DE102019122048A1

DE102019122048A1 - Steuervorrichtung für ein vom menschen angetriebenes fahrzeug

Info

Publication number: DE102019122048A1
Application number: DE102019122048.3A
Authority: DE
Inventors: Hitoshi Takayama
Original assignee: Shimano Inc
Current assignee: Shimano Inc
Priority date: 2018-08-27
Filing date: 2019-08-16
Publication date: 2020-02-27
Also published as: JP2023087061A; JP2020032755A; JP7277090B2

Abstract

Eine Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug umfasst eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, einen Motor zu steuern, der den Vortrieb eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs unterstützt. Die Steuereinrichtung ist ausgebildet, einen Steuerzustand des Motors, der gemäß einer menschlichen Antriebskraft angetrieben wird, die in eine Kurbel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs eingeleitet wird, gemäß einem Stoß zu ändern, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ausgeübt wird.

Description

STAND DER TECHNIK
Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug.
Die Patentschrift 1 offenbart ein Beispiel einer Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug, die ausgebildet ist, einen Ausgang eines Motors, der den Vortrieb des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs unterstützt, gemäß einem Schwebezustand eines Vorderrads des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs zu steuern.
Patentschrift 1: Japanische Offenlegungsschrift Nr. 9-123979
ZUSAMMENFASSUNG
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, eine Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug bereitzustellen, die ausgebildet ist, einen Motor geeignet zu steuern, der den Vortrieb eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs unterstützt.
Eine Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem ersten Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, einen Motor zu steuern, der den Vortrieb eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs unterstützt. Die Steuereinrichtung ist ausgebildet, einen Steuerzustand des Motors, der gemäß einer menschlichen Antriebskraft angetrieben wird, die in eine Kurbel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs eingeleitet wird, gemäß einem Stoß zu ändern, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ausgeübt wird.
Nach der Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug des ersten Aspekts wird der Motor geeignet gesteuert, da der Steuerzustand gemäß einem Stoß geändert wird, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ausgeübt wird.
Nach einem zweiten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach dem ersten Aspekt so ausgebildet, dass die Steuereinrichtung ausgebildet ist, zumindest eines von einem Verhältnis einer Unterstützungskraft, die durch den Motor erzeugt wird, zu der menschlichen Antriebskraft, die in die Kurbel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs eingeleitet wird, und einem Maximalwert eines Ausgangs des Motors gemäß einem Stoß zu ändern, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ausgeübt wird.
Nach der Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug des zweiten Aspekts werden nur das Verhältnis, nur der Maximalwert, oder sowohl das Verhältnis als auch der Maximalwert gemäß dem Stoß geeignet geändert, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ausgeübt wird.
Nach einem dritten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für das vom Menschen angetriebene Fahrzeugs nach dem zweiten Aspekt so ausgebildet, dass das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ein angetriebenes Rad und ein Antriebsrad umfasst, auf das eine menschliche Antriebskraft und eine Antriebskraft des Motors übertragen werden. Die Steuereinrichtung ist ausgebildet, den Motor in einem ersten Steuerzustand in einem Zustand zu steuern, in dem zumindest eines von dem angetriebenen Rad und dem Antriebsrad von einem Boden getrennt ist. Die Steuereinrichtung ist ausgebildet, einen Steuerzustand des Motors in einen zweiten Steuerzustand in einem Fall zu ändern, in dem ein Stoß auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug im ersten Steuerzustand ausgeübt wird. Im zweiten Steuerzustand ist zumindest eines von dem Verhältnis und dem Maximalwert größer als das im ersten Steuerzustand. Nach der Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug des dritten Aspekts werden in einem Fall, in dem ein Stoß auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug in einem Zustand ausgeübt wird, in dem nur das angetriebene Rad, das Antriebsrad oder sowohl das angetriebene Rad als auch das Antriebsrad vom Boden getrennt sind, nur das Verhältnis, nur der Maximalwert, oder sowohl das Verhältnis als auch der Maximalwert erhöht. Beispielsweise in einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ein Hindernis kontaktiert und einen Stoß empfängt, kann daher das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ohne weiteres über das Hindernis gefahren werden, indem zumindest eines von dem Verhältnis und dem Maximalwert erhöht wird.
Nach einem vierten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach dem dritten Aspekt so ausgebildet, dass die Steuereinrichtung ausgebildet ist, einen Steuerzustand des Motors von einem dritten Steuerzustand in den ersten Steuerzustand in einem Fall zu ändern, in dem ein Zustand, in dem das angetriebene Rad und das Antriebsrad den Boden kontaktieren, in einen Zustand geändert wird, in dem zumindest eines von dem angetriebenen Rad und dem Antriebsrad vom Boden getrennt ist. Im ersten Steuerzustand ist zumindest eines von dem Verhältnis und dem Maximalwert kleiner als im dritten Steuerzustand.
Nach der Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug des vierten Aspekts steuert der Fahrer ohne weiteres das Verhalten des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs, da nur das Verhältnis, nur der Maximalwert oder sowohl das Verhältnis als auch der Maximalwert in einem Fall verringert werden, in dem ein Zustand, in dem das angetriebene Rad und das Antriebsrad den Boden kontaktieren, in einen Zustand geändert wird, in dem nur das angetriebene Rad, nur das Antriebsrad oder sowohl das angetriebene Rad als auch das Antriebsrad vom Boden getrennt sind.
Nach einem fünften Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach dem vierten Aspekt so ausgebildet, dass zumindest eines von dem Verhältnis und dem Maximalwert im dritten Steuerzustand und im zweiten Steuerzustand gleich ist.
Nach der Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug des fünften Aspekts wird zumindest ein Teil eines Steueralgorithmus gemeinsam vom zweiten Steuerzustand und vom dritten Steuerzustand genutzt.
Nach einem sechsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach dem vierten oder fünften Aspekt so ausgebildet, dass die Steuereinrichtung ausgebildet ist, den Steuerzustand des Motors vom ersten Steuerzustand in den dritten Steuerzustand in einem Fall zu ändern, in dem ein Stoß auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug nicht innerhalb einer vorgegebenen Zeit, nachdem der Steuerzustand des Motors vom dritten Steuerzustand in den ersten Steuerzustand geändert wurde, ausgeübt wird.
Nach der Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug des sechsten Aspekts wird in einem Fall, in dem ein Stoß auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug nicht innerhalb einer vorgegebenen Zeit ausgeübt wird, ein Zustand, in dem zumindest eines von dem Verhältnis und dem Maximalwert klein ist, zeitlich verkürzt.
Nach einem siebten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem von dem dritten bis sechsten Aspekt so ausgebildet, dass die Steuereinrichtung ausgebildet ist, den Motor im ersten Steuerzustand zu stoppen.
Nach der Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug des siebten Aspekts wird der Motor in einem Fall gestoppt, in dem zumindest eines von dem angetriebenen Rad und dem Antriebsrad vom Boden getrennt ist.
Eine Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem achten Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, einen Motor zu steuern, der den Vortrieb eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs unterstützt. Die Steuereinrichtung ist ausgebildet, gemäß einem Stoß, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ausgeübt wird, einen Steuerzustand des Motors zu ändern und Veränderungen des Steuerzustands des Motors zu verbieten.
Nach der Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug des achten Aspekts wird der Motor geeignet gesteuert, da Änderungen des Steuerzustandes des Motors gemäß einem Stoß verhindert werden, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ausgeübt wird.
Nach einem neunten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist bei der Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach dem achten Aspekt die Steuereinrichtung ausgebildet, zumindest eines von einem Verhältnis einer Unterstützungskraft, die durch den Motor erzeugt wird, zu einer menschlichen Antriebskraft, die in eine Kurbel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs eingeleitet wird, und einem Maximalwert eines Ausgangs des Motors gemäß einem Fortbewegungszustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs zu ändern.
Nach der Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug des neunten Aspekts werden nur das Verhältnis, nur der Maximalwert, oder sowohl das Verhältnis als auch der Maximalwert gemäß der menschlichen Antriebskraft gemäß dem Fortbewegungszustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs geändert. Dies verbessert die Nutzerfreundlichkeit.
Nach einem zehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für das vom Menschen angetriebene Fahrzeugs nach dem achten Aspekt so ausgebildet, dass das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ein angetriebenes Rad und ein Antriebsrad umfasst, auf das eine menschliche Antriebskraft, die in eine Kurbel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs eingeleitet wird, und eine Antriebskraft des Motors übertragen werden. Die Steuereinrichtung ist ausgebildet, zumindest eines von einem Verhältnis einer Unterstützungskraft, die durch den Motor erzeugt wird, zu einer menschlichen Antriebskraft, die in eine Kurbel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs eingeleitet wird, und einem Maximalwert eines Ausgangs des Motors in einem Zustand, in dem zumindest eines von dem angetriebenen Rad und dem Antriebsrad vom Boden getrennt ist, wenn ein Stoß, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ausgeübt wird, kleiner oder gleich einem vorgegebenen Wert ist, von dem in einem Zustand zu verringern, in dem das angetriebene Rad und das Antriebsrad den Boden kontaktieren. Die Steuereinrichtung ist ferner ausgebildet, den Steuerzustand des Motors in einem Zustand nicht zu ändern, in dem zumindest eines von dem angetriebenen Rad und dem Antriebsrad vom Boden in einem Fall getrennt ist, in dem ein Stoß, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ausgeübt wird, einen vorgegebenen Wert überschreitet.
Nach der Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug des zehnten Aspekts wird der Steuerzustand in einem Zustand geeignet geändert, in dem zumindest eines von dem angetriebenen Rad und dem Antriebsrad vom Boden getrennt ist, wenn der Stoß, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ausgeübt wird, kleiner oder gleich einem vorgegebenen Wert ist. Ferner wird in einem Zustand, in dem der Stoß, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ausgeübt wird, einen vorgegebenen Wert überschreitet, der Steuerzustand nicht geändert, wenn zumindest eines von dem angetriebenen Rad und dem Antriebsrad vom Boden getrennt ist. Dies ermöglicht es dem Fahrer, das vom Menschen angetriebene Fahrzeug leicht zu betätigen.
Nach einem elften Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst die Steuervorrichtung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs nach einem von dem dritten bis siebten und zehnten Aspekt des Weiteren einen ersten Detektor, der ausgebildet ist, einen Bodenkontaktzustand von zumindest einem von dem angetriebenen Rad und dem Antriebsrad zu detektieren. Der erste Detektor ist ausgebildet, einen Nickwinkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs zu detektieren.
Nach der Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug des elften Aspekts wird der Bodenkontaktzustand von zumindest einem von dem angetriebenen Rad und dem Antriebsrad in einer geeigneten Weise aus dem Nickwinkel detektiert, der von dem ersten Detektor detektiert wird.
Nach einem zwölften Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach dem elften Aspekt so ausgebildet, dass die Steuereinrichtung ausgebildet ist, zu bestimmen, dass das angetriebene Rad des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs vom Boden getrennt ist, in zumindest einem von einem Fall, in dem der Nickwinkel größer oder gleich einem ersten Winkel ist, und eine Steigerungsrate des Nickwinkels größer oder gleich einer vorgegebenen Rate ist.
Nach der Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug des zwölften Aspekts bestimmt die Steuereinrichtung, dass das angetriebene Rad vom Boden getrennt ist, in einem Fall, in dem der Nickwinkel größer oder gleich dem ersten Winkel ist, die Steigerungsrate des Nickwinkels größer oder gleich der vorgegebenen Rate ist, oder der Nickwinkel größer oder gleich dem ersten Winkel ist und die Steigerungsrate des Nickwinkels größer oder gleich der vorgegebenen Rate ist.
Nach einem dreizehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem von dem zweiten bis siebten und zehnten bis zwölften Aspekt so ausgebildet, dass die Steuereinrichtung ausgebildet ist, zumindest eines von dem Verhältnis und dem Maximalwert allmählich in einem Fall zu ändern, in dem die Steuereinrichtung den Steuerzustand des Motors ändert.
Nach der Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug des dreizehnten Aspekts kann der Nutzer das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ohne weiteres entsprechend einer Änderung des Steuerzustandes des Motors betätigen.
Nach einem vierzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem von dem ersten bis dreizehnten Aspekt des Weiteren einen zweiten Detektor, der ausgebildet ist, den Stoß zu detektieren, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ausgeübt wird.
