ITMI20121990A1 - Metodo per controllare elettronicamente un cambio di bicicletta e cambio di bicicletta servoassistito elettronicamente - Google Patents

Description

METODO PER CONTROLLARE ELETTRONICAMENTE UN CAMBIO DI

BICICLETTA E CAMBIO DI BICICLETTA SERVOASSISTITO

ELETTRONICAMENTE

La presente invenzione riguarda un metodo per controllare elettronicamente un cambio di bicicletta e un cambio di bicicletta servoassistito elettronicamente.

Un sistema di trasmissione del moto in una bicicletta comprende una catena estesa tra ruote dentate associate all’assale delle pedivelle e al mozzo della ruota posteriore. Quando in corrispondenza di almeno uno tra l’assale delle pedivelle e il mozzo della ruota posteriore à ̈ presente più di una ruota dentata, e il sistema di trasmissione del moto à ̈ dunque dotato di cambio, à ̈ previsto un deragliatore anteriore e/o un deragliatore posteriore. Nel caso di un cambio servo-assistito elettronicamente, ogni deragliatore comprende un elemento di guida catena, detto anche gabbietta, mobile per spostare la catena tra le ruote dentate al fine di variare il rapporto di trasmissione e un attuatore elettromeccanico per muovere l’elemento di guida catena. L’attuatore a sua volta comprende tipicamente un motore, tipicamente un motore elettrico, accoppiato all’elemento di guida catena tramite un cinematismo quale un parallelogramma articolato, un sistema a cremagliera o un sistema a vite senza fine, nonché un sensore di posizione, velocità e/o accelerazione del rotore o di una qualsiasi parte mobile a valle del rotore, fino all’elemento di guida catena stesso. Vale la pena di sottolineare che sono in uso anche nomenclature leggermente diverse da quella utilizzata in questo contesto.

Una elettronica di controllo varia il rapporto di trasmissione in maniera automatica, per esempio sulla base di una o più variabili rilevate quali la velocità di marcia, la cadenza di rotazione delle pedivelle, la coppia applicata alle pedivelle, la pendenza del terreno di marcia, la frequenza cardiaca del ciclista e simili, e/o, di particolare interesse per la presente invenzione, sulla base di comandi immessi manualmente dal ciclista tramite appositi organi di comando, per esempio leve e/o pulsanti.

Durante la marcia, si presenta talvolta la necessità (rilevata dall’elettronica o dal ciclista) o il desiderio da parte del ciclista di procedere ad una cambiata multipla, vale a dire di spostare la catena dalla ruota dentata (del gruppo cambio posteriore o anteriore) con cui à ̈ ingranata -o ruota dentata di partenza- ad una ruota dentata non immediatamente adiacente ad essa, di diametro maggiore (cambiata multipla in alto) o di diametro minore (cambiata multipla in basso).

EP 1 500 582 A1 descrive un metodo per attuare una cambiata multipla in un cambio di bicicletta servo-assistito elettronicamente e un tale cambio, in cui una richiesta di cambiata multipla viene suddivisa in una pluralità di cambiate singole tra due ruote dentate adiacenti, preferibilmente con l’interposizione di una attesa per un tempo di ritardo predeterminato. Una richiesta di cambiata à ̈ identificata come richiesta di cambiata singola o come richiesta di cambiata multipla sulla base della durata di un segnale ricevuto da una interfaccia utente, ad esempio la durata della attuazione di un pulsante o leva, oppure sulla base del numero di segnali consecutivi ricevuti da una interfaccia utente, ad esempio il numero di attuazioni consecutive di un pulsante o di una leva; in alternativa, può essere prevista una interfaccia utente più complessa atta a inviare una pluralità di segnali diversificati, ad esempio tasti diversi per i diversi segnali di richiesta o un tastierino numerico, un display dotato di interfaccia grafica o un display a sfioramento, per indicare alla unità di controllo elettronico direttamente la ruota dentata di arrivo della cambiata desiderata. L’interfaccia utente può fornire una richiesta di avvio cambiata e una richiesta di termine cambiata rispettivamente tramite l’attuazione e il rilascio di un pulsante o leva, l’attuazione di due pulsanti o leve diversi, una prima attuazione e una successiva seconda attuazione di un pulsante o leva.

EP 2 003 051 A2 descrive un metodo di controllo elettronico di un cambio di bicicletta e un sistema elettronico per bicicletta in cui ad una richiesta di cambiata trasmessa da una unità elettronica di controllo a una unità di pilotaggio, l’unità di pilotaggio associa una attesa per un tempo di attesa. Nel caso di funzionamento o modalità operativa manuale, l’unità elettronica di controllo stabilisce se à ̈ necessaria una cambiata tramite la rilevazione della commutazione di stato di un interruttore determinata daN’azionamento di una leva o pulsante ad esso associato e trasmette una richiesta di cambiata singola all’unità di pilotaggio. Non appena l’unità elettronica di controllo riceve dall’unità di pilotaggio un segnale di completamento di una cambiata singola, essa stabilisce se à ̈ necessaria una ulteriore cambiata tramite rilevazione del fatto che lo stato dell’interruttore à ̈ ancora corrispondente alla richiesta di cambiata, per esempio perché il ciclista sta esercitando una pressione prolungata della leva o pulsante associato all’interruttore, oppure ha esercitato una seconda pressione in rapida successione rispetto alla prima pressione.

EP 2 088 071 A1 descrive un metodo di controllo elettronico di un cambio di bicicletta e un sistema elettronico per bicicletta, in cui per effettuare una cambiata, alla ricezione di un primo comando immesso manualmente quale ad esempio la pressione di un tasto o l’azionamento di una leva viene avviato uno spostamento di un attuatore da una posizione corrente ad una posizione di ingranamento di una catena su una ruota dentata estrema di un gruppo cambio, viene successivamente prescelta, alla ricezione di un secondo comando immesso manualmente quale ad esempio il rilascio del tasto o della leva, una ruota dentata di destinazione del gruppo cambio, e successivamente viene fermato lo spostamento quando l'attuatore à ̈ in una posizione di ingranamento della catena sulla ruota dentata di destinazione del gruppo cambio.

La Richiedente ha ora percepito che utilizzare la rilevazione istantanea di un cambiamento di stato di un interruttore come valida immissione manuale di un comando può causare cambiate singole indesiderate o una cambiata multipla quando à ̈ invece desiderata una cambiata singola o viceversa, in quanto un breve spostamento di una leva o pulsante che controlla lo stato dell’interruttore può essere causato da un movimento involontario delle dita del ciclista, magari per urti o vibrazioni.

Inoltre, la Richiedente ha percepito che utilizzare una soglia semplice relativamente alla durata dell’attivazione di un interruttore per distinguere tra l'immissione manuale di un comando di cambiata singola e l’immissione manuale di un comando di cambiata multipla può essere parimenti fonte di cattive interpretazioni del desiderio del ciclista e/o l’utilizzo di un dispositivo di comando può risultare troppo oneroso per il ciclista.

Ancora, la Richiedente ha percepito che vincolare il tempo di attivazione di un interruttore da parte del ciclista al tempo di completa esecuzione della cambiata, singola o multipla, da parte del cambio elettronico à ̈ un vincolo indesiderabile.

Il problema tecnico alla base dell'invenzione à ̈ quello di fornire un metodo per controllare elettronicamente un cambio di bicicletta e un cambio di bicicletta servoassistito elettronicamente che consentano un’immissione manuale di comandi di cambiata singola e di cambiata multipla semplice ed accurata.

Il problema tecnico suesposto à ̈ particolarmente sentito nel caso di leve o pulsanti di immissione manuale di comandi che sono disposte/i in corrispondenza di estensioni del manubrio, come previste nel caso di manubri per gare a tempo (time trial) o per triathlon, sulle quali il ciclista può appoggiare il proprio peso, correndo così un rischio aumentato di attivare/disattivare involontariamente le leve o i pulsanti.

In un suo aspetto, l’invenzione riguarda un metodo per controllare elettronicamente un cambio di bicicletta, comprendente le fasi di:

a) sorvegliare lo stato di un interruttore commutabile manualmente tra almeno due stati,

b) ritenere valida una immissione di comando di richiesta di cambiata singola quando la durata di tempo in cui l’interruttore à ̈ in un primo stato à ̈ uguale a o maggiore di una prima durata di tempo prefissata e inferiore a una seconda durata di tempo prefissata e

c) ritenere valida una immissione di comando di richiesta di cambiata multipla quando la durata di tempo in cui l’interruttore à ̈ nel primo stato à ̈ uguale a o maggiore della seconda durata di tempo prefissata,

in cui detta seconda durata di tempo prefissata à ̈ maggiore del doppio della prima durata di tempo prefissata.

Nella presente descrizione e nelle rivendicazioni allegate, con “commutabile manualmente†si intende che lo stato dell’interruttore cambia in risposta ad una azione manuale eseguita direttamente sull’interruttore o tramite una leva, un pulsante o altro elemento.

Nel metodo suesposto non viene dunque utilizzata una corrispondenza biunivoca tra durata di tempo di attuazione dell’interruttore e numero di cambiate, come pare suggerito invece dalla tecnica nota.

Vantaggiosamente la durata di tempo in cui l'interruttore à ̈ nel primo stato non à ̈ necessariamente consecutiva, con la condizione che la durata di tempo in cui l’interruttore à ̈ frattanto in un secondo stato non sia uguale a o superiore a una durata di tempo minima prefissata.

Vantaggiosamente detta fase di sorvegliare lo stato dell’interruttore comprende verificare lo stato dell’interruttore ciclicamente con una frequenza elevata ed incrementare un contatore quando l’interruttore à ̈ nel primo stato.

Vantaggiosamente dette fasi b) e c) sono effettuate tramite le fasi di:

d) ritenere valida una immissione di comando di richiesta di una prima cambiata di una cambiata multipla o rispettivamente di una cambiata singola quando la durata di tempo in cui l’interruttore à ̈ in un primo stato supera una prima durata di tempo prefissata,

e) successivamente, ritenere valida una immissione di comando di richiesta di una seconda cambiata della cambiata multipla quando la durata di tempo in cui l’interruttore à ̈ nel primo stato supera una seconda durata di tempo prefissata.

