TWI646015B - Control device for bicycle auxiliary device, and bicycle auxiliary device - Google Patents

Abstract

要提供一種能適當控制輔助馬達的輔助力的自 行車用輔助裝置的控制裝置、及具備該控制裝置的自行車用輔助裝置。

輔助控制裝置(80)具備有：將輔助人力驅 動力的輔助馬達(74)進行控制的控制部(84)。控制部(84)，當前變速機(24)進行在複數的前鏈輪之間切換鏈條的變速動作時，根據前鏈輪的旋轉位置控制輔助馬達(74)的輸出。

Description

自行車用輔助裝置之控制裝置、以及自行車用輔助裝置

本發明是關於自行車用輔助裝置之控制裝置及具備該控制裝置的自行車用輔助裝置。

專利文獻1揭示有自行車用輔助裝置之控制裝置，當自行車的變速機進行變速動作時限制輔助馬達的輸出，根據從限制輔助馬達的輸出起經過預定時間，解除輔助馬達的輸出限制。

[先行技術文獻]

[專利文獻]

[專利文獻1]日本特許第3717076號公報

專利文獻1的控制裝置，是關於變速動作時的輔助馬達的輸出控制，由於並未考慮自行車的運轉狀 態，所以針對輔助馬達的輸出控制仍具有改善的空間。

本發明的目的要提供一種能適當控制輔助馬達的輔助力的自行車用輔助裝置的控制裝置、及具備該控制裝置的自行車用輔助裝置。

〔1〕本發明的自行車用輔助裝置之控制裝置的一種型態，具備有：將輔助人力驅動力的輔助馬達進行控制的控制部，當變速機進行用來在複數的鏈輪之間切換鏈條的變速動作時，上述控制部根據上述鏈輪的旋轉位置，控制上述輔助馬達的輸出。

〔2〕藉由上述自行車用輔助裝置之控制裝置的一個例子，上述控制部，根據上述鏈輪的旋轉位置，限制上述輔助馬達的輸出。

〔3〕藉由上述自行車用輔助裝置之控制裝置的一個例子，上述控制部，根據上述鏈輪的旋轉位置，限制上述輔助馬達的輸出之後，將上述輔助馬達的輸出限制予以解除。

〔4〕藉由上述自行車用輔助裝置之控制裝置的一個例子，上述控制部，藉由在使上述輔助馬達的動作停止或限制上述輔助馬達的輸出之前，使上述輔助馬達的輸出降低，來限制上述輔助馬達的輸出。

〔5〕藉由上述自行車用輔助裝置之控制裝置的一個例子，上述控制部，藉由將上述輔助馬達對於上述 人力驅動力的輸出比率，回到與限制上述輔助馬達的輸出之前實質相同的大小，或在限制上述輔助馬達的輸出後更增加上述比率，藉此來將上述輔助馬達的輸出限制解除。

〔6〕藉由上述自行車用輔助裝置之控制裝置的一個例子，上述控制部，根據在限制上述輔助馬達的輸出之前的上述輔助馬達的輸出，來決定限制上述輔助馬達的輸出時的上述輔助馬達的輸出的大小。

〔7〕藉由上述自行車用輔助裝置之控制裝置的一個例子，上述控制部，因應上述複數的各鏈輪，來決定限制上述輔助馬達的輸出時的上述輔助馬達的輸出的大小。

〔8〕藉由上述自行車用輔助裝置之控制裝置的一個例子，進一步具備有：用來檢測在上述鏈輪形成的變速區域的旋轉位置的第1感應器，上述控制部，根據上述第1感應器的檢測結果來控制上述輔助馬達的輸出。

〔9〕藉由上述自行車用輔助裝置之控制裝置的一個例子，上述第1感應器，直接檢測上述變速區域的旋轉位置，或檢測與上述鏈輪連結的曲柄軸的旋轉位置，藉此間接地檢測上述變速區域的旋轉位置。