Nach der Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug des vierzehnten Aspekts wird ein Stoß, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ausgeübt wird, durch den zweiten Detektor in einer geeigneten Weise detektiert.
Nach einem fünfzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach dem vierzehnten Aspekt so ausgebildet, dass der zweite Detektor zumindest eines von einem Beschleunigungssensor, einem Winkelgeschwindigkeitssensor und einem Neigungssensor umfasst.
Nach der Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug des fünfzehnten Aspekts wird ein Stoß, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ausgeübt wird, geeignet durch den zweiten Detektor detektiert, der nur den Beschleunigungssensor, nur den Winkelgeschwindigkeitssensor, nur den Neigungssensor oder eine beliebige Kombination aus dem Beschleunigungssensor, dem Winkelgeschwindigkeitssensor und dem Neigungssensor umfasst.
Nach einem sechzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach dem vierzehnten oder fünfzehnten Aspekt so ausgebildet, dass der zweite Detektor zumindest eines von einem Sensor, der ausgebildet ist, eine Belastung auf einer Achswelle des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs zu detektieren, und einem Sensor umfasst, der ausgebildet ist, einen Luftdruck eines Reifens des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs zu detektieren.
Nach der Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach dem sechzehnten Aspekt wird ein Stoß, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ausgeübt wird, durch den zweiten Sensor geeignet detektiert, der nur den Sensor, der die Belastung auf der Achswelle detektiert, nur den Sensor, der den Luftdruck des Reifens detektiert, oder sowohl den Sensor, der die Belastung auf der Achswelle detektiert, als auch den Sensor umfasst, der den Luftdruck des Reifens detektiert.
Nach einem siebzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem von dem vierzehnten bis sechzehnten Aspekt so ausgebildet, dass der zweite Detektor einen Sensor umfasst, der ausgebildet ist, einen Zustand einer Federung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs zu detektieren.
Nach der Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug des siebzehnten Aspekts wird ein Stoß, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ausgeübt wird, geeignet durch einen Sensor detektiert, der den Zustand der Federung detektiert.
Eine Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach der vorliegenden Offenbarung steuert einen Motor geeignet, der den Vortrieb eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs unterstützt.
Figurenliste

1 ist eine Seitenansicht eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs, das eine Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einer ersten Ausführungsform umfasst.
2 ist ein Blockdiagramm, das den elektrischen Aufbau der Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach der ersten Ausführungsform zeigt.
3 ist ein Ablaufdiagramm eines Prozesses zum Ändern eines Steuerzustands eines Motors, der durch eine Steuereinrichtung aus 2 ausgeführt wird.
4 ist ein Ablaufdiagramm eines Prozesses zum Ändern eines Steuerzustands eines Motors, der durch eine Steuereinrichtung nach einer zweiten Ausführungsform ausgeführt wird.
5 ist ein Ablaufdiagramm eines Prozesses zum Ändern eines Steuerzustands eines Motors, der durch eine Steuereinrichtung nach einer dritten Ausführungsform ausgeführt wird.
6 ist ein Ablaufdiagramm eines Prozesses zum Ändern eines Steuerzustands eines Motors, der durch eine Steuereinrichtung nach einem abgewandelten Beispiel ausgeführt wird.

AUSFÜHRUNGSFORMEN DER OFFENBARUNG
Erste Ausführungsform
Die Formulierung „zumindest einer von“, wie sie in dieser Offenbarung verwendet wird, bedeutet „einer oder mehrere“ von einer gewünschten Auswahlmöglichkeit. In einem Beispiel bedeutet die Formulierung „zumindest einer von“, wie sie in dieser Offenbarung verwendet wird, „nur eine einzige Auswahlmöglichkeit“ oder „beide von zwei Auswahlmöglichkeiten“, wenn die Anzahl ihrer Auswahlmöglichkeiten zwei beträgt. In einem anderen Beispiel bedeutet die Formulierung „zumindest einer von“, wie sie in dieser Offenbarung verwendet wird, „nur eine einzige Auswahlmöglichkeit“ oder „jede Kombination von zwei Auswahlmöglichkeiten oder mehr“, wenn die Anzahl ihrer Auswahlmöglichkeiten drei oder mehr beträgt.
Eine Steuervorrichtung 50 für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einer ersten Ausführungsform wird nun unter Bezugnahme auf die 1 bis 3 beschrieben. Hiernach wird die Steuervorrichtung 50 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs einfach als die Steuervorrichtung 50 bezeichnet. Die Steuervorrichtung 50 ist an einem vom Menschen angetriebenen Fahrzeug 10 vorgesehen. Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ist ein Fahrzeug, das ausgebildet ist, durch zumindest eine menschliche Antriebskraft H angetrieben zu werden. Es besteht keine Begrenzung bezüglich der Anzahl der Räder des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10. Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 kann beispielsweise ein Einrad oder ein Fahrzeug sein, das drei oder mehr Räder aufweist. Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 schließt verschiedene Arten von Fahrrädern ein, wie etwa ein Mountainbike, ein Rennrad, ein Citybike, ein Lastenfahrrad und ein Liegefahrrad, wie auch ein elektrisches Fahrrad (E-Bike), das durch einen Elektromotor angetrieben wird. Das elektrische Fahrrad umfasst ein elektrisch unterstütztes Fahrrad, dessen Vortrieb durch einen Elektromotor unterstützt wird. In den hiernach beschriebenen Ausführungsformen wird das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 als ein Fahrrad beschrieben, das zwei Räder aufweist.
Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 umfasst ein angetriebenes Rad 12A und ein Antriebsrad 12B, auf das die menschliche Antriebskraft H und eine Antriebskraft des Motors 42 übertragen werden. Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 umfasst eine Kurbel 14 und einen Fahrzeugkörper 16. Der Fahrzeugkörper 16 umfasst einen Rahmen 18 und eine Lenkeinheit 20. Die menschliche Antriebskraft H wird in die Kurbel 14 eingeleitet. Die Kurbel 14 umfasst eine Kurbelwelle 14A, die relativ zu dem Rahmen 18 drehbar ist, und Kurbelarme 14A, die jeweils an axialen Enden der Kurbelwelle 14A vorgesehen sind. Ein Pedal 22 ist mit jedem Kurbelarm 14B verbunden. Das Antriebsrad 12B wird durch die Drehung der Kurbel 14 angetrieben. Das Antriebsrad 12B wird durch den Rahmen 18 gelagert. Die Kurbel 14 und das Antriebsrad 12B sind durch einen Antriebsmechanismus 24 verbunden. Der Antriebsmechanismus 24 umfasst einen ersten Drehkörper 26, der an die Kurbelwelle 14A gekoppelt ist. Die Kurbelwelle 14A und der erste Drehkörper 26 können so gekoppelt sein, dass sie sich einstückig miteinander drehen. Alternativ können die Kurbelwelle 14A und der erste Drehkörper 26 über eine erste Freilaufkupplung miteinander gekoppelt sein. Die erste Freilaufkupplung ist ausgebildet, den ersten Drehkörper 26 in einem Fall vorwärts zu drehen, in dem sich die Kurbel 14 vorwärts dreht, und den ersten Drehkörper 26 in einem Fall nicht rückwärts zu drehen, in dem sich die Kurbel 14 rückwärts dreht. Der erste Drehkörper 26 umfasst ein Zahnrad, eine Riemenscheibe oder ein Kegelrad. Der Antriebsmechanismus 24 umfasst des Weiteren einen zweiten Drehkörper 28 und ein Verbindungselement 30. Das Verbindungselement 30 überträgt die Drehkraft des ersten Drehkörpers 26 an den zweiten Drehkörper 28. Das Verbindungselement 30 umfasst beispielsweise eine Kette, einen Riemen oder eine Welle.
Der zweite Drehkörper 28 ist mit dem Antriebsrad 12B verbunden. Der zweite Drehkörper 28 umfasst ein Zahnrad, eine Riemenscheibe oder ein Kegelrad. Bevorzugt ist eine zweite Freilaufkupplung zwischen dem zweiten Drehkörper 28 und dem Antriebsrad 12B vorgesehen. Die zweite Freilaufkupplung ist ausgebildet, das Antriebsrad 12B in einem Fall vorwärts zu drehen, in dem sich der zweite Drehkörper 28 vorwärts dreht, und das Antriebsrad 12B in einem Fall nicht rückwärts zu drehen, in dem sich der zweite Drehkörper 28 rückwärts dreht. Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 kann ein Getriebe 46 umfassen, das dazu verwendet wird, um die Drehzahl des Antriebsrads 12B relativ zur Drehzahl der Kurbelwelle 14A zu verändern. Das Getriebe 46 umfasst beispielsweise zumindest eines von einem vorderen Umwerfer, einem hinteren Umwerfer und einer internen Getriebevorrichtung. Bei der vorliegenden Ausführungsform umfasst zumindest einer von dem ersten Drehkörper 26 und dem zweiten Drehkörper 28 eine Mehrzahl von Zahnrädern. Der Umwerfer umfasst einen vorderen Umwerfer in einem Fall, in dem der erste Drehkörper 26 eine Mehrzahl von vorderen Zahnrädern umfasst. Der Umwerfer umfasst ferner einen hinteren Umwerfer in einem Fall, in dem der zweite Drehkörper 28 eine Mehrzahl von vorderen Zahnrädern umfasst. Bei der vorliegenden Ausführungsform umfasst der erste Drehkörper 26 ein Zahnrad, der zweite Drehkörper 28 umfasst eine Mehrzahl von Zahnrädern, und das Getriebe 46 umfasst einen hinteren Umwerfer. In einem Fall, in dem das Getriebe 46 eine interne Getriebevorrichtung umfasst, ist die interne Getriebevorrichtung beispielsweise an einer Nabe des Antriebsrads 12B vorgesehen.
Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 umfasst ein Vorderrad und ein Hinterrad. Das Vorderrad ist durch die Lenkeinheit 20 an den Rahmen 18 gekoppelt. Die Lenkeinheit 20 umfasst eine Vorderradgabel 32 und einen Lenkerabschnitt 34. Der Lenkerabschnitt 34 umfasst einen Lenkervorbau 36 und einen Lenker 38. Der Lenker 38 ist durch den Lenkervorbau 36 mit der Vorderradgabel 32 verbunden. In der folgenden Beschreibung wird das Vorderrad als das angetriebene Rad 12A bezeichnet, und das Hinterrad wird als das Antriebsrad 12B bezeichnet. Jedoch kann das Vorderrad das Antriebsrad 12B sein, und das Hinterrad kann das angetriebene Rad 12A sein.
Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 umfasst des Weiteren eine Batterie 40. Die Batterie 40 umfasst eine oder mehr Batteriezellen. Die Batteriezelle umfasst eine wiederaufladbare Batterie. Die Batterie 40 ist an dem vom Menschen angetriebenen Fahrzeug 10 vorgesehen, um andere elektrische Teile, wie etwa die Steuervorrichtung 50 für das vom Menschen angetriebene Fahrzeug, die mit der Batterie 40 elektrisch verbunden ist, mit elektrischer Leistung zu versorgen. Die Batterie 40 ist mit der Steuervorrichtung 50 für das vom Menschen angetriebene Fahrzeug verbunden, um mit der Steuervorrichtung 50 für das vom Menschen angetriebene Fahrzeug durch eine drahtgebundene oder drahtlose Verbindung zu kommunizieren. Die Batterie 40 ist ausgebildet, mit der Steuervorrichtung 50 für das vom Menschen angetriebene Fahrzeug beispielsweise durch Stromleitungskommunikation (power line communication, PLC) zu kommunizieren. Die Batterie 40 kann an die Außenseite des Rahmens 18 gekoppelt sein oder zumindest teilweise innerhalb des Rahmens 18 untergebracht sein.
Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 umfasst des Weiteren einen Motor 42 und eine Antriebsschaltung 44. Die Antriebsschaltung 44 umfasst eine Inverterschaltung. Der Motor 42 ist bevorzugt am gleichen Gehäuse vorgesehen wie die Antriebsschaltung 44. Die Antriebsschaltung 44 steuert die elektrische Leistung, die von der Batterie 40 dem Motor zugeführt wird. Die Antriebsschaltung 44 ist mit der Steuervorrichtung 50 für das vom Menschen angetriebene Fahrzeug verbunden, um mit der Steuervorrichtung 50 für das vom Menschen angetriebene Fahrzeug durch eine drahtgebundene oder drahtlose Verbindung zu kommunizieren. Die Antriebsschaltung 44 ist ausgebildet, mit einer Steuereinrichtung 52 der Steuervorrichtung 50 für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug beispielsweise durch serielle Kommunikation zu kommunizieren. Die Antriebsschaltung 44 treibt den Motor 42 gemäß einem Steuersignal von der Steuereinrichtung 52 der Steuervorrichtung 50 für das vom Menschen angetriebene Fahrzeug an.
Der Motor 42 umfasst einen Elektromotor. Der Motor 42 ist vorgesehen, um eine Drehung an das Vorderrad oder an einen Leistungsübertragungsweg der menschlichen Antriebskraft H zu übertragen, der sich vom Pedal 22 bis zum Hinterrad erstreckt. Der Motor 42 ist an dem Rahmen 18, dem Hinterrad oder dem Vorderrad des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 vorgesehen. Bei der vorliegenden Ausführungsform ist der Motor 42 an einen Leistungsübertragungsweg gekoppelt, der sich von der Kurbelwelle 14A zum ersten Drehkörper 26 erstreckt. Bevorzugt ist eine Freilaufkupplung im Leistungsübertragungsweg zwischen dem Motor 42 und der Kurbelwelle 14A vorgesehen, so dass der Motor 42 nicht durch die Drehkraft der Kurbel 14 in einem Fall gedreht wird, in dem die Kurbelwelle 14A in der Richtung gedreht wird, in der sich das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 vorwärts bewegt. Das Gehäuse, in dem der Motor 42 und die Antriebsschaltung 44 vorgesehen sind, kann mit anderen Komponenten als dem Motor 42 und der Antriebsschaltung 44 versehen sein, wie etwa mit einem Untersetzungsgetriebe, das die Drehung des Motors 42 abbremst und ausgibt.
Die Steuervorrichtung 50 umfasst die Steuereinrichtung 52. Die Steuereinrichtung 52 umfasst einen Prozessor, der ein vorgegebenes Steuerprogramm ausführt. Der Prozessor umfasst beispielsweise eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) oder eine Mikroverarbeitungseinheit (MPU). Die Steuereinrichtung 52 kann einen oder mehr Mikrocomputer umfassen. Die Steuereinrichtung 52 kann eine Mehrzahl von Prozessoren umfassen, die sich an separaten Positionen befinden. Die Steuervorrichtung 50 umfasst des Weiteren einen Speicher 54. Der Speicher 54 speichert verschiedene Steuerprogramme und Information, die für verschiedene Steuerprozesse verwendet werden. Der Speicher 54 umfasst beispielsweise einen nichtflüchtigen Speicher und einen flüchtigen Speicher. Die Steuereinrichtung 52 und der Speicher 54 sind beispielsweise am Gehäuse des Motors 42 vorgesehen.
Bevorzugt umfasst die Steuervorrichtung 50 des Weiteren einen Kurbeldrehsensor 56, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 58 und einen Drehmomentsensor 60. Der Kurbeldrehsensor 56, der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 58 und der Drehmomentsensor 60 können am Gehäuse des Motors 42 oder am Rahmen 18 vorgesehen sein. Zumindest einer von dem Kurbeldrehsensor 56, dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 58 und dem Drehmomentsensor 60 kann von der Steuervorrichtung 50 weggelassen werden.
Der Kurbeldrehsensor 56 wird dazu verwendet, die Drehzahl N der Kurbel 14 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 zu detektieren. Der Kurbeldrehsensor 56 ist beispielsweise an dem Rahmen 18 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 oder dem Gehäuse des Motors 42 befestigt. Der Kurbeldrehsensor 56 ist ausgebildet, einen Magnetsensor zu umfassen, der ein Signal ausgibt, das der Intensität eines Magnetfelds entspricht. Ein Ringmagnet, dessen Magnetfeldintensität sich in der Umfangsrichtung ändert, ist an der Kurbelwelle 14A oder im Leistungsübertragungsweg zwischen der Kurbelwelle 14A und dem ersten Drehkörper 26 vorgesehen. Der Kurbeldrehsensor 56 ist mit der Steuereinrichtung 52 verbunden, um durch drahtgebundene oder drahtlose Verbindung mit der Steuereinrichtung 52 zu kommunizieren. Der Kurbeldrehsensor 56 gibt ein Signal, das der Drehzahl N der Kurbel 14 entspricht, an die Steuereinrichtung 52 aus. Der Kurbeldrehsensor 56 kann an einem Element vorgesehen sein, das sich einstückig mit der Kurbelwelle 14A im Leistungsübertragungsweg der menschlichen Antriebskraft H von der Kurbelwelle 14A zum ersten Drehkörper 26 dreht. Beispielsweise kann der Kurbeldrehsensor 56 an dem ersten Drehkörper 26 in einem Fall vorgesehen sein, in dem die erste Freilaufkupplung nicht zwischen der Kurbelwelle 14A und dem ersten Drehkörper 26 vorgesehen ist. Der Kurbeldrehsensor 56 kann dazu verwendet werden, eine Fahrzeuggeschwindigkeit V des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 zu detektieren. In diesem Fall berechnet die Steuereinrichtung 52 die Drehzahl des Antriebsrads 12B aus der Drehzahl N der Kurbel 14, die durch den Kurbeldrehsensor 56 detektiert wird, und dem Übersetzungsverhältnis, um die Fahrzeuggeschwindigkeit V des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 zu erhalten. Information bezüglich des Übersetzungsverhältnisses wird im Vorhinein im Speicher 54 abgespeichert.
In einem Fall, in dem ein Getriebe 46 zum Verändern des Übersetzungsverhältnisses an dem vom Menschen angetriebenen Fahrzeug 10 vorgesehen ist, kann die Steuereinrichtung 52 das Übersetzungsverhältnis gemäß der Fahrzeuggeschwindigkeit V des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 und der Drehzahl N der Kurbel 14 berechnen. In diesem Fall wird Information, die sich auf die Umfangslänge des Antriebsrads 12B, den Durchmesser des Antriebsrads 12B oder den Radius des Antriebsrads 12B bezieht, im Vorhinein im Speicher 54 abgespeichert. Die Steuervorrichtung 50 kann einen Schaltsensor umfassen. Der Schaltsensor ist beispielsweise im Getriebe 46 vorgesehen. In diesem Fall ist der Schaltsensor mit der Steuereinrichtung 52 elektrisch verbunden. Der Schaltsensor detektiert die gegenwärtige Schaltstufe des Getriebes. Die Beziehung zwischen der Schaltstufe und dem Übersetzungsverhältnis wird im Vorhinein im Speicher 54 abgespeichert. Die Steuereinrichtung 52 detektiert somit das gegenwärtige Übersetzungsverhältnis aus dem Detektionsergebnis des Schaltsensors. Die Steuereinrichtung 52 ist ausgebildet, die Drehzahl N der Kurbel 14 zu berechnen, indem sie die Drehzahl des Antriebsrads 12B durch das Übersetzungsverhältnis dividiert. In diesem Fall können der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 58 und der Schaltsensor als der Kurbeldrehsensor 56 verwendet werden. Anstelle des Getriebes 46 kann der Schaltsensor an einer Getriebebetätigungseinheit oder an einem Getriebedraht vorgesehen sein.
Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 58 wird dazu verwendet, die Drehzahl eines Rades zu detektieren. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 58 ist mit der Steuereinrichtung 52 durch eine drahtgebundene oder drahtlose Verbindung elektrisch verbunden. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 58 ist mit der Steuereinrichtung 52 verbunden, um durch eine drahtgebundene oder drahtlose Verbindung mit der Steuereinrichtung 52 zu kommunizieren. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 58 gibt ein Signal, das der Drehzahl des Rads entspricht, an die Steuereinrichtung 52 aus. Die Steuereinrichtung 52 ist ausgebildet, die Fahrzeuggeschwindigkeit V des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 basierend auf der Drehzahl des Rades zu berechnen. Die Steuereinrichtung 52 ist ausgebildet, den Motor 42 in einem Fall zu stoppen, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V größer oder gleich einem vorgegebenen Wert wird. Der vorgegebene Wert beträgt beispielsweise 25 Kilometer pro Stunde oder 45 Kilometer pro Stunde. Bevorzugt umfasst der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor beispielsweise ein magnetisches Reed, das einen Reedschalter bildet, oder ein Hallelement. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 58 kann an einer Kettenstrebe des Rahmens 18 montiert sein, um einen Magneten zu detektieren, der an dem Hinterrad befestigt ist, oder kann an der Vorderradgabel 32 vorgesehen sein, um einen Magneten zu detektieren, der am Vorderrad befestigt ist. In einem weiteren Beispiel umfasst der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 58 einen GPS-Empfänger. Die Steuereinrichtung 52 kann die Fahrzeuggeschwindigkeit V des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 aus GPS-Information, die durch einen GPS-Empfänger erfasst wurde, Karteninformation, die im Vorhinein im Speicher 54 abgespeichert wurde, und der Zeit detektieren. Die Steuereinrichtung 52 umfasst bevorzugt eine Zeitnahmeschaltung zum Messen von Zeit.
Der Drehmomentsensor 60 wird dazu verwendet, das Drehmoment TH der menschlichen Antriebskraft H zu detektieren. Der Drehmomentsensor 60 ist beispielsweise am Gehäuse des Motors 42 vorgesehen. Der Drehmomentsensor 60 detektiert das Drehmoment TH der menschlichen Antriebskraft H, die in die Kurbel 14 eingeleitet wird. In einem Fall, in dem beispielsweise die erste Freilaufkupplung im Leistungsübertragungsweg vorgesehen ist, ist der Drehmomentsensor 60 an der vorgelagerten Seite der ersten Freilaufkupplung vorgesehen. Der Drehmomentsensor 60 umfasst einen Dehnungssensor, einen magnetostriktiven Sensor oder dergleichen. Der Dehnungssensor umfasst einen Dehnungsmesser. In einem Fall, in dem der Drehmomentsensor 60 einen Dehnungssensor umfasst, ist der Dehnungssensor bevorzugt an einem Außenumfangsabschnitt des Drehkörpers vorgesehen, der in dem Leistungsübertragungsweg enthalten ist. Der Drehmomentsensor 60 kann eine drahtlose oder drahtgebundene Kommunikationseinheit umfassen. Die Kommunikationseinheit des Drehmomentsensors 60 ist ausgebildet, mit der Steuereinrichtung 52 zu kommunizieren.
Beispielsweise ist die Steuereinrichtung 52 ausgebildet, den Motor 42 so zu steuern, dass die Unterstützungskraft, die durch den Motor 42 erzeugt wird, zu der menschlichen Antriebskraft H gleich einem vorgegebenen Verhältnis A wird. Die Steuereinrichtung 52 kann den Motor 42 so steuern, dass das Ausgangsdrehmoment TM der Unterstützungskraft, die durch den Motor 42 erzeugt wird, zu dem Drehmoment TH der menschlichen Antriebskraft H des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 gleich einem vorgegebenen Verhältnis A wird. Ein Drehmomentverhältnis AT des Ausgangsdrehmoments TM des Motors 42 zu dem Drehmoment TH der menschlichen Antriebskraft H des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 kann auch als das Verhältnis A bezeichnet werden. Beispielsweise kann die Steuereinrichtung 52 den Motor 42 so steuern, dass die Leistung WM (Watt) des Motors 42 zu der Leistung WH (Watt) der menschlichen Antriebskraft H gleich einem vorgegebenen Verhältnis A wird. Die Steuereinrichtung 52 steuert den Motor 42 in einer Mehrzahl von Steuermodi, die unterschiedliche Verhältnisse A des Ausgangs des Motors 42 zu der menschlichen Antriebskraft H aufweisen. Ein Verhältnis AW der Leistung WM des Ausgangs des Motors 42 zu der Leistung WH der menschlichen Antriebskraft H des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 kann als das Verhältnis A bezeichnet werden. Die Leistung WH der menschlichen Antriebskraft H wird berechnet, indem die menschliche Antriebskraft H und die Drehzahl N der Kurbel 14 miteinander multipliziert werden. In einem Fall, in dem der Ausgang des Motors 42 in den Leistungsweg der menschlichen Antriebskraft H durch das Untersetzungsgetriebe eingeleitet wird, wird der Ausgang des Untersetzungsgetriebes als Ausgang des Motors 42 verwendet. Die Steuereinrichtung 52 gibt einen Steuerbefehl an die Antriebsschaltung 44 des Motors 42 gemäß der Leistung WH oder dem Drehmoment TH der menschlichen Antriebskraft H aus. Der Steuerbefehl umfasst beispielsweise einen Drehmomentbefehlswert.
