DE102021211294A1

DE102021211294A1 - Steuervorrichtung für ein menschlich angetriebenes fahrzeug

Info

Publication number: DE102021211294A1
Application number: DE102021211294.3A
Authority: DE
Inventors: Satoshi Shahana; Hitoshi Takayama
Original assignee: Shimano Inc
Current assignee: Shimano Inc
Priority date: 2020-10-30
Filing date: 2021-10-07
Publication date: 2022-05-05
Also published as: CN117325973A; JP2022073186A; CN114435526A; CN114435526B; US20220135176A1

Abstract

Eine Steuervorrichtung 60 für ein menschlich angetriebenes Fahrzeug 10 umfasst eine Steuerung 62. Die Steuerung 62 ist so ausgebildet, dass sie einen Motor 38 steuert, der eine Antriebskraft auf das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 ausübt, in Übereinstimmung mit der menschlichen Antriebskrafteingabe an das menschlich angetriebene Fahrzeug 10. Die Steuerung 62 ist so ausgebildet, dass sie den Motor 38 so steuert, dass er mindestens einen Maximalwert einer Leistung des Motors 38, ein erstes Änderungsverhältnis einer Steigerungsrate der Leistung des Motors 38 zu einer Steigerungsrate der menschlichen Antriebskraft und/oder ein zweites Änderungsverhältnis einer Verringerungsrate der Leistung des Motors 38 zu einer Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft in Übereinstimmung mit Übersetzungsinformationen ändert, die sich auf ein Übersetzungsverhältnis in einem Kraftübertragungsweg zwischen einer Antriebsdrehwelle 12A des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 und einem Rad 14 des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 beziehen.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung für ein menschlich angetriebenes Fahrzeug.
Ein Beispiel für eine Steuervorrichtung für ein menschlich angetriebenes Fahrzeug ist in JP 2016 - 22 798 A1 offenbart. Die Steuervorrichtung für ein menschlich angetriebenes Fahrzeug der JP 2016 - 22 798 A1 steuert einen Motor, der den Antrieb des menschlich angetriebenen Fahrzeugs in Übereinstimmung mit der menschlichen Antriebskraft, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug eingebracht wird, unterstützt.
Ein Ziel der vorliegenden Erfindung ist es, eine Steuervorrichtung für ein menschlich angetriebenes Fahrzeug bereitzustellen, das die Benutzerfreundlichkeit verbessert.
Eine Steuervorrichtung gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist für ein menschlich angetriebenes Fahrzeug. Die Steuervorrichtung umfasst eine Steuerung, die so ausgebildet ist, dass sie einen Motor, der eine Antriebskraft auf das menschlich angetriebene Fahrzeug ausübt, in Übereinstimmung mit einer menschlichen Antriebskrafteingabe an das menschlich angetriebene Fahrzeug steuert. Die Steuerung ist so ausgebildet, dass sie den Motor so steuert, dass er mindestens einen Maximalwert einer Leistung des Motors, ein erstes Änderungsverhältnis einer Steigerungsrate der Leistung des Motors zu einer Steigerungsrate der menschlichen Antriebskraft und/oder ein zweites Änderungsverhältnis einer Verringerungsrate der Leistung des Motors zu einer Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft in Übereinstimmung mit Übersetzungsinformationen ändert, die sich auf ein Übersetzungsverhältnis in einem Kraftübertragungsweg zwischen einer Antriebsdrehwelle des menschlich angetriebenen Fahrzeugs und einem Rad des menschlich angetriebenen Fahrzeugs beziehen.
Die Steuervorrichtung gemäß dem ersten Aspekt steuert den Motor in Übereinstimmung mit den Übersetzungsinformationen, so dass mindestens einer der folgenden Werte ein geeigneter Wert ist: der Maximalwert der Motorleistung, das erste Änderungsverhältnis der Steigerungsrate der Motorleistung zur Steigerungsrate der menschlichen Antriebskraft und/oder das zweite Änderungsverhältnis der Verringerungsrate der Motorleistung zur Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft. Dadurch wird die Benutzerfreundlichkeit verbessert.
Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuervorrichtung gemäß dem ersten Aspekt so ausgebildet, dass die Steuerung so ausgebildet ist, dass sie den Motor so steuert, dass sie mindestens den Maximalwert der Leistung des Motors, das erste Änderungsverhältnis der Steigerungsrate der Leistung des Motors zu der Steigerungsrate der menschlichen Antriebskraft und/oder das zweite Änderungsverhältnis der Verringerungsrate der Leistung des Motors zu der Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft in Übereinstimmung mit der Übersetzungsinformation in mindestens einem der folgenden Fälle ändert: einem Fall, in dem das menschlich angetriebene Fahrzeug losfährt, einem Fall, in dem eine Drehzahl der Antriebsdrehwelle niedriger als oder gleich einer ersten Drehzahl ist, einem Fall, in dem eine Fahrzeuggeschwindigkeit des menschlich angetriebenen Fahrzeugs niedriger als oder gleich einer ersten Geschwindigkeit ist, und/oder einem Fall, in dem die Drehzahl der Antriebsdrehwelle niedriger als oder gleich der ersten Drehzahl ist und die menschliche Antriebskraft größer als oder gleich einer ersten Antriebskraft ist. Die Steuervorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt steuert den Motor in einer bevorzugten Weise in mindestens einem der Fälle, in denen das menschlich angetriebene Fahrzeug losfährt, in dem die Drehzahl der Antriebsdrehwelle niedriger als oder gleich der ersten Drehzahl ist, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit des menschlich angetriebenen Fahrzeugs niedriger als oder gleich der ersten Drehzahl ist, und/oder in dem die Drehzahl der Antriebsdrehwelle niedriger als oder gleich der ersten Drehzahl ist und die menschliche Antriebskraft größer als oder gleich der ersten Antriebskraft ist.
Gemäß einem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuervorrichtung gemäß dem ersten oder zweiten Aspekt so ausgebildet, dass die Steuerung so ausgebildet ist, dass sie den Motor so steuert, dass sie den Maximalwert der Leistung des Motors in Übereinstimmung mit der Übersetzungsinformation ändert. Die Steuerung ist so ausgebildet, dass sie den Motor so steuert, dass der Maximalwert der Leistung des Motors in einen Fall verringert wird, dass das Übersetzungsverhältnis kleiner als ein erstes Verhältnis ist, gegenüber dem Maximalwert der Leistung des Motors in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis größer oder gleich dem ersten Verhältnis ist. In einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis verringert wird, erhöht sich ein auf der menschlichen Antriebskraft basierendes Drehmoment des Rades. In diesem Fall verringert die Steuervorrichtung gemäß dem dritten Aspekt den Maximalwert der Leistung des Motors, so dass das Drehmoment des Rades nicht übermäßig ansteigt.
Gemäß einem vierten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuervorrichtung nach einem der ersten bis dritten Aspekte so ausgebildet, dass die Steuerung so ausgebildet ist, dass sie den Motor so steuert, dass sie den Maximalwert der Leistung des Motors in Übereinstimmung mit der Übersetzungsinformation ändert. Die Steuerung ist so ausgebildet, dass sie den Motor so steuert, dass der Maximalwert der Leistung des Motors in einen Fall erhöht wird, dass das Übersetzungsverhältnis größer als ein zweites Verhältnis ist, gegenüber dem Maximalwert der Leistung des Motors in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis kleiner oder gleich dem zweiten Verhältnis ist. In einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis erhöht wird, erhöht sich das für die Drehung der Antriebsdrehwelle erforderliche Drehmoment. In diesem Fall erhöht die Steuervorrichtung nach dem vierten Aspekt den Maximalwert der Leistung des Motors, um den Anstieg der vom Benutzer empfundenen Belastung zu begrenzen.
Gemäß einem fünften Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuervorrichtung nach einem der ersten bis vierten Aspekte so ausgebildet, dass die Steuerung so ausgebildet ist, dass sie den Motor so steuert, dass sie das erste Änderungsverhältnis der Steigerungsrate der Leistung des Motors zur Steigerungsrate der menschlichen Antriebskraft in Übereinstimmung mit der Übersetzungsinformation ändert. Die Steuerung ist so ausgebildet, dass sie den Motor so steuert, dass das erste Änderungsverhältnis der Steigerungsrate der Leistung des Motors zu der Steigerungsrate der menschlichen Antriebskraft in einen Fall verringert wird, dass das Übersetzungsverhältnis kleiner als ein drittes Verhältnis ist, gegenüber dem ersten Änderungsverhältnis der Steigerungsrate der Leistung des Motors zu der Steigerungsrate der menschlichen Antriebskraft in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis größer als oder gleich dem dritten Verhältnis ist. In einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis verringert wird, erhöht sich das auf der menschlichen Antriebskraft basierende Drehmoment des Rades. In diesem Fall verringert die Steuervorrichtung nach dem fünften Aspekt das erste Änderungsverhältnis der Steigerungsrate der Motorleistung zur Steigerungsrate der menschlichen Antriebskraft, so dass das Drehmoment des Rades nicht übermäßig ansteigt.
Gemäß einem sechsten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuervorrichtung nach einem der ersten bis fünften Aspekte so ausgebildet, dass die Steuerung so ausgebildet ist, dass sie den Motor so steuert, dass er das erste Änderungsverhältnis der Steigerungsrate der Leistung des Motors zu der Steigerungsrate der menschlichen Antriebskraft in Übereinstimmung mit der Übersetzungsinformation ändert. Die Steuerung ist so ausgebildet, dass sie den Motor so steuert, dass das erste Änderungsverhältnis der Steigerungsrate der Leistung des Motors zur Steigerungsrate der menschlichen Antriebskraft in einen Fall erhöht wird, dass das Übersetzungsverhältnis größer als ein viertes Verhältnis ist, gegenüber dem ersten Änderungsverhältnis der Steigerungsrate der Leistung des Motors zur Steigerungsrate der menschlichen Antriebskraft in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis kleiner als oder gleich dem vierten Verhältnis ist. In einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis erhöht wird, erhöht sich das für die Drehung der Antriebsdrehwelle erforderliche Drehmoment. In diesem Fall erhöht die Steuervorrichtung nach dem sechsten Aspekt das erste Änderungsverhältnis der Steigerungsrate der Motorleistung zur Steigerungsrate der menschlichen Antriebskraft, um eine Erhöhung der vom Benutzer empfundenen Belastung zu begrenzen.
Gemäß einem siebten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuervorrichtung nach einem der ersten bis sechsten Aspekte so ausgebildet, dass die Steuerung so ausgebildet ist, dass sie den Motor so steuert, dass sie das zweite Änderungsverhältnis der Verringerungsrate der Leistung des Motors zur Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft in Übereinstimmung mit der Übersetzungsinformation ändert. Die Steuerung ist so ausgebildet, dass sie den Motor so steuert, dass das zweite Änderungsverhältnis der Verringerungsrate der Leistung des Motors zur Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft in einen Fall erhöht wird, dass das Übersetzungsverhältnis kleiner als ein fünftes Verhältnis ist, gegenüber dem zweiten Änderungsverhältnis der Verringerungsrate der Leistung des Motors zur Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis größer als oder gleich dem fünften Verhältnis ist. In einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis verringert wird, erhöht sich das auf der menschlichen Antriebskraft basierende Drehmoment des Rades. In diesem Fall erhöht die Steuervorrichtung nach dem siebten Aspekt das zweite Änderungsverhältnis der Verringerungsrate der Leistung des Motors zur Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft. Dies ermöglicht dem Benutzer eine einfache Steuerung des menschlich angetriebenen Fahrzeugs.
Gemäß einem achten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuervorrichtung nach einem der ersten bis siebten Aspekte so ausgebildet, dass die Steuerung so ausgebildet ist, dass sie den Motor so steuert, dass sie das zweite Änderungsverhältnis der Verringerungsrate der Leistung des Motors zur Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft in Übereinstimmung mit den Übersetzungsinformationen ändert. Die Steuerung ist so ausgebildet, dass sie den Motor so steuert, dass das zweite Änderungsverhältnis der Verringerungsrate der Leistung des Motors zur Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft in einen Fall erhöht wird, dass das Übersetzungsverhältnis größer als ein sechstes Verhältnis ist, gegenüber dem zweiten Änderungsverhältnis der Verringerungsrate der Leistung des Motors zur Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis kleiner oder gleich dem sechsten Verhältnis ist. In einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis erhöht wird, erhöht sich das für die Drehung der Antriebsdrehwelle erforderliche Drehmoment. In diesem Fall erhöht die Steuervorrichtung nach dem achten Aspekt das zweite Änderungsverhältnis der Abnahmegeschwindigkeit der Leistung des Motors zur Abnahmegeschwindigkeit der menschlichen Antriebskraft, um die vom Benutzer empfundene Belastung zu verringern.
Gemäß einem neunten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuervorrichtung gemäß einem der ersten bis achten Aspekte so ausgebildet, dass die Steuerung so ausgebildet ist, dass sie den Motor so steuert, dass ein Steuerzustand des Motors während eines vorbestimmten Zeitraums ab dem Beginn der Fahrt des menschlich angetriebenen Fahrzeugs sich von dem Steuerzustand des Motors nach Ablauf des vorbestimmten Zeitraums unterscheidet. Die Steuervorrichtung gemäß dem neunten Aspekt kann einen geeigneten Steuerzustand des Motors sowohl während des vorbestimmten Zeitraums ab dem Beginn der Fahrt des menschlich angetriebenen Fahrzeugs als auch nach Ablauf des vorbestimmten Zeitraums erreichen.
Eine Steuervorrichtung gemäß einem zehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist für ein menschlich angetriebenes Fahrzeug. Die Steuervorrichtung umfasst eine Steuerung, die so ausgebildet ist, dass sie einen Motor steuert, der eine Antriebskraft auf das menschlich angetriebene Fahrzeug ausübt. Die Steuerung ist so ausgebildet, dass sie den Motor in einem ersten Steuerzustand in mindestens einem Fall steuert, in dem eine Drehzahl einer Antriebsdrehwelle des menschlich angetriebenen Fahrzeugs kleiner oder gleich einer ersten Drehzahl ist, eine menschliche Antriebskraft, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug wird, größer oder gleich einer ersten Antriebskraft ist und ein Übersetzungsverhältnis in einem Kraftübertragungsweg zwischen der Antriebsdrehwelle und einem Rad des menschlich angetriebenen Fahrzeugs gleich einem siebten Verhältnis ist, und/oder einem Fall, in dem das menschlich angetriebene Fahrzeug anfängt zu fahren und das Übersetzungsverhältnis gleich dem siebten Verhältnis ist. Die Steuerung ist so ausgebildet, dass sie den Motor in einem zweiten Steuerzustand steuert, der sich von dem ersten Steuerzustand in mindestens einem Fall unterscheidet, in dem die Drehzahl der Antriebsdrehwelle niedriger oder gleich der ersten Drehzahl ist, die menschliche Antriebskraft größer oder gleich der ersten Antriebskraft ist und das Übersetzungsverhältnis gleich einem achten Verhältnis ist, das sich von dem siebten Verhältnis unterscheidet, und/oder in einem Fall, in dem das menschlich angetriebene Fahrzeug losfährt und das Übersetzungsverhältnis gleich dem achten Verhältnis ist.
Die Steuervorrichtung gemäß dem zehnten Aspekt kann den Motor in einer bevorzugten Weise in Übereinstimmung mit dem Übersetzungsverhältnis sowohl in einem Fall steuern, in dem das menschlich angetriebene Fahrzeug zu fahren beginnt, als auch in einem Fall, in dem die Drehgeschwindigkeit der Antriebsdrehwelle des menschlich angetriebenen Fahrzeugs niedriger als oder gleich der ersten Drehgeschwindigkeit ist und die menschliche Antriebskraft, die in dasd menschlich angetriebenen Fahrzeug eingegeben wird, größer als oder gleich der ersten Antriebskraft ist. Dadurch wird die Benutzerfreundlichkeit verbessert.
Gemäß einem elften Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuervorrichtung gemäß dem zehnten Aspekt so ausgebildet, dass das achte Verhältnis größer ist als das siebte Verhältnis. Die Steuerung ist so ausgebildet, dass sie den Motor in Abhängigkeit von der menschlichen Antriebskraftvorgabe an das menschlich angetriebene Fahrzeug steuert, um ein Unterstützungsverhältnis einer von dem Motor erzeugten Hilfskraft zu der menschlichen Antriebskraft in dem zweiten Steuerzustand gegenüber dem Unterstützungsverhältnis in dem ersten Steuerzustand zu erhöhen. In einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis erhöht wird, erhöht sich das für die Drehung der Antriebsdrehwelle erforderliche Drehmoment. In diesem Fall erhöht die Steuervorrichtung gemäß dem elften Aspekt das Unterstützungsverhältnis der vom Motor erzeugten Unterstützungskraft zur menschlichen Antriebskraft, um die vom Benutzer empfundene Belastung zu verringern.
Gemäß einem zwölften Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuervorrichtung gemäß dem zehnten oder elften Aspekt so ausgebildet, dass das achte Verhältnis größer ist als das siebte Verhältnis. Die Steuerung ist so ausgebildet, dass sie den Motor in Abhängigkeit von der menschlichen Antriebskraft, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug eingegeben wird, so steuert, dass ein Maximalwert einer Leistung des Motors in dem zweiten Steuerzustand gegenüber dem Maximalwert der Leistung des Motors in dem ersten Steuerzustand erhöht wird. In einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis erhöht wird, erhöht sich das für die Drehung der Antriebsdrehwelle erforderliche Drehmoment. In diesem Fall erhöht die Steuervorrichtung nach dem zwölften Aspekt den Maximalwert der Leistung des Motors, um die vom Benutzer empfundene Belastung zu verringern.
Gemäß einem dreizehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuervorrichtung gemäß einem der zehnten bis zwölften Aspekte so ausgebildet, dass das achte Verhältnis größer ist als das siebte Verhältnis. Die Steuerung ist so ausgebildet, dass sie den Motor in Abhängigkeit von der menschlichen Antriebskraft, die in das menschlich angetriebenen Fahrzeug eingegeben wird, so steuert, dass ein erstes Änderungsverhältnis einer Steigerungsrate einer Leistung des Motors zu einer Steigerungsrate der menschlichen Antriebskraft in dem zweiten Steuerzustand gegenüber dem ersten Änderungsverhältnis der Steigerungsrate der Leistung des Motors zu der Steigerungsrate der menschlichen Antriebskraft in dem ersten Steuerzustand erhöht wird. In einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis erhöht wird, erhöht sich das für die Drehung der Antriebsdrehwelle erforderliche Drehmoment. In diesem Fall erhöht die Steuervorrichtung nach dem dreizehnten Aspekt das erste Änderungsverhältnis der Steigerungsrate der Leistung des Motors zur Steigerungsrate der menschlichen Antriebskraft, um die vom Benutzer empfundene Belastung zu verringern.
Gemäß einem vierzehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuervorrichtung nach einem der zehnten bis dreizehnten Aspekte so ausgebildet, dass das achte Verhältnis größer ist als das siebte Verhältnis. Die Steuerung ist so ausgebildet, dass sie den Motor in Abhängigkeit von der menschlichen Antriebskraft, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug eingegeben wird, so steuert, dass ein zweites Änderungsverhältnis einer Verringerungsrate einer Leistung des Motors zu einer Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft in dem zweiten Steuerzustand gegenüber dem zweiten Änderungsverhältnis der Verringerungsrate der Leistung des Motors zu der Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft in dem ersten Steuerzustand abnimmt. In einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis erhöht wird, erhöht sich das für die Drehung der Antriebsdrehwelle erforderliche Drehmoment. In diesem Fall verringert die Steuervorrichtung nach dem vierzehnten Aspekt das zweite Änderungsverhältnis der Verringerungsrate der Leistung des Motors zu der Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft, um die vom Benutzer empfundene Belastung zu verringern.
Gemäß einem fünfzehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuervorrichtung nach einem der zehnten bis vierzehnten Aspekte so ausgebildet, dass die Steuerung so ausgebildet ist, dass sie den Motor im zweiten Steuerzustand in einem Fall steuert, in dem die Drehzahl der Antriebsdrehwelle des menschlich angetriebenen Fahrzeugs höher ist als die erste Drehzahl und das Übersetzungsverhältnis gleich dem siebten Verhältnis ist, oder in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft, die in das menschlich angetriebenen Fahrzeug eingegeben wird, geringer ist als die erste Antriebskraft und das Übersetzungsverhältnis gleich dem siebten Verhältnis ist. Die Steuervorrichtung gemäß dem fünfzehnten Aspekt wechselt von dem ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand in Abhängigkeit von der Drehzahl der Antriebsdrehwelle des menschlich angetriebenen Fahrzeugs oder der menschlichen Antriebskraft, die in das menschlich angetriebenen Fahrzeug eingegeben wird, in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis gleich dem siebten Verhältnis ist und der Motor im ersten Steuerzustand gesteuert wird. Somit wird der Motor in einer bevorzugten Weise in Übereinstimmung mit dem Fahrzustand gesteuert.
Eine Steuervorrichtung gemäß einem sechzehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist für ein menschlich angetriebenes Fahrzeug. Die Steuervorrichtung umfasst eine Steuerung, die so ausgebildet ist, dass sie einen Motor steuert, der eine Antriebskraft auf das menschlich angetriebene Fahrzeug ausübt. Die Steuerung ist so ausgebildet, dass sie den Motor in einem dritten Steuerzustand steuert, wenn eine Drehgeschwindigkeit einer Antriebsdrehwelle des menschlich angetriebenen Fahrzeugs kleiner oder gleich einer ersten Drehgeschwindigkeit ist, eine menschliche Antriebskraft, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug eingeleitet wird größer oder gleich einer ersten Antriebskraft ist und ein Neigungswinkel des menschlich angetriebenen Fahrzeugs gleich einem ersten Winkel ist. Die Steuerung ist so ausgebildet, dass sie den Motor in einem vierten Steuerzustand steuert, der sich von dem dritten Steuerzustand in einem Fall unterscheidet, in dem die Drehgeschwindigkeit der Antriebsdrehwelle kleiner oder gleich der ersten Drehgeschwindigkeit ist, die menschliche Antriebskraft größer oder gleich der ersten Antriebskraft ist und der Neigungswinkel des menschlich angetriebenen Fahrzeugs gleich einem zweiten Winkel ist, der sich von dem ersten Winkel unterscheidet.
Die Steuervorrichtung gemäß dem sechzehnten Aspekt kann den Motor in einer bevorzugten Weise in Übereinstimmung mit dem Neigungswinkel des menschlich angetriebenen Fahrzeugs in einem Fall steuern, in dem die Drehgeschwindigkeit der Antriebsdrehwelle des menschlich angetriebenen Fahrzeugs niedriger als oder gleich der ersten Drehgeschwindigkeit ist und die menschliche Antriebskraft, die in das menschlich angetriebenen Fahrzeug eingegeben wird, größer als oder gleich der ersten Antriebskraft ist. Dadurch wird die Benutzerfreundlichkeit verbessert.