Vantaggiosamente il metodo comprende allora inoltre la fase di:

f) successivamente, ritenere valida una immissione di comando di richiesta di una successiva cambiata della cambiata multipla ogni volta che la durata di tempo in cui l’interruttore à ̈ nel primo stato supera una terza durata di tempo prefissata.

Preferibilmente la terza durata di tempo prefissata à ̈ inferiore alla seconda durata di tempo prefissata.

Preferibilmente la prima durata di tempo prefissata à ̈ inferiore alla seconda durata di tempo prefissata.

Preferibilmente la prima durata di tempo prefissata à ̈ inferiore alla terza durata di tempo prefissata.

Vantaggiosamente detta fase di sorvegliare lo stato dell'interruttore comprende verificare lo stato dell’interruttore ciclicamente con una frequenza elevata ed incrementare un primo contatore quando l’interruttore à ̈ nel primo stato e un secondo contatore quando l’interruttore à ̈ nel secondo stato e il metodo comprende inoltre la fase di azzerare detti contatori quando detto primo contatore supera una di dette prima, seconda ed eventualmente terza durate di tempo prefissate e/o quando detto secondo contatore supera la quarta durata di tempo prefissata.

In una forma di realizzazione il metodo suesposto comprende inoltre la fase di attuare una cambiata da una ruota dentata a una ruota dentata adiacente di un gruppo cambio ogni volta che una immissione di comando à ̈ ritenuta valida nelle fasi d), e), f).

In un’altra forma di realizzazione, il metodo suesposto comprende inoltre la fase di attuare una cambiata singola o rispettivamente una cambiata multipla tra una ruota dentata di partenza e una ruota dentata di arrivo di un gruppo cambio, in cui il numero di cambiate di detta cambiata multipla corrisponde a un numero complessivo di immissioni di comando ritenute valide nelle fasi d), e), ed eventualmente f).

Vantaggiosamente il metodo suesposto comprende inoltre le fasi di:

b) ritenere valida l’attivazione dell’interruttore quando la durata di tempo in cui l’interruttore à ̈ in un primo stato supera una prima durata di tempo prefissata, eventualmente non consecutiva, e

c) ritenere valida la disattivazione dell’interruttore quando la durata di tempo in cui l’interruttore à ̈ in un secondo stato supera una seconda durata di tempo minima prefissata, eventualmente non consecutiva.

In un suo aspeto, l’invenzione riguarda un metodo per controllare elettronicamente un cambio di bicicletta, comprendente le fasi di:

a) sorvegliare lo stato di un interruttore commutabile manualmente tra almeno due stati,

b) ritenere valida una immissione di comando di richiesta di una prima cambiata di una cambiata multipla o rispettivamente di una cambiata singola quando la durata di tempo in cui l'interruttore à ̈ in un primo stato supera una prima durata di tempo prefissata,

c) successivamente, ritenere valida una immissione di comando di richiesta di una seconda cambiata della cambiata multipla quando la durata di tempo in cui l'interruttore à ̈ nel primo stato supera una seconda durata di tempo prefissata e

d) successivamente, ritenere valida una immissione di comando di richiesta di una successiva cambiata della cambiata multipla ogni volta che la durata di tempo in cui l'interruttore à ̈ nel primo stato supera una terza durata di tempo prefissata,

in cui la terza durata di tempo prefissata à ̈ inferiore alla seconda durata di tempo prefissata.

Vantaggiosamente la prima durata di tempo prefissata à ̈ inferiore alla seconda durata di tempo prefissata.

Vantaggiosamente la prima durata di tempo prefissata à ̈ inferiore alla terza durata di tempo prefissata.

Vantaggiosamente la durata di tempo in cui l'interruttore à ̈ nel primo stato nella fase b), c) e/o d) non à ̈ necessariamente consecutiva, con la condizione che la durata di tempo in cui l’interruttore à ̈ frattanto in un secondo stato non sia uguale a o superiore a una quarta durata di tempo minima prefissata.

Vantaggiosamente detta fase di sorvegliare lo stato dell’interruttore comprende verificare lo stato dell’interruttore ciclicamente con una frequenza elevata ed incrementare un primo contatore quando l’interruttore à ̈ nel primo stato e un secondo contatore quando l’interruttore à ̈ nel secondo stato.

Vantaggiosamente il metodo comprende inoltre la fase di azzerare detti contatori quando detto primo contatore supera una di dette prima, seconda e terza durate di tempo prefissate e/o quando detto secondo contatore supera la quarta durata di tempo prefissata.

Preferibilmente il metodo comprende inoltre la fase di attuare una cambiata da una ruota dentata a una ruota dentata adiacente di un gruppo cambio ogni volta che una immissione di comando à ̈ ritenuta valida nelle fasi b), c), d).

In alternativa il metodo comprende inoltre la fase di attuare una cambiata singola o rispettivamente una cambiata multipla tra una ruota dentata di partenza e una ruota dentata di arrivo di un gruppo cambio, in cui il numero di cambiate di detta cambiata multipla corrisponde a un numero complessivo di immissioni di comando ritenute valide nelle fasi b), c), d).

In un suo aspetto, l’invenzione riguarda un metodo per controllare elettronicamente un cambio di bicicletta, comprendente le fasi di:

a) sorvegliare lo stato di un interruttore commutabile manualmente tra almeno due stati,

b) ritenere valida l’attivazione dell’interruttore quando la durata di tempo in cui l’interruttore à ̈ in un primo stato supera una prima durata di tempo prefissata, eventualmente non consecutiva, e

c) ritenere valida la disattivazione dell’interruttore quando la durata di tempo in cui l’interruttore à ̈ in un secondo stato supera una seconda durata di tempo minima prefissata, eventualmente non consecutiva.

Vantaggiosamente detta fase di sorvegliare lo stato dell’interruttore comprende verificare lo stato dell’interruttore ciclicamente con una frequenza elevata ed incrementare un primo contatore quando l’interruttore à ̈ nel primo stato e un secondo contatore quando l’interruttore à ̈ nel secondo stato.

Vantaggiosamente il metodo comprende inoltre la fase di azzerare detti contatori quando detto primo contatore supera detta prima durata di tempo prefissata e/o quando detto secondo contatore supera detta seconda durata di tempo prefissata.

Due qualsiasi o i tre aspetti suddetti dell’invenzione e/o le loro caratteristiche secondarie sono vantaggiosamente combinabili.

In un suo aspetto, l’invenzione riguarda un cambio di bicicletta servoassistito elettronicamente, comprendente:

- un sistema a catena e ruote dentate per la trasmissione del moto dall’assale delle pedivelle ad una ruota motrice della bicicletta, detto sistema di trasmissione del moto comprendendo almeno due ruote dentate coassiali lungo un asse scelto tra l’assale delle pedivelle e l’asse della ruota motrice,

- almeno un deragliatore comprendente un elemento di guida catena e un attuatore dell’elemento di guida catena per spostare la catena in ingranamento con una ruota dentata prescelta di dette almeno due ruote dentate coassiali, e

- elettronica di controllo comprendente moduli adattati per attuare uno o più dei metodi suesposti.

In un suo aspetto, l’invenzione riguarda un dispositivo di immissione manuale di comandi o dispositivo di comando manuale per un cambio di bicicletta servoassistito elettronicamente, comprendente almeno un elemento di azionamento di un interruttore ed elettronica di controllo comprendente moduli adattati per attuare uno o più dei metodi suesposti.

In un suo aspetto, l’invenzione riguarda una bicicletta comprendente un cambio di bicicletta servoassistito elettronicamente come sopra descritto.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi della presente invenzione risulteranno meglio dalla seguente descrizione dettagliata di alcune sue forme di realizzazione preferite, fatta con riferimento ai disegni allegati. Nei disegni:

- la FIG. 1 illustra schematicamente una vista prospettica di una bicicletta dotata di un cambio servo-assistito elettronicamente secondo la presente invenzione,

- la FIG. 2 illustra uno schema a blocchi della parte elettrica ed elettronica del cambio servo-assistito elettronicamente secondo una forma di realizzazione della presente invenzione,

- la FIG. 3, suddivisa in FIG. 3A e FIG. 3B, illustra un diagramma di flusso esemplificativo del controllo elettronico del cambio secondo l’invenzione, e

- le FIG. 4-8 sono diagrammi temporali schematici illustrativi del funzionamento del cambio elettronico controllato secondo il diagramma di flusso della FIG. 3.

Con riferimento alla FIG. 1, una bicicletta 1, qui mostrata come bicicletta da corsa, include un telaio 2 formato in modo noto da elementi tubolari definenti una struttura di supporto 3 per una ruota posteriore 4 e una forcella 5 per una ruota anteriore 6. Un manubrio 41 avente una struttura tubolare à ̈ connesso operativamente alla forcella 5 e al telaio 2.

Il telaio 2, in corrispondenza della sua porzione inferiore, supporta un assale delle pedivelle o unità pedali 7, di tipo convenzionale, per azionare la ruota posteriore 4 attraverso un cambio servo-assistito elettronicamente secondo l’invenzione, indicato in generale con il numero di riferimento 8.

Il cambio 8 comprende un gruppo cambio posteriore 9 e un gruppo cambio anteriore 10. Il gruppo cambio posteriore 9 include una pluralità di ruote dentate o pignoni 11 aventi diametri diversi e coassiali con la ruota posteriore 4. Il gruppo cambio anteriore 10 include una pluralità di ruote dentate o corone o ingranaggi 12, aventi diametri diversi e coassiali con l’assale delle pedivelle 7.

Le ruote dentate 11 del gruppo cambio posteriore 9 e le ruote dentate 12 del gruppo cambio anteriore 10 sono selettivamente impegnabili da una catena di trasmissione del moto ad anello chiuso 13, per fornire i diversi rapporti di trasmissione disponibili, tramite il cambio servo-assistito elettronicamente 8.

