DE102017212865A1

DE102017212865A1 - Fahrradsteuerung

Info

Publication number: DE102017212865A1
Application number: DE102017212865.8A
Authority: DE
Inventors: Yasuhiro TSUCHIZAWA; Satoshi Shahana; Hiroshi Matsuda
Original assignee: Shimano Inc
Current assignee: Shimano Inc
Priority date: 2016-07-29
Filing date: 2017-07-26
Publication date: 2018-02-01
Also published as: US10899414B2; TW202140326A; CN111439334A; TWI764773B; CN107662689A; US11034411B2; US20200017168A1; US20200017165A1; US10946930B2; US20200017167A1; US20180029666A1; US20200017166A1; US10507886B2; CN111439334B; CN107662689B; US10953953B2

Abstract

Eine Fahrradsteuerung 30 steuert einen Motor 22 gemäß der Fahrumgebung eines Fahrrads 10. Die Fahrradsteuerung 30 enthält eine Steuereinheit 32, die so ausgebildet ist, dass sie einen Motor 22, der das Treten eines Fahrrads 10 unterstützt, gemäß der manuellen Antriebskraft T steuert. Die Steuereinheit 32 verändert die Ansprechgeschwindigkeit R des Motors 22 in Bezug auf eine Veränderung der manuellen Antriebskraft T gemäß dem Neigungswinkel D des Fahrrads 10.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrradsteuerung.
Eine Fahrradsteuerung, die die Geschwindigkeit, bei der die Leistung eines Motors auf eine Veränderung der manuellen Antriebskraft anspricht, verändert, ist in JP 5 575 968 B1 offenbart. In einem Fall, in dem sich die manuelle Antriebskraft verringert, verändert die Fahrradsteuerung die Ansprechgeschwindigkeit der Motorleistung gemäß der Kurbeldrehzahl.
Es besteht der Bedarf an einer Fahrradsteuerung, die so ausgebildet ist, dass sie den Motor in einer geeigneten Weise steuert, selbst wenn sich die Fahrumgebung des Fahrrads verändert.
Ein Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist die Bereitstellung einer Fahrradsteuerung, die so ausgebildet ist, dass sie einen Motor gemäß der Fahrumgebung eines Fahrrads steuert.
Gemäß der vorliegenden Erfindung enthält eine Fahrradsteuerung eine Steuereinheit, die so ausgebildet ist, dass sie einen Motor, der den Antrieb eines Fahrrads unterstützt, gemäß der manuellen Antriebskraft steuert. Die Steuereinheit verändert die Ansprechgeschwindigkeit des Motors in Bezug auf eine Veränderung der manuellen Antriebskraft gemäß dem Neigungswinkel des Fahrrads. Der Neigungswinkel des Fahrrads spiegelt den Gradienten der Fahrbahn wider. Die Fahrbahn ist ein Beispiel einer Fahrumgebung des Fahrrads. Mit der Fahrradsteuerung gemäß der vorliegenden Erfindung wird die Ansprechgeschwindigkeit des Motors in Bezug auf eine Veränderung der manuellen Antriebskraft gemäß dem Neigungswinkel des Fahrrads verändert. Dadurch kann der Motor gemäß der Fahrumgebung des Fahrrads gesteuert werden.
Gemäß einem bevorzugten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die Fahrradsteuerung so ausgebildet sein, dass die Steuereinheit die Ansprechgeschwindigkeit in einem Fall, in dem sich die manuelle Antriebskraft verringert, verändert. Die manuelle Antriebskraft ist in einem Fall, in dem ein Drehwinkel einer Kurbel einen Zwischenwinkel zwischen dem oberen Totpunkt und dem unteren Totpunkt einer Kurbel erreicht, maximal und verringert sich, wenn sich der Drehwinkel der Kurbel dem oberen Totpunkt oder dem unteren Totpunkt von einem Zwischenwinkel aus nähert. Mit der Fahrradsteuerung gemäß diesem Aspekt wird die Ansprechgeschwindigkeit in einem Fall, in dem sich die manuelle Antriebskraft verringert, verändert. Somit kann, wenn sich der Drehwinkel der Kurbel dem oberen Totpunkt oder dem unteren Totpunkt von einem Zwischenwinkel aus nähert, der Motor gemäß der Fahrumgebung des Fahrrads gesteuert werden.
Gemäß einem weiteren bevorzugten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die Fahrradsteuerung so ausgebildet sein, dass die Steuereinheit die Ansprechgeschwindigkeit in einem Fall, in dem sich der Neigungswinkel des Fahrrads bei einer Steigung erhöht, verringert. Mit der Fahrradsteuerung gemäß diesem Aspekt wird die Ansprechgeschwindigkeit des Motors in einem Fall, in dem sich der Neigungswinkel des Fahrrads bei einer Steigung erhöht, verringert. Somit wird eine Verringerung der Leistung des Motors beschränkt, wenn sich der Drehwinkel der Kurbel von dem Zwischenwinkel zu dem oberen Totpunkt oder dem unteren Totpunkt verschiebt. Auf diese Weise wird der Antrieb des Fahrrads in einer Weise unterstützt, die für eine Steigung geeignet ist, wo die Belastung für den Fahrer hoch ist.
Gemäß einem weiteren bevorzugten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die Fahrradsteuerung so ausgebildet sein, dass die Steuereinheit die Ansprechgeschwindigkeit in einem Fall, in dem sich der Neigungswinkel des Fahrrads bei einem Gefälle erhöht, erhöht. Mit der Fahrradsteuerung gemäß diesem Aspekt kann in einem Fall, in dem sich der Neigungswinkel des Fahrrads bei einem Gefälle erhöht, die Motorleistung ohne Weiteres verringert werden, wenn sich die manuelle Antriebskraft verringert. Auf diese Weise wird der Antrieb des Fahrrads in einer Weise unterstützt, die für ein Gefälle geeignet ist, wo die Belastung für den Fahrer gering ist.
Gemäß einem weiteren bevorzugten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die Fahrradsteuerung so ausgebildet sein, dass die Steuereinheit die Ansprechgeschwindigkeit in einem Fall, in dem sich die manuelle Antriebskraft erhöht, verändert. Mit der Fahrradsteuerung gemäß diesem Aspekt wird die Ansprechgeschwindigkeit in einem Fall, in dem sich die manuelle Antriebskraft erhöht, verändert. Dadurch kann der Motor gemäß der Fahrumgebung des Fahrrads in einem Fall, in dem sich der Drehwinkel der Kurbel von dem oberen Totpunkt oder dem unteren Totpunkt zu einem Zwischenwinkel verschiebt, gesteuert werden.
Gemäß einem weiteren bevorzugten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die Fahrradsteuerung so ausgebildet sein, dass die Steuereinheit die Ansprechgeschwindigkeit in einem Fall, in dem sich der Neigungswinkel des Fahrrads bei einer Steigung erhöht, erhöht. Mit der Fahrradsteuerung gemäß diesem Aspekt wird die Ansprechgeschwindigkeit in einem Fall, in dem sich der Neigungswinkel des Fahrrads bei einer Steigung erhöht, erhöht. Somit erhöht sich die Leistung des Motors schnell, wenn sich der Drehwinkel der Kurbel von dem oberen Totpunkt oder dem unteren Totpunkt zu einem Zwischenwinkel verschiebt. Auf diese Weise wird der Antrieb des Fahrrads in einer Weise unterstützt, die für ein Gefälle geeignet ist, wo die Belastung für den Fahrer hoch ist.
Gemäß einem weiteren bevorzugten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die Fahrradsteuerung so ausgebildet sein, dass die Steuereinheit die Ansprechgeschwindigkeit in einem Fall, in dem sich der Neigungswinkel des Fahrrads bei einem Gefälle erhöht, verringert. Mit der Fahrradsteuerung gemäß diesem Aspekt wird die Ansprechgeschwindigkeit in einem Fall, in dem sich der Neigungswinkel des Fahrrads bei einem Gefälle erhöht, verringert.
Gemäß einem weiteren bevorzugten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die Fahrradsteuerung so ausgebildet sein, dass die Steuereinheit die Ansprechgeschwindigkeit stufenweise gemäß dem Neigungswinkel des Fahrrads verändert. Mit der Fahrradsteuerung gemäß diesem Aspekt kann der Prozess des Veränderns der Ansprechgeschwindigkeit im Vergleich zu einem Fall, bei dem die Ansprechgeschwindigkeit gemäß dem Neigungswinkel des Fahrrads kontinuierlich verändert wird, vereinfacht werden.
Gemäß einem weiteren bevorzugten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die Fahrradsteuerung so ausgebildet sein, dass die Steuereinheit die Ansprechgeschwindigkeit in einem Fall, in dem der Neigungswinkel des Fahrrads bei einer Steigung größer als oder gleich einem ersten Winkel ist, festlegt. Mit der Fahrradsteuerung gemäß diesem Aspekt wird die Ansprechgeschwindigkeit in einem Fall, in dem der Neigungswinkel des Fahrrads bei einer Steigung größer als oder gleich einem ersten Winkel ist, festgelegt. Dadurch wird die Belastung in Bezug auf den Prozess des Veränderns der Ansprechgeschwindigkeit gemäß dem Neigungswinkel des Fahrrads verringert.
Gemäß einem weiteren bevorzugten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die Fahrradsteuerung so ausgebildet sein, dass die Steuereinheit die Ansprechgeschwindigkeit in einem Fall, in dem der Neigungswinkel des Fahrrads bei einem Gefälle größer als oder gleich einem zweiten Winkel ist, festlegt. Mit der Fahrradsteuerung gemäß diesem Aspekt wird die Belastung in Bezug auf den Prozess des Veränderns der Ansprechgeschwindigkeit gemäß dem Neigungswinkel des Fahrrads so verringert, dass sie nicht zu groß wird.
Gemäß einem weiteren bevorzugten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die Fahrradsteuerung so ausgebildet sein, dass die Steuereinheit die Ansprechgeschwindigkeit für einen Fall, in dem eine Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrrads kleiner als oder gleich einer ersten Geschwindigkeit ist, so einstellt, dass sie sich von der Ansprechgeschwindigkeit für einen Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrrads die erste Geschwindigkeit übersteigt, unterscheidet. Mit der Fahrradsteuerung gemäß diesem Aspekt wird der Antrieb des Fahrrads in einer Weise unterstützt, die für die Fahrzeuggeschwindigkeit in einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner als oder gleich einer ersten Geschwindigkeit ist, und einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit die erste Geschwindigkeit übersteigt, geeigneten ist.
Gemäß einem weiteren bevorzugten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die Fahrradsteuerung so ausgebildet sein, dass die Steuereinheit die Ansprechgeschwindigkeit gemäß einer Veränderung des Neigungswinkels des Fahrrads verändert. Mit der Fahrradsteuerung gemäß diesem Aspekt wird der Antrieb des Fahrrads in einer Weise unterstützt, die in einem Fall geeignet ist, in dem sich der Neigungswinkel der Fahrbahn verändert.
Gemäß einem weiteren bevorzugten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die Fahrradsteuerung so ausgebildet sein, dass, wenn sich die Zunahmegeschwindigkeit des Neigungswinkels des Fahrrads bei einer Steigung erhöht, die Steuereinheit die Ansprechgeschwindigkeit in einem Fall, in dem sich die manuelle Antriebskraft erhöht, erhöht. Mit der Fahrradsteuerung gemäß diesem Aspekt kann die Leistung des Motors gemäß dem Tretverhalten des Fahrers bei einer Steigung, bei der sich der Neigungswinkel allmählich erhöht, gesteuert werden.
Gemäß einem weiteren bevorzugten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die Fahrradsteuerung so ausgebildet sein, dass, wenn sich der Neigungswinkel des Fahrrads während eines ersten Zeitraums von einem Winkel, der einer Steigung entspricht, zu einem dritten Winkel oder mehr bei einem Gefälle verändert, die Steuereinheit die Ansprechgeschwindigkeit in einem Fall, in dem sich die manuelle Antriebskraft erhöht, verringert. Mit der Fahrradsteuerung gemäß diesem Aspekt kann der Antrieb des Fahrrads in einer Weise unterstützt werden, die für die Fahrbahn in einem Fall geeignet ist, in dem sich die Fahrbahn von einer Steigung hin zu einem Gefälle verändert, das größer als oder gleich dem dritten Winkel ist.
Gemäß einem weiteren bevorzugten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die Fahrradsteuerung so ausgebildet sein, dass die Steuereinheit die Ansprechgeschwindigkeit gemäß der Drehzahl einer Kurbel des Fahrrads verändert. Mit der Fahrradsteuerung gemäß diesem Aspekt kann die Motorleistung gemäß dem Tretverhalten des Fahrers gesteuert werden.
Gemäß einem weiteren bevorzugten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die Fahrradsteuerung so ausgebildet sein, dass die Steuereinheit so ausgebildet ist, dass sie den Motor in einem ersten Modus, der die Ansprechgeschwindigkeit verringert, wenn sich die Drehzahl der Kurbel erhöht, steuert. Mit der Fahrradsteuerung gemäß diesem Aspekt wird, in dem ersten Modus, die Motorleistung ohne Weiteres verringert, wenn sich die manuelle Antriebskraft in einem Fall, in dem die Kurbeldrehzahl niedrig ist, während das Fahrrad fährt, verringert. Dadurch kann der Fahrer das Fahrrad ohne Weiteres steuern. Ferner wird das Durchdrehen der Räder eingeschränkt, wenn das Fahrrad zu fahren beginnt. Aufgrund der Motorsteuerung in dem ersten Modus kann der Fahrer das Fahrrad im Gelände, insbesondere auf einer unebenen Oberfläche, leichtgängig fahren.
Gemäß einem weiteren bevorzugten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die Fahrradsteuerung so ausgebildet sein, dass die Steuereinheit die Ansprechgeschwindigkeit in dem ersten Modus in einem Fall, in dem die Drehzahl der Kurbel höher als oder gleich einer ersten Geschwindigkeit ist, festlegt. Mit der Fahrradsteuerung gemäß diesem Aspekt wird, in dem ersten Modus, die Ansprechgeschwindigkeit festgelegt, wenn die Drehzahl der Kurbel höher als oder gleich der ersten Geschwindigkeit ist. Dadurch wird die Belastung in Bezug auf den Prozess des Veränderns der Ansprechgeschwindigkeit gemäß der Drehzahl der Kurbel verringert.
Gemäß einem weiteren bevorzugten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die Fahrradsteuerung so ausgebildet sein, dass die Steuereinheit so ausgebildet ist, dass sie den Motor in einem zweiten Modus, der die Ansprechgeschwindigkeit erhöht, wenn sich die Drehzahl der Kurbel erhöht, steuert. Mit der Fahrradsteuerung gemäß diesem Aspekt wird, in dem zweiten Modus, eine Verringerung der Motorleistung eingeschränkt, wenn sich die manuelle Antriebskraft in einem Zustand, in dem die Drehzahl der Kurbel niedrig ist, während das Fahrrad fährt, verringert. Dadurch werden Störungen bei der vom Motor bereitgestellten Unterstützung verringert. Aufgrund der Motorsteuerung in dem zweiten Modus kann der Fahrer das Fahrrad auf der Fahrbahn, insbesondere auf einer ebenen Oberfläche, leichtgängig fahren.
Gemäß einem weiteren bevorzugten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die Fahrradsteuerung so ausgebildet sein, dass die Steuereinheit die Ansprechgeschwindigkeit in dem zweiten Modus in einem Fall, in dem die Drehzahl der Kurbel höher als oder gleich einer zweiten Geschwindigkeit ist, festlegt. Mit der Fahrradsteuerung gemäß diesem Aspekt wird, in dem zweiten Modus, die Ansprechgeschwindigkeit in einem Fall, in dem die Drehzahl der Kurbel höher als oder gleich der zweiten Geschwindigkeit ist, festgelegt. Dadurch wird die Belastung in Bezug auf den Prozess des Veränderns der Ansprechgeschwindigkeit gemäß der Drehzahl der Kurbel verringert.
Gemäß einem weiteren bevorzugten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die Fahrradsteuerung so ausgebildet sein, dass die Steuereinheit so ausgebildet ist, dass sie den Motor in einem zweiten Modus, der die Ansprechgeschwindigkeit erhöht, wenn sich die Drehzahl der Kurbel erhöht, steuert. Mit der Fahrradsteuerung gemäß diesem Aspekt wird eine Verringerung der Motorleistung eingeschränkt, wenn sich die manuelle Antriebskraft in einem Zustand, in dem die Drehzahl der Kurbel niedrig ist, während das Fahrrad fährt, verringert. Dadurch werden Störungen der von dem Motor bereitgestellten Unterstützung verringert. Aufgrund der Motorsteuerung in dem zweiten Modus kann der Fahrer das Fahrrad, insbesondere auf der Fahrbahn, leichtgängig fahren.
Gemäß einem weiteren bevorzugten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die Fahrradsteuerung so ausgebildet sein, dass die Steuereinheit die Ansprechgeschwindigkeit in dem zweiten Modus in einem Fall, in dem die Drehzahl der Kurbel höher als oder gleich einer zweiten Geschwindigkeit ist, festlegt. Mit der Fahrradsteuerung gemäß diesem Aspekt wird, in dem zweiten Modus, die Ansprechgeschwindigkeit in einem Fall, in dem die Drehzahl der Kurbel höher als oder gleich der zweiten Geschwindigkeit ist, festgelegt. Dadurch wird die Belastung in Bezug auf den Prozess des Veränderns der Ansprechgeschwindigkeit gemäß der Drehzahl der Kurbel verringert.
Gemäß einem weiteren bevorzugten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die Fahrradsteuerung so ausgebildet sein, dass die Steuereinheit so ausgebildet ist, dass sie zwischen dem ersten Modus und dem zweiten Modus gemäß der Betätigung einer Betätigungseinheit, die so ausgebildet ist, dass sie mit der Steuereinheit kommuniziert, schaltet. Mit der Fahrradsteuerung gemäß diesem Aspekt kann sich der Fahrer dazu entscheiden, zwischen dem ersten Modus und dem zweiten Modus zu schalten.
Gemäß einem weiteren bevorzugten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die Fahrradsteuerung so ausgebildet sein, dass die Steuereinheit die Ansprechgeschwindigkeit mit einem Tiefpassfilter verändert. Mit der Fahrradsteuerung gemäß diesem Aspekt wird die Ansprechgeschwindigkeit mit dem Tiefpassfilter verändert. Dadurch kann die Ansprechgeschwindigkeit durch einen einfachen Prozess verändert werden.
Gemäß der vorliegenden Erfindung enthält eine Fahrradsteuerung eine Steuereinheit, die so ausgebildet ist, dass sie einen Motor, der den Antrieb eines Fahrrads unterstützt, gemäß der Betätigung einer Betätigungseinheit, die an dem Fahrrad vorgesehen ist, steuert. Die Steuereinheit verändert die Zunahmegeschwindigkeit eines Abtriebsdrehmoments des Motors gemäß wenigstens einem von einem Neigungswinkel des Fahrrads und einer Veränderungsmenge des Neigungswinkels des Fahrrads. Mit einer solchen Fahrradsteuerung gemäß der vorliegenden Erfindung kann, in einem Fall, in dem der Motor gemäß der Betätigung der Betätigungseinheit gesteuert wird, der Motor so gesteuert werden, dass die Zunahmegeschwindigkeit des Abtriebsdrehmoments des Motors für wenigstens eines von dem Neigungswinkel des Fahrrads und der Veränderungsmenge des Neigungswinkels des Fahrrads geeignet ist.
Gemäß einem weiteren bevorzugten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die Fahrradsteuerung so ausgebildet sein, dass die Steuereinheit die Zunahmegeschwindigkeit des Abtriebsdrehmoments des Motors in einem Fall, in dem sich der Neigungswinkel des Fahrrads bei einer Steigung erhöht, erhöht. Mit der Fahrradsteuerung gemäß diesem Aspekt wird das Abtriebsdrehmoment des Motors in einem Fall, in dem sich der Neigungswinkel des Fahrrads bei einer Steigung erhöht, schnell erhöht.
Gemäß einem weiteren bevorzugten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die Fahrradsteuerung so ausgebildet sein, dass die Steuereinheit die Zunahmegeschwindigkeit des Abtriebsdrehmoments des Motors in einem Fall, in dem sich der Neigungswinkel des Fahrrads bei einem Gefälle erhöht, verringert. Mit der Fahrradsteuerung gemäß einem weiteren bevorzugten Aspekt werden Erhöhungen des Abtriebsdrehmoments des Motors in einem Fall, in dem sich der Neigungswinkel des Fahrrads bei einem Gefälle erhöht, eingeschränkt.
Gemäß einem weiteren bevorzugten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die Fahrradsteuerung so ausgebildet sein, dass die Steuereinheit die Zunahmegeschwindigkeit des Abtriebsdrehmoments des Motors in einem Fall, in dem sich die Zunahmegeschwindigkeit des Neigungswinkels des Fahrrads bei einer Steigung erhöht, erhöht. Mit der Fahrradsteuerung gemäß diesem Aspekt kann das Abtriebsdrehmoment des Motors in einem Fall, in dem das Fahrrad auf einer ansteigenden Fahrbahn fährt, deren Gradient sich allmählich erhöht, schnell erhöht werden.
Gemäß einem weiteren bevorzugten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die Fahrradsteuerung so ausgebildet sein, dass die Steuereinheit die Zunahmegeschwindigkeit des Abtriebsdrehmoments des Motors in einem Fall, in dem sich die Zunahmegeschwindigkeit des Neigungswinkels des Fahrrads bei einem Gefälle erhöht, verringert. Mit der Fahrradsteuerung gemäß diesem Aspekt werden Erhöhungen des Abtriebsdrehmoments des Motors in einem Fall, in dem das Fahrrad auf einer abfallenden Fahrbahn fährt, deren Gradient sich allmählich erhöht, eingeschränkt.
Gemäß der vorliegenden Erfindung enthält eine Fahrradsteuerung eine Steuereinheit, die so ausgebildet ist, dass sie einen Motor, der den Antrieb eines Fahrrads unterstützt, steuert. Die Steuereinheit steuert das Abtriebsdrehmoment des Motors so, dass es kleiner als oder gleich einem vorbestimmten Drehmoment ist. Das vorbestimmte Drehmoment wird gemäß dem Neigungswinkel des Fahrrads verändert. Mit einer solchen Fahrradsteuerung gemäß der vorliegenden Erfindung wird der Motor so gesteuert, dass das Abtriebsdrehmoment für den Neigungswinkel geeignet ist.
Gemäß einem weiteren bevorzugten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die Fahrradsteuerung so ausgebildet sein, dass das vorbestimmte Drehmoment ein erstes Drehmoment umfasst. Die Steuereinheit ist so ausgebildet, dass sie den Motor gemäß der manuellen Antriebskraft steuert. Die Steuereinheit steuert das Abtriebsdrehmoment des Motors so, dass es kleiner als oder gleich dem ersten Drehmoment ist, wenn die Steuereinheit den Motor gemäß der manuellen Antriebskraft steuert. Das erste Drehmoment wird gemäß dem Neigungswinkel des Fahrrads verändert. Mit der Fahrradsteuerung gemäß diesem Aspekt wird der Motor so gesteuert, dass das Abtriebsdrehmoment kleiner als oder gleich dem ersten Drehmoment und für den Neigungswinkel geeignet ist.
Gemäß einem weiteren bevorzugten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die Fahrradsteuerung so ausgebildet sein, dass die Steuereinheit das erste Drehmoment in einem Fall, in dem sich der Neigungswinkel des Fahrrads bei einer Steigung erhöht, erhöht. Mit der Fahrradsteuerung gemäß diesem Aspekt erhöht die Steuereinheit das erste Drehmoment in einem Fall, in dem sich der Neigungswinkel des Fahrrads bei einer Steigung erhöht.
Gemäß einem weiteren bevorzugten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die Fahrradsteuerung so ausgebildet sein, dass das vorbestimmte Drehmoment ein zweites Drehmoment umfasst. Die Steuereinheit ist so ausgebildet, dass sie den Motor gemäß der Betätigung einer Betätigungseinheit, die an dem Fahrrad vorgesehen ist, steuert. Die Steuereinheit steuert das Abtriebsdrehmoment des Motors so, dass es kleiner als oder gleich dem zweiten Drehmoment ist, wenn die Steuereinheit den Motor gemäß der Betätigung der Betätigungseinheit steuert. Das zweite Drehmoment wird gemäß dem Neigungswinkel des Fahrrads verändert. Mit der Fahrradsteuerung gemäß diesem Aspekt wird, in einem Fall, in dem der Motor gemäß der Betätigung der Betätigungseinheit gesteuert wird, der Motor so gesteuert, dass das Abtriebsdrehmoment kleiner als oder gleich dem zweiten Drehmoment und für den Neigungswinkel geeignet ist.
Gemäß einem weiteren bevorzugten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die Fahrradsteuerung so ausgebildet sein, dass die Steuereinheit das zweite Drehmoment in einem Fall, in dem sich der Neigungswinkel des Fahrrads bei einer Steigung erhöht, erhöht. Mit der Fahrradsteuerung gemäß diesem Aspekt kann das Abtriebsdrehmoment des Motors in einem Fall, in dem sich der Neigungswinkel des Fahrrads bei einer Steigung erhöht, erhöht werden.
Gemäß einem weiteren bevorzugten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die Fahrradsteuerung ferner einen Neigungsdetektor enthalten, der den Neigungswinkel des Fahrrads detektiert. Mit der Fahrradsteuerung gemäß diesem Aspekt kann der Neigungsdetektor den Neigungswinkel des Fahrrads detektieren.
Gemäß einem weiteren bevorzugten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die Fahrradsteuerung so ausgebildet sein, dass die Steuereinheit den Neigungswinkel basierend auf der manuellen Antriebskraft und der Drehzahl einer Kurbel des Fahrrads berechnet. Mit der Fahrradsteuerung gemäß diesem Aspekt berechnet die Steuereinheit den Neigungswinkel basierend auf der manuellen Antriebskraft und der Drehzahl der Kurbel. Somit besteht, neben einem Sensor, der die manuelle Antriebskraft detektiert, und dem Sensor, der die Kurbeldrehzahl detektiert, kein Bedarf an einem separaten Sensor, der den Neigungswinkel detektiert.
Gemäß der vorliegenden Erfindung enthält eine Fahrradsteuerung eine Steuereinheit, die so ausgebildet ist, dass sie einen Motor, der den Antrieb eines Fahrrads unterstützt, gemäß der manuellen Antriebskraft steuert. Die Steuereinheit stellt die Ansprechgeschwindigkeit des Motors in Bezug auf die Veränderung der manuellen Antriebskraft für einen Fall, in dem eine Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrrads kleiner als oder gleich einer ersten Geschwindigkeit ist, so ein, dass sie sich von der Ansprechgeschwindigkeit für einen Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrrads die erste Geschwindigkeit übersteigt, unterscheidet. Mit einer solchen Fahrradsteuerung gemäß der vorliegenden Erfindung kann der Motor mit einer Ansprechgeschwindigkeit gesteuert werden, die für einen Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrrads kleiner als oder gleich einer ersten Geschwindigkeit ist, und für einen Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrrads die erste Geschwindigkeit übersteigt, geeignet ist.
Gemäß einem weiteren bevorzugten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die Fahrradsteuerung so ausgebildet sein, dass die Steuereinheit die Ansprechgeschwindigkeit für den Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrrads kleiner als oder gleich der ersten Geschwindigkeit ist, so einstellt, dass sie höher als die Ansprechgeschwindigkeit für den Fall ist, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrrads die erste Geschwindigkeit übersteigt. Mit der Fahrradsteuerung gemäß diesem Aspekt kann die Leistung des Motors schnell erhöht werden, wenn die Leistung des Motors erhöht wird, in einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrrads kleiner als oder gleich der ersten Geschwindigkeit ist.
Gemäß der vorliegenden Erfindung enthält eine Fahrradsteuerung eine Steuereinheit, die so ausgebildet ist, dass sie einen Motor, der den Antrieb eines Fahrrads unterstützt, gemäß der manuellen Antriebskraft steuert. Die Steuereinheit stellt die Ansprechgeschwindigkeit des Motors in Bezug auf eine Veränderung der manuellen Antriebskraftzufuhr für das Fahrrad für einen Fall innerhalb eines vorbestimmten Zeitraums, ab einer Zeit, zu der das Fahrrad zu fahren beginnt, so ein, dass sie sich von der Ansprechgeschwindigkeit für einen Fall, in dem der vorbestimmte Zeitraum abgelaufen ist, unterscheidet. Mit einer solchen Fahrradsteuerung gemäß der vorliegenden Erfindung kann der Motor mit einer Ansprechgeschwindigkeit gesteuert werden, die für einen Fall innerhalb eines vorbestimmten Zeitraums, ab einer Zeit, zu der das Fahrrad zu fahren beginnt, und für einen Fall, in dem der vorbestimmte Zeitraum abgelaufen ist, geeignet ist.
Gemäß einem weiteren bevorzugten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die Fahrradsteuerung so ausgebildet sein, dass die Steuereinheit die Ansprechgeschwindigkeit für den Fall innerhalb des vorbestimmten Zeitraums, ab der Zeit, zu der das Fahrrad zu fahren beginnt, so einstellt, dass sie höher als die Ansprechgeschwindigkeit für den Fall ist, in dem der vorbestimmte Zeitraum abgelaufen ist. Mit der Fahrradsteuerung gemäß diesem Aspekt kann die Leistung des Motors schnell erhöht werden, wenn die Leistung des Motors innerhalb eines vorbestimmten Zeitraums ab der Zeit, zu der das Fahrrad zu fahren beginnt, erhöht wird.
Vorteilhafterweise ist die Fahrradsteuerung gemäß der vorliegenden Erfindung so ausgebildet, dass sie einen Motor gemäß der Fahrumgebung eines Fahrrads steuert.
Im Folgenden werden Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung unter Bezug auf die Zeichnungen beschrieben, wobei
1 ein Blockdiagramm gemäß dem elektrischen Aufbau eines Fahrrads, enthaltend eine erste Ausführungsform einer Fahrradsteuerung, ist;
2 ein Ablaufdiagramm einer Motorsteuerung, ausgeführt von einer Steuereinheit, in einer ersten Ausführungsform ist;
3 eine grafische Darstellung gemäß der Beziehung einer Zeitkonstante und einer Kurbeldrehzahl in Bezug auf einen Neigungswinkel in einem ersten Modus, eingestellt von der in 1 gezeigten Steuereinheit, ist;