Gemäß einem siebzehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuervorrichtung gemäß dem sechzehnten Aspekt so ausgebildet, dass der Neigungswinkel ein Steigungswinkel des menschlich angetriebenen Fahrzeugs ist, wenn das menschlich angetriebene Fahrzeug bergauf fährt. Der erste Winkel ist größer als der zweite Winkel. Die Steuerung ist so ausgebildet, dass sie den Motor so steuert, dass ein Maximalwert einer Leistung des Motors in dem dritten Steuerzustand gegenüber dem Maximalwert der Leistung des Motors in dem vierten Steuerzustand erhöht wird. In einem Fall, in dem das menschlich angetriebene Fahrzeug bergauf fährt, wird die vom Benutzer empfundene Belastung mit zunehmendem Steigungswinkel zunehmen. In diesem Fall erhöht die Steuervorrichtung nach dem siebzehnten Aspekt den Maximalwert der Leistung des Motors mit zunehmendem Steigungswinkel. Dadurch wird die gefühlte Belastung des Benutzers reduziert.
Gemäß einem achtzehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuervorrichtung gemäß dem sechzehnten Aspekt so ausgebildet, dass der Neigungswinkel ein Steigungswinkel des menschlich angetriebenen Fahrzeugs ist, wenn das menschlich angetriebene Fahrzeug bergab fährt. Der erste Winkel ist größer als der zweite Winkel. Die Steuerung ist so ausgebildet, dass sie den Motor so steuert, dass ein maximaler Wert einer Leistung des Motors in dem dritten Steuerzustand von dem maximalen Wert der Leistung des Motors in dem vierten Steuerzustand verringert wird. In einem Fall, in dem das menschlich angetriebene Fahrzeug bergab fährt, wird die vom Benutzer empfundene Belastung mit zunehmendem Steigungswinkel abnehmen. Die Steuervorrichtung nach dem achtzehnten Aspekt verringert den Maximalwert der Leistung des Motors mit zunehmendem Steigungswinkel. Dadurch wird der Verbrauch an elektrischer Leistung reduziert.
Gemäß einem neunzehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuervorrichtung gemäß dem siebzehnten oder achtzehnten Aspekt so ausgebildet, dass die Steuerung so ausgebildet ist, dass sie den Motor in dem vierten Steuerzustand in einem Fall steuert, in dem die Drehzahl der Antriebsdrehwelle höher als die erste Drehzahl ist und der Neigungswinkel gleich dem ersten Winkel ist, oder in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug eingegeben wird, geringer als die erste Antriebskraft ist und der Neigungswinkel gleich dem ersten Winkel ist. Die Steuervorrichtung gemäß dem neunzehnten Aspekt wechselt von dem dritten Steuerzustand in den vierten Steuerzustand in Abhängigkeit von der Drehgeschwindigkeit der Antriebsdrehwelle oder der menschlichen Antriebskraft, die in das menschlich angetriebenen Fahrzeug eingegeben wird, in einem Fall, in dem der Neigungswinkel gleich dem ersten Winkel ist und der Motor in dem dritten Steuerzustand gesteuert wird. Auf diese Weise wird der Motor in einer bevorzugten Weise in Übereinstimmung mit dem Fahrzustand gesteuert.
Eine Steuervorrichtung gemäß einem zwanzigsten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist für ein menschlich angetriebenes Fahrzeug. Die Steuervorrichtung umfasst eine Steuerung, die so ausgebildet ist, dass sie einen Motor steuert, der eine Antriebskraft auf das menschlich angetriebene Fahrzeug ausübt. Die Steuerung ist so ausgebildet, dass sie den Motor in Übereinstimmung mit Informationen steuert, die sich auf einen Neigungswinkel des menschlich angetriebenen Fahrzeugs und Informationen beziehen, die sich auf ein Übersetzungsverhältnis in einem Kraftübertragungsweg zwischen einer Antriebsdrehwelle des menschlich angetriebenen Fahrzeugs und einem Rad des menschlich angetriebenen Fahrzeugs beziehen.
Die Steuervorrichtung gemäß dem zwanzigsten Aspekt steuert den Motor in Übereinstimmung mit den Informationen, die sich auf den Neigungswinkel des menschlich angetriebenen Fahrzeugs beziehen, und den Informationen, die sich auf das Übersetzungsverhältnis im Kraftübertragungsweg zwischen der Antriebsdrehwelle des menschlich angetriebenen Fahrzeugs und dem Rad des menschlich angetriebenen Fahrzeugs beziehen. Auf diese Weise wird der Motor in einer bevorzugten Weise in Übereinstimmung mit dem Fahrzustand gesteuert, und die Benutzerfreundlichkeit wird verbessert.
Gemäß einem einundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuervorrichtung gemäß dem zwanzigsten Aspekt so ausgebildet, dass der Neigungswinkel des menschlich angetriebenen Fahrzeugs ein Steigungswinkel des menschlich angetriebenen Fahrzeugs in einem Fall ist, in dem das menschlich angetriebenen Fahrzeug bergauf fährt. Die Steuerung ist so ausgebildet, dass sie den Motor steuert, um mindestens eines der folgenden Merkmale zu erhöhen: ein Unterstützungsverhältnis einer von dem Motor erzeugten Unterstützungskraft zu einer menschlichen Antriebskraft, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug eingebracht wird, einen Maximalwert einer Leistung des Motors, und/oder ein erstes Änderungsverhältnis einer Steigerungsrate der Leistung des Motors zu einer Steigerungsrate der menschlichen Antriebskraft in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis kleiner als oder gleich einem neunten Verhältnis ist und der Neigungswinkel größer als oder gleich einem dritten Winkel ist, gegenüber einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis kleiner als oder gleich dem neunten Verhältnis ist und der Neigungswinkel kleiner als der dritte Winkel ist, oder einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis größer als das neunte Verhältnis ist und der Neigungswinkel größer als oder gleich dem dritten Winkel ist. In einem Fall, in dem das menschlich angetriebene Fahrzeug bergauf fährt, wird die vom Benutzer empfundene Belastung mit zunehmendem Steigungswinkel größer. In diesem Fall, wenn der Steigungswinkel zunimmt, während das Übersetzungsverhältnis kleiner oder gleich dem neunten Verhältnis ist, wird die Steuervorrichtung gemäß dem einundzwanzigsten Aspekt die vom Benutzer empfundene Belastung reduzieren, indem sie mindestens eines der folgenden Merkmale erhöht: das Unterstützungsverhältnis der vom Motor erzeugten Unterstützungskraft zur menschlichen Antriebskraft, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug eingegeben wird, den Maximalwert der Leistung des Motors und/oder das erste Änderungsverhältnis der Steigerungsrate der Leistung des Motors zur Steigerungsrate der menschlichen Antriebskraft. In einem Fall, in dem der Benutzer das Übersetzungsverhältnis von einem Wert größer als das neunte Verhältnis auf einen Wert kleiner oder gleich dem neunten Verhältnis verringert, um die Last zu reduzieren, verringert sich das für die Drehung der Antriebsdrehwelle erforderliche Drehmoment. In diesem Fall erhöht die Steuervorrichtung gemäß dem einundzwanzigsten Aspekt mindestens eines der folgenden Merkmale weiter: das Unterstützungsverhältnis der vom Motor erzeugten Unterstützungskraft zur menschlichen Antriebskraft, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug eingegeben wird und/oder den Maximalwert der Leistung des Motors und das erste Änderungsverhältnis der Steigerungsrate der Leistung des Motors zur Steigerungsrate der menschlichen Antriebskraft, so dass die vom Benutzer empfundene Belastung für den Benutzer weiter verringert wird.
Gemäß einem zweiundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuervorrichtung gemäß dem zwanzigsten oder einundzwanzigsten Aspekt so ausgebildet, dass der Neigungswinkel des menschlich angetriebenen Fahrzeugs ein Steigungswinkel des menschlich angetriebenen Fahrzeugs ist, wenn das menschlich angetriebene Fahrzeug bergauf fährt. Die Steuerung ist so ausgebildet, dass sie den Motor so steuert, dass sie ein zweites Änderungsverhältnis einer Verringerungsrate einer Leistung des Motors zu einer Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug eingegeben wird, verringert, in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis kleiner oder gleich einem zehnten Verhältnis ist und der Neigungswinkel größer oder gleich einem vierten Winkel ist, gegenüber einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis kleiner oder gleich dem zehnten Verhältnis ist und der Neigungswinkel kleiner als der vierte Winkel ist, oder einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis größer als das zehnte Verhältnis ist und der Neigungswinkel größer oder gleich dem vierten Winkel ist. In einem Fall, in dem das menschlich angetriebene Fahrzeug bergauf fährt, wird die vom Benutzer empfundene Belastung mit zunehmendem Steigungswinkel größer. In diesem Fall, wenn der Steigungswinkel zunimmt, während das Übersetzungsverhältnis kleiner oder gleich dem zehnten Verhältnis ist, wird die Steuervorrichtung gemäß dem zweiundzwanzigsten Aspekt die vom Benutzer empfundene Belastung reduzieren, indem sie das zweite Änderungsverhältnis der Verringerungsrate der Leistung des Motors zur Verringerungsrate der menschlichen Antriebskrafteingabe in das menschlich angetriebene Fahrzeug verringert. In einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis von einem Wert größer als das zehnte Verhältnis auf einen Wert kleiner oder gleich dem zehnten Verhältnis verringert wird, verringert sich das für die Drehung der Antriebsdrehwelle erforderliche Drehmoment. In diesem Fall verringert die Steuervorrichtung gemäß dem zweiundzwanzigsten Aspekt weiter das zweite Änderungsverhältnis der Verringerungsrate der Leistung des Motors zur Verringerungsrate der menschlichen Antriebskrafteingabe in das menschlich angetriebene Fahrzeug, um die vom Benutzer empfundene Belastung weiter zu verringern.
Eine Steuervorrichtung gemäß einem dreiundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist für ein menschlich angetriebenes Fahrzeug. Die Steuervorrichtung umfasst eine Steuerung, die so ausgebildet ist, dass sie einen Motor steuert, der eine Antriebskraft auf das menschlich angetriebene Fahrzeug ausübt. Die Steuerung ist so ausgebildet, dass sie den Motor in einem fünften Steuerzustand steuert, wenn eine Drehzahl einer Antriebsdrehwelle des menschlich angetriebenen Fahrzeugs kleiner oder gleich einer ersten Drehzahl ist und eine menschliche Antriebskraft, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug eingegeben wird, größer oder gleich einer ersten Antriebskraft ist. Die Steuerung ist so ausgebildet, dass sie den Motor in einem sechsten Steuerzustand steuert, wenn die Drehzahl der Antriebsdrehwelle höher als die erste Drehzahl ist oder die menschliche Antriebskraft geringer als die erste Antriebskraft ist. Mindestens einer der folgenden Werte unterscheidet sich zwischen dem fünften Steuerzustand und dem sechsten Steuerzustand: ein Maximalwert einer Leistung des Motors, ein erstes Änderungsverhältnis einer Anstiegsrate der Leistung des Motors zu einer Anstiegsrate der menschlichen Antriebskraft und/oder ein zweites Änderungsverhältnis einer Verringerungsrate der Leistung des Motors zu einer Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft.
Die Steuervorrichtung gemäß dem dreiundzwanzigsten Aspekt kann den Motor in einer bevorzugten Weise sowohl in einem Fall steuern, in dem die Drehzahl der Antriebsdrehwelle des menschlich angetriebenen Fahrzeugs niedriger als oder gleich der ersten Drehzahl ist und die menschliche Antriebskraft, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug eingegeben wird, größer als oder gleich der ersten Antriebskraft ist, als auch in einem Fall, in dem die Drehzahl der Antriebsdrehwelle höher als die erste Drehzahl ist oder die menschliche Antriebskraft geringer als die erste Antriebskraft ist. Dadurch wird die Benutzerfreundlichkeit verbessert.
Eine Steuervorrichtung gemäß einem vierundzwanzigsten Aspekt ist für ein menschlich angetriebenes Fahrzeug. Die Steuervorrichtung umfasst eine Steuerung, die so ausgebildet ist, dass sie einen Motor steuert, der eine Antriebskraft auf das menschlich angetriebene Fahrzeug ausübt. Die Steuerung ist so ausgebildet, dass sie den Motor in einem siebten Steuerzustand steuert, wenn eine Drehgeschwindigkeit einer Antriebsdrehwelle des menschlich angetriebenen Fahrzeugs niedriger als oder gleich einer ersten Drehgeschwindigkeit ist, eine menschliche Antriebskraft, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug eingeleitet wird, größer als oder gleich einer ersten Antriebskraft ist und die Beschleunigung in einer Bewegungsrichtung des menschlich angetriebenen Fahrzeugs geringer als eine erste Beschleunigung ist. Die Steuerung ist so ausgebildet, dass sie den Motor in einem achten Steuerzustand steuert, der sich von dem siebten Steuerzustand in mindestens einem der Fälle unterscheidet, in denen die Drehzahl der Antriebsdrehwelle höher als die erste Drehzahl ist, die menschliche Antriebskraft geringer als die erste Antriebskraft ist und die Beschleunigung größer oder gleich einer ersten Beschleunigung ist.
Die Steuervorrichtung gemäß dem vierundzwanzigsten Aspekt kann den Motor in einer bevorzugten Weise sowohl in einem Fall steuern, in dem die Drehgeschwindigkeit der Antriebsdrehwelle des menschlich angetriebenen Fahrzeugs niedriger als oder gleich der ersten Drehgeschwindigkeit ist, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug eingebrachte menschliche Antriebskraft größer als oder gleich der ersten Antriebskraft ist, und die Beschleunigung in einer Bewegungsrichtung des menschlich angetriebenen Fahrzeugs kleiner als die erste Beschleunigung ist, und einem Fall, in dem die Drehgeschwindigkeit der Antriebsdrehwelle höher als die erste Drehgeschwindigkeit ist, die menschliche Antriebskraft kleiner als die erste Antriebskraft ist und die Beschleunigung größer oder gleich der ersten Beschleunigung ist. Dadurch wird die Benutzerfreundlichkeit verbessert.
Gemäß einem fünfundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuervorrichtung gemäß dem vierundzwanzigsten Aspekt so ausgebildet, dass die Steuerung so ausgebildet ist, dass sie den Motor so steuert, dass mindestens eines von einem Unterstützungsverhältnis einer von dem Motor erzeugten Unterstützungskraft zu der menschlichen Antriebskraft, einem Maximalwert einer Leistung des Motors, ein erstes Änderungsverhältnis einer Steigerungsrate der Leistung des Motors zu einer Steigerungsrate der menschlichen Antriebskraft und/oder ein zweites Änderungsverhältnis einer Verringerungsrate der Leistung des Motors zu einer Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft zwischen dem siebten Steuerzustand und dem achten Steuerzustand unterschiedlich ist. Die Steuervorrichtung gemäß dem fünfundzwanzigsten Aspekt kann den Motor so steuern, dass mindestens eines von dem Unterstützungsverhältnis der durch den Motor erzeugten Unterstützungskraft zu der menschlichen Antriebskraft, dem Maximalwert der Leistung des Motors, dem ersten Änderungsverhältnis der Steigerungsrate der Leistung des Motors zu der Steigerungsrate der menschlichen Antriebskraft und/oder dem zweiten Änderungsverhältnis der Verringerungsrate der Leistung des Motors zu der Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft sowohl in dem siebten Steuerzustand als auch in dem achten Steuerzustand ein geeigneter Wert ist. Dadurch wird die Benutzerfreundlichkeit verbessert.
Gemäß einem sechsundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuervorrichtung gemäß dem fünfundzwanzigsten Aspekt so ausgebildet, dass die Steuerung so ausgebildet ist, dass sie den Motor so steuert, dass sie das Unterstützungsverhältnis der vom Motor erzeugten Unterstützungskraft zur menschlichen Antriebskraft, den Maximalwert der Leistung des Motors und/oder das erste Änderungsverhältnis der Steigerungsrate der Leistung des Motors zur Steigerungsrate der menschlichen Antriebskraft im siebten Steuerzustand gegenüber dem achten Steuerzustand erhöht. Die Steuervorrichtung nach dem sechsundzwanzigsten Aspekt kann das Unterstützungsverhältnis der vom Motor erzeugten Unterstützungskraft zur menschlichen Antriebskraft, den Maximalwert der Leistung des Motors und/oder das erste Änderungsverhältnis der Steigerungsrate der Leistung des Motors zur Steigerungsrate der menschlichen Antriebskraft im siebten Steuerzustand vom achten Steuerzustand aus erhöhen.
Gemäß einem siebenundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuervorrichtung gemäß dem fünfundzwanzigsten oder sechsundzwanzigsten Aspekt so ausgebildet, dass die Steuereinrichtung so ausgebildet ist, dass sie den Motor so steuert, dass das zweite Änderungsverhältnis der Verringerungsrate der Leistung des Motors zur Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft im siebten Steuerzustand vom achten Steuerzustand abnimmt. Die Steuervorrichtung nach dem siebenundzwanzigsten Aspekt kann das zweite Änderungsverhältnis der Verringerungsrate der Leistung des Motors auf die Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft im siebten Steuerzustand vom achten Steuerzustand aus verringern.
Eine Steuervorrichtung gemäß einem achtundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist für ein menschlich angetriebenes Fahrzeug. Die Steuervorrichtung umfasst eine Steuerung, die so ausgebildet ist, dass sie einen Motor steuert, der eine Antriebskraft auf das menschlich angetriebene Fahrzeug ausübt. Die Steuerung ist so ausgebildet, dass sie den Motor in einem neunten Steuerzustand steuert, wenn eine Drehzahl einer Antriebsdrehwelle des menschlich angetriebenen Fahrzeugs kleiner oder gleich einer zweiten Drehzahl ist und die menschliche Antriebskraft, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug eingeleitet wird, größer oder gleich 40 Nm ist. Die Steuerung ist so ausgebildet, dass sie den Motor in einem zehnten Steuerzustand steuert, der sich von dem neunten Steuerzustand unterscheidet, wenn die Drehzahl der Antriebsdrehwelle höher als die zweite Drehzahl ist oder die menschliche Antriebskraft kleiner als 40 Nm ist.
Die Steuervorrichtung gemäß dem achtundzwanzigsten Aspekt kann den Motor in einer bevorzugten Weise sowohl in einem Fall steuern, in dem die Drehgeschwindigkeit der Antriebsdrehwelle des menschlich angetriebenen Fahrzeugs niedriger als oder gleich der zweiten Drehgeschwindigkeit ist und die menschliche Antriebskraft, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug eingegeben wird, größer als oder gleich 40 Nm ist, als auch in einem Fall, in dem die Drehgeschwindigkeit der Antriebsdrehwelle höher als die zweite Drehgeschwindigkeit ist oder die menschliche Antriebskraft kleiner als 40 Nm ist. Dadurch wird die Benutzerfreundlichkeit verbessert.
Gemäß einem neunundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuervorrichtung gemäß dem achtundzwanzigsten Aspekt so ausgebildet, dass die Steuerung so ausgebildet ist, dass sie den Motor so steuert, dass mindestens eines von einem Unterstützungsverhältnis einer von dem Motor erzeugten Unterstützungskraft zu der menschlichen Antriebskraft, einem Maximalwert einer Leistung des Motors ein erstes Änderungsverhältnis einer Steigerungsrate der Ausgabe des Motors zu einer Steigerungsrate der menschlichen Antriebskraft und ein zweites Änderungsverhältnis einer Verringerungsrate der Ausgabe des Motors zu einer Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft zwischen dem neunten Steuerzustand und dem zehnten Steuerzustand unterschiedlich ist. Die Steuervorrichtung gemäß dem neunundzwanzigsten Aspekt kann den Motor so steuern, dass mindestens eines von dem Unterstützungsverhältnis der durch den Motor erzeugten Unterstützungskraft zu der menschlichen Antriebskraft, dem Maximalwert der Leistung des Motors, dem ersten Änderungsverhältnis der Steigerungsrate der Leistung des Motors zu der Steigerungsrate der menschlichen Antriebskraft und/oder dem zweiten Änderungsverhältnis der Verringerungsrate der Leistung des Motors zu der Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft sowohl in dem neunten Steuerzustand als auch in dem zehnten Steuerzustand einen geeigneten Wert darstellt. Dadurch wird die Benutzerfreundlichkeit verbessert.
Gemäß einem dreißigsten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuervorrichtung gemäß dem neunundzwanzigsten Aspekt so ausgebildet, dass die Steuerung so ausgebildet ist, dass sie den Motor so steuert, dass er das Unterstützungsverhältnis der vom Motor erzeugten Unterstützungskraft zur menschlichen Antriebskraft, den Maximalwert der Leistung des Motors und/oder das erste Änderungsverhältnis der Steigerungsrate der Leistung des Motors zur Steigerungsrate der menschlichen Antriebskraft im neunten Steuerzustand gegenüber dem zehnten Steuerzustand erhöht. Die Steuervorrichtung nach dem dreißigsten Aspekt kann das Unterstützungsverhältnis der vom Motor erzeugten Unterstützungskraft zur menschlichen Antriebskraft, den Maximalwert der Leistung des Motors und/oder das erste Änderungsverhältnis der Steigerungsrate der Leistung des Motors zur Steigerungsrate der menschlichen Antriebskraft im neunten Steuerzustand vom zehnten Steuerzustand aus erhöhen.
Gemäß einem einunddreißigsten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuervorrichtung gemäß dem neunundzwanzigsten oder dreißigsten Aspekt so ausgebildet, dass die Steuerung so ausgebildet ist, dass sie den Motor so steuert, dass das zweite Änderungsverhältnis der Verringerungsrate der Leistung des Motors zur Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft im neunten Steuerzustand vom zehnten Steuerzustand abnimmt. Die Steuervorrichtung gemäß dem einunddreißigsten Aspekt kann das zweite Änderungsverhältnis der Verringerungsrate der Leistung des Motors auf die Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft im neunten Steuerzustand vom zehnten Steuerzustand aus verringern.
Die Steuervorrichtung für menschlich angetriebene Fahrzeuge gemäß der vorliegenden Erfindung verbessert die Benutzerfreundlichkeit.