I diversi rapporti di trasmissione possono essere ottenuti muovendo un elemento di guida catena (gabbietta) di un deragliatore posteriore 14 del gruppo cambio posteriore 9 e/o un elemento di guida catena (gabbietta) di un deragliatore anteriore 15 del gruppo cambio anteriore 10.

Nel rispettivo deragliatore 14, 15, l’elemento di guida catena posteriore e l’elemento di guida catena anteriore sono movimentati da un rispettivo motore elettrico 16, 17 (FIG. 2), tipicamente dotato di riduttore e associato all’elemento di guida catena tramite un cinematismo a parallelogramma articolato. In alternativa à ̈ possibile utilizzare altri tipi di motore o altri tipi di attuatore o di cinematismo ben noti nella tecnica, per esempio un sistema a cremagliera o a vite senza fine, ad esempio quello descritto in U.S. 6,679,797, qui incorporato per riferimento.

I deragliatori 14, 15 comprendono tipicamente un rispettivo sensore 18, 19 di posizione, velocità e/o accelerazione (FIG. 2). Il sensore può essere associato al rotore del motore 16, 17, oppure a una qualsiasi parte mobile “a valle†del rotore, fino all’elemento di guida catena stesso.

I dettagli della costruzione dei deragliatori 14, 15 non sono illustrati qui in quanto la presente invenzione esula dalla loro costruzione specifica.

La FIG. 2 rappresenta, sotto forma di schema a blocchi, la parte elettrica ed elettronica del cambio servo-assistito elettronicamente secondo una forma di realizzazione della presente invenzione.

Una unità o scheda elettronica di potenza 30, dotata di una batteria, fornisce l’alimentazione elettrica ai motori 16, 17 e ai sensori 18, 19 dei deragliatori 14, 15, ad una scheda elettronica chiamata nel seguito scheda o unità di interfaccia 32 ed eventualmente ad una scheda elettronica chiamata nel seguito scheda o unità sensori 34. La batteria à ̈ preferibilmente di tipo ricaricabile e il deragliatore posteriore 14 può includere, in modo di per sé noto, un’unità dinamo-elettrica per ricaricare la batteria. Nella FIG. 2, le linee di alimentazione non sono mostrate per semplicità.

La scheda elettronica di potenza 30, l’unità di interfaccia 32 e l’unità sensori 34 formano nel loro complesso un controllore elettronico o elettronica di controllo 40 del cambio 8 servo-assistito elettronicamente. In alternativa può essere presente un’unica scheda elettronica o un numero diverso di schede elettroniche.

Nella presente descrizione e nelle rivendicazioni allegate, dunque, per controllore elettronico o elettronica di controllo 40 deve intendersi una unità logica, che può essere tuttavia formata da più unità fisiche, in particolare da uno o più microprocessori distribuiti che possono essere contenuti ad esempio nella scheda elettronica di potenza 30, nell’unità di interfaccia 32 e/o nell’unità sensori 34.

La scheda elettronica di potenza 30 à ̈ alloggiata ad esempio in uno dei tubi del manubrio 41 o in uno dei tubi del telaio 2, ad esempio in corrispondenza di un supporto per una borraccia (non illustrato). L’unità di interfaccia 32 à ̈ alloggiata ad esempio in uno dei tubi del manubrio 41 o in un dispositivo impugnabile o dispositivo di immissione manuale di comandi o dispositivo di comando manuale 42 montato su di esso. La scheda sensori 34 à ̈ alloggiata ad esempio in uno dei tubi del telaio 2, in prossimità di sensori 38 di parametri di marcia associati a tale scheda sensori 34 o più in generale al controllore elettronico 40, quali sensori di velocità di marcia, di velocità di rotazione delle pedivelle, di pendenza del terreno di marcia, di frequenza cardiaca del ciclista e simili.

Il trasferimento di potenza, dati e informazioni tra i vari componenti à ̈ effettuato tramite cavi elettrici, vantaggiosamente alloggiati all’interno dei tubi del telaio 2. Il trasferimento di segnali di dati e informazioni può anche avvenire con modalità wireless, ad esempio con il protocollo Bluetooth.

Durante la marcia, i deragliatori posteriore e anteriore 14, 15 sono controllati dal controllore elettronico 40 in base a segnali di richiesta di cambiata in alto o in basso imposti dai dispositivi di comando manuale 42, oppure semiautomaticamente o automaticamente dal controllore elettronico 40 stesso. I dispositivi di comando manuale 42 possono ad esempio comprendere leve o pulsanti atti a commutare lo stato di interruttori 36 connessi o disposti sull’unità di interfaccia 32. Gli interruttori 36 possono essere azionabili direttamente o ciascuno tramite una leva, o due o più pulsanti possono essere azionabili da una leva basculante o da un elemento inclinabile in una pluralità di posizioni.

Tipicamente sono previsti leve o pulsanti disposti su o in prossimità di una impugnatura del manubrio 41 per i segnali di cambiata in alto e rispettivamente in basso del gruppo cambio posteriore 9, e leve o pulsanti disposti su o in prossimità dell’altra impugnatura del manubrio 41 per i segnali di cambiata in alto o in basso del gruppo cambio anteriore 10. Sono inoltre previsti tipicamente leve o pulsanti per l’azionamento di uno o più degli interruttori 36, che sono preposti al comando di funzioni ausiliarie, quale ad esempio la selezione di una modalità operativa.

In alternativa o in aggiunta possono essere previsti leve o pulsanti per l’azionamento di uno o più interruttori 36 per segnali di cambiata del rapporto di trasmissione (allungamento e rispettivamente accorciamento), in cui il controllore elettronico 40 provvede a trasformare tali segnali in un segnale di richiesta di cambiata del deragliatore posteriore e/o in un segnale di richiesta di cambiata del derag liatore anteriore.

II controllore elettronico 40, per attuare una cambiata, aziona il motore 16, 17, facendo anche riferimento al segnale del sensore 18, 19, in modo da portare l’elemento di guida catena del deragliatore 14 o 15 in posizione tale da consentire il corretto ingranamento della catena 13 con la ruota dentata 11 o 12 desiderata per ottenere il desiderato rapporto di trasmissione, ad esempio la ruota adiacente (di diametro maggiore o rispettivamente di diametro minore) a quella in corrispondenza della quale si trovava quando il comando di cambiata (in alto o rispettivamente in basso) à ̈ stato generato tramite il dispositivo di comando manuale 42 e l’interruttore 36, e/o dall’unità di controllo elettronico 40, sulla base dell’uscita dei sensori dei parametri di marcia 38. La ruota dentata desiderata può non essere adiacente alla ruota dentata di partenza, nel caso di multicambiata.

Nel caso di multicambiata, vale a dire di cambiata da una ruota dentata 11 o 12 di partenza a una ruota dentata di arrivo 11 o 12 non immediatamente adiacente alla ruota dentata 11 o 12 di partenza, la catena 13 viene preferibilmente portata temporaneamente in ingranamento con ciascuna ruota dentata 11 o 12 intermedia tra la ruota dentata 11 o 12 di partenza e la ruota dentata 11 o 12 di arrivo. In altre parole, una multicambiata à ̈ preferibilmente attuata tramite una pluralità di cambiate singole, tra ruote dentate adiacenti, in rapida successione.

I motori 16, 17 possono ad esempio essere motori passo-passo. Preferibilmente i motori 16, 17 sono motori a corrente continua a spazzole che vengono pilotati di un numero opportuno di “passi†, ciascuno corrispondente a una frazione di giro, più preferibilmente a un trentaduesimo di giro. La scelta di una tale frazione risulta vantaggiosa per l’elaborazione, essendo un multiplo intero di 2.

II controllore elettronico 40 comprende inoltre mezzi di memoria 44, in base ai quali il controllore elettronico 40 determina i valori di comando degli attuatori tali da posizionare la catena 13 in ingranamento con le ruote dentate 11, 12 di volta in volta desiderate. Nei mezzi di memoria 44 può essere memorizzata anche la posizione corrente dei deragliatori 14, 15, ad esempio nella stessa unità di misura dei valori di comando memorizzati nei mezzi di memoria 44. Nei mezzi di memoria 44 possono inoltre essere memorizzate istruzioni di codice di programma e/o dati necessari alla esecuzione del codice quali costanti, variabili, registri, contatori, flag e simili.

I mezzi di memoria 44 sono mostrati come parti a sé stanti del controllore elettronico 40, ma possono essere fisicamente implementati in uno o più dei dispositivi di memoria presenti nelle schede elettroniche 30, 32, 34.

Benché in FIG. 2 sia mostrata schematicamente una sola memoria 44, si comprenderà che nella pratica possono essere presenti diversi dispositivi di memorizzazione permanente e/o temporanea, realizzati in varie tecnologie quali EEPROM, flash ROM, flash memory, RAM ecc.

In biciclette più semplici, può essere presente il solo gruppo cambio posteriore 9 o il solo gruppo cambio anteriore 10, con le semplificazioni a quanto sopra che saranno evidenti agli esperti del settore.

Per semplicità espositiva, nel seguito viene fatto riferimento in particolare al gruppo cambio posteriore. Quanto segue à ̈ applicabile, in alternativa o in aggiunta, al gruppo cambio anteriore o alla gestione di comandi di cambiata del rapporto di trasmissione, mutatis mutandis.