〔10〕藉由上述自行車用輔助裝置之控制裝置的一個例子，上述控制部，根據上述變速區域的旋轉位置從預定範圍外變化到上述預定範圍，限制上述輔助馬達的輸出。

〔11〕藉由上述自行車用輔助裝置之控制裝 置的一個例子，上述控制部，根據上述變速機的變速動作完成，來將上述輔助馬達的輸出限制予以解除。

〔12〕藉由上述自行車用輔助裝置之控制裝置的一個例子，上述控制部，根據上述變速區域的旋轉位置從預定範圍內變化到上述預定範圍外，將上述輔助馬達的輸出限制予以解除。

〔13〕藉由上述自行車用輔助裝置之控制裝置的一個例子，上述預定範圍認定為，與當上述變速機進行變速動作時將上述鏈條推出的位置相關。

〔14〕藉由上述自行車用輔助裝置之控制裝置的一個例子，上述控制部，在上述變速機開始變速動作之前，來控制上述輔助馬達的輸出。

〔15〕藉由上述自行車用輔助裝置之控制裝置的一個例子，上述控制部，根據上述鏈輪的旋轉位置且因應上述變速機的動作，限制上述輔助馬達的輸出。

〔16〕藉由上述自行車用輔助裝置之控制裝置的一個例子，上述控制部，根據將操作上述變速機的變速操作裝置的動作予以檢測的第2感應器的檢測結果，來控制上述輔助馬達的輸出。

〔17〕藉由上述自行車用輔助裝置之控制裝置的一個例子，上述鏈輪為前鏈輪，上述變速機為前變速機。

〔18〕藉由上述自行車用輔助裝置之控制裝置的一個例子，上述前鏈輪，與曲柄軸同步旋轉。

〔19〕藉由上述自行車用輔助裝置之控制裝置的一個例子，上述前鏈輪，與曲柄軸非同步旋轉。

〔20〕藉由上述自行車用輔助裝置之控制裝置的一個例子，上述輔助馬達對上述鏈輪施加驅動力。

〔21〕本發明的自行車用輔助裝置的一種型態，具備有：在[1]~[20]其中任一項記載的自行車用輔助裝置之控制裝置、及上述輔助馬達。

藉由自行車用輔助裝置之控制裝置、及自行車用輔助裝置，則能適當控制輔助馬達的輸出。

10‧‧‧自行車

24‧‧‧前變速機(變速機)

34‧‧‧輔助裝置

42A‧‧‧第1前鏈輪

43A‧‧‧第1變速區域(變速區域)

43B‧‧‧第2變速區域(變速區域)

46‧‧‧鏈條

62‧‧‧變速操作裝置

68‧‧‧變速感應器(第2感應器)

74‧‧‧輔助馬達

80‧‧‧輔助控制裝置(控制裝置)

84‧‧‧控制部

86‧‧‧旋轉位置感應器(第1感應器)

第1圖是搭載實施方式的自行車用輔助裝置的自行車的側視圖。

第2圖為第1圖的前鏈輪及其周邊的正視圖。

第3圖為第2圖的第1前鏈輪的後視圖。

第4圖為顯示第1圖的自行車的電路構造的方塊圖。

第5圖是顯示第1圖的輔助裝置的控制部執行的馬達輸出控制的處理順序的一個例子的流程圖。

參考第1圖，針對自行車10的構造來說明。

自行車10具備有：框架12、車把桿14、前輪16、後輪18、驅動機構20、電池單元22、前變速機24、後變速機26、操作裝置28、懸吊調節裝置30F、30R、座墊調節裝置32、及輔助裝置34。

驅動機構20包含有：曲柄臂36、曲柄軸32、踏板40、前鏈輪42、後鏈輪44、及鏈條46。

曲柄臂36，是經由一個曲柄軸38可旋轉地安裝於框架12。曲柄軸38可旋轉地被輔助裝置34支承。輔助裝置34被框架12支承。輔助裝置34具有與曲柄軸38連結的輸出部。在曲柄軸38與輸出部之間的動力傳達路線，設置有用來檢測人力驅動力的轉矩感應器83(參考第4圖)。輔助裝置34的輸出部，形成為筒狀，曲柄軸38與輸出部設置成同軸。曲柄軸38與輸出部，也可連結成不能旋轉，也可在之間經由單向離合器連結成，當曲柄軸38前轉時，前鏈輪42也前轉。踏板40，可繞著踏板軸旋轉地安裝於曲柄臂36。