Ein vollständigeres Verständnis der Erfindung und vieler damit verbundener Vorteile kann leicht erlangt werden, wenn diese durch Bezugnahme auf die folgende detaillierte Beschreibung in Verbindung mit den beiliegenden Zeichnungen besser verstanden wird, wobei:

1 eine Seitenansicht eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs umfassend einer Steuervorrichtung für ein menschlich angetriebenes Fahrzeug gemäß einer ersten Ausführungsform ist;
2 ein Blockdiagramm ist, das die elektrische Konfiguration des menschlich angetriebenen Fahrzeugs einschließlich der Steuerung für das menschlich angetriebene Fahrzeug gemäß der ersten Ausführungsform zeigt;
3 ein Flussdiagramm ist, das einen ersten Teil eines Prozesses veranschaulicht, der von einer in 2 dargestellten Steuerung zur Steuerung eines Motors ausgeführt wird;
4 ein Flussdiagramm ist, das einen zweiten Teil des Prozesses veranschaulicht, der von der in 2 dargestellten Steuerung zur Steuerung des Motors ausgeführt wird;
5 ein Flussdiagramm ist, das einen Prozess veranschaulicht, der von einer Steuerung in Übereinstimmung mit einer zweiten Ausführungsform zur Steuerung eines Motors ausgeführt wird;
6 ein Flussdiagramm ist, das ein weiteres Beispiel für den von der Steuerung gemäß der zweiten Ausführungsform ausgeführten Prozess zur Steuerung des Motors zeigt;
7 ein Flussdiagramm ist, das einen Prozess veranschaulicht, der von einer Steuerung in Übereinstimmung mit einer dritten Ausführungsform zur Steuerung des Motors ausgeführt wird;
8 ein Flussdiagramm ist, das einen ersten Teil eines Prozesses veranschaulicht, der von einer Steuerung in Übereinstimmung mit einer vierten Ausführungsform zur Steuerung eines Motors ausgeführt wird;
9 ein Flussdiagramm ist, das einen zweiten Teil des Prozesses veranschaulicht, der von der Steuerung gemäß der vierten Ausführungsform zur Steuerung des Motors ausgeführt wird;
10 ein Flussdiagramm ist, das einen dritten Teil des Prozesses veranschaulicht, der von der Steuerung gemäß der vierten Ausführungsform zur Steuerung des Motors ausgeführt wird;
11 ein Flussdiagramm ist, das einen Prozess veranschaulicht, der von einer Steuerung in Übereinstimmung mit einem ersten modifizierten Beispiel der vierten Ausführungsform zur Steuerung des Motors ausgeführt wird;
12 ein Flussdiagramm ist, das einen Prozess veranschaulicht, der von einer Steuerung in Übereinstimmung mit einem zweiten modifizierten Beispiel der vierten Ausführungsform zur Steuerung des Motors ausgeführt wird;
13 ein Flussdiagramm ist, das einen Prozess veranschaulicht, der von einer Steuerung gemäß einer fünften Ausführungsform zur Steuerung eines Motors ausgeführt wird;
14 ein Flussdiagramm ist, das einen Prozess veranschaulicht, der von einer Steuerung gemäß einer sechsten Ausführungsform zur Steuerung eines Motors ausgeführt wird; und
15 ein Flussdiagramm ist, das einen Prozess veranschaulicht, der von einer Steuerung gemäß einer siebten Ausführungsform zur Steuerung eines Motors ausgeführt wird.

Ausgewählte Ausführungsformen werden nun unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben, in denen gleiche Bezugsziffern entsprechende oder identische Elemente in den verschiedenen Zeichnungen bezeichnen.
Eine Steuervorrichtung 60 für ein menschlich angetriebenes Fahrzeug gemäß einer ersten Ausführungsform wird nun unter Bezugnahme auf die 1 bis 4 beschrieben. Ein menschlich angetriebenes Fahrzeug 10 ist ein Fahrzeug, das mindestens ein Rad umfasst und durch mindestens eine menschliche Antriebskraft H angetrieben werden kann. Beispiele für das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 umfassen verschiedene Arten von Fahrrädern wie ein Mountainbike, ein Rennrad, ein Stadtrad, ein Lastenrad, ein Handbike und ein Liegerad. Die Anzahl der Räder des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 ist nicht begrenzt. Das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 schließt beispielsweise auch ein Einrad oder ein Fahrzeug mit drei oder mehr Rädern mit ein. Das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 ist nicht auf ein Fahrzeug beschränkt, das nur durch die menschliche Antriebskraft H angetrieben werden kann. Das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 schließt ein Elektrofahrrad (E-Bike) mit ein, das zusätzlich zur menschlichen Antriebskraft H die Antriebskraft eines Elektromotors zum Vortrieb nutzt. In der nachfolgend beschriebenen Ausführungsform handelt es sich bei dem menschlich angetriebenen Fahrzeug 10 um ein Fahrrad mit elektrischer Unterstützung, das gleichzeitig ein Mountainbike ist.
Das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 weist eine Kurbel 12 auf, über die die menschliche Antriebskraft H eingebracht wird. Das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 weist ferner ein Rad 14 und einen Fahrzeugkörper 16 auf. Das Rad 14 schließt ein Hinterrad 14A und ein Vorderrad 14B mit ein. Der Fahrzeugkörper 16 weist einen Rahmen 18 auf. Die Kurbel 12 weist eine Antriebsdrehwelle 12A, einen ersten Kurbelarm 12B und einen zweiten Kurbelarm 12C auf. Die Antriebsdrehwelle 12A ist relativ zum Rahmen 18 drehbar. Der erste Kurbelarm 12B ist an einem ersten axialen Ende der Antriebsdrehwelle 12A vorgesehen, und der zweite Kurbelarm 12C ist an einem zweiten axialen Ende der Antriebsdrehwelle 12A vorgesehen. In der vorliegenden Ausführungsform ist die Antriebsdrehwelle 12A eine Kurbelachse. Ein erstes Pedal 20A ist mit dem ersten Kurbelarm 12B verbunden. Ein zweites Pedal 20B ist mit dem zweiten Kurbelarm 12C verbunden.
Das Hinterrad 14A wird durch die Drehung der Kurbel 12 angetrieben. Das Hinterrad 14A wird von dem Rahmen 18 getragen. Die Kurbel 12 ist über einen Antriebsmechanismus 22 mit dem Hinterrad 14A verbunden. Der Antriebsmechanismus 22 umfasst einen ersten Rotationskörper 24, der mit der Antriebsdrehwelle 12A verbunden ist. Die Antriebsdrehwelle 12A und der erste Rotationskörper 24 können so gekoppelt werden, dass sie sich gemeinsam drehen. Alternativ können die Antriebsdrehwelle 12A und der erste Drehkörper 24 durch eine erste Freilaufkupplung gekoppelt sein. Die erste Freilaufkupplung ist so ausgebildet, dass sie den ersten Rotationskörper 24 vorwärts dreht, wenn die Kurbel 12 vorwärts gedreht wird, und eine relative Drehung der Kurbel 12 und des ersten Rotationskörpers 24 ermöglicht, wenn die Kurbel 12 rückwärts gedreht wird. Der erste Rotationskörper 24 weist ein Kettenrad, eine Riemenscheibe oder ein Kegelrad auf. Der Antriebsmechanismus 22 weist ferner einen zweiten Rotationskörper 26 und ein Verbindungselement 28 auf. Das Verbindungselement 28 überträgt die Rotationskraft des ersten Rotationskörpers 24 auf den zweiten Rotationskörper 26. Das Verbindungselement 28 weist beispielsweise eine Kette, einen Riemen oder eine Welle auf.
Der zweite Rotationskörper 26 ist mit dem Hinterrad 14A gekoppelt. Der zweite Rotationskörper 26 weist ein Kettenrad, eine Riemenscheibe oder ein Kegelrad auf. Vorzugsweise ist eine zweite Freilaufkupplung zwischen dem zweiten Rotationskörper 26 und dem Hinterrad 14A vorgesehen. Die zweite Freilaufkupplung ist so ausgebildet, dass sie das Hinterrad 14A vorwärts dreht, wenn der zweite Rotationskörper 26 vorwärts gedreht wird, und eine relative Drehung des zweiten Rotationskörpers 26 und des Hinterrades 14A ermöglicht, wenn der zweite Rotationskörper 26 rückwärts gedreht wird. Das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 weist eine Übersetzung 29 auf. Die Übersetzung 29 weist mindestens eine externe Übersetzungsvorrichtung und eine interne Übersetzungsvorrichtung auf. Die externe Übersetzungsvorrichtung weist beispielsweise eine Kettenschaltung 29A, den ersten Rotationskörper 24 und den zweiten Rotationskörper 26 auf. Die Kettenschaltung 29A umfasst mindestens einen Umwerfer und/ oder ein Schaltwerk. Wenn die Kettenschaltung 29A einen Umwerfer umfasst, enthält der erste Rotationskörper 24 eine Vielzahl von Zahnrädern. Wenn die Kettenschaltung 29A ein Schaltwerk umfasst, umfasst der zweite Rotationskörper 26 eine Vielzahl von Zahnrädern. Eine interne Übersetzungsvorrichtung kann beispielsweise an einer Nabe des Hinterrads 14A oder in einem Kraftübertragungsweg vorgesehen sein, der sich von der Antriebsdrehwelle 12A zum ersten Rotationskörper 24 erstreckt.
Die Übersetzung 29 kann durch einen Bowdenzug oder einen elektrischen Aktuator betätigt werden. An einer Lenkstange 34 ist eine Übersetzungsbetätigungsvorrichtung vorgesehen. Die Übersetzungsbetätigungsvorrichtung umfasst einen Übersetzungshebel oder einen Übersetzungsschalter. Die Übersetzungsbetätigungsvorrichtung ist über einen Bowdenzug oder ein Kommunikationskabel mit der Übersetzung 29 verbunden. Die Übersetzung 29 und die Übersetzungsbetätigungsvorrichtung können jeweils eine drahtlose Kommunikationsvorrichtung enthalten, um eine drahtlose Kommunikation miteinander durchzuführen. Die Übersetzung 29 kann von einem Benutzer in Übereinstimmung mit den Operationen der Übersetzungsbetätigungsvorrichtung betrieben werden. Alternativ kann die Übersetzung 29 automatisch von einer Steuerung 62 oder einer anderen Steuerung in Übereinstimmung mit den Ausgaben eines Sensors, der an dem menschlich angetriebenen Fahrzeug vorgesehen ist, betrieben werden. In einem Fall, in dem die Übersetzung 29 durch einen elektrischen Aktuator betrieben wird, kann der elektrische Aktuator in der Übersetzung 29 enthalten sein. Die Übersetzungsbetätigungsvorrichtung weist beispielsweise einen Hochschalthebel oder einen Hochschaltschalter und einen Herunterschalthebel oder einen Herunterschaltschalter auf. Der Hochschalthebel und der Hochschaltschalter dienen zur Betätigung der Übersetzung 29, um ein Übersetzungsverhältnis zu erhöhen. Der Herunterschalthebel und der Herunterschalthebel dienen zur Betätigung der Übersetzung 29, um das Übersetzungsverhältnis zu verringern. Die Übersetzungsbetätigungsvorrichtung kann ein zylindrisches Element umfassen und die Übersetzung 29 durch Drehen des zylindrischen Elements betätigen. Die Übersetzungsbetätigungsvorrichtung kann in einer beliebigen Konfiguration bereitgestellt sein.
Das Vorderrad 14B ist über eine Vordergabel 30 am Rahmen 18 befestigt. Der Lenker 34 ist über einen Lenkervorbau 32 mit der Vordergabel 30 verbunden. In der vorliegenden Ausführungsform ist das Hinterrad 14A über den Antriebsmechanismus 22 mit der Kurbel 12 verbunden. Alternativ kann mindestens eines der Hinterräder 14A und das Vorderrad 14B durch den Antriebsmechanismus 22 mit der Kurbel 12 verbunden sein.
Vorzugsweise weist das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 eine Batterie 36 auf. Die Batterie 36 weist eine oder mehrere Batteriezellen auf. Jede Batteriezelle weist eine wiederaufladbare Batterie auf. Die Batterie 36 ist so ausgebildet, dass sie die Steuervorrichtung 60 mit elektrischem Strom versorgt. Vorzugsweise ist die Batterie 36 mit der Steuerung 62 der Steuervorrichtung 60 über ein elektrisches Kabel oder ein drahtloses Kommunikationsgerät in einer Weise verbunden, die eine Kommunikation ermöglicht. Die Batterie 36 ist so ausgebildet, dass sie mit der Steuerung 62 kommunizieren kann, zum Beispiel über Power Line Communication (PLC), Controller Area Network (CAN) oder Universal Asynchronous Receiver/Transmitter (UART).
Das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 weist einen Motor 38 auf. Der Motor 38 ist so ausgebildet, dass er eine Antriebskraft auf das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 ausübt. Der Motor 38 weist einen oder mehrere Elektromotoren auf. Der Elektromotor ist zum Beispiel ein bürstenloser Motor. Der Motor 38 ist so ausgebildet, dass er eine Rotationskraft auf das Vorderrad 14B und/oder auf einen Kraftübertragungsweg der menschlichen Antriebskraft H überträgt, der sich von den Pedalen 20A und 20B zum Hinterrad 14A erstreckt. Der Kraftübertragungsweg der menschlichen Antriebskraft H von den Pedalen 20A und 20B zum Hinterrad 14A umfasst das Hinterrad 14A. In der vorliegenden Ausführungsform ist der Motor 38 am Rahmen 18 des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 vorgesehen und so ausgebildet, dass er eine Drehbewegung auf den ersten Rotationskörper 24 überträgt. Der Motor 38 ist in einem Gehäuse 39 untergebracht. Das Gehäuse 39 ist an dem Rahmen 18 vorgesehen. Das Gehäuse 39 ist beispielsweise abnehmbar am Rahmen 18 angebracht.
Der Motor 38 und das Gehäuse 39, an dem der Motor 38 angebracht ist, bilden eine Antriebseinheit 40. Die Antriebseinheit 40 kann einen Drehzahlminderer aufweisen, der mit einer Ausgangswelle des Motors 38 verbunden ist. In der vorliegenden Ausführungsform trägt das Gehäuse 39 drehbar die Antriebsdrehwelle 12A. In der vorliegenden Ausführungsform weist die Antriebseinheit 40 einen Abtriebsteil auf, der mit dem ersten Rotationskörper 24 verbunden ist. Vorzugsweise ist der Abtriebsteil ringförmig, koaxial mit der Antriebsdrehwelle 12A vorgesehen und erstreckt sich um den Umfang der Antriebsdrehwelle 12A. Der Abtriebsteil ist direkt mit der Antriebsdrehwelle 12A oder über die erste Freilaufkupplung mit der Antriebsdrehwelle 12A verbunden. Der Motor 38 ist direkt mit dem Abtriebsteil verbunden oder über das Untersetzungsgetriebe mit dem Abtriebsteil verbunden. Vorzugsweise ist in dem Kraftübertragungsweg zwischen dem Motor 38 und der Antriebsdrehwelle 12A eine dritte Freilaufkupplung vorgesehen, um die Übertragung der Drehkraft der Kurbel 12 auf den Motor 38 zu begrenzen, wenn die Antriebsdrehwelle 12A in einer Richtung gedreht wird, in der sich das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 vorwärts bewegt. In einem Fall, in dem der Motor 38 an mindestens einem von Hinterrad 14A und Vorderrad 14B vorgesehen ist, kann der Motor 38 an einer Nabe vorgesehen sein und mit der Nabe einen Nabenmotor bilden.
Die Steuervorrichtung 60 weist die Steuerung 62 auf. Die Steuerung 62 enthält Prozessoren, die vorgegebene Steuerprogramme ausführen. Zu den Prozessoren gehören beispielsweise eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) oder eine Mikroverarbeitungseinheit (MPU). Die Prozessoren können sich an verschiedenen Stellen befinden. Die Steuerung 62 kann einen oder mehrere Mikrocomputer umfassen. Vorzugsweise weist die Steuervorrichtung 60 ferner einen Speicher 64 auf. Der Speicher 64 speichert Informationen, die für Steuerprogramme und Steuerprozesse verwendet werden. Der Speicher 64 weist beispielsweise einen nichtflüchtigen Speicher und einen flüchtigen Speicher auf. Der nichtflüchtige Speicher weist beispielsweise mindestens einen Festwertspeicher (ROM), einen löschbaren programmierbaren Festwertspeicher (EPROM), einen elektrisch löschbaren programmierbaren Festwertspeicher (EEPROM) oder einen Flash-Speicher auf. Der flüchtige Speicher weist beispielsweise einen Direktzugriffsspeicher (RAM) auf. Vorzugsweise weist die Steuerung 62 mindestens einen Zeitgeber oder einen Zähler auf.
Vorzugsweise weist die Steuervorrichtung 60 ferner eine Antriebsschaltung 66 des Motors 38 auf. Vorzugsweise sind die Antriebsschaltung 66 und die Steuerung 62 in dem Gehäuse 39 der Antriebseinheit 40 vorgesehen. Die Antriebsschaltung 66 und die Steuerung 62 können beispielsweise auf der gleichen Leiterplatte vorgesehen sein. Die Antriebsschaltung 66 weist eine Wechselrichterschaltung auf. Die Antriebsschaltung 66 steuert die elektrische Energie, die dem Motor 38 von der Batterie 36 bereitgestellt wird. Die Antriebsschaltung 66 ist mit der Steuerung 62 über einen leitenden Draht, ein elektrisches Kabel, eine drahtlose Kommunikationseinrichtung oder ähnliches verbunden. Die Antriebsschaltung 66 treibt den Motor 38 in Übereinstimmung mit Steuersignalen von Steuerung 62 an.
Vorzugsweise weist das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 außerdem einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42 auf. Vorzugsweise weist das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 ferner mindestens einen Kurbelrotationssensor 44, einen Messwertgeber für die menschliche Antriebskraft 46, einen Neigungsdetektor 48 und/oder einen Beschleunigungsdetektor 50 auf.
Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42 ist so ausgebildet, dass er Informationen über die Fahrzeuggeschwindigkeit V des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 erfasst. In der vorliegenden Ausführungsform ist der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42 so ausgebildet, dass er Informationen in Bezug auf die Rotationsgeschwindigkeit W des Rads 14 des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 erfasst. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42 ist zum Beispiel so ausgebildet, dass er einen am Rad 14 des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 angebrachten Magneten erfasst. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42 ist beispielsweise so ausgebildet, dass er während eines Zeitraums, in dem das Rad 14 eine Umdrehung vollendet, eine vorbestimmte Anzahl von Erfassungssignalen ausgibt. Die vorbestimmte Anzahl ist zum Beispiel eins. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42 gibt ein Signal aus, das der Drehgeschwindigkeit W des Rades 14 entspricht. Die Steuerung 62 kann die Fahrzeuggeschwindigkeit V des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 auf der Grundlage von Informationen über die Drehgeschwindigkeit W des Rades 14 und Informationen über die Umfangslänge des Rades 14 berechnen. Die Informationen über die Umfangslänge des Rades 14 werden in dem Speicher 64 gespeichert.
Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42 weist beispielsweise einen magnetischen Sensor wie eine Magnetspule, die einen Reed-Schalter bildet, oder ein Hall-Element auf. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42 kann an einer Kettenstrebe des Rahmens 18 des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 angebracht und so ausgebildet sein, dass er einen am Hinterrad 14A angebrachten Magneten erfasst, oder an der Vordergabel 30 vorgesehen und so ausgebildet sein, dass er einen am Vorderrad 14B angebrachten Magneten erfasst. In der vorliegenden Ausführungsform ist der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42 so ausgebildet, dass ein Reed-Schalter einen Magneten erfasst, sobald sich das Rad 14 einmal dreht. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42 kann in einer beliebigen Konfiguration bereitgestellt sein, solange Informationen über die Fahrzeuggeschwindigkeit V des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 gewonnen werden können. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42 muss beispielsweise nicht so ausgebildet sein, dass er den am Rad 14 angebrachten Magneten erfasst, sondern kann so ausgebildet sein, dass er einen in einer Scheibenbremse vorgesehenen Schlitz erfasst. Alternativ kann der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor auch einen GPS-Empfänger, einen optischen Sensor oder ähnliches aufweisen. Wenn der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42 einen GPS-Empfänger aufweist, kann die Steuerung 62 die Fahrzeuggeschwindigkeit V aus der Zeit und der zurückgelegten Strecke berechnen. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42 ist über eine drahtlose Kommunikationsvorrichtung oder ein elektrisches Kabel mit der Steuerung 62 verbunden.
Der Kurbelrotationssensor 44 ist so ausgebildet, dass er Informationen in Bezug auf die Rotationsgeschwindigkeit C der Antriebsdrehwelle 12A erfasst. Der Kurbelrotationssensor 44 ist beispielsweise am Rahmen 18 des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 oder an der Antriebseinheit 40 des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 angebracht. Der Kurbelrotationssensor 44 weist einen Magnetsensor auf, der Signale entsprechend der Stärke des Magnetfeldes ausgibt. Ein ringförmiger Magnet, dessen Magnetfeld sich in einer Umfangsrichtung ändert, ist auf der Antriebsdrehwelle 12A, einem Element, das zusammen mit der Antriebsdrehwelle 12A gedreht wird, oder im Kraftübertragungsweg von der Antriebsdrehwelle 12A zum ersten Drehkörper 24 vorgesehen. Das Element, das in Zusammenarbeit mit der Antriebsdrehwelle 12A gedreht wird, kann die Ausgangswelle des Motors 38 aufweisen.
Der Kurbelrotationssensor 44 gibt Signale aus, die der Rotationsgeschwindigkeit C der Antriebsdrehwelle 12A entsprechen. Zum Beispiel kann in einem Fall, in dem die erste Freilaufkupplung nicht zwischen der Antriebsdrehwelle 12A und dem ersten Rotationskörper 24 vorgesehen ist, der Magnet auf dem ersten Rotationskörper 24 vorgesehen sein. Der Kurbelrotationssensor 44 kann in einer beliebigen Konfiguration bereitgestellt sein, solange Informationen in Bezug auf die Drehgeschwindigkeit C der Antriebsdrehwelle 12A erhalten werden können. Anstelle des Magnetsensors oder zusätzlich zu diesem kann der Kurbelrotationssensor 44 auch einen optischen Sensor, einen Beschleunigungssensor, einen Gyrosensor, einen Drehmomentsensor oder ähnliches aufweisen. Der Kurbelrotationssensor 44 ist über ein drahtloses Kommunikationsgerät oder ein elektrisches Kabel mit der Steuerung 62 verbunden.
Der Messwertgeber für die menschliche Antriebskraft 46 ist so ausgebildet, dass er Informationen in Bezug auf die menschliche Antriebskraft H erfasst. Der Messwertgeber für die menschliche Antriebskraft 46 weist zum Beispiel einen Drehmomentsensor auf. Der Drehmomentsensor ist so ausgebildet, dass er Signale ausgibt, die dem von der menschlichen Antriebskraft H auf die Kurbel 12 ausgeübten Drehmoment entsprechen. Beispielsweise ist es in einem Fall, in dem die erste Freilaufkupplung im Kraftübertragungsweg vorgesehen ist, bevorzugt, dass der Drehmomentsensor an einer vorgelagerten Seite der ersten Freilaufkupplung im Kraftübertragungsweg vorgesehen ist. Der Drehmomentsensor weist einen Dehnungssensor, einen magnetostriktiven Sensor, einen Drucksensor und dergleichen auf. Der Dehnungssensor weist einen Dehnungsmessstreifen auf.
Der Drehmomentsensor ist in der Nähe des Kraftübertragungsweges oder eines in den Kraftübertragungsweg einbezogenen Bauteils angeordnet. Das im Kraftübertragungsweg enthaltene Element ist zum Beispiel die Antriebsdrehwelle 12A, ein Element, das die menschliche Antriebskraft H zwischen der Antriebsdrehwelle 12A und dem ersten Drehkörper 24, den Kurbelarmen 12B und 12C oder den Pedalen 20A und 20B überträgt. Der Messwertgeber für die menschliche Antriebskraft 46 ist über eine drahtlose Kommunikationsvorrichtung oder ein elektrisches Kabel mit der Steuerung 62 verbunden. Der Messwertgeber für die menschliche Antriebskraft 46 kann in einer beliebigen Konfiguration bereitgestellt sein, solange Informationen über die menschliche Antriebskraft H erhalten werden können. Beispielsweise kann der Messwertgeber für die menschliche Antriebskraft 46 einen Sensor enthalten, der den auf die Pedale 20A und 20B ausgeübten Druck erfasst, einen Sensor, der die Spannung der Kette erfasst, und dergleichen.