4 eine grafische Darstellung gemäß der Beziehung der Zeitkonstante und der Kurbeldrehzahl in Bezug auf den Neigungswinkel in einem zweiten Modus, eingestellt von der in 1 gezeigten Steuereinheit, ist;
5A bis 5C Zeitdiagramme gemäß einem Beispiel der Motorsteuerung in dem ersten Modus sind;
6A bis 6C Zeitdiagramme gemäß einem Beispiel der Motorsteuerung in dem zweiten Modus sind;
7 ein Ablaufdiagramm einer Motorsteuerung, ausgeführt von der Steuereinheit, in einer zweiten Ausführungsform ist;
8A bis 8C Zeitdiagramme gemäß einem Beispiel der Motorsteuerung in einem ersten Modus der zweiten Ausführungsform sind;
9A bis 9C Zeitdiagramme gemäß einem Beispiel der Motorsteuerung in einem zweiten Modus der zweiten Ausführungsform sind;
10 ein erstes Ablaufdiagramm einer Motorsteuerung, ausgeführt von der Steuereinheit, in einer dritten Ausführungsform ist;
11 ein zweites Ablaufdiagramm der Motorsteuerung, ausgeführt von der Steuereinheit, in einer dritten Ausführungsform ist;
12 eine grafische Darstellung gemäß der Beziehung eines ersten Drehmoments und der Drehzahl einer Kurbel, eingestellt von der Steuereinheit, in einer vierten Ausführungsform ist;
13 ein Ablaufdiagramm einer Motorsteuerung, ausgeführt von der Steuereinheit, in einer vierten Ausführungsform ist;
14 ein erstes Ablaufdiagramm einer Motorsteuerung, ausgeführt von der Steuereinheit, in einer fünften Ausführungsform ist;
15 ein zweites Ablaufdiagramm der Motorsteuerung, ausgeführt von der Steuereinheit, in der fünften Ausführungsform ist;
16 ein Zeitdiagramm gemäß einem Beispiel der Motorsteuerung in der fünften Ausführungsform ist;
17 ein Ablaufdiagramm einer Motorsteuerung, ausgeführt von der Steuereinheit, in einer siebenten Ausführungsform ist;
18 ein Ablaufdiagramm einer Motorsteuerung, ausgeführt von der Steuereinheit, in einer achten Ausführungsform ist;
19 ein Ablaufdiagramm gemäß einem ersten modifizierten Beispiel der Motorsteuerung ist;
20 ein Ablaufdiagramm gemäß einem zweiten modifizierten Beispiel der Motorsteuerung ist;
21 ein Ablaufdiagramm gemäß einem dritten modifizierten Beispiel der Motorsteuerung ist;
22 ein Ablaufdiagramm gemäß einem vierten modifizierten Beispiel der Motorsteuerung ist;
23 ein Ablaufdiagramm gemäß einem fünften modifizierten Beispiel der Motorsteuerung ist;
24 ein Ablaufdiagramm gemäß einem sechsten modifizierten Beispiel der Motorsteuerung ist und
25 ein Ablaufdiagramm gemäß einem siebenten modifizierten Beispiel der Motorsteuerung ist.
Nunmehr wird ein Fahrrad, enthaltend eine Ausführungsform einer Fahrradsteuerung, unter Bezug auf 1 beschrieben.
Ein Fahrrad 10 enthält einen Antriebsmechanismus 12, eine Betätigungseinheit 14, eine Batterie 16, eine Hilfsvorrichtung 18 und eine Fahrradsteuerung 30. Das Fahrrad 10 ist beispielsweise ein Mountainbike, kann jedoch auch ein Straßenfahrrad oder ein Citybike sein.
Der Antriebsmechanismus 12 enthält eine Kurbel 12A und Pedale 12D. Die Kurbel 12A enthält eine Kurbelwelle 12B und Kurbelarme 12C. Der Antriebsmechanismus 12 überträgt manuelle Antriebskraft, die auf die Pedale 12D ausgeübt wird, auf ein Hinterrad (nicht gezeigt). Der Antriebsmechanismus 12 ist so ausgebildet, dass er die Drehung der Kurbel durch beispielsweise eine Kette, ein Band oder eine Welle (keines davon gezeigt) überträgt. Der Antriebsmechanismus 12 enthält einen vorderen Drehkörper (nicht gezeigt), der mit der Kurbelwelle 12B über eine Freilaufkupplung (nicht gezeigt) verbunden ist. Die Freilaufkupplung ist so ausgebildet, dass sie den vorderen Drehkörper in einem Fall, in dem die Kurbel 12A vorwärts gedreht wird, vorwärts dreht und die Rückwärtsdrehung des vorderen Drehkörpers in einem Fall, in dem die Kurbel 12A rückwärts gedreht wird, eingeschränkt. Der vordere Drehkörper enthält ein Kettenrad, eine Riemenscheibe oder ein Kegelrad (keines davon gezeigt). Der vordere Drehkörper kann mit der Kurbelwelle 12B ohne die Freilaufkupplung verbunden werden.
Die Betätigungseinheit 14 ist an dem Fahrrad 10 vorgesehen. Die Betätigungseinheit 14 ist so ausgebildet, dass sie mit einer Steuereinheit 32 der Fahrradsteuerung 30 über eine Drahtverbindung oder eine drahtlose Verbindung kommuniziert. Die Betätigungseinheit 14 enthält beispielsweise ein Betätigungsbauteil, einen Sensor, der die Bewegung des Betätigungsbauteils detektiert, und eine elektronische Schaltung, die die Kommunikation mit der Steuereinheit 32 gemäß dem Ausgangssignal des Sensors ausführt. Die Betätigungseinheit 14 enthält ein oder mehrere Betätigungsbauteile, die die Fahrmodi des Motors 22 verändern. Die Betätigungsbauteile enthalten einen Tastenschalter, einen Hebelschalter und einen Touchscreen. Betätigt ein Fahrer die Betätigungseinheit 14, überträgt die Betätigungseinheit 14 ein Schaltsignal, das die Fahrmodi des Fahrrads 10 schaltet, an die Steuereinheit 32. Die Fahrmodi umfassen einen ersten Modus und einen zweiten Modus. Der erste Modus ist für Schotterstraßen geeignet, die uneben sind. Der zweite Modus ist für ebene Fahrbahnen geeignet.
Die Batterie 16 enthält eine oder mehrere Batteriezellen. Die Batteriezellen enthalten wiederaufladbare Batterien. Die Batterie 16 ist elektrisch mit einem Motor 22 der Hilfsvorrichtung 18 verbunden, um den Motor 22 mit Energie zu versorgen. Die Batterie 16 versorgt die Fahrradsteuerung 30 und andere elektronische Komponenten, die an dem Fahrrad 10 montiert und elektrisch mit der Batterie 16 über Drähte verbunden sind, mit Energie.
Die Hilfsvorrichtung 18 enthält eine Treiberschaltung 20 und den Motor 22. Die Treiberschaltung 20 steuert die dem Motor 22 von der Batterie 16 zugeführte Leistung. Der Motor 22 unterstützt den Antrieb des Fahrrads 10. Der Motor 22 ist ein Elektromotor. Der Motor 22 ist so ausgebildet, dass er die Drehung auf einen manuelle Antriebskraft-Übertragungsweg, der von den Pedalen 12D zu einem Hinterrad (nicht gezeigt) oder einem Vorderrad (nicht gezeigt) verläuft, überträgt. Der Motor 22 ist an einem Rahmen (nicht gezeigt), dem Hinterrad oder dem Vorderrad des Fahrrads 10 angeordnet. In einem Beispiel ist der Motor 22 mit einem Kraftübertragungsweg verbunden, der von der Kurbelwelle 12B zu einem vorderen Drehkörper verläuft. Der Kraftübertragungsweg von dem Motor 22 zur Kurbelwelle 12B enthält vorzugsweise eine Freilaufkupplung (nicht gezeigt), die so ausgebildet ist, dass die Kurbeldrehkraft, die von der Drehung der Kurbelwelle 12B zum Vorwärtsbewegen des Fahrrads erzeugt wird, die von dem Motor 22 erzeugte Drehung nicht beeinträchtigt. Die Hilfsvorrichtung 18 kann ein Untersetzungsgetriebe enthalten, das die von dem Motor 22 erzeugte Drehzahl vor der Ausgabe der Drehung verringert.
Die Fahrradsteuerung 30 enthält die Steuereinheit 32. In einem Beispiel enthält die Fahrradsteuerung 30 ferner einen Speicher 34, einen Neigungsdetektor 36, einen Drehmomentsensor 38 und einen Drehwinkelsensor 40. Die Steuereinheit 32 enthält einen Prozessor, der vorbestimmte Steuerprogramme ausführt. Der Prozessor enthält beispielsweise eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) oder eine Mikroprozessoreinheit (MPU). Der Speicher 34 speichert Informationen, die für verschiedene Steuerprogramme und verschiedene Steuerprozesse verwendet werden. Der Speicher 34 enthält beispielsweise einen nicht flüchtigen Speicher und einen flüchtigen Speicher.
Der Neigungsdetektor 36 detektiert den Neigungswinkel D des Fahrrads 10. Der Neigungsdetektor 36 ist so ausgebildet, dass er mit der Steuereinheit 32 über eine Drahtverbindung oder eine drahtlose Verbindung kommuniziert. Der Neigungsdetektor 36 enthält einen dreiachsigen Kreiselsensor 36A und einen dreiachsigen Beschleunigungssensor 36B. Die Ausgabe des Neigungsdetektors 36 enthält Informationen, die sich auf den Lagewinkel auf jeder der drei Achsen und die Beschleunigung auf jeder der drei Achsen beziehen. Die drei Lagewinkel umfassen einen Nickwinkel DA, einen Rollwinkel DB und einen Gierwinkel DC. Vorzugsweise fallen die drei Achsen des Kreiselsensors 36A mit den drei Achsen des Beschleunigungssensors 36B zusammen. Der Neigungsdetektor 36 korrigiert die Ausgabe des Kreiselsensors 36A gemäß der Ausgabe des Beschleunigungssensors 36B und sendet ein Signal an die Steuereinheit 32 entsprechend dem Neigungswinkel D des Fahrrads 10. Der Neigungswinkel D des Fahrrads 10 ist der absolute Wert des Nickwinkels DA. In einem Fall, in dem das Fahrrad 10 auf einer Steigung fährt, ist der Nickwinkel DA positiv. Eine Erhöhung des Neigungswinkels D in einem Fall, in dem sich das Fahrrad 10 auf einer Steigung befindet, erhöht den Nickwinkel DA. In einem Fall, in dem das Fahrrad 10 auf einem Gefälle fährt, ist der Nickwinkel DA negativ. Eine Erhöhung des Neigungswinkels D in einem Fall, in dem sich das Fahrrad 10 auf einem Gefälle befindet, verringert den Nickwinkel DA. Die Hilfsvorrichtung 18 kann einen einachsigen Beschleunigungssensor oder einen zweiachsigen Beschleunigungssensor anstelle des Kreiselsensors 36A und des Beschleunigungssensors 36B enthalten.
Der Drehmomentsensor 38 gibt ein Signal aus, das der manuellen Antriebskraft T entspricht. Der Drehmomentsensor 38 detektiert die auf die Kurbelwelle 12B ausgeübte manuelle Antriebskraft T. Der Drehmomentsensor 38 kann zwischen der Kurbelwelle 12B und dem vorderen Drehkörper angeordnet sein (nicht gezeigt). Alternativ kann der Drehmomentsensor 38 an der Kurbelwelle 12B oder dem vorderen Kettenrad angeordnet sein. Als eine andere Option kann der Drehmomentsensor 38 an den Kurbelarmen 12C oder den Pedalen 12D angeordnet sein. Der Drehmomentsensor 38 kann beispielsweise mit einem Dehnungssensor, einem magnetostriktiven Sensor, einem optischen Sensor, einem Drucksensor oder dergleichen realisiert werden. Es kann jeder beliebige Sensor als der Drehmomentsensor 38 verwendet werden, solange der Sensor ein Signal ausgibt, das der auf die Kurbelarme 12C oder die Pedale 12D ausgeübten manuellen Antriebskraft T entspricht.
Der Drehwinkelsensor 40 detektiert eine Kurbeldrehzahl N und einen Drehwinkel der Kurbel 12A. Der Drehwinkelsensor 40 ist an dem Rahmen (nicht gezeigt) des Fahrrads 10 oder einem Gehäuse (nicht gezeigt) der Hilfsvorrichtung 18 befestigt. Der Drehwinkelsensor 40 enthält ein erstes Element 40A und ein zweites Element 40B. Das erste Element 40A detektiert das Magnetfeld eines ersten Magneten M1. Das zweite Element 40B gibt ein Signal aus, das der Lagebeziehung zu einem zweiten Magneten M2 entspricht. Der erste Magnet M1 ist an der Kurbelwelle 12B oder den Kurbelarmen 12C angeordnet und koaxial mit der Kurbelwelle 12B. Der erste Magnet M1 ist ein Ringmagnet, in dem mehrere Magnetpole abwechselnd in der Umfangsrichtung angeordnet sind. Das erste Element 40A detektiert den Drehwinkel der Kurbel 12A in Bezug auf den Rahmen. Das erste Element 40A gibt ein Signal aus, wenn die Kurbel 12A eine einzelne Drehung beendet. Ein Einzelzyklus des Signals entspricht dem Winkel, der durch Teilen von 360 Grad durch die Anzahl an Magnetpolen mit derselben Polarität erhalten wird. Der Mindestwert des Drehwinkels der Kurbel 12A, der mit dem Drehwinkelsensor 40 detektierbar ist, beträgt 180 Grad oder weniger, vorzugsweise 15 Grad und ferner bevorzugt 6 Grad. Der zweite Magnet M2 ist an der Kurbelwelle 12B oder den Kurbelarmen 12C angeordnet. Das zweite Element 40B detektiert einen Referenzwinkel der Kurbel 12A in Bezug auf den Rahmen (z. B. oberer Totpunkt oder unterer Totpunkt der Kurbel 12A). Das zweite Element 40B gibt ein Signal aus, wovon ein Einzelzyklus eine Drehung der Kurbelwelle 12B ist. Statt des ersten Elements 40A und des zweiten Elements 40B kann der Drehwinkelsensor 40 einen Magnetsensor enthalten, der ein Signal gemäß der Intensität des Magnetfeldes ausgibt. In diesem Fall ist statt des ersten Magneten M1 und des zweiten Magneten M2 ein Ringmagnet, dessen Magnetfeldintensität in der Umfangsrichtung variiert, an der Kurbelwelle 12B koaxial mit der Kurbelwelle 12B angeordnet. Die Verwendung des Magnetsensors, der ein Signal ausgibt, das der Magnetfeldintensität entspricht, gestattet die Detektion der Kurbeldrehzahl N und des Drehwinkels der Kurbel 12A mit einem einzigen Sensor. Dadurch wird die Konstruktion vereinfacht und der Zusammenbau erleichtert. Die Steuereinheit 32 steuert den Motor 22 gemäß der manuellen Antriebskraft T.
Die Steuereinheit 32 nutzt einen Tiefpassfilter 52 zum Verändern der Ansprechgeschwindigkeit des Motors 22 in Bezug auf Veränderungen der manuellen Antriebskraft T. Die Steuereinheit 32 verändert die Ansprechgeschwindigkeit des Motors 22, wenn sich die manuelle Antriebskraft T verringert. Die Ansprechgeschwindigkeit des Motors 22 in einem Fall, in dem sich die manuelle Antriebskraft T verringert, wird als die Ansprechgeschwindigkeit R bezeichnet.
Die Steuereinheit 32 verändert die Ansprechgeschwindigkeit R gemäß dem Neigungswinkel D des Fahrrads 10. Die Steuereinheit 32 verändert die Ansprechgeschwindigkeit R stufenweise gemäß dem Neigungswinkel D des Fahrrads 10. Ferner verändert die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit R gemäß der Kurbeldrehzahl N. Die Steuereinheit 32 ist so ausgebildet, dass sie zwischen dem ersten Modus und dem zweiten Modus gemäß der Betätigung der Betätigungseinheit 14 schaltet. Der erste Modus und der zweite Modus unterscheiden sich voneinander hinsichtlich der Ansprechgeschwindigkeit R in Bezug auf den Neigungswinkel D und die Kurbeldrehzahl N.
Wenn sich der Neigungswinkel D des Fahrrads 10 bei einem Gefälle erhöht, verringert die Steuereinheit 32 gemäß dem vierten modifizierten Beispiel die Ansprechgeschwindigkeit R des Motors 22. Wird der Neigungswinkel D des Fahrrads 10 bei einer Steigung größer als oder gleich einem ersten Winkel D1, legt die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit R fest. Spezieller verringert, in dem ersten Modus, die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit des Motors 22, wenn sich der Neigungswinkel D des Fahrrads 10 bei einer Steigung erhöht. Ferner legt, in dem ersten Modus, die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit R fest, wenn der Neigungswinkel D des Fahrrads 10 bei einer Steigung größer als oder gleich dem ersten Winkel D1 wird. In dem zweiten Modus verringert die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit des Motors 22, wenn sich der Neigungswinkel D des Fahrrads 10 bei einer Steigung erhöht.
Wenn sich der Neigungswinkel D des Fahrrads 10 bei einem Gefälle erhöht, erhöht die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit R. Wird der Neigungswinkel D des Fahrrads 10 bei einem Gefälle größer als oder gleich einem zweiten Winkel D2, legt die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit R fest. Spezieller erhöht, in dem zweiten Modus, die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit R, wenn sich der Neigungswinkel D des Fahrrads 10 bei einem Gefälle erhöht. Ferner legt, in dem zweiten Modus, die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit R fest, wenn der Neigungswinkel D des Fahrrads 10 bei einem Gefälle größer als oder gleich dem zweiten Winkel D2 wird. In dem ersten Modus kann die Steuereinheit 32 außerdem die Ansprechgeschwindigkeit R erhöhten, wenn sich der Neigungswinkel D des Fahrrads 10 bei einem Gefälle erhöht, und die Ansprechgeschwindigkeit R festlegen, wenn der Neigungswinkel D des Fahrrads 10 bei einem Gefälle größer als oder gleich dem zweiten Winkel D2 wird.
Die Steuereinheit 32 ist so ausgebildet, dass sie den Motor 22 in dem ersten Modus steuert, der die Ansprechgeschwindigkeit R verringert, wenn sich die Kurbeldrehzahl N erhöht. Ferner legt, in dem ersten Modus, die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit R fest, wenn die Kurbeldrehzahl N höher als oder gleich einer ersten Geschwindigkeit N1 wird. Die Steuereinheit 32 ist auch so ausgebildet, dass sie den Motor 22 in dem zweiten Modus steuert, der die Ansprechgeschwindigkeit R erhöht, wenn sich die Kurbeldrehzahl N erhöht. Ferner legt, in dem zweiten Modus, die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit R fest, wenn die Kurbeldrehzahl N höher als oder gleich einer zweiten Geschwindigkeit N2 wird.
Die Steuereinheit 32 enthält eine Modusschalteinheit 42, eine Berechnungseinheit für die manuelle Antriebskraft 44, eine Erhöhungs-Verringerungs-Bestimmungseinheit 46, eine Korrektureinheit 48 und eine Leistungsberechnungseinheit 50. Der Prozessor der Steuereinheit 32 führt Programme so aus, dass er als die Modusschalteinheit 42, die Berechnungseinheit für die manuelle Antriebskraft 44, die Erhöhungs-Verringerungs-Bestimmungseinheit 46, die Korrektureinheit 48 und die Leistungsberechnungseinheit 50 fungiert.
Die Modusschalteinheit 42 schaltet den Fahrmodus des Fahrrads 10 basierend auf einem Schaltsignal von der Betätigungseinheit 14. In einem Fall, in dem die Modusschalteinheit 42 ein Schaltsignal von der Betätigungseinheit 14 zum Schalten des Fahrmodus in den ersten Modus empfängt, überträgt die Modusschalteinheit 42 ein Signal an die Korrektureinheit 48 für die Einstellung einer ersten Karte, die dem ersten Modus entspricht und in dem Speicher 34 gespeichert ist. In einem Fall, in dem die Modusschalteinheit 42 ein Schaltsignal von der Betätigungseinheit 14 zum Schalten des Fahrmodus in den zweiten Modus empfängt, überträgt die Modusschalteinheit 42 ein Signal an die Korrektureinheit 48 zum Einstellen einer zweiten Karte, die dem zweiten Modus entspricht und in dem Speicher 34 gespeichert ist.
Die Berechnungseinheit für die manuelle Antriebskraft 44 berechnet die manuelle Antriebskraft T basierend auf der Ausgabe von dem Drehmomentsensor 38.
Die Erhöhungs-Verringerungs-Bestimmungseinheit 46 bestimmt, ob sich die manuelle Antriebskraft T erhöht oder verringert. Beispielsweise bestimmt die Erhöhungs-Verringerungs-Bestimmungseinheit 46, ob sich die manuelle Antriebskraft T in dem derzeitigen Berechnungszyklus von der manuellen Antriebskraft T des vorherigen Berechnungszyklus erhöht oder verringert hat.
Die Korrektureinheit 48 enthält den Tiefpassfilter 52 und eine Ansprechgeschwindigkeitseinstelleinheit 54. Die Korrektureinheit 48 korrigiert die manuelle Antriebskraft T.
Der Tiefpassfilter 52 ist ein linearer Tiefpassfilter. Der Tiefpassfilter 52 nutzt eine Zeitkonstante K zum Korrigieren der manuellen Antriebskraft T zu einer korrigierten Antriebskraft TX. Eine Erhöhung der Zeitkonstante K verringert die Ansprechgeschwindigkeit R und verzögert die Veränderung der korrigierten Antriebskraft TX in Bezug auf die manuelle Antriebskraft T.
Die Ansprechgeschwindigkeitseinstelleinheit 54 stellt die von dem Tiefpassfilter 52 genutzte Zeitkonstante K ein. Die Ansprechgeschwindigkeitseinstelleinheit 54 stellt die Zeitkonstante K basierend auf der ersten oder zweiten Karte ein, die von der Modusschalteinheit 42, dem Neigungswinkel D und der Kurbeldrehzahl N eingestellt wird.
Die Leistungsberechnungseinheit 50 berechnet die Leistung des Motors 22 (hierin nachstehend als „die Motorleistung TM” bezeichnet) basierend auf der manuellen Antriebskraft T. Die Leistungsberechnungseinheit 50 berechnet die Motorleistung TM als beispielsweise wenigstens eines von dem Motordrehmoment und der Motordrehzahl. Die Leistungsberechnungseinheit 50 wählt die manuelle Antriebskraft T oder die korrigierte Antriebskraft TX basierend auf dem Bestimmungsergebnis der Erhöhungs-Verringerungs-Bestimmungseinheit 46 und dem Vergleichsergebnis der manuellen Antriebskraft T und der korrigierten Antriebskraft TX. Dann berechnet die Leistungsberechnungseinheit 50 die Motorleistung TM basierend auf der ausgewählten manuellen Antriebskraft T oder korrigierten Antriebskraft TX. Spezieller berechnet, in einem Fall, in dem sich die manuelle Antriebskraft T verringert, die Leistungsberechnungseinheit 50 die Motorleistung TM durch Multiplizieren der korrigierten Antriebskraft TX mit einem vorbestimmten Wert. In einem Fall, in dem sich die manuelle Antriebskraft T erhöht und die manuelle Antriebskraft T kleiner als die korrigierte Antriebskraft TX ist, berechnet die Leistungsberechnungseinheit 50 die Motorleistung TM durch Multiplizieren der korrigierten Antriebskraft TX mit einem vorbestimmten Wert. In einem Fall, in dem sich die manuelle Antriebskraft T erhöht und die manuelle Antriebskraft T größer als oder gleich der korrigierten Antriebskraft TX ist, berechnet die Leistungsberechnungseinheit 50 die Motorleistung TM durch Multiplizieren der manuellen Antriebskraft T mit einem vorbestimmten Wert. Der vorbestimmt Wert wird gemäß dem Fahrmodus verändert. Das Verhältnis von Motorleistung TM zur manuellen Antriebskraft T unterscheidet sich zwischen den Fahrmodi. Der Fahrer schaltet den Fahrmodus durch Betätigen der Betätigungseinheit 14. Die Steuereinheit 32 sendet ein Steuersignal an die Treiberschaltung 20 basierend auf der berechneten Motorleistung TM.
Nun wird die von der Steuereinheit 32 ausgeführte Motorsteuerung unter Bezug auf 2 beschrieben. Während die Steuereinheit 32 mit Energie versorgt wird, wird die Motorsteuerung in vorbestimmten Zyklen ausgeführt. In Schritt S11 berechnet die Steuereinheit 32 die manuelle Antriebskraft T. In Schritt S12 bestimmt die Steuereinheit 32, ob der derzeitige Fahrmodus der erste Modus ist oder nicht. Bestimmt die Steuereinheit 32, dass der Fahrmodus der erste Modus ist, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S13 über. In Schritt S13 berechnet die Steuereinheit 32 die korrigierte Antriebskraft TX basierend auf der ersten Karte, dem Neigungswinkel D, der Kurbeldrehzahl N und der manuellen Antriebskraft T. Dann geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S14 über. In Schritt S14 bestimmt die Steuereinheit 32, ob sich die manuelle Antriebskraft T verringert oder nicht. Beispielsweise bestimmt, wenn die manuelle Antriebskraft T in dem derzeitigen Berechnungszyklus kleiner als die manuelle Antriebskraft T in dem vorherigen Berechnungszyklus ist, die Steuereinheit 32, dass sich die manuelle Antriebskraft T verringert.
Bestimmt die Steuereinheit 32 in Schritt S14, dass sich die manuelle Antriebskraft T verringert, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S15 über und berechnet die Motorleistung TM basierend auf der korrigierten Antriebskraft TX, die in Schritt S13 berechnet wurde. Dann geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S16 über. In Schritt S16 steuert die Steuereinheit 32 den Motor 22 basierend auf der Motorleistung TM. Dann startet, nach einem vorbestimmten Zyklus, die Steuereinheit 32 den Prozess erneut ab Schritt S11.
In einem Fall, in dem der erste Modus ausgewählt ist und sich die Kurbeldrehzahl N nicht verändert, wird die Ansprechgeschwindigkeit R verringert, wenn sich der Neigungswinkel D bei einer Steigung erhöht. In einem Fall, in dem der erste Modus ausgewählt ist und der Neigungswinkel D bei einer Steigung größer als oder gleich dem ersten Winkel D1 ist, wird die Ansprechgeschwindigkeit R auf einen ersten Wert R1 eingestellt. In einem Fall, in dem der erste Modus ausgewählt ist und sich der Neigungswinkel D nicht verändert, wird die Ansprechgeschwindigkeit R verringert, wenn die Kurbeldrehzahl N erhöht wird. In einem Fall, in dem der erste Modus ausgewählt ist und die Kurbeldrehzahl N höher als oder gleich der ersten Geschwindigkeit N1 ist, wird die Ansprechgeschwindigkeit R festgelegt.
Unter Bezug auf 3, in der ersten Karte, erhöht sich die Zeitkonstante K für eine gegebene Kurbeldrehzahl N, wenn sich der Nickwinkel DA erhöht. Somit erhöht sich, in der ersten Karte, wenn sich der Neigungswinkel D bei einer Steigung erhöht, die Zeitkonstante K für eine gegebene Kurbeldrehzahl N, und die Ansprechgeschwindigkeit R verringert sich.
In 3 gibt eine erste Linie L11 die Beziehung der Kurbeldrehzahl N und der Zeitkonstante K in einem Fall, in dem der Nickwinkel DA ein erster Nickwinkel DA1 ist, an. Die erste Linie L11 ist die ausgezogene Linie. Eine zweite Linie L12 gibt die Beziehung der Kurbeldrehzahl N und der Zeitkonstante K in einem Fall, in dem der Nickwinkel DA ein zweiter Nickwinkel DA2 ist, an. Die zweite Linie L12 ist die punktierte Linie. Eine dritte Linie L13 gibt die Beziehung der Kurbeldrehzahl N und der Zeitkonstante K in einem Fall, in dem der Nickwinkel DA ein dritter Nickwinkel DA3 ist, an. Die dritte Linie L13 ist die Einzelstrichlinie. Der erste Nickwinkel DA1, der zweite Nickwinkel DA2 und der dritte Nickwinkel DA3 haben die Beziehung DA1 > DA2 > DA3. Der erste Nickwinkel DA1, der ein positiver Wert ist, ist der Nickwinkel DA des Fahrrads 10, der einem Fahrbahngradienten von 10% entspricht. In einem Fall, in dem der Nickwinkel DA der erste Nickwinkel DA1 ist, ist der Neigungswinkel D des Fahrrads 10 bei einer Steigung der erste Winkel D1. In einem Beispiel beträgt der erste Nickwinkel DA1 +5,7 Grad, beträgt der zweite Nickwinkel DA2 +2,8 Grad und beträgt der dritte Nickwinkel DA3 0 Grad.
In der ersten Karte ist die Zeitkonstante K konstant, wenn der Nickwinkel DA größer als oder gleich dem ersten Nickwinkel DA1 ist. Wie mit der ersten Linie L11 gezeigt, wird, wenn der Nickwinkel DA der erste Nickwinkel DA1 ist, ein erster vorbestimmter Wert K1 als die Zeitkonstante K ungeachtet der Kurbeldrehzahl N ausgewählt. In der ersten Karte erhöht sich die Zeitkonstante K, wenn sich die Kurbeldrehzahl N erhöht, wenn der Nickwinkel DA kleiner als der erste Nickwinkel DA1 ist. Ferner ist, in der ersten Karte, die Zeitkonstante K konstant, wenn die Kurbeldrehzahl N höher als oder gleich der ersten Geschwindigkeit N1 wird, wenn der Nickwinkel DA kleiner als der erste Nickwinkel DA1 ist. In einem Beispiel ist, in einem Fall, in dem die Kurbeldrehzahl N höher als oder gleich der ersten Geschwindigkeit N1 wird, wenn der Nickwinkel DA kleiner als der erste Nickwinkel DA1 ist, die Zeitkonstante K gleich der Zeitkonstante K1, was für einen Fall gilt, in dem der Nickwinkel DA größer als oder gleich dem ersten Nickwinkel DA1 ist.
Wie mit der zweiten Linie L12 gezeigt, erhöht sich, wenn der Nickwinkel DA der zweite Nickwinkel DA2 ist, die Zeitkonstante K in einer linearen Weise, wenn sich die Kurbeldrehzahl N erhöht, und die Zeitkonstante K wird auf den ersten vorbestimmten Wert K1 eingestellt, wenn die Kurbeldrehzahl N höher als oder gleich der ersten Geschwindigkeit N1 wird. Wie mit der dritten Linie L13 gezeigt, erhöht sich, wenn der Nickwinkel DA der dritte Nickwinkel DA3 ist, die Zeitkonstante K in einer linearen Weise, wenn sich die Kurbeldrehzahl N erhöht, und die Zeitkonstante wird auf den ersten vorbestimmten Wert K1 eingestellt, wenn die Kurbeldrehzahl N höher als oder gleich der ersten Geschwindigkeit N1 wird. Ist der Nickwinkel DA der dritte Nickwinkel DA3 und ist die Kurbeldrehzahl N kleiner als die erste Geschwindigkeit N1, unter der Bedingung, dass die Kurbeldrehzahl N dieselbe ist, ist die Zeitkonstante K kleiner als die für einen Fall, in dem der Nickwinkel DA der zweite Nickwinkel DA2 ist.
In der ersten Karte wird die Beziehung der Kurbeldrehzahl N und der Zeitkonstante K in einem Fall, in dem die Kurbeldrehzahl N kleiner als oder gleich der ersten Geschwindigkeit N1 ist, im Voraus mit einer ersten Berechnungsgleichung eingestellt. Die erste Berechnungsgleichung enthält einen Koeffizienten, der gemäß dem Neigungswinkel D bestimmt wird. Die erste Berechnungsgleichung ist beispielsweise, wie nachstehend mit Gleichung (1) gezeigt. K = (4 × A1 × N) + (L1 × A2) (1)
In Gleichung (1) stellt „L1” eine Konstante dar, stellt „N” die Kurbeldrehzahl N dar, stellt „A1” einen Koeffizienten, bestimmt gemäß dem Neigungswinkel D, dar und stellt „A2” einen Koeffizienten, bestimmt gemäß dem Neigungswinkel D, dar. Ferner wird „A1” so eingestellt, dass er sich verringert, wenn sich der Neigungswinkel D erhöht, und „A2” wird so eingestellt, dass er sich erhöht, wenn sich der Neigungswinkel D erhöht. Tabelle 1 zeigt ein Beispiel der Beziehung von „A1” und „A2” in Bezug auf den Neigungswinkel D. Tabelle 1

