび第３動作モードを含み、第１動作モードを含まない。第５例では、動作モードは、第３動作モードを含み、第１動作モードおよび第２動作モードを含まない。
・制御部４０が電動補助ユニット３４の制御において参照するパラメータは、任意に変更できる。一例では、制御部４０は、ペダリング情報および回転情報の少なくとも一方をさらに参照する。ペダリング情報とは、ペダル２８Ｂから後輪２２までの駆動力伝達経路における駆動力に関する情報である。具体的には、ペダリング情報は、クランクアーム２８Ａ、ペダル２８Ｂ、ペダル支持軸２８Ｃ、クランク軸２８Ｄ、フロントスプロケット３０Ａ、リアスプロケット３０Ｂ、チェーン３２、ハブシェル、リアスプロケット支持部材、ワンウェイクラッチ、リム２２Ａ、および、複数のスポーク２２Ｃ、に与えられる駆動力に関する情報である。回転情報とは、ペダル２８Ｂ、クランクアーム２８Ａ、フロントスプロケット３０Ａ、リアスプロケット３０Ｂ、ハブシェル、リアディレーラのプーリ（図示略）、および、チェーン３２の回転に関する情報である。電動補助ユニット３４の制御においてペダリング情報および回転情報の少なくとも一方が参照される場合、ライダーのペダリングがアシストされ、効率的なペダリングが実現される。
・第１制御マップの内容は、任意に変更できる。図９は、変形例の第１制御マップの一例である。制御部４０は、電動補助ユニット３４の制御を実行する場合、記憶部４２から第１制御マップを読み出し、第１制御マップに規定される条件の成否に基づいて電動補助ユニット３４の動作モードを設定する。図９中の斜線は、対応するパラメータの内容が任意の状態であることを示す。
制御部４０は、第１９条件が満たされる場合、例えば自転車１０が平地を走行していると推定し、電動補助ユニット３４が第１動作モードで動作するように電動補助ユニット３４を制御する。第１９条件の内容は、第１実施形態の第１制御マップに規定される第１条件の内容と同じである。この制御によれば、自転車１０が平地を走行している場合に快適な走行環境がライダーに提供される。
制御部４０は、第２０条件〜第２３条件のいずれか１つの条件が満たされる場合、例えば自転車１０が荒れた状態の路面を走行していると推定し、電動補助ユニット３４が第２動作モードで動作するように電動補助ユニット３４を制御する。第２０条件の内容は次のとおりである。フロントサスペンション４８Ａおよびリアサスペンション４８Ｂの変位状態がアンロック状態、かつ、フロントサスペンション４８Ａのトラベル量とリアサスペンション４８Ｂのトラベル量とが等しく、かつ、フロントサスペンション４８Ａの反発力とリアサスペンション４８Ｂの反発力とが等しい。第２１条件の内容は次のとおりである。フロントサスペンション４８Ａおよびリアサスペンション４８Ｂの変位状態がアンロック状態、かつ、フロントサスペンション４８Ａのトラベル量とリアサスペンション４８Ｂのトラベル量とが等しく、かつ、フロントサスペンション４８Ａの反発力がリアサスペンション４８Ｂの反発力よりも大きい。第２２条件の内容は次のとおりである。フロントサスペンション４８Ａおよびリアサスペンション４８Ｂの変位状態がアンロック状態、かつ、フロントサスペンション４８Ａのトラベル量がリアサスペンション４８Ｂのトラベル量よりも大きく、かつ、フロントサスペンション４８Ａの反発力とリアサスペンション４８Ｂの反発力とが等しい。第２３条件の内容は次のとおりである。フロントサスペンション４８Ａおよびリアサスペンション４８Ｂの変位状態がアンロック状態、かつ、フロントサスペンション４８Ａのトラベル量がリアサスペンション４８Ｂのトラベル量よりも大きく、かつ、フロントサスペンション４８Ａの反発力がリアサスペンション４８Ｂの反発力よりも大きい。この制御によれば、自転車１０が荒れた路面を走行している場合に快適な走行環境がライダーに提供される。