前鏈輪42連結於輔助裝置34的輸出部。前鏈輪42設置成與曲柄軸38同軸。前鏈輪42與曲柄軸38連結成不會相對旋轉。前鏈輪42包含複數的鏈輪。在本實施方式，前鏈輪42包含有：例如第1前鏈輪42A、及第2前鏈輪42B。

後鏈輪44，安裝成可繞著後輪18的車軸18A旋轉。後鏈輪44，是經由單向離合器(省略圖示)而連結於後輪18。後鏈輪44包含複數的鏈輪。在本實施方式，例 如包含10片前鏈輪。

鏈條46繞掛於前鏈輪42與後鏈輪44。當藉由施加於踏板40的人力驅動力讓曲柄臂36旋轉時，藉由前鏈輪42、鏈條46、及後鏈輪44讓後輪18旋轉。

電池單元22具備有：電池48、及將電池48可裝卸地安裝於框架12的保持件50。電池48包有一個或複數個電池單元(省略圖示)。電池48為充電式電池。電池48，將電力供給到：懸吊調節裝置30F、30R、座墊調節裝置32、變速控制裝置56(參考第4圖)、及輔助控制裝置80(參考第4圖)。

前變速機24及後變速機26是外裝型變速機。

操作裝置28安裝於車把桿14。

懸吊調節裝置30F，將自行車10的前懸吊裝置的阻尼、彈性、硬度、及高度的至少其中一種連續性或逐步性地調節。懸吊調節裝置30R，將自行車10的後懸吊裝置的阻尼、彈性、硬度、及高度的至少其中一種連續性或逐步性地調節。電力從電池48供給到懸吊調節裝置30F、30R。操作裝置28，包含有：使懸吊調節裝置30F、30R動作的操作部。懸吊調節裝置30F、30R因應操作裝置28的操作而動作。操作部例如藉由開關達成。

座墊調節裝置32將自行車10的鞍座S的高度逐步性或連續性地調節。電力從電池48供給到座墊調節裝置32。座墊調節裝置32包含有使座墊支柱伸縮的伸 縮機構。伸縮機構，也可藉由馬達使座墊支柱伸縮，也可藉由油壓或空氣壓力使座墊支柱伸縮。在採用藉由油壓或空氣壓力來使座墊支柱伸縮的構造的情況，座墊調節裝置32，僅控制閥部，使用者來調節鞍座S的高度。操作裝置28，包含有：使座墊調節裝置32動作的操作部。座墊調節裝置32因應操作裝置28的操作而動作。操作部例如藉由開關達成。

參考第2圖及第3圖，針對前鏈輪42的構造來說明。

在第1前鏈輪42A、及第2前鏈輪42B，在周方向形成複數的齒部。第1前鏈輪42A較第2前鏈輪42B更大直徑。第1前鏈輪42A與第2前鏈輪42B其齒數互相不同。在第1前鏈輪42A形成有複數的變速區域。複數的變速區域包含第1變速區域43A及第2變速區域43B。作為一個例子，在第1前鏈輪42A形成有4處第1變速區域43A及2處第2變速區域43B。

第1變速區域43A，是利用於：前變速機24的鏈條導件52(參考第1圖)將鏈條46(參考第1圖)從第2前鏈輪42B切換到第1前鏈輪42A的變速動作(升檔動作)。在第1變速區域43A形成有：用來將鏈條46導引到第1前鏈輪42A的齒部的凹部及突起的至少其中一方。

第2變速區域43B，是利用於：前變速機24的鏈條導件52(參考第1圖)將鏈條46(參考第2圖)從第1前鏈輪42A切換到第2前鏈輪42B的變速動作(降檔動 作)。

在升檔動作，4處的變速區域43A的其中任一變速區域43A，當通過前鏈輪42的變速範圍RA(參考第1圖)時切換鏈條46。變速範圍RA，是包含鏈條導件52推出鏈條46(參考第1圖)的位置的範圍，相當於「預定範圍」。變速範圍RA認定為，與當前變速機24(參考第1圖)進行變速動作時將鏈條46推出的位置相關。