Der Neigungsdetektor 48 ist so ausgebildet, dass er Informationen in Bezug auf einen Neigungswinkel D des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 erfasst. Der Neigungsdetektor 48 ist so ausgebildet, dass er den Neigungswinkel D des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 erfasst. Der Neigungswinkel D des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 ist ein Neigungswinkel des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 in einer Bewegungsrichtung. Der Neigungswinkel D des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 entspricht einem Steigungswinkel des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10. In einem Beispiel weist der Neigungsdetektor 48 einen Neigungssensor auf. Der Neigungssensor weist zumindest einen Kreiselsensor oder einen Beschleunigungssensor auf. In einem anderen Beispiel weist der Neigungsdetektor 48 einen GPS-Empfänger auf. Die Steuerung 62 kann den Neigungswinkel D des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 in Übereinstimmung mit den vom GPS-Empfänger erhaltenen GPS-Informationen und dem Straßengefälle berechnen, das in den vorab im Speicher 64 gespeicherten Karteninformationen enthalten ist. Der Neigungsdetektor 48 ist über ein drahtloses Kommunikationsgerät oder ein elektrisches Kabel mit der Steuerung 62 verbunden.
Der Beschleunigungsdetektor 50 ist so ausgebildet, dass er Signale erfasst, die der Beschleunigung S in einer Richtung entsprechen, in der sich das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 vorwärts bewegt. Der Beschleunigungsdetektor 50 weist einen Beschleunigungssensor auf. Der Beschleunigungsdetektor 50 ist über eine drahtlose Kommunikationsvorrichtung oder ein elektrisches Kabel mit der Steuerung 62 verbunden. Anstelle des Beschleunigungssensors kann der Beschleunigungsdetektor 50 zudem den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42 aufweisen. In einem Fall, in dem der Beschleunigungsdetektor 50 den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42 aufweist, erhält die Steuerung 62 Informationen in Bezug auf die Beschleunigung in einer Richtung, in der sich das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 vorwärts bewegt, indem sie die Fahrzeuggeschwindigkeit V differenziert.
Vorzugsweise weist das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 ferner eine Einheit zur Erfassung von Übersetzungsinformationen 52 auf. Die Einheit zur Erfassung von Übersetzungsinformationen 52 erhält Informationen, die sich auf ein Übersetzungsverhältnis R der Übersetzung 29 im Kraftübertragungsweg zwischen der Antriebsdrehwelle 12A und dem Rad 14 beziehen. Die Übersetzungsinformationen können Informationen über die Schaltstufe der Übersetzung 29 aufweisen. Die Einheit zur Erfassung von Übersetzungsinformationen 52 ist über eine drahtlose Kommunikationseinrichtung oder ein elektrisches Kabel mit der Steuerung 62 verbunden. Die Einheit zur Erfassung von Übersetzungsinformationen 52 weist beispielsweise einen ersten Sensor auf, der ein Signal ausgibt, das mindestens einer Aktion eines Teils der Übersetzung 29, einer Aktion eines Bowdenzugs und einer Aktion der Übersetzungsbetätigungsvorrichtung entspricht. In einem Fall, in dem die Übersetzung 29 durch einen elektrischen Aktuator betrieben wird, kann die Einheit zur Erfassung von Übersetzungsinformationen 52 einen zweiten Sensor aufweisen, der ein Signal ausgibt, das mindestens einer Aktion des elektrischen Aktuators und einer Aktion des mit dem elektrischen Aktuator verbundenen Drehzahlminderers entspricht. Der erste Sensor ist zum Beispiel ein magnetischer Sensor, ein optischer Sensor oder ein Potentiometer. Der zweite Sensor ist zum Beispiel ein magnetischer Sensor, ein optischer Sensor oder ein Potentiometer.
Wenn die Übersetzung 29 beispielsweise die Kettenschaltung 29A aufweist, gibt der erste Sensor mindestens eines der folgenden Signale aus: Signale, die die Position eines beweglichen Elements der Kettenschaltung 29A relativ zum Rahmen 18 anzeigen, und/oder Signale, die die Drehphase des beweglichen Elements anzeigen. Das bewegliche Element weist beispielsweise eine Kettenführung auf. In einem Fall, in dem die Übersetzung 29 eine elektrische Übersetzung aufweist, kann die Einheit zur Erfassung von Übersetzungsinformationen 52 Betriebssignale der Übersetzungsbetriebsvorrichtung als die Übersetzungsinformationen erhalten. Die Steuerung 62 empfängt die von der Einheit zur Erfassung von Übersetzungsinformationen 52 erhaltenen Übersetzungsinformationen. Die Steuerung 62 identifiziert das aktuelle Übersetzungsverhältnis aus den Übersetzungsinformationen und Informationen wie Tabellen und relationalen Ausdrücken. Die Steuerung 62 kann die aktuelle Übersetzungsstufe ermitteln, ohne das aktuelle Übersetzungsverhältnis zu ermitteln. Die entsprechende Beziehung zwischen dem Übersetzungsverhältnis und der Übersetzungsstufe kann in dem Speicher 64 gespeichert werden.
Die Einheit zur Erfassung von Übersetzungsinformationen 52 kann den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42, den Kurbelrotationssensor 44 und den Messwertgeber für die menschliche Antriebskraft 46 aufweisen. Die Steuerung 62 kann das aktuelle Übersetzungsverhältnis ermitteln, indem sie ein Verhältnis zwischen der vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42 erfassten Raddrehzahl und der vom Kurbelrotationssensor 44 erfassten Kurbelrotationsgeschwindigkeit in einem Fall berechnet, in dem die vom Messwertgeber für die menschliche Antriebskraft 46 erfasste menschliche Antriebskraft größer als oder gleich einem vorbestimmten Wert ist.
Die Steuerung 62 ist so ausgebildet, dass sie den Motor 38 steuert, der die Antriebskraft auf das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 ausübt. Die Steuerung 62 ist so ausgebildet, dass sie den Motor 38 in Abhängigkeit von der menschlichen Antriebskraft H steuert, die in das menschlich angetriebenen Fahrzeug 10 eingebracht wird. Die menschliche Antriebskraft H kann als Drehmoment oder Leistung ausgedrückt werden. In einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H in Leistung ausgedrückt wird, kann die menschliche Antriebskraft H durch Multiplizieren des Drehmoments, das durch den Messwertgeber für die menschliche Antriebskraft 46 erfasst wird, und der Drehgeschwindigkeit C der Antriebsdrehwelle 12A, die durch den Kurbelrotationssensor 44 erfasst wird, erhalten werden.
In einem Fall, in dem eine Leistung M des Motors 38 kleiner oder gleich einem Maximalwert MX ist, ist die Steuerung 62 so ausgebildet, dass sie den Motor 38 so steuert, dass ein Unterstützungsverhältnis einer von dem Motor 38 erzeugten Unterstützungskraft zu der menschlichen Antriebskraft H gleich einem vorbestimmten Unterstützungsverhältnis A ist. Beispielsweise kann das vorgegebene Unterstützungsverhältnis A in Abhängigkeit von der menschlichen Antriebskraft H, der Fahrzeuggeschwindigkeit V oder sowohl der menschlichen Antriebskraft H als auch der Fahrzeuggeschwindigkeit V geändert werden. Die menschliche Antriebskraft H und die Unterstützungskraft können als Drehmoment oder Leistung ausgedrückt werden. Das Unterstützungsverhältnis A ist gleich dem Verhältnis der durch die Unterstützungskraft des Motors 38 erzeugten Antriebskraft des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 zur durch die menschliche Antriebskraft H erzeugten Antriebskraft des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10.
Die Steuerung 62 ist so ausgebildet, dass sie den Motor 38 beispielsweise in einem Steuerzustand steuert, der aus einer Reihe von Steuerzuständen ausgewählt wird, zwischen denen das entsprechende Verhältnis zwischen der menschlichen Antriebskraft H und dem vorgegebenen Unterstützungsverhältnis A zumindest teilweise variiert. Die Steuerungszustände umfassen Steuerungsmodi. Die Steuerung 62 ist so ausgebildet, dass sie in Abhängigkeit von der menschlichen Antriebskraft H Steuerbefehle an die Antriebsschaltung 66 des Motors 38 ausgibt. Die Steuerzustände können einen Steuerzustand aufweisen, in dem der Motor 38 nicht angetrieben wird.
Die Steuerung 62 ist so ausgebildet, dass sie den Motor 38 so steuert, dass die Hilfskraft kleiner oder gleich einem oberen Grenzwert MTX ist. In einem Fall, in dem die Leistung M des Motors 38 in den ersten Rotationskörper 24 eingegeben wird und die Hilfskraft als Drehmoment ausgedrückt wird, ist die Steuerung 62 so ausgebildet, dass sie den Motor 38 so steuert, dass das Drehmoment MT am Abtriebsteil der Antriebseinheit 40 kleiner als oder gleich dem oberen Grenzwert MTX ist. Vorzugsweise liegt der obere Grenzwert MTX in einem Bereich von 30 Nm oder mehr und 200 Nm oder weniger. Der obere Grenzwert MTX beträgt zum Beispiel 85 Nm. Der obere Grenzwert MTX wird zum Beispiel durch eine Charakteristik der Leistung M des Motors 38 bestimmt. In einem Fall, in dem die Leistung M des Motors 38 in den ersten Rotationskörper 24 eingegeben wird und die Hilfskraft in Leistung ausgedrückt wird, ist die Steuerung 62 so ausgebildet, dass sie den Motor 38 so steuert, dass die Leistung am Abtriebsteil der Antriebseinheit 40 kleiner oder gleich einem oberen Grenzwert MWX ist.
Die Steuerung 62 ist so ausgebildet, dass sie den Motor 38 so steuert, dass er mindestens einen der folgenden Werte ändert: den Maximalwert MX des Leistung M des Motors 38, ein erstes Änderungsverhältnis P1 einer Anstiegsrate der Leistung M des Motors 38 zu einer Anstiegsrate der menschlichen Antriebskraft H, und/oder ein zweites Änderungsverhältnis P2 einer Verringerungsrate der Leistung M des Motors 38 zu einer Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft H in Übereinstimmung mit der Übersetzungsinformation, die sich auf das Übersetzungsverhältnis R in dem Kraftübertragungsweg zwischen der Antriebsdrehwelle 12A des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 und dem Rad 14 des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 bezieht. Die Getriebeinformationen werden beispielsweise von der Einheit zur Erfassung von Übersetzungsinformationen 52 gewonnen. Vorzugsweise ist die Steuerung 62 so ausgebildet, dass sie den Motor 38 so steuert, dass sie den Maximalwert MX der Leistung M des Motors 38, das erste Änderungsverhältnis P1 der Anstiegsrate der Leistung M des Motors 38 zur Anstiegsrate der menschlichen Antriebskraft H und/oder das zweite Änderungsverhältnis P2 der Verringerungsrate der Leistung M des Motors 38 zur Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft H entsprechend dem Übersetzungsverhältnis R ändert.
Die Steuerung 62 ändert das erste Änderungsverhältnis P1 beispielsweise mit einem ersten Filter. Der erste Filter umfasst beispielsweise einen Tiefpassfilter mit einer ersten Zeitkonstante. Die Steuerung 62 ändert das erste Änderungsverhältnis P1 durch Ändern der ersten Zeitkonstante. Die Steuerung 62 kann das erste Änderungsverhältnis P1 ändern, indem sie die Verstärkung für die Berechnung der Leistung M des Motors 38 aus der menschlichen Antriebskraft H ändert.
Die Steuerung 62 ändert das zweite Änderungsverhältnis P2 beispielsweise mit einem zweiten Filter. Der zweite Filter umfasst beispielsweise einen Tiefpassfilter mit einer zweiten Zeitkonstante. Die Steuerung 62 ändert das zweite Änderungsverhältnis P2 durch Änderung der zweiten Zeitkonstante.
Die Steuerung 62 kann das zweite Änderungsverhältnis P2 ändern, indem sie die Verstärkung für die Berechnung der Leistung M des Motors 38 aus der menschlichen Antriebskraft H ändert.
Vorzugsweise steuert die Steuerung 62 den Motor 38, dass sie den Maximalwert MX der Leistung M des Motors 38, das erste Änderungsverhältnis P1 der Anstiegsrate der Leistung M des Motors 38 zur Anstiegsrate der menschlichen Antriebskraft H und/oder das zweite Änderungsverhältnis P2 der Verringerungsrate der Leistung M des Motors 38 zur Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft H in Übereinstimmung mit der Übersetzungsinformation in mindestens einem der folgenden Fälle ändert: wenn das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 zu fahren beginnt, einem Fall, in dem die Drehgeschwindigkeit C der Antriebsdrehwelle 12A kleiner oder gleich einer ersten Drehgeschwindigkeit CX ist, einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V des Rades 14 kleiner oder gleich einer ersten Geschwindigkeit V1 ist, und/oder einem Fall, in dem die Drehgeschwindigkeit C der Antriebsdrehwelle 12A kleiner oder gleich der ersten Drehgeschwindigkeit CX ist und die menschliche Antriebskraft H größer oder gleich einer ersten Antriebskraft HX ist. Vorzugsweise steuert die Steuerung 62 den Motor 38, um den Maximalwert MX, das erste Änderungsverhältnis P1 und/oder das zweite Änderungsverhältnis P2 in Übereinstimmung mit dem Übersetzungsverhältnis R in mindestens einem der folgenden Fälle zu ändern: wenn das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 zu fahren beginnt, wenn die Drehzahl C der Antriebsdrehwelle 12A kleiner oder gleich der ersten Drehzahl CX ist, einem Fall, in dem die Drehgeschwindigkeit W des Rades 14 kleiner oder gleich einer zweiten Drehgeschwindigkeit CY ist, und/oder einem Fall, in dem die Drehgeschwindigkeit C der Antriebsdrehwelle 12A kleiner oder gleich der ersten Drehgeschwindigkeit CX ist und die menschliche Antriebskraft H größer oder gleich der ersten Antriebskraft HX ist.
Die Steuerung 62 steuert den Motor 38 beispielsweise in einem elften Steuerzustand in mindestens einem der Fälle, in denen die Drehgeschwindigkeit C der Antriebsdrehwelle 12A kleiner oder gleich der ersten Drehgeschwindigkeit CX ist, in einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 kleiner oder gleich der ersten Geschwindigkeit V1 ist, und/oder in einem Fall, in dem die Drehgeschwindigkeit C der Antriebsdrehwelle 12A kleiner oder gleich der ersten Drehgeschwindigkeit CX ist und die menschliche Antriebskraft H größer oder gleich der ersten Antriebskraft HX ist. Die Steuerung 62 steuert den Motor 38 beispielsweise in einem zwölften Steuerzustand in mindestens einem Fall, in dem die Drehzahl C der Antriebsdrehwelle 12A höher als die erste Drehzahl CX ist, in einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 höher als die erste Geschwindigkeit V1 ist, und/oder in einem Fall, in dem die Drehzahl C der Antriebsdrehwelle 12A höher als die erste Drehzahl CX ist und die menschliche Antriebskraft H geringer als die erste Antriebskraft HX ist. Der zwölfte Steuerzustand kann einen Steuerzustand umfassen, in dem der Motor 38 unabhängig von der Übersetzungsinformation gesteuert wird, oder einen Steuerzustand, in dem der Motor 38 in Übereinstimmung mit der Übersetzungsinformation gesteuert wird. Die erste Drehzahl CX ist ein Wert größer oder gleich 5 U/min und kleiner oder gleich 30 U/min, zum Beispiel 20 U/min. Die erste Geschwindigkeit V1 ist ein Wert, der größer oder gleich 3 km/h und kleiner oder gleich 10 km/h ist, z. B. 7 km/h. Wenn die erste Antriebskraft HX als Drehmoment ausgedrückt wird, beträgt die erste Antriebskraft HX zum Beispiel 40 Nm.
Die Steuerung 62 kann den Motor 38 so steuern, dass sich ein Steuerzustand des Motors 38 während eines vorbestimmten Zeitraums TX ab dem Beginn der Fahrt des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 von einem Steuerzustand des Motors 38 nach Ablauf des vorbestimmten Zeitraums TX unterscheidet. Der vorbestimmte Zeitraum TX kann beispielsweise eine vorbestimmte Zeitspanne sein. Die vorbestimmte Zeitspanne ist beispielsweise größer oder gleich einer Sekunde und kleiner oder gleich sechzig Sekunden. Der vorbestimmte Zeitraum TX muss keine vorbestimmte Zeitspanne sein und kann beispielsweise mindestens einer der folgenden Zeitspannen entsprechen: von dem Zeitpunkt, zu dem das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 seine Fahrt beginnt, bis zu dem Zeitpunkt, zu dem die Drehzahl C der Antriebsdrehwelle 12A höher als die erste Drehzahl CX wird, einer Zeitspanne von dem Zeitpunkt, an dem das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 zu fahren beginnt, bis zu dem Zeitpunkt, an dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 höher als die erste Geschwindigkeit V1 wird, und/oder einer Zeitspanne von dem Zeitpunkt, an dem das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 zu fahren beginnt, bis zu dem Zeitpunkt, an dem die Drehgeschwindigkeit C der Antriebsdrehwelle 12A niedriger als die erste Drehgeschwindigkeit CX oder gleich der ersten Drehgeschwindigkeit CX wird und die menschliche Antriebskraft H größer als die erste Antriebskraft HX oder gleich dieser wird. Die Steuerung 62 steuert den Motor 38 im elften Steuerzustand während des vorbestimmten Zeitraums TX ab dem Zeitpunkt, an dem das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 zu fahren beginnt, und steuert den Motor 38 im zwölften Steuerzustand nach Ablauf des vorbestimmten Zeitraums TX. Die Steuerung 62 misst die Zeit zum Beispiel mit einem Zeitgeber oder einem Zähler. Die Steuerung 62 kann eine Uhr enthalten.
Die Steuerung 62 kann den Motor 38 im elften Steuerzustand steuern, um den Maximalwert MX der Leistung M des Motors 38 in Übereinstimmung mit den Übersetzungsinformationen zu ändern. Die Steuerung 62 kann den Motor 38 im elften Steuerzustand steuern, um das erste Änderungsverhältnis P1 der Anstiegsrate der Leistung M des Motors 38 zur Anstiegsrate der menschlichen Antriebskraft H gemäß den Übersetzungsinformationen zu ändern. Die Steuerung 62 kann den Motor 38 im elften Steuerzustand steuern, um das zweite Änderungsverhältnis P2 der Verringerungsrate der Leistung M des Motors 38 in die Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft H in Übereinstimmung mit den Übersetzungsinformationen zu ändern.
Im elften Steuerzustand kann die Steuerung 62 den Motor 38 gemäß einem der ersten bis zwölften Beispiele steuern. Im elften Steuerzustand kann die Steuerung 62 den Motor 38 in einer Weise steuern, die zwei oder mehr der folgenden Beispiele kombiniert: das erste oder zweite Beispiel, das dritte oder vierte Beispiel, das fünfte oder sechste Beispiel, das siebte oder achte Beispiel, das neunte oder zehnte Beispiel und das elfte oder zwölfte Beispiel, die technisch miteinander vereinbar bleiben.
Im ersten Beispiel steuert die Steuerung 62 den Motor 38, um den Maximalwert MX der Leistung M des Motors 38 in einem Fall zu verringern, in dem das Übersetzungsverhältnis R kleiner als ein erstes Verhältnis R1 ist, gegenüber dem Maximalwert MX der Leistung M des Motors 38 in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R größer als oder gleich dem ersten Verhältnis R1 ist. Im zweiten Beispiel steuert die Steuerung 62 den Motor 38, um den Maximalwert MX der Leistung M des Motors 38 in einem Fall zu erhöhen, in dem das Übersetzungsverhältnis R kleiner als das erste Verhältnis R1 ist, gegenüber dem Maximalwert MX der Leistung M des Motors 38 in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R größer als das erste Verhältnis R1 oder gleich diesem ist.
Im dritten Beispiel steuert die Steuerung 62 den Motor 38, um den Maximalwert MX der Leistung M des Motors 38 in einem Fall zu erhöhen, in dem das Übersetzungsverhältnis R größer als ein zweites Verhältnis R2 ist, gegenüber dem Maximalwert MX der Leistung M des Motors 38 in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R kleiner als oder gleich dem zweiten Verhältnis R2 ist. Im vierten Beispiel steuert die Steuerung 62 den Motor 38, um den Maximalwert MX der Leistung M des Motors 38 in einem Fall zu verringern, in dem das Übersetzungsverhältnis R größer als das zweite Verhältnis R2 ist, gegenüber dem Maximalwert MX der Leistung M des Motors 38 in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R kleiner oder gleich dem zweiten Verhältnis R2 ist.
Im fünften Beispiel steuert die Steuerung 62 den Motor 38, um das erste Änderungsverhältnis P1 der Steigerungsrate der Leistung M des Motors 38 zur Steigerungsrate der menschlichen Antriebskraft H in einem Fall zu verringern, in dem das Übersetzungsverhältnis R kleiner als ein drittes Verhältnis R3 gegenüber des ersten Änderungsverhältnisses P1 der Steigerungsrate der Leistung M des Motors 38 zur Steigerungsrate der menschlichen Antriebskraft H in einem Fall ist, in dem das Übersetzungsverhältnis R größer als oder gleich dem dritten Verhältnis R3 ist. Im sechsten Beispiel im elften Steuerzustand steuert die Steuerung 62 den Motor 38, um das erste Änderungsverhältnis P1 in einem Fall zu erhöhen, in dem das Übersetzungsverhältnis R kleiner als das dritte Verhältnis R3 ist, gegenüber dem ersten Änderungsverhältnis P1 in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R größer als oder gleich dem dritten Verhältnis R3 ist.
Im siebten Beispiel steuert die Steuerung 62 den Motor 38, um das erste Änderungsverhältnis P1 der Steigerungsrate der Leistung M des Motors 38 zur Steigerungsrate der menschlichen Antriebskraft H in einem Fall zu erhöhen, in dem das Übersetzungsverhältnis R größer als ein viertes Verhältnis R4 ist, gegenüber dem ersten Änderungsverhältnis P1 der Steigerungsrate der Leistung M des Motors 38 zur Steigerungsrate der menschlichen Antriebskraft H in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R kleiner oder gleich dem vierten Verhältnis R4 ist. Im achten Beispiel steuert die Steuerung 62 den Motor 38, um das erste Änderungsverhältnis P1 in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R größer als das vierte Verhältnis R4 ist zu verringern, gegenüber dem ersten Änderungsverhältnis P1 in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R kleiner oder gleich dem vierten Verhältnis R4 ist.
Im neunten Beispiel steuert die Steuerung 62 den Motor 38, um das zweite Änderungsverhältnis P2 der Verringerungsrate der Leistung M des Motors 38 zur Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft H in einem Fall zu erhöhen, in dem das Übersetzungsverhältnis R kleiner als ein fünftes Verhältnis R5 ist, gegenüber dem zweiten Änderungsverhältnis P2 der Verringerungsrate der Leistung M des Motors 38 zur Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft H in einem, in dem das Übersetzungsverhältnis R größer als oder gleich dem fünften Verhältnis R5 ist. Im zehnten Beispiel steuert die Steuerung 62 den Motor 38, um das zweite Änderungsverhältnis P2 in einem Fall zu verringern, in dem das Übersetzungsverhältnis R kleiner als das fünfte Verhältnis R5 ist, gegenüber dem zweiten Änderungsverhältnis P2 in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R größer oder gleich dem fünften Verhältnis R5 ist.
