DE102021128784A1

DE102021128784A1 - Steuervorrichtung für ein mit muskelkraft angetriebenes fahrzeug

Info

Publication number: DE102021128784A1
Application number: DE102021128784.7A
Authority: DE
Inventors: Keiji Terashima; Shinichiro Noda; Taihei Nishihara; Yoshinori Lino
Original assignee: Shimano Inc
Current assignee: Shimano Inc
Priority date: 2020-11-19
Filing date: 2021-11-05
Publication date: 2022-05-19
Also published as: CN114537575A; JP2022081291A; US20220153384A1; TW202220896A

Abstract

Eine Steuervorrichtung für ein mit Muskelkraft angetriebenes Fahrzeug umfasst einen Controller, der eingerichtet ist, um einen Motor zu steuern, der eine Antriebskraft auf das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug ausübt. Der Controller ist eingerichtet, um einen Steuerzustand des Motors in Übereinstimmung mit einer Betätigung zu ändern, die an einem ersten Betätigungsabschnitt einer Betätigungsvorrichtung durchgeführt wird. Der Steuerzustand beinhaltet einen ersten Steuerzustand, einen zweiten Steuerzustand, in dem der Motor in Übereinstimmung mit der in das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug eingeleiteten Muskelkraft angetrieben ist/wird, wobei sich der zweite Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand unterscheidet, und einen dritten Steuerzustand, in dem der Motor in Übereinstimmung mit der in das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug eingeleiteten Muskelkraft angetrieben ist/wird, wobei sich der dritte Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand und dem zweiten Steuerzustand unterscheidet. In einem Fall, in dem der erste Betätigungsabschnitt gemäß einem ersten Betätigungsvorgang in dem ersten Steuerzustand betätigt ist/wird, ändert der Controller den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand. Wenn der erste Betätigungsabschnitt gemäß einem zweiten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird, der sich von dem ersten Betätigungsvorgang im ersten Steuerzustand unterscheidet, ändert der Controller den Steuerzustand vom ersten Steuerzustand in den dritten Steuerzustand.

Description

Diese Anmeldung beansprucht die Priorität der japanischen Anmeldung Nr. JP 2020-192737 , eingereicht am 19. November 2020. Die gesamte Offenbarung der japanischen Anmeldung Nr. JP 2020-192737 wird hiermit durch Bezugnahme aufgenommen.
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine Steuervorrichtung für ein mit Muskelkraft angetriebenes Fahrzeug.
Die japanische veröffentlichte Patentveröffentlichung Nr. 2016-022798 offenbart ein Beispiel einer Steuervorrichtung für ein mit Muskelkraft angetriebenes Fahrzeug, die eingerichtet ist, einen Steuerzustand eines Motors in Übereinstimmung mit einer Betätigung, die an einem Betätigungsabschnitt durchgeführt wird, zu ändern.
Ein Ziel der vorliegenden Offenbarung ist es, eine Steuervorrichtung für ein mit Muskelkraft angetriebenes Fahrzeug bereitzustellen, die eingerichtet ist, um einen Steuerzustand eines Motors in einer bevorzugten Weise zu ändern.
Eine Steuervorrichtung gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist für ein mit Muskelkraft angetriebenes Fahrzeug. Die Steuervorrichtung umfasst einen Controller, der eingerichtet ist, um einen Motor zu steuern, der eine Antriebskraft auf das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug ausübt. Der Controller ist eingerichtet, um einen Steuerzustand des Motors in Übereinstimmung mit einer Betätigung zu ändern, die an einem ersten Betätigungsabschnitt einer Betätigungsvorrichtung durchgeführt ist/wird. Der Steuerzustand beinhaltet einen ersten Steuerzustand, einen zweiten Steuerzustand, in dem der Motor in Übereinstimmung mit der in das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug eingeleiteten Muskelkraft angetrieben ist/wird, wobei sich der zweite Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand unterscheidet, und einen dritten Steuerzustand, in dem der Motor in Übereinstimmung mit der in das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug eingeleiteten Muskelkraft angetrieben ist/wird, wobei sich der dritte Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand und dem zweiten Steuerzustand unterscheidet. In einem Fall, in dem der erste Betätigungsabschnitt gemäß einem ersten Betätigungsvorgang in dem ersten Steuerzustand betätigt ist/wird, ändert der Controller den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand. In einem Fall, in dem der erste Betätigungsabschnitt gemäß einem zweiten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird, der sich von dem ersten Betätigungsvorgang im ersten Steuerzustand unterscheidet, ändert der Controller den Steuerzustand vom ersten Steuerzustand in den dritten Steuerzustand.