另一方面，在降檔動作，2處的變速區域43B的其中任一變速區域43B，當通過變速範圍RA時切換鏈條46。

參考第4圖，針對自行車10的電路構造來說明。

前變速機24具備有：驅動鏈條導件52(參考第1圖)的變速馬達54、以及控制變速馬達54的輸出的變速控制裝置56。

變速控制裝置56具備有：與變速馬達54連接的驅動電路58、將供給到驅動電路58的電力進行控制的控制部60、及用來檢測鏈條導件52的位置的導件位置感應器61。

操作裝置28包含：變速操作裝置62及輔助操作裝置64。

變速操作裝置62具備有：變速開關66、及根據操作變速開關66，將變速要求訊號輸出到變速控制裝置56及輔助裝置34的輔助控制裝置80的變速感應器68。變速開關66包含：升檔用的第1變速開關、及降檔用的第2 變速開關(都省略圖示)。變速開關66，也可是按鈕式的開關，也可是槓桿式的開關。

輔助操作裝置64，具備有輔助開關70。輔助開關70具備有：藉由操作將輔助要求訊號輸出到輔助控制裝置80的開啟開關70A、及藉由操作將輔助停止訊號輸出到輔助控制裝置80的關閉開關70B。輔助開關70，當操作一個開關時，也可選擇性輸出輔助要求訊號與輔助停止訊號。

輔助機構34，與變速操作裝置62及輔助操作裝置64電連接。輔助裝置34具備有：用來輔助使前鏈輪42(參考第1圖)旋轉的人力驅動力的輔助馬達74、及用來控制輔助馬達74的輸出的輔助控制裝置80。輔助馬達74，經由單向離合器及減速機而連結到曲柄軸38與前鏈輪42(參考第1圖)之間的動力傳達路線。

輔助控制裝置80具備有：與輔助馬達74連接的驅動電路82、用來檢測人力驅動力的轉矩感應器83、及將供給到驅動電路82的電力進行控制的控制部84。輔助控制裝置80具備有：檢測出前鏈輪42對於前變速機24的變速區域43A、43B(參考第3圖)的旋轉位置的旋轉位置感應器86。

控制部84，當從輔助操作裝置64輸入輔助要求訊號時，根據轉矩感應器83的檢測結果，來驅動輔助馬達74。控制部84，根據從輔助操作裝置64輸入輔助停止訊號，使輔助馬達74停止。

旋轉位置感應器86，當在曲柄軸38與前鏈輪42之間的動力傳達路線具有單向離合器時，藉由檢測前鏈輪42的旋轉位置，來檢測變速區域43A、43B(參考第3圖)的旋轉位置。旋轉位置感應器86，當在曲柄軸38與前鏈輪42之間的動力傳達路線沒有單向離合器時，藉由檢測曲柄軸38及前鏈輪42的至少其中一方的旋轉位置，來檢測變速區域43A、43B的旋轉位置。旋轉位置感應器86包含：用來檢測前鏈輪42的基準位置的基準位置感應器、及用來檢測從基準位置起算的旋轉位置的相對旋轉位置感應器。基準位置感應器，例如藉由簧片開關所構成，用來檢測設置於前鏈輪42的基準位置的磁鐵。相對旋轉位置感應器，設置於前鏈輪42或曲柄軸38，用來檢測在周方向具有交互磁性相異的部分的多極環狀磁鐵的磁場。

控制部84，當前變速機24進行升檔動作或降檔動作時，根據前鏈輪42的旋轉位置，執行控制輔助馬達74的輸出的馬達輸出控制。

參考第5圖，針對馬達輸出控制的處理順序的一個例子來說明。在本實施方式，針對前變速機24進行升檔動作的情況來說明。本控制針對前變速機24進行降檔動作的情況也根據同樣的思想來執行。