Nickwinkel Fahrbahn Neigungswinkel Gradient A1 A2

1. Nickwinkel DA1 +5,7° Steigung 5,7° +10% 0 2

2. Nickwinkel DA2 +2,8° Steigung 2,8° +5% 0,5 1,0

3. Nickwinkel DA3 0° 0° 0% 1,0 0
Wie in 2 gezeigt, geht, wenn die Steuereinheit 32 in Schritt S12 bestimmt, dass der derzeitige Fahrmodus nicht der erste Modus ist, das heißt, der derzeitige Modus der zweite Modus ist, die Steuereinheit 32 zu Schritt S17 über. In Schritt S17 berechnet die Steuereinheit 32 die korrigierte Antriebskraft TX basierend auf der zweiten Karte, dem Neigungswinkel D, der Kurbeldrehzahl N und der manuellen Antriebskraft T. Dann geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S14 über.
In Schritt S14 bestimmt die Steuereinheit 32, ob sich die manuelle Antriebskraft T verringert oder nicht. Bestimmt die Steuereinheit 32 in Schritt S14, dass sich die manuelle Antriebskraft T verringert, berechnet die Steuereinheit 32 in Schritt S15 die Motorleistung TM basierend auf der korrigierten Antriebskraft TX, die in Schritt S17 berechnet wurde, und geht zu Schritt S16 über. In Schritt S16 steuert die Steuereinheit 32 den Motor 22 basierend auf der Motorleistung TM. Dann startet, nach einem vorbestimmten Zyklus, die Steuereinheit 32 den Prozess erneut ab Schritt S11.
In einem Fall, in dem der zweite Modus ausgewählt ist und sich die Kurbeldrehzahl N nicht verändert, erhöht sich die Ansprechgeschwindigkeit R, wenn sich der Neigungswinkel D bei einem Gefälle erhöht. In einem Fall, in dem der zweite Modus ausgewählt ist und der Neigungswinkel D kleiner als oder gleich dem zweiten Winkel D2 bei einem Gefälle ist, ist die Ansprechgeschwindigkeit R ein zweiter Wert R2. Die Ansprechgeschwindigkeit R ist am höchsten, wenn sie der zweite Wert R2 ist. In einem Beispiel ist der zweite Wert R2 gleich der Ansprechgeschwindigkeit R, wenn sich die manuelle Antriebskraft T erhöht. In einem Fall, in dem der zweite Modus ausgewählt ist und sich der Neigungswinkel D nicht verändert, erhöht sich die Ansprechgeschwindigkeit R, wenn sich die Kurbeldrehzahl N erhöht. In einem Fall, in dem der zweite Modus ausgewählt ist und die Kurbeldrehzahl N höher als oder gleich der zweiten Geschwindigkeit N2 wird, ist die Ansprechgeschwindigkeit R festgelegt.
Wie in 4 gezeigt, erhöht sich, in der zweiten Karte, die Zeitkonstante K für eine gegebene Kurbeldrehzahl N, wenn sich der Nickwinkel DA erhöht. Somit verringert sich, in der zweiten Karte, wenn sich der Neigungswinkel D bei einem Gefälle erhöht, die Zeitkonstante K für eine gegebene Kurbeldrehzahl N. Dadurch verringert sich die Ansprechgeschwindigkeit R.
In 4 gibt eine erste Linie L21 die Beziehung der Kurbeldrehzahl N und der Zeitkonstante K in einem Fall, in dem der Nickwinkel DA ein vierter Nickwinkel DA4 ist, an. Die erste Linie L21 ist die ausgezogene Linie. Eine zweite Linie L22 gibt die Beziehung der Kurbeldrehzahl N und der Zeitkonstante K in einem Fall, in dem der Nickwinkel DA ein fünfter Nickwinkel DA5 ist, an. Die zweite Linie L22 ist die Einzelstrichlinie. Eine dritte Linie L23 gibt die Beziehung der Kurbeldrehzahl N und der Zeitkonstante K in einem Fall, in dem der Nickwinkel DA ein sechster Nickwinkel DA6 ist, an. Die dritte Linie L23 ist die Strichlinie. Eine vierte Linie L24 gibt die Beziehung der Kurbeldrehzahl N und der Zeitkonstante K in einem Fall, in dem der Nickwinkel DA ein siebenter Nickwinkel DA7 ist, an. Die vierte Linie L24 ist die punktierte Linie. Eine fünfte Linie L25 gibt die Beziehung der Kurbeldrehzahl N und der Zeitkonstante K in einem Fall, in dem der Nickwinkel DA ein achter Nickwinkel DA8 ist, an. Die fünfte Linie L25 ist die Doppelstrichlinie. Der vierte Nickwinkel DA4, der fünfte Nickwinkel DA5, der sechste Nickwinkel DA6, der siebente Nickwinkel DA7 und der achte Nickwinkel DA8 haben die Beziehung DA4 < DA5 < DA6 < DA7 < DA8. Der vierte Nickwinkel DA4, welcher ein negativer Wert ist, ist der Nickwinkel DA des Fahrrads 10, der einem Fahrbahngradienten von beispielsweise minus 10% entspricht. Ist der Nickwinkel DA der vierte Nickwinkel DA4, ist der Neigungswinkel D des Fahrrads 10 bei einem Gefälle der zweite Winkel D2. In einem Beispiel beträgt der vierte Nickwinkel DA4 –5,7 Grad, beträgt der fünfte Nickwinkel DA5 –2,8 Grad, beträgt der sechste Nickwinkel DA6 null Grad, beträgt der siebente Nickwinkel DA7 +2,8 Grad und beträgt der achte Nickwinkel DA8 +5,7 Grad.
In der zweiten Karte ist die Zeitkonstante K konstant, wenn der Nickwinkel DA kleiner als oder gleich dem vierten Nickwinkel DA4 ist. Wie mit der ersten Linie L21 gezeigt, wird in einem Fall, in dem der Nickwinkel DA der vierte Nickwinkel DA4 ist, ein zweiter vorbestimmter Wert K2 als die Zeitkonstante K ungeachtet der Kurbeldrehzahl N ausgewählt. Der zweite vorbestimmte Wert K2 ist beispielsweise 0. In der zweiten Karte verringert sich die Zeitkonstante K, wenn sich die Kurbeldrehzahl N erhöht, wenn der Nickwinkel DA größer als der vierte Nickwinkel DA4 ist. Ferner ist, in der zweiten Karte, die Zeitkonstante K konstant, wenn die Kurbeldrehzahl N höher als oder gleich der zweiten Geschwindigkeit N2 wird, wenn der Nickwinkel DA größer als der vierte Nickwinkel DA4 ist. In einem Beispiel ist, in einem Fall, in dem die Kurbeldrehzahl N höher als oder gleich der zweiten Geschwindigkeit N2 wird, wenn der Nickwinkel DA größer als der vierte Nickwinkel DA4 ist, die Zeitkonstante K gleich der Zeitkonstante K2 für einen Fall, in dem der Nickwinkel DA kleiner als oder gleich dem vierten Nickwinkel DA4 ist.
Wie mit der zweiten Linie L22 gezeigt, verringert sich, wenn der Nickwinkel DA der fünfte Nickwinkel DA5 ist, die Zeitkonstante K in einer exponentiellen Weise, wenn sich die Kurbeldrehzahl N erhöht, und die Zeitkonstante K wird auf den zweiten vorbestimmten Wert K2 eingestellt, wenn die Kurbeldrehzahl N höher als oder gleich der zweiten Geschwindigkeit N2 wird.
Wie mit der dritten Linie L23 gezeigt, verringert sich, wenn der Nickwinkel DA der sechste Nickwinkel DA6 ist, die Zeitkonstante K in einer exponentiellen Weise, wenn sich die Kurbeldrehzahl N erhöht, und die Zeitkonstante K wird auf den zweiten vorbestimmten Wert K2 eingestellt, wenn die Kurbeldrehzahl N höher als oder gleich der zweiten Geschwindigkeit N2 wird. Ist der Nickwinkel DA der sechste Nickwinkel DA6 und ist die Kurbeldrehzahl N kleiner als die zweite Geschwindigkeit N2, unter der Bedingung, dass die Kurbeldrehzahl N dieselbe ist, ist die Zeitkonstante K größer als die für einen Fall, in dem der Nickwinkel DA der fünfte Nickwinkel DA5 ist.
Wie mit der vierten Linie L24 gezeigt, verringert sich, wenn der Nickwinkel DA der siebente Nickwinkel DA7 ist, die Zeitkonstante K in einer exponentiellen Weise, wenn sich die Kurbeldrehzahl N erhöht, und die Zeitkonstante K wird auf den zweiten vorbestimmten Wert K2 eingestellt, wenn die Kurbeldrehzahl N höher als oder gleich der zweiten Geschwindigkeit N2 wird. Ist der Nickwinkel DA der siebente Nickwinkel DA7 und ist die Kurbeldrehzahl N kleiner als die zweite Geschwindigkeit N2, unter der Bedingung, dass die Kurbeldrehzahl N dieselbe ist, ist die Zeitkonstante K größer als die für einen Fall, in dem der Nickwinkel DA der sechste Nickwinkel DA6 ist.
Wie mit der fünften Linie L25 gezeigt, verringert sich, wenn der Nickwinkel DA der achte Nickwinkel DA8 ist, die Zeitkonstante K in einer exponentiellen Weise, wenn sich die Kurbeldrehzahl N erhöht, und die Zeitkonstante K wird auf den zweiten vorbestimmten Wert K2 eingestellt, wenn die Kurbeldrehzahl N höher als oder gleich der zweiten Geschwindigkeit N2 wird. Ist der Nickwinkel DA der achte Nickwinkel DA8 und ist die Kurbeldrehzahl N kleiner als die zweite Geschwindigkeit N2, unter der Bedingung, dass die Kurbeldrehzahl N dieselbe ist, ist die Zeitkonstante K größer als die für einen Fall, in dem der Nickwinkel DA der siebente Nickwinkel DA7 ist.
In der zweiten Karte wird die Beziehung der Kurbeldrehzahl N und der Zeitkonstante K, wenn die Kurbeldrehzahl N kleiner als oder gleich der zweiten Geschwindigkeit N2 ist, im Voraus mit einer zweiten Berechnungsgleichung eingestellt. Die zweite Berechnungsgleichung enthält einen Koeffizienten, der gemäß dem Nickwinkel DA bestimmt wird. Die zweite Berechnungsgleichung ist beispielsweise, wie nachstehend mit Gleichung (2) gezeigt. K = (L2 × B)/100/N × 1000 (2)

In Gleichung (2) stellt „L2” eine Konstante dar, stellt „N” die Kurbeldrehzahl N dar und stellt „B” einen Koeffizienten, bestimmt gemäß dem Nickwinkel DA, dar. Ferner wird „B” so eingestellt, dass er sich erhöht, wenn sich der Nickwinkel DA erhöht. Tabelle 2 zeigt ein Beispiel der Beziehung von „B” und dem Nickwinkel DA. Tabelle 2