制御部４０は、第２４条件〜第２８条件のいずれか１つの条件が満たされる場合、例えば自転車１０が上り坂を走行していると推定し、電動補助ユニット３４が第３動作モードで動作するように電動補助ユニット３４を制御する。第２４条件の内容は次のとおりである。フロントサスペンション４８Ａおよびリアサスペンション４８Ｂの変位状態がアンロック状態、かつ、リアサスペンション４８Ｂのトラベル量がフロントサスペンション４８Ａのトラベル量よりも大きく、かつ、フロントサスペンション４８Ａの反発力とリアサスペンション４８Ｂの反発力とが等しい。第２５条件の内容は次のとおりである。フロントサスペンション４８Ａおよびリアサスペンション４８Ｂの変位状態がアンロック状態、かつ、リアサスペンション４８Ｂのトラベル量がフロントサスペンション４８Ａのトラベル量よりも大きく、かつ、フロントサスペンション４８Ａの反発力がリアサスペンション４８Ｂの反発力よりも大きい。第２６条件の内容は次のとおりである。フロントサスペンション４８Ａおよびリアサスペンション４８Ｂの変位状態がアンロック状態、かつ、リアサスペンション４８Ｂのトラベル量がフロントサスペンション４８Ａのトラベル量よりも大きく、かつ、リアサスペンション４８Ｂの反発力がフロントサスペンション４８Ａの反発力よりも大きい。第２７条件の内容は次のとおりである。フロントサスペンション４８Ａおよびリアサスペンション４８Ｂの変位状態がアンロック状態、かつ、フロントサスペンション４８Ａのトラベル量とリアサスペンション４８Ｂのトラベル量とが等しく、かつ、リアサスペンション４８Ｂの反発力がフロントサスペンション４８Ａの反発力よりも大きい。第２８条件の内容は次のとおりである。フロントサスペンション４８Ａおよびリアサスペンション４８Ｂの変位状態がアンロック状態、かつ、フロントサスペンション４８Ａのトラベル量がリアサスペンション４８Ｂのトラベル量よりも大きく、かつ、リアサスペンション４８Ｂの反発力がフロントサスペンション４８Ａの反発力よりも大きい。この制御によれば、自転車１０が上り坂を走行している場合に快適な走行環境がライダーに提供される。
・第２制御マップの内容は、任意に変更できる。図１０は、変形例の第２制御マップの一例である。制御部４０は、電動補助ユニット３４の制御を実行する場合、記憶部４２から第２制御マップを読み出し、第２制御マップに規定される条件の成否に基づいて電動補助ユニット３４の動作モードを設定する。図１０中の斜線は、対応するパラメータの内容が任意の状態であることを示す。
制御部４０は、第２９条件が満たされる場合、例えば自転車１０が平地を走行していると推定し、電動補助ユニット３４が第１動作モードで動作するように電動補助ユニット３４を制御する。第２９条件の内容は、第３実施形態の第２制御マップに規定される第９条件の内容と同じである。この制御によれば、自転車１０が平地を走行している場合に快適な走行環境がライダーに提供される。
制御部４０は、第３０条件〜第３５条件のいずれか１つの条件が満たされる場合、自転車１０が荒れた状態の路面を走行していると推定し、電動補助ユニット３４が第２動作モードで動作するように電動補助ユニット３４を制御する。第３０条件の内容は、第３実施形態の第２制御マップに規定される第１０条件の内容と同じである。第３１条件の内容は次のとおりである。フロントサスペンション４８Ａおよびリアサスペンション４８Ｂの変位状態がロック状態、かつ、フロントサスペンション４８Ａのトラベル量および反発力が任意の状態、かつ、リアサスペンション４８Ｂのトラベル量および反発力が任意の状態、かつ、アジャスタブルシートポスト５４の高さが第２範囲に含まれる。第３２条件の内容は次のとおりである。フロントサスペンション４８Ａおよびリアサスペンション４８Ｂの変位状態がアンロック状態、かつ、フロントサスペンション４８Ａのトラベル量とリアサスペンション４８Ｂのトラベル量とが等しく、かつ、フロントサスペンション４８Ａの反発力とリアサスペンション４８Ｂの反発力とが等しく、かつ、アジャスタブルシートポスト５４の高さが第２範囲に含まれる。第３３条件の内容は次のとおりである。フロントサスペンション４８Ａおよびリアサスペンション４８Ｂの変位状態がアンロック状態、かつ、フロントサスペンション４８Ａのトラベル量とリアサスペンション４８Ｂのトラベル量とが等しく、かつ、フロントサスペンション４８Ａの反発力がリアサスペンション４８Ｂの反発力よりも大きく、かつ、アジャスタブルシートポスト５４の高さが第２範囲に含まれる。第３４条件の内容は次のとおりである。