控制部84，根據從輔助操作裝置64輸入輔助要求訊號，開始進行本控制。控制部84，根據從輔助操作裝置64輸入輔助停止訊號，結束本控制。

在步驟S11，控制部84，從變速感應器68輸 入變速要求訊號，且判斷可否變速。控制部84，從變速感應器68輸入變速要求訊號，且當判斷可變速時則處理進行到步驟S12。控制部84，根據導件位置感應器61的檢測結果，當判斷鏈條46繞掛於第1前鏈輪42A時，即使輸入變速要求訊號也不會讓處理進行下個步驟，會再執行步驟S11的處理。控制部84，當進行降檔動作時，在步驟S11，根據導件位置感應器61的檢測結果，當判斷鏈條46繞掛於第2前鏈輪42B時，即使輸入變速要求訊號也不會讓處理進行下個步驟，會再執行步驟S11的處理。

在步驟S12，控制部84，根據旋轉位置感應器86的檢測結果，判斷第1前鏈輪42A的任一的第1變速區域43A的旋轉位置是否存在於變速範圍RA內。控制部84，當判斷第1前鏈輪42A的任一的第1變速區域43A的旋轉位置存在於變速範圍RA內時，則處理進行到步驟S13。控制部84，在進行降檔動作時，在步驟S12，判斷第1前鏈輪42A的任一的第2變速區域43B(參考第3圖)的旋轉位置是否存在於變速範圍RA內。

在步驟S13，控制部84，藉由使輔助馬達74的輸出降低來限制輔助力。控制部84，根據將輔助馬達74的輸出限制之前的輔助馬達74的輸出，來決定將輔助馬達74的輸出限制時的輔助馬達74的輸出的大小。控制部84，例如將輔助馬達74的輸出限制之前的輔助馬達74的輸出越大，則越加大輔助馬達74的輸出的降低量。

另一方面，在步驟S12，控制部84，當判斷第1前鏈輪42A的任一的第1變速區域43A的旋轉位置不存在於變速範圍RA內時，則處理進行到步驟S14。控制部84，在進行降檔動作時，在步驟S12，當判斷第1前鏈輪42A的任一的第2變速區域43B的旋轉位置不存在於變速範圍RA內時，則處理進行到步驟S14。

在步驟S14，控制部84，根據旋轉位置感應器86的檢測結果，判斷第1前鏈輪42A的任一的第1變速區域43A的旋轉位置是否從變速範圍RA外變化到變速範圍RA內。控制部84，當判斷第1前鏈輪42A的任一的第1變速區域43A的旋轉位置從變速範圍RA外變化到變速範圍RA內時，則處理進行到步驟S13。控制部84，在進行降檔動作時，判斷第1前鏈輪42A的任一的第2變速區域43B的旋轉位置是否從變速範圍RA外變化到變速範圍RA內。

在步驟S15，控制部84，根據旋轉位置感應器86的檢測結果，判斷第1前鏈輪42A的任一的第1變速區域43A的旋轉位置是否從變速範圍RA內變化到變速範圍RA外。控制部84，當判斷第1前鏈輪42A的任一的第1變速區域43A的旋轉位置從變速範圍RA內變化到變速範圍RA外時，則處理進行到步驟S16。控制部84，在進行降檔動作時，判斷第1前鏈輪42A的任一的第2變速區域43B的旋轉位置是否從變速範圍RA內變化到變速範圍RA外。

在步驟S16，控制部84解除輔助馬達74的輸出限制。控制部84，例如使輔助馬達74對於人力驅動力的輸出比率回到與限制輔助馬達74的輸出之前實質相同的大小，藉此解除輔助馬達74的輸出限制，進行到步驟S11。

針對輔助控制裝置80的作用及效果來說明。

輔助控制裝置80的控制部84，當輸入變速要求訊號時，換言之當前變速機24進行變速動作時，根據前鏈輪42的旋轉位置，來限制輔助馬達74的輸出。控制部84，在限制輔助馬達74的輸出後，根據前鏈輪42的旋轉位置，解除輔助馬達74的輸出限制。控制部84，根據自行車10的運轉狀態的一個例子也就是前鏈輪42的旋轉位置，控制輔助馬達74的輸出，所以能更適當地控制輔助馬達74的輸出。