Il controllo elettronico del cambio secondo l’invenzione viene ora descritto con riferimento alla FIG. 3, suddivisa in FIG. 3A e FIG. 3B nelle tavole di disegno, che illustra un diagramma di flusso esemplificativo di una forma di realizzazione di gestione del cambio da parte dell’unità elettronica di controllo 40, nel caso di funzionamento esclusivamente manuale o nel caso di una modalità di funzionamento manuale. In particolare à ̈ mostrata una routine principale di gestione dell’immissione manuale di comandi di richiesta di cambiata singola e rispettivamente multipla tramite un interruttore 36. L’interruttore 36 può essere, per esempio, quello associato alle cambiate in alto del gruppo cambio posteriore 9. La gestione degli altri interruttori, ad esempio di un interruttore associato alle cambiate in basso del gruppo cambio posteriore 9, un interruttore associato alle cambiate in alto del gruppo cambio anteriore 10, un interruttore associato alle cambiate in basso del gruppo cambio anteriore 10 e/o un interruttore associato all’accorciamento del rapporto di trasmissione e un interruttore associato all’allungamento del rapporto di trasmissione à ̈ analoga e può avvenire tramite routine analoghe eseguite in parallelo e/o tramite blocchi e/o rami analoghi eseguiti in parallelo o in serie nella/e stessa/e routine.

L’interruttore 36 à ̈ tipicamente un interruttore del tipo normalmente aperto associato ad una leva o pulsante ad azionamento manuale avente una posizione di riposo e tipicamente mezzi di richiamo nella posizione di riposo, il quale interruttore 36 viene commutato nello stato chiuso dall’azionamento temporaneo della leva in una posizione operativa o dalla pressione del pulsante.

La routine mostrata in FIG. 3 à ̈ eseguita ciclicamente a un tasso di ripetizione elevato, ad esempio ogni 2 ms, durante tutto il tempo in cui il cambio 8 à ̈ in funzione. La routine di FIG. 3 utilizza alcune variabili, costanti e flag -i cui nomi utilizzati nel seguito sono naturalmente solo esemplificativi- che sono inizializzate, ad esempio, all’accensione del cambio 8 come segue:

- una variabile CmdON indicativa di una durata di tempo di attivazione dell’interruttore 36 da parte della leva o pulsante ad azionamento manuale, inizializzata a zero;

- una variabile CmdNO indicativa di una durata di tempo di non attivazione dell’interruttore, inizializzata a zero;

una costante MinFirstShift indicativa di una durata di tempo minima di attivazione dell’interruttore 36 per considerare tale attivazione una richiesta effettiva di cambiata singola o di una prima cambiata di una multicambiata; il valore di tale durata di tempo resta costante durante l’esecuzione, anche se per rendere più versatile e aggiornabile l'implementazione può essere definita (invece di una costante) una variabile MinFirstShift che viene inizializzata al valore di una costante altrettanto definita;

- una costante MinFurtherShift indicativa di una durata di tempo minima di attivazione dell’interruttore 36 per considerare tale attivazione una richiesta effettiva di una ulteriore cambiata di una multicambiata, a parte la seconda cambiata di una multicambiata come sotto specificato; il valore di tale durata di tempo resta costante durante l’esecuzione, anche se per rendere più versatile e aggiornabile l’implementazione può essere definita (invece di una costante) una variabile MinFurtherShift che viene inizializzata al valore di una costante altrettanto definita;

- una costante AddTime indicativa di una durata di tempo minima, aggiuntiva rispetto a MinFurtherShift, di attivazione dell’interruttore 36 per considerare tale attivazione una richiesta effettiva della seconda cambiata di una multicambiata;

- una costante MinCmdNO indicativa di una durata di tempo minima di disattivazione dell’interruttore 36 per considerare tale disattivazione effettiva; il valore di tale durata di tempo resta costante durante l’esecuzione, anche se per rendere più versatile e aggiornabile l'implementazione può essere definita (invece di una costante) una variabile MinCmdNO che viene inizializzata al valore di una costante altrettanto definita;

- un flag PossibleMultishift indicativo del fatto che si à ̈ in attesa di una eventuale richiesta di seconda o successiva cambiata di una multicambiata, inizializzato a falso;

- un flag ShiftCommand, che nello stato vero determina l’esecuzione di una cambiata singola o di ogni cambiata di una multicambiata in una routine parallela -nella quale il flag viene riportato allo stato falso inizializzato a falso. Tale routine parallela à ̈ preferibilmente eseguita almeno in parte dalla scheda di potenza 30, come meglio specificato nel seguito;

- una prima variabile di servizio TimeON;

- una seconda variabile di servizio Offset; inizializzata al valore della costante AddTime.

Intervalli di valori accettabili, intervalli di valori preferiti e valori preferiti delle varie variabili e costanti sopra menzionate sono indicati in TABELLA 1 .

TABELLA 1

Intervallo Intervallo Valore preferito accettabile preferito

MinFirstShift 20-100 ms 30-50 ms 35 ms MinFurtherShift nel caso 85-120 ms 90-110 ms 100 ms

di cambiata in basso

MinFurtherShift nel caso 280-320 ms 290-310 ms 300 ms

di cambiata in alto

AddTime 20-100 ms 30-50 ms 35 ms MinCmdNO 20-100 ms 20-50 ms 20 ms

Le variabili CmdON e CmdNO vengono incrementate in routine parallele, preferibilmente eseguite ciclicamente con lo stesso tasso di ripetizione della routine della FIG. 3, rispettivamente quando l’interruttore 36 à ̈ in un primo stato o stato di attivazione, tipicamente aperto, e quando l’interruttore 36 à ̈ in un secondo stato o stato di disattivazione, tipicamente chiuso.

La routine della FIG. 3 prevede inizialmente, in un blocco 100, la verifica se il flag PossibleMultishift à ̈ vero o falso. Se il flag PossibleMultishift à ̈ falso, come alla prima esecuzione della routine, in un blocco 102 la variabile di servizio TimeON viene impostata al valore MinFirstShift, mentre se il flag PossibleMultishift à ̈ vero, in un blocco 104 la variabile di servizio TimeON viene impostata alla somma dei valori MinFurtherShift e Offset.

In entrambi i casi viene facoltativamente eseguita una routine distinta in cui si verifica che il dispositivo di immissione manuale di comandi 42 stia funzionando correttamente, chiamata (vale a dire a cui viene passata temporaneamente l’esecuzione) in un blocco opzionale 106. Se viene riscontrata qualche anomalia, tale routine di verifica funzionamento gestisce l’anomalia e/o lancia un allarme senza che si ritorni all’esecuzione della routine di FIG. 3, e quest’ultima viene quindi abortita.

In un blocco 108 viene quindi verificato se la variabile di servizio CmdON ha un valore uguale a o maggiore di TimeOn. In caso negativo, come alla prima esecuzione della routine, si prosegue direttamente a un blocco 124 descritto più oltre.

In caso affermativo, vengono invece azzerati i valori della variabile Offset, della variabile CmdON e della variabile CmdNO, rispettivamente in un blocco 110, un blocco 112 e un blocco 114. Viene inoltre impostato a vero il valore del flag ShiftCommand in un blocco 116.

In un blocco 118 viene quindi nuovamente eseguita la verifica se il flag PossibleMultishift à ̈ vero o falso. Se il flag à ̈ falso, come alla prima esecuzione di questo blocco, in un blocco 120 la variabile Offset viene impostata al valore della costante AddTime e in un blocco 122 il flag PossibleMultishift viene impostato a vero.

Successivamente all’esecuzione del blocco 118 e all’eventuale esecuzione dei blocchi 120, 122, nel blocco 124, cui come anzidetto si arriva anche nel caso in cui la verifica del blocco 108 abbia esito negativo, viene verificato se la variabile di servizio CmdNO ha un valore uguale a o maggiore di MinCmdNO. In caso negativo, come alla prima esecuzione della routine, la routine termina.

In caso affermativo, viene invece (re)impostato a falso il valore del flag PossibleMultishift in un blocco 126 e vengono azzerati i valori della variabile CmdON e della variabile CmdNO, rispettivamente in un blocco 128 e un blocco 130, prima del termine della routine.

Si descrive ora il comportamento del cambio 8 in varie ipotesi, con riferimento ai diagrammi temporali schematici delle FIG. 4-8.

Con riferimento alla FIG. 4, si consideri il caso in cui l'interruttore 36 viene attivato involontariamente o per errore, per un tempo inferiore al valore di soglia MinFirstShift prefissato secondo l’invenzione per considerare l’attivazione effettiva. Si supponga cioà ̈ che il ciclista attivi l’interruttore 36 all’istante t1 e lo tenga attivato fino all’istante t2, con t2-t1< MinFirstShift.

In tal caso, ad ogni esecuzione della routine prima dell’istante t1 di pressione del pulsante o di azionamento della leva, poiché il flag PossibleMultishift à ̈ impostato a falso (uscita falso dal blocco 100), la variabile TimeOn viene impostata al valore MinFirstShift nel blocco 102; poiché la variabile CmdON ha valore nullo (uscita falso dal blocco 108) e poiché la variabile la variabile CmdNO ha valore nullo o comunque minore di MinCmdNO (uscita falso dal blocco 124), non accade nulla. Se il valore della variabile CmdNO raggiunge il valore MinCmdNO, essa viene riazzerata nel blocco 130.

Nelle varie esecuzioni della routine tra gli istanti t1 e t2, la variabile CmdON (incrementata nella routine parallela) ha valore crescente da zero a t2-t1. Poiché il flag PossibleMultishift à ̈ impostato a falso (uscita falso dal blocco 100), la variabile TimeOn à ̈ ancora impostata al valore MinFirstShift nel blocco 102; poiché la variabile CmdON non ha mai valore uguale a o maggiore di MinFirstShift per ipotesi e dunque non ha mai valore uguale a o maggiore di TimeOn (uscita falso dal blocco 108), e poiché la variabile la variabile CmdNO ha valore nullo o comunque minore di MinCmdNO (uscita falso dal blocco 124), non accade nulla.

A partire dall’istante t2 di disattivazione dell’interruttore 36 (rilascio della leva o pulsante, ad esempio), il valore della variabile CmdNO comincia (o continua) ad incrementare. All’istante t3=t2+MinCmdNO o subito dopo, tale variabile CmdNO ha valore uguale a o maggiore di MinCmdNO (uscita vero dal blocco 124) per cui il flag PossibleMultishift viene reimpostato a falso (blocco 126) e i valori delle variabili CmdON e CmdNO vengono azzerati (blocchi 128, 130), ripristinando le condizioni iniziali senza che avvengano cambiate.