Die Steuereinrichtung 52 ist ausgebildet, den Motor 42 so zu steuern, dass ein Maximalwert MX des Ausgangs des Motors 42 kleiner oder gleich einem vorgegebenen Wert ist. Der Ausgang des Motors 42 umfasst das Ausgangsdrehmoment TM des Motors 42. Der Ausgang des Motors 42 kann die Leistung WM des Motors 42 umfassen. In diesem Fall steuert die Steuereinrichtung 52 den Motor 42 so, dass die Leistung WM des Motors 42 kleiner oder gleich einem vorgegebenen Wert WM1 wird. Bei einem Beispiel beträgt der vorgegebene Wert WM1 500 Watt. Bei einem weiteren Beispiel beträgt der vorgegebene Wert WM1 300 Watt. Die Steuereinrichtung 52 kann den Motor 42 so steuern, dass das Drehmomentverhältnis AT kleiner oder gleich einem vorgegebenen Drehmomentverhältnis AT1 wird. Bei einem Beispiel ist das vorgegebene Drehmomentverhältnis AT1 300%.
Die Steuermodi können sich voneinander in zumindest einem von dem Verhältnis A und dem Maximalwert MX des Ausgangs des Motors 42 unterscheiden. Die Steuermodi können sich voneinander nur im Verhältnis A, nur im Maximalwert MX oder in sowohl dem Verhältnis A als auch dem Maximalwert MX unterscheiden. In diesem Fall steuert die Steuereinrichtung 52 den Motor 42 so, dass der Ausgang des Motors 42 kleiner oder gleich dem Verhältnis A und kleiner oder gleich einem vorgegebenen Wert wird, wie für den ausgewählten Steuermodus des Motors 42 eingestellt.
Die Steuervorrichtung 50 umfasst des Weiteren einen ersten Detektor 62 zum Detektieren eines Bodenkontaktzustands von zumindest einem von dem angetriebenen Rad 12A und dem Antriebsrad 12B. Der erste Detektor 62 detektiert den Nickwinkel DP des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10. Der erste Detektor 62 umfasst beispielsweise einen Neigungssensor. Der Neigungssensor detektiert den Neigungswinkel des Fahrzeugkörpers 16. Der Neigungssensor umfasst beispielsweise einen Gyrosensor. Bevorzugt umfasst der Gyrosensor einen Dreiachsen-Gyrosensor. Bevorzugt ist der Gyrosensor ausgebildet, den Gierwinkel DY des Fahrzeugkörpers 16, den Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 und den Nickwinkel DP des Fahrzeugkörpers 16 zu detektieren. Bevorzugt liegen die drei Achsen des Gyrosensors entlang der Richtung von vorne nach hinten, der Richtung von links nach rechts und der Richtung von oben nach unten des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 in einem Zustand, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 aufrecht gehalten wird, wobei das Vorderrad und das Hinterrad ebenen Boden kontaktieren. Der Gyrosensor kann einen Ein-Achsen-Gyrosensor oder einen Zwei-Achsen-Gyrosensor umfassen. Der erste Detektor 62 kann einen Beschleunigungssensor umfassen. Der Beschleunigungssensor detektiert die Beschleunigung in zumindest einer von der Richtung von vorne nach hinten, der Richtung von links nach rechts und der Richtung von oben nach unten des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 in einem Zustand, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 aufrecht gehalten wird, wobei das Vorderrad und das Hinterrad ebenen Boden kontaktieren. Der erste Detektor 62 ist mit der Steuereinrichtung 52 durch eine drahtgebundene oder drahtlose Verbindung elektrisch verbunden.
Die Steuereinrichtung 52 ist ausgebildet, zu bestimmen, dass das angetriebene Rad 12A des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 vom Boden getrennt ist, in zumindest einem von einem Fall, in dem der Nickwinkel DP größer oder gleich dem ersten Winkel DP1 ist, und einem Fall, in dem die Steigerungsrate des Nickwinkels DP größer oder gleich einer vorgegebenen Rate ist.
Die Steuervorrichtung 50 umfasst des Weiteren einen zweiten Detektor 64, der einen Stoß detektiert, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wird. Der zweite Detektor 64 kann zumindest eines von einem Beschleunigungssensor 64A, einem Winkelgeschwindigkeitssensor 64B und einem Neigungssensor 64C umfassen. Der zweite Detektor 64 kann zumindest eines von einem Sensor 64D, der die Belastung auf der Achswelle des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 detektiert, und einem Sensor 64E umfassen, der den Luftdruck des Reifens des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 detektiert. In einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 eine Federung umfasst, kann der zweite Detektor 64F einen Sensor 64F umfassen, der den Zustand der Federung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 detektiert. Der zweite Detektor 64 kann nur den Beschleunigungssensor 64A, nur den Winkelgeschwindigkeitssensor 64B, nur den Neigungssensor 64C, nur den Sensor 64D, nur den Sensor 64E, nur den Sensor 64E, nur den Sensor 64F oder jede Kombination aus dem Beschleunigungssensor 64A, dem Winkelgeschwindigkeitssensor 64B, dem Neigungssensor 64C, dem Sensor 64D, dem Sensor 64E, dem Sensor 64E und dem Sensor 64F umfassen. Der erste Detektor 62 ist mit der Steuereinrichtung 52 durch eine drahtgebundene oder drahtlose Verbindung elektrisch verbunden. Damit der zweite Detektor 64 detektieren kann, dass sowohl das angetriebene Rad 12A als auch das Antriebsrad 12B vom Boden getrennt sind, muss der zweite Detektor 64 zumindest einen von dem Sensor 64D, dem Sensor 64E und dem Sensor 64F umfassen.
Der Beschleunigungssensor 64A weist den gleichen Aufbau auf wie der Beschleunigungssensor des ersten Detektors 62. Der Beschleunigungssensor des ersten Detektors 62 kann auch als der Beschleunigungssensor 64A verwendet werden. Jedoch kann der Beschleunigungssensor 64A vom Beschleunigungssensor des ersten Detektors 62 getrennt sein. Die Steuereinrichtung 52 kann in einem Fall, in dem eine Veränderungsrate der Beschleunigung, die durch den Beschleunigungssensor 64A detektiert wird, größer als eine vorgegebene Rate ist, bestimmen, dass ein Stoß auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wurde. Die Steuereinrichtung 52 kann in einem Fall, in dem die Beschleunigung wiederholt steigt und sinkt, bestimmen, dass ein Stoß auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wurde. Die Steuereinrichtung 52 kann in einem Fall, in dem die Veränderungsrate der Beschleunigung, die durch den Beschleunigungssensor 64A detektiert wird, größer als eine vorgegebene Rate ist, und die Beschleunigung wiederholt steigt und sinkt, bestimmen, dass ein Stoß auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wurde.
Der Winkelgeschwindigkeitssensor 64B weist den gleichen Aufbau auf wie der Gyrosensor des ersten Detektors 62. Der Gyrosensor des ersten Detektors 62 kann auch als der Winkelgeschwindigkeitssensor 64B verwendet werden. Jedoch kann der Winkelgeschwindigkeitssensor 64B von dem Gyrosensor des ersten Detektors 62 getrennt sein. Die Steuereinrichtung 52 kann in einem Fall, in dem eine Veränderungsrate der Winkelgeschwindigkeit, die durch den Winkelgeschwindigkeitssensor 64B detektiert wird, größer als eine vorgegebene Rate ist, bestimmen, dass ein Stoß auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wurde. Die Steuereinrichtung 52 kann in einem Fall, in dem die Winkelgeschwindigkeit wiederholt steigt und sinkt, bestimmen, dass ein Stoß auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wurde. Die Steuereinrichtung 52 kann in einem Fall, in dem die Veränderungsrate der Winkelgeschwindigkeit, die durch den Winkelgeschwindigkeitssensor 64B detektiert wird, größer als eine vorgegebene Rate ist, und die Winkelgeschwindigkeit wiederholt steigt und sinkt, bestimmen, dass ein Stoß auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wurde.
Der Neigungssensor 64C weist den gleichen Aufbau auf wie der Neigungssensor des ersten Detektors 62. Der Neigungssensor des ersten Detektors 62 kann auch als der Neigungssensor 64C verwendet werden. Jedoch kann der Neigungssensor 64C von dem Neigungssensor des ersten Detektors 62 getrennt sein. Die Steuereinrichtung 52 kann in einem Fall, in dem eine Veränderungsrate des Neigungswinkels des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10, der durch den Neigungssensor 64C detektiert wird, größer als eine vorgegebene Rate ist, bestimmen, dass ein Stoß auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wurde. Die Steuereinrichtung 52 kann in einem Fall, in dem der Neigungswinkel wiederholt steigt und sinkt, bestimmen, dass ein Stoß auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wurde. Die Steuereinrichtung 52 kann in einem Fall, in dem die Veränderungsrate des Neigungswinkels des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10, der durch den Neigungssensor 64C detektiert wird, größer als eine vorgegebene Rate ist, und der Neigungswinkel wiederholt steigt und sinkt, bestimmen, dass ein Stoß auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wurde.
Der Sensor 64D ist an einer Achswelle von zumindest einem von dem angetriebenen Rad 12A und dem Antriebsrad 12B vorgesehen. Der Sensor 64D kann nur an der Achswelle des angetriebenen Rades 12A, nur an der Achswelle des Antriebsrads 12B oder an sowohl der Achswelle des angetriebenen Rades 12A als auch an der Achswelle des Antriebsrads 12B vorgesehen sein. Der Sensor 64D gibt ein Signal, das der Belastung entspricht, die auf die Kurbelwelle ausgeübt wird, an die Steuereinrichtung 52 aus. Die Steuereinrichtung 52 kann in einem Fall, in dem eine Veränderungsrate der auf die Achswelle ausgeübten Last, die durch den Sensor 64D detektiert wird, größer als eine vorgegebene Rate ist, bestimmen, dass ein Stoß auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wurde. Die Steuereinrichtung 52 kann in einem Fall, in dem die auf die Achswelle ausgeübte Last wiederholt steigt und sinkt, bestimmen, dass ein Stoß auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wurde. Die Steuereinrichtung 52 kann in einem Fall, in dem die Veränderungsrate der auf die Achswelle ausgeübten Last, die durch den Sensor 64D detektiert wird, größer als eine vorgegebene Rate ist, und die auf die Achswelle ausgeübte Last wiederholt steigt und sinkt, bestimmen, dass ein Stoß auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wurde.
Der Sensor 64E gibt ein Signal, das dem Luftdruck des Reifens von zumindest einem von dem angetriebenen Rad 12A und dem Antriebsrad 12B entspricht, an die Steuereinrichtung 52 aus. Der Sensor 64D kann nur an am angetriebenen Rad 12A, nur am Antriebsrad 12B oder an sowohl dem angetriebenen Rad 12A als auch am Antriebsrad 12B vorgesehen sein. Der Sensor 64E ist beispielsweise an einem Ventil eines Reifens vorgesehen. Die Steuereinrichtung 52 kann in einem Fall, in dem eine Veränderungsrate des Luftdrucks des Reifens, der durch den Sensor 64E detektiert wird, größer als eine vorgegebene Rate ist, bestimmen, dass ein Stoß auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wurde. Die Steuereinrichtung 52 kann in einem Fall, in dem der Luftdruck des Reifens wiederholt steigt und sinkt, bestimmen, dass ein Stoß auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wurde. Die Steuereinrichtung 52 kann in einem Fall, in dem die Veränderungsrate des Luftdrucks des Reifens, der durch den Sensor 64E detektiert wird, größer als eine vorgegebene Rate ist, und der Luftdruck des Reifens wiederholt steigt und sinkt, bestimmen, dass ein Stoß auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wurde.