Die Steuervorrichtung gemäß dem ersten Aspekt ändert den Steuerzustand des Motors von dem ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand oder von dem ersten Steuerzustand in den dritten Steuerzustand gemäß dem Betätigungsvorgang des ersten Betätigungsabschnitts. Somit ist/wird der Steuerzustand des Motors gemäß der Absicht des Nutzers geändert.
Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem ersten Aspekt so eingerichtet, dass der Controller mindestens eines von einem Unterstützniveau des Motors, einem Maximalwert einer Unterstützkraft des Motors und einem Reduzierungsniveau einer Leistungsänderung des Motors in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand ändert. Der Controller steuert den Motor so, dass das Unterstützniveau im dritten Steuerzustand größer ist als das Unterstützniveau im zweiten Steuerzustand in einem Fall, in dem der Controller das Unterstützniveau in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand ändert. Der Controller steuert den Motor so, dass der Maximalwert der Unterstützkraft im dritten Steuerzustand größer ist als der Maximalwert der Unterstützkraft im zweiten Steuerzustand in einem Fall, in dem der Controller den Maximalwert der Unterstützkraft in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand ändert. Der Controller steuert den Motor so, dass das Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors in dem dritten Steuerzustand größer ist als das Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors in dem zweiten Steuerzustand in einem Fall, in dem der Controller das Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand ändert.
Bei der Steuervorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt ist/wird der Steuerzustand in Übereinstimmung mit der Betätigung des Nutzers leicht von dem ersten Steuerzustand in einen von dem zweiten Steuerzustand und dem dritten Steuerzustand geändert, die sich voneinander in mindestens einem von dem Unterstützniveau, dem Maximalwert der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors unterscheiden und in denen mindestens eines von dem Unterstützniveau, dem Maximalwert der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors erhöht ist/wird.
Gemäß einem dritten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt so eingerichtet, dass der dritte Steuerzustand Steuerzustände beinhaltet, die sich zumindest in einem von dem Unterstützniveau, dem Maximalwert der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors voneinander unterscheiden. In einem Fall, in dem der erste Betätigungsabschnitt gemäß dem zweiten Betätigungsvorgang im ersten Steuerzustand betätigt ist/wird, ändert der Controller den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in einen der Steuerzustände, die in dem dritten Steuerzustand enthalten sind.
Bei der Steuervorrichtung gemäß dem dritten Aspekt wird der Steuerzustand in Übereinstimmung mit einer Betätigung des Nutzers leicht von dem ersten Steuerzustand in einen der in dem dritten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände geändert.
Gemäß einem vierten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem dritten Aspekt so eingerichtet, dass der eine der in dem dritten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände im Voraus aus den in dem dritten Steuerzustand enthaltenen Steuerzuständen ausgewählt wird.
Bei der Steuervorrichtung gemäß dem vierten Aspekt entfällt die Notwendigkeit, die in dem dritten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände zustandsweise zu ändern, wenn der Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in den einen der in dem dritten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände geändert wird, der im Voraus in Übereinstimmung mit der Betätigung des Benutzers ausgewählt ist/wird.
Gemäß einem fünften Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem dritten Aspekt so eingerichtet, dass der eine der Steuerzustände, der in dem dritten Steuerzustand enthalten ist, derjenige der Steuerzustände ist, der in dem dritten Steuerzustand enthalten ist, in dem mindestens eines von dem Unterstützniveau, dem Maximalwert der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors das größte ist.
Die Steuervorrichtung gemäß dem fünften Aspekt beseitigt die Notwendigkeit, die in dem dritten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände jeweils zustandsweise zu ändern, wenn der Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in den einen der in dem dritten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände geändert ist/wird, in dem mindestens eines von dem Unterstützniveau, dem Maximalwert der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors in Übereinstimmung mit der Betätigung des Nutzers am größten ist.