Si à ̈ dunque ottenuta una protezione contro un azionamento involontario dell’interruttore 36.

Con riferimento alla FIG. 5, si consideri il caso in cui il ciclista desidera immettere una richiesta di cambiata singola. Secondo l’invenzione, egli deve attivare l’interruttore 36 per un intervallo di tempo pari almeno a MinFirstShift, ma inferiore a MinFirstShift AddTime+ MinFurtherShift. Si supponga dunque che il ciclista attivi l’interruttore 36 all’istante t1 e lo tenga attivato fino all’istante t2, con MinFirstShift <= t2-t1 < MinFirstShift AddTime+ MinFurtherShift.

Come nel caso di FIG. 4, ad ogni esecuzione della routine prima dell’istante t1 di pressione del pulsante non accade nulla.

Nelle varie esecuzioni della routine tra gli istanti t1 e t4=t1+MinFirstShift, la variabile CmdON ha valore crescente da zero a t4-t1=MinFirstShift. Poiché il flag PossibleMultishift à ̈ impostato a falso (uscita falso dal blocco 100), la variabile TimeOn à ̈ ancora impostata al valore MinFirstShift nel blocco 102; poiché la variabile CmdON non ha ancora valore uguale a o maggiore di MinFirstShift e dunque non ha ancora valore uguale a o maggiore di TimeOn (uscita falso dal blocco 108), e poiché la variabile la variabile CmdNO ha valore nullo o comunque inferiore a MinCmdNO (uscita falso dal blocco 124), non accade nulla.

All’esecuzione della routine all’istante t4 o immediatamente dopo, la variabile CmdON ha tuttavia valore uguale a o appena superiore a t4-t1=MinFirstShift e dunque ha valore uguale a o maggiore di TimeOn (uscita vero dal blocco 108). Vengono dunque azzerati (blocchi 110, 112 e 114) i valori della variabile Offset (che verrà riportato però al valore AddTime nel blocco 120), della variabile CmdON e della variabile CmdNO, e viene inoltre impostato a vero il valore del flag ShiftCommand (blocco 116). Come sopra detto, questo flag viene sorvegliato da una routine parallela che comanda effettivamente una cambiata (cambiata in alto del gruppo cambio posteriore, ad esempio) e che lo riporta allo stato falso. Ciò à ̈ simboleggiato da una freccia nella FIG. 5. Come accennato, poiché il flag PossibleMultishift à ̈ falso (uscita falso dal blocco 118), il valore della variabile Offset viene riportato al valore AddTime nel blocco 120. Dopo tale operazione, nel blocco 122 il flag PossibleMultishift viene impostato a vero in quanto si à ̈ in attesa di valutare se il ciclista intendeva eseguire una cambiata singola -come nel caso presente- oppure una cambiata multipla. Si noti che la variabile CmdNO ha ancora valore nullo (uscita falso dal blocco 124).

Durante tutte le successive esecuzioni della routine tra gli istanti t4 e t2, poiché il flag PossibleMultishift à ̈ ora impostato a vero (uscita vero dal blocco 100), nel blocco 104 la variabile TimeOn viene impostata a Offset MinFurtherShift = AddTime MinFurtherShift. La variabile CmdON ha valore crescente da zero a t2-t4 < AddTime MinFurtherShift per ipotesi. Poiché dunque la variabile CmdON non ha mai valore maggiore di TimeOn (uscita falso dal blocco 108), e poiché la variabile la variabile CmdNO ha valore nullo (uscita falso dal blocco 124), non accade nulla.

Come nel caso di FIG. 4, a partire dall’istante t2 di disattivazione dell'interruttore 36 (rilascio della leva o pulsante, ad esempio), il valore della variabile CmdNO comincia ad incrementare. All'istante t3=t2+MinCmdNO o subito dopo, tale variabile CmdNO ha valore uguale a o maggiore di MinCmdNO (uscita sì dal blocco 124) per cui il flag PossibleMultishift viene impostato a falso (blocco 126) e i valori delle variabili CmdON e CmdNO vengono azzerati (blocchi 128, 130) ripristinando le condizioni iniziali.

È dunque stato efficacemente immesso un comando di cambiata singola, che à ̈ stato considerato valido e di cui à ̈ stata data esecuzione all’istante t4.

Con riferimento alla FIG. 6, si consideri il caso in cui il ciclista desidera immettere una richiesta di cambiata doppia, vale a dire una richiesta di multicambiata equivalente ad una doppia cambiata singola, vale a dire da una prima ruota dentata non sulla ruota dentata immediatamente adiacente, bensì sulla ruota dentata immediatamente successiva. Secondo l’invenzione, il ciclista deve attivare l’interruttore 36 per un intervallo di tempo nettamente superiore al tempo MinFirstShift necessario per l'immissione di una richiesta di cambiata singola e in particolare superiore al doppio dì tale tempo. Ancor più in dettaglio, secondo l’invenzione il ciclista deve attivare l’interruttore 36 per un intervallo di tempo pari almeno a MinFirstShift AddTime+ MinFurtherShift, ma inferiore a MinFirstShift AddTime+ MinFurtherShift MinFurtherShift. Si supponga dunque che il ciclista attivi l’interruttore 36 all’istante t1 e lo tenga premuto fino all’istante t2, con MinFirstShift AddTime+ MinFurtherShift <= t2-t1 < MinFirstShift AddTime MinFurtherShift MinFurtherShift.

Come nel caso di FIG. 4 e di FIG. 5, ad ogni esecuzione della routine prima dell’istante t1 di attivazione dell’interruttore 36 non accade nulla.

Come nel caso di FIG. 5, nelle varie esecuzioni della routine tra gli istanti t1 e t4=t1+MinFirstShift non accade nulla, ma all’esecuzione della routine all’istante t4 o immediatamente dopo, la variabile CmdON ha tuttavia valore uguale o appena superiore a t4-t1=MinFirstShift e dunque ha valore uguale a o maggiore di TimeOn (uscita vero dal blocco 108). Vengono dunque azzerati (blocchi 110, 112 e 114) i valori della variabile Offset (riportato però al valore AddTime nel blocco 120), della variabile CmdON e della variabile CmdNO, e viene inoltre impostato a vero il valore del flag ShiftCommand (blocco 116). Come sopra detto, questo flag viene sorvegliato da una routine parallela che comanda effettivamente una cambiata (cambiata in alto del gruppo cambio posteriore, ad esempio) - che à ̈ la prima cambiata desiderata dal ciclista - e che lo riporta allo stato falso. Ciò à ̈ simboleggiato da una freccia nella FIG. 6. Come accennato, poiché il flag PossibleMultishift à ̈ falso (uscita falso dal blocco 118), il valore della variabile Offset viene riportato al valore AddTime nel blocco 120. Dopo tale operazione, nel blocco 122 il flag PossibleMultishift viene impostato a vero in quanto si à ̈ in attesa di valutare se il ciclista intendeva eseguire una cambiata singola oppure una cambiata multipla -come nel presente caso. Si noti che la variabile CmdNO ha ancora valore nullo (uscita falso dal blocco 124).

Durante tutte le successive esecuzioni della routine tra gli istanti t4 e t5=t4+AddTime+MinFurtherShift, poiché il flag PossibleMultishift à ̈ ora impostato a vero (uscita vero dal blocco 100), nel blocco 104 la variabile TimeOn viene impostata a Offset MinFurtherShift = AddTime MìnFurtherShift. La variabile CmdON ha valore crescente da zero a t5-t4 = AddTime MinFirstShift. Poiché la variabile CmdON non ha ancora valore maggiore di TimeOn (uscita falso dal blocco 108), e poiché la variabile la variabile CmdNO ha valore nullo (uscita falso dal blocco 124), non accade nulla.

All’esecuzione della routine all’istante t5 o immediatamente dopo, la variabile CmdON ha tuttavia valore uguale o appena superiore a t5-t4=AddTime+MinFurtherShift e dunque ha valore uguale a o maggiore di TimeOn (uscita vero dal blocco 108). Vengono dunque azzerati (blocchi 110, 112 e 114) i valori della variabile Offset - che in questo caso non viene riportato al valore AddTime nel blocco 120 -, della variabile CmdON e della variabile CmdNO, e viene inoltre impostato a vero il valore del flag ShiftCommand (blocco 116). La routine parallela comanda dunque effettivamente una seconda cambiata e riporta allo stato falso il flag ShiftCommand. Ciò à ̈ simboleggiato da una seconda freccia nella FIG.

6. Poiché questa volta il flag PossibleMultishift à ̈ vero (uscita falso dal blocco 118), il valore della variabile Offset non viene riportato al valore AddTime, restando al valore zero. Si noti che la variabile CmdNO ha ancora valore nullo (uscita falso dal blocco 124).

Durante tutte le successive esecuzioni della routine tra gli istanti t5 e t2, poiché il flag PossibleMultishift à ̈ impostato a vero (uscita vero dal blocco 100), nel blocco 104 la variabile TimeOn viene impostata a Offset MinFurtherShift = MinFurtherShift. La variabile CmdON ha valore crescente da zero a t2-t5 < MinFurtherShift per ipotesi. Poiché la variabile CmdON non ha mai valore uguale a o maggiore di TimeOn (uscita falso dal blocco 108), e poiché la variabile la variabile CmdNO ha valore nullo (uscita falso dal blocco 124), non accade nulla.

Come nel caso di FIG. 4 e di FIG. 5, a partire dall’istante t2 di disattivazione dell’interruttore 36 (rilascio della leva o pulsante, ad esempio), il valore della variabile CmdNO comincia ad incrementare. All’istante t3=t2+MinCmdNO o subito dopo, tale variabile CmdNO ha valore uguale a o maggiore di MinCmdNO (uscita sì dal blocco 124) per cui il flag PossibleMultishift viene impostato a falso (blocco 126) e i valori delle variabili CmdON e CmdNO vengono azzerati (blocchi 128, 130) ripristinando le condizioni iniziali.