Der Sensor 64F gibt ein Signal, das zumindest einem von dem Hubbetrag der Federung und dem Fluidzustand der Federung entspricht, an die Steuereinrichtung 52 aus. Der Sensor 64F gibt ein Signal, das nur dem Hubbetrag der Federung, nur dem Fluidzustand der Federung oder sowohl dem Hubbetrag der Federung als auch dem Fluidzustand der Federung entspricht, an die Steuereinrichtung 52 aus. Die Federung umfasst zumindest eines von einer vorderen Federung und einer hinteren Federung. Die Federung umfasst nur die hintere Federung, nur die vordere Federung, oder sowohl die hintere Federung als auch die vordere Federung. Die Steuereinrichtung 52 kann in einem Fall, in dem der Hubbetrag der Federung, der durch den Sensor 64F detektiert wird, größer als ein vorgegebener Betrag ist, in einem Fall, in dem der Fluiddruck der Federung, der durch den Sensor 64F detektiert wird, größer als ein vorgegebener Druck ist, oder in einem Fall, in dem der Hubbetrag der Federung, der durch den Sensor 64F detektiert wird, größer als ein vorgegebener Betrag ist und der Fluiddruck der Federung größer als ein vorgegebener Druck ist, bestimmen, dass ein Stoß auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wurde. Die Steuereinrichtung 52 kann in einem Fall, in dem der Hubbetrag der Federung wiederholt steigt und sinkt, in einem Fall, in dem der Fluiddruck der Federung wiederholt steigt und sinkt, oder in einem Fall, in dem der Hubbetrag der Federung wiederholt steigt und sinkt und der Fluiddruck der Federung wiederholt steigt und sinkt, bestimmen, dass ein Stoß auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wurde.
Die Steuereinrichtung 52 ausgebildet, den Motor 42 zu steuern, der den Vortrieb des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 unterstützt. Die Steuereinrichtung 52 ist ausgebildet, den Steuerzustand des Motors 42, der gemäß der menschlichen Antriebskraft H angetrieben wird, die in die Kurbel 14 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 eingeleitet wird, gemäß dem Stoß zu ändern, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wird.
Die Steuereinrichtung 52 ist ausgebildet, zumindest eines von dem Verhältnis A der Unterstützungskraft M, die durch den Motor 42 erzeugt wird, zu der menschlichen Antriebskraft H, die in die Kurbel 14 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 eingeleitet wird, und dem Maximalwert MX des Ausgangs des Motors 42 gemäß dem Stoß zu ändern, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wird. Die Steuereinrichtung 52 ist ausgebildet, nur Verhältnis A der Unterstützungskraft M, die durch den Motor 42 erzeugt wird, zu der menschlichen Antriebskraft H, die in die Kurbel 14 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 eingeleitet wird, nur den Maximalwert MX des Ausgangs des Motors 42 oder sowohl das Verhältnis A als auch den Maximalwert MX gemäß dem Stoß zu ändern, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wird. Der Steuerzustand des Motors 42 kann ein Steuermodus des Motors 42 sein. In diesem Fall wird in einem Fall, in dem zumindest eines von dem Verhältnis A und dem Maximalwert MX gemäß dem Stoß, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wird, erhöht wird, der Steuermodus des Motors 42 in einen Steuermodus geändert, in dem zumindest eines von dem Verhältnis A und dem Maximalwert MX erhöht wird. In einem Fall, in dem zumindest eines von dem Verhältnis A und dem Maximalwert MX gemäß dem Stoß, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wird, verringert wird, wird der Steuermodus des Motors 42 in einen Steuermodus geändert, in dem zumindest eines von dem Verhältnis A und dem Maximalwert MX verringert wird.
Bevorzugt ist die Steuereinrichtung 52 ausgebildet, zumindest eines von dem Verhältnis A und dem Maximalwert MX allmählich in einem Fall zu ändern, in dem der Steuerzustand des Motors 42 geändert wird. In einem Fall, in dem beispielsweise der Steuerzustand des Motors 42 geändert wird, ist die Steuereinrichtung 52 ausgebildet, nur das Verhältnis A allmählich, nur den Maximalwert MX allmählich oder sowohl das Verhältnis als auch den Maximalwert MX allmählich zu ändern.
Die Steuereinrichtung 52 ist ausgebildet, den Motor 42 im ersten Steuerzustand in einem Zustand zu steuern, in dem zumindest eines von dem angetriebenen Rad 12A und dem Antriebsrad 12B vom Boden getrennt ist. Die Steuereinrichtung 52 ist ferner ausgebildet, den Steuerzustand des Motors 42 in den zweiten Steuerzustand in einem Fall zu ändern, in dem ein Stoß auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 im ersten Steuerzustand ausgeübt wird. Im zweiten Steuerzustand ist zumindest eines von dem Verhältnis A und dem Maximalwert MX größer als das im ersten Steuerzustand. Der Zustand, in dem zumindest eines von dem angetriebenen Rad 12A und dem Antriebsrad 12B vom Boden getrennt ist, umfasst einen Zustand, in dem nur das angetriebene Rad 12A, nur das Antriebsrad 12B oder sowohl das angetriebene Rad 12A als auch das Antriebsrad 12B vom Boden getrennt sind. Im zweiten Steuerzustand sind nur das Verhältnis A, nur der Maximalwert MX oder sowohl das Verhältnis A als auch der Maximalwert MX größer als das im ersten Steuerzustand. Bevorzugt ist die Steuereinrichtung 52 ausgebildet, den Motor 42 im ersten Steuerzustand zu stoppen.
Die Steuereinrichtung 52 ist ausgebildet, den Steuerzustand des Motors 42 von einem dritten Steuerzustand in den ersten Steuerzustand in einem Fall zu ändern, in dem ein Zustand, in dem das angetriebene Rad 12A und das Antriebsrad 12B den Boden kontaktieren, in einen Zustand geändert wird, in dem zumindest eines von dem angetriebenen Rad 12A und dem Antriebsrad vom Boden 12B getrennt ist. Im ersten Steuerzustand ist zumindest eines von dem Verhältnis A und dem Maximalwert MX kleiner als das im dritten Steuerzustand. Im ersten Steuerzustand sind nur das Verhältnis A, nur der Maximalwert MX oder sowohl das Verhältnis A als auch der Maximalwert MX kleiner als das im dritten Steuerzustand.
Bevorzugt ist zumindest eines von dem Verhältnis A und dem Maximalwert MX im dritten Steuerzustand und im zweiten Steuerzustand gleich. In diesem Fall sind nur das Verhältnis A, nur der Maximalwert MX oder sowohl das Verhältnis A als auch der Maximalwert MX im dritten Steuerzustand und im zweiten Steuerzustand gleich. Nachdem in einem Beispiel die Steuereinrichtung 52 den Steuerzustand des Motors 42 vom dritten Steuerzustand in den ersten Steuerzustand ändert, ändert die Steuereinrichtung 52 den Steuerzustand des Motors 42 vom ersten Steuerzustand in den dritten Steuerzustand in einem Fall, in dem ein Stoß auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 nicht innerhalb einer vorgegebenen Zeit TX ausgeübt wird. Die vorgegebene Zeit TX liegt beispielsweise im Bereich von 2 bis 10 Sekunden.
Die Steuereinrichtung 52 ist bevorzugt ausgebildet, den Motor 42 im ersten Steuerzustand in einem Zustand zu steuern, in dem zumindest das angetriebene Rad 12A vom Boden getrennt ist. Die Steuereinrichtung 52 ist ferner ausgebildet, den Steuerzustand des Motors 42 in den zweiten Steuerzustand in einem Fall zu ändern, in dem ein Stoß auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 im ersten Steuerzustand ausgeübt wird. Die Steuereinrichtung 52 ist bevorzugt ausgebildet, den Steuerzustand des Motors 42 von dem dritten Steuerzustand in den ersten Steuerzustand in einem Fall zu ändern, in dem ein Zustand, in dem das angetriebene Rad 12A und das Antriebsrad 12B den Boden kontaktieren, in einen Zustand geändert wird, in dem zumindest das angetriebene Rad 12A vom Boden getrennt ist.
Ein Prozess zum Ändern des Steuerzustands des Motors 42 wird nun unter Bezugnahme auf 3 beschrieben. In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 52 mit elektrischer Leistung versorgt wird, startet die Steuereinrichtung 52 den Prozess und geht weiter zu Schritt S11 des Ablaufdiagramms, das in 3 gezeigt wird. Bei der vorliegenden Ausführungsform wird die Steuereinrichtung 52 bei Zufuhr elektrischer Leistung im dritten Steuerzustand aktiviert. Wenn das Ablaufdiagramm aus 3 endet, wiederholt die Steuereinrichtung 52 den Prozess vom Schritt S11 an nach einem vorgegebenen Zyklus, bis die Zufuhr von elektrischer Leistung gestoppt wird.
In Schritt S11 bestimmt die Steuereinrichtung 52, ob der Motor 42 im zweiten Steuerzustand oder im dritten Steuerzustand gesteuert wird. In einem Fall, in dem der Motor 42 nicht im zweiten Steuerzustand oder im dritten Steuerzustand gesteuert wird, beendet die Steuereinrichtung 52 den Prozess. In einem Fall, in dem der Motor 42 im zweiten Steuerzustand oder im dritten Steuerzustand gesteuert wird, geht die Steuereinrichtung 52 weiter zu Schritt S12.
In Schritt S12 bestimmt die Steuereinrichtung 52, ob zumindest eines von dem angetriebenen Rad 12A und dem Antriebsrad 12B vom Boden getrennt ist. In einem Fall, in dem das angetriebene Rad 12A und das Antriebsrad 12B den Boden kontaktieren, beendet die Steuereinrichtung 52 den Prozess. In einem Fall, in dem zumindest eines von dem angetriebenen Rad 12A und dem Antriebsrad 12B vom Boden getrennt ist, geht die Steuereinrichtung 52 weiter zu Schritt S13.
In Schritt S13 steuert die Steuereinrichtung 52 den Motor 42 im ersten Steuerzustand und geht dann weiter zu Schritt S14. Im Schritt S14 bestimmt die Steuereinrichtung 52, ob eine vorgegebene Zeit TX abgelaufen ist oder nicht. Die Steuereinrichtung 52 bestimmt, dass die vorgegebene Zeit TX abgelaufen ist, beispielsweise in einem Fall, in dem die Zeit, die abgelaufen ist, seitdem der Motor 42 in Schritt S13 damit begonnen hat, im ersten Steuerzustand gesteuert zu werden, gleich der vorgegebenen Zeit TX oder länger ist.
In einem Fall, in dem die vorgegebene Zeit TX nicht abgelaufen ist, geht die Steuereinrichtung 52 weiter zu Schritt S16. In Schritt S16 bestimmt die Steuereinrichtung 52, ob ein Stoß auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wurde. In einem Fall, in dem der erste Detektor 62 eine Mehrzahl von Sensoren unter dem Beschleunigungssensor 64A, dem Winkelgeschwindigkeitssensor 64B, dem Neigungssensor 64C, dem Sensor 64D, dem Sensor 64E und dem Sensor 64E umfasst, kann die Steuereinrichtung 52 in einem Fall, in dem der Ausgang von zumindest einem der Mehrzahl der Sensoren dem Ausgang eines Falles entspricht, in dem ein Stoß ausgeübt wird, bestimmen, dass ein Stoß ausgeübt wurde. Auch kann die Steuereinrichtung 52 in einem Fall, in dem die Ausgänge von zwei oder mehr der Sensoren dem Ausgang eines Falles entsprechen, in dem ein Stoß ausgeübt wurde, bestimmen, dass ein Stoß ausgeübt wurde. In einem Fall, in dem ein Stoß nicht auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wird, führt die Steuereinrichtung 52 den Prozess von Schritt S14 erneut aus. In einem Fall, in dem ein Stoß auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wird, geht die Steuereinrichtung 52 weiter zu Schritt S17. In Schritt S17 steuert die Steuereinrichtung 52 den Motor 42 im zweiten Steuerzustand und beendet dann den Prozess.
In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 52 in Schritt S14 bestimmt, dass die vorgegebene Zeit TX abgelaufen ist, geht die Steuereinrichtung 52 weiter zu Schritt S15. In Schritt S15 steuert die Steuereinrichtung 52 den Motor 42 im dritten Steuerzustand und beendet dann den Prozess.