	Nickwinkel	Fahrbahn	Neigungswinkel	Gradient	B
4. Nickwinkel DA4	–5,7°	Gefälle	5,7°	–10%	0
5. Nickwinkel DA5	–2,8°	Gefälle	2,8°	–5%	0,5
6. Nickwinkel DA6	0°		0°	0%	1,0
7. Nickwinkel DA7	+2,8°	Steigung	2,8°	+5%	1,5
8. Nickwinkel DA8	+5,7°	Steigung	5,7°	+10%	2,0

Wie in 2 gezeigt, geht, wenn die Steuereinheit 32 in Schritt S14 bestimmt, dass sich die manuelle Antriebskraft T nicht verringert, die Steuereinheit 32 zu Schritt S18 über und bestimmt, ob die manuelle Antriebskraft T größer als die korrigierte Antriebskraft TX ist oder nicht. Bestimmt die Steuereinheit 32 in Schritt S18, dass die manuelle Antriebskraft T größer als die korrigierte Antriebskraft TX ist, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S19 über und berechnet die Motorleistung TM basierend auf der manuellen Antriebskraft T. Dann geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S16 über. In Schritt S16 steuert die Steuereinheit 32 den Motor 22 basierend auf der Motorleistung TM. Dann startet, nach einem vorbestimmten Zyklus, die Steuereinheit 32 den Prozess erneut ab Schritt S11.
Bestimmt die Steuereinheit 32 in Schritt S18, dass die manuelle Antriebskraft T kleiner als oder gleich der korrigierten Antriebskraft TX ist, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S15 über und berechnet die Motorleistung TM basierend auf der korrigierten Antriebskraft TX. Dann geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S16 über. In Schritt S16 steuert die Steuereinheit 32 den Motor 22 basierend auf der Motorleistung TM. Dann startet, nach einem vorbestimmten Zyklus, die Steuereinheit 32 den Prozess erneut ab Schritt S11. Auf diese Weise steuert, während des Zeitraums, in dem sich die manuelle Antriebskraft T erhöht, die Steuereinheit 32 den Motor 22 basierend auf der größeren der manuellen Antriebskraft T und der korrigierten Antriebskraft TX.
Unter Bezug auf die 5A bis 5C wird nun ein Beispiel der Motorsteuerung, die in einem Fall ausgeführt wird, in dem der erste Modus ausgewählt ist, beschrieben. 5A zeigt die Beziehung der Zeit und der manuellen Antriebskraft T. 5B zeigt die Beziehung der Zeit und des Nickwinkels DA. 5C zeigt die Beziehung der Zeit und der Motorleistung TM. Ferner zeigen die 5A bis 5C einen Zustand, in dem die Kurbeldrehzahl N konstant ist, wenn das Fahrrad 10 fährt. In 5C stellt die ausgezogene Linie die Motorleistung TM in einem Fall dar, in dem sich der Neigungswinkel D verändert, wenn das Fahrrad 10 fährt, und die Doppelstrichlinie stellt die Motorleistung TM in einem Fall dar, in dem sich der Neigungswinkel D nicht verändert, wenn das Fahrrad 10 fährt.
In den 5A bis 5C ist, in dem Zeitraum von Zeit t10 bis Zeit t11, der Nickwinkel DA größer als oder gleich dem ersten Nickwinkel DA1. Während dieses Zeitraums wird, in einem Fall, in dem die manuelle Antriebskraft T größer als die korrigierte Antriebskraft TX ist, wenn die manuelle Antriebskraft T erhöht ist, das heißt, wenn die Kurbelarme 12C (siehe 1) von dem oberen Totpunkt oder dem unteren Totpunkt in Richtung eines Zwischenwinkels zwischen dem oberen Totpunkt und dem unteren Totpunkt gedreht werden, die Motorleistung TM bei einer Steigerungsrate verändert, die im Wesentlichen gleich der Steigerungsrate der manuellen Antriebskraft T ist. Wird die manuelle Antriebskraft T verringert, das heißt, werden die Kurbelarme 12C (siehe 1) von einem Zwischenwinkel zwischen dem oberen Totpunkt und dem unteren Totpunkt in Richtung des oberen Totpunktes oder des unteren Totpunktes gedreht, wird die Motorleistung TM bei einer Verminderungsrate verringert, die gradueller als die Verminderungsrate der manuellen Antriebskraft T ist.
Bei der Zeit t11 wird der Nickwinkel DA kleiner als oder gleich dem ersten Nickwinkel DA1, ist jedoch größer als der zweite Nickwinkel DA2. Hier verringert die Steuereinheit 32 die Zeitkonstante K gemäß dem Nickwinkel DA. Somit wird die Verminderungsrate der korrigierten Antriebskraft TX größer als die Verminderungsrate des Zeitraums von der Zeit t10 bis t11, und die Verminderungsrate der korrigierten Antriebskraft TX nähert sich der Verminderungsrate der manuellen Antriebskraft T an. Ferner nähert sich die Verminderungsrate des Motorleistung TM der Verminderungsrate der manuellen Antriebskraft T an. Das heißt, die Ansprechgeschwindigkeit R des Motors 22 wird in Bezug auf eine Veränderung der manuellen Antriebskraft T erhöht. In einem Fall, in dem der Nickwinkel DA kleiner als oder gleich dem ersten Nickwinkel DA1, aber größer als der zweite Nickwinkel DA2 bleibt, wenn sich die manuelle Antriebskraft T verringert, steuert die Steuereinheit 32 den Motor 22 mit einer festgelegten Ansprechgeschwindigkeit R.
Bei der Zeit t12 wird der Nickwinkel DA kleiner als oder gleich dem zweiten Nickwinkel DA2, ist jedoch größer als der dritte Nickwinkel DA3. Somit wird die Verminderungsrate der korrigierten Antriebskraft TX größer als die Verminderungsrate des Zeitraums von Zeit t11 bis Zeit t12. Ferner nähert sich die Verminderungsrate der Motorleistung TM weiter der Verminderungsrate der manuellen Antriebskraft T an. Das heißt, die Ansprechgeschwindigkeit R des Motors 22 wird in Bezug auf die manuelle Antriebskraft T erhöht. In einem Fall, in dem der Nickwinkel DA größer als oder gleich dem dritten Nickwinkel DA3 bleibt, wenn die manuelle Antriebskraft T verringert wird, steuert die Steuereinheit 32 den Motor 22 mit einer festgelegten Ansprechgeschwindigkeit R.
Unter Bezug auf die 6A bis 6C wird nun ein Beispiel der Motorsteuerung in einem Fall, in dem der zweite Modus ausgewählt ist, beschrieben. 6A zeigt die Beziehung der Zeit und der manuellen Antriebskraft T. 6B zeigt die Beziehung der Zeit und des Nickwinkels DA. 6C zeigt die Beziehung der Zeit und der Motorleistung TM. Ferner zeigen die 6A bis 6C einen Zustand, in dem die Kurbeldrehzahl N konstant ist, wenn das Fahrrad 10 fährt. In 6C stellt die ausgezogene Linie die Motorleistung TM in einem Fall dar, in dem sich der Neigungswinkel D verändert, wenn das Fahrrad 10 fährt, und stellt die Doppelstrichlinie die Motorleistung TM in einem Fall dar, in dem sich der Neigungswinkel D nicht verändert, wenn das Fahrrad 10 fährt.
In den 6A bis 6C ist, in dem Zeitraum von Zeit t20 bis t21, der Nickwinkel DA kleiner als oder gleich dem sechsten Nickwinkel DA6, aber größer als der fünfte Nickwinkel DA5. Während dieses Zeitraums wird, in einem Fall, in dem die manuelle Antriebskraft T größer als die korrigierte Antriebskraft TX ist, wenn die manuelle Antriebskraft T erhöht wird, die Motorleistung TM bei einer Steigerungsrate, die im Wesentlichen gleich der Steigerungsrate der manuellen Antriebskraft T ist, verändert. Wird die manuelle Antriebskraft T verringert, wird die Motorleistung TM bei einer Verminderungsrate, die gradueller als die Verminderungsrate der manuellen Antriebskraft T ist, verringert.
Bei der Zeit t21 wird der Nickwinkel DA kleiner als oder gleich dem fünften Nickwinkel DA5, ist jedoch größer als der vierte Nickwinkel DA4. Hier verringert die Steuereinheit 32 die Zeitkonstante K gemäß dem Nickwinkel DA. Somit wird die Verminderungsrate der korrigierten Antriebskraft TX erhöht, und die Verminderungsrate der korrigierten Antriebskraft TX nähert sich der Verminderungsrate der manuellen Antriebskraft T an. Ferner nähert sich die Verminderungsrate des Motorleistung TM der Verminderungsrate der manuellen Antriebskraft T an. Das heißt, die Ansprechgeschwindigkeit R des Motors 22 wird in Bezug auf eine Veränderung der manuellen Antriebskraft T erhöht. In einem Fall, in dem der Nickwinkel DA kleiner als oder gleich dem fünften Nickwinkel DA5 und größer als der vierte Nickwinkel DA4 bleibt, wenn sich die manuelle Antriebskraft T verringert, steuert die Steuereinheit 32 den Motor 22 mit einer festgelegten Ansprechgeschwindigkeit R.
Bei der Zeit t22 wird der Nickwinkel DA kleiner als oder gleich dem vierten Nickwinkel DA4. Hier stellt die Steuereinheit 32 die Zeitkonstante K auf „0” ein. Somit wird die Verminderungsrate der korrigierten Antriebskraft TX erhöht, und die Verminderungsrate der korrigierten Antriebskraft TX wird im Wesentlichen gleich der Verminderungsrate der manuellen Antriebskraft T. Ferner wird die Verminderungsrate des Motorleistung TM im Wesentlichen gleich der Verminderungsrate der manuellen Antriebskraft T. Das heißt, die Ansprechgeschwindigkeit R des Motors 22 erhöht sich in Bezug auf eine Veränderung der manuellen Antriebskraft T. In einem Fall, in dem der Nickwinkel DA kleiner als oder gleich dem vierten Nickwinkel DA4 bleibt, steuert die Steuereinheit 32 den Motor 22 mit einer festgelegten Ansprechgeschwindigkeit R.
Nun werden die Vorteile der Fahrradsteuerung 30 beschrieben.
Die Fahrradsteuerung 30 halt die Motorleistung TM in einem Fall, in dem der Neigungswinkel D bei einer Steigung groß ist, hoch. Dadurch wird die Belastung für den Fahrer in einem Fall, in dem der Fahrer das Fahrrad 10 bei einer Steigung fährt, verringert. Die Fahrradsteuerung 30 verändert die Motorleistung TM mit einem hohen Ansprechvermögen gemäß Veränderungen der manuellen Antriebskraft T bei einem Gefälle oder einer ebenen Fahrbahn. Dadurch kann der Fahrer leicht das Fahrrad 10 steuern, während er bergab oder auf einer ebenen Fahrbahn fährt.
Die Kraft, die in einem Fall, in dem das Fahrrad 10 im Gelände auf einer unebenen Steigung fährt, auf die Rückseite des Fahrrads 10 wirkt, ist größer als in einem Fall, in dem das Fahrrad 10 auf einer ebenen Steigung fährt. In einem solchen Fall wird, solange der erste Modus ausgewählt ist, die Fahrradsteuerung 30 so funktionieren, dass der Fahrer kaum einen Mangel der Motorleistung TM bemerkt.
Unter Bezug auf die 1 und 7 bis 9 wird nun eine zweite Ausführungsform der Fahrradsteuerung 30 beschrieben. Die zweite Ausführungsform der Fahrradsteuerung 30 ist ähnlich der ersten Ausführungsform der Fahrradsteuerung 30, außer dass sich die Ansprechgeschwindigkeit Q des Motors 22 gemäß dem Neigungswinkel D selbst in einem Fall, in dem sich die manuelle Antriebskraft T erhöht, verändert. Die Komponenten, die dieselben wie die entsprechenden Komponenten der ersten Ausführungsform sind, tragen dieselben Bezugszeichen. Solche Komponenten werden nicht ausführlich beschrieben.
In einem Fall, in dem sich die manuelle Antriebskraft T erhöht, verändert die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit des Motors 22. Die Ansprechgeschwindigkeit des Motors 22 wird in einem Fall, in dem sich die manuelle Antriebskraft T erhöht, als die Ansprechgeschwindigkeit Q bezeichnet. Die Steuereinheit 32 kann die Ansprechgeschwindigkeit Q stufenweise gemäß dem Neigungswinkel D des Fahrrads 10 verändern. Alternativ kann die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit Q in einer kontinuierlichen Weise gemäß dem Neigungswinkel D des Fahrrads 10 verändern.
In einem Fall, in dem sich der Neigungswinkel D des Fahrrads 10 bei einem Gefälle erhöht, erhöht die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit Q. In einem Fall, in dem sich der Neigungswinkel D des Fahrrads 10 bei einem Gefälle erhöht, erhöht die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit Q des Motors 22, wenn sich die manuelle Antriebskraft T erhöht. In einem Fall, in dem der Neigungswinkel D des Fahrrads 10 größer als oder gleich einem ersten Winkel D1 bei einer Steigung wird, legt die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit Q fest, wenn sich die manuelle Antriebskraft T erhöht.
In einem Fall, in dem sich der Neigungswinkel D des Fahrrads 10 bei einem Gefälle erhöht, verringert die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit Q. In einem Fall, in dem sich der Neigungswinkel D des Fahrrads 10 bei einem Gefälle erhöht, verringert die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit Q, wenn sich die manuelle Antriebskraft T erhöht. In einem Fall, in dem der Neigungswinkel D des Fahrrads 10 größer als oder gleich einem zweiten Winkel D2 bei einem Gefälle wird, legt die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit Q fest, wenn sich die manuelle Antriebskraft T erhöht.
Der Speicher 34 speichert eine dritte Karte und eine vierte Karte, die die Beziehung der Zunahmegeschwindigkeit der manuellen Antriebskraft T, des Neigungswinkels D und eines korrigierten Wertes CX einstellen. In einem Fall, in dem sich die manuelle Antriebskraft T erhöht, addiert die Steuereinheit 32 den korrigierten Wert CX zu der manuellen Antriebskraft T oder multipliziert die manuelle Antriebskraft T mit dem korrigierten Wert CX für die Berechnung einer korrigierten Antriebskraft TX.
Die dritte Karte stellt den korrigierten Wert CX für Fälle ein, in denen sich die manuelle Antriebskraft T in dem ersten Modus erhöht. In einem Beispiel wird, in der dritten Karte, der korrigierte Wert CX so eingestellt, dass er sich erhöht, wenn sich die Zunahmegeschwindigkeit der manuellen Antriebskraft T erhöht. Ferner wird der korrigierte Wert CX so eingestellt, dass er sich erhöht, wenn sich der Nickwinkel DA erhöht. Die vierte Karte stellt den korrigierten Wert CX für Fälle ein, in denen sich die manuelle Antriebskraft T in dem zweiten Modus erhöht. In einem Beispiel wird, in der vierten Karte, der korrigierte Wert CX so eingestellt, dass er sich erhöht, wenn sich die Zunahmegeschwindigkeit der manuellen Antriebskraft T erhöht. Ferner wird der korrigierte Wert CX so eingestellt, dass er sich verringert, wenn sich der Nickwinkel DA erhöht. In der dritten Karte kann, ungeachtet der Zunahmegeschwindigkeit der manuellen Antriebskraft T, der korrigierte Wert CX so eingestellt werden, dass er sich erhöht, wenn sich der Nickwinkel DA erhöht. In der vierten Karte kann, ungeachtet der Zunahmegeschwindigkeit der manuellen Antriebskraft T, der korrigierte Wert CX so eingestellt werden, dass er sich verringert, wenn sich der Nickwinkel DA verringert.
In einem Fall, in dem die Steuereinheit 32 den korrigierten Wert CX zu der manuellen Antriebskraft T zur Berechnung der korrigierten Antriebskraft TX addiert, kann, in der dritten und vierten Karte, wenn die Zunahmegeschwindigkeit der manuellen Antriebskraft T kleiner als eine vorbestimmte Geschwindigkeit ist, der korrigierte Wert CX ein negativer Wert sein. In einem Fall, in dem die Steuereinheit 32 die manuelle Antriebskraft T mit dem korrigierten Wert CX zur Berechnung der korrigierten Antriebskraft TX multipliziert, kann, in der dritten und vierten Karte, wenn die Zunahmegeschwindigkeit der manuellen Antriebskraft T kleiner als eine vorbestimmte Geschwindigkeit ist, der korrigierte Wert CX kleiner als 1 sein.
Unter Bezug auf 7 wird nun die von der Steuereinheit 32 ausgeführte Motorsteuerung beschrieben. In einem Zustand, in dem die Steuereinheit 32 mit Energie versorgt wird, wird die Motorsteuerung in vorbestimmten Zyklen ausgeführt.
In Schritt S31 berechnet die Steuereinheit 32 die manuelle Antriebskraft T. In Schritt S32 bestimmt die Steuereinheit 32, ob der derzeitige Fahrmodus der erste Modus ist oder nicht. Die Steuereinheit 32 geht zu Schritt S33 über, wenn die Steuereinheit 32 bestimmt, dass der Fahrmodus der erste Modus ist. In Schritt S33 bestimmt die Steuereinheit 32, ob sich die manuelle Antriebskraft T verringert oder nicht. Bestimmt die Steuereinheit 32, dass sich die manuelle Antriebskraft T verringert, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S34 über. In Schritt S34 berechnet die Steuereinheit 32 die korrigierte Antriebskraft TX basierend auf der ersten Karte, dem Neigungswinkel D, der Kurbeldrehzahl N und der manuellen Antriebskraft T und geht dann zu Schritt S35 über. In Schritt S35 berechnet die Steuereinheit 32 die Motorleistung TM basierend auf der berechneten korrigierten Antriebskraft TX und geht zu Schritt S36 über. In Schritt S36 steuert die Steuereinheit 32 den Motor 22 basierend auf der Motorleistung TM und führt dann das Verfahren aus Schritt S31 nach einem vorbestimmten Zyklus erneut aus.
Bestimmt die Steuereinheit 32 in Schritt S33, dass sich die manuelle Antriebskraft T erhöht oder nicht verändert, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S37 über. In Schritt S37 berechnet die Steuereinheit 32 die korrigierte Antriebskraft TX basierend auf der dritten Karte, dem Neigungswinkel D und der manuellen Antriebskraft T und geht dann zu Schritt S35 über. Spezieller berechnet die Steuereinheit 32 die korrigierte Antriebskraft TX durch Addieren des korrigierten Wertes CX, der in der dritten Karte eingestellt ist, zu der Zunahmegeschwindigkeit der manuellen Antriebskraft T oder Multiplizieren der Zunahmegeschwindigkeit der manuellen Antriebskraft T mit dem korrigierten Wert CX, der in der dritten Karte eingestellt ist. In Schritt S35 berechnet die Steuereinheit 32 die Motorleistung TM basierend auf der berechneten korrigierten Antriebskraft TX und geht dann zu Schritt S36 über. In Schritt S36 steuert die Steuereinheit 32 den Motor 22 basierend auf der Motorleistung TM und führt dann den Prozess von Schritt S31 nach einem vorbestimmten Zyklus erneut aus.
Bestimmt die Steuereinheit 32 in Schritt S32, dass der derzeitige Fahrmodus nicht der erste Modus ist, das heißt, der derzeitige Fahrmodus der zweite Modus ist, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S38 über. In Schritt S38 bestimmt die Steuereinheit 32, ob sich die manuelle Antriebskraft T verringert oder nicht. Bestimmt die Steuereinheit 32, dass sich die manuelle Antriebskraft T verringert, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S39 über. In Schritt S39 berechnet die Steuereinheit 32 die korrigierte Antriebskraft TX basierend auf der zweiten Karte, dem Neigungswinkel D, der Kurbeldrehzahl N und der manuellen Antriebskraft T und geht dann zu Schritt S35 über. In Schritt S35 berechnet die Steuereinheit 32 die Motorleistung TM basierend auf der berechneten korrigierten Antriebskraft TX und geht zu Schritt S36 über. In Schritt S36 steuert die Steuereinheit 32 den Motor 22 basierend auf der Motorleistung TM und führt dann den Prozess von Schritt S31 nach einem vorbestimmten Zyklus erneut aus.
Bestimmt die Steuereinheit 32 in Schritt S38, dass sich die manuelle Antriebskraft T erhöht, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S40 über. In Schritt S40 berechnet die Steuereinheit 32 die korrigierte Antriebskraft TX basierend auf der vierten Karte, dem Neigungswinkel D und der manuellen Antriebskraft T und geht dann zu Schritt S35 über. Spezieller berechnet die Steuereinheit 32 die korrigierte Antriebskraft TX durch Addieren des korrigierten Wertes CX, der in der vierten Karte eingestellt ist, zu der Zunahmegeschwindigkeit der manuellen Antriebskraft T oder Multiplizieren der Zunahmegeschwindigkeit der manuellen Antriebskraft T mit dem korrigierten Wert CX, der in der vierten Karte eingestellt ist. In Schritt S35 berechnet die Steuereinheit 32 die Motorleistung TM basierend auf der berechneten korrigierten Antriebskraft TX und geht dann zu Schritt S36 über. In Schritt S36 steuert die Steuereinheit 32 den Motor 22 basierend auf der Motorleistung TM und führt dann den Prozess von Schritt S31 nach einem vorbestimmten Zyklus erneut aus.
Unter Bezug auf die 8A bis 8C wird nun ein Beispiel der Motorsteuerung in einem Fall, in dem der erste Modus ausgewählt ist, beschrieben. 8A zeigt die Beziehung der Zeit und der manuellen Antriebskraft T. 8B zeigt die Beziehung der Zeit und des Nickwinkels DA. 8C zeigt die Beziehung der Zeit und der Motorleistung TM. Die 8A bis 8C zeigen einen Zustand, in dem das Fahrrad 10 fährt, wobei die Kurbeldrehzahl N konstant gehalten wird. Die ausgezogene Linie in 8C zeigt die Motorleistung TM in einem Fall, in dem sich der Neigungswinkel D während des Fahrens verändert. Die Doppelstrichlinie in 8C zeigt die Motorleistung TM in einem Fall, in dem sich der Neigungswinkel D während des Fahrens nicht verändert.
In dem Zeitraum von Zeit t30 bis t31 in den 8A bis 8C ist der Nickwinkel DA größer als oder gleich einem ersten Nickwinkel DA1. In dem Zeitraum von Zeit t30 bis Zeit t31 verändern sich, während des Zeitraums X1, in dem sich die korrigierte Antriebskraft TX verringert, die manuelle Antriebskraft T und die Motorleistung TM in derselben Weise, wie von Zeit t11 bis Zeit t12 in den 5A und 5C. In dem Zeitraum von Zeit t30 bis Zeit t31 wird, während des Zeitraums X2, in dem sich die korrigierte Antriebskraft TX erhöht, das heißt, die Kurbelarme 12 (siehe 1) von dem oberen Totpunkt oder dem unteren Totpunkt zu einem Zwischenwinkel zwischen dem oberen Totpunkt und dem unteren Totpunkt gedreht werden, die Motorleistung TM bei einer Steigerungsrate, die größer als die Steigerungsrate der manuellen Antriebskraft T ist, verändert.
Zeit t31 ist die Zeit, bei der der Nickwinkel DA kleiner als oder gleich dem ersten Nickwinkel DA1 und größer als der zweite Nickwinkel DA2 wird. In dem Zeitraum von Zeit t31 bis Zeit t32 verändern sich, während des Zeitraums X1, in dem sich die korrigierte Antriebskraft TX verringert, die manuelle Antriebskraft T und die Motorleistung TM in einer ähnlichen Weise, wie von der Zeit t11 bis Zeit t12 in den 5A und 5C. In dem Zeitraum von Zeit t31 bis Zeit t32 verringert, während des Zeitraums X2, in dem sich die korrigierte Antriebskraft TX erhöht, die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit Q gemäß dem Nickwinkel DA. Die Steigerungsrate der korrigierten Antriebskraft TX ist kleiner als die des Zeitraums von Zeit t30 bis Zeit t31.
Die Zeit t32 ist die Zeit, bei der der Nickwinkel DA kleiner als oder gleich dem zweiten Nickwinkel DA2, aber größer als der dritte Nickwinkel DA3 wird. Ab der Zeit t32 verändern sich, während des Zeitraums X1, in dem sich die korrigierte Antriebskraft TX verringert, die manuelle Antriebskraft T und die Motorleistung TM in einer ähnlichen Weise, wie bei der Zeit t12 in den 5A und 5C. Ab Zeit t32 verringert, während des Zeitraums X2, in dem sich die korrigierte Antriebskraft TX erhöht, die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit Q gemäß dem Nickwinkel DA. Somit wird die Steigerungsrate der korrigierten Antriebskraft TX kleiner als die des Zeitraums von Zeit t31 bis Zeit t32.
Unter Bezug auf die 9A bis 9C wird nun ein Beispiel der Motorsteuerung in einem Fall, in dem der zweite Modus ausgewählt ist, beschrieben. 9A zeigt die Beziehung der Zeit und der manuellen Antriebskraft T. 9B zeigt die Beziehung der Zeit und des Nickwinkels DA. 9C zeigt die Beziehung der Zeit und der Motorleistung TM. Die 9A bis 9C zeigen einen Zustand, in dem das Fahrrad 10 fährt, wobei die Kurbeldrehzahl N konstant gehalten wird. Die ausgezogene Linie in 9C zeigt ein Beispiel der Ausführung der Motorsteuerung in einem Fall, in dem sich der Neigungswinkel D während des Fahrens verändert. Die Doppelstrichlinie in 9C zeigt ein Beispiel der Motorsteuerung in einem Fall, in dem sich der Neigungswinkel D während des Fahrens nicht verändert.
In dem Zeitraum von Zeit t40 bis t41 in den 9A bis 9C wird der Nickwinkel DA kleiner als oder gleich dem sechsten Nickwinkel DA6, aber größer als der fünfte Nickwinkel DA5. In dem Zeitraum von Zeit t40 bis Zeit t41 verändern sich, während des Zeitraums X1, in dem sich die korrigierte Antriebskraft TX verringert, die manuelle Antriebskraft T und die Motorleistung TM in derselben Weise, wie von Zeit t21 bis Zeit t22 in den 6A bis 6C. In dem Zeitraum von Zeit t40 bis Zeit t41 wird, während des Zeitraums X2, in dem sich die korrigierte Antriebskraft TX erhöht, das heißt, die Kurbelarme 12 (siehe 1) von dem oberen Totpunkt oder dem unteren Totpunkt zu einem Zwischenwinkel zwischen dem oberen Totpunkt und dem unteren Totpunkt gedreht werden, die Motorleistung TM bei einer Steigerungsrate, die größer als die Steigerungsrate der manuellen Antriebskraft T ist, verändert.
Zeit t41 ist die Zeit, bei der der Nickwinkel DA kleiner als oder gleich dem fünften Nickwinkel DA5, aber größer als der vierte Nickwinkel DA4 wird. In dem Zeitraum von Zeit t41 bis Zeit t42 verändern sich, während des Zeitraums X1, in dem sich die korrigierte Antriebskraft TX verringert, die manuelle Antriebskraft T und die Motorleistung TM in einer ähnlichen Weise, wie bei Zeit t21 bis Zeit t22 in den 6A bis 6C. In dem Zeitraum von Zeit t41 bis Zeit t42 verringert, während des Zeitraums X2, in dem sich die korrigierte Antriebskraft TX erhöht, die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit Q gemäß dem Nickwinkel DA. Die Steigerungsrate der korrigierten Antriebskraft TX während des Zeitraums X2 ist kleiner als die der korrigierten Antriebskraft TX während des Zeitraums von Zeit t40 bis Zeit t41.
Zeit t42 ist die Zeit, bei der der Nickwinkel DA kleiner als oder gleich dem vierten Nickwinkel DA4 wird. Ab Zeit t42 verändern sich, während des Zeitraums X1, in dem sich die korrigierte Antriebskraft TX verringert, die manuelle Antriebskraft T und die Motorleistung TM in einer ähnlichen Weise, wie bei Zeit t22 in den 6A bis 6C. Ab Zeit t42 verringert, während des Zeitraums X2, in dem sich die korrigierte Antriebskraft TX erhöht, die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit Q gemäß dem Nickwinkel DA. Somit wird die Steigerungsrate der korrigierten Antriebskraft TX kleiner als die des Zeitraums von Zeit t41 bis Zeit t42.
Nun wird eine dritte Ausführungsform der Fahrradsteuerung 30 unter Bezug auf die 1, 10 und 11 beschrieben. Die dritte Ausführungsform der Fahrradsteuerung 30 ist ähnlich der ersten Ausführungsform der Fahrradsteuerung 30, außer dass eine Steuerung zum Verändern der Ansprechgeschwindigkeit Q gemäß der Fahrzeuggeschwindigkeit V und dem Neigungswinkel D ausgeführt wird. Die Komponenten, die dieselben wie die entsprechenden Komponenten der ersten Ausführungsform sind, tragen dieselben Bezugszeichen. Solche Komponenten werden nicht ausführlich beschrieben.
In der vorliegenden Ausführungsform stellt die in 1 gezeigte Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeiten R und Q für Fälle, in denen die Fahrzeuggeschwindigkeit V des Fahrrads 10 kleiner als oder gleich einer ersten Geschwindigkeit V1 ist, so ein, dass sie sich von den Ansprechgeschwindigkeiten R und Q für Fälle, in denen die Fahrzeuggeschwindigkeit V des Fahrrads 10 die erste Geschwindigkeit V1 übersteigt, unterscheiden. Vorzugsweise wird die erste Geschwindigkeit V1 auf die Fahrzeuggeschwindigkeit V eingestellt, was die Bestimmung ermöglicht, dass das Fahrrad 10 angefangen hat zu fahren. Vorzugsweise wird die erste Geschwindigkeit V1 in einem Bereich von 1 bis 10 km/h eingestellt. In einem Beispiel wird die erste Geschwindigkeit V1 auf 3 km/h eingestellt. Vorzugsweise wird die erste Geschwindigkeit V1 zuvor in dem Speicher 34 gespeichert. Der Speicher 34 ist so ausgebildet, dass die erste Geschwindigkeit V1 verändert werden kann. Beispielsweise wird durch die Betätigung der Betätigungseinheit 14 oder die Verwendung einer externen Vorrichtung die erste Geschwindigkeit V1, die in dem Speicher 34 gespeichert ist, verändert. Die Steuereinheit 32 stellt die Ansprechgeschwindigkeit Q für einen Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V des Fahrrads 10 kleiner als oder gleich der ersten Geschwindigkeit V1 ist, so ein, dass sie höher als die Ansprechgeschwindigkeit Q für einen Fall ist, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V des Fahrrads 10 die erste Geschwindigkeit V1 übersteigt. Ferner stellt die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit R für einen Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V des Fahrrads 10 kleiner als oder gleich der ersten Geschwindigkeit V1 ist, so ein, dass sie kleiner als die Ansprechgeschwindigkeit R für einen Fall ist, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V des Fahrrads 10 die erste Geschwindigkeit V1 übersteigt.
Die Steuereinheit 32 stellt die Ansprechgeschwindigkeiten R und Q für einen Fall während eines vorbestimmten Zeitraums PX1 von einer Zeit, bei der das Fahrrad 10 zu fahren beginnt, so ein, dass sie sich von den Ansprechgeschwindigkeiten R und Q für einen Fall, in dem der vorbestimmt Zeitraum PX1 angelaufen ist, unterscheiden. Vorzugsweise wird der vorbestimmte Zeitraum PX1 in dem Bereich von einer bis zehn Sekunden eingestellt. In einem Beispiel wird der vorbestimmte Zeitraum PX1 auf drei Sekunden eingestellt. Vorzugsweise wird der vorbestimmte Zeitraum PX1 zuvor in dem Speicher 34 gespeichert. Der Speicher 34 ist so ausgebildet, dass er die Veränderung des vorbestimmten Zeitraums PX1 gestattet. Beispielsweise verändert die Betätigung der Betätigungseinheit 14 oder die Verwendung einer externen Vorrichtung den vorbestimmten Zeitraum PX1, der in dem Speicher 34 gespeichert ist. Die Steuereinheit 32 stellt die Ansprechgeschwindigkeit Q für einen Fall während des vorbestimmten Zeitraums PX1 ab der Zeit, bei der das Fahrrad 10 zu fahren beginnt, so ein, dass sie höher als die Ansprechgeschwindigkeit Q für einen Fall ist, in dem der vorbestimmte Zeitraum PX1 abgelaufen ist. Die Steuereinheit 32 stellt die Ansprechgeschwindigkeit R für einen Fall während des vorbestimmten Zeitraums PX1 ab der Zeit, bei der das Fahrrad 10 zu fahren beginnt, so ein, dass sie kleiner als die Ansprechgeschwindigkeit R für einen Fall ist, in dem der vorbestimmte Zeitraum PX1 abgelaufen ist.
Erhöht sich der Neigungswinkel D bei einer Steigung, verringert die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit R in einem Fall, in dem sich die manuelle Antriebskraft T verringert, und erhöht die Ansprechgeschwindigkeit Q in einem Fall, in dem sich die manuelle Antriebskraft T erhöht. Spezieller erhöht bei einer Steigung, bei der der Nickwinkel DA größer als ein erster vorbestimmter Winkel DX1 ist, die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit Q, wenn sich die manuelle Antriebskraft T erhöht. Der erste vorbestimmte Winkel DX1 wird auf einen positiven Wert eingestellt, in einem Beispiel neun Grad.
Erhöht sich der Neigungswinkel D bei einem Gefälle, erhöht die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit R für einen Fall, in dem sich die manuelle Antriebskraft T verringert, und verringert die Ansprechgeschwindigkeit Q für einen Fall, in dem sich die manuelle Antriebskraft T erhöht. Spezieller erhöht bei einem Gefälle, bei dem der Nickwinkel DA kleiner als ein zweiter vorbestimmter Winkel D2 ist, die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit Q für einen Fall, in dem sich die manuelle Antriebskraft T erhöht. Der zweite vorbestimmte Winkel D2 wird auf einen negativen Wert eingestellt, in einem Beispiel minus neun Grad.
Unter Bezug auf die 10 bis 12 wird nun eine Motorsteuerung beschrieben, die die Ansprechgeschwindigkeiten R und Q gemäß dem Neigungswinkel D der Fahrzeuggeschwindigkeit V verändert. Die Motorsteuerung wird in vorbestimmt Zyklen wiederholt, solange die Steuereinheit 32 mit Energie versorgt wird. In Schritt S41 bestimmt die Steuereinheit 32, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit V kleiner als oder gleich der ersten Geschwindigkeit V1 ist oder nicht. Bestimmt die Steuereinheit 32, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit V kleiner als oder gleich der ersten Geschwindigkeit V1 ist, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S42 über. In Schritt S42 bestimmt die Steuereinheit 32, ob der Nickwinkel DA größer als der erste vorbestimmte Winkel DX1 ist oder nicht. Bestimmt die Steuereinheit 32, dass der Nickwinkel DA größer als der erste vorbestimmte Winkel DX1 ist, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S43 über. In Schritt S43 verringert die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit R und erhöht die Ansprechgeschwindigkeit Q. Dann geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S44 über. Beispielsweise verringert die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit R auf einen Wert, der kleiner als der Ausgangswert RX der Ansprechgeschwindigkeit R ist, der zuvor in dem Speicher 34 gespeichert wurde, und erhöht die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit Q auf einen Wert, der höher als der Ausgangswert QX der Ansprechgeschwindigkeit Q ist, der zuvor in dem Speicher 34 gespeichert wurde. Vorzugsweise werden die Ausgangswerte QX und RX der Ansprechgeschwindigkeiten Q und R auf Werte eingestellt, die für das Fahren auf einer ebenen Fahrbahn geeignet sind, in einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V größer als die erste Geschwindigkeit V1 ist.