Im elften Beispiel steuert die Steuerung 62 den Motor 38, um das zweite Änderungsverhältnis P2 der Verringerungsrate der Leistung M des Motors 38 zur Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft H in einem Fall zu erhöhen, in dem das Übersetzungsverhältnis R größer als ein sechstes Verhältnis R6 ist, gegenüber dem zweiten Änderungsverhältnis P2 der Verringerungsrate der Leistung M des Motors 38 zur Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft H in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R kleiner oder gleich dem sechsten Verhältnis R6 ist. Im zwölften Beispiel steuert die Steuerung 62 den Motor 38, um das zweite Änderungsverhältnis P2 in einem Fall zu verringern, in dem das Übersetzungsverhältnis R größer als das sechste Verhältnis R6 ist, gegenüber dem zweiten Änderungsverhältnis P2 in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R kleiner oder gleich dem sechsten Verhältnis R6 ist. Vorzugsweise ist das sechste Verhältnis R6 größer als das fünfte Verhältnis R5.
Die ersten bis sechsten Übersetzungsverhältnisse R1 bis R6 werden auf die durch die Übersetzung 29 einstellbaren Übersetzungsverhältnisse mit Ausnahme des minimalen Übersetzungsverhältnisses und der maximalen Übersetzung eingestellt. Vorzugsweise werden das erste, dritte und fünfte Übersetzungsverhältnis R1, R3 und R5 auf die durch die Übersetzung 29 einstellbaren Übersetzungsverhältnisse eingestellt, die kleiner sind als das mittlere Übersetzungsverhältnis zwischen dem minimalen Übersetzungsverhältnis und dem maximalen Übersetzungsverhältnis. Vorzugsweise werden das zweite, vierte und sechste Übersetzungsverhältnis R2, R4 und R6 auf die durch die Übersetzung 29 einstellbaren Übersetzungsverhältnisse eingestellt, die größer sind als das mittlere Übersetzungsverhältnis zwischen dem minimalen Übersetzungsverhältnis und dem maximalen Übersetzungsverhältnis.
Das erste Verhältnis R1 kann gleich dem dritten Verhältnis R3 sein. Das zweite Verhältnis R2 kann gleich dem vierten Verhältnis R4 sein. Das fünfte Verhältnis R5 kann dem ersten Verhältnis R1 und/oder dem dritten Verhältnis R3 entsprechen. Das sechste Verhältnis R6 kann gleich einem von dem zweiten Verhältnis R2 und/oder dem vierten Verhältnis R4 sein. Zwei oder mehr der ersten, dritten und fünften Verhältnisse R1, R3 und R5 können gleiche Werte sein. Alternativ können sich das erste, dritte und fünfte Verhältnis R1, R3 und R5 voneinander unterscheiden. Zwei oder mehr der zweiten, vierten und sechsten Verhältnisse R2, R4 und R6 können gleiche Werte sein. Alternativ können sich das zweite, vierte und sechste Verhältnis R2, R4 und R6 voneinander unterscheiden.
Ein von der Steuerung 62 ausgeführter Prozess zur Steuerung des Motors 38 wird nun unter Bezugnahme auf die 3 und 4 beschrieben. Wenn die Steuerung 62 mit elektrischer Energie versorgt wird, beginnt die Steuerung 62 den Prozess ab Schritt S11 des in 3 dargestellten Flussdiagramms. Endet der Prozess des in den 3 und 4 gezeigten Flussdiagramms, wiederholt die Steuerung 62 den Prozess ab Schritt S11 in vorbestimmten Zyklen, bis die Zufuhr von elektrischer Energie endet.
In Schritt S11 stellt die Steuerung 62 fest, ob das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 sich in Bewegung gesetzt hat. Wenn das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 sich nicht in Bewegung gesetzt hat, fährt die Steuerung 62 mit Schritt S12 fort. Die Steuerung 62 stellt fest, dass das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 sich in Bewegung gesetzt hat, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 auf der Grundlage von Ausgangssignalen des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 42 aus einem Stillstand ansteigt. Wenn das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 sich in Bewegung gesetzt hat, fährt die Steuerung 62 mit Schritt S15 fort.
In Schritt S12 bestimmt die Steuerung 62, ob die Drehzahl C der Antriebsdrehwelle 12A kleiner oder gleich der ersten Drehzahl CX ist. Wenn die Drehzahl C der Antriebsdrehwelle 12A nicht kleiner oder gleich der ersten Drehzahl CX ist, fährt die Steuerung 62 mit Schritt S13 fort. Wenn die Drehzahl C der Antriebsdrehwelle 12A kleiner oder gleich der ersten Drehzahl CX ist, fährt die Steuerung 62 mit Schritt S15 fort.
In Schritt S13 bestimmt die Steuerung 62, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit V des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 kleiner oder gleich der ersten Geschwindigkeit V1 ist. Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit V des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 nicht kleiner oder gleich der ersten Geschwindigkeit V1 ist, fährt die Steuerung 62 mit Schritt S14 fort. Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit V des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 kleiner oder gleich der ersten Geschwindigkeit V1 ist, fährt die Steuerung 62 mit Schritt S15 fort.
In Schritt S14 bestimmt die Steuerung 62, ob die Drehzahl C der Antriebsdrehwelle 12A kleiner oder gleich der ersten Drehzahl CX ist und die menschliche Antriebskraft H größer oder gleich der ersten Antriebskraft HX ist. Wenn die Drehzahl C der Antriebsdrehwelle 12A nicht kleiner oder gleich der ersten Drehzahl CX ist oder wenn die menschliche Antriebskraft H nicht größer oder gleich der ersten Antriebskraft HX ist, beendet die Steuerung 62 den Prozess. In einem Fall, in dem die Drehzahl C der Antriebsdrehwelle 12A kleiner oder gleich der ersten Drehzahl CX ist und die menschliche Antriebskraft H größer oder gleich der ersten Antriebskraft HX ist, fährt die Steuerung 62 mit Schritt S15 fort.
In Schritt S15 steuert die Steuerung 62 den Motor 38 im elften Steuerzustand und geht dann zu Schritt S16 über. In Schritt S16 bestimmt die Steuerung 62, ob die Drehzahl C der Antriebsdrehwelle 12A höher ist als die erste Drehzahl CX. Wenn die Drehzahl C der Antriebsdrehwelle 12A nicht höher ist als die erste Drehzahl CX, fährt die Steuerung 62 mit Schritt S17 fort. Wenn die Drehzahl C der Antriebsdrehwelle 12A höher ist als die erste Drehzahl CX, fährt die Steuerung 62 mit Schritt S20 fort.
In Schritt S17 bestimmt die Steuerung 62, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit V des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 höher ist als die erste Geschwindigkeit V1. Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit V des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 nicht höher ist als die erste Geschwindigkeit V1, fährt die Steuerung 62 mit Schritt S18 fort. Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit V des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 höher ist als die erste Geschwindigkeit V1, fährt die Steuerung 62 mit Schritt S20 fort.
In Schritt S18 bestimmt die Steuerung 62, ob die Drehzahl C der Antriebsdrehwelle 12A höher ist als die erste Drehzahl CX oder die menschliche Antriebskraft H geringer ist als die erste Antriebskraft HX. Wenn die Drehzahl C der Antriebsdrehwelle 12A nicht höher ist als die erste Drehzahl CX und die menschliche Antriebskraft H größer oder gleich der ersten Antriebskraft HX ist, fährt die Steuerung 62 mit Schritt S19 fort. Wenn die Drehzahl C der Antriebsdrehwelle 12A höher ist als die erste Drehzahl CX oder die menschliche Antriebskraft H geringer ist als die erste Antriebskraft HX, fährt die Steuerung 62 mit Schritt S20 fort.
In Schritt S19 stellt die Steuerung 62 fest, ob der vorgegebene Zeitraum TX ab dem Zeitpunkt, an dem das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 die Fahrt begonnen hat, verstrichen ist. Falls der vorbestimmte Zeitraum TX seit dem Beginn der Fahrt des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 nicht verstrichen ist, fährt die Steuerung 62 mit Schritt S15 fort. Wenn der vorbestimmte Zeitraum TX seit dem Beginn der Fahrt des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 verstrichen ist, fährt die Steuerung 62 mit Schritt S20 fort.
In Schritt S20 steuert die Steuerung 62 den Motor 38 in dem zwölften Steuerzustand und beendet dann den Vorgang. Vorzugsweise führt die Steuerung 62 den Schritt S15 im Anschluss an den Schritt S17 erneut durch. In dem in den 3 und 4 dargestellten Flussdiagrammen können einer, zwei oder drei der Schritte S11 bis S14 weggelassen werden. In dem in den 3 und 4 dargestellten Flussdiagrammen kann einer, zwei oder drei der Schritte S16, S17 und S19 weggelassen werden.
Im Flussdiagramm der 3 und 4 kann bei Wegfall des Schritts S11 der Schritt S19 entfallen. Im Flussdiagramm der 3 und 4 kann bei Wegfall von Schritt S12 der Schritt S16 entfallen. Im Flussdiagramm der 3 und 4 kann der Schritt S17 entfallen, wenn der Schritt S13 weggelassen wird. Im Flussdiagramm der 3 und 4 kann der Schritt S18 weggelassen werden, wenn der Schritt S14 weggelassen wird. Im Flussdiagramm von 3 können die Schritte S11 bis S14 in beliebiger Reihenfolge durchgeführt werden. Im Flussdiagramm der 3 und 4 können die Schritte S16 bis S19 in beliebiger Reihenfolge ausgeführt werden.
Die Steuervorrichtung 60 gemäß einer zweiten Ausführungsform wird nun unter Bezugnahme auf die 5 und 6 beschrieben. Die Steuervorrichtung 60 der zweiten Ausführungsform ist in der gleichen Weise ausgebildet wie die Steuervorrichtung 60 der ersten Ausführungsform, mit der Ausnahme, dass das in 5 gezeigte Flussdiagramm oder das in 6 gezeigte Flussdiagramm anstelle des in 3 und 4 gezeigten Flussdiagramms ausgeführt wird. Die Komponenten der Steuervorrichtung 60 der zweiten Ausführungsform, die mit den entsprechenden Komponenten der ersten Ausführungsform identisch sind, werden mit denselben Referenznummern bezeichnet. Solche Komponenten werden nicht im Detail beschrieben.
Die Steuerung 62 steuert den Motor 38 in einem ersten Steuerzustand in mindestens einem der Fälle, in denen die Drehzahl C der Antriebsdrehwelle 12A des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 kleiner oder gleich der ersten Drehzahl CX ist, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 eingeleitete menschliche Antriebskraft H größer oder gleich der ersten Antriebskraft HX ist, und/oder das Übersetzungsverhältnis R im Kraftübertragungsweg zwischen der Antriebsdrehwelle 12A und dem Rad 14 des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 gleich einem siebten Verhältnis R7 ist, und einem Fall, in dem das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 zu fahren beginnt und das Übersetzungsverhältnis R gleich dem siebten Verhältnis R7 ist. Die Steuerung 62 steuert den Motor 38 in einem zweiten Steuerzustand, der sich von dem ersten Steuerzustand in mindestens einem Fall unterscheidet, in dem die Drehzahl C der Antriebsdrehwelle 12A kleiner oder gleich der ersten Drehzahl CX ist, die menschliche Antriebskraft H größer oder gleich der ersten Antriebskraft HX ist und/oder das Übersetzungsverhältnis R gleich einem achten Verhältnis R8 ist, das sich von dem siebten Verhältnis R7 unterscheidet, und in einem Fall, in dem das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 zu fahren beginnt und das Übersetzungsverhältnis R gleich dem achten Verhältnis R8 ist.
Vorzugsweise steuert die Steuerung 62 den Motor 38 im zweiten Steuerzustand, wenn die Drehzahl C der Antriebsdrehwelle 12A des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 höher ist als die erste Drehzahl CX und das Übersetzungsverhältnis R gleich dem siebten Verhältnis R7 ist, oder wenn die in das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 eingeleitete menschliche Antriebskraft H geringer ist als die erste Antriebskraft HX und das Übersetzungsverhältnis R gleich dem siebten Verhältnis R7 ist.
Vorzugsweise ist das achte Verhältnis R8 größer als das siebte Verhältnis R7. Das siebte Verhältnis R7 kann gleich einem der ersten bis sechsten Verhältnisse R1 bis R6 in der ersten Ausführungsform sein oder sich von jedem der ersten bis sechsten Verhältnisse R1 bis R6 unterscheiden. Vorzugsweise ist das siebte Verhältnis R7 gleich einem der ersten, dritten und fünften Verhältnisse R1, R3 und R5 in der ersten Ausführungsform. Vorzugsweise umfasst das achte Verhältnis R8 jedes Verhältnis R, das größer als das siebte Verhältnis R7 ist. Vorzugsweise umfasst das siebte Verhältnis R7 jedes Verhältnis R, das kleiner als das achte Verhältnis R8 ist. Vorzugsweise ist jedes Übersetzungsverhältnis R, das nicht das siebte Verhältnis R7 ist, das achte Verhältnis R8.
In den ersten und zweiten Steuerzuständen kann die Steuerung 62 den Motor 38 gemäß einem der dreizehnten bis zwanzigsten Beispiele steuern. In den ersten und zweiten Steuerzuständen kann die Steuerung 62 den Motor 38 in einer Weise steuern, die zwei oder mehr des dreizehnten oder vierzehnten Beispiels, des fünfzehnten oder sechzehnten Beispiels, des siebzehnten oder achtzehnten Beispiels und des neunzehnten oder zwanzigsten Beispiels kombiniert.
Im dreizehnten Beispiel steuert die Steuerung 62 den Motor 38 in Übereinstimmung mit der menschlichen Antriebskraft H, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 eingebracht wird, um das Unterstützungsverhältnis A der vom Motor 38 erzeugten Unterstützungskraft zur menschlichen Antriebskraft H im zweiten Steuerzustand gegenüber dem Unterstützungsverhältnis A im ersten Steuerzustand zu erhöhen. Im vierzehnten Beispiel steuert die Steuerung 62 den Motor 38 in Übereinstimmung mit der menschlichen Antriebskraft H, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 eingebracht wird, um das Unterstützungsverhältnis A im zweiten Steuerzustand gegenüber dem Unterstützungsverhältnis A im ersten Steuerzustand zu verringern.
Im fünfzehnten Beispiel steuert die Steuerung 62 den Motor 38 in Übereinstimmung mit der menschlichen Antriebskraft H, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 eingebracht wird, um den Maximalwert MX der Leistung M des Motors 38 im zweiten Steuerzustand gegenüber dem Maximalwert MX der Leistung M des Motors 38 im ersten Steuerzustand zu erhöhen. Im sechzehnten Beispiel steuert die Steuerung 62 den Motor 38 in Übereinstimmung mit der menschlichen Antriebskraft H, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 eingebracht wird, um den Maximalwert MX der Leistung M des Motors 38 im zweiten Steuerzustand gegenüber dem Maximalwert MX der Leistung M des Motors 38 im ersten Steuerzustand zu verringern.
Im siebzehnten Beispiel steuert die Steuerung 62 den Motor 38 in Übereinstimmung mit der menschlichen Antriebskraft H, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 eingebracht wird, um das erste Änderungsverhältnis P1 der Anstiegsrate der Leistung M des Motors 38 zur Anstiegsrate der menschlichen Antriebskraft H im zweiten Steuerzustand von dem ersten Änderungsverhältnis P1 der Anstiegsrate der Leistung M des Motors 38 zur Anstiegsrate der menschlichen Antriebskraft H im ersten Steuerzustand zu erhöhen. Im achtzehnten Beispiel steuert die Steuerung 62 den Motor 38 in Übereinstimmung mit der menschlichen Antriebskraft H, die dem menschlich angetriebenen Fahrzeug 10 eingebracht wird, um das erste Änderungsverhältnis P1 im zweiten Steuerzustand von dem ersten Änderungsverhältnis P1 im ersten Steuerzustand zu verringern.
Im neunzehnten Beispiel steuert die Steuerung 62 den Motor 38 in Übereinstimmung mit der menschlichen Antriebskraft H, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 eingebracht wird, um das zweite Änderungsverhältnis P2 der Verringerungsrate der Leistung M des Motors 38 zu der Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft H im zweiten Steuerzustand von dem zweiten Änderungsverhältnis P2 der Verringerungsrate der Leistung M des Motors 38 zu der Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft H im ersten Steuerzustand zu verringern. Im zwanzigsten Beispiel steuert die Steuerung 62 den Motor 38 in Übereinstimmung mit der menschlichen Antriebskraft H, die dem menschlich angetriebenen Fahrzeug 10 eingebracht wird, um das zweite Änderungsverhältnis P2 im zweiten Steuerzustand von dem zweiten Änderungsverhältnis P2 im ersten Steuerzustand zu erhöhen.
Ein Beispiel für einen Prozess, der von der Steuerung 62 zur Steuerung des Motors 38 ausgeführt wird, wird nun unter Bezugnahme auf 5 beschrieben. Wenn die Steuerung 62 mit elektrischer Energie versorgt wird, beginnt die Steuerung 62 den Prozess ab Schritt S21 des in 5 dargestellten Flussdiagramms. In einem Fall, in dem der Prozess des in 5 dargestellten Flussdiagramms endet, wiederholt die Steuerung 62 den Prozess ab Schritt S21 in vorbestimmten Zyklen, bis die Zufuhr von elektrischer Energie endet.
In Schritt S21 bestimmt die Steuerung 62, ob die Drehzahl C der Antriebsdrehwelle 12A kleiner oder gleich der ersten Drehzahl CX ist. Wenn die Drehzahl C der Antriebsdrehwelle 12A in Schritt S21 nicht kleiner oder gleich der ersten Drehzahl CX ist, geht die Steuerung 62 zu Schritt S25 über. In Schritt S25 steuert die Steuerung 62 den Motor 38 in den zweiten Steuerzustand und beendet dann den Prozess. Wenn in Schritt S21 die Drehzahl C der Antriebsdrehwelle 12A kleiner oder gleich der ersten Drehzahl CX ist, geht die Steuerung 62 zu Schritt S22 über.
In Schritt S22 bestimmt die Steuerung 62, ob die menschliche Antriebskraft H größer oder gleich der ersten Antriebskraft HX ist. Wenn die menschliche Antriebskraft H nicht größer oder gleich der ersten Antriebskraft HX ist, geht die Steuerung 62 zu Schritt S25 über. In Schritt S25 steuert die Steuerung 62 den Motor 38 in den zweiten Steuerzustand und beendet dann den Prozess. In Schritt S22 geht die Steuerung 62 zu Schritt S23 über, wenn die menschliche Antriebskraft H größer oder gleich der ersten Antriebskraft HX ist.
In Schritt S23 bestimmt die Steuerung 62, ob das Übersetzungsverhältnis R gleich dem siebten Verhältnis R7 ist. Wenn das Übersetzungsverhältnis R nicht gleich dem siebten Verhältnis R7 ist, geht die Steuerung 62 zu Schritt S25 über. In Schritt S25 steuert die Steuerung 62 den Motor 38 in den zweiten Steuerzustand und beendet dann den Vorgang. Wenn in Schritt S23 das Übersetzungsverhältnis R gleich dem siebten Verhältnis R7 ist, geht die Steuerung 62 zu Schritt S24 über. In Schritt S24 steuert die Steuerung 62 den Motor 38 in den ersten Steuerzustand und beendet dann den Prozess. In dem in 5 dargestellten Flussdiagramm können die Schritte S21, S22 und S23 in beliebiger Reihenfolge ausgeführt werden.
Ein weiteres Beispiel für den von der Steuerung 62 ausgeführten Prozess zur Steuerung des Motors 38 wird nun unter Bezugnahme auf 6 beschrieben. Wenn die Steuerung 62 mit elektrischer Energie versorgt wird, beginnt die Steuerung 62 den Prozess ab Schritt S31 des in 6 dargestellten Flussdiagramms. In einem Fall, in dem der Prozess des in 6 dargestellten Flussdiagramms endet, wiederholt die Steuerung 62 den Prozess ab Schritt S31 in vorbestimmten Zyklen, bis die Zufuhr von elektrischer Energie endet.
In Schritt S31 stellt die Steuerung 62 fest, ob das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 in der gleichen Weise wie in Schritt S11 in 3 zu fahren begonnen hat. Hat das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 seine Fahrt noch nicht begonnen, geht die Steuerung 62 zu Schritt S34 über. In Schritt S34 bestimmt die Steuerung 62, ob den vorbestimmten Zeitraum TX ab dem Zeitpunkt, zu dem das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 die Fahrt begonnen hat, in der gleichen Weise wie in Schritt 19 in 4 verstrichen ist. Wenn der vorbestimmte Zeitraum TX ab dem Zeitpunkt, an dem das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 die Fahrt begonnen hat, verstrichen ist, fährt die Steuerung 62 mit Schritt S35 fort. In Schritt S35 steuert die Steuerung 62 den Motor 38 in den zweiten Steuerzustand und beendet dann den Prozess.
In Schritt S34 geht die Steuerung 62 zu Schritt S33 über, wenn der vorbestimmte Zeitraum TX seit Beginn der Fahrt des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 noch nicht verstrichen ist. In Schritt S31 geht die Steuerung 62 zu Schritt S32 über, wenn das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 die Fahrt begonnen hat.
In Schritt S32 bestimmt die Steuerung 62, ob das Übersetzungsverhältnis R gleich dem siebten Verhältnis R7 ist. Falls das Übersetzungsverhältnis R nicht gleich dem siebten Verhältnis R7 ist, geht die Steuerung 62 zu Schritt S35 über. In Schritt S35 steuert die Steuerung 62 den Motor 38 in den zweiten Steuerzustand und beendet dann den Vorgang. In einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R gleich dem siebten Verhältnis R7 ist, geht die Steuerung 62 zu Schritt S33 über. In Schritt S33 steuert die Steuerung 62 den Motor 38 in den ersten Steuerzustand und beendet dann den Vorgang. In dem in 6 dargestellten Flussdiagramm können die Schritte S31 und S32 in beliebiger Reihenfolge ausgeführt werden.
Die Steuervorrichtung 60 gemäß einer dritten Ausführungsform wird nun unter Bezugnahme auf 7 beschrieben. Die Steuervorrichtung 60 der dritten Ausführungsform ist in der gleichen Weise ausgebildet wie die Steuervorrichtung 60 der ersten Ausführungsform, mit der Ausnahme, dass das in 7 gezeigte Flussdiagramm anstelle des in 3 und 4 gezeigten Flussdiagramms ausgeführt wird. Die Bauteile der Steuervorrichtung 60 der dritten Ausführungsform, die mit den entsprechenden Bauteilen der ersten Ausführungsform identisch sind, sind mit den gleichen Bezugsnummern versehen. Solche Komponenten werden nicht im Detail beschrieben.