Der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübte Stoß verändert sich gemäß der Fortbewegungsumgebung und der Fortbewegungssituation. Die Steuervorrichtung 50 ändert den Steuerzustand des Motors in Abhängigkeit davon, ob ein Stoß auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ausgeübt wird. Somit steuert die Steuervorrichtung 50 den Motor geeignet gemäß der Fortbewegungsumgebung und der Fortbewegungssituation.
Zweite Ausführungsform
Eine Steuervorrichtung 50 nach einer zweiten Ausführungsform wird nun unter Bezugnahme auf 4 beschrieben. Die Steuervorrichtung 50 nach der zweiten Ausführungsform ist der Steuervorrichtung 50 nach der ersten Ausführungsform ähnlich, mit der Ausnahme, dass der Prozess zum Umschalten des Steuerzustandes des Motors 42 anders ist. Somit werden dieselben Bezugszeichen an die Komponenten vergeben, die dieselben sind wie die entsprechenden Komponenten der ersten Ausführungsform. Solche Komponenten werden nicht detailliert beschrieben.
Beispielsweise ist die Steuereinrichtung 52 ausgebildet, zumindest eines von dem Verhältnis A der Unterstützungskraft, die durch den Motor 42 erzeugt wird, zu der menschlichen Antriebskraft H und dem Maximalwert MX des Ausgangs des Motors 42 gemäß dem Fortbewegungszustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 zu ändern. Die Steuereinrichtung 52 ist ausgebildet, nur das Verhältnis A, nur den Maximalwert MX oder sowohl das Verhältnis als auch den Maximalwert MX gemäß dem Fortbewegungszustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 zu ändern. Die Steuereinrichtung 52 steuert den Motor 42 in einer Mehrzahl von Steuerzuständen. In einer Mehrzahl von Steuerzuständen des Motors 42 ist zumindest eines von dem Verhältnis A und dem Maximalwert MX anders. In einer Mehrzahl von Steuerzuständen des Motors 42 unterscheiden sich nur das Verhältnis A, nur der Maximalwert MX oder sowohl das Verhältnis A als auch der Maximalwert MX. Die Steuereinrichtung 52 ist ausgebildet, den Steuerzustand des Motors 42 von einem von der Mehrzahl von Steuerzuständen des Motors 42 gemäß dem Fortbewegungszustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 in einen anderen Steuerzustand zu ändern.
Der Fortbewegungszustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 umfasst beispielsweise zumindest eines von der Drehzahl N der Kurbel 14, der menschlichen Antriebskraft H, der Fahrzeuggeschwindigkeit V, dem Neigungswinkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 und dem Fortbewegungswiderstand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10. Der Fortbewegungszustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 umfasst nur die Drehzahl N der Kurbel 14, nur die menschlichen Antriebskraft H, nur die Fahrzeuggeschwindigkeit V, nur den Neigungswinkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10, nur den Fortbewegungswiderstand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10, oder eine beliebige Kombination aus der Drehzahl N der Kurbel 14, der menschlichen Antriebskraft H, der Fahrzeuggeschwindigkeit V, dem Neigungswinkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 und dem Fortbewegungswiderstand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10. Die Steuervorrichtung 50 kann des Weiteren einen Detektor umfassen, der den Fortbewegungszustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 detektiert. Die Steuereinrichtung 52 ist ausgebildet, eine Schaltanforderung beispielsweise in einem Fall zu erzeugen, in dem ein Parameter, der den Fortbewegungszustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 widerspiegelt, einen vorgegebenen Wert übersteigt.
Bei einem Beispiel ist in einem Fall, in dem das Verhältnis A vom Steuerzustand umfasst ist, die Steuereinrichtung 52 ausgebildet, das Verhältnis A gemäß der Drehzahl N der Kurbel 14 zu ändern. Genauer ist die Steuereinrichtung 52 ausgebildet, das Verhältnis A in einem Fall zu verringern, in dem die Drehzahl N der Kurbel 14 größer als die erste Drehzahl N1 wird, und in einem Steuerzustand, in dem das Verhältnis A nicht das Minimum ist. Ferner ist die Steuereinrichtung 52 ausgebildet, das Verhältnis A in einem Fall zu erhöhen, in dem die Drehzahl N der Kurbel 14 kleiner als die zweite Drehzahl N2 wird und das Verhältnis A nicht das Maximum ist. In einem Fall, in dem der Maximalwert MX vom Steuerzustand umfasst ist, ist die Steuereinrichtung 52 ausgebildet, den Maximalwert MX gemäß der Drehzahl N der Kurbel 14 zu ändern. Genauer ist die Steuereinrichtung 52 ausgebildet, den Maximalwert MX in einem Fall zu verringern, in dem die Drehzahl N der Kurbel 14 größer als die erste Drehzahl N1 wird, und in einem Steuerzustand, in dem der Maximalwert MX nicht das Minimum ist. Ferner ist die Steuereinrichtung 52 ausgebildet, den Maximalwert MX in einem Fall zu erhöhen, in dem die Drehzahl N der Kurbel 14 kleiner als die zweite Drehzahl N2 wird und der Maximalwert MX nicht das Maximum ist.
Bei einem anderen Beispiel ist in einem Fall, in dem das Verhältnis A vom Steuerzustand umfasst ist, die Steuereinrichtung 52 ausgebildet, das Verhältnis A gemäß der menschlichen Antriebskraft H zu ändern. Genauer ist die Steuereinrichtung 52 ausgebildet, das Verhältnis A in einem Fall zu erhöhen, in dem die menschliche Antriebskraft H größer als die erste Antriebskraft H1 wird, und in einem Steuerzustand, in dem das Verhältnis A nicht das Maximum ist. Ferner ist die Steuereinrichtung 52 ausgebildet, das Verhältnis A in einem Fall zu verringern, in dem die menschliche Antriebskraft H kleiner als die zweite Antriebskraft H2 wird und das Verhältnis A nicht das Minimum ist. In einem Fall, in dem der Maximalwert MX vom Steuerzustand umfasst ist, ist die Steuereinrichtung 52 ausgebildet, den Maximalwert MX gemäß der menschlichen Antriebskraft H zu ändern. Genauer ist die Steuereinrichtung 52 ausgebildet, den Maximalwert MX in einem Fall zu verringern, in dem die menschliche Antriebskraft H größer als die erste Antriebskraft H1 wird, und in einem Steuerzustand, in dem der Maximalwert MX nicht das Maximum ist. Ferner ist die Steuereinrichtung 52 ausgebildet, den Maximalwert MX in einem Fall zu verringern, in dem die menschliche Antriebskraft H kleiner als die zweite Antriebskraft H2 wird und der Maximalwert MX nicht das Minimum ist.
Die Steuereinrichtung 52 ist ausgebildet, gemäß einem Stoß, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wird, den Steuerzustand des Motors 42 zu ändern und Veränderungen des Steuerzustands des Motors 42 zu verbieten. Beispielsweise ist die Steuereinrichtung 52 ausgebildet, den Steuerzustand des Motors 42 gemäß dem Fortbewegungszustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 in einem Fall zu ändern, in dem der Stoß, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wird, kleiner oder gleich einem vorgegebenen Wert BX ist, und Änderungen des Steuerzustandes des Motors 42 gemäß dem Fortbewegungszustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 in einem Fall zu verbieten, in dem der Stoß, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wird, einen vorgegebenen Wert BX übersteigt.
In einem Fall, in dem der zweite Detektor 64 den Beschleunigungssensor 64A umfasst, kann die Steuereinrichtung 52 in zumindest von einem Fall, in dem die Veränderungsrate der Beschleunigung größer als der vorgegebene Wert BX ist, und einem Fall, in dem die Beschleunigung über länger als eine vorgegebene Zeit wiederholt erhöht und verringert wird, bestimmen, dass ein Stoß, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wurde, den vorgegebenen Wert BX überstiegen hat. Die Steuereinrichtung 52 kann nur in einem Fall, in dem die Veränderungsrate der Beschleunigung größer als der vorgegebene Wert BX ist, nur in einem Fall, in dem die Beschleunigung über länger als eine vorgegebene Zeit wiederholt erhöht und verringert wird, und in einem Fall, in dem die Veränderungsrate der Beschleunigung größer als der vorgegebene Wert BX ist und die Beschleunigung über länger als eine vorgegebene Zeit wiederholt erhöht und verringert wird, bestimmen, dass der Stoß, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wurde, den vorgegebenen Wert BX überstiegen hat.
In einem Fall, in dem der zweite Detektor 64 den Winkelgeschwindigkeitssensor 64B umfasst, kann die Steuereinrichtung 52 in zumindest von einem Fall, in dem die Veränderungsrate der Winkelgeschwindigkeit größer als eine vorgegebene Rate ist, und einem Fall, in dem die Winkelgeschwindigkeit über länger als eine vorgegebene Zeit wiederholt erhöht und verringert wird, bestimmen, dass ein Stoß, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wurde, den vorgegebenen Wert BX überstiegen hat. Die Steuereinrichtung 52 kann nur in einem Fall, in dem die Veränderungsrate der Winkelgeschwindigkeit größer als die vorgegebene Rate ist, nur in einem Fall, in dem die Winkelgeschwindigkeit über länger als eine vorgegebene Zeit wiederholt erhöht und verringert wird, und in einem Fall, in dem die Veränderungsrate der Winkelgeschwindigkeit größer als die vorgegebene Rate ist und die Winkelgeschwindigkeit über länger als eine vorgegebene Zeit wiederholt erhöht und verringert wird, bestimmen, dass der Stoß, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wurde, den vorgegebenen Wert BX überstiegen hat.
In einem Fall, in dem der zweite Detektor 64 den Neigungssensor 64C umfasst, kann die Steuereinrichtung 52 in zumindest von einem Fall, in dem die Veränderungsrate des Neigungswinkels des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 größer als eine vorgegebene Rate ist, und einem Fall, in dem der Neigungswinkel über länger als eine vorgegebene Zeit wiederholt erhöht und verringert wird, bestimmen, dass ein Stoß, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wurde, den vorgegebenen Wert BX überstiegen hat. Die Steuereinrichtung 52 kann nur in einem Fall, in dem die Veränderungsrate des Neigungswinkels des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 größer als die vorgegebene Rate ist, nur in einem Fall, in dem der Neigungswinkel über länger als eine vorgegebene Zeit wiederholt erhöht und verringert wird, und in einem Fall, in dem die Veränderungsrate des Neigungswinkels des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 größer als die vorgegebene Rate ist und der Neigungswinkel über länger als eine vorgegebene Zeit wiederholt erhöht und verringert wird, bestimmen, dass der Stoß, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wurde, den vorgegebenen Wert BX überstiegen hat.
In einem Fall, in dem der zweite Detektor 64 den Sensor 64D umfasst, kann die Steuereinrichtung 52 in zumindest von einem Fall, in dem die Veränderungsrate der auf die Achswelle ausgeübten Last größer als eine vorgegebene Rate ist, und einem Fall, in dem die auf die Achswelle ausgeübte Last über länger als eine vorgegebene Zeit wiederholt erhöht und verringert wird, bestimmen, dass ein Stoß, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wurde, den vorgegebenen Wert BX überstiegen hat. Die Steuereinrichtung 52 kann nur in einem Fall, in dem die Veränderungsrate der auf die Achswelle ausgeübten Last größer als die vorgegebene Rate ist, nur in einem Fall, in dem die auf die Achswelle ausgeübte Last über länger als eine vorgegebene Zeit wiederholt erhöht und verringert wird, und in einem Fall, in dem die Veränderungsrate der auf die Achswelle ausgeübten Last größer als die vorgegebene Rate ist und die auf die Achswelle ausgeübte Last über länger als eine vorgegebene Zeit wiederholt erhöht und verringert wird, bestimmen, dass der Stoß, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wurde, den vorgegebenen Wert BX überstiegen hat.