In Schritt S44 bestimmt die Steuereinheit 32, ob der vorbestimmte Zeitraum PX1 abgelaufen ist oder nicht. Beispielsweise bestimmt, wenn die abgelaufene Zeit ab der Zeit, bei der die Fahrzeuggeschwindigkeit V in Schritt S41 als kleiner als oder gleich der ersten Geschwindigkeit V1 bestimmt wurde, größer als oder gleich dem vorbestimmten Zeitraum PX1 wird, die Steuereinheit 32, dass der vorbestimmte Zeitraum PX1 abgelaufen ist. Die Steuereinheit 32 wiederholt die Bestimmung von Schritt S44 bis der vorbestimmte Zeitraum PX1 abläuft. Vorzugsweise wird der vorbestimmte Zeitraum PX1 in einem Bereich von ein bis zehn Sekunden eingestellt. In einem Beispiel wird der vorbestimmte Zeitraum PX1 auf drei Sekunden eingestellt. Läuft der vorbestimmte Zeitraum PX1 ab, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S45 über. In Schritt S45 setzt die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit R und die Ansprechgeschwindigkeit Q auf ihre ursprünglichen Werte zurück. Der Prozess von Schritt S45 stellt die Ansprechgeschwindigkeit R und die Ansprechgeschwindigkeit Q auf die Ansprechgeschwindigkeit R und die Ansprechgeschwindigkeit Q vor der Veränderung in Schritt S43 ein. Beispielsweise setzt die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit R und die Ansprechgeschwindigkeit Q auf die Ausgangswerte QX und RX, die in dem Speicher 34 gespeichert sind, zurück.
Bestimmt die Steuereinheit 32 in Schritt S42, dass der Nickwinkel DA nicht größer als der erste vorbestimmte Winkel DX1 ist, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S46 über. In Schritt S46 bestimmt die Steuereinheit 32, ob der Nickwinkel DA kleiner als der zweite vorbestimmte Winkel D2 ist oder nicht. Bestimmt die Steuereinheit 32, dass der Nickwinkel DA größer als oder gleich dem zweiten vorbestimmten Winkel D2 ist, beendet die Steuereinheit 32 den Prozess. Somit beendet in einem Fall, in dem sich das Fahrrad 10 auf einer Fahrbahn befindet, bei der der Nickwinkel DA kleiner als oder gleich dem ersten vorbestimmten Winkel DX1 und größer als oder gleich dem zweiten vorbestimmten Winkel D2 ist, die Steuereinheit 32 den Prozess ohne Veränderung der Ansprechgeschwindigkeiten R und Q.
Bestimmt die Steuereinheit 32 in Schritt S46, dass der Nickwinkel DA kleiner als der zweite vorbestimmte Winkel D2 ist, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S47 über. In Schritt S47 erhöht die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit R und verringert die Ansprechgeschwindigkeit Q. Dann geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S44 über. Beispielsweise erhöht die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit R auf einen Wert, der höher als der Ausgangswert RX der Ansprechgeschwindigkeit R ist, der zuvor in dem Speicher 34 gespeichert wurde, und verringert die Ansprechgeschwindigkeit Q auf einen Wert, der kleiner als der Ausgangswert QX der Ansprechgeschwindigkeit Q ist, der zuvor in dem Speicher 34 gespeichert wurde. Bestimmt die Steuereinheit 32 in Schritt S46, dass der Nickwinkel DA kleiner als der zweite vorbestimmte Winkel D2 ist, erhöht die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit R und verringert die Ansprechgeschwindigkeit Q in Schritt S47. Dann geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S44 über. In Schritt S44 bestimmt die Steuereinheit 32, ob der vorbestimmte Zeitraum PX1 abgelaufen ist oder nicht. Beispielsweise bestimmt die Steuereinheit 32, dass der vorbestimmte Zeitraum PX1 abgelaufen ist, in einem Fall, in dem der abgelaufene Zeitraum ab der Zeit, bei der die Steuereinheit 32 in Schritt S41 bestimmt, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit V kleiner als oder gleich der ersten Geschwindigkeit V1 geworden ist, größer als oder gleich dem vorbestimmten Zeitraum PX1 wird. Die Steuereinheit 32 wiederholt die Bestimmung von Schritt S44 bis der vorbestimmte Zeitraum PX1 abläuft. Ist der vorbestimmte Zeitraum PX1 abgelaufen, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S45 über. In Schritt S45 setzt die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit R und die Ansprechgeschwindigkeit Q auf ihre ursprünglichen Werte zurück. Der Prozess von Schritt S45 stellt die Ansprechgeschwindigkeit R und die Ansprechgeschwindigkeit Q auf die Ansprechgeschwindigkeit R und die Ansprechgeschwindigkeit Q vor der Veränderung in Schritt S47 ein. Beispielsweise setzt die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit R und die Ansprechgeschwindigkeit Q auf die Ausgangswerte QX und RX, die in dem Speicher 34 gespeichert sind, zurück.
Bestimmt die Steuereinheit 32 in Schritt S41, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit V größer als die erste Geschwindigkeit V1 ist, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S48 über. In Schritt S48 bestimmt die Steuereinheit 32, ob der Nickwinkel DA größer als der erste vorbestimmte Winkel DX1 ist oder nicht. Bestimmt die Steuereinheit 32, dass der Nickwinkel DA größer als der erste vorbestimmte Winkel DX1 ist, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S49 über. In Schritt S49 verringert die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit R und erhöht die Ansprechgeschwindigkeit Q. Dann geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S50 über. Beispielsweise verringert die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit R auf einen Wert, der kleiner als der Ausgangswert RX der Ansprechgeschwindigkeit R ist, der zuvor in dem Speicher 34 gespeichert wurde, und erhöht die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit Q auf einen Wert, der höher als der Ausgangswert QX der Ansprechgeschwindigkeit Q ist, der zuvor in dem Speicher 34 gespeichert wurde. Die Steuereinheit 32 stellt die Ansprechgeschwindigkeit R und die Ansprechgeschwindigkeit Q auf Werte ein, die sich von den in Schritt S43 eingestellten unterscheiden. Beispielsweise ist die in Schritt S43 von der Steuereinheit 32 eingestellte Ansprechgeschwindigkeit R kleiner als die in Schritt S49 eingestellte Ansprechgeschwindigkeit R, und ist die in Schritt S43 von der Steuereinheit 32 eingestellte Ansprechgeschwindigkeit Q höher als die in Schritt S49 eingestellte Ansprechgeschwindigkeit Q.
In Schritt S50 bestimmt die Steuereinheit 32, ob ein vorbestimmter Zeitraum PX2 abgelaufen ist oder nicht. Spezieller bestimmt die Steuereinheit 32, dass der vorbestimmte Zeitraum PX2 abgelaufen ist, in einem Fall, in dem der abgelaufene Zeitraum, ab der Zeit, bei der die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeiten R und Q in Schritt S49 verändert, größer als oder gleich dem vorbestimmten Zeitraum PX2 wird. Vorzugsweise wird der vorbestimmte Zeitraum PX2 in einem Bereich von ein bis zehn Sekunden eingestellt. In einem Beispiel wird der vorbestimmte Zeitraum PX2 auf drei Sekunden eingestellt. Vorzugsweise wird der vorbestimmte Zeitraum PX2 zuvor in dem Speicher 34 gespeichert. Der Speicher 34 ist so ausgebildet, dass er die Veränderung des vorbestimmten Zeitraums PX2 gestattet. Beispielsweise verändert die Betätigung der Betätigungseinheit 14 oder die Verwendung einer externen Vorrichtung den vorbestimmten Zeitraum PX2, der in dem Speicher 34 gespeichert ist. Die Steuereinheit 32 wiederholt die Bestimmung von Schritt S50 bis der vorbestimmte Zeitraum PX2 abläuft. Läuft der vorbestimmte Zeitraum PX2 ab, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S51 über. In Schritt S51 setzt die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit R und die Ansprechgeschwindigkeit Q auf ihre ursprünglichen Werte zurück. Der Prozess von Schritt S51 stellt die Ansprechgeschwindigkeit R und die Ansprechgeschwindigkeit Q auf die Ansprechgeschwindigkeit R und die Ansprechgeschwindigkeit Q vor der Veränderung in Schritt S49 ein. Beispielsweise setzt die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit R und die Ansprechgeschwindigkeit Q auf die Ausgangswerte QX und RX, die in dem Speicher 34 gespeichert sind, zurück.
Bestimmt die Steuereinheit 32 in Schritt S48, dass der Nickwinkel DA nicht größer als der erste vorbestimmte Winkel DX1 ist, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S52 über. In Schritt S52 bestimmt die Steuereinheit 32, ob der Nickwinkel DA kleiner als der zweite vorbestimmte Winkel D2 ist oder nicht. Bestimmt die Steuereinheit 32, dass der Nickwinkel DA größer als oder gleich dem zweiten vorbestimmten Winkel D2 ist, beendet die Steuereinheit 32 den Prozess. Somit beendet in einem Fall, in dem sich das Fahrrad 10 auf einer Fahrbahn befindet, bei der der Nickwinkel DA kleiner als oder gleich dem ersten vorbestimmten Winkel DX1 und größer als oder gleich dem zweiten vorbestimmten Winkel D2 ist, die Steuereinheit 32 den Prozess ohne eine Veränderung der Ansprechgeschwindigkeiten R und Q.
Bestimmt die Steuereinheit 32 in Schritt S52, dass der Nickwinkel DA kleiner als der zweite vorbestimmte Winkel D2 ist, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S53 über. In Schritt S53 erhöht die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit R und verringert die Ansprechgeschwindigkeit Q. Dann geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S50 über. Beispielsweise erhöht die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit R auf einen Wert, der höher als der Ausgangswert RX der Ansprechgeschwindigkeit R ist, der zuvor in dem Speicher 34 gespeichert wurde, und verringert die Ansprechgeschwindigkeit Q auf einen Wert, der kleiner als der Ausgangswert QX der Ansprechgeschwindigkeit Q ist, der zuvor in dem Speicher 34 gespeichert wurde. Beispielsweise ist die in Schritt S53 von der Steuereinheit 32 eingestellte Ansprechgeschwindigkeit R höher als die in Schritt S49 eingestellte Ansprechgeschwindigkeit R, und ist die in Schritt S53 von der Steuereinheit 32 eingestellte Ansprechgeschwindigkeit Q kleiner als die in Schritt S49 eingestellte Ansprechgeschwindigkeit Q.
In Schritt S50 bestimmt die Steuereinheit 32, ob der vorbestimmte Zeitraum PX2 abgelaufen ist oder nicht. Spezieller bestimmt die Steuereinheit 32, dass der vorbestimmte Zeitraum PX2 abgelaufen ist, wenn die abgelaufene Zeit ab der Zeit, bei der die Ansprechgeschwindigkeiten R und Q in Schritt S53 verändert werden, größer als oder gleich dem vorbestimmten Zeitraum PX2 wird. Die Steuereinheit 32 wiederholt die Bestimmung von Schritt S50 bis der vorbestimmte Zeitraum PX2 abläuft. Läuft der vorbestimmte Zeitraum PX2 ab, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S51 über.
Unter Bezug auf die 1, 12 und 13 wird nun eine vierte Ausführungsform der Fahrradsteuerung 30 beschrieben. Die vierte Ausführungsform der Fahrradsteuerung 30 ist ähnlich der ersten Ausführungsform der Fahrradsteuerung 30, abgesehen davon, dass eine Steuerung zum Verändern des Abtriebsdrehmoments TA des Motors 22 gemäß dem Neigungswinkel D ausgeführt wird. Die Komponenten, die dieselben wie die entsprechenden Komponenten der ersten Ausführungsform sind, tragen dieselben Bezugszeichen. Solche Komponenten werden nicht ausführlich beschrieben.
In der vorliegenden Ausführungsform ist die in 1 gezeigte Steuereinheit 32 so ausgebildet, dass sie den Motor 22 gemäß der manuellen Antriebskraft T in einem Fahrmodus steuert. Ferner steuert die Steuereinheit 32 den Motor 22 gemäß der manuellen Antriebskraft T. In dem Fahrmodus steuert die Steuereinheit 32 das Abtriebsdrehmoment TA des Motors 22 so, dass das Abtriebsdrehmoment TA kleiner als oder gleich einem vorbestimmten Drehmoment TY ist. Das vorbestimmte Drehmoment TY wird gemäß dem Neigungswinkel D des Fahrrads 10 verändert. Das vorbestimmte Drehmoment TY umfasst ein erstes Drehmoment TY1. Das erste Drehmoment TY1 wird gemäß den Leistungskennlinien des Motors 22 eingestellt. Ferner wird das erste Drehmoment TY1 auf einen Wert eingestellt, der kleiner als das obere Grenzdrehmoment des Abtriebsdrehmoments TA des Motors 22 ist und in der Nähe des oberen Grenzdrehmoments liegt.
In einem Fall, in dem die Steuereinheit 32 den Motor 22 gemäß der manuellen Antriebskraft T steuert, steuert die Steuereinheit 32 das Abtriebsdrehmoment TA des Motors 22 so, dass das Abtriebsdrehmoment TA kleiner als oder gleich dem ersten Drehmoment TY1 ist. Das erste Drehmoment TY1 wird gemäß dem Neigungswinkel D des Fahrrads 10 verändert. Der Speicher 34 speichert eine fünfte Karte, die die Beziehung des ersten Drehmoments TY1 und der Kurbeldrehzahl N einstellt. Die ausgezogene Linie L31 in 12 zeigt ein Beispiel der fünften Karte. Vorzugsweise wird das erste Drehmoment TY1 für jeden Fahrmodus eingestellt. Erhöht sich der Neigungswinkel D des Fahrrads 10 bei einer Steigung, erhöht die Steuereinheit 32 das erste Drehmoment TY1. Erhöht sich der Neigungswinkel D des Fahrrads 10 bei einem Gefälle, verringert die Steuereinheit 32 das erste Drehmoment TY1.
Unter Bezug auf 13 wird nun die Motorsteuerung, die das erste Drehmoment TY1 gemäß dem Neigungswinkel D verändert, beschrieben. Die Motorsteuerung wird in vorbestimmt Zyklen wiederholt, solange die Steuereinheit 32 mit Energie versorgt wird.
In Schritt S61 bestimmt die Steuereinheit 32, ob der Nickwinkel DA größer als der erste vorbestimmte Winkel DX1 ist oder nicht. Bestimmt die Steuereinheit 32, dass der Nickwinkel DA größer als der erste vorbestimmte Winkel DX1 ist, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S62 über. In Schritt S62 erhöht die Steuereinheit 32 das erste Drehmoment TY1 und geht dann zu Schritt S63 über. Spezieller schaltet die Steuereinheit 32 die Steuerung des Motors 22 von einer Steuerung, die die von der ausgezogenen Linie L31 in 12 gezeigte Karte nutzt, die die Beziehung des ersten Drehmoments TY1 und der Kurbeldrehzahl N einstellt, zu einer Steuerung, die die von der Strichlinie L32 in 12 gezeigte Karte nutzt, die die Beziehung des ersten Drehmoments TY1 und der Kurbeldrehzahl N einstellt.
In Schritt S63 bestimmt die Steuereinheit 32, ob der Nickwinkel DA größer als der erste vorbestimmte Winkel DX1 ist oder nicht. Solange die Steuereinheit 32 in Schritt S63 bestimmt, dass der Nickwinkel DA größer als der erste vorbestimmte Winkel DX1 ist, wiederholt die Steuereinheit 32 die Bestimmung von Schritt S63. Bestimmt die Steuereinheit 32 in Schritt S63, dass der Nickwinkel DA kleiner als oder gleich dem ersten vorbestimmten Winkel DX1 ist, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S64 über und setzt das erste Drehmoment TY1 auf seinen ursprünglichen Wert zurück. Spezieller schaltet die Steuereinheit 32 die Steuerung des Motors 22 unter Verwendung der Karte, die die Beziehung des ersten Drehmoments TY1 und der Kurbeldrehzahl N einstellt, zu der Steuerung, die vor dem Schalten in Schritt S62 ausgeführt wird.
Bestimmt die Steuereinheit 32 in Schritt S61, dass der Nickwinkel DA kleiner als oder gleich dem ersten vorbestimmten Winkel DX1 ist, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S65 über. In Schritt S65 bestimmt die Steuereinheit 32, ob der Nickwinkel DA kleiner als der zweite vorbestimmte Winkel D2 ist oder nicht. Bestimmt die Steuereinheit 32, dass der Nickwinkel DA kleiner als der zweite vorbestimmte Winkel D2 ist, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S66 über. In Schritt S66 verringert die Steuereinheit 32 das erste Drehmoment TY1 und geht zu Schritt S67 über. Spezieller schaltet die Steuereinheit 32 die Steuerung des Motors 22 von einer Steuerung, die die von der ausgezogenen Linie L31 in 12 gezeigte Karte zeigt, die die Beziehung des ersten Drehmoments TY1 und der Kurbeldrehzahl N einstellt, zu einer Steuerung, die die von der Einzelstrichlinie L32 in 12 gezeigte Karte zeigt, die die Beziehung des ersten Drehmoments TY1 und der Kurbeldrehzahl N einstellt.
In Schritt S67 bestimmt die Steuereinheit 32, ob der Nickwinkel DA kleiner als der zweite vorbestimmte Winkel D2 ist oder nicht. Solange die Steuereinheit 32 in Schritt S67 bestimmt, dass der Nickwinkel DA kleiner als der zweite vorbestimmte Winkel D2 ist, wiederholt die Steuereinheit 32 die Bestimmung von Schritt S67. Bestimmt die Steuereinheit 32 in Schritt S67, dass der Nickwinkel DA größer als oder gleich dem zweiten vorbestimmten Winkel D2 ist, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S64 über und setzt das erste Drehmoment TY1 auf seinen ursprünglichen Wert zurück. Spezieller schaltet die Steuereinheit 32 die Steuerung des Motors 22 unter Verwendung der Karte, die die Beziehung des ersten Drehmoments TY1 und der Kurbeldrehzahl N einstellt, zu der Steuerung, die vor dem Schalten in Schritt S66 ausgeführt wird.
Gibt es mehrere Fahrmodi, in denen sich das Verhältnis der Motorleistung TM zur manuellen Antriebskraft T für jeden Fahrmodus unterscheidet, und erhöht die Steuereinheit 32 das erste Drehmoment TY1 in Schritt S62, stellt die Steuereinheit 32 das erste Drehmoment TY1 vorzugsweise auf das maximale Drehmoment der Motorleistung TM in dem Fahrmodus, in dem das Verhältnis der Motorleistung TM zur manuellen Antriebskraft T das größte ist, ein. Gibt es mehrere Fahrmodi, in denen sich das Verhältnis der Motorleistung TM zur manuellen Antriebskraft T für jeden Fahrmodus unterscheidet, und verringert die Steuereinheit 32 das erste Drehmoment TY1 in Schritt S66, stellt die Steuereinheit 32 das erste Drehmoment TY1 vorzugsweise auf das maximale Drehmoment der Motorleistung TM in dem Fahrmodus, in dem das Verhältnis der Motorleistung TM zur manuellen Antriebskraft T das kleinste ist, ein.
Unter Bezug auf die 1 und 14 bis 16 wird nun eine fünfte Ausführungsform der Fahrradsteuerung 30 beschrieben. Die fünfte Ausführungsform der Fahrradsteuerung 30 ist ähnlich der ersten Ausführungsform der Fahrradsteuerung 30, abgesehen davon, dass eine Steuerung zum Antreiben des Motors 22 gemäß der Betätigung der Betätigungseinheit 14 ausgeführt wird. Die Komponenten, die dieselben wie die entsprechenden Komponenten der ersten Ausführungsform sind, tragen dieselben Bezugszeichen. Solche Komponenten werden nicht ausführlich beschrieben.
In der vorliegenden Ausführungsform ist die Steuereinheit 32 so ausgebildet, dass sie zwischen einem Fahrmodus und einem Schiebemodus gemäß Betätigung der Betätigungseinheit 14, gezeigt in 1, schaltet. Die Steuereinheit 32 steuert den Motor 22 gemäß der Betätigung der Betätigungseinheit 14. Spezieller beginnt, in einem Fall, in dem die Betätigungseinheit 14 zum Antreiben des Motors 22 im Schiebemodus betätigt wird, die Steuereinheit 32 das Antreiben des Motors 22, wenn die manuelle Antriebskraft T null ist. In einem Fall, in dem die Steuereinheit 32 den Motor 22 gemäß der Betätigung der Betätigungseinheit 14 steuert, steuert die Steuereinheit 32 das Abtriebsdrehmoment TA des Motors 22 so, dass es kleiner als oder gleich einem zweiten Drehmoment TY2 ist. In einem Fall, in dem die Steuereinheit 32 den Motor 22 gemäß Betätigung der Betätigungseinheit 14 steuert, steuert die Steuereinheit 32 die Fahrzeuggeschwindigkeit V so, dass sie kleiner als oder gleich einer vorbestimmten Fahrzeuggeschwindigkeit V ist. Die Steuereinheit 32 verändert die Zunahmegeschwindigkeit des Abtriebsdrehmoments TA des Motors 22 gemäß dem Neigungswinkel D des Fahrrads 10. Erhöht sich der Neigungswinkel D des Fahrrads 10 bei einer Steigung, erhöht die Steuereinheit 32 die Zunahmegeschwindigkeit des Abtriebsdrehmoments TA des Motors 22. Erhöht sich der Neigungswinkel D des Fahrrads 10 bei einem Gefälle, verringert die Steuereinheit 32 die Zunahmegeschwindigkeit des Abtriebsdrehmoments TA des Motors 22.
Unter Bezug auf die 14 bis 16 wird nun die Motorsteuerung im Schiebemodus beschrieben. Die Motorsteuerung wird in vorbestimmten Zyklen wiederholt, solange die Steuereinheit 32 mit Energie versorgt wird. In Schritt S71 bestimmt die Steuereinheit 32, ob es eine Startanfrage für das Antreiben des Motors 22 im Schiebemodus gibt oder nicht. Spezieller bestimmt, wenn die Betätigungseinheit 14 für das Antreiben des Motors 22 im Schiebemodus betätigt wird und die manuelle Antriebskraft T null ist, die Steuereinheit 32, dass es eine Startanfrage zum Antreiben des Motors 22 im Schiebemodus gibt. Bestimmt die Steuereinheit 32, dass es keine Startanfrage zum Antreiben des Motors 22 im Schiebemodus gibt, beendet die Steuereinheit 32 den Prozess. Bestimmt die Steuereinheit 32, dass es eine Startanfrage zum Antreiben des Motors 22 im Schiebemodus gibt, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S72 über. In Schritt S72 bestimmt die Steuereinheit 32, ob der Nickwinkel DA größer als der erste vorbestimmte Winkel DX1 ist oder nicht. Bestimmt die Steuereinheit 32, dass der Nickwinkel DA größer als der erste vorbestimmte Winkel DX1 ist, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S73 über. In Schritt S73 stellt die Steuereinheit 32 die Zunahmegeschwindigkeit des Abtriebsdrehmoments TA auf die erste Zunahmegeschwindigkeit ein und geht dann zu Schritt S77 über.
Bestimmt die Steuereinheit 32 in Schritt S72, dass der Nickwinkel DA kleiner als oder gleich dem ersten vorbestimmten Winkel DX1 ist, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S74 über. In Schritt S74 bestimmt die Steuereinheit 32, ob der Nickwinkel DA kleiner als der zweite vorbestimmte Winkel D2 ist oder nicht. Bestimmt die Steuereinheit 32, dass der Nickwinkel DA kleiner als der zweite vorbestimmte Winkel D2 ist, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S75 über. In Schritt S75 stellt die Steuereinheit 32 die Zunahmegeschwindigkeit des Abtriebsdrehmoments TA auf die zweite Zunahmegeschwindigkeit ein und geht dann zu Schritt S77 über.
Bestimmt die Steuereinheit 32 in Schritt S74, dass der Nickwinkel DA größer als oder gleich dem zweiten vorbestimmten Winkel D2 ist, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S76 über. In Schritt S76 stellt die Steuereinheit 32 die Zunahmegeschwindigkeit des Abtriebsdrehmoments TA auf eine dritte Zunahmegeschwindigkeit ein und geht dann zu Schritt S77 über. In 16 zeigt die Strichlinie L41 das Abtriebsdrehmoment TA in einem Fall, in dem die erste Zunahmegeschwindigkeit eingestellt ist. Die Einzelstrichlinie L42 zeigt das Abtriebsdrehmoment TA in einem Fall, in dem die zweite Zunahmegeschwindigkeit eingestellt ist. Die ausgezogene Linie L43 zeigt das Abtriebsdrehmoment TA in einem Fall, in dem die dritte Zunahmegeschwindigkeit eingestellt ist. Die erste Zunahmegeschwindigkeit ist höhe als die dritte Zunahmegeschwindigkeit. Die zweite Zunahmegeschwindigkeit ist niedriger als die dritte Zunahmegeschwindigkeit.
In Schritt S77 startet die Steuereinheit 32 das Antreiben des Motors 22 bei der in Schritt S73, S75 oder S76 eingestellten Zunahmegeschwindigkeit und geht dann zu Schritt S78 über. In Schritt S78 bestimmt die Steuereinheit 32, ob das Abtriebsdrehmoment TA größer als oder gleich dem zweiten Drehmoment TY2 ist oder nicht. Die Steuereinheit 32 wiederholt die Bestimmung von Schritt S78 bis das Abtriebsdrehmoment TA das zweite Drehmoment TY2 erreicht. Der Prozess von Schritt S78 erhöht das Abtriebsdrehmoment TA auf das zweite Drehmoment TY2, wie in 16 mit der Strichlinie L41, der Einzelstrichlinie L42 oder der ausgezogenen Linie 43 gezeigt.
Bestimmt die Steuereinheit 32, dass das Abtriebsdrehmoment TA größer als oder gleich dem zweiten Drehmoment TY2 ist, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S79 über. In Schritt S79 beginnt die Steuereinheit 32 die Steuerung des Motors 22 gemäß der Fahrzeuggeschwindigkeit V und geht dann zu Schritt S80 über. In Schritt S80 bestimmt die Steuereinheit 32, ob es eine Antriebsabbruchanfrage für den Motor 22 im Schiebemodus gibt oder nicht. Bestimmt die Steuereinheit 32, dass es eine Antriebsabbruchanfrage für den Motor 22 im Schiebemodus gibt, in einem der Fälle, in denen die Betätigungseinheit 14 nicht mehr so betätigt wird, dass sie den Motor 22 im Schiebemodus antreibt, wird die Betätigungseinheit 14 so betätigt, dass sie den Fahrmodus wechselt und die manuelle Antriebskraft T größer als null wird. Die Steuereinheit 32 wiederholt den Prozess der Schritte S79 und S80 bis sie bestimmt, dass es eine Antriebsabbruchanfrage für den Motor 22 im Schiebemodus gibt. Bestimmt die Steuereinheit 32, dass es eine Antriebsabbruchanfrage für den Motor 22 im Schiebemodus gibt, stoppt die Steuereinheit 32 in Schritt S81 das Antreiben des Motors 22 im Schiebemodus und beendet den Prozess.
Unter Bezug auf 17 wird nun eine sechste Ausführungsform der Fahrradsteuerung 30 beschrieben. Die sechste Ausführungsform der Fahrradsteuerung 30 ist ähnlich der ersten Ausführungsform der Fahrradsteuerung 30, abgesehen davon, dass eine Steuerung zum Verändern der Ansprechgeschwindigkeiten R und Q ausgeführt wird, wenn das Fahrrad beginnt zu fahren. Die Komponenten, die dieselben wie die entsprechenden Komponenten der ersten Ausführungsform sind, tragen dieselben Bezugszeichen. Solche Komponenten werden nicht ausführlich beschrieben.
In der vorliegenden Ausführungsform stellt die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeiten R und Q so ein, dass sich die Ansprechgeschwindigkeiten R und Q für einen Fall während eines vorbestimmten Zeitraums PX ab der Zeit, bei der das Fahrrad 10 zu fahren beginnt, von den Ansprechgeschwindigkeiten für einen Fall, in dem der vorbestimmte Zeitraum PX abgelaufen ist, unterscheiden. In einem Beispiel wird der vorbestimmte Zeitraum PX auf drei Sekunden eingestellt. Die Steuereinheit 32 stellt die Ansprechgeschwindigkeit Q für einen Fall während des vorbestimmten Zeitraums PX ab der Zeit, bei der das Fahrrad 10 zu fahren beginnt, so ein, dass sie höher als die Ansprechgeschwindigkeit Q für einen Fall ist, in dem der vorbestimmte Zeitraum PX abgelaufen ist.
Unter Bezug auf 17 wird nun die Motorsteuerung zum Verändern der Ansprechgeschwindigkeiten R und Q, wenn das Fahrrad beginnt zu fahren, beschrieben. Die Motorsteuerung wird in vorbestimmten Zyklen wiederholt, solange die Steuereinheit 32 mit Energie versorgt wird.
In Schritt S91 bestimmt die Steuereinheit 32, ob das Fahrrad 10 begonnen hat zu fahren oder nicht. Bestimmt die Steuereinheit 32, dass das Fahrrad 10 begonnen hat zu fahren, beendet die Steuereinheit 32 den Prozess. Beispielsweise bestimmt die Steuereinheit 32, dass das Fahrrad 10 begonnen hat zu fahren, wenn sich die Fahrzeuggeschwindigkeit V des Fahrrads 10 von null auf größer null verändert. Anderenfalls bestimmt die Steuereinheit 32, dass das Fahrrad 10 nicht begonnen hat zu fahren. Bestimmt die Steuereinheit 32, dass das Fahrrad 10 begonnen hat zu fahren, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S92 über. In Schritt S92 verringert die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit R und erhöht die Ansprechgeschwindigkeit Q. Dann geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S93 über. Spezieller verringert die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit R auf einen Wert, der kleiner als der Ausgangswert RX der Ansprechgeschwindigkeit R ist, der zuvor in dem Speicher 34 gespeichert wurde, und erhöht die Ansprechgeschwindigkeit Q auf einen Wert, der höher als der Ausgangswert QX der Ansprechgeschwindigkeit Q ist, der zuvor in dem Speicher 34 gespeichert wurde.
In Schritt S93 bestimmt die Steuereinheit 32, ob der vorbestimmte Zeitraum PX abgelaufen ist oder nicht. Beispielsweise bestimmt, wenn der Zeitraum ab der Zeit, bei der die Steuereinheit 32 in Schritt S91 bestimmt, dass das Fahrrad 10 begonnen hat zu fahren, größer als oder gleich dem vorbestimmten Zeitraum PX ist, die Steuereinheit 32, dass der vorbestimmte Zeitraum PX abgelaufen ist. Die Steuereinheit 32 wiederholt die Bestimmung von Schritt S93 bis der vorbestimmte Zeitraum PX abläuft. Bestimmt die Steuereinheit 32, dass der vorbestimmte Zeitraum PX abgelaufen ist, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S94 über. In Schritt S94 setzt die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit R und die Ansprechgeschwindigkeit Q auf ihre ursprünglichen Werte zurück und beendet dann den Prozess. Spezieller setzt die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit R und die Ansprechgeschwindigkeit Q auf die Ausgangswerte RX und QX zurück, die zuvor in dem Speicher 34 gespeichert wurden.
Unter Bezug auf die 1 und 18 wird nun eine siebente Ausführungsform der Fahrradsteuerung 30 beschrieben. Die siebente Ausführungsform der Fahrradsteuerung 30 ist ähnlich der ersten Ausführungsform der Fahrradsteuerung 30, abgesehen davon, dass eine Steuerung zum Verändern der Ansprechgeschwindigkeiten R und Q gemäß der Fahrzeuggeschwindigkeit V ausgeführt wird. Die Komponenten, die dieselben wie die entsprechenden Komponenten der ersten Ausführungsform sind, tragen dieselben Bezugszeichen. Solche Komponenten werden nicht ausführlich beschrieben.
In der vorliegenden Ausführungsform stellt die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeiten R und Q so ein, dass sich die Ansprechgeschwindigkeiten R und Q für einen Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V des Fahrrads 10 kleiner als oder gleich der ersten Geschwindigkeit V1 ist, von den Ansprechgeschwindigkeiten R und Q für einen Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V des Fahrrads 10 die erste Geschwindigkeit V1 übersteigt, unterscheiden. Vorzugsweise wird die erste Geschwindigkeit V1 auf die Fahrzeuggeschwindigkeit V einstellt, die die Bestimmung gestattet, dass das Fahrrad 10 begonnen hat zu fahren. In einem Beispiel wird die erste Geschwindigkeit V1 vorzugsweise in einem Bereich von 1 bis 10 km/h eingestellt. In einem Beispiel wird die erste Geschwindigkeit V1 auf 3 km/h eingestellt. Die Steuereinheit 32 stellt die Ansprechgeschwindigkeit Q für einen Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V des Fahrrads 10 kleiner als oder gleich der ersten Geschwindigkeit V1 ist, so ein, dass sie höher als die Ansprechgeschwindigkeit Q für einen Fall ist, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V des Fahrrads 10 die erste Geschwindigkeit V1 übersteigt. Ferner stellt die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit R für einen Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V des Fahrrads 10 kleiner als oder gleich der ersten Geschwindigkeit V1 ist, so ein, dass sie kleiner als die Ansprechgeschwindigkeit R für einen Fall ist, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V des Fahrrads 10 die erste Geschwindigkeit V1 übersteigt.
Unter Bezug auf 18 wird nun die Motorsteuerung, die das erste Drehmoment TY1 gemäß dem Neigungswinkel D verändert, beschrieben. Die Motorsteuerung wird in vorbestimmten Zyklen wiederholt, solange die Steuereinheit 32 mit Energie versorgt wird.
In Schritt S95 bestimmt die Steuereinheit 32, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit V kleiner als oder gleich der ersten Geschwindigkeit V1 ist oder nicht. Bestimmt die Steuereinheit 32, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit V größer als die erste Geschwindigkeit V1 ist, beendet die Steuereinheit 32 den Prozess. Bestimmt die Steuereinheit 32, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit V kleiner als oder gleich der ersten Geschwindigkeit V1 ist, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S96 über. In Schritt S96 verringert die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit R und erhöht die Ansprechgeschwindigkeit Q. Dann geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S97 über. Spezieller verringert die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit R auf einen Wert, der kleiner als der Ausgangswert RX der Ansprechgeschwindigkeit R ist, der zuvor in dem Speicher 34 gespeichert wurde, und erhöht die Ansprechgeschwindigkeit Q auf einen Wert, der höher als der Ausgangswert QX der Ansprechgeschwindigkeit Q ist, der zuvor in dem Speicher 34 gespeichert wurde.
In Schritt S97 bestimmt die Steuereinheit 32, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit V kleiner als oder gleich der ersten Geschwindigkeit V1 ist oder nicht. Die Steuereinheit 32 wiederholt die Bestimmung von Schritt S97 bis die Fahrzeuggeschwindigkeit V größer als die erste Geschwindigkeit V1 wird. Bestimmt die Steuereinheit 32, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit V größer als die erste Geschwindigkeit V1 ist, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S98 über und setzt die Ansprechgeschwindigkeit R und die Ansprechgeschwindigkeit Q auf ihre ursprünglichen Werte zurück. Die Steuereinheit 32 beendet dann den Prozess. Spezieller setzt die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit R und die Ansprechgeschwindigkeit Q auf die Ausgangswerte RX und QX zurück, die zuvor in dem Speicher 34 gespeichert wurden.