Die Steuerung 62 steuert den Motor 38 in einem dritten Steuerzustand, wenn die Drehzahl C der Antriebsdrehwelle 12A des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 kleiner oder gleich der ersten Drehzahl CX ist, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 eingebrachte menschliche Antriebskraft H größer oder gleich der ersten Antriebskraft HX ist und der Neigungswinkel D des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 gleich einem ersten Winkel DX ist. Die Steuerung 62 steuert den Motor 38 in einem vierten Steuerzustand, der sich von dem dritten Steuerzustand in einem Fall unterscheidet, in dem die Drehgeschwindigkeit C der Antriebsdrehwelle 12A kleiner oder gleich der ersten Drehgeschwindigkeit CX ist, die menschliche Antriebskraft H größer oder gleich der ersten Antriebskraft HX ist und der Neigungswinkel D des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 gleich einem zweiten Winkel DW ist, der sich von dem ersten Winkel DX unterscheidet. Vorzugsweise schließt der erste Winkel DX einen Winkel ein, der größer als oder gleich einem vorbestimmten Winkel DA ist. Vorzugsweise schließt der zweite Winkel DW einen Winkel ein, der kleiner als der vorbestimmte Winkel DA ist.
Im vierten Steuerzustand steuert die Steuerung 62 den Motor 38 beispielsweise gemäß einem der einundzwanzigsten bis vierundzwanzigsten Beispiele. Im vierten Steuerzustand kann die Steuerung 62 den Motor 38 in einer Weise steuern, die eines der einundzwanzigsten und zweiundzwanzigsten Beispiele und eines der dreiundzwanzigsten und vierundzwanzigsten Beispiele kombiniert.
Im einundzwanzigsten Beispiel ist der Neigungswinkel D ein Steigungswinkel des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10, wenn das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 bergauf fährt, und der erste Winkel DX größer als der zweite Winkel DW ist. Die Steuerung 62 steuert den Motor 38, um den Maximalwert MX der Leistung M des Motors 38 im dritten Steuerzustand vom Maximalwert MX der Leistung M des Motors 38 im vierten Steuerzustand zu erhöhen. Im zweiundzwanzigsten Beispiel ist der Neigungswinkel D ein Steigungswinkel des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 in einem Fall, in dem das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 bergauf fährt, und der erste Winkel DX größer als der zweite Winkel DW ist. Die Steuerung 62 steuert den Motor 38, um den Maximalwert MX der Leistung M des Motors 38 im dritten Steuerzustand vom Maximalwert MX der Leistung M des Motors 38 im vierten Steuerzustand zu verringern. Vorzugsweise ist im einundzwanzigsten und zweiundzwanzigsten Beispiel der vorbestimmte Winkel DA ein Steigungswinkel, der einer Steigung entspricht, die eine Straßenneigung größer oder gleich einem vorbestimmten Wert aufweist. Im einundzwanzigsten und zweiundzwanzigsten Beispiel ist der vorbestimmte Winkel DA beispielsweise ein Winkel in einem Bereich von fünf Grad oder mehr und zwanzig Grad oder weniger.
Im dreiundzwanzigsten Beispiel ist der Neigungswinkel D ein Steigungswinkel des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10, wenn das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 bergab fährt, und der erste Winkel DX größer als der zweite Winkel DW ist. Die Steuerung 62 steuert den Motor 38, um den Maximalwert MX der Leistung M des Motors 38 im dritten Steuerzustand vom Maximalwert MX der Leistung M des Motors 38 im vierten Steuerzustand zu verringern. Im vierundzwanzigsten Beispiel ist der Neigungswinkel D ein Steigungswinkel des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 in einem Fall, in dem das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 bergab fährt, und der erste Winkel DX größer als der zweite Winkel DW ist. Die Steuerung 62 steuert den Motor 38, um den Maximalwert MX der Leistung M des Motors 38 im dritten Steuerzustand vom Maximalwert MX der Leistung M des Motors 38 im vierten Steuerzustand zu erhöhen. Vorzugsweise ist im dreiundzwanzigsten und vierundzwanzigsten Beispiel der vorbestimmte Winkel DA ein Steigungswinkel, der einer Abfahrt entspricht, die eine Straßenneigung aufweist, die größer oder gleich einem vorbestimmten Wert ist. Im dreiundzwanzigsten und vierundzwanzigsten Beispiel ist der vorbestimmte Winkel DA beispielsweise ein Winkel in einem Bereich von fünf Grad oder mehr und zwanzig Grad oder weniger.
In den einundzwanzigsten bis vierundzwanzigsten Beispielen steuert die Steuerung 62 den Motor 38 vorzugsweise im vierten Steuerzustand in einem Fall, in dem die Drehgeschwindigkeit C der Antriebsdrehwelle 12A höher ist als die erste Drehgeschwindigkeit CX und der Neigungswinkel D gleich dem ersten Winkel DX ist, oder in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 eingebracht wird, geringer ist als die erste Antriebskraft HX und der Neigungswinkel D gleich dem ersten Winkel DX ist.
Ein von der Steuerung 62 ausgeführter Prozess zur Steuerung des Motors 38 wird nun unter Bezugnahme auf 7 beschrieben. Wenn die Steuerung 62 mit elektrischer Energie versorgt wird, beginnt die Steuerung 62 den Prozess ab Schritt S41 des in 7 dargestellten Flussdiagramms. In einem Fall, in dem der Prozess des in 7 dargestellten Flussdiagramms endet, wiederholt die Steuerung 62 den Prozess ab Schritt S41 in vorbestimmten Zyklen, bis die Zufuhr von elektrischer Energie endet.
In Schritt S41 bestimmt die Steuerung 62, ob die Drehzahl C der Antriebsdrehwelle 12A kleiner oder gleich der ersten Drehzahl CX ist. Wenn die Drehzahl C der Antriebsdrehwelle 12A nicht kleiner oder gleich der ersten Drehzahl CX ist, fährt die Steuerung 62 mit Schritt S45 fort. In Schritt S45 steuert die Steuerung 62 den Motor 38 in den vierten Steuerzustand und beendet dann den Prozess. In Schritt S41 geht die Steuerung 62 zu Schritt S42 über, wenn die Drehzahl C der Antriebsdrehwelle 12A kleiner oder gleich der ersten Drehzahl CX ist.
In Schritt S42 bestimmt die Steuerung 62, ob die menschliche Antriebskraft H größer oder gleich der ersten Antriebskraft HX ist. Wenn die menschliche Antriebskraft H nicht größer oder gleich der ersten Antriebskraft HX ist, geht die Steuerung 62 zu Schritt S45 über. In Schritt S45 steuert die Steuerung 62 den Motor 38 in den vierten Steuerzustand und beendet dann den Prozess. In Schritt S42 geht die Steuerung 62 zu Schritt S43 über, wenn die menschliche Antriebskraft H größer oder gleich der ersten Antriebskraft HX ist.
In Schritt S43 bestimmt die Steuerung 62, ob der Neigungswinkel D gleich dem ersten Winkel DX ist. Falls der Neigungswinkel D nicht gleich dem ersten Winkel DX ist, geht die Steuerung 62 zu Schritt S45 über. In Schritt S45 steuert die Steuerung 62 den Motor 38 in den vierten Steuerzustand und beendet dann den Vorgang. In Schritt S43 geht die Steuerung 62 zu Schritt S44 über, wenn der Neigungswinkel D gleich dem ersten Winkel DX ist. In Schritt S44 steuert die Steuerung 62 den Motor 38 in den dritten Steuerzustand und beendet dann den Prozess. In dem in 7 dargestellten Flussdiagramm können die Schritte S41, S42 und S43 in beliebiger Reihenfolge ausgeführt werden.
Die Steuervorrichtung 60 gemäß einer vierten Ausführungsform wird nun unter Bezugnahme auf die 8 bis 10 beschrieben. Die Steuervorrichtung 60 der vierten Ausführungsform ist in der gleichen Weise ausgebildet wie die Steuervorrichtung 60 der ersten Ausführungsform, mit der Ausnahme, dass das in den 8 bis 10 dargestellte Flussdiagramm anstelle des in den 3 und 4 dargestellten Flussdiagramms ausgeführt wird. Die Bauteile der Steuervorrichtung 60 der vierten Ausführungsform, die mit den entsprechenden Bauteilen der ersten Ausführungsform identisch sind, sind mit den gleichen Bezugsnummern versehen. Solche Komponenten werden nicht im Detail beschrieben.
Die Steuerung 62 steuert den Motor 38 in Übereinstimmung mit den Informationen, die sich auf das Übersetzungsverhältnis R im Kraftübertragungsweg zwischen der Antriebsdrehwelle 12A des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 und dem Rad 14 des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 beziehen, und den Informationen, die sich auf den Neigungswinkel D des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 beziehen. Vorzugsweise ist der Neigungswinkel D des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 ein Steigungswinkel des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 in einem Fall, in dem das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 bergauf fährt.
Die Steuerung 62 steuert den Motor 38, um das Unterstützungsverhältnis A der durch den Motor 38 erzeugten Unterstützungskraft zur menschlichen Antriebskraft H, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 eingegeben wird, den Maximalwert MX der Leistung M des Motors 38, und/oder dem ersten Änderungsverhältnis P1 der Steigerungsrate der Leistung M des Motors 38 zu der Steigerungsrate der menschlichen Antriebskraft H in einem Fall erhöht wird, in dem das Übersetzungsverhältnis R kleiner oder gleich einem neunten Verhältnis R9 ist und der Neigungswinkel D größer oder gleich einem dritten Winkel DY ist, gegenüber einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R kleiner oder gleich dem neunten Verhältnis R9 ist und der Neigungswinkel D kleiner als der dritte Winkel DY ist, oder einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R größer als das neunte Verhältnis R9 ist und der Neigungswinkel D größer oder gleich dem dritten Winkel DY ist. Die Steuerung 62 steuert den Motor 38 vorzugsweise, um das zweite Änderungsverhältnis P2 der Verringerungsrate der Leistung M des Motors 38 zu der Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft H, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 eingegeben wird, in einem Fall zu verringern, in dem das Übersetzungsverhältnis R kleiner oder gleich einem zehnten Verhältnis R10 ist und der Neigungswinkel D größer oder gleich einem vierten Winkel DZ ist, gegenüber einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R kleiner oder gleich dem zehnten Verhältnis R10 ist und der Neigungswinkel D kleiner als der vierte Winkel DZ ist, oder einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R größer als das zehnte Verhältnis R10 ist und der Neigungswinkel D größer oder gleich dem vierten Winkel DZ ist, zu verringern. Das neunte und das zehnte Übersetzungsverhältnis R9 und R10 können in der ersten Ausführungsform gleich einem der ersten bis sechsten Übersetzungsverhältnisse R1 bis R6 sein oder sich von jedem der ersten bis sechsten Übersetzungsverhältnisse R1 bis R6 unterscheiden. Vorzugsweise sind die neunten und zehnten Verhältnisse R9 und R10 gleich einem der ersten, dritten und fünften Verhältnisse R1, R3 und R5 in der ersten Ausführungsform.
Vorzugsweise steuert die Steuerung 62 den Motor 38 in einem fünfzehnten Steuerzustand, wenn das Übersetzungsverhältnis R kleiner oder gleich dem neunten Verhältnis R9 und der Neigungswinkel D größer oder gleich dem dritten Winkel DY ist. Vorzugsweise steuert die Steuerung 62 den Motor 38 in einem sechzehnten Steuerzustand, wenn das Übersetzungsverhältnis R kleiner oder gleich dem neunten Verhältnis R9 ist und der Neigungswinkel D kleiner als der dritte Winkel DY ist, oder wenn das Übersetzungsverhältnis R größer als das neunte Verhältnis R9 ist und der Neigungswinkel D größer oder gleich dem dritten Winkel DY ist. Vorzugsweise steuert die Steuerung 62 den Motor 38 in einem siebzehnten Steuerzustand, wenn das Übersetzungsverhältnis R größer ist als das neunte Verhältnis R9 und der Neigungswinkel D kleiner ist als der dritte Winkel DY.
Im fünfzehnten und siebzehnten Steuerzustand kann die Steuerung 62 den Motor 38 im Wesentlichen auf die gleiche oder eine andere Art und Weise steuern. Beispielsweise kann die Steuerung 62 den Motor 38 so steuern, dass das Unterstützungsverhältnis A, der Maximalwert MX der Leistung M des Motors 38 und/oder das erste Änderungsverhältnis P1 im siebzehnten Steuerzustand gegenüber dem fünfzehnten Steuerzustand verringert wird. Beispielsweise kann die Steuerung 62 den Motor 38 so steuern, dass er im siebzehnten Steuerzustand aus dem fünfzehnten Steuerzustand heraus das Unterstützungsverhältnis A, den Maximalwert MX der Leistung M des Motors 38 und/oder das erste Änderungsverhältnis P1 verringert.
Vorzugsweise steuert die Steuerung 62 den Motor 38 in einem achtzehnten Steuerzustand, wenn das Übersetzungsverhältnis R kleiner oder gleich dem zehnten Verhältnis R10 und der Neigungswinkel D größer oder gleich dem vierten Winkel DZ ist. Vorzugsweise steuert die Steuerung 62 den Motor 38 in einem neunzehnten Steuerzustand, wenn das Übersetzungsverhältnis R kleiner oder gleich dem zehnten Verhältnis R10 ist und der Neigungswinkel D kleiner als der vierte Winkel DZ ist, oder wenn das Übersetzungsverhältnis R größer als das zehnte Verhältnis R10 ist und der Neigungswinkel D größer oder gleich dem vierten Winkel DZ ist. Vorzugsweise steuert die Steuerung 62 den Motor 38 in einem zwanzigsten Steuerzustand, wenn das Übersetzungsverhältnis R größer als das zehnte Verhältnis R10 und der Neigungswinkel D kleiner als der vierte Winkel DZ ist.
Im achtzehnten und zwanzigsten Steuerzustand kann die Steuerung 62 den Motor 38 im Wesentlichen auf die gleiche Weise oder auf unterschiedliche Art und Weise steuern. Beispielsweise kann die Steuerung 62 den Motor 38 so steuern, dass das zweite Änderungsverhältnis P2 der Verringerungsrate der Leistung M des Motors 38 zur Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft H, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 eingegeben wird, im zwanzigsten Steuerzustand gegenüber dem achtzehnten Steuerzustand verringert wird. Beispielsweise kann die Steuerung 62 den Motor 38 so steuern, dass das zweite Änderungsverhältnis P2 der Verringerungsrate der Leistung M des Motors 38 zu der Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft H, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 eingegeben wird, im zwanzigsten Steuerzustand gegenüber dem achtzehnten Steuerzustand erhöht wird.
Ein von der Steuerung 62 ausgeführter Prozess zur Steuerung des Motors 38 wird nun unter Bezugnahme auf die 8 bis 10 beschrieben. Wenn die Steuerung 62 mit elektrischer Energie versorgt wird, beginnt die Steuerung 62 den Prozess ab Schritt S51 des in 8 dargestellten Flussdiagramms. In einem Fall, in dem der Prozess des in den 8 bis 10 dargestellten Flussdiagramms endet, wiederholt die Steuerung 62 den Prozess ab Schritt S51 in vorbestimmten Zyklen, bis die Zufuhr von elektrischer Energie endet.
In Schritt S51 bestimmt die Steuerung 62, ob das Übersetzungsverhältnis R kleiner oder gleich dem neunten Verhältnis R9 ist. Wenn das Übersetzungsverhältnis R kleiner oder gleich dem neunten Verhältnis R9 ist, geht die Steuerung 62 zu Schritt S52 über. In Schritt S52 bestimmt die Steuerung 62, ob der Neigungswinkel D größer oder gleich dem dritten Winkel DY ist. Wenn der Neigungswinkel D größer oder gleich dem dritten Winkel DY ist, geht die Steuerung 62 zu Schritt S53 über.
In Schritt S53 bestimmt die Steuerung 62, ob das Übersetzungsverhältnis R kleiner oder gleich dem zehnten Verhältnis R10 ist. Falls das Übersetzungsverhältnis R in Schritt S53 nicht kleiner oder gleich dem zehnten Verhältnis R10 ist, geht die Steuerung 62 zu Schritt S55 über. In Schritt S55 steuert die Steuerung 62 den Motor 38 im fünfzehnten Steuerzustand und im neunzehnten Steuerzustand und beendet dann den Prozess.
In Schritt S53 geht die Steuerung 62 zu Schritt S54 über, wenn das Übersetzungsverhältnis R kleiner oder gleich dem zehnten Verhältnis R10 ist. In Schritt S54 geht die Steuerung 62 zu Schritt S56 über, wenn der Neigungswinkel D nicht größer oder gleich dem vierten Winkel DZ ist. In Schritt S54, wenn der Neigungswinkel D größer oder gleich dem vierten Winkel DZ ist, geht die Steuerung 62 zu Schritt S55 über. In Schritt S56 steuert die Steuerung 62 den Motor 38 in den fünfzehnten Steuerzustand und den achtzehnten Steuerzustand und beendet dann den Prozess.
In Schritt S51 geht die Steuerung 62 zu Schritt S57 über, wenn das Übersetzungsverhältnis R nicht kleiner oder gleich dem neunten Verhältnis R9 ist. In Schritt S57 bestimmt die Steuerung 62, ob der Neigungswinkel D größer oder gleich dem dritten Winkel DY ist. Wenn der Neigungswinkel D in Schritt S57 größer oder gleich dem dritten Winkel DY ist, fährt die Steuerung 62 mit Schritt S58 fort. Wenn der Neigungswinkel D in Schritt S52 nicht größer oder gleich dem dritten Winkel DY ist, fährt die Steuerung 62 mit Schritt S58 fort.
In Schritt S58 bestimmt die Steuerung 62, ob das Übersetzungsverhältnis R kleiner oder gleich dem zehnten Verhältnis R10 ist. Wenn das Übersetzungsverhältnis R in Schritt S58 kleiner oder gleich dem zehnten Verhältnis R10 ist, geht die Steuerung 62 zu Schritt S59 über. In Schritt S59 bestimmt die Steuerung 62, ob der Neigungswinkel D größer oder gleich dem vierten Winkel DZ ist. Falls der Neigungswinkel D in Schritt S59 größer oder gleich dem vierten Winkel DZ ist, geht die Steuerung 62 zu Schritt S60 über. In Schritt S60 steuert die Steuerung 62 den Motor 38 im sechzehnten Steuerzustand und im achtzehnten Steuerzustand und beendet dann den Prozess.
In Schritt S58 geht die Steuerung 62 zu Schritt S64 über, wenn das Übersetzungsverhältnis R nicht kleiner oder gleich dem zehnten Verhältnis R10 ist. In Schritt S64 bestimmt die Steuerung 62, ob der Neigungswinkel D größer oder gleich dem vierten Winkel DZ ist. Wenn der Neigungswinkel D in Schritt S64 größer oder gleich dem vierten Winkel DZ ist, fährt die Steuerung 62 mit Schritt S66 fort. Wenn in Schritt S59 der Neigungswinkel D nicht größer oder gleich dem vierten Winkel DZ ist, fährt die Steuerung 62 mit Schritt S66 fort. In Schritt S66 steuert die Steuerung 62 den Motor 38 in den sechzehnten Steuerzustand und den neunzehnten Steuerzustand und beendet dann den Prozess. In Schritt S64 geht die Steuerung 62 zu Schritt S65 über, wenn der Neigungswinkel D nicht größer als oder gleich dem vierten Winkel DZ ist. In Schritt S65 steuert die Steuerung 62 den Motor 38 in den sechzehnten Steuerzustand und den zwanzigsten Steuerzustand und beendet dann den Prozess.
In Schritt S57 geht die Steuerung 62 zu Schritt S61 über, wenn der Neigungswinkel D nicht größer als oder gleich dem dritten Winkel DY ist. In Schritt S61 bestimmt die Steuerung 62, ob das Übersetzungsverhältnis R kleiner oder gleich dem zehnten Verhältnis R10 ist. Wenn das Übersetzungsverhältnis R in Schritt S61 kleiner oder gleich dem zehnten Verhältnis R10 ist, geht die Steuerung 62 zu Schritt S62 über. In Schritt S62 bestimmt die Steuerung 62, ob der Neigungswinkel D größer oder gleich dem vierten Winkel DZ ist. Falls der Neigungswinkel D in Schritt S62 größer oder gleich dem vierten Winkel DZ ist, geht die Steuerung 62 zu Schritt S63 über. In Schritt S63 steuert die Steuerung 62 den Motor 38 im siebzehnten Steuerzustand und im achtzehnten Steuerzustand und beendet dann den Prozess. Wenn in Schritt S62 der Neigungswinkel D nicht größer oder gleich dem vierten Winkel DZ ist, fährt die Steuerung 62 mit Schritt S68 fort.
In Schritt S61 geht die Steuerung 62 zu Schritt S69 über, wenn das Übersetzungsverhältnis R nicht kleiner oder gleich dem zehnten Verhältnis R10 ist. In Schritt S69 bestimmt die Steuerung 62, ob der Neigungswinkel D größer oder gleich dem vierten Winkel DZ ist. Falls der Neigungswinkel D in Schritt S69 größer oder gleich dem vierten Winkel DZ ist, geht die Steuerung 62 zu Schritt S68 über. In Schritt S68 steuert die Steuerung 62 den Motor 38 im siebzehnten Steuerzustand und im neunzehnten Steuerzustand und beendet dann den Prozess. In Schritt S69 geht die Steuerung 62 zu Schritt S67 über, wenn der Neigungswinkel D nicht größer als oder gleich dem vierten Winkel DZ ist. In Schritt S67 steuert die Steuerung 62 den Motor 38 im siebzehnten Steuerzustand und im zwanzigsten Steuerzustand und beendet dann den Prozess.
In dem in den 8 bis 10 dargestellten Flussdiagramm können die Schritte S57, S58, S59, S64, S66, S65, S61, S62, S63, S69, S67 und S68 weggelassen werden. In diesem Fall fährt die Steuerung 62 im Falle einer negativen Feststellung in Schritt S51 mit Schritt S60 fort. In diesem Fall geht die Steuerung 62 zu Schritt S60 über, wenn in Schritt S52 eine negative Feststellung getroffen wird.
In dem in den 8 bis 10 dargestellten Flussdiagramm können die Schritte S51 bis S56 weggelassen werden. In diesem Fall, wenn die Steuerung 62 mit elektrischer Energie versorgt wird, beginnt die Steuerung 62 den Prozess ab Schritt S57 des in 9 dargestellten Flussdiagramms. Endet der Prozess des in den 9 und 10 gezeigten Flussdiagramms, wiederholt die Steuerung 62 den Prozess ab Schritt S57 in vorbestimmten Zyklen, bis die Zufuhr von elektrischem Strom endet.
Das in den 8 bis 10 dargestellte Flussdiagramm kann in das in 11 dargestellte Flussdiagramm geändert werden. Wird die Steuerung 62 mit elektrischer Energie versorgt, beginnt die Steuerung 62 den Prozess ab Schritt S151 des Flussdiagramms in 11. In einem Fall, in dem der Prozess des in 11 dargestellten Flussdiagramms endet, wiederholt die Steuerung 62 den Prozess ab Schritt S151 in vorbestimmten Zyklen, bis die Zufuhr von elektrischer Energie endet.
In Schritt S151 bestimmt die Steuerung 62, ob das Übersetzungsverhältnis R kleiner oder gleich dem neunten Verhältnis R9 ist. Wenn das Übersetzungsverhältnis R kleiner oder gleich dem neunten Verhältnis R9 ist, geht die Steuerung 62 zu Schritt S152 über. In Schritt S152 bestimmt die Steuerung 62, ob der Neigungswinkel D größer oder gleich dem dritten Winkel DY ist. Wenn der Neigungswinkel D größer oder gleich dem dritten Winkel DY ist, steuert die Steuerung 62 den Motor 38 im Schritt S153 in den fünfzehnten Steuerzustand und beendet dann den Prozess.