Gemäß einem sechsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem ersten Aspekt so eingerichtet, dass der Controller mindestens eines von einem Unterstützniveau des Motors, einem Maximalwert einer Unterstützkraft des Motors und einem Reduzierungsniveau einer Leistungsänderung des Motors in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand ändert. Der Controller steuert den Motor so, dass das Unterstützniveau im dritten Steuerzustand geringer ist als das Unterstützniveau im zweiten Steuerzustand, wenn der Controller das Unterstützniveau in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand ändert. Der Controller steuert den Motor so, dass der Maximalwert der Unterstützkraft im dritten Steuerzustand kleiner ist als der Maximalwert der Unterstützkraft im zweiten Steuerzustand, wenn der Controller den Maximalwert der Unterstützkraft in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand ändert. Der Controller steuert den Motor so, dass das Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors im dritten Steuerzustand kleiner ist als das Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors im zweiten Steuerzustand in einem Fall, in dem der Controller das Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand ändert.
Bei der Steuervorrichtung gemäß dem sechsten Aspekt wird der Steuerzustand leicht von dem ersten Steuerzustand in einen des zweiten Steuerzustands und des dritten Steuerzustands geändert, die sich zumindest in einem von dem Unterstützniveau, dem Maximalwert der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors voneinander unterscheiden und in denen mindestens eines von dem Unterstützniveau, dem Maximalwert der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors erhöht ist/wird, in Übereinstimmung mit der Betätigung durch den Nutzer.
Gemäß einem siebten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem sechsten Aspekt so eingerichtet, dass der dritte Steuerzustand Steuerzustände beinhaltet, die sich in mindestens einem von dem Unterstützniveau, dem Maximalwert der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors voneinander unterscheiden. In einem Fall, in dem der erste Betätigungsabschnitt gemäß dem zweiten Betätigungsvorgang im ersten Steuerzustand betätigt ist/wird, ändert der Controller den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in einen der Steuerzustände, die in dem dritten Steuerzustand enthalten sind.
Mit der Steuervorrichtung gemäß dem siebten Aspekt entfällt die Notwendigkeit, die in dem dritten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände zustandsweise zu ändern, wenn der Steuerzustand in Übereinstimmung mit der Betätigung des Nutzers von dem ersten Steuerzustand in einen der in dem dritten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände geändert ist/wird.
Gemäß einem achten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem siebten Aspekt so eingerichtet, dass der eine der in dem dritten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände im Voraus aus den in dem dritten Steuerzustand enthaltenen Steuerzuständen ausgewählt ist/wird.
Bei der Steuervorrichtung gemäß dem achten Aspekt entfällt die Notwendigkeit, die in dem dritten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände zustandsweise zu ändern, wenn der Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in den einen der in dem dritten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände geändert wird, der im Voraus in Übereinstimmung mit der Betätigung des Nutzers ausgewählt ist/wird.
Gemäß einem neunten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem siebten Aspekt so eingerichtet, dass der eine der Steuerzustände, der in dem dritten Steuerzustand enthalten ist, derjenige der Steuerzustände ist, der in dem dritten Steuerzustand enthalten ist, in dem mindestens eines von dem Unterstützniveau, dem Maximalwert der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors am kleinsten ist.
Die Steuervorrichtung gemäß dem neunten Aspekt beseitigt die Notwendigkeit, die in dem dritten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände jeweils um einen Zustand zu ändern, wenn der Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in den einen der in dem dritten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände geändert wird, in dem mindestens eines von dem Unterstützniveau, dem Maximalwert der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors am kleinsten ist, in Übereinstimmung mit der Betätigung des Benutzers.
Gemäß einem zehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß einem der ersten bis neunten Aspekte so eingerichtet, dass der erste Betätigungsvorgang das Betätigen des ersten Betätigungsabschnitts einmal für eine Betätigungszeit beinhaltet, die innerhalb einer vorbestimmten ersten Zeit liegt. Der zweite Betätigungsvorgang beinhaltet mindestens eines von Betätigen des ersten Betätigungsabschnitts einmal für eine Betätigungszeit, die die vorbestimmte erste Zeit überschreitet, Betätigen des ersten Betätigungsabschnitts für eine Anzahl von Malen innerhalb einer vorbestimmten zweiten Zeit, Betätigen des ersten Betätigungsabschnitts einmal für eine Betätigungszeit, die innerhalb der vorbestimmten ersten Zeit liegt, und Betätigen des ersten Betätigungsabschnitts einmal für eine Betätigungszeit, die die vorbestimmte erste Zeit überschreitet.
Mit der Steuervorrichtung nach dem zehnten Aspekt kann der Nutzer leicht zwischen dem ersten Betätigungsvorgang und dem zweiten Betätigungsvorgang unterscheiden.