È dunque stato efficacemente immesso un comando di cambiata doppia, che à ̈ stato considerato valido e di cui à ̈ stata data esecuzione agli istanti t4 e t5.

Con riferimento alla FIG. 7, si consideri il caso in cui il ciclista desidera immettere una richiesta di cambiata quadrupla, vale a dire una richiesta di multicambiata equivalente a quattro cambiate singole. Secondo l’invenzione, il ciclista per comandare ciascuna cambiata oltre la seconda di una multicambiata - nel caso considerato, per comandare la terza cambiata e per comandare la quarta cambiata -deve tenere attivato l’interruttore 36 per un intervallo di tempo pari a MinFurtherShift. Complessivamente, dunque, secondo l’invenzione il ciclista deve attivare l’interruttore 36 per un intervallo di tempo superiore a MinFirstShift AddTime+ MinFurtherShift MinFurtherShift+ MinFurtherShift, ma non superiore a MinFirstShift AddTime+ MinFurtherShift MinFurtherShift+ MinFurtherShift+ MinFurtherShift. Si supponga dunque che il ciclista attivi l’interruttore 36 all’istante t1 e lo tenga premuto fino all’istante t2, con MinFirstShift AddTime+ MinFurtherShift MinFurtherShift+ MinFurtherShift <= t2-t1 < MinFirstShift AddTime+ MinFurtherShift MinFurtherShift+ MinFurtherShift+ MinFurtherShift.

Il funzionamento tra gli istanti t1 e t5 à ̈ uguale a quello appena descritto con riferimento alla FIG. 6, vale a dire che all’istante t4=t1 -«-MinFirstShift o subito dopo à ̈ stata considerata validamente immessa una prima richiesta di cambiata (durata di tempo di attivazione dell’interruttore 36 richiesta: MinFirstShift) e all’istante t5=t4+AddTime+MinFurtherShift0subito dopo à ̈ stata considerata validamente immessa una seconda richiesta di cambiata (durata di tempo di attivazione dell’interruttore 36 richiesta: MinFurtherShift+AddTime perché si tratta della seconda richiesta di cambiata).

Durante tutte le successive esecuzioni della routine tra gli istanti t5 e t6=t5+ MinFurtherShift, poiché il flag PossibleMultishift à ̈ impostato a vero (uscita vero dal blocco 100), nel blocco 104 la variabile TimeOn viene impostata a Offset MinFurtherShift = MinFurtherShift in quanto Offset era stata precedentemente impostata a valore nullo nel blocco 110. La variabile CmdON ha valore crescente da zero a t6-t5 = MinFurtherShift. Poiché la variabile CmdON non ha mai valore maggiore di TimeOn (uscita falso dal blocco 108), e poiché la variabile la variabile CmdNO ha valore nullo (uscita falso dal blocco 124), non accade nulla.

All’esecuzione della routine all’istante t6 o immediatamente dopo, la variabile CmdON ha tuttavia valore uguale o appena superiore a t6-t5= MinFurtherShift e dunque ha valore uguale a o maggiore di TimeOn (uscita vero dal blocco 108). Vengono dunque azzerati (blocchi 110, 112 e 114) i valori della variabile Offset -che di nuovo non viene riportato al valore AddTime nel blocco 120 -, della variabile CmdON e della variabile CmdNO, e viene inoltre impostato a vero il valore del flag ShiftCommand (blocco 116). La routine parallela comanda dunque effettivamente una terza cambiata e riporta allo stato falso il flag ShiftCommand. Ciò à ̈ simboleggiato da una terza freccia nella FIG. 7. Il valore della variabile Offset mantiene il valore zero e il flag PossibleMultishift mantiene il valore vero. Si noti che la variabile CmdNO ha ancora valore nullo (uscita falso dal blocco 124).

Analogamente, durante tutte le successive esecuzioni della routine tra gli istanti t6 e t7=t6+ MinFurtherShift, poiché il flag PossibleMultishift à ̈ impostato a vero (uscita vero dal blocco 100), nel blocco 104 la variabile TimeOn viene (re)impostata a Offset MinFurtherShift = MinFurtherShift. La variabile CmdON ha valore crescente da zero a t7-t6 = MinFurtherShift. Poiché la variabile CmdON non ha mai valore maggiore di TimeOn (uscita falso dal blocco 108), e poiché la variabile la variabile CmdNO ha valore nullo (uscita falso dal blocco 124), non accade nulla.

All’esecuzione della routine all’istante t7 o immediatamente dopo, la variabile CmdON ha tuttavia valore uguale o appena superiore a t7-t6= MinFurtherShift e dunque ha valore uguale a o maggiore di TimeOn (uscita vero dal blocco 108). Vengono dunque azzerati (blocchi 110, 112 e 114) i valori della variabile Offset -che di nuovo non viene riportato al valore AddTime nel blocco 120 -, della variabile CmdON e della variabile CmdNO, e viene inoltre impostato a vero il valore del flag ShiftCommand (blocco 116). La routine parallela comanda dunque effettivamente una quarta cambiata e riporta allo stato falso il flag ShiftCommand. Ciò à ̈ simboleggiato da una quarta freccia nella FIG. 7. Il valore della variabile Offset mantiene il valore zero e il flag PossibleMultishift mantiene il valore vero. Si noti che la variabile CmdNO ha ancora valore nullo (uscita falso dal blocco 124).

Durante tutte le successive esecuzioni della routine tra gli istanti t7 e t2, poiché il flag PossibleMultishift à ̈ impostato a vero (uscita vero dal blocco 100), nel blocco 104 la variabile TimeOn viene (re)impostata a Offset MinFurtherShift = MinFurtherShift. La variabile CmdON ha valore crescente da zero a t2-t7 < MinFurtherShift per ipotesi. Poiché la variabile CmdON non ha mai valore uguale a o maggiore di TimeOn (uscita falso dal blocco 108), e poiché la variabile la variabile CmdNO ha valore nullo (uscita falso dal blocco 124), non accade nulla.

Come nei casi sopra discussi, a partire dall’istante t2 di disattivazione dell’interruttore 36 (rilascio della leva o pulsante, ad esempio), il valore della variabile CmdNO comincia ad incrementare. All’istante t3=t2+MinCmdNO o subito dopo, tale variabile CmdNO ha valore uguale a o maggiore di MinCmdNO (uscita sì dal blocco 124) per cui il flag PossibleMultishift viene impostato a falso (blocco 126) e i valori delle variabili CmdON e CmdNO vengono azzerati (blocchi 128, 130) ripristinando le condizioni iniziali.

È dunque stato efficacemente immesso un comando di cambiata quadrupla, che à ̈ stato considerato valido e di cui à ̈ stata data esecuzione agli istanti t4, t5, t6 e t7.

Con riferimento alla FIG. 8, si consideri il caso in cui il ciclista desideri immettere una richiesta di cambiata, e dunque attivi l’interruttore 36 all’istante t1 e lo tenga premuto fino all’istante t2, con t2-t1 >= MinFirstShift - e minore di MinFirstShift+AddTime+MinFurtherShift nel caso di cambiata singola - ma non riesca a mantenerlo effettivamente attivato costantemente, ad esempio per via di urti del terreno o simili. L’interruttore à ̈, ad esempio, nello stato attivato o chiuso tra gli istanti t1 e t2’, disattivato o aperto tra gli istanti t2’ e t1 ’, attivato o chiuso tra gli istanti tT e t2†, disattivato o aperto tra gli istanti t2†e tT’ e attivato o chiuso tra gli istanti t1 ’ e t2.

Come nel caso delle FIG. 4-7, ad ogni esecuzione della routine prima dell’istante t1 di pressione del pulsante o di attivazione della leva associati all’interruttore 36, poiché il flag PossibleMultishift à ̈ impostato a falso (uscita falso dal blocco 100), la variabile TimeOn viene impostata al valore MinFirstShift nel blocco 102; poiché la variabile CmdON ha valore nullo (uscita falso dal blocco 108) e poiché la variabile la variabile CmdNO ha valore nullo (uscita falso dal blocco 124), non accade nulla. Se il valore della variabile CmdNO raggiunge il valore MinCmdNO, essa viene riazzerata nel blocco 130.

Nelle varie esecuzioni della routine tra gli istanti t1 e t2’, la variabile CmdON ha valore crescente da zero a t2’-t1. Poiché il flag PossibleMultishift à ̈ impostato a falso (uscita falso dal blocco 100), la variabile TimeOn à ̈ ancora impostata al valore MinFirstShift nel blocco 102; poiché la variabile CmdON non ha mai valore uguale a o maggiore di MinFirstShift per ipotesi e dunque non ha mai valore maggiore di TimeOn (uscita falso dal blocco 108), e poiché la variabile la variabile CmdNO ha valore nullo o comunque minore di MinCmdNO (uscita falso dal blocco 124), non accade nulla.

A partire dall'istante t2’ di disattivazione involontaria dell'interruttore 36 (rilascio della leva o pulsante, ad esempio), il valore della variabile CmdNO comincia o continua ad incrementare. All’istante tT, tale variabile CmdNO ha tuttavia valore t1’-t2’, più l’eventuale valore accumulato prima dell’istante t1 , ma ancora minore di MinCmdNO per ipotesi (uscita no dal blocco 124), per cui la variabile CmdON non viene azzerata poiché il blocco 128 non viene eseguito.

Nelle varie esecuzioni della routine tra gli istanti tT e t2†, la variabile CmdON ha dunque valore crescente da t2’-t1 a (t2’-t1)+(t2†-tT). Poiché il flag PossibleMultishift à ̈ sempre impostato a falso (uscita falso dal blocco 100), TimeOn à ̈ sempre impostata al valore MinFirstShift (blocco 102); poiché la variabile CmdON non ha mai valore maggiore di MinFirstShift per ipotesi e dunque non ha mai valore maggiore di TimeOn (uscita falso dal blocco 108), e poiché la variabile CmdNO ha il suddetto valore minore di MinCmdNO (uscita falso dal blocco 124), non accade nulla.