In einem Fall, in dem der zweite Detektor 64 den Sensor 64E umfasst, kann die Steuereinrichtung 52 in zumindest von einem Fall, in dem die Veränderungsrate des Luftdrucks des Reifens größer als eine vorgegebene Rate ist, und einem Fall, in dem der Luftdruck des Reifens über länger als eine vorgegebene Zeit wiederholt erhöht und verringert wird, bestimmen, dass ein Stoß, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wurde, den vorgegebenen Wert BX überstiegen hat. Die Steuereinrichtung 52 kann nur in einem Fall, in dem die Veränderungsrate des Luftdrucks des Reifens größer als die vorgegebene Rate ist, nur in einem Fall, in dem der Luftdruck des Reifens über länger als eine vorgegebene Zeit wiederholt erhöht und verringert wird, und in einem Fall, in dem die Veränderungsrate des Luftdrucks des Reifens größer als die vorgegebene Rate ist und der Luftdruck des Reifens über länger als eine vorgegebene Zeit wiederholt erhöht und verringert wird, bestimmen, dass der Stoß, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wurde, den vorgegebenen Wert BX überstiegen hat.
In einem Fall, in dem der zweite Detektor 64 den Sensor 64F umfasst, kann die Steuereinrichtung 52 in zumindest von einem Fall, in dem der Hubbetrag der Federung und der Fluiddruck der Federung größer als vorgegebene Werte sind, und einem Fall, in dem der Hubbetrag der Federung und der Fluiddruck der Federung über länger als eine vorgegebene Zeit wiederholt erhöht und verringert werden, bestimmen, dass ein Stoß, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wurde, den vorgegebenen Wert BX überstiegen hat. Die Steuereinrichtung 52 kann nur in einem Fall, in dem der Hubbetrag der Federung und der Fluiddruck der Federung größer als ein vorgegebener Druck sind, nur in einem Fall, in dem der Hubbetrag der Federung und der Fluiddruck der Federung über länger als eine vorgegebene Zeit wiederholt erhöht und verringert werden, und in einem Fall, in dem der Hubbetrag der Federung und der Fluiddruck der Federung größer als ein vorgegebener Druck sind und der Hubbetrag der Federung und der Fluiddruck der Federung über länger als eine vorgegebene Zeit wiederholt erhöht und verringert werden, bestimmen, dass der Stoß, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wurde, den vorgegebenen Wert BX überstiegen hat.
Bevorzugt ist die Steuereinrichtung 52 ausgebildet, zwischen einem ersten Modus, in dem der Steuerzustand des Motors 42 gemäß dem Stoß, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wird, veränderbar ist, und einem zweiten Modus umzuschalten, in dem der Steuerzustand des Motors 42 nicht gemäß dem Stoß geändert wird, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wird. Die Steuereinrichtung 52 ist ausgebildet, gemäß der Betätigung der Betätigungseinheit zum Umschalten zwischen dem ersten Modus und dem zweiten Modus zwischen dem ersten Modus und dem zweiten Modus umzuschalten. Die Betätigungseinheit kann an dem vom Menschen angetriebenen Fahrzeug 10 oder an einer externen Vorrichtung vorgesehen sein. Information über den Betätigungsmodus der Steuereinrichtung 52 wird beispielsweise im Speicher 54 gespeichert.
Ein Prozess zum Ändern des Steuerzustands des Motors 42 wird nun unter Bezugnahme auf 4 beschrieben. In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 52 mit elektrischer Leistung versorgt wird, startet die Steuereinrichtung 52 den Prozess und geht weiter zu Schritt S21 des Ablaufdiagramms, das in 4 gezeigt wird. Wenn das Ablaufdiagramm aus 4 endet, wiederholt die Steuereinrichtung 52 den Prozess vom Schritt S21 an nach einem vorgegebenen Zyklus, bis die Zufuhr von elektrischer Leistung gestoppt wird.
In Schritt S21 bestimmt die Steuereinrichtung 52, ob die Steuereinrichtung 52 im ersten Modus ist. In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 52 nicht im ersten Modus ist, beendet die Steuereinrichtung 52 den Prozess. In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 52 im ersten Modus ist, geht die Steuereinrichtung 52 weiter zu Schritt S22. In Schritt S22 bestimmt die Steuereinrichtung 52, ob ein Stoß, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wird, kleiner oder gleich einem vorgegebenen Wert BX ist oder nicht. In einem Fall, in dem der Stoß, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wird, kleiner oder gleich dem vorgegebenen Wert BX ist, geht die Steuereinrichtung 52 weiter zu Schritt S23.
In Schritt S23 ändert die Steuereinrichtung 52 den Steuerzustand des Motors 42 gemäß dem Fortbewegungszustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 und beendet dann den Prozess. In einem Fall, in dem der Stoß, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wird, in Schritt S22 nicht kleiner oder gleich dem vorgegebenen Wert BX ist, führt die Steuereinrichtung 52 den Prozess von Schritt S23 nicht aus. Daher verändert die Steuereinrichtung 52 im ersten Modus den Steuerzustand des Motors 42 nicht gemäß dem Fortbewegungszustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 in einem Fall, in dem der Stoß, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wurde, den vorgegebenen Wert BX überstiegen hat.
In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 52 im ersten Modus ist, kann die Steuereinrichtung 52 eine Verbotskennung setzen, die Veränderungen des Steuerzustands des Motors 42 gemäß dem Fortbewegungszustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 in einem Fall verbietet, in dem der Stoß, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wurde, kleiner oder gleich dem vorgegebenen Wert BX ist. Die Steuereinrichtung 52 ändert den Steuerzustand des Motors 42 nicht in einem Fall, in dem die Verbotskennung gesetzt ist.
In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 52 im zweiten Modus ist, kann die Steuereinrichtung 52 eine Kennung setzen, die Veränderungen des Steuerzustands des Motors 42 verbietet. In diesem Fall kann die Steuereinrichtung 52 die Kennung, die Veränderungen des Steuerzustands des Motors 42 verbietet, in einem Fall aufheben, in dem die Steuereinrichtung 52 in den ersten Modus gewechselt wird.
Die Steuereinrichtung 52 kann zwischen dem ersten Modus und dem zweiten Modus in einem Fall wechseln, in dem der Nutzer die Betätigungseinheit zum Umschalten zwischen dem ersten Modus und dem zweiten Modus betätigt.
Dritte Ausführungsform
Eine Steuervorrichtung 50 nach einer dritten Ausführungsform wird nun unter Bezugnahme auf 5 beschrieben. Die Steuervorrichtung 50 nach der dritten Ausführungsform ist der Steuervorrichtung 50 nach der ersten Ausführungsform ähnlich, außer bei dem Prozess zum Umschalten des Steuerzustandes des Motors 42. Somit werden dieselben Bezugszeichen an die Komponenten vergeben, die dieselben sind wie die entsprechenden Komponenten der ersten Ausführungsform. Solche Komponenten werden nicht detailliert beschrieben.
In einem Fall, in dem zumindest eines von dem angetriebenen Rad 12A und dem Antriebsrad 12B vom Boden in einem Zustand getrennt ist, in dem ein Stoß, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wird, kleiner oder gleich dem vorgegebenen Wert BY ist, ist die Steuereinrichtung 52 ausgebildet, zumindest eines von dem Verhältnis A und dem Maximalwert MX von dem in einem Fall zu verringern, in dem das angetriebene Rad 12A und das Antriebsrad 12B den Boden kontaktieren. Ein Zustand, in dem zumindest eines von dem angetriebenen Rad 12A und dem Antriebsrad 12B vom Boden getrennt ist, umfasst einen Zustand, in dem nur das angetriebene Rad 12A, nur das Antriebsrad 12B oder sowohl das angetriebene Rad 12A als auch das Antriebsrad 12B vom Boden getrennt sind. Die Steuereinrichtung 52 ist ausgebildet, den Steuerzustand des Motors 42 in einem Zustand nicht zu ändern, in dem zumindest eines von dem angetriebenen Rad 12A und dem Antriebsrad 12B vom Boden getrennt ist, in einem Zustand, in dem der Stoß, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wird, den vorgegebenen Wert BY überschritten hat. Die Steuereinrichtung 52 ist ausgebildet, den Steuerzustand des Motors 42 zu ändern, indem sie zumindest eines von dem Verhältnis A und dem Maximalwert MX ändert. Die Steuereinrichtung 52 ändert den Steuerzustand des Motors 42, indem sie nur das Verhältnis A, nur den Maximalwert MX oder sowohl das Verhältnis A als auch den Maximalwert MX ändert.
In einem Zustand, in dem zumindest das angetriebene Rad 12A vom Boden getrennt ist, und der Stoß, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wird, kleiner oder gleich dem vorgegebenen Wert BY ist, verringert die Steuereinrichtung 52 bevorzugter zumindest eines von dem Verhältnis A und dem Maximalwert MX von dem in einem Fall, in dem das angetriebene Rad 12A und das Antriebsrad 12B den Boden kontaktieren. In einem Zustand, in dem zumindest das angetriebene Rad 12A vom Boden getrennt ist, und der Stoß, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wird, den vorgegebenen Wert BY übersteigt, ändert die Steuereinrichtung 52 bevorzugter den Steuerzustand des Motors 42 nicht.
Nachdem zumindest eines von dem angetriebenen Rad 12A und dem Antriebsrad 12B vom Boden getrennt ist, und ein Stoß, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wird, kleiner oder gleich dem vorgegebenen Wert BY ist, ist die Steuereinrichtung 52 ausgebildet, zumindest eines von dem Verhältnis A und dem Maximalwert MX zu erhöhen, wenn das angetriebene Rad 12A und das Antriebsrad 12B mit dem Boden in Kontakt kommen. Nachdem zumindest eines von dem angetriebenen Rad 12A und dem Antriebsrad 12B vom Boden getrennt ist, und der Stoß, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wird, kleiner oder gleich dem vorgegebenen Wert BY ist, ist die Steuereinrichtung 52 bevorzugt ausgebildet, den Steuerzustand des Motors 42 auf denjenigen zurückzustellen, bevor das angetriebene Rad 12A und das Antriebsrad 12B vom Boden getrennt wurden, wenn das angetriebene Rad 12A und das Antriebsrad 12B mit dem Boden in Kontakt kommen.
Bevorzugt ist die Steuereinrichtung 52 ausgebildet, zumindest eines von dem Verhältnis A und dem Maximalwert MX allmählich in einem Fall zu ändern, in dem die Steuereinrichtung 52 das zumindest eine von dem Verhältnis A und dem Maximalwert MX ändert. In einem Fall, in dem beispielsweise der Steuerzustand des Motors 42 geändert wird, ändert die Steuereinrichtung 52 allmählich nur das Verhältnis A, nur den Maximalwert MX oder sowohl das Verhältnis als auch den Maximalwert MX.
Bevorzugt ist die Steuereinrichtung 52 ausgebildet, in der gleichen Weise zu bestimmen, ob ein Stoß den vorgegebenen Wert BY überschreitet, wie bei der Bestimmung in der ersten Ausführungsform, ob ein Stoß den vorgegebenen Wert BX überschreitet. Der vorgegebene Wert BY kann der gleiche wie der vorgegebene Wert BX sein oder ein anderer Wert sein.
Ein Prozess zum Ändern des Steuerzustands des Motors 42 wird nun unter Bezugnahme auf 5 beschrieben. In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 52 mit elektrischer Leistung versorgt wird, startet die Steuereinrichtung 52 den Prozess und geht weiter zu Schritt S31 des Ablaufdiagramms, das in 5 gezeigt wird. Wenn das Ablaufdiagramm aus 5 endet, wiederholt die Steuereinrichtung 52 den Prozess vom Schritt S31 an nach einem vorgegebenen Zyklus, bis die Zufuhr von elektrischer Leistung gestoppt wird.
In Schritt S31 bestimmt die Steuereinrichtung 52, ob ein Stoß, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wird, kleiner oder gleich dem vorgegebenen Wert BY ist oder nicht. In Schritt S31 bestimmt die Steuereinrichtung 52, ob der Stoß, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wird, kleiner oder gleich dem vorgegebenen Wert BY ist oder nicht. In einem Fall, in dem der Stoß, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wird, nicht kleiner oder gleich dem vorgegebenen Wert BY ist, beendet die Steuereinrichtung 52 den Prozess. In einem Fall, in dem der Stoß, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wird, kleiner oder gleich dem vorgegebenen Wert BY ist, geht die Steuereinrichtung 52 weiter zu Schritt S32.