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die vorstehende Ausführungsform beschränkt, und es können verschiedene Veränderungen und Modifikationen ihrer Komponenten vorgenommen werden. Auch können die in der Ausführungsform offenbarten Komponenten in beliebiger Kombination zur Verkörperung der vorliegenden Erfindung zusammengefügt werden. Beispielsweise können einige Komponenten aller in der Ausführungsform offenbarten Komponenten weggelassen werden. Ferner können verschiedene der nachstehend beschriebenen modifizierten Beispiele kombiniert werden.
Die Motorsteuerung von 2 kann zu der in 19 gezeigten Motorsteuerung modifiziert werden. Bei der Motorsteuerung von 19, in Schritt S11, berechnet die Steuereinheit 32 die manuelle Antriebskraft T und geht dann zu Schritt S13 über, ohne den Fahrmodus zu bestimmen. In Schritt S13 berechnet die Steuereinheit 32 die korrigierte Antriebskraft TX basierend auf der ersten Karte, dem Neigungswinkel D, der Kurbeldrehzahl N und der manuellen Antriebskraft T. Dann geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S14 über. In diesem modifizierten Beispiel arbeitet die Fahrradsteuerung 30 in nur einem Fahrmodus und speichert nur die erste Karte. Die Fahrradsteuerung 30 speichert die zweite Karte nicht.
Die Motorsteuerung von 2 kann zu der in 20 gezeigten Motorsteuerung modifiziert werden. Bei der Motorsteuerung von 20, in Schritt S11, berechnet die Steuereinheit 32 die manuelle Antriebskraft T und geht dann zu Schritt S17 über, ohne den Fahrmodus zu bestimmen. In Schritt S17 berechnet die Steuereinheit 32 die korrigierte Antriebskraft TX basierend auf der zweiten Karte, dem Neigungswinkel D, der Kurbeldrehzahl N und der manuellen Antriebskraft T. Dann geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S14 über. In diesem modifizierten Beispiel arbeitet die Fahrradsteuerung 30 in nur einem Fahrmodus und speichert nur die zweite Karte. Die Fahrradsteuerung 30 speichert die zweite Karte nicht.
Die Motorsteuerung von 2 kann zu der in 21 gezeigten Motorsteuerung modifiziert werden. Anstelle der Korrektur der manuellen Antriebskraft T ist die Korrektureinheit 48 so ausgebildet, dass sie die Motorleistung TM korrigiert, die basierend auf der manuellen Antriebskraft T von der Leistungsberechnungseinheit 50 berechnet wird. Bei der Motorsteuerung von 21, in Schritt S21, berechnet die Steuereinheit 32 die manuelle Antriebskraft T. In Schritt S22 multipliziert die Steuereinheit 32 die manuelle Antriebskraft T mit einem vorbestimmten Wert, um die Motorleistung TM zu berechnen. In Schritt S23 bestimmt die Steuereinheit 32, ob der derzeitige Fahrmodus der erste Modus ist oder nicht. Bestimmt die Steuereinheit 32, dass der Fahrmodus der erste Modus ist, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S24 über. In Schritt S24 berechnet die Steuereinheit 32 eine korrigierte Leistung TD basierend auf der ersten Karte, dem Neigungswinkel D, der Kurbeldrehzahl N und der Motorleistung TM. Dann geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S25 über. Bestimmt die Steuereinheit 32 in Schritt S23, dass der derzeitige Fahrmodus nicht der erste Modus ist, das heißt, der derzeitige Modus der zweite Modus ist, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S27 über. In Schritt S27 berechnet die Steuereinheit 32 die korrigierte Leistung TD basierend auf der zweiten Karte, dem Neigungswinkel D, der Kurbeldrehzahl N und der Motorleistung TM. In Schritt S25 bestimmt die Steuereinheit 32, ob sich die manuelle Antriebskraft T verringert oder nicht. Bestimmt die Steuereinheit 32 in Schritt S25, dass sich die manuelle Antriebskraft T verringert, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S26 über und steuert den Motor 22 basierend auf der korrigierten Leistung TD. Dann startet, nach einem vorbestimmten Zyklus, die Steuereinheit 32 den Prozess erneut ab Schritt S21.
Bestimmt die Steuereinheit 32 in Schritt S25, dass sich die manuelle Antriebskraft T nicht verringert, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S28 über und bestimmt, ob die Motorleistung TM größer als die korrigierte Leistung TD ist oder nicht. Bestimmt die Steuereinheit 32 in Schritt S28, dass die Motorleistung TM größer als die korrigierte Leistung TD ist, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S29 über und steuert den Motor 22 basierend auf der Motorleistung TM. Dann startet, nach einem vorbestimmten Zyklus, die Steuereinheit 32 den Prozess erneut ab Schritt S21.
Bestimmt die Steuereinheit 32 in Schritt S28, dass die Motorleistung TM kleiner als oder gleich der korrigierten Leistung TD ist, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S26 über und steuert den Motor 22 basierend auf der korrigierten Leistung TD. Dann startet, nach einem vorbestimmten Zyklus, die Steuereinheit 32 den Prozess erneut ab Schritt S21.
In der ersten und zweiten Ausführungsform kann die Steuereinheit 32 so ausgebildet sein, dass sie die Ansprechgeschwindigkeit R gemäß dem Neigungswinkel D ungeachtet der Kurbeldrehzahl N verändert. Spezieller kann die Steuereinheit 32 die Zeitkonstante K unter Verwendung der ersten Karte und der zweiten Karte, die nur die Beziehung des Neigungswinkels D und der Zeitkonstante K enthalten, einstellen. Das heißt, die Steuereinheit 32 stellt die Zeitkonstante K gemäß dem Neigungswinkel D ungeachtet der Kurbeldrehzahl N ein.
In der ersten und zweiten Ausführungsform stellt die Steuereinheit 32 die Zeitkonstante K unter Verwendung der ersten Karte oder der zweiten Karte ein. Anstelle der Verwendung einer Karte kann die Steuereinheit 32 eine Berechnungsgleichung zum Einstellen der Zeitkonstante K verwenden. In diesem Fall speichert der Speicher 34 Berechnungsgleichungen, die den Fahrmodi entsprechen, wie die Gleichungen (1) und (2), die oben beschrieben sind.
In der ersten und zweiten Ausführungsform verändert, in dem ersten Modus und dem zweiten Modus, die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit R stufenweise gemäß dem Neigungswinkel D. Die Ansprechgeschwindigkeit R kann jedoch in einer kontinuierlichen Weise gemäß dem Neigungswinkel D verändert werden. In diesem Fall werden beispielsweise die Koeffizienten A1, A2 und B, die in den Gleichungen (1) und (2) verwendet werden, aus Funktionen berechnet, die sich gemäß dem Neigungswinkel D verändern. In der ersten Ausführungsform kann, wenn sich die manuelle Antriebskraft T bei einem Gefälle erhöht, die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit R verringern, wenn sich der Neigungswinkel D des Gefälles erhöht.
In der zweiten Ausführungsform kann die Steigerungsrate der manuellen Antriebskraft T so eingestellt werden, dass sie kleiner als die Steigerungsrate der manuellen Antriebskraft T in einem Fall ist, in dem die Ansprechgeschwindigkeit Q auf den Ausgangswert QX eingestellt ist. In diesem Fall nähert sich, wenn sich die Ansprechgeschwindigkeit Q von dem Ausgangswert QX erhöht, die Steigerungsrate der manuellen Antriebskraft T der Steigerungsrate der korrigierten Antriebskraft TX an. Wenn sich die Ansprechgeschwindigkeit Q von dem Ausgangswert QX verringert, wird die Steigerungsrate der korrigierten Antriebskraft TX von der Steigerungsrate der manuellen Antriebskraft T verzögert. In diesem modifizierten Beispiel kann, in einem Fall, in dem die Steuereinheit 32 die manuelle Antriebskraft T erhöht, die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit Q durch Verändern der Zeitkonstante K anstelle des Veränderns der Ansprechgeschwindigkeit Q durch Addieren des korrigierten Wertes CX zu der manuellen Antriebskraft T oder Multiplizieren der manuellen Antriebskraft T mit dem korrigierten Wert CX verändern. Spezieller wird die Zeitkonstante K, die dem Ausgangswert QX entspricht, auf einen Wert eingestellt, der größer als null ist. In diesem Fall nähert sich beispielsweise die Steigerungsrate der Motorleistung TM während des Zeitraums X2 ab Zeit t30 bis Zeit t31 in 8C eher der Steigerungsrate der manuellen Antriebskraft T als der Steigerungsrate des Motorleistung TM während des Zeitraums X2 ab Zeit t31 bis Zeit t32 an. Ferner nähert sich die Steigerungsrate der Motorleistung TM während des Zeitraums X2 ab Zeit t41 bis Zeit t42 in 9C eher der Steigerungsrate der manuellen Antriebskraft T als der Steigerungsrate der Motorleistung TM während des Zeitraums X2 ab Zeit t41 bis Zeit t42 an.
In der zweiten Ausführungsform kann der erste Modus oder der zweite Modus weggelassen werden. Beispielsweise kann in einem Fall, in dem der zweite Modus weggelassen wird, bei der Motorsteuerung von 7 die Steuereinheit 32 die Schritte S32, S38, S39 und S40 weglassen. In diesem Fall geht, nach dem Durchführen des Prozesses von Schritt S31, die Steuereinheit 32 zu Schritt S33 über. In einem Fall, in dem der erste Modus weggelassen wird, kann bei der Motorsteuerung von 7 die Steuereinheit 32 die Schritte S32, S33, S34 und S37 weglassen. In diesem Fall geht, nach dem Durchführen des Prozesses von Schritt S31, die Steuereinheit 32 zu Schritt S38 über.
In der dritten Ausführungsform kann, anstelle des Durchführens der Bestimmung von Schritt S44, die Steuereinheit 32 bestimmen, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit V größer als oder gleich einer zweiten Geschwindigkeit V2 ist oder nicht. In einem Beispiel wird die zweite Geschwindigkeit V2 auf 15 km/h eingestellt. Die Steuereinheit 32 wiederholt die Bestimmung von Schritt S44 bis die Fahrzeuggeschwindigkeit V größer als oder gleich der zweiten Geschwindigkeit V2 wird. Wird die Fahrzeuggeschwindigkeit V größer als oder gleich der zweiten Geschwindigkeit V2, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S45 über.
In der dritten Ausführungsform kann, anstelle der Bestimmung von Schritt S50, die Steuereinheit 32 bestimmen, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit V größer als oder gleich der zweiten Geschwindigkeit V2 ist oder nicht. Wird die Fahrzeuggeschwindigkeit V größer als oder gleich der zweiten Geschwindigkeit V2, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt 51 über.
In der dritten Ausführungsform kann sich die Ansprechgeschwindigkeit R oder die Ansprechgeschwindigkeit Q für einen Fall während des vorbestimmten Zeitraums PX1 ab der Zeit, bei der das Fahrrad 10 zu fahren beginnt, von der für einen Fall, in dem der vorbestimmte Zeitraum PX1 abgelaufen ist, unterscheiden. Spezieller kann, in wenigstens einem von Schritt S43 und Schritt S47 in 10, die Steuereinheit 32 nur die Ansprechgeschwindigkeit R oder die Ansprechgeschwindigkeit Q verändern.
In der dritten Ausführungsform kann wenigstens einer von Schritt S44 und Schritt S50 aus dem Ablaufdiagramm der 10 und 11 weggelassen werden. In einem Fall, in dem Schritt S44 weggelassen wird, beendet, wenn die Steuereinheit 32 Schritt S43 oder Schritt S47 ausführt, die Steuereinheit 32 den Prozess. In diesem Fall kann, wenn die Steuereinheit 32 in Schritt S46 bestimmt, dass der Nickwinkel DA größer als oder gleich dem zweiten vorbestimmten Winkel D2 ist, die Steuereinheit 32 zu Schritt S45 übergehen. In einem Fall, in dem Schritt S50 weggelassen wird, beendet, wenn die Steuereinheit 32 Schritt S49 oder Schritt S53 ausführt, die Steuereinheit 32 den Prozess. In diesem Fall kann, wenn die Steuereinheit 32 in Schritt S52 bestimmt, dass der Nickwinkel DA größer als oder gleich dem zweiten vorbestimmten Winkel D2 ist, die Steuereinheit 32 zu Schritt S51 übergehen.
In der dritten Ausführungsform kann die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeiten R und Q für einen Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V des Fahrrads 10 kleiner als oder gleich der ersten Geschwindigkeit V1 ist, so einstellten, dass sie sich von den Ansprechgeschwindigkeiten R und Q für einen Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V des Fahrrads 10 die erste Geschwindigkeit V1 übersteigt, unterscheiden.
In der dritten Ausführungsform und ihren modifizierten Beispielen können die Schritte S41 und S48 bis S53 aus dem Ablaufdiagramm der 10 und 11 weggelassen werden.
In der dritten Ausführungsform kann, wenn die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeiten R und Q für einen Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V des Fahrrads 10 kleiner als oder gleich der ersten Geschwindigkeit V1 ist, so einstellt, dass sie sich von den Ansprechgeschwindigkeiten R und Q für einen Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V des Fahrrads 10 die erste Geschwindigkeit V1 übersteigt, unterscheiden, die Steuereinheit 32 nur die Ansprechgeschwindigkeit R oder die Ansprechgeschwindigkeit Q verändern und unterscheiden. Beispielsweise verändert in den Schritten S43 und S47 von 10 die Steuereinheit 32 nur die Ansprechgeschwindigkeit R oder die Ansprechgeschwindigkeit Q. In den Schritten S49 und S53 von 11 verändert die Steuereinheit 32 nur die Ansprechgeschwindigkeit R oder die Ansprechgeschwindigkeit Q.
In der dritten Ausführungsform und ihren modifizierten Beispielen kann, in einem Fall, in dem die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeiten R und Q gemäß dem Nickwinkel DA des Fahrrads 10 verändert, die Steuereinheit 32 nur die Ansprechgeschwindigkeit R oder die Ansprechgeschwindigkeit Q verändern. Beispielsweise wird in wenigstens einem der Schritte S43, S47, S49 und S53 der 10 und 11 nur die Ansprechgeschwindigkeit R oder die Ansprechgeschwindigkeit Q verändert.
In der dritten Ausführungsform und ihren modifizierten Beispielen können Schritt S46 und S47 aus dem Ablaufdiagramm von 10 weggelassen werden. In diesem Fall geht, wenn die Steuereinheit 32 in Schritt S42 bestimmt, dass der Nickwinkel DA kleiner als oder gleich dem ersten vorbestimmten Winkel DX1 ist, die Steuereinheit 32 zu Schritt S44 über.
In der dritten Ausführungsform und ihren modifizierten Beispielen können die Schritte S42 und S43 aus dem Ablaufdiagramm von 10 weggelassen werden. In diesem Fall geht, wenn die Steuereinheit 32 in Schritt S41 bestimmt, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit V kleiner als oder gleich der ersten Geschwindigkeit V1 ist, die Steuereinheit 32 zu Schritt S46 über. In der dritten Ausführungsform und ihren modifizierten Beispielen können die Schritte S52 und S53 aus dem Ablaufdiagramm von 11 weggelassen werden. In diesem Fall geht, wenn die Steuereinheit 32 in Schritt S48 bestimmt, dass der Nickwinkel DA kleiner als oder gleich dem ersten vorbestimmten Winkel DX1 ist, die Steuereinheit 32 zu Schritt S50 über. In der dritten Ausführungsform und ihren modifizierten Beispielen können die Schritte S48 und S49 aus dem Ablaufdiagramm von 11 weggelassen werden. In diesem Fall geht, wenn die Steuereinheit 32 in Schritt S41 bestimmt, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit V größer als die erste Geschwindigkeit V1 ist, die Steuereinheit 32 zu Schritt S52 über. In der dritten Ausführungsform und ihren modifizierten Beispielen kann das Ablaufdiagramm von 10 in einem Fall, in dem der Prozess von Schritt S47 endet, beendet werden. Ferner kann das Ablaufdiagramm der 10 und 11 in einem Fall, in dem der Prozess von Schritt S53 endet, beendet werden.
In der vierten Ausführungsform können die Schritte S65, S66 und S67 aus dem Ablaufdiagramm von 13 weggelassen werden. In diesem Fall beendet, wenn die Steuereinheit 32 in Schritt S61 bestimmt, dass der Nickwinkel DA kleiner als oder gleich dem ersten vorbestimmten Winkel DX1 ist, die Steuereinheit 32 den Prozess.
In der vierten Ausführungsform können die Schritte S61, S62 und S63 aus dem Ablaufdiagramm von 13 weggelassen werden. In diesem Fall führt, wenn die Steuereinheit 32 mit Energie versorgt wird, die Steuereinheit 32 den Prozess von Schritt S65 aus.
In der fünften Ausführungsform könne die Schritte S74 und S75 aus dem Ablaufdiagramm von 14 weggelassen werden. In diesem Fall geht, wenn die Steuereinheit 32 in Schritt S72 bestimmt, dass der Nickwinkel DA kleiner als oder gleich dem ersten vorbestimmten Winkel DX1 ist, die Steuereinheit 32 zu Schritt S76 über.
In der fünften Ausführungsform können Schritt S72 und Schritt S73 aus dem Ablaufdiagramm von 14 weggelassen werden. In diesem Fall geht, wenn die Steuereinheit 32 in Schritt S71 bestimmt, dass es eine Startanfrage zum Antreiben des Motors 22 im Schiebemodus gibt, die Steuereinheit 32 zu Schritt S74 über.
In der fünften Ausführungsform und ihren modifizierten Beispielen kann das zweite Drehmoment TY2 gemäß dem Neigungswinkel D des Fahrrads 10 verändert werden. In einem Beispiel erhöht die Steuereinheit 32 das zweite Drehmoment TY2, wenn sich der Neigungswinkel des Fahrrads 10 bei einer Steigung erhöht. Erhöht sich der Neigungswinkel D des Fahrrads 10 bei einem Gefälle, verringert die Steuereinheit 32 das zweite Drehmoment TY2. Beispielsweise führt, wie in 22 gezeigt, die Steuereinheit 32 Schritt S82 anstelle von Schritt S73 von 14, Schritt S83 anstelle von Schritt S75 von 14 und Schritt S84 anstelle von Schritt S76 von 14 aus. In Schritt S82 stellt die Steuereinheit 32 die Zunahmegeschwindigkeit des Abtriebsdrehmoments TA auf die erste Zunahmegeschwindigkeit ein und stellt das zweite Drehmoment TY2 auf einen ersten Wert TZ1 ein. In Schritt S83 stellt die Steuereinheit 32 die Zunahmegeschwindigkeit des Abtriebsdrehmoments TA auf die zweite Zunahmegeschwindigkeit ein und stellt das zweite Drehmoment TY2 auf einen zweiten Wert TZ2 ein. In Schritt S84 stellt die Steuereinheit 32 die Zunahmegeschwindigkeit des Abtriebsdrehmoments TA auf die dritte Zunahmegeschwindigkeit ein und stellt das zweite Drehmoment TY2 auf einen dritten Wert TZ3 ein. Der erste Wert TZ1 ist größer als der dritte Wert TZ3. Der zweite Wert TZ2 ist kleiner als der dritte Wert TZ3. Somit steuert, wenn der Nickwinkel DA größer als der erste vorbestimmte Winkel DX1 ist, die Steuereinheit 32 den Motor 22 so, dass weniger als oder gleich das zweite Drehmoment TY2 erhalten wird, was mehr ist als für einen Fall, in dem der Nickwinkel DA größer als oder gleich dem zweiten vorbestimmten Winkel D2 und kleiner als oder gleich dem ersten vorbestimmten Winkel DX1 ist. Ist der Nickwinkel DA kleiner als der zweite vorbestimmte Winkel D2, steuert die Steuereinheit 32 den Motor 22 so, dass weniger als oder gleich das zweite Drehmoment TY2 erhalten wird, was weniger ist als für einen Fall, in dem der Nickwinkel DA größer als oder gleich dem zweiten vorbestimmten Winkel D2 und kleiner als oder gleich dem ersten vorbestimmten Winkel DX1 ist. In dem modifizierten in 22 gezeigten Beispiel kann der Prozess des Veränderns des Abtriebsdrehmoments TA in wenigstens einem der Schritte S82, S83 und S84 weggelassen werden. In diesem Fall ist die Zunahmegeschwindigkeit des Abtriebsdrehmoments TA konstant, ungeachtet des Neigungswinkels D des Fahrrads 10.
In dem modifizierten in 22 gezeigten Beispiel können die Schritte S74 bis S83 aus dem Ablaufdiagramm weggelassen werden. In diesem Fall geht, wenn die Steuereinheit 32 in Schritt S72 bestimmt, dass der Nickwinkel DA kleiner als oder gleich dem ersten vorbestimmten Winkel DX1 ist, die Steuereinheit 32 zu Schritt S84 über.
In dem modifizierten in 22 gezeigten Beispiel können die Schritte S72 und S82 aus dem Ablaufdiagramm weggelassen werden. In diesem Fall geht, wenn die Steuereinheit 32 bestimmt, dass es eine Startanfrage zum Antreiben des Motors 22 im Schiebemodus gibt, die Steuereinheit 32 zu Schritt S74 über.
In der fünften Ausführungsform kann die Steuereinheit 32 die Zunahmegeschwindigkeit des Abtriebsdrehmoments TA des Motors 22 gemäß der Veränderungsmenge des Neigungswinkels D des Fahrrads 10 verändern. In einem Beispiel erhöht, wenn sich die Zunahmegeschwindigkeit des Neigungswinkels D des Fahrrads 10 bei einer Steigung erhöht, die Steuereinheit 32 die Zunahmegeschwindigkeit des Abtriebsdrehmoments TA des Motors 22. Erhöht sich die Zunahmegeschwindigkeit des Neigungswinkels D des Fahrrads 10 bei einem Gefälle, verringert die Steuereinheit 32 die Zunahmegeschwindigkeit des Abtriebsdrehmoments TA des Motors 22. Beispielsweise geht, nachdem die Steuereinheit 32 die Zunahmegeschwindigkeit des Abtriebsdrehmoments TA in Schritt S73, S75 oder Schritt S76 von 14 einstellt, die Steuereinheit 32 zu Schritt S85 über, der in 23 gezeigt ist. In Schritt S85 bestimmt die Steuereinheit 32, ob der Nickwinkel DA größer als null geworden ist oder nicht und ob sich die Zunahmegeschwindigkeit des Nickwinkels DA erhöht hat oder nicht. Bestimmt die Steuereinheit 32, dass der Nickwinkel DA größer als null ist und dass sich die Zunahmegeschwindigkeit des Nickwinkels DA erhöht hat, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S86 über. In Schritt S86 erhöht die Steuereinheit 32 die Zunahmegeschwindigkeit des Abtriebsdrehmoments TA und geht dann zu Schritt S78 über. In einem Fall, in dem die Steuereinheit 32 in Schritt S85 wenigstens eines von einer Bestimmung, dass der Nickwinkel DA kleiner als oder gleich null ist, und einer Bestimmung, dass sich die Zunahmegeschwindigkeit des Nickwinkels DA nicht erhöht hat, angibt, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S87 über. In Schritt S87 bestimmt die Steuereinheit 32, ob der Nickwinkel DA kleiner als null ist oder nicht und ob sich die Abnahmegeschwindigkeit des Nickwinkels DA erhöht hat oder nicht. Bestimmt die Steuereinheit 32, dass der Nickwinkel DA kleiner als null ist und dass sich die Abnahmegeschwindigkeit des Nickwinkels DA erhöht hat, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S88 über. In Schritt S88 verringert die Steuereinheit 32 die Zunahmegeschwindigkeit des Abtriebsdrehmoments TA und geht zu Schritt S78 über. In Schritt 78 widerholt die Steuereinheit 32 die Prozesse aus Schritt S85 bis das Abtriebsdrehmoment TA größer als oder gleich dem zweiten Drehmoment TY2 wird. Bestimmt die Steuereinheit 32 in Schritt S78, dass das Abtriebsdrehmoment TA größer als oder gleich dem zweiten Drehmoment TY2 geworden ist, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S79 über. Gibt die Steuereinheit 32 in Schritt S87 wenigstens eines von einer Bestimmung, dass der Nickwinkel DA null oder größer ist, und einer Bestimmung, dass sich die Abnahmegeschwindigkeit des Nickwinkels DA nicht erhöht hat, an, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S78 über.
In dem modifizierten in 23 gezeigten Beispiel können die Schritte S87 und S88 aus dem Ablaufdiagramm weggelassen werden. In diesem Fall geht, wenn die Steuereinheit 32 in Schritt S85 wenigstens eines von einer Bestimmung, dass der Nickwinkel DA null oder kleiner ist, und einer Bestimmung, dass sich die Zunahmegeschwindigkeit des Nickwinkels DA nicht erhöht hat, angibt, die Steuereinheit 32 zu Schritt S78 über.
In dem modifizierten in 23 gezeigten Beispiel können die Schritte S85 und S86 aus dem Ablaufdiagramm weggelassen werden. In diesem Fall führt die Steuereinheit 32 den Prozess von Schritt S77 aus und geht dann zu Schritt S87 über. In der sechsten Ausführungsform muss die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit R nicht verändern. Spezieller verändert, in Schritt S92 von 17, die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit Q, verändert jedoch nicht die Ansprechgeschwindigkeit R.
In der sechsten Ausführungsform kann die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeiten R und Q verändern, nachdem die Steuereinheit 32 mit Energie versorgt wird und bevor das Fahrrad 10 beginnt zu fahren. Beispielsweise werden in dem Ablaufdiagramm von 17 Schritt S91 und Schritt S92 umgekehrt. In diesem Fall kann, wenn das Fahrrad 10 stoppt, die Steuereinheit 32 den Prozess von Schritt S92 ausführen. Die Steuereinheit 32 geht zu Schritt S91 über, wenn das Fahrrad 10 beginnt zu fahren. Bestimmt die Steuereinheit 32 in Schritt S91, dass das Fahrrad 10 begonnen hat zu fahren, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S93 über.
In der siebenten Ausführungsform muss die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit R nicht verändern. Spezieller verändert, in Schritt S96 von 18, die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit Q, verändert jedoch nicht die Ansprechgeschwindigkeit R.
In der siebenten Ausführungsform kann die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeiten R und Q verändern, nachdem die Steuereinheit 32 mit Energie versorgt wird und bevor die Fahrzeuggeschwindigkeit V größer als null und kleiner als oder gleich der ersten Geschwindigkeit V1 wird. Beispielsweise können in dem Ablaufdiagramm von 18 Schritt S95 und Schritt S96 umgekehrt werden. In diesem Fall kann, wenn das Fahrrad 10 stoppt, die Steuereinheit 32 den Prozess von Schritt S96 ausführen. Bestimmt die Steuereinheit 32 in Schritt S95, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit V kleiner als oder gleich der ersten Geschwindigkeit V1 ist, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S97 über.
Die Steuereinheit 32 kann die Ansprechgeschwindigkeiten R und Q gemäß Veränderungen des Neigungswinkels D des Fahrrads 10 verändern. In einem Fall, in dem sich die Zunahmegeschwindigkeit des Neigungswinkels D des Fahrrads 10 bei einer Steigung erhöht, erhöht die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit Q, wenn sich die manuelle Antriebskraft T bei einer Steigung erhöht. In einem Fall, in dem sich die Zunahmegeschwindigkeit des Neigungswinkels D des Fahrrads 10 bei einer Steigung erhöht, verringert die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit R. Beispielsweise führt die Steuereinheit 32 die in 24 gezeigte Steuerung aus. In Schritt S101 bestimmt die Steuereinheit 32, ob oder nicht der Nickwinkel DA größer als null ist und sich die Zunahmegeschwindigkeit des Nickwinkels DA erhöht hat. Bestimmt die Steuereinheit 32, dass der Nickwinkel DA größer als null ist und dass sich die Zunahmegeschwindigkeit des Nickwinkels DA erhöht hat, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S102 über. In Schritt S102 verringert die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit R und erhöht die Ansprechgeschwindigkeit Q. Dann beendet die Steuereinheit 32 den Prozess. Gibt die Steuereinheit 32 in Schritt S101 wenigstens eines von einer Bestimmung, dass der Nickwinkel DA null oder kleiner ist, und einer Bestimmung, dass sich die Zunahmegeschwindigkeit des Nickwinkels DA nicht erhöht hat, an, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S103 über. In Schritt S103 bestimmt die Steuereinheit 32, ob der Nickwinkel DA kleiner als null ist oder nicht und ob sich die Abnahmegeschwindigkeit des Nickwinkels DA erhöht hat oder nicht. Bestimmt die Steuereinheit 32, dass der Nickwinkel DA kleiner als null ist und dass sich die Abnahmegeschwindigkeit des Nickwinkels DA erhöht hat, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S104 über. In Schritt S104 erhöht die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit R und verringert die Ansprechgeschwindigkeit Q. Gibt die Steuereinheit 32 in Schritt S103 wenigstens eines von einer Bestimmung, dass der Nickwinkel DA null oder größer ist, und einer Bestimmung, dass sich die Abnahmegeschwindigkeit des Nickwinkels DA nicht erhöht, an, beendet die Steuereinheit 32 den Prozess, ohne die Ansprechgeschwindigkeiten R und Q zu verändern. In diesem modifizierten Beispiel kann, nach dem Verändern der Ansprechgeschwindigkeiten R und Q in Schritt S102 und Schritt S104, die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeiten R und Q auf ihre ursprünglichen Werte nach einem vorbestimmten Zeitraum zurücksetzen.
In dem modifizierten in 24 gezeigten Beispiel können Schritt S103 und Schritt S104 aus dem Ablaufdiagramm weggelassen werden. In diesem Fall beendet, wenn die Steuereinheit 32 in Schritt S101 wenigstens eines von einer Bestimmung, dass der Nickwinkel DA null oder kleiner ist, und einer Bestimmung, dass sich die Zunahmegeschwindigkeit des Nickwinkels DA nicht erhöht, angibt, die Steuereinheit 32 den Prozess.
In dem modifizierten in 24 gezeigten Beispiel können die Schritte S101 und S102 aus dem Ablaufdiagramm weggelassen werden. In diesem Fall führt die Steuereinheit 32 den Prozess von Schritt S103 aus, wenn die Steuereinheit 32 mit Energie versorgt wird.
Verändert sich der Neigungswinkel D des Fahrrads 10 von einem Winkel, der einer Steigung entspricht, hin zu einem dritten Winkel DX3 oder mehr, der einem Gefälle entspricht, während eines ersten Zeitraums, kann die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit Q verringern, wenn sich die manuelle Antriebskraft T erhöht. Verändert sich der Neigungswinkel D des Fahrrads 10 von einem Winkel, der einer Steigung entspricht, hin zu dem dritten Winkel DX3 oder mehr, der einem Gefälle entspricht, während des ersten Zeitraums, kann die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit R erhöhen. Vorzugsweise kann der erste Zeitraum auf einen Bereich von ein bis zehn Sekunden eingestellt werden. In einem Beispiel wird der erste Zeitraum auf drei Sekunden eingestellt. Vorzugsweise wird der erste Zeitraum zuvor in dem Speicher 34 gespeichert. Der Speicher 34 ist so ausgebildet, dass er die Veränderung des ersten Zeitraums gestattet. Beispielsweise verändert die Betätigung der Betätigungseinheit 14 oder die Verwendung einer externen Vorrichtung den ersten Zeitraum, der in dem Speicher 34 gespeichert ist. Beispielsweise führt die Steuereinheit 32 die in 25 gezeigte Steuerung aus. In Schritt S105 bestimmt die Steuereinheit 32, ob sich der Nickwinkel DA von einem Winkel, der größer als null ist, hin zu dem dritten Winkel DX3 oder weniger, der kleiner als null ist, verändert hat oder nicht. Bestimmt die Steuereinheit 32, dass sich der Nickwinkel DA von einem Winkel, der größer als null ist, hin zu dem dritten Winkel DX3 oder weniger, der kleiner als null ist, verändert hat, geht die Steuereinheit 32 zu Schritt S106 über. In Schritt S106 erhöht die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit R und verringert die Ansprechgeschwindigkeit Q. Dann beendet die Steuereinheit den Prozess. Bestimmt die Steuereinheit 32 in Schritt S105, dass sich der Nickwinkel DA nicht von einem Winkel, der größer als null ist, hin zu dem dritten Winkel DX3 oder weniger, der kleiner als null ist, verändert hat, beendet die Steuereinheit 32 den Prozess, ohne die Ansprechgeschwindigkeiten R und Q zu verändern. In diesem modifizierten Beispiel kann, nach dem Verändern der Ansprechgeschwindigkeiten R und Q in Schritt S106, die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeiten R und Q auf ihre ursprünglichen Werte nach einem vorbestimmten Zeitraum zurücksetzen. In dem Ablaufdiagramm von 25 muss die Steuereinheit 32 die Ansprechgeschwindigkeit R nicht verändern.
Die Steuereinheit 32 kann den Neigungswinkel D unter Verwendung des globalen Positioniersystems (GPS) und von Karteninformationen, die Höheninformationen umfassen, erhalten. Ferner kann die Steuereinheit 32 einen Höhensensor umfassen, der den Atmosphärendruck detektiert. In diesem Fall kann die Steuereinheit 32 den Neigungswinkel D unter Verwendung der Ausgabe des Höhensensors zusätzlich zu den GPS-Informationen genau erhalten. Ein Neigungsdetektor kann einen GPS-Empfänger, einen Speicher, der Karteninformationen speichert, und einen Höhensensor umfassen. Die von dem GPS erhaltenen Informationen des Neigungswinkels D können an die Steuereinheit 32 übermittelt werden, beispielsweise mittels eines Fahrradcomputers, eines Smartphones oder dergleichen. Der Fahrer kann den Neigungswinkel D auch in die Steuereinheit 32 eingeben.
Der Tiefpassfilter 52 kann durch einen gleitenden Mittelwertfilter ersetzt werden. Solange die Ansprechgeschwindigkeit R des Motors 22 in Bezug auf eine Veränderung der manuellen Antriebskraft T verändert werden kann, kann jede beliebige Struktur eingesetzt werden.
Die Steuereinheit 32 kann den Neigungswinkel D basierend auf der manuellen Antriebskraft T und der Kurbeldrehzahl N berechnen. In diesem Fall berechnet die Steuereinheit 32 beispielsweise einen großen Nickwinkel DA, wenn die manuelle Antriebskraft T hoch ist und die Kurbeldrehzahl N niedrig ist. Spezieller bestimmt die Steuereinheit 32, dass der Neigungswinkel D bei einer Steigung groß ist, wenn die manuelle Antriebskraft T hoch ist und die Kurbeldrehzahl N niedrig ist, und bestimmt, dass der Neigungswinkel D bei einem Gefälle groß ist, wenn die manuelle Antriebskraft T niedrig ist und die Kurbeldrehzahl N hoch ist. Ferner kann, in diesem modifizierten Beispiel, der Neigungswinkel D unter Verwendung der Geschwindigkeit des Fahrrads 10 zusätzlich zu der manuellen Antriebskraft T und der Kurbeldrehzahl N berechnet werden.
Die Steuereinheit 32 kann die Kurbeldrehzahl N unter Verwendung der Geschwindigkeit des Fahrrads 10 schätzen. Beispielsweise kann die Steuereinheit 32 die Kurbeldrehzahl N unter Verwendung des Raddurchmessers und des Übersetzungsverhältnisses des Fahrrads 10 schätzen.
Bezugszeichenliste