フロントサスペンション４８Ａおよびリアサスペンション４８Ｂの変位状態がアンロック状態、かつ、フロントサスペンション４８Ａのトラベル量がリアサスペンション４８Ｂのトラベル量よりも大きく、かつ、フロントサスペンション４８Ａの反発力とリアサスペンション４８Ｂの反発力とが等しく、かつ、アジャスタブルシートポスト５４の高さが第２範囲に含まれる。第３５条件の内容は次のとおりである。フロントサスペンション４８Ａおよびリアサスペンション４８Ｂの変位状態がアンロック状態、かつ、フロントサスペンション４８Ａのトラベル量がリアサスペンション４８Ｂのトラベル量よりも大きく、かつ、フロントサスペンション４８Ａの反発力がリアサスペンション４８Ｂの反発力よりも大きく、かつ、アジャスタブルシートポスト５４の高さが第２範囲に含まれる。この制御によれば、自転車１０が荒れた路面を走行している場合に快適な走行環境がライダーに提供される。
制御部４０は、第３６条件〜第４０条件のいずれか１つの条件が満たされる場合、例えば自転車１０が上り坂を走行していると推定し、電動補助ユニット３４が第３動作モードで動作するように電動補助ユニット３４を制御する。第３６条件の内容は次のとおりである。フロントサスペンション４８Ａおよびリアサスペンション４８Ｂの変位状態がアンロック状態、かつ、リアサスペンション４８Ｂのトラベル量がフロントサスペンション４８Ａのトラベル量よりも大きく、かつ、フロントサスペンション４８Ａの反発力とリアサスペンション４８Ｂの反発力とが等しく、かつ、アジャスタブルシートポスト５４の高さが第２範囲に含まれる。第３７条件の内容は次のとおりである。フロントサスペンション４８Ａおよびリアサスペンション４８Ｂの変位状態がアンロック状態、かつ、リアサスペンション４８Ｂのトラベル量がフロントサスペンション４８Ａのトラベル量よりも大きく、かつ、フロントサスペンション４８Ａの反発力がリアサスペンション４８Ｂの反発力よりも大きく、かつ、アジャスタブルシートポスト５４の高さが第２範囲に含まれる。第３８条件の内容は次のとおりである。フロントサスペンション４８Ａおよびリアサスペンション４８Ｂの変位状態がアンロック状態、かつ、リアサスペンション４８Ｂのトラベル量がフロントサスペンション４８Ａのトラベル量よりも大きく、リアサスペンション４８Ｂの反発力がフロントサスペンション４８Ａの反発力よりも大きく、かつ、アジャスタブルシートポスト５４の高さが第２範囲に含まれる。第３９条件の内容は次のとおりである。フロントサスペンション４８Ａおよびリアサスペンション４８Ｂの変位状態がアンロック状態、かつ、フロントサスペンション４８Ａのトラベル量とリアサスペンション４８Ｂのトラベル量とが等しく、リアサスペンション４８Ｂの反発力がフロントサスペンション４８Ａの反発力よりも大きく、かつ、アジャスタブルシートポスト５４の高さが第２範囲に含まれる。第４０条件の内容は次のとおりである。フロントサスペンション４８Ａおよびリアサスペンション４８Ｂの変位状態がアンロック状態、かつ、フロントサスペンション４８Ａのトラベル量がリアサスペンション４８Ｂのトラベル量よりも大きく、リアサスペンション４８Ｂの反発力がフロントサスペンション４８Ａの反発力よりも大きく、かつ、アジャスタブルシートポスト５４の高さが第２範囲に含まれる。この制御によれば、自転車１０が上り坂を走行している場合に快適な走行環境がライダーに提供される。
１０…自転車、３４…電動補助ユニット、３８…自転車用制御装置、４０…制御部、４２…記憶部、４８…サスペンション、４８Ａ…フロントサスペンション、４８Ｂ…リアサスペンション、５０…第１電動アクチュエータ（電動アクチュエータ）、５２…第２電動アクチュエータ（電動アクチュエータ）、５４…アジャスタブルシートポスト、５６…第３電動アクチュエータ（電動アクチュエータ）、Ｐ…入力装置。

Claims (29)

  1. 自転車の走行をアシストする電動補助ユニットの動作状態を、サスペンションの動作状態に基づいて制御する制御部を備え、
    前記サスペンションの動作状態は、前記サスペンションのロック状態、アンロック状態、トラベル量、および、減衰力のうちの少なくとも１つを含み、