Gemäß einem elften Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß einem der dritten bis fünften Aspekte so eingerichtet, dass der erste Betätigungsvorgang das Betätigen des ersten Betätigungsabschnitts einmal für eine Betätigungszeit beinhaltet, die innerhalb einer vorbestimmten ersten Zeit liegt. Der zweite Betätigungsvorgang beinhaltet mindestens eines von Betätigen des ersten Betätigungsabschnitts einmal für eine Betätigungszeit, die die vorbestimmte erste Zeit überschreitet, Betätigen des ersten Betätigungsabschnitts mehrmals innerhalb einer vorbestimmten zweiten Zeit, Betätigen des ersten Betätigungsabschnitts einmal für eine Betätigungszeit, die innerhalb der vorbestimmten ersten Zeit liegt, und Betätigen des ersten Betätigungsabschnitts einmal für eine Betätigungszeit, die die vorbestimmte erste Zeit überschreitet.
Mit der Steuervorrichtung gemäß dem elften Aspekt kann der Nutzer leicht zwischen dem ersten Betätigungsvorgang und dem zweiten Betätigungsvorgang unterscheiden.
Gemäß einem zwölften Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem elften Aspekt so eingerichtet, dass der Controller in Übereinstimmung mit einer der in dem zweiten Betätigungsvorgang enthaltenen Betätigungen den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in einen der in dem dritten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände ändert. Gemäß einem weiteren der in dem zweiten Betätigungsvorgang enthaltenen Betätigungen ändert der Controller den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in einen anderen der in dem dritten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände.
Bei der Steuervorrichtung gemäß dem zwölften Aspekt ist/wird der Steuerzustand leicht von dem ersten Betätigungszustand in jeden der beiden in dem dritten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände in Übereinstimmung mit der Betätigung des Nutzers geändert.
Gemäß einem dreizehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Betätigungsvorrichtung gemäß dem elften oder zwölften Aspekt so eingerichtet, dass in einem Fall, in dem der erste Betätigungsabschnitt einmal für eine Betätigungszeit betätigt ist/wird, die die vorbestimmte erste Zeit in dem ersten Steuerzustand überschreitet, der Controller den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in den einen der Steuerzustände in dem dritten Steuerzustand ändert, in dem mindestens eines von dem Unterstützniveau, dem Maximalwert der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors am kleinsten ist. In einem Fall, in dem der erste Betätigungsabschnitt kontinuierlich betätigt ist/wird, nachdem der Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand zu dem einen der Steuerzustände in dem dritten Steuerzustand geändert wurde, in dem mindestens eines von dem Unterstützniveau, dem Maximalwert der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors am kleinsten ist, ändert der Controller den Steuerzustand von dem einen der Steuerzustände zu einem anderen der Steuerzustände, um mindestens eines von dem Unterstützniveau, dem Maximalwert der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors schrittweise zu erhöhen, wann immer eine vorbestimmte vierte Zeit verstreicht.
Die Steuervorrichtung gemäß dem dreizehnten Aspekt ändert den Steuerzustand, um mindestens eines von dem Unterstützniveau, dem Maximalwert der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors in einer schrittweisen Art in Übereinstimmung mit einer kontinuierlichen Betätigung des Benutzers zu erhöhen, die auf dem ersten Betätigungsabschnitt durchgeführt ist/wird. Somit ist/wird der Steuerzustand leicht in Übereinstimmung mit der Absicht des Nutzers geändert.
Gemäß einem vierzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß einem der siebten bis neunten Aspekte so eingerichtet, dass der erste Betätigungsvorgang ein einmaliges Betätigen des ersten Betätigungsabschnitts für eine Betätigungszeit beinhaltet, die innerhalb einer vorbestimmten ersten Zeit liegt. Der zweite Betätigungsvorgang beinhaltet mindestens eines von einmaligem Betätigen des ersten Betätigungsabschnitts für eine Betätigungszeit, die die vorbestimmte erste Zeit überschreitet, mehrmaligem Betätigen des ersten Betätigungsabschnitts innerhalb einer vorbestimmten zweiten Zeit und einmaligem Betätigen des ersten Betätigungsabschnitts innerhalb einer vorbestimmten dritten Zeit für eine Betätigungszeit, die innerhalb der vorbestimmten ersten Zeit liegt, und einmaligem Betätigen des ersten Betätigungsabschnitts für eine Betätigungszeit, die die vorbestimmte erste Zeit überschreitet.