10: Fahrrad
12: Antriebsmechanismus
12A: Kurbel
12D: Pedale
12B: Kurbelwelle
12C: Kurbelarme
14: Betätigungseinheit
16: Batterie
18: Hilfsvorrichtung
20: Treiberschaltung
22: Motor
30: (Fahrrad-)Steuerung
32: Steuereinheit
34: Speicher
36: Neigungsdetektor
36A: dreiachsiger Kreiselsensor
36B: dreiachsiger Beschleunigungssensor
38: Drehmomentsensor
40: Drehwinkelsensor
40A: erstes Element
40B: zweites Element
42: Modusschalteinheit
44: Berechnungseinheit für die manuelle Antriebskraft
46: Erhöhungs-Verringerungs-Bestimmungseinheit
48: Korrektureinheit
50: Leistungsberechnungseinheit
52: Tiefpassfilter
54: Ansprechgeschwindigkeitseinstelleinheit
CX: korrigierter Wert
D: Neigungswinkel
D1: erster (vorbestimmter) Winkel
D2: zweiter (vorbestimmter) Winkel
DA: Nickwinkel
DA1: erster Nickwinkel
DA2: zweiter Nickwinkel
DA3: dritter Nickwinkel
DA4: vierter Nickwinkel
DA5: fünfter Nickwinkel
DA6: sechster Nickwinkel
DA7: siebenter Nickwinkel
DA8: achter Nickwinkel
DB: Rollwinkel
DC: Gierwinkel
DX1: erster vorbestimmter Winkel
K: Zeitkonstante
K1: erster vorbestimmter Wert
M1: erster Magnet
M2: zweiter Magnet
N: Kurbeldrehzahl
N1: erste Geschwindigkeit
N2: zweite Geschwindigkeit
PX: vorbestimmter Zeitraum
PX1: vorbestimmter Zeitraum
PX2: vorbestimmter Zeitraum
Q: Ansprechgeschwindigkeit
QX: Ausgangswert
R: Ansprechgeschwindigkeit
R1: erster Wert
R2: zweiter Wert
RX: Ausgangswert
T: manuelle Antriebskraft
TA: Abtriebsdrehmoment
TD: korrigierte Leistung
TY: vorbestimmtes Drehmoment
TY1: erstes Drehmoment
TY2: zweites Drehmoment
TM: Motorleistung
TX: korrigierte Antriebskraft
TZ1: erster Wert
TZ2: zweiter Wert
V: Fahrzeuggeschwindigkeit
V1: erste Geschwindigkeit
V2: zweite Geschwindigkeit