輔助控制裝置80進一步達成以下的效果。

(1)控制部84，當前變速機24進行變速動作時，根據前鏈輪42的旋轉位置，限制輔助馬達74的輸出，所以能更適當地設定開始限制輔助馬達74的輸出的時機。

(2)控制部84，當前變速機24進行變速動作時，根據前鏈輪42的旋轉位置，解除限制輔助馬達74的輸出，所以能更適當地設定解除限制輔助馬達74的輸出的時機。因此，在變速完成後能立刻再開始進行輔助。

(3)控制部84，當前變速機24進行變速動作時，在將輔助馬達74的輸出限制之前，使輔助馬達74的 輸出降低，藉此來限制輔助馬達74的輸出。藉此，當前變速機24的鏈條導件52切換鏈條46時，讓作用於鏈條46的張力降低。因此，容易在兩個前鏈輪42之間適當地切換鏈條46。

(4)控制部84，例如使輔助馬達74對於人力驅動力的輸出比率回到與限制輔助馬達74的輸出之前實質相同的大小，藉此解除輔助馬達74的輸出限制。因此，在變速動作前後，輔助力不易大幅變動，而能穩定行駛。

(5)控制部84，根據將輔助馬達74的輸出限制之前的輔助馬達74的輸出，來決定將輔助馬達74的輸出限制時的輔助馬達74的輸出的大小。因此與當前變速機24進行變速動作時，隨時將輔助馬達74的輸出以一定大小降低的情況相比，則能更適當地降低輔助馬達74的輸出。

(6)旋轉位置感應器86，是直接檢測出第1變速區域43A及第2變速區域43B的旋轉位置，所以提高了前鏈輪42的旋轉位置的檢測精度。因此能更適當地控制輔助馬達74的輸出。

(7)控制部84，根據任一第1變速區域43A的旋轉位置從變速範圍RA外變化到變速範圍RA內，來限制輔助馬達74的輸出。因此，例如與根據從變速感應器68輸入變速要求訊號來限制輔助馬達74的輸出的情況相比，可以延遲開始限制輔助馬達74的輸出的時機。

(8)例如，當根據輸入變速要求訊號，而限制 預定時間、輔助馬達74的輸出的情況，作為預定時間，是設定了前變速機24能充分完成升檔動作或降檔動作的時間。因此容易讓所設定的時間，也就是限制輔助馬達74的輸出的時間變長。另一方面，控制部84，根據任一第1變速區域43A的旋轉位置從變速範圍RA內變化到變速範圍RA外，來解除輔助馬達74的輸出限制。控制部84，根據第1前鏈輪42A的旋轉位置，解除輔助馬達74的輸出限制，所以不易拉長限制輔助馬達74輸出的時間。

關於上述實施方式的說明，是本發明的輔助裝置及其控制裝置的型態的例子，並非意圖限制其形態。本發明的輔助裝置及其控制裝置，可採取實施方式以外的例如以下所示的實施方式的變形例及未相互矛盾的至少兩個變形例組合的型態。

變形例的控制部84，在馬達輸出控制的步驟S13，使輔助馬達74的動作停止。

變形例的控制部84，在馬達輸出控制的步驟S16，例如使輔助馬達74對於人力驅動力的輸出比率，在限制輔助馬達74的輸出之後更增加，藉此解除輔助馬達74的輸出限制。

變形例的驅動機構20，具備有：齒數彼此不同的3個以上的前鏈輪42。在具備該變形例的驅動機構20的自行車10所搭載的控制部84，在馬達輸出控制的步驟S13，因應複數的變速階段也就是複數的各前鏈輪，來 決定將輔助馬達74的輸出限制時的輔助馬達74的輸出的大小。也就是說，因應於該變形例的各前鏈輪，使當限制輔助馬達4的輸出時的輔助馬達74的輸出的大小相異。該變形例的控制部84，例如變速動作前的前鏈輪的齒數越多，則越加大限制輔助馬達74的輸出時的輔助馬達74的輸出的降低量。

變形例的旋轉位置感應器86，搭載於：前鏈輪42與曲柄軸38同步旋轉的構造的自行車10。該變形例的旋轉位置感應器86，藉由檢測出與前鏈輪42連結的曲柄軸38的旋轉位置，來間接檢測出第1變速區域43A及第2變速區域43B的旋轉位置。