In Schritt S151 geht die Steuerung 62 zu Schritt S154 über, wenn das Übersetzungsverhältnis R nicht kleiner oder gleich dem neunten Verhältnis R9 ist. In Schritt S152 geht die Steuerung 62 zu Schritt S154 über, wenn der Neigungswinkel D nicht größer als oder gleich dem dritten Winkel DY ist. In Schritt S154 steuert die Steuerung 62 den Motor 38 in den sechzehnten Steuerzustand und beendet dann den Prozess.
Das in den 8 bis 10 dargestellte Flussdiagramm kann in das in 12 dargestellte Flussdiagramm geändert werden. Wird der Steuerung 62 elektrische Energie bereitgestellt, beginnt die Steuerung 62 den Prozess ab Schritt S155 des Flussdiagramms in 12. In einem Fall, in dem der Prozess des in 12 dargestellten Flussdiagramms endet, wiederholt die Steuerung 62 den Prozess ab Schritt S155 in vorbestimmten Zyklen, bis die Zufuhr von elektrischer Energie endet.
In Schritt S155 bestimmt die Steuerung 62, ob das Übersetzungsverhältnis R kleiner oder gleich dem zehnten Verhältnis R10 ist. Wenn das Übersetzungsverhältnis R kleiner oder gleich dem zehnten Verhältnis R10 ist, geht die Steuerung 62 zu Schritt S156 über. In Schritt S156 bestimmt die Steuerung 62, ob der Neigungswinkel D größer oder gleich dem vierten Winkel DZ ist. Wenn der Neigungswinkel D größer oder gleich dem vierten Winkel DZ ist, geht die Steuerung 62 zu Schritt S157 über und steuert den Motor 38 im achtzehnten Steuerzustand. Dann beendet die Steuerung 62 den Vorgang.
In Schritt S155 geht die Steuerung 62 zu Schritt S158 über, wenn das Übersetzungsverhältnis R nicht kleiner oder gleich dem zehnten Verhältnis R10 ist. In Schritt S156 geht die Steuerung 62 zu Schritt S158 über, wenn der Neigungswinkel D nicht größer oder gleich dem vierten Winkel DZ ist. In Schritt S158 steuert die Steuerung 62 den Motor 38 in den neunzehnten Steuerzustand und beendet dann den Prozess.
Die Steuervorrichtung 60 gemäß einer fünften Ausführungsform wird nun unter Bezugnahme auf 13 beschrieben. Die Steuervorrichtung 60 der fünften Ausführungsform ist in der gleichen Weise ausgebildet wie die Steuervorrichtung 60 der ersten Ausführungsform, mit der Ausnahme, dass das Flussdiagramm in 13 anstelle des Flussdiagramms in 3 und 4 ausgeführt wird. Die Bauteile der Steuervorrichtung 60 der fünften Ausführungsform, die mit den entsprechenden Bauteilen der ersten Ausführungsform identisch sind, sind mit den gleichen Bezugsnummern versehen. Diese Komponenten werden nicht im Detail beschrieben.
Die Steuerung 62 steuert den Motor 38 in einem fünften Steuerzustand, wenn die Drehzahl C der Antriebsdrehwelle 12A des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 kleiner oder gleich der ersten Drehzahl CX ist und die in das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 eingebrachte menschliche Antriebskraft H größer oder gleich der ersten Antriebskraft HX ist. Ferner steuert die Steuerung den Motor 38 in einem sechsten Steuerzustand, wenn die Drehzahl C der Antriebsdrehwelle 12A höher als die erste Drehzahl CX ist oder die menschliche Antriebskraft H geringer als die erste Antriebskraft HX ist. Der Maximalwert MX der Leistung M des Motors 38, das erste Änderungsverhältnis P1 der Anstiegsrate der Leistung M des Motors 38 zur Anstiegsrate der menschlichen Antriebskraft H und/oder das zweite Änderungsverhältnis P2 der Verringerungsrate der Leistung M des Motors 38 zur Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft H unterscheidet sich zwischen dem fünften Steuerzustand und dem sechsten Steuerzustand.
Ein von der Steuerung 62 ausgeführter Prozess zur Steuerung des Motors 38 wird nun unter Bezugnahme auf 13 beschrieben. Wenn die Steuerung 62 mit elektrischer Energie versorgt wird, beginnt die Steuerung 62 den Prozess ab Schritt S161 des in 13 dargestellten Flussdiagramms. In einem Fall, in dem der Prozess des in 13 dargestellten Flussdiagramms endet, wiederholt die Steuerung 62 den Prozess ab Schritt S161 in vorbestimmten Zyklen, bis die Zufuhr von elektrischer Energie endet.
In Schritt S161 bestimmt die Steuerung 62, ob die Drehzahl C der Antriebsdrehwelle 12A kleiner oder gleich der ersten Drehzahl CX ist. Wenn die Drehzahl C der Antriebsdrehwelle 12A nicht kleiner oder gleich der ersten Drehzahl CX ist, geht die Steuerung 62 zu Schritt S164 über. In Schritt S164 steuert die Steuerung 62 den Motor 38 im sechsten Steuerzustand und beendet dann den Prozess. In Schritt S161 geht die Steuerung 62 zu Schritt S162 über, wenn die Drehzahl C der Antriebsdrehwelle 12A kleiner oder gleich der ersten Drehzahl CX ist.
In Schritt S162 bestimmt die Steuerung 62, ob die menschliche Antriebskraft H größer oder gleich der ersten Antriebskraft HX ist. Falls die menschliche Antriebskraft H nicht größer oder gleich der ersten Antriebskraft HX ist, geht die Steuerung 62 zu Schritt S164 über. In Schritt S164 steuert die Steuerung 62 den Motor 38 in den sechsten Steuerzustand und beendet dann den Prozess. In Schritt S162 geht die Steuerung 62 in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H größer oder gleich der ersten Antriebskraft HX ist, zu Schritt S163 über. In Schritt S163 steuert die Steuerung 62 den Motor 38 in den fünften Steuerzustand und beendet dann den Prozess. In dem in 13 dargestellten Flussdiagramm können die Schritte S161 und S162 in beliebiger Reihenfolge ausgeführt werden.
Die Steuervorrichtung 60 gemäß einer sechsten Ausführungsform wird nun unter Bezugnahme auf 14 beschrieben. Die Steuervorrichtung 60 der sechsten Ausführungsform ist in der gleichen Weise ausgebildet wie die Steuervorrichtung 60 der ersten Ausführungsform, mit der Ausnahme, dass das Flussdiagramm in 14 anstelle des Flussdiagramms in 3 und 4 ausgeführt wird. Die Bauteile der Steuervorrichtung 60 der sechsten Ausführungsform, die mit den entsprechenden Bauteilen der ersten Ausführungsform identisch sind, sind mit den gleichen Bezugsnummern versehen. Diese Komponenten werden nicht im Detail beschrieben.
Die Steuerung 62 steuert den Motor 38 in einem siebten Steuerzustand in einem Fall, in dem die Drehgeschwindigkeit C der Antriebsdrehwelle 12A des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 kleiner oder gleich der ersten Drehgeschwindigkeit CX ist, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 eingebrachte menschliche Antriebskraft H größer oder gleich der ersten Antriebskraft HX ist und die Beschleunigung S in einer Bewegungsrichtung des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 kleiner als eine erste Beschleunigung SX ist. Die Steuerung 62 steuert den Motor 38 in einem achten Steuerzustand, der sich von dem siebten Steuerzustand in mindestens einem der Fälle unterscheidet, in denen die Drehzahl C der Antriebsdrehwelle 12A höher als die erste Drehzahl CX ist, die menschliche Antriebskraft H geringer als die erste Antriebskraft HX ist und die Beschleunigung S größer oder gleich der ersten Beschleunigung SX ist.
Vorzugsweise steuert die Steuerung 62 den Motor 38 so, dass sich das Unterstützungsverhältnis A der vom Motor 38 erzeugten Unterstützungskraft zur menschlichen Antriebskraft H, der Maximalwert MX der Leistung M des Motors 38, das erste Änderungsverhältnis P1 der Anstiegsrate der Leistung M des Motors 38 zur Anstiegsrate der menschlichen Antriebskraft H und das zweite Änderungsverhältnis P2 der Verringerungsrate der Leistung M des Motors 38 zur Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft H zwischen dem siebten Steuerzustand und dem achten Steuerzustand unterscheiden. Vorzugsweise steuert die Steuerung 62 den Motor 38 so, dass das Unterstützungsverhältnis A der vom Motor 38 erzeugten Unterstützungskraft zur menschlichen Antriebskraft H, der Maximalwert MX der Leistung M des Motors 38 und/oder das erste Änderungsverhältnis P1 der Anstiegsrate der Leistung M des Motors 38 zur Anstiegsrate der menschlichen Antriebskraft H im siebten Steuerzustand gegenüber dem achten Steuerzustand erhöht wird. Vorzugsweise steuert die Steuerung 62 den Motor 38 so, dass das zweite Änderungsverhältnis P2 der Verringerungsrate der Leistung M des Motors 38 zur Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft H im siebten Steuerzustand vom achten Steuerzustand abnimmt.
Ein von der Steuerung 62 ausgeführter Vorgang zur Steuerung des Motors 38 wird nun unter Bezugnahme auf 14 beschrieben. Wird die Steuerung 62 mit elektrischer Energie versorgt, beginnt die Steuerung 62 den Prozess ab Schritt S71 des in 14 dargestellten Flussdiagramms. In einem Fall, in dem der Prozess des in 14 dargestellten Flussdiagramms endet, wiederholt die Steuerung 62 den Prozess ab Schritt S71 in vorbestimmten Zyklen, bis die Zufuhr von elektrischer Energie endet.
In Schritt S71 bestimmt die Steuerung 62, ob die Drehzahl C der Antriebsdrehwelle 12A kleiner oder gleich der ersten Drehzahl CX ist. Wenn die Drehzahl C der Antriebsdrehwelle 12A nicht kleiner oder gleich der ersten Drehzahl CX ist, geht die Steuerung 62 zu Schritt S75 über. In Schritt S75 steuert die Steuerung 62 den Motor 38 im achten Steuerzustand und beendet dann den Prozess. In Schritt S71 geht die Steuerung 62 zu Schritt S72 über, wenn die Drehzahl C der Antriebsdrehwelle 12A kleiner oder gleich der ersten Drehzahl CX ist.
In Schritt S72 bestimmt die Steuerung 62, ob die menschliche Antriebskraft H größer oder gleich der ersten Antriebskraft HX ist. Wenn die menschliche Antriebskraft H nicht größer oder gleich der ersten Antriebskraft HX ist, geht die Steuerung 62 zu Schritt S75 über. In Schritt S75 steuert die Steuerung 62 den Motor 38 in den achten Steuerzustand und beendet dann den Prozess. In Schritt S72 geht die Steuerung 62 zu Schritt S73 über, wenn die menschliche Antriebskraft H größer oder gleich der ersten Antriebskraft HX ist.
In Schritt S73 bestimmt die Steuerung 62, ob die Beschleunigung S kleiner als die erste Beschleunigung SX ist. Wenn die Beschleunigung S nicht kleiner als die erste Beschleunigung SX ist, geht die Steuerung 62 zu Schritt S75 über. In Schritt S75 steuert die Steuerung 62 den Motor 38 in den achten Steuerzustand und beendet dann den Vorgang. In Schritt S73 geht die Steuerung 62 zu Schritt S74 über, wenn die Beschleunigung S kleiner als die erste Beschleunigung SX ist. In Schritt S74 steuert die Steuerung 62 den Motor 38 im siebten Steuerzustand und beendet dann den Prozess. In dem in 14 dargestellten Flussdiagramm können die Schritte S71, S72 und S73 in beliebiger Reihenfolge ausgeführt werden.
Die Steuervorrichtung 60 gemäß einer siebten Ausführungsform wird nun unter Bezugnahme auf 15 beschrieben. Die Steuervorrichtung 60 der siebten Ausführungsform ist in der gleichen Weise ausgebildet wie die Steuervorrichtung 60 der ersten Ausführungsform, mit der Ausnahme, dass das Flussdiagramm in 15 anstelle des Flussdiagramms in 3 und 4 ausgeführt wird. Die Komponenten in der Steuervorrichtung 60 der siebten Ausführungsform, die mit den entsprechenden Komponenten der ersten Ausführungsform identisch sind, werden mit denselben Bezugsnummern bezeichnet. Diese Komponenten werden nicht im Detail beschrieben.
Die Steuerung 62 steuert den Motor 38 in einem neunten Steuerzustand, wenn die Drehzahl C der Antriebsdrehwelle 12A des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 kleiner oder gleich der zweiten Drehzahl CY ist und die in das menschlich angetriebene Fahrzeug 10 eingebrachte Antriebskraft H größer oder gleich 40 Nm ist. Die Steuerung 62 steuert den Motor 38 in einem zehnten Steuerzustand, der sich von dem neunten Steuerzustand unterscheidet, wenn die Drehzahl C der Antriebsdrehwelle 12A höher ist als die zweite Drehzahl CY oder die menschliche Antriebskraft H kleiner als 40 Nm ist. Die zweite Drehzahl CY beträgt 5 U/min oder mehr und 30 U/min oder weniger, z. B. 20 U/min. In der vorliegenden Ausführungsform ist die menschliche Antriebskraft H, die in das menschlich angetriebenen Fahrzeug 10 eingebrachte wird, ein Drehmoment, das auf die Antriebsdrehwelle 12A wirkt.
Vorzugsweise steuert die Steuerung 62 den Motor 38 so, dass sich das Unterstützungsverhältnis A der vom Motor 38 erzeugten Unterstützungskraft zur menschlichen Antriebskraft H, der Maximalwert MX der Leistung M des Motors 38, das erste Änderungsverhältnis P1 der Anstiegsrate der Leistung M des Motors 38 zur Anstiegsrate der menschlichen Antriebskraft H und das zweite Änderungsverhältnis P2 der Verringerungsrate der Leistung M des Motors 38 zur Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft H zwischen dem neunten Steuerzustand und dem zehnten Steuerzustand unterscheiden. Vorzugsweise steuert die Steuerung 62 den Motor 38 so, dass das Unterstützungsverhältnis A der vom Motor 38 erzeugten Unterstützungskraft zur menschlichen Antriebskraft H, der Maximalwert MX der Leistung M des Motors 38 und/oder das erste Änderungsverhältnis P1 der Anstiegsrate der Leistung M des Motors 38 zur Anstiegsrate der menschlichen Antriebskraft H im neunten Steuerzustand gegenüber dem zehnten Steuerzustand erhöht wird. Vorzugsweise steuert die Steuerung 62 den Motor 38 so, dass das zweite Änderungsverhältnis P2 der Verringerungsrate der Leistung M des Motors 38 zur Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft H im neunten Steuerzustand vom zehnten Steuerzustand abnimmt.
Ein von der Steuerung 62 ausgeführter Prozess zur Steuerung des Motors 38 in einem Fall, in dem der Motor 38 im neunten oder zehnten Steuerzustand gesteuert wird, wird nun unter Bezugnahme auf 15 beschrieben. In einem Fall, in dem die Steuerung 62 mit elektrischer Energie versorgt wird, startet die Steuerung 62 den Prozess ab Schritt S81 des in 15 dargestellten Flussdiagramms. In einem Fall, in dem der Prozess des in 15 dargestellten Flussdiagramms endet, wiederholt die Steuerung 62 den Prozess ab Schritt S81 in vorbestimmten Zyklen, bis die Zufuhr von elektrischer Energie endet.
In Schritt S81 bestimmt die Steuerung 62, ob die Drehzahl C der Antriebsdrehwelle 12A kleiner oder gleich der zweiten Drehzahl CY ist. Wenn die Drehzahl C der Antriebsdrehwelle 12A nicht kleiner oder gleich der zweiten Drehzahl CY ist, geht die Steuerung 62 zu Schritt S84 über. In Schritt S84 steuert die Steuerung 62 den Motor 38 im zehnten Steuerzustand und beendet dann den Prozess. In Schritt S81 geht die Steuerung 62 zu Schritt S82 über, wenn die Drehzahl C der Antriebsdrehwelle 12A kleiner oder gleich der zweiten Drehzahl CY ist.
In Schritt S82 bestimmt die Steuerung 62, ob die menschliche Antriebskraft H größer oder gleich 40 Nm ist. Wenn die menschliche Antriebskraft H nicht größer oder gleich 40 Nm ist, geht die Steuerung 62 zu Schritt S84 über. In Schritt S84 steuert die Steuerung 62 den Motor 38 im zehnten Steuerzustand und beendet dann den Vorgang. In Schritt S82 geht die Steuerung 62 zu Schritt S83 über, wenn die menschliche Antriebskraft H größer oder gleich 40 Nm ist. In Schritt S83 steuert die Steuerung 62 den Motor 38 in den neunten Steuerzustand und beendet dann den Prozess.
Die Beschreibung der obigen Ausführungsformen zeigt beispielhaft, ohne die Absicht, diese einzuschränken, anwendbare Formen einer Steuervorrichtung für ein menschlich angetriebenes Fahrzeug gemäß der vorliegenden Erfindung. Zusätzlich zu den oben beschriebenen Ausführungsformen ist die Steuervorrichtung für ein menschlich angetriebenes Fahrzeug gemäß der vorliegenden Erfindung beispielsweise auf modifizierte Beispiele der oben beschriebenen Ausführungsformen anwendbar, die im Folgenden beschrieben werden, sowie auf Kombinationen von mindestens zwei der modifizierten Beispiele, die sich nicht gegenseitig widersprechen. In den nachfolgend beschriebenen abgewandelten Ausführungsbeispielen sind die Komponenten, die mit den entsprechenden Komponenten der obigen Ausführungsformen identisch sind, mit denselben Bezugsziffern versehen. Solche Komponenten werden nicht im Detail beschrieben.
Bei der zweiten Ausführungsform und modifizierten Beispielen der zweiten Ausführungsform kann das achte Verhältnis R8 kleiner als das siebte Verhältnis R7 sein.
In der vierten Ausführungsform und modifizierten Beispielen der vierten Ausführungsform kann in einem Fall, in dem beispielsweise eine an der Lenkstange 34 vorgesehene Betätigungsvorrichtung zur Steuerung des Motors 38 betätigt wird, anstatt den Motor 38 in Übereinstimmung mit der menschlichen Antriebskraft H zu steuern, die Steuerung 62 so ausgebildet werden, dass sie den Maximalwert MX der Leistung M des Motors 38 in Übereinstimmung mit den Informationen bezüglich des Übersetzungsverhältnisses R im Kraftübertragungsweg zwischen der Antriebsdrehwelle 12A des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 und dem Rad 14 des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 und den Informationen bezüglich des Neigungswinkels D des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 10 steuert.
In jeder Ausführungsform und in jedem modifizierten Beispiel kann jede für die Steuerung der Steuerung 62 unnötige Konfiguration weggelassen werden.
Die Formulierung „mindestens eines“, wie sie in dieser Offenlegung verwendet wird, bedeutet „eine oder mehrere“ einer gewünschten Auswahl. Zum Beispiel bedeutet die Formulierung „mindestens eines“, wie sie in dieser Offenbarung verwendet wird, „nur eine einzige Auswahl“ oder „beide von zwei Auswahlmöglichkeiten“, wenn die Anzahl der Auswahlmöglichkeiten zwei beträgt. Ein weiteres Beispiel: Der Ausdruck „mindestens eines“, wie er in dieser Offenlegung verwendet wird, bedeutet „nur eine einzige Auswahl“ oder „eine beliebige Kombination von exakt oder mehr als zwei Auswahlmöglichkeiten“, wenn die Anzahl der Auswahlmöglichkeiten gleich oder größer als drei ist.
Bezugszeichenliste

10: menschlich angetriebenes Fahrzeug
12: Kurbel
12A: Antriebsdrehwelle
12B: erster Kurbelarm
12C: zweiter Kurbelarm
14: Rad
14A: Hinterrad
14B: Vorderrad
16: Fahrzeugkörper
18: Rahmen
20A: Pedal
20B: Pedal
22: Antriebsmechanismus
24: erster Rotationskörper
26: zweiter Rotationskörper
28: Verbindungselement
29: Übersetzung
29A: Kettenschaltung
30: Vordergabel
32: Lenkervorbau
34: Lenkstange
36: Batterie
38: Motor
39: Gehäuse
40: Antriebseinheit
42: Fahrzeuggeschwindigkeitssensor
44: Kurbelrotationssensor
46: Messwertgeber für die menschliche Antriebskraft
48: Neigungsmesswertgeber
50: Beschleunigungsmesswertgeber
52: Einheit zur Erfassung von Übersetzungsinformationen
60: Steuervorrichtung
62: Steuerung
64: Speicher
66: Antriebsschaltung
S11 bis S164: Prozessschritte

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 201622798 A1 [0002]

Claims

Steuervorrichtung (60) für ein menschlich angetriebenes Fahrzeug (10), wobei die Steuervorrichtung (60) umfasst: eine Steuerung (62), die so ausgebildet ist, dass sie einen Motor (38) steuert, der eine Antriebskraft auf das menschlich angetriebene Fahrzeug (10) ausübt, in Übereinstimmung mit der menschlichen Antriebskrafteingabe an das menschlich angetriebene Fahrzeug (10), wobei die Steuerung (62) so ausgebildet ist, dass sie den Motor (38) so steuert, dass er einen Maximalwert einer Leistung des Motors (38), ein erstes Änderungsverhältnis einer Steigerungsrate der Leistung des Motors (38) zu einer Steigerungsrate der menschlichen Antriebskraft und/oder ein zweites Änderungsverhältnis einer Verringerungsrate der Leistung des Motors (38) zu einer Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft in Übereinstimmung mit Übersetzungsinformationen ändert, die sich auf ein Übersetzungsverhältnis in einem Kraftübertragungsweg zwischen einer Antriebsdrehwelle (12A) des menschlich angetriebenen Fahrzeugs (10) und einem Rad (14) des menschlich angetriebenen Fahrzeugs (10) beziehen.
Steuervorrichtung (60) nach Anspruch 1, wobei die Steuerung (62) so ausgebildet ist, dass sie den Motor (38) so steuert, dass er den Maximalwert der Leistung des Motors (38), das erste Änderungsverhältnis der Anstiegsrate der Leistung des Motors (38) zur Anstiegsrate der menschlichen Antriebskraft und/oder das zweite Änderungsverhältnis der Verringerungsrate der Leistung des Motors (38) zur Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft in Übereinstimmung mit der Übersetzungsinformation in zumindest einem Fall ändert, wenn das menschlich angetriebene Fahrzeug (10) zu fahren beginnt, wenn eine Drehgeschwindigkeit der Antriebsdrehwelle (12A) niedriger als oder gleich einer ersten Drehgeschwindigkeit ist, wenn eine Fahrzeuggeschwindigkeit des menschlich angetriebenen Fahrzeugs (10) niedriger als oder gleich einer ersten Geschwindigkeit ist, und/oder wenn die Drehgeschwindigkeit der Antriebsdrehwelle (12A) niedriger als oder gleich der ersten Drehgeschwindigkeit ist und die menschliche Antriebskraft größer als oder gleich einer ersten Antriebskraft ist.