A partire dall’istante t2†di ulteriore disattivazione involontaria dell’interruttore 36 (rilascio della leva o pulsante, ad esempio), il valore della variabile CmdNO continua ad incrementare pur restando ancora minore di MinCmdNO per ipotesi (uscita no dal blocco 124), per cui la variabile CmdON di nuovo non viene azzerata perché il blocco 128 non viene eseguito.

Nelle varie esecuzioni della routine tra gli istanti t1†e t4, la variabile CmdON ha valore crescente da (t2’-t1)+(t2†-t1’) a (t2’-t1)+(t2†-t1’)+(t4-t1’’)=MinFirstShift per ipotesi. Poiché il flag PossibleMultishift à ̈ sempre impostato a falso (uscita falso dal blocco 100), TimeOn à ̈ sempre impostata al valore MinFirstShift (blocco 102); poiché la variabile CmdON non ha mai valore uguale a o maggiore di MinFirstShift per ipotesi e dunque non ha mai valore uguale a o maggiore di TimeOn (uscita falso dal blocco 108), e poiché la variabile la variabile CmdNO ha valore minore di MinCmdNO per ipotesi (uscita falso dal blocco 124), non accade nulla.

All’esecuzione della routine all’istante t4 o immediatamente dopo, la variabile CmdON ha tuttavia valore uguale o appena superiore a (t2’-t1)+(t2†-t1’)+(t4-t1†)=MinFirstShift e dunque ha valore uguale a o maggiore di TimeOn (uscita vero dal blocco 108). Vengono dunque azzerati (blocchi 110, 112 e 114) i valori della variabile Offset (riportato però al valore AddTime nel blocco 120), della variabile CmdON e della variabile CmdNO, e viene inoltre impostato a vero il valore del flag ShiftCommand (blocco 116), per cui nella routine parallela viene comandata effettivamente una cambiata - e il flag ShiftCommand viene riportato allo stato falso. Ciò à ̈ simboleggiato da una freccia nella FIG. 8.

Come accennato, poiché il flag PossibleMultishift à ̈ falso (uscita falso dal blocco 118), il valore della variabile Offset viene riportato al valore AddTime nel blocco 120. Dopo tale operazione, nel blocco 122 il flag PossibleMultishift viene impostato a vero in quanto si à ̈ in attesa di valutare se il ciclista intendeva eseguire una cambiata singola oppure una cambiata multipla. Si noti che la variabile CmdNO ha valore nullo (uscita falso dal blocco 124).

Durante tutte le successive esecuzioni della routine tra gli istanti t4 e t2, poiché il flag PossibleMultishift à ̈ ora impostato a vero (uscita vero dal blocco 100), nel blocco 104 la variabile TimeOn viene impostata a Offset MinFurtherShift = AddTime MinFurtherShift. La variabile CmdON ha valore crescente da zero a t2-t4 < AddTime MinFurtherShift per ipotesi. Poiché la variabile CmdON non ha mai valore uguale a o maggiore di TimeOn (uscita falso dal blocco 108), e poiché la variabile la variabile CmdNO ha valore nullo (uscita falso dal blocco 124), non accade nulla.

A partire dall’istante t2 di disattivazione volontaria dell’interruttore 36 (rilascio della leva o pulsante, ad esempio), il valore della variabile CmdNO ricomincia ad incrementare. All’istante t3=t2+MinCmdNO o subito dopo, tale variabile CmdNO ha valore uguale a o maggiore di MinCmdNO (uscita sì dal blocco 124) per cui il flag PossibleMultishift viene impostato a falso (blocco 126) e i valori delle variabili CmdON e CmdNO vengono azzerati (blocchi 128, 130) ripristinando le condizioni iniziali.

È dunque stato efficacemente immesso un comando di cambiata singola, che à ̈ stato considerato valido e di cui à ̈ stata data esecuzione all’istante t4, nonostante le due disattivazioni involontarie, brevi comparativamente alla durata di tempo di attivazione. Il funzionamento nel caso di richiesta di cambiata multipla à ̈ del tutto analogo: anche le eventuali brevi disattivazioni dell’interruttore 36 durante le durate di tempo necessarie alla convalida delle richieste della seconda cambiata e di ogni successiva cambiata vengono “ignorate†, salvo allungare il tempo totale tra l'istante t1 di attivazione volontaria e l’istante t2 di disattivazione volontaria dell’interruttore 36.

Se le disattivazioni involontarie sono eccessive e/o troppo durature, per cui il valore della variabile CmdNO arriva al rispettivo valore di soglia MinCmdNO, l’immissione del comando non viene invece ritenuta valida.

Si sottolinea che la durata di tempo di attivazione dell’interruttore 36 richiesta per considerare validamente immessa la prima richiesta di cambiata à ̈ MinFirstShift, la durata di tempo richiesta per considerare validamente immessa la seconda richiesta di cambiata à ̈ MinFurtherShift+AddTime e la durata di tempo richiesta per considerare validamente immessa ciascuna ulteriore richiesta di cambiata à ̈ MinFurtherShift.

Secondo l’invenzione, dunque, à ̈ innanzitutto necessario che l’interruttore 36 sia in uno stato prefissato per una durata di tempo minima prefissata (MinFirstShift / MinCmdNO) per la valida immissione e in particolare sia per considerare l’interruttore 36 validamente attivato, sia per considerarlo validamente disattivato.

Secondo l’invenzione, inoltre, per la valida immissione di un comando di richiesta di cambiata multipla à ̈ necessaria una attivazione dell’interruttore 36 per una durata di tempo che non à ̈ pari al doppio o a un altro multiplo della durata di tempo minima prefissata per la valida immissione di un comando di richiesta di cambiata singola, bensì à ̈ superiore a tale doppio o altro multiplo - in quanto à ̈ necessario aggiuntivamente il tempo AddTime, oltre al fatto che preferibilmente MinFurtherShift à ̈ maggiore di MinFirstShift.

Secondo l’invenzione, inoltre, per la valida immissione di un comando di richiesta di cambiata multipla, per ogni cambiata successiva alla seconda cambiata à ̈ necessaria una attivazione dell’interruttore 36 per una durata di tempo che à ̈ inferiore alla durata di tempo di attivazione dell’interruttore 36 necessaria per la seconda cambiata.

Vale la pena di sottolineare che le varie cambiate effettive, cioà ̈ gli spostamenti fisici della catena 13, hanno nella pratica una loro durata che, in una forma di realizzazione pratica, può essere comparabile alla durata degli intervalli di tempo utilizzati nella suddetta routine. Le frecce mostrate nei diagrammi temporali delle FIG. 4-8 simboleggiano quindi l’avvio dell’esecuzione delle cambiate.

Nella routine sopra descritta, in assenza di comandi da parte del ciclista, la variabile CmdNO viene continuamente incrementata (nella routine parallela di gestione dell’interruttore) fino al valore MinCmdNO ed azzerata nel blocco 130; il flag PossibleMultishift viene impostato a falso (blocco 126) ogni volta che la variabile CmdNO giunge al valore MinCmdNO; il valore della variabile TimeOn viene impostato diverse volte consecutive ad uno stesso valore nei blocchi 102 o rispettivamente 104; alla esecuzione della cambiata singola o della prima cambiata di una multicambiata, la variabile Offset viene impostata al valore nullo nel blocco 110 e immediatamente dopo viene impostata al valore AddTime nel blocco 120. Queste operazioni sono dunque talvolta ridondanti, ma non inficiano il buon funzionamento della routine.

Coloro esperti del settore comprenderanno tuttavia che à ̈ possibile evitare tali operazioni ridondanti modificando l’ordine delle varie operazioni e controlli e/o inserendo controlli aggiuntivi, senza modificare la routine nella sostanza.

È inoltre possibile modificare le verifiche di superamento della soglia TimeOn e rispettivamente MinCmdNO (blocchi 108, 124) in verifiche di raggiungimento di soglia (solo "=" nelle formule) o in verifiche di superamento della soglia (solo “>" nelle formule).

È possibile utilizzare flag con significato opposto a quelli indicati.

Coloro esperti del settore comprenderanno che più in generale à ̈ possibile apportare numerose modifiche, omissioni e/o aggiunte alle forme di realizzazione sopra descritte senza fuoriuscire daH’ambito di protezione dell’invenzione come definito dalle rivendicazioni allegate.

A solo titolo di esempio si menziona che al posto di utilizzare le costanti/variabili MinFirstShift, MinFurtherShift e AddTime come suddetto à ̈ possibile utilizzare un’unica variabile che assuma diversi valori relativamente alla prima, alla seconda e alle successive cambiate o due costanti/variabili che assumano l’una un valore relativo alla prima cambiata e l’altra diversi valori relativamente alla seconda e alle successive cambiate.

È possibile anche prevedere durate di tempo minime di attivazione diverse per ciascuna cambiata di una multicambiata, non solo durate diverse tra la prima, la seconda e le altre cambiate.

Al posto di utilizzare un unico flag PossibleMultishift si possono utilizzare due o più flag per indicare che si à ̈ in attesa di una eventuale richiesta di seconda cambiata di una multicambiata e che si à ̈ in attesa di una eventuale richiesta di terza o successiva cambiata di una multicambiata.

Al posto di utilizzare un unico flag ShiftCommand che nello stato vero determina l’esecuzione di una cambiata singola o di ogni cambiata di una multicambiata in una routine parallela - nella quale il flag viene riportato allo stato falso - à ̈ possibile utilizzare un contatore di richieste di cambiate, che vengono effettuate in una routine parallela che provvede a decrementare e/o azzerare il contatore. Tale provvedimento consente di svincolare il tempo di attivazione dell’interruttore 36 da parte del ciclista dal tempo di esecuzione fisica della cambiata o multicambiata e di eventuali pause tra una cambiata e l’altra di una multicambiata, cosa che presenta alcuni aspetti più vantaggiosi ed altri aspetti meno vantaggiosi rispetto alla forma di realizzazione sopra descritta.