在具備變形例的前變速機24之自行車10所搭載的控制部84，在馬達輸出控制的步驟S15，根據導件位置感應器61的檢測結果來判斷前變速機24的變速動作是否完成。該變形例的控制部84，根據前變速機24的變速動作完成，則處理進行到步驟S16。

變形例的控制部84，在馬達輸出控制的步驟S15，判斷從使輔助馬達74的輸出降低起是否經過預定時間。該變形例的控制部84，當判斷從使輔助馬達74的輸出降低起至經過預定時間，則處理進行到步驟S16。預定時間是藉由實驗而預設為讓變速動作完成的充分時間。

變形例的第1前鏈輪42A，在周方向的任意位置具備有1處~3處或5處以上的第1變速區域43A。

變形例的第1前鏈輪42A，在周方向的任意位置僅具 備有1處或複數處的第1變速區域43A。

變形例的第1前鏈輪42A，在周方向的任意位置具備有1處或3處以上的第2變速區域43B。

變形例的第1前鏈輪42A，在周方向的任意位置僅具備有1處或複數處的第2變速區域43B。

變形例的後鏈輪44，除了齒數最少的後鏈輪之外，在各鏈輪形成有第1變速區域及第2變速區域的至少其中一方。在具備該變形例的後鏈輪44之自行車10所搭載的控制部84，在後變速機26的變速動作，根據與前變速機24的變速動作的情況相同的思考方式執行馬達輸出控制。

變形例的控制部84，在步驟S15，當判斷複數的第1變速區域43A通過變速範圍RA，且複數的第1變速區域43A通過變速範圍RA時，則處理進行到步驟S16。控制部84在步驟S15，判斷例如兩個第1變速區域43A通過變速範圍RA。例如會有在周方向鄰接的第1變速區域43A因應於鏈條46的相位形成為不同形狀的情況。在該情況，在步驟S15，藉由判斷至少兩個第1變速區域43A通過變速範圍RA，使變速動作的精度提升。

變形例的控制部84，當省略步驟S12的處理而在步驟S11判斷為YES時，則處理進行到步驟S14。藉此當第1變速區域43A通過變速範圍RA時，能在第1變速區域43A的大致全區域使輔助馬達74的輸出降低。而也可將預定範圍設定為較變速範圍RA更大的範圍。預定 範圍包含：變速範圍RA、及從變速範圍RA朝前鏈輪42逆轉的方向預定的第1角度範圍。第1角度範圍例如從10°~30°的範圍中選擇。藉此當第1變速區域43A通過變速範圍RA時，能在第1變速區域43A的全區域使輔助馬達74的輸出降低。

變形例的自行車10具備有：機械式的變速機、變速器、及變速器檢測感應器。

機械式的變速機，是前變速機，因應變速纜線的捲繞量而讓縮放儀動作，在複數的前鏈輪42A、42B之間切換鏈條46。變速器例如安裝於車把桿14，藉由騎乘者操作而捲繞變速器纜線。變速器檢測感應器，檢測出藉由騎乘者操作變速器。變速器檢測感應器，根據檢測出藉由騎乘者操作變速器，將變速器操作訊號輸出到控制部84。

在該變形例的自行車10搭載的控制部84，根據輸入變速器操作訊號，來控制輔助馬達74的輸出。例如該變形例的控制部84，根據輸入變速器操作訊號，在前變速機開始變速動作之前將輔助馬達74的輸出限制，執行步驟S15以後的處理。

Claims (21)