Steuervorrichtung (60) nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Steuerung (62) so ausgebildet ist, dass sie den Motor (38) so steuert, dass der Maximalwert der Leistung des Motors (38) in Übereinstimmung mit der Übersetzungsinformation geändert wird, und die Steuerung (62) so ausgebildet ist, dass sie den Motor (38) so steuert, dass der Maximalwert der Leistung des Motors (38) in einem Fall verringert wird, wenn das Übersetzungsverhältnis kleiner als ein erstes Verhältnis ist, gegenüber dem Maximalwert der Leistung des Motors (38) in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis größer als oder gleich dem ersten Verhältnis ist.
Steuervorrichtung (60) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Steuerung (62) so ausgebildet ist, dass sie den Motor (38) so steuert, dass der Maximalwert der Leistung des Motors (38) in Übereinstimmung mit der Übersetzungsinformation geändert wird, und die Steuerung (62) so ausgebildet ist, dass sie den Motor (38) so steuert, dass der Maximalwert der Leistung des Motors (38) erhöht wird, so dass das Übersetzungsverhältnis größer als ein zweites Verhältnis ist, gegenüber dem Maximalwert der Leistung des Motors (38), wenn das Übersetzungsverhältnis kleiner als oder gleich dem zweiten Verhältnis ist.
Steuervorrichtung (60) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Steuerung (62) so ausgebildet ist, dass sie den Motor (38) so steuert, dass er das erste Änderungsverhältnis der Steigerungsrate der Leistung des Motors (38) zur Steigerungsrate der menschlichen Antriebskraft in Übereinstimmung mit der Übersetzungsinformation ändert, und die Steuerung (62) so ausgebildet ist, dass sie den Motor (38) so steuert, dass das erste Änderungsverhältnis der Steigerungsrate der Leistung des Motors (38) zu der Steigerungsrate der menschlichen Antriebskraft in einem Fall verringert wird, so dass das Übersetzungsverhältnis kleiner als ein drittes Verhältnis ist, gegenüber dem ersten Änderungsverhältnis der Steigerungsrate der Leistung des Motors (38) zu der Steigerungsrate der menschlichen Antriebskraft in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis größer oder gleich dem dritten Verhältnis ist.
Steuervorrichtung (60) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Steuerung (62) so ausgebildet ist, dass sie den Motor (38) so steuert, dass er das erste Änderungsverhältnis der Steigerungsrate der Leistung des Motors (38) zur Steigerungsrate der menschlichen Antriebskraft in Übereinstimmung mit der Übersetzungsinformation ändert, und die Steuerung (62) so ausgebildet ist, dass sie den Motor (38) so steuert, dass das erste Änderungsverhältnis der Steigerungsrate der Leistung des Motors (38) zu der Steigerungsrate der menschlichen Antriebskraft in einem Fall erhöht wird, so dass das Übersetzungsverhältnis größer als ein viertes Verhältnis ist, gegenüber dem ersten Änderungsverhältnis der Steigerungsrate der Leistung des Motors (38) zu der Steigerungsrate der menschlichen Antriebskraft in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis kleiner oder gleich dem vierten Verhältnis ist.
Steuervorrichtung (60) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Steuerung (62) so ausgebildet ist, dass sie den Motor (38) so steuert, dass er das zweite Änderungsverhältnis der Verringerungsrate der Leistung des Motors (38) zur Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft in Übereinstimmung mit der Übersetzungsinformation ändert, und die Steuerung (62) so ausgebildet ist, dass sie den Motor (38) so steuert, dass das zweite Änderungsverhältnis der Verringerungsrate der Leistung des Motors (38) zu der Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft in einem Fall erhöht wird, so dass das Übersetzungsverhältnis kleiner als ein fünftes Verhältnis ist, gegenüber dem zweiten Änderungsverhältnis der Verringerungsrate der Leistung des Motors (38) zu der Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis größer oder gleich dem fünften Verhältnis ist.
Steuervorrichtung (60) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Steuerung (62) so ausgebildet ist, dass sie den Motor (38) so steuert, dass er das zweite Änderungsverhältnis der Verringerungsrate der Leistung des Motors (38) zur Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft in Übereinstimmung mit der Übersetzungsinformation ändert, und die Steuerung (62) so ausgebildet ist, dass sie den Motor (38) so steuert, dass das zweite Änderungsverhältnis der Verringerungsrate der Leistung des Motors (38) zu der Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft in einem Fall erhöht wird, so dass das Übersetzungsverhältnis größer als ein sechstes Verhältnis ist, gegenüber dem zweiten Änderungsverhältnis der Verringerungsrate der Leistung des Motors (38) zu der Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis kleiner oder gleich dem sechsten Verhältnis ist.
Steuervorrichtung (60) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Steuerung (62) so ausgebildet ist, dass sie den Motor (38) so steuert, dass sich ein Steuerzustand des Motors (38) während eines vorbestimmten Zeitraums ab dem Beginn der Fahrt des menschlich angetriebenen Fahrzeugs (10) von dem Steuerzustand des Motors (38) nach Ablauf des vorbestimmten Zeitraums unterscheidet.
Steuervorrichtung (60) für ein menschlich angetriebenes Fahrzeug (10), wobei die Steuervorrichtung umfasst: eine Steuerung (62), die so ausgebildet ist, dass sie einen Motor (38) steuert, der eine Antriebskraft auf das menschlich angetriebene Fahrzeug ausübt, wobei die Steuerung (62) so ausgebildet ist, dass sie den Motor (38) in einem ersten Steuerzustand in wenigstens einem Fall steuert, in dem eine Drehzahl einer Antriebsdrehwelle (12A) des menschlich angetriebenen Fahrzeugs niedriger oder gleich einer ersten Drehzahl ist, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug eingebrachte menschliche Antriebskraft größer oder gleich einer ersten Antriebskraft ist und/oder ein Übersetzungsverhältnis in einem Kraftübertragungsweg zwischen der Antriebsdrehwelle (12A) und einem Rad (14) des menschlich angetriebenen Fahrzeugs (10) einem siebten Verhältnis entspricht, und die Steuerung (62) so ausgebildet ist, dass sie den Motor (38) in einem zweiten Steuerzustand steuert, der sich in mindestens einem Fall, in dem die Drehzahl der Antriebsdrehwelle (12A) kleiner oder gleich der ersten Drehzahl ist, die menschliche Antriebskraft größer oder gleich der ersten Antriebskraft ist und/oder das Übersetzungsverhältnis gleich einem achten Verhältnis ist, das sich vom siebten Verhältnis unterscheidet, von dem ersten Steuerzustand unterscheidet, und in einem Fall, in dem das menschlich angetriebene Fahrzeug losfährt und das Übersetzungsverhältnis gleich dem achten Verhältnis ist.
Steuervorrichtung (60) nach Anspruch 10, wobei das achte Verhältnis größer ist als das siebte Verhältnis, und die Steuerung (62) so ausgebildet ist, dass sie den Motor (38) in Übereinstimmung mit der menschlichen Antriebskraft steuert, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug (10) eingegeben wird, um ein Unterstützungsverhältnis einer von dem Motor (38) erzeugten Unterstützungskraft zu der menschlichen Antriebskraft in dem zweiten Steuerzustand von dem Unterstützungsverhältnis in dem ersten Steuerzustand zu erhöhen.
Steuervorrichtung (60) nach Anspruch 10 oder 11, wobei das achte Verhältnis größer ist als das siebte Verhältnis, und die Steuerung (62) so ausgebildet ist, dass sie den Motor (38) in Übereinstimmung mit der menschlichen Antriebskraft steuert, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug (10) eingegeben wird, um einen Maximalwert einer Leistung des Motors (38) in dem zweiten Steuerzustand von dem Maximalwert der Leistung des Motors (38) in dem ersten Steuerzustand zu erhöhen.
Steuervorrichtung (60) nach einem der Ansprüche 10 bis 12, wobei das achte Verhältnis größer ist als das siebte Verhältnis, und die Steuerung (62) so ausgebildet ist, dass sie den Motor (38) in Übereinstimmung mit der menschlichen Antriebskraft steuert, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug (10) eingegeben wird, um ein erstes Änderungsverhältnis einer Steigerungsrate einer Leistung des Motors (38) zu einer Steigerungsrate der menschlichen Antriebskraft in dem zweiten Steuerzustand von dem ersten Änderungsverhältnis der Steigerungsrate der Leistung des Motors (38) zu der Steigerungsrate der menschlichen Antriebskraft in dem ersten Steuerzustand zu erhöhen.
Steuervorrichtung (60) nach einem der Ansprüche 10 bis 13, wobei das achte Verhältnis größer ist als das siebte Verhältnis, und die Steuerung (62) so ausgebildet ist, dass sie den Motor (38) in Übereinstimmung mit der menschlichen Antriebskraft steuert, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug (10) eingegeben wird, um ein zweites Änderungsverhältnis einer Verringerungsrate einer Leistung des Motors (38) zu einer Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft in dem zweiten Steuerzustand von dem zweiten Änderungsverhältnis der Verringerungsrate der Leistung des Motors (38) zu der Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft in dem ersten Steuerzustand zu verringern.
Steuervorrichtung (60) nach einem der Ansprüche 10 bis 14, wobei die Steuerung (62) so ausgebildet ist, dass sie den Motor (38) in dem zweiten Steuerzustand in einem Fall steuert, in dem die Drehzahl der Antriebsdrehwelle des menschlich angetriebenen Fahrzeugs (10) höher als die erste Drehzahl ist und das Übersetzungsverhältnis gleich dem siebten Verhältnis ist, oder in einem Fall, in dem die in das menschlich angetriebene Fahrzeug (10) eingebrachte Antriebskraft geringer als die erste Antriebskraft ist und das Übersetzungsverhältnis gleich dem siebten Verhältnis ist.
Steuervorrichtung (60) für ein menschlich angetriebenes Fahrzeug (10), wobei die Steuervorrichtung (60) umfasst: eine Steuerung (62), die so ausgebildet ist, dass sie einen Motor (38) steuert, der eine Antriebskraft auf das menschlich angetriebene Fahrzeug (10) ausübt, wobei die Steuerung (62) so ausgebildet ist, dass sie den Motor (38) in einem dritten Steuerzustand in einem Fall steuert, in dem eine Drehgeschwindigkeit einer Antriebsdrehwelle (12A) des menschlich angetriebenen Fahrzeugs (10) niedriger als oder gleich einer ersten Drehgeschwindigkeit ist, eine menschliche Antriebskraft, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug (10) eingegeben wird, größer als oder gleich einer ersten Antriebskraft ist, und ein Neigungswinkel des menschlich angetriebenen Fahrzeugs (10) gleich einem ersten Winkel ist, und die Steuerung (62) so ausgebildet ist, dass sie den Motor (38) in einem vierten Steuerzustand steuert, der sich von dem dritten Steuerzustand in einem Fall unterscheidet, in dem die Drehgeschwindigkeit der Antriebsdrehwelle (12A) niedriger oder gleich der ersten Drehgeschwindigkeit ist, die menschliche Antriebskraft größer oder gleich der ersten Antriebskraft ist und der Neigungswinkel des menschlich angetriebenen Fahrzeugs (10) gleich einem zweiten Winkel ist, der sich von dem ersten Winkel unterscheidet.
Steuervorrichtung (60) nach Anspruch 16, wobei der Neigungswinkel ein Steigungswinkel des menschlich angetriebenen Fahrzeugs (10) in einem Fall ist, in dem das menschlich angetriebene Fahrzeug (10) bergauf fährt, und der erste Winkel größer ist als der zweite Winkel, und die Steuerung (62) so ausgebildet ist, dass sie den Motor (38) so steuert, dass ein Maximalwert einer Leistung des Motors (38) in dem dritten Steuerzustand von dem Maximalwert der Leistung des Motors (38) in dem vierten Steuerzustand erhöht wird.
Steuervorrichtung (60) nach Anspruch 16, wobei der Neigungswinkel ein Steigungswinkel des menschlich angetriebenen Fahrzeugs (10) ist, wenn das menschlich angetriebene Fahrzeug (10) bergab fährt, der erste Winkel größer ist als der zweite Winkel, und die Steuerung (62) so ausgebildet ist, dass sie den Motor (38) so steuert, dass ein Maximalwert einer Leistung des Motors (38) in dem dritten Steuerzustand von dem Maximalwert der Leistung des Motors (38) in dem vierten Steuerzustand verringert wird.
Steuervorrichtung (60) nach Anspruch 17 oder 18, wobei die Steuerung (62) so ausgebildet ist, dass sie den Motor (38) in dem vierten Steuerzustand in einem Fall steuert, in dem die Drehzahl der Antriebsdrehwelle (12A) höher als die erste Drehzahl ist und der Neigungswinkel gleich dem ersten Winkel ist, oder in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug (10) eingegeben wird, geringer als die erste Antriebskraft ist und der Neigungswinkel gleich dem ersten Winkel ist.
Steuervorrichtung (60) für ein menschlich angetriebenes Fahrzeug (10), wobei die Steuervorrichtung (60) umfasst: eine Steuerung (62), die so ausgebildet ist, dass sie einen Motor (38) steuert, der eine Antriebskraft auf das menschlich angetriebene Fahrzeug (10) ausübt, wobei die Steuerung (62) so ausgebildet ist, dass sie den Motor (38) in Übereinstimmung mit Informationen, die sich auf einen Neigungswinkel des menschlich angetriebenen Fahrzeugs (10) beziehen, und Informationen, die sich auf ein Übersetzungsverhältnis in einem Kraftübertragungsweg zwischen einer Antriebsdrehwelle des menschlich angetriebenen Fahrzeugs (10) und einem Rad (14) des menschlich angetriebenen Fahrzeugs (10) beziehen, steuert.
Steuervorrichtung (60) nach Anspruch 20, wobei der Neigungswinkel des menschlich angetriebenen Fahrzeugs (10) ein Steigungswinkel des menschlich angetriebenen Fahrzeugs (10) in einem Fall ist, in dem das menschlich angetriebene Fahrzeug (10) bergauf fährt, und die Steuerung (62) so ausgebildet ist, dass sie den Motor (38) so steuert, dass er mindestens ein Unterstützungsverhältnis einer von dem Motor (38) erzeugten Unterstützungskraft zur menschlichen Antriebskraft, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug (10) eingegeben wird, einen Maximalwert einer Leistung des Motors (38) und/oder ein erstes Änderungsverhältnis einer Steigerungsrate der Leistung des Motors (38) zu einer Steigerungsrate der menschlichen Antriebskraft erhöht, in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis kleiner als oder gleich einem neunten Verhältnis ist und der Neigungswinkel größer als oder gleich einem dritten Winkel ist, einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis kleiner als oder gleich dem neunten Verhältnis ist und der Neigungswinkel kleiner als der dritte Winkel ist, und einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis größer als das neunte Verhältnis ist und der Neigungswinkel größer als oder gleich dem dritten Winkel ist.
Steuervorrichtung (60) nach Anspruch 20 oder 21, wobei der Neigungswinkel des menschlich angetriebenen Fahrzeugs (10) ein Steigungswinkel des menschlich angetriebenen Fahrzeugs (10) in einem Fall ist, in dem das menschlich angetriebene Fahrzeug (10) bergauf fährt, und die Steuerung (62) so ausgebildet ist, dass sie den Motor (38) so steuert, dass er ein zweites Änderungsverhältnis einer Verringerungsrate einer Leistung des Motors (38) zu einer Verringerungsrate der menschlichen Antriebskrafteingabe in das menschlich angetriebene Fahrzeug (10) in einem Fall verringert, in dem das Übersetzungsverhältnis kleiner oder gleich einem zehnten Verhältnis ist und der Neigungswinkel größer oder gleich einem vierten Winkel ist, von einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis kleiner oder gleich dem zehnten Verhältnis ist, und der Neigungswinkel weniger als ein vierter Winkel ist oder einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis größer als ein zehntes Verhältnis ist und der Neigungswinkel größer oder gleich einem vierten Winkel ist.
Steuervorrichtung (60) für ein menschlich angetriebenes Fahrzeug (10), wobei die Steuervorrichtung (60) umfasst: eine Steuerung (62), die so ausgebildet ist, dass sie einen Motor (38) steuert, der eine Antriebskraft auf das menschlich angetriebene Fahrzeug (10) ausübt, wobei die Steuerung (62) so ausgebildet ist, dass sie den Motor (38) in einem fünften Steuerzustand in einem Fall steuert, in dem eine Drehgeschwindigkeit einer Antriebsdrehwelle (12A) des menschlich angetriebenen Fahrzeugs (10) niedriger als oder gleich einer ersten Drehgeschwindigkeit ist und die in das menschlich angetriebene Fahrzeug (10) eingebrachte Antriebskraft größer als oder gleich einer ersten Antriebskraft ist, die Steuerung (62) so ausgebildet ist, dass sie den Motor (38) in einem sechsten Steuerzustand in einem Fall steuert, in dem die Drehzahl der Antriebsdrehwelle (12A) höher als die erste Drehzahl ist oder die eingebrachte menschliche Antriebskraft geringer als die erste Antriebskraft ist, und sich mindestens ein Maximalwert einer Leistung des Motors (38), ein erstes Änderungsverhältnis einer Steigerungsrate der Leistung des Motors (38) zu einer Steigerungsrate der menschlichen Antriebskraft und/oder ein zweites Änderungsverhältnis einer Verringerungsrate der Leistung des Motors (38) zu einer Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft zwischen dem fünften Steuerzustand und dem sechsten Steuerzustand unterscheidet.
Steuervorrichtung (60) für ein menschlich angetriebenes Fahrzeug (10), wobei die Steuervorrichtung (60) umfasst: eine Steuerung (62), die so ausgebildet ist, dass sie einen Motor (38) steuert, der eine Antriebskraft auf das menschlich angetriebene Fahrzeug (10) ausübt, wobei die Steuerung (62) so ausgebildet ist, dass sie den Motor (38) in einem siebten Steuerzustand in einem Fall steuert, in dem eine Drehzahl einer Antriebsdrehwelle (12A) des menschlich angetriebenen Fahrzeugs (10) niedriger als oder gleich einer ersten Drehzahl ist, eine in das menschlich angetriebene Fahrzeug (10) eingebrachte Antriebskraft größer als oder gleich einer ersten Antriebskraft ist und die Beschleunigung in einer Bewegungsrichtung des menschlich angetriebenen Fahrzeugs (10) geringer als eine erste Beschleunigung ist, und die Steuerung (62) so ausgebildet ist, dass sie den Motor (38) in einem achten Steuerzustand steuert, der sich von dem siebten Steuerzustand in mindestens einem der Fälle unterscheidet, in denen die Drehzahl der Antriebsdrehwelle (12A) höher als die erste Drehzahl ist, die menschliche Antriebskraft geringer als die erste Antriebskraft ist und/oder die Beschleunigung größer oder gleich einer ersten Beschleunigung ist.
Steuervorrichtung (60) nach Anspruch 24, wobei die Steuerung (62) so ausgebildet ist, dass sie den Motor (38) so steuert, dass mindestens ein Unterstützungsverhältnis einer von dem Motor erzeugten Unterstützungskraft zu der menschlichen Antriebskraft, ein Maximalwert einer Leistung des Motors (38), ein erstes Änderungsverhältnis einer Steigerungsrate der Leistung des Motors (38) zu einer Steigerungsrate der menschlichen Antriebskraft und/oder ein zweites Änderungsverhältnis einer Verringerungsrate der Leistung des Motors (38) zu einer Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft zwischen dem siebten Steuerzustand und dem achten Steuerzustand unterschiedlich ist.
Steuervorrichtung (60) nach Anspruch 25, wobei die Steuerung (62) so ausgebildet ist, dass sie den Motor (38) so steuert, dass das Unterstützungsverhältnis der vom Motor (38) erzeugten Unterstützungskraft zur menschlichen Antriebskraft, der Maximalwert der Leistung des Motors (38) und/oder das erste Änderungsverhältnis der Steigerungsrate der Leistung des Motors (38) zur Steigerungsrate der menschlichen Antriebskraft im siebten Steuerzustand gegenüber dem achten Steuerzustand erhöht wird.
Steuervorrichtung (60) nach Anspruch 25 oder 26, wobei die Steuerung (62) so ausgebildet ist, dass sie den Motor (38) so steuert, dass das zweite Änderungsverhältnis der Verringerungsrate der Leistung des Motors (38) zur Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft im siebten Steuerzustand gegenüber dem achten Steuerzustand verringert wird.
Steuervorrichtung (60) für ein menschlich angetriebenes Fahrzeug (10), wobei die Steuervorrichtung (60) umfasst: eine Steuerung (62), die so ausgebildet ist, dass sie einen Motor (38) steuert, der eine Antriebskraft auf das menschlich angetriebene Fahrzeug (10) ausübt, wobei die Steuerung (62) so ausgebildet ist, dass sie den Motor (38) in einem neunten Steuerzustand in einem Fall steuert, in dem eine Drehzahl einer Antriebsdrehwelle (12A) des menschlich angetriebenen Fahrzeugs (10) niedriger als oder gleich einer zweiten Drehzahl ist und die in das menschlich angetriebene Fahrzeug (10) eingebrachte Antriebskraft größer als oder gleich 40 Nm ist, und die Steuerung (62) so ausgebildet ist, dass sie den Motor (38) in einem zehnten Steuerzustand steuert, der sich von dem neunten Steuerzustand in einem Fall unterscheidet, in dem die Drehgeschwindigkeit der Antriebsdrehwelle (12A) höher als die zweite Drehgeschwindigkeit ist oder die menschliche Antriebskraft weniger als 40 Nm beträgt.
Steuervorrichtung (60) nach Anspruch 28, wobei die Steuerung (62) so ausgebildet ist, dass sie den Motor (38) so steuert, dass das Unterstützungsverhältnis einer von dem Motor (38) erzeugten Unterstützungskraft zu der menschlichen Antriebskraft, einem Maximalwert einer Leistung des Motors (38), ein erstes Änderungsverhältnis einer Steigerungsrate der Leistung des Motors (38) zu einer Steigerungsrate der menschlichen Antriebskraft und/oder ein zweites Änderungsverhältnis einer Verringerungsrate der Leistung des Motors (38) zu einer Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft zwischen dem neunten Steuerzustand und dem zehnten Steuerzustand unterschiedlich ist.
Steuervorrichtung (60) nach Anspruch 29, wobei die Steuerung (62) so ausgebildet ist, dass sie den Motor (38) so steuert, dass mindestens das Unterstützungsverhältnis der vom Motor (38) erzeugten Unterstützungskraft zur menschlichen Antriebskraft, der Maximalwert der Leistung des Motors (38) und/oder das erste Änderungsverhältnis der Steigerungsrate der Leistung des Motors (38) zur Steigerungsrate der menschlichen Antriebskraft im neunten Steuerzustand gegenüber dem zehnten Steuerzustand erhöht wird.
Steuervorrichtung (60) nach Anspruch 29 oder 30, wobei die Steuerung (62) so ausgebildet ist, dass sie den Motor (38) so steuert, dass das zweite Änderungsverhältnis der Verringerungsrate der Leistung des Motors (38) zur Verringerungsrate der menschlichen Antriebskraft im neunten Steuerzustand gegenüber dem zehnten Steuerzustand verringert wird.