Mit der Steuervorrichtung gemäß dem vierzehnten Aspekt kann der Nutzer leicht zwischen dem ersten Betätigungsvorgang und dem zweiten Betätigungsvorgang unterscheiden.
Gemäß einem fünfzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem vierzehnten Aspekt so eingerichtet, dass der Controller in Übereinstimmung mit einer der in dem zweiten Betätigungsvorgang enthaltenen Betätigungen den Steuerzustand von dem ersten Betätigungszustand in einen der in dem dritten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände ändert. In Übereinstimmung mit einer weiteren der in dem zweiten Betätigungsvorgang enthaltenen Betätigungen ändert der Controller den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in einen anderen der in dem dritten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände.
Bei der Steuervorrichtung gemäß dem fünfzehnten Aspekt ist/wird der Steuerzustand leicht von dem ersten Steuerzustand in jeden der beiden in dem dritten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände in Übereinstimmung mit der Betätigung des Nutzers geändert.
Gemäß einem sechzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem vierzehnten oder fünfzehnten Aspekt so eingerichtet, dass sich die in dem dritten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände in mindestens einem von dem Unterstützniveau, dem Maximalwert der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors voneinander unterscheiden. In einem Fall, in dem der erste Betätigungsabschnitt einmal für eine Betätigungszeit betätigt ist/wird, die die vorbestimmte erste Zeit in dem ersten Steuerzustand überschreitet, ändert der Controller den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in den einen der Steuerzustände in dem dritten Steuerzustand, in dem mindestens eines von dem Unterstützniveau, dem Maximalwert der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors, am größten ist. In einem Fall, in dem der erste Betätigungsabschnitt kontinuierlich betätigt ist/wird, nachdem der Steuerzustand in den einen der Steuerzustände im dritten Steuerzustand geändert wurde, in dem mindestens eines von dem Unterstützniveau, dem Maximalwert der Unterstützkraft und/oder dem Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors am größten ist, ändert der Controller den einen der Steuerzustände in einen anderen der Steuerzustände, um mindestens eines von dem Unterstützniveau, dem Maximalwert der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors in einer schrittweisen Art zu verringern, wann immer eine vorbestimmte vierte Zeit verstreicht.
Die Steuervorrichtung gemäß dem sechzehnten Aspekt ändert den Steuerzustand, um mindestens eines von dem Unterstützniveau, dem Maximalwert der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors in einer schrittweisen Art in Übereinstimmung mit einer kontinuierlichen Betätigung des Nutzers, die auf dem ersten Betätigungsabschnitt durchgeführt ist/wird, zu verringern. Somit ist/wird der Steuerzustand leicht in Übereinstimmung mit der Absicht des Nutzers geändert.
Gemäß einem siebzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach einem der ersten bis fünften und elften bis dreizehnten Aspekte so eingerichtet, dass die Betätigungsvorrichtung einen zweiten Betätigungsabschnitt beinhaltet, der sich von dem ersten Betätigungsabschnitt unterscheidet. Der Controller ist eingerichtet, den Steuerzustand des Motors in Übereinstimmung mit einer an dem zweiten Betätigungsabschnitt durchgeführten Betätigung zu ändern. Der Steuerzustand beinhaltet mindestens einen vierten Steuerzustand, in dem der Motor entsprechend der Muskelkraft angetrieben wird, einen fünften Steuerzustand, in dem der Motor entsprechend der Muskelkraft angetrieben wird, wobei sich der vierte Steuerzustand von dem fünften Steuerzustand unterscheidet, und einen sechsten Steuerzustand, der sich von dem vierten Steuerzustand und dem fünften Steuerzustand unterscheidet. In einem Fall, in dem der zweite Betätigungsabschnitt in Übereinstimmung mit einem dritten Betätigungsvorgang im vierten Steuerzustand betätigt ist/wird, ändert der Controller den Steuerzustand vom vierten Steuerzustand in den fünften Steuerzustand. Ist/wird der zweite Betätigungsabschnitt in Übereinstimmung mit einem vierten Betätigungsvorgang betätigt, der sich von dem dritten Betätigungsvorgang im vierten Steuerzustand unterscheidet, ändert der Controller den Steuerzustand vom vierten Steuerzustand in den sechsten Steuerzustand.