1. 一種自行車用輔助裝置之控制裝置，具備有：將輔助人力驅動力的輔助馬達進行控制的控制部，當變速機進行用來在複數的鏈輪之間切換鏈條的變速動作時，上述控制部根據形成在上述鏈輪之變速區域的旋轉位置，控制上述輔助馬達的輸出。
2. 如申請專利範圍第1項的自行車用輔助裝置之控制裝置，其中上述控制部，根據上述鏈輪的旋轉位置，限制上述輔助馬達的輸出。
3. 如申請專利範圍第2項的自行車用輔助裝置之控制裝置，其中上述控制部，根據上述鏈輪的旋轉位置，限制上述輔助馬達的輸出之後，將上述輔助馬達的輸出限制予以解除。
4. 如申請專利範圍第2或3項的自行車用輔助裝置之控制裝置，其中上述控制部，藉由使上述輔助馬達的動作停止或使上述輔助馬達的輸出比限制上述輔助馬達的輸出之前降低，來限制上述輔助馬達的輸出。
5. 如申請專利範圍第2或3項的自行車用輔助裝置之控制裝置，其中上述控制部，藉由將上述輔助馬達對於上述人力驅動力的輸出比率，回到與限制上述輔助馬達的輸出之前實質相同的大小，或比限制上述輔助馬達的輸出後增加，藉此來將上述輔助馬達的輸出限制解除。
6. 如申請專利範圍第2或3項的自行車用輔助裝置之控制裝置，其中上述控制部，根據在限制上述輔助馬達 的輸出之前的上述輔助馬達的輸出，來決定限制上述輔助馬達的輸出時的上述輔助馬達的輸出的大小。
7. 如申請專利範圍第2或3項的自行車用輔助裝置之控制裝置，其中上述控制部，因應上述複數的各鏈輪，來決定限制上述輔助馬達的輸出時的上述輔助馬達的輸出的大小。
8. 如申請專利範圍第1至3項其中任一項的自行車用輔助裝置之控制裝置，其中進一步具備有：用來檢測上述變速區域的旋轉位置的第1感應器，上述控制部，根據上述第1感應器的檢測結果來控制上述輔助馬達的輸出。
9. 如申請專利範圍第8項的自行車用輔助裝置之控制裝置，其中上述第1感應器，直接檢測上述變速區域的旋轉位置，或藉由檢測與上述鏈輪連結的曲柄軸的旋轉位置而間接地檢測上述變速區域的旋轉位置。
10. 如申請專利範圍第9項的自行車用輔助裝置之控制裝置，其中上述控制部，根據上述變速區域的旋轉位置從預定範圍外變化到上述預定範圍內，限制上述輔助馬達的輸出。
11. 如申請專利範圍第10項的自行車用輔助裝置之控制裝置，其中上述控制部，根據上述變速機的變速動作完成，來將上述輔助馬達的輸出限制予以解除。
12. 如申請專利範圍第10項的自行車用輔助裝置之控制裝置，其中上述控制部，根據上述變速區域的旋轉位 置從預定範圍內變化到上述預定範圍外，將上述輔助馬達的輸出限制予以解除。
13. 如申請專利範圍第10項的自行車用輔助裝置之控制裝置，其中上述預定範圍設定為，與當上述變速機進行變速動作時將上述鏈條推出的位置相關。
14. 如申請專利範圍第1至3項其中任一項的自行車用輔助裝置之控制裝置，其中上述控制部，在上述變速機開始變速動作之前，控制上述輔助馬達的輸出。
15. 如申請專利範圍第1至3項其中任一項的自行車用輔助裝置之控制裝置，其中上述控制部，根據上述鏈輪的旋轉位置且因應上述變速機的動作，限制上述輔助馬達的輸出。
16. 如申請專利範圍第1至3項其中任一項的自行車用輔助裝置之控制裝置，其中上述控制部，根據將操作上述變速機的變速操作裝置的動作予以檢測的第2感應器的檢測結果，來控制上述輔助馬達的輸出。
17. 如申請專利範圍第1至3項其中任一項的自行車用輔助裝置之控制裝置，其中上述鏈輪為前鏈輪，上述變速機為前變速機。
18. 如申請專利範圍第17項的自行車用輔助裝置之控制裝置，其中上述前鏈輪與曲柄軸同步旋轉。
19. 如申請專利範圍第17項的自行車用輔助裝置之控制裝置，其中上述前鏈輪與曲柄軸非同步旋轉。
20. 如申請專利範圍第1至3項其中任一項的自行車 用輔助裝置之控制裝置，其中上述輔助馬達對上述鏈輪施加驅動力。
21. 一種自行車用輔助裝置，具備有：在申請專利範圍第1至20項其中任一項記載的自行車用輔助裝置之控制裝置、及上述輔助馬達。