    前記制御部は、前記サスペンションの前記ロック状態、前記アンロック状態、前記トラベル量、および、前記減衰力のうちの少なくとも１つに基づいて、前記電動補助ユニットの動作状態を制御する、自転車用制御装置。
  2. 前記サスペンションの動作状態は反発力をさらに含み、
    前記制御部は、さらに前記反発力に基づいて、前記電動補助ユニットの動作状態を制御する、請求項１に記載の自転車用制御装置。
  3. 前記電動補助ユニットの動作状態は、動作モードを含み、
    前記制御部は、前記サスペンションの動作状態に基づいて前記動作モードを制御する、請求項２に記載の自転車用制御装置。
  4. 前記動作モードは、第１アシスト比で自転車の走行をアシストする第１動作モードを含み、
    前記制御部は、前記サスペンションが前記ロック状態である場合、前記動作モードが前記第１動作モードとなるように前記電動補助ユニットを制御する、請求項３に記載の自転車用制御装置。
  5. 前記動作モードは、第２アシスト比で自転車の走行をアシストする第２動作モードをさらに含み、
    前記制御部は、前記サスペンションが前記アンロック状態である場合、前記動作モードが前記第２動作モードとなるように前記電動補助ユニットを制御する、請求項４に記載の自転車用制御装置。
  6. 前記第２アシスト比は、前記第１アシスト比よりも大きい、請求項５に記載の自転車用制御装置。
  7. 前記サスペンションは、フロントサスペンションおよびリアサスペンションを含み、
    前記動作モードは、第３アシスト比で自転車の走行をアシストする第３動作モードを含み、
    前記制御部は、前記リアサスペンションの前記トラベル量が前記フロントサスペンションの前記トラベル量よりも大きい場合、前記動作モードが前記第３動作モードとなるように前記電動補助ユニットを制御する、請求項５または６に記載の自転車用制御装置。
  8. 前記サスペンションは、フロントサスペンションおよびリアサスペンションを含み、
    前記動作モードは、第３アシスト比で自転車の走行をアシストする第３動作モードを含み、
    前記制御部は、前記リアサスペンションの前記反発力が前記フロントサスペンションの前記反発力よりも大きい場合、前記動作モードが前記第３動作モードとなるように前記電動補助ユニットを制御する、請求項５〜７のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
  9. 前記第３アシスト比は、前記第１アシスト比よりも大きい、請求項７または８に記載の自転車用制御装置。
  10. 前記第３アシスト比は、前記第２アシスト比よりも大きい、請求項９に記載の自転車用制御装置。
  11. 前記サスペンションの動作状態と前記電動補助ユニットの動作状態との組み合わせを含む第１組み合わせ情報を記憶する記憶部をさらに備え、
    前記制御部は、前記サスペンションの動作状態および前記第１組み合わせ情報に基づいて、前記電動補助ユニットの動作状態を制御する、請求項１〜１０のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
  12. 前記制御部は、入力装置から入力された情報に基づいて前記第１組み合わせ情報を更新する、請求項１１に記載の自転車用制御装置。
  13. 前記制御部は、前記サスペンションおよびアジャスタブルシートポストの動作状態に基づいて、前記電動補助ユニットの動作状態を制御する、請求項１に記載の自転車用制御装置。
  14. 前記サスペンションの動作状態は、反発力をさらに含み、
    前記アジャスタブルシートポストの動作状態は、前記アジャスタブルシートポストの高さを含み、
    前記制御部は、前記サスペンションの前記ロック状態、前記アンロック状態、前記トラベル量、前記減衰力、および、前記反発力のうちの少なくとも１つと、前記アジャスタブルシートポストの高さと、に基づいて、前記電動補助ユニットの動作状態を制御する、請求項１３に記載の自転車用制御装置。
  15. 前記電動補助ユニットの動作状態は、動作モードを含み、
    前記制御部は、前記サスペンションおよび前記アジャスタブルシートポストの動作状態に基づいて前記動作モードを制御する、請求項１４に記載の自転車用制御装置。