In quanto precede si à ̈ fatto riferimento a un interruttore 36 che viene attivato per l'immissione di comandi. Nel caso di un interruttore normalmente aperto, tale attivazione consiste nel portarlo nello stato instabile di interruttore chiuso; nel caso di un interruttore normalmente chiuso, tale attivazione consiste nel portarlo nello stato instabile di interruttore aperto; in altri casi l’attivazione può consistere in una diversa condizione o stato.

È anche possibile utilizzare interruttori a tre stati, ad esempio uno stato associato ad una richiesta di cambiata (singola o multipla) in alto, uno stato associato ad una richiesta di cambiata (singola o multipla) in basso, e uno stato di riposo o disattivazione.

Ancora, benché si sia fatto riferimento a multicambiate eseguite come successione di cambiate singole, questo non à ̈ strettamente necessario ancorché preferibile per evitare angolazioni eccessive della catena 13 rispetto alle ruote dentate 11, 12. Utilizzando il contatore di richieste di cambiate sopra descritto, à ̈ possibile calcolare dapprima la ruota dentata finale su cui il ciclista desidera ingranare la catena 13 ed eseguire quindi un unico movimento dell’elemento di guida catena, direttamente dalla posizione di ingranamento della catena 13 sulla ruota dentata 11, 12 di partenza alla posizione di ingranamento della catena 13 sulla ruota dentata 11, 12 finale.

La verifica dello stato dei vari interruttori 36 può essere eseguita ciclicamente come suddetto (incremento delle variabili CmdON e CmdNO ogni 2 ms ad esempio) oppure può essere prevista una gestione ad interrupt e timer attivati dal cambiamento di stato dell’interruttore 36.

Ogni timer può naturalmente essere ad esaurimento o ad incremento e può essere realizzato da una variabile di memoria gestita dal segnale di clock di un microprocessore dell’unità di controllo elettronica 40 o da un dispositivo dedicato.

II metodo suesposto può essere utilizzato anche in cambi elettronici che forniscano, oltre al funzionamento manuale, una modalità di funzionamento automatico o semiautomatico del cambio di bicicletta, in cui l’elettronica di controllo 40 stabilisce -sulla base delle uscite dei sensori 38 dei parametri di marcia quali la velocità di marcia, la velocità di rotazione delle pedivelle, la pendenza del terreno di marcia, la frequenza cardiaca del ciclista e simili- quando à ̈ opportuno cambiare rapporto di trasmissione e genera automaticamente i segnali di richiesta di cambiata (funzionamento automatico) oppure una modalità di funzionamento in cui l’elettronica di controllo 40 esegue una supervisione/integrazione delle richieste del ciclista, inibendole, bypassandole, ritardandole e/o integrandole con richieste automaticamente generate, o viceversa proponendo tali richieste al ciclista che ha comunque la facoltà di bypassarle (funzionamento semiautomatico).

Come accennato, il metodo suesposto può essere utilizzato anche nel caso in cui il ciclista invii segnali di comando di cambiata di rapporto di trasmissione (allungamento e accorciamento) e il controllore elettronico 40 provveda a trasformarli in un segnale di richiesta di cambiata del deragliatore posteriore e/o in un segnale di richiesta di cambiata del deragliatore anteriore.

Il metodo suesposto può essere implementato in qualsiasi componente 30, 32, 34 del controllore elettronico 40, anche in maniera distribuita tra due o tre di tali componenti 30, 32, 34.

Il metodo suesposto può essere implementato in un controllore commercializzato unitamente ad un deragliatore e/o ad un dispositivo di immissione manuale di comandi 42, ma indipendentemente dalle ruote dentate, dalla catena e dagli altri componenti di un cambio.

Claims (12)

1. RIVENDICAZIONI 1. Metodo per controllare elettronicamente un cambio (8) di bicicletta, comprendente le fasi di: a) sorvegliare lo stato di un interruttore (36) commutabile manualmente tra almeno due stati, b) ritenere valida una immissione di comando di richiesta di cambiata singola quando la durata di tempo in cui l'interruttore (36) à ̈ in un primo stato à ̈ uguale a o maggiore di una prima durata di tempo prefissata (MinFirstShift) e inferiore a una seconda durata di tempo prefissata (MinFirstShift+MinFurtherShift+AddTime) e c) ritenere valida una immissione di comando di richiesta di cambiata multipla quando la durata di tempo in cui l’interruttore (36) à ̈ nel primo stato à ̈ uguale a o maggiore della seconda durata di tempo prefissata (MinFirstShift+MinFurtherShift+AddTime), in cui detta seconda durata di tempo prefissata (MinFirstShift+MinFurtherShift+AddTime) à ̈ maggiore del doppio della prima durata di tempo prefissata (MinFirstShift).
2. 2. Metodo secondo la rivendicazione 1, in cui la durata di tempo in cui l'interruttore (36) à ̈ nel primo stato non à ̈ necessariamente consecutiva, con la condizione che la durata di tempo in cui l’interruttore (36) à ̈ frattanto in un secondo stato non sia uguale a o superiore a una durata di tempo minima prefissata (MinCmdNO).
3. 3. Metodo secondo la rivendicazione 1 o 2, in cui detta fase di sorvegliare lo stato dell’interruttore (36) comprende verificare lo stato dell’interruttore (36) ciclicamente con una frequenza elevata ed incrementare un contatore (CmdON) quando l’interruttore (36) à ̈ nel primo stato.
4. 4. Metodo secondo una delle rivendicazioni precedenti, in cui dette fasi b) e c) sono effettuate tramite le fasi di: d) ritenere valida una immissione di comando di richiesta di una prima cambiata di una cambiata multipla o rispettivamente di una cambiata singola quando la durata di tempo in cui l'interruttore (36) à ̈ in un primo stato supera una prima durata di tempo prefissata (MinFirstShift), e) successivamente, ritenere valida una immissione di comando di richiesta di una seconda cambiata della cambiata multipla quando la durata di tempo in cui l'interruttore (36) à ̈ nel primo stato supera una seconda durata di tempo prefissata (MinFurtherShift+AddTime) e f) successivamente, ritenere valida una immissione di comando di richiesta di una successiva cambiata della cambiata multipla ogni volta che la durata di tempo in cui l’interruttore (36) à ̈ nel primo stato supera una terza durata di tempo prefissata (MinFurtherShift), in cui la terza durata di tempo prefissata (MinFurtherShift) à ̈ inferiore alla seconda durata di tempo prefissata (MinFurtherShift+AddTime).
5. 5. Metodo secondo la rivendicazione 4, in cui la prima durata di tempo prefissata (MinFirstShift) Ã ̈ inferiore alla seconda durata di tempo prefissata (MinFurtherShift+AddTime) e/o la prima durata di tempo prefissata (MinFirstShift) Ã ̈ inferiore alla terza durata di tempo prefissata (MinFurtherShift).
6. 6. Metodo secondo una delle rivendicazioni 4-5, in cui detta fase di sorvegliare lo stato dell’interruttore comprende verificare lo stato dell'interruttore ciclicamente con una frequenza elevata ed incrementare un primo contatore (CmdON) quando l’interruttore à ̈ nel primo stato e un secondo contatore (CmdNO) quando l’interruttore à ̈ nel secondo stato e il metodo comprende inoltre la fase di azzerare detti contatori quando detto primo contatore supera una di dette prima, seconda ed eventualmente terza durate di tempo prefissate e/o quando detto secondo contatore supera la quarta durata di tempo prefissata (MinCmdNO).
7. 7. Metodo secondo una delle rivendicazioni 4-6, comprendente inoltre la fase di attuare una cambiata da una ruota dentata a una ruota dentata adiacente di un gruppo cambio ogni volta che una immissione di comando à ̈ ritenuta valida nelle fasi d), e), f).
8. 8. Metodo secondo una delle rivendicazioni 4-6, comprendente inoltre la fase di attuare una cambiata singola o rispettivamente una cambiata multipla tra una ruota dentata di partenza e una ruota dentata di arrivo di un gruppo cambio, in cui il numero di cambiate di detta cambiata multipla corrisponde a un numero complessivo di immissioni di comando ritenute valide nelle fasi d), e), ed eventualmente f).
9. 9. Metodo secondo una delle rivendicazioni precedenti, comprendente inoltre le fasi di: b) ritenere valida l’attivazione dell’interruttore quando la durata di tempo in cui l’interruttore à ̈ in un primo stato supera una prima durata di tempo prefissata, eventualmente non consecutiva, e c) ritenere valida la disattivazione dell’interruttore quando la durata di tempo in cui l’interruttore à ̈ in un secondo stato supera una seconda durata di tempo minima prefissata, eventualmente non consecutiva.
10. 10. Cambio (8) di bicicletta servoassistito elettronicamente, comprendente: - un sistema a catena (13) e ruote dentate (11, 12) per la trasmissione del moto dall’assale (7) delle pedivelle ad una ruota motrice (4) della bicicletta (1), detto sistema di trasmissione del moto comprendendo almeno due ruote dentate (11, 12) coassiali lungo un asse scelto tra l’assale delle pedivelle (7) e l’asse della ruota motrice (4), - almeno un deragliatore (14, 15) comprendente un elemento di guida catena e un attuatore dell’elemento di guida catena per spostare la catena (13) in ingranamento con una ruota dentata (11, 12) prescelta di dette almeno due ruote dentate (11, 12) coassiali, e - elettronica di controllo (40) comprendente moduli adattati per attuare il metodo secondo qualsiasi delle rivendicazioni 1-9.
11. 11. Dispositivo di immissione manuale di comandi (42) per un cambio (8) di bicicletta servoassistito elettronicamente, comprendente almeno un elemento di azionamento di un interruttore (36) ed elettronica (40) di controllo comprendente moduli adattati per attuare il metodo secondo qualsiasi delle rivendicazioni 1-9.
12. 12. Bicicletta (1) comprendente un cambio (8) di bicicletta servoassistito elettronicamente secondo la rivendicazione 10.