In Schritt S32 bestimmt die Steuereinrichtung 52, ob zumindest eines von dem angetriebenen Rad 12A und dem Antriebsrad 12B vom Boden getrennt ist oder nicht. In einem Fall, in dem das angetriebene Rad 12A und das Antriebsrad 12B den Boden kontaktieren, beendet die Steuereinrichtung 52 den Prozess. In einem Fall, in dem zumindest eines von dem angetriebenen Rad 12A und dem Antriebsrad 12B vom Boden getrennt ist, geht die Steuereinrichtung 52 weiter zu Schritt S33. In Schritt S33 verringert die Steuereinrichtung 52 zumindest eines von dem Verhältnis A und dem Maximalwert MX und geht dann weiter zu Schritt S34.
In Schritt S34 bestimmt die Steuereinrichtung 52, ob das angetriebene Rad 12A und das Antriebsrad 12B den Boden kontaktieren oder nicht. In einem Fall, in dem das angetriebene Rad 12A und das Antriebsrad 12B vom Boden getrennt sind, wiederholt die Steuereinrichtung 52 den Bestimmungsprozess von Schritt S34. In einem Fall, in dem das angetriebene Rad 12A und das Antriebsrad 12B den Boden kontaktieren, geht die Steuereinrichtung 52 weiter zu Schritt S35.
In Schritt S35 erhöht die Steuereinrichtung 52 zumindest eines von dem Verhältnis A und dem Maximalwert MX und beendet dann den Prozess. Beispielsweise stellt in Schritt S35 die Steuereinrichtung 52 zumindest eines von dem Verhältnis A und dem Maximalwert MX auf zumindest eines von dem Verhältnis A und dem Maximalwert MX zurück, bevor diese in Schritt S33 verändert wurden.
Abgewandelte Beispiele
Die Beschreibung, die sich auf die obige Ausführungsformen bezieht, stellt beispielhaft eine anwendbare Form einer Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach der vorliegenden Offenbarung dar, ohne jede Absicht der Einschränkung. Zusätzlich zu den oben beschriebenen Ausführungsformen kann die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach der vorliegenden Offenbarung beispielsweise auf abgewandelte Beispiele der obigen Ausführungsformen, die unten beschrieben werden, und auf Kombinationen von zumindest zwei der abgewandelten Beispiele angewendet werden, die einander nicht widersprechen. In den hiernach beschriebenen abgewandelten Beispielen werden dieselben Bezugszeichen an die Komponenten vergeben, die dieselben sind wie die entsprechenden Komponenten der obigen Ausführungsform(en). Solche Komponenten werden nicht detailliert beschrieben.
In der ersten Ausgestaltungsform kann zumindest eines von dem Verhältnis A und dem Maximalwert MX im zweiten Steuerzustand kleiner als zumindest eines von dem Verhältnis A und dem Maximalwert MX im ersten Steuerzustand sein. Im zweiten Steuerzustand sind nur das Verhältnis A, nur der Maximalwert MX oder sowohl das Verhältnis A als auch der Maximalwert MX kleiner als das im ersten Steuerzustand. Dies ermöglicht es dem Fahrer, das Verhalten des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 leicht zu steuern.
In der ersten Ausführungsform können die Prozesse der Schritte S14 und S15 aus 3 weggelassen werden. In diesem Fall wird in einem Fall, in dem die Bestimmung von Schritt S16 NEIN ist, der Prozess beendet.
In der zweiten Ausführungsform kann der Steuerzustand des Motors 42 gemäß anderen Bedingungen als dem Fortbewegungszustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 geändert werden. Beispielsweise kann der Steuerzustand des Motors 42 gemäß der Fortbewegungsumgebung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 geändert werden.
In der dritten Ausführungsform kann der Schritt S34 aus 5 in den Schritt S41 von 6 geändert werden. In diesem Fall geht die Steuereinrichtung 52 nach Schritt S33 weiter zu Schritt S41. In Schritt S41 wiederholt die Steuereinrichtung 52 den Prozess von Schritt S41, bis eine vorgegebene Zeit TY abläuft, und geht weiter zu Schritt S35, wenn die vorgegebene Zeit TY abläuft. In einem Fall, in dem beispielsweise die Zeit, nachdem zumindest eines von dem Verhältnis A und dem Maximalwert MX in Schritt S33 verringert wird, gleich einer vorgegebenen Zeit TY oder länger wird, bestimmt die Steuereinrichtung 52, dass die vorgegebene Zeit TY abgelaufen ist.
In Schritt S12 des Ablaufdiagramms aus 3 und Schritt S32 der Ablaufdiagramme der 5 und 6 kann die Steuereinrichtung 52 bestimmen, ob nur das angetriebene Rad 12A vom Boden getrennt ist oder nicht.
In Schritt S12 des Ablaufdiagramms aus 3 und Schritt S32 der Ablaufdiagramme der 5 und 6 kann die Steuereinrichtung 52 bestimmen, ob nur das Antriebsrad 12B vom Boden getrennt ist oder nicht.
In der ersten Ausgestaltungsform können das Verhältnis A und der Maximalwert MX im zweiten Steuerzustand sich vom Verhältnis A und dem Maximalwert MX im dritten Steuerzustand unterscheiden. Das Verhältnis A und der Maximalwert MX im zweiten Steuerzustand können kleiner als das Verhältnis A und der Maximalwert MX im dritten Steuerzustand sein. Das Verhältnis A und der Maximalwert MX im zweiten Steuerzustand können größer als das Verhältnis A und der Maximalwert MX im dritten Steuerzustand sein.
Bezugszeichenliste

10: Vom Menschen angetriebenes Fahrzeug
14: Kurbel
12A: Angetriebenes Rad
12B: Antriebsrad
42: Motor
50: Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug
52: Steuereinrichtung
62: Erster Detektor
64: Zweiter Detektor
64A: Beschleunigungssensor
64B: Winkelgeschwindigkeitssensor
64C: Neigungssensor
64D: Sensor
64E: Sensor
64F: Sensor

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 9123979 [0003]

Claims

Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug, umfassend: eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, einen Motor zu steuern, der den Vortrieb eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs unterstützt, wobei die Steuereinrichtung ausgebildet ist, einen Steuerzustand des Motors, der gemäß einer menschlichen Antriebskraft angetrieben wird, die in eine Kurbel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs eingeleitet wird, gemäß einem Stoß zu ändern, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ausgeübt wird.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei die Steuereinrichtung ausgebildet ist, zumindest eines von einem Verhältnis einer Unterstützungskraft, die durch den Motor erzeugt wird, zu der menschlichen Antriebskraft, die in die Kurbel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs eingeleitet wird, und einem Maximalwert eines Ausgangs des Motors gemäß einem Stoß zu ändern, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ausgeübt wird.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach Anspruch 2, wobei das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ein angetriebenes Rad und ein Antriebsrad umfasst, auf das die menschliche Antriebskraft und eine Antriebskraft des Motors übertragen werden, die Steuereinrichtung ausgebildet ist, den Motor in einem ersten Steuerzustand in einem Zustand zu steuern, in dem zumindest eines von dem angetriebenen Rad und dem Antriebsrad von einem Boden getrennt ist, die Steuereinrichtung ausgebildet ist, einen Steuerzustand des Motors in einen zweiten Steuerzustand in einem Fall zu ändern, in dem ein Stoß auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug im ersten Steuerzustand ausgeübt wird, und im zweiten Steuerzustand zumindest eines von dem Verhältnis und dem Maximalwert größer als das im ersten Steuerzustand ist.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach Anspruch 3, wobei die Steuereinrichtung ausgebildet ist, einen Steuerzustand des Motors von einem dritten Steuerzustand in den ersten Steuerzustand in einem Fall zu ändern, in dem ein Zustand, in dem das angetriebene Rad und das Antriebsrad den Boden kontaktieren, in einen Zustand geändert wird, in dem zumindest eines von dem angetriebenen Rad und dem Antriebsrad vom Boden getrennt ist, und im ersten Steuerzustand zumindest eines von dem Verhältnis und dem Maximalwert kleiner als das im dritten Steuerzustand ist.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach Anspruch 4, wobei zumindest eines von dem Verhältnis und dem Maximalwert im dritten Steuerzustand und im zweiten Steuerzustand gleich ist.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach Anspruch 4 oder 5, wobei die Steuereinrichtung ausgebildet ist, den Steuerzustand des Motors vom ersten Steuerzustand in den dritten Steuerzustand in einem Fall zu ändern, in dem ein Stoß auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug nicht innerhalb einer vorgegebenen Zeit, nachdem der Steuerzustand des Motors vom dritten Steuerzustand in den ersten Steuerzustand geändert wurde, ausgeübt wird.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 3 bis 6, wobei die Steuereinrichtung ausgebildet ist, den Motor im ersten Steuerzustand zu stoppen.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug, umfassend: eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, einen Motor zu steuern, der den Vortrieb eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs unterstützt, wobei die Steuereinrichtung ausgebildet ist, gemäß einem Stoß, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ausgeübt wird, einen Steuerzustand des Motors zu ändern und Veränderungen des Steuerzustands des Motors zu verbieten.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach Anspruch 8, wobei die Steuereinrichtung ausgebildet ist, zumindest eines von einem Verhältnis einer Unterstützungskraft, die durch den Motor erzeugt wird, zu einer menschlichen Antriebskraft, die in eine Kurbel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs eingeleitet wird, und einem Maximalwert eines Ausgangs des Motors gemäß einem Fortbewegungszustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs zu ändern.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach Anspruch 8, wobei das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ein angetriebenes Rad und ein Antriebsrad umfasst, auf das eine menschliche Antriebskraft, die in eine Kurbel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs eingeleitet wird, und eine Antriebskraft des Motors übertragen werden, und die Steuereinrichtung ausgebildet ist, zumindest eines von einem Verhältnis einer Unterstützungskraft, die durch den Motor erzeugt wird, zu einer menschlichen Antriebskraft, die in eine Kurbel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs eingeleitet wird, und einem Maximalwert eines Ausgangs des Motors in einem Zustand, in dem zumindest eines von dem angetriebenen Rad und dem Antriebsrad vom Boden getrennt ist, wenn ein Stoß, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ausgeübt wird, kleiner oder gleich einem vorgegebenen Wert ist, von dem in einem Zustand zu verringern, in dem das angetriebene Rad und das Antriebsrad den Boden kontaktieren, und die Steuereinrichtung ausgebildet ist, den Steuerzustand des Motors in einem Zustand nicht zu ändern, in dem zumindest eines von dem angetriebenen Rad und dem Antriebsrad vom Boden getrennt ist, wenn ein Stoß, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ausgeübt wird, einen vorgegebenen Wert überschreitet.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 3 bis 7 und 10, des Weiteren umfassend: einen ersten Detektor, der ausgebildet ist, einen Bodenkontaktzustand von zumindest einem von dem angetriebenen Rad und dem Antriebsrad zu detektieren, wobei der erste Detektor ausgebildet ist, einen Nickwinkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs zu detektieren.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach Anspruch 11, wobei die Steuereinrichtung ausgebildet ist, zu bestimmen, dass das angetriebene Rad des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs vom Boden getrennt ist, in zumindest einem von einem Fall, in dem der Nickwinkel größer oder gleich einem ersten Winkel ist, und eine Steigerungsrate des Nickwinkels größer oder gleich einer vorgegebenen Rate ist.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 2 bis 7 und 10 bis 12, wobei die Steuereinrichtung ausgebildet ist, zumindest eines von dem Verhältnis und dem Maximalwert allmählich in einem Fall zu ändern, in dem die Steuereinrichtung den Steuerzustand des Motors ändert.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 13, die des Weiteren einen zweiten Detektor umfasst, der ausgebildet ist, den Stoß zu detektieren, der auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ausgeübt wird.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach Anspruch 14, wobei der zweite Detektor zumindest eines von einem Beschleunigungssensor, einem Winkelgeschwindigkeitssensor und einem Neigungssensor umfasst.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach Anspruch 14 oder 15, wobei der zweite Detektor zumindest eines von einem Sensor, der ausgebildet ist, eine Belastung auf einer Achswelle des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs zu detektieren, und einem Sensor umfasst, der ausgebildet ist, einen Luftdruck eines Reifens des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs zu detektieren.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 14 bis 16, wobei der zweite Detektor einen Sensor umfasst, der ausgebildet ist, einen Zustand einer Federung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs zu detektieren.