  16. 前記動作モードは、第１アシスト比で自転車の走行をアシストする第１動作モードを含み、
    前記制御部は、前記サスペンションが前記ロック状態であり、かつ、前記アジャスタブルシートポストの高さが第１範囲に含まれる場合、前記動作モードが前記第１動作モードとなるように前記電動補助ユニットを制御する、請求項１５に記載の自転車用制御装置。
  17. 前記動作モードは、第２アシスト比で自転車の走行をアシストする第２動作モードをさらに含み、
    前記制御部は、前記サスペンションが前記アンロック状態であり、かつ、前記アジャスタブルシートポストの高さが前記第１範囲に含まれる場合、前記動作モードが前記第２動作モードとなるように前記電動補助ユニットを制御する、請求項１６に記載の自転車用制御装置。
  18. 前記第２アシスト比は、前記第１アシスト比よりも大きい、請求項１７に記載の自転車用制御装置。
  19. 前記サスペンションは、フロントサスペンションおよびリアサスペンションを含み、
    前記動作モードは、第３アシスト比で自転車の走行をアシストする第３動作モードを含み、
    前記制御部は、前記リアサスペンションの前記トラベル量が前記フロントサスペンションの前記トラベル量よりも大きく、かつ、前記アジャスタブルシートポストの高さが前記第１範囲よりも高い第２範囲に含まれる場合、前記動作モードが前記第３動作モードとなるように前記電動補助ユニットを制御する、請求項１７または１８に記載の自転車用制御装置。
  20. 前記サスペンションは、フロントサスペンションおよびリアサスペンションを含み、
    前記動作モードは、第３アシスト比で自転車の走行をアシストする第３動作モードを含み、
    前記制御部は、前記リアサスペンションの前記反発力が前記フロントサスペンションの前記反発力よりも大きく、かつ、前記アジャスタブルシートポストの高さが前記第１範囲よりも高い第２範囲に含まれる場合、前記動作モードが前記第３動作モードとなるように前記電動補助ユニットを制御する、請求項１７〜１９のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
  21. 前記第３アシスト比は、前記第１アシスト比よりも大きい、請求項１９または２０に記載の自転車用制御装置。
  22. 前記第３アシスト比は、前記第２アシスト比よりも大きい、請求項２１に記載の自転車用制御装置。
  23. 前記サスペンションの動作状態および前記アジャスタブルシートポストの動作状態と、前記電動補助ユニットの動作状態と、の組み合わせを含む第２組み合わせ情報を記憶する記憶部をさらに備え、
    前記制御部は、前記サスペンションの動作状態、前記アジャスタブルシートポストの動作状態、および、前記第２組み合わせ情報に基づいて、前記電動補助ユニットの動作状態を制御する、請求項１３〜２２のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
  24. 前記制御部は、入力装置から入力された情報に基づいて前記第２組み合わせ情報を更新する、請求項２３に記載の自転車用制御装置。
  25. 前記アジャスタブルシートポストは、動作状態を変更するための電動アクチュエータを含む、請求項１３〜２４のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
  26. 前記サスペンションは、動作状態を変更するための電動アクチュエータを含む、請求項１〜２５のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
  27. 請求項１〜２６のいずれか一項に記載の自転車用制御装置を含み、自転車の走行をアシストする電動補助ユニット。
  28. 請求項１〜２６のいずれか一項に記載の自転車用制御装置を含む、サスペンション。
  29. 請求項１２〜２６のいずれか一項に記載の自転車用制御装置を含む、アジャスタブルシートポスト。
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