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 5575968 B1 [0002]

Claims

Fahrradsteuerung (30), aufweisend: eine Steuereinheit (32), die so ausgebildet ist, dass sie einen Motor (22), der den Antrieb eines Fahrrads (10) unterstützt, gemäß der manuellen Antriebskraft (T) steuert, wobei die Steuereinheit (32) die Ansprechgeschwindigkeit (R) des Motors (22) in Bezug auf eine Veränderung der manuellen Antriebskraft (T) gemäß dem Neigungswinkel (D) des Fahrrads (10) verändert.
Fahrradsteuerung (30) gemäß Anspruch 1, wobei die Steuereinheit (32) die Ansprechgeschwindigkeit (R) in einem Fall, in dem sich die manuelle Antriebskraft (T) verringert, verändert.
Fahrradsteuerung (30) gemäß Anspruch 2, wobei die Steuereinheit (32) die Ansprechgeschwindigkeit (R) in einem Fall, in dem sich der Neigungswinkel (D) des Fahrrads (10) bei einer Steigung erhöht, verringert.
Fahrradsteuerung (30) gemäß Anspruch 2 oder 3, wobei die Steuereinheit (32) die Ansprechgeschwindigkeit (R) in einem Fall, in dem sich der Neigungswinkel (D) des Fahrrads (10) bei einem Gefälle erhöht, erhöht.
Fahrradsteuerung (30) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Steuereinheit (32) die Ansprechgeschwindigkeit (R) in einem Fall, in dem sich die manuelle Antriebskraft (T) erhöht, verändert.
Fahrradsteuerung (30) gemäß Anspruch 5, wobei die Steuereinheit (32) die Ansprechgeschwindigkeit (R) in einem Fall, in dem sich der Neigungswinkel (D) des Fahrrads (10) bei einer Steigung erhöht, erhöht.
Fahrradsteuerung (30) gemäß Anspruch 5 oder 6, wobei die Steuereinheit (32) die Ansprechgeschwindigkeit (R) in einem Fall, in dem sich der Neigungswinkel (D) des Fahrrads (10) bei einem Gefälle erhöht, verringert.
Fahrradsteuerung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Steuereinheit (32) die Ansprechgeschwindigkeit (R) stufenweise gemäß dem Neigungswinkel (D) des Fahrrads (10) verändert.
Fahrradsteuerung (30) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Steuereinheit (32) die Ansprechgeschwindigkeit (R) in einem Fall, in dem der Neigungswinkel (D) des Fahrrads (10) bei einer Steigung größer als oder gleich einem ersten Winkel ist, festlegt.
Fahrradsteuerung (30) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei die Steuereinheit (32) die Ansprechgeschwindigkeit (R) in einem Fall, in dem der Neigungswinkel (D) des Fahrrads (10) bei einem Gefälle größer als oder gleich einem zweiten Winkel ist, festlegt.
Fahrradsteuerung (30) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei die Steuereinheit (32) die Ansprechgeschwindigkeit (R) für einen Fall, in dem eine Fahrzeuggeschwindigkeit (V) des Fahrrads (10) kleiner als oder gleich einer ersten Geschwindigkeit ist, so einstellt, dass sie sich von der Ansprechgeschwindigkeit für einen Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit (V) des Fahrrads (10) die erste Geschwindigkeit übersteigt, unterscheidet.
Fahrradsteuerung (30) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 11, wobei die Steuereinheit (32) die Ansprechgeschwindigkeit (R) gemäß einer Veränderung des Neigungswinkels (D) des Fahrrads (10) verändert.
Fahrradsteuerung (30) gemäß Anspruch 12, wobei, wenn sich die Zunahmegeschwindigkeit des Neigungswinkels (D) des Fahrrads (10) bei einer Steigung erhöht, die Steuereinheit (32) die Ansprechgeschwindigkeit (R) in einem Fall, in dem sich die manuelle Antriebskraft (T) erhöht, erhöht.
Fahrradsteuerung (30) gemäß Anspruch 12 oder 13, wobei, wenn sich der Neigungswinkel (D) des Fahrrads (10) während eines ersten Zeitraums von einem Winkel, der einer Steigung entspricht, zu einem dritten Winkel oder mehr bei einem Gefälle verändert, die Steuereinheit (32) die Ansprechgeschwindigkeit (R) in einem Fall, in dem sich die manuelle Antriebskraft (T) erhöht, verringert.
Fahrradsteuerung (30) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 14, wobei die Steuereinheit (32) die Ansprechgeschwindigkeit (R) gemäß der Drehzahl (N) einer Kurbel (12A) des Fahrrads (10) verändert.
Fahrradsteuerung (30) gemäß Anspruch 15, wobei die Steuereinheit (32) so ausgebildet ist, dass sie den Motor (22) in einem ersten Modus, der die Ansprechgeschwindigkeit (R) verringert, wenn sich die Drehzahl (N) der Kurbel (12A) erhöht, steuert.
Fahrradsteuerung (30) gemäß Anspruch 16, wobei die Steuereinheit (32) die Ansprechgeschwindigkeit (R) in dem ersten Modus in einem Fall, in dem die Drehzahl (N) der Kurbel (12A) höher als oder gleich einer ersten Geschwindigkeit ist, festlegt.
Fahrradsteuerung (30) gemäß Anspruch 15, wobei die Steuereinheit (32) so ausgebildet ist, dass sie den Motor (22) in einem zweiten Modus, der die Ansprechgeschwindigkeit (R) erhöht, wenn sich die Drehzahl (N) der Kurbel (12A) erhöht, steuert.
Fahrradsteuerung (30) gemäß Anspruch 18, wobei die Steuereinheit (32) die Ansprechgeschwindigkeit (R) in dem zweiten Modus in einem Fall, in dem die Drehzahl (N) der Kurbel (12A) höher als oder gleich einer zweiten Geschwindigkeit ist, festlegt.
Fahrradsteuerung (30) gemäß Anspruch 16 oder 17, wobei die Steuereinheit (32) so ausgebildet ist, dass sie den Motor (22) in einem zweiten Modus, der die Ansprechgeschwindigkeit (R) erhöht, wenn sich die Drehzahl (N) der Kurbel (12A) erhöht, steuert.
Fahrradsteuerung (30) gemäß Anspruch 20, wobei die Steuereinheit (32) die Ansprechgeschwindigkeit (R) in dem zweiten Modus in einem Fall, in dem die Drehzahl (N) der Kurbel (12A) höher als oder gleich einer zweiten Geschwindigkeit ist, festlegt.
Fahrradsteuerung (30) gemäß Anspruch 20 oder 21, wobei die Steuereinheit (32) so ausgebildet ist, dass sie zwischen dem ersten Modus und dem zweiten Modus gemäß der Betätigung einer Betätigungseinheit (14), die so ausgebildet ist, dass sie mit der Steuereinheit (32) kommuniziert, schaltet.
Fahrradsteuerung (30) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 22, wobei die Steuereinheit (32) die Ansprechgeschwindigkeit mit einem Tiefpassfilter (52) verändert.
Fahrradsteuerung (30), aufweisend: eine Steuereinheit (32), die so ausgebildet ist, dass sie einen Motor (22), der den Antrieb eines Fahrrads (10) unterstützt, gemäß der Betätigung einer Betätigungseinheit (14), die an dem Fahrrad (10) vorgesehen ist, steuert, wobei die Steuereinheit (32) die Zunahmegeschwindigkeit eines Abtriebsdrehmoments des Motors (22) gemäß wenigstens einem von einem Neigungswinkel (D) des Fahrrads (10) und einer Veränderungsmenge des Neigungswinkels (D) des Fahrrads (10) verändert.
Fahrradsteuerung (30) gemäß Anspruch 24, wobei die Steuereinheit (32) die Zunahmegeschwindigkeit des Abtriebsdrehmoments des Motors (22) in einem Fall, in dem sich der Neigungswinkel (D) des Fahrrads (10) bei einer Steigung erhöht, erhöht.
Fahrradsteuerung (30) gemäß Anspruch 24 oder 25, wobei die Steuereinheit (32) die Zunahmegeschwindigkeit des Abtriebsdrehmoments des Motors (22) in einem Fall, in dem sich der Neigungswinkel (D) des Fahrrads (10) bei einem Gefälle erhöht, verringert.
Fahrradsteuerung (30) gemäß einem der Ansprüche 24 bis 26, wobei die Steuereinheit (32) die Zunahmegeschwindigkeit des Abtriebsdrehmoments des Motors (22) in einem Fall, in dem sich die Zunahmegeschwindigkeit des Neigungswinkels (D) des Fahrrads (10) bei einer Steigung erhöht, erhöht.
Fahrradsteuerung (30) gemäß einem der Ansprüche 24 bis 27, wobei die Steuereinheit (32) die Zunahmegeschwindigkeit des Abtriebsdrehmoments des Motors (22) in einem Fall, in dem sich die Zunahmegeschwindigkeit des Neigungswinkels (D) des Fahrrads (10) bei einem Gefälle erhöht, verringert.
Fahrradsteuerung (30), aufweisend: eine Steuereinheit (32), die so ausgebildet ist, dass sie einen Motor (22), der den Antrieb eines Fahrrads (10) unterstützt, steuert, wobei die Steuereinheit (32) das Abtriebsdrehmoment des Motors (22) so steuert, dass es kleiner als oder gleich einem vorbestimmten Drehmoment ist, und das vorbestimmte Drehmoment gemäß dem Neigungswinkel (D) des Fahrrads (10) verändert wird.
Fahrradsteuerung (30) gemäß Anspruch 29, wobei das vorbestimmte Drehmoment ein erstes Drehmoment umfasst, die Steuereinheit (32) so ausgebildet ist, dass sie den Motor (22) gemäß der manuellen Antriebskraft (T) steuert, die Steuereinheit (32) das Abtriebsdrehmoment des Motors (22) so steuert, dass es kleiner als oder gleich dem ersten Drehmoment ist, wenn die Steuereinheit (32) den Motor (22) gemäß der manuellen Antriebskraft (T) steuert, und das erste Drehmoment gemäß dem Neigungswinkel (D) des Fahrrads (10) verändert wird.
Fahrradsteuerung (30) gemäß Anspruch 30, wobei die Steuereinheit (32) das erste Drehmoment in einem Fall, in dem sich der Neigungswinkel (D) des Fahrrads (10) bei einer Steigung erhöht, erhöht.
Fahrradsteuerung (30) gemäß einem der Ansprüche 29 bis 31, wobei das vorbestimmte Drehmoment ein zweites Drehmoment umfasst, die Steuereinheit (32) so ausgebildet ist, dass sie den Motor (22) gemäß der Betätigung einer Betätigungseinheit, die an dem Fahrrad (10) vorgesehen ist, steuert, die Steuereinheit (32) das Abtriebsdrehmoment des Motors (22) so steuert, dass es kleiner als oder gleich dem zweiten Drehmoment ist, wenn die Steuereinheit (32) den Motor (22) gemäß der Betätigung der Betätigungseinheit (14) steuert, und das zweite Drehmoment gemäß dem Neigungswinkel (D) des Fahrrads (10) verändert wird.
Fahrradsteuerung (30) gemäß Anspruch 32, wobei die Steuereinheit (32) das zweite Drehmoment in einem Fall, in dem sich der Neigungswinkel (D) des Fahrrads (10) bei einer Steigung erhöht, erhöht.
Fahrradsteuerung (30) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 33, ferner aufweisend einen Neigungsdetektor (36), der den Neigungswinkel (D) des Fahrrads (10) detektiert.
Fahrradsteuerung (30) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 23, 30 und 31, wobei die Steuereinheit (32) den Neigungswinkel (D) basierend auf der manuellen Antriebskraft (T) und der Drehzahl (N) einer Kurbel (12A) des Fahrrads (10) berechnet.
Fahrradsteuerung (30), aufweisend: eine Steuereinheit (32), die so ausgebildet ist, dass sie einen Motor (22), der den Antrieb eines Fahrrads (10) unterstützt, gemäß der manuellen Antriebskraft (T) steuert, wobei die Steuereinheit (32) die Ansprechgeschwindigkeit (R) des Motors (22) in Bezug auf die Veränderung der manuellen Antriebskraft (T) für einen Fall, in dem eine Fahrzeuggeschwindigkeit (V) des Fahrrads (10) kleiner als oder gleich einer ersten Geschwindigkeit ist, so einstellt, dass sie sich von der Ansprechgeschwindigkeit (R) für einen Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit (V) des Fahrrads (10) die erste Geschwindigkeit übersteigt, unterscheidet.
Fahrradsteuerung (30) gemäß Anspruch 36, wobei die Steuereinheit (32) die Ansprechgeschwindigkeit (R) für den Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit (V) des Fahrrads (10) kleiner als oder gleich der ersten Geschwindigkeit ist, so einstellt, dass sie höher als die Ansprechgeschwindigkeit (R) für den Fall ist, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit (V) des Fahrrads (10) die erste Geschwindigkeit übersteigt.
Fahrradsteuerung (30), aufweisend: eine Steuereinheit (32), die so ausgebildet ist, dass sie einen Motor (22), der den Antrieb eines Fahrrads (10) unterstützt, gemäß der manuellen Antriebskraft (T) steuert, wobei die Steuereinheit (32) die Ansprechgeschwindigkeit (R) des Motors (22) in Bezug auf eine Veränderung der manuellen Antriebskraftzufuhr für das Fahrrad (10) für einen Fall innerhalb eines vorbestimmten Zeitraums, ab einer Zeit, zu der das Fahrrad (10) zu fahren beginnt, so einstellt, dass sie sich von der Ansprechgeschwindigkeit (R) für einen Fall, in dem der vorbestimmte Zeitraum abgelaufen ist, unterscheidet.
Fahrradsteuerung (30) gemäß Anspruch 38, wobei die Steuereinheit (32) die Ansprechgeschwindigkeit (R) für den Fall innerhalb des vorbestimmten Zeitraums, ab der Zeit, zu der das Fahrrad (10) zu fahren beginnt, so einstellt, dass sie höher als die Ansprechgeschwindigkeit (R) für den Fall ist, in dem der vorbestimmte Zeitraum abgelaufen ist.