Die Steuervorrichtung nach dem siebzehnten Aspekt ändert den Steuerzustand des Motors vom vierten Steuerzustand in den fünften Steuerzustand oder vom vierten Steuerzustand in den fünften Steuerzustand in Übereinstimmung mit dem Betätigungsvorgang des zweiten Betätigungsabschnitts. Somit ist/wird der Steuerzustand des Motors in Übereinstimmung mit der Absicht des Nutzers geändert.
Gemäß einem achtzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem siebzehnten Aspekt so eingerichtet, dass der Controller in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand mindestens eines von einem Unterstützniveau des Motors, einem Maximalwert einer Unterstützkraft des Motors und einem Reduzierungsniveau einer Leistungsänderung des Motors ändert. Der Controller steuert den Motor so, dass das Unterstützniveau im sechsten Steuerzustand geringer ist als das Unterstützniveau im fünften Steuerzustand, wenn der Controller das Unterstützniveau in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand ändert. Der Controller steuert den Motor so, dass der Maximalwert der Unterstützkraft im sechsten Steuerzustand kleiner ist als der Maximalwert der Unterstützkraft im fünften Steuerzustand in einem Fall, in dem der Controller den Maximalwert der Unterstützkraft in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand ändert. Der Controller steuert den Motor so, dass das Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors im sechsten Steuerzustand geringer ist als das Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors im fünften Steuerzustand in einem Fall, in dem der Controller das Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand ändert.
Mit der Steuervorrichtung gemäß dem achtzehnten Aspekt ist/wird der Steuerzustand leicht von dem vierten Steuerzustand in einen des fünften Steuerzustands und des sechsten Steuerzustands geändert, die sich voneinander in mindestens einem von dem Unterstützniveau, dem Maximalwert der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors unterscheiden und in denen mindestens eines von dem Unterstützniveau, dem Maximalwert der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors in Übereinstimmung mit der Betätigung des Nutzers verringert ist/wird.
Gemäß einem neunzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem achtzehnten Aspekt so eingerichtet, dass der sechste Steuerzustand Steuerzustände beinhaltet, die sich in mindestens einem von dem Unterstützniveau, dem Maximalwert der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors voneinander unterscheiden. In einem Fall, in dem der zweite Betätigungsabschnitt in Übereinstimmung mit dem dritten Betätigungsvorgang in dem vierten Steuerzustand betätigt ist/wird, ändert der Controller den Steuerzustand von dem vierten Steuerzustand in einen der Steuerzustände, die in dem sechsten Steuerzustand enthalten sind.
Bei der Steuervorrichtung gemäß dem neunzehnten Aspekt ist/wird der Steuerzustand in Übereinstimmung mit der Betätigung des Nutzers leicht von dem vierten Steuerzustand in einen der in dem sechsten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände geändert.
Gemäß einem zwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem neunzehnten Aspekt so eingerichtet, dass der eine der in dem sechsten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände im Voraus aus den in dem sechsten Steuerzustand enthaltenen Steuerzuständen ausgewählt ist/wird.
Mit der Steuervorrichtung gemäß dem zwanzigsten Aspekt entfällt die Notwendigkeit, die im dritten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände jeweils einzeln zu ändern, wenn der Steuerzustand vom vierten Steuerzustand in den einen der im sechsten Steuerzustand enthaltenen und im Voraus ausgewählten Steuerzustände in Übereinstimmung mit der Betätigung des Nutzers geändert ist/wird.
Gemäß einem einundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem neunzehnten oder zwanzigsten Aspekt so eingerichtet, dass der eine der Steuerzustände, die in dem sechsten Steuerzustand enthalten sind, derjenige der Steuerzustände ist, die in dem sechsten Steuerzustand enthalten sind, in dem mindestens eines von dem Unterstützniveau, dem Maximalwert der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors das kleinste ist.
Die Steuervorrichtung gemäß dem einundzwanzigsten Aspekt beseitigt die Notwendigkeit, die in dem sechsten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände zustandsweise in einem Fall zu ändern, in dem der Steuerzustand von dem vierten Steuerzustand zu dem einen der in dem sechsten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände geändert ist/wird, in dem mindestens eines von dem Unterstützniveau, dem Maximalwert der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors in Übereinstimmung mit der Betätigung des Nutzers am kleinsten ist.
Gemäß einem zweiundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß einem der siebzehnten bis einundzwanzigsten Aspekte so eingerichtet, dass der dritte Betätigungsvorgang das einmalige Betätigen des zweiten Betätigungsabschnitts für eine Betätigungszeit beinhaltet, die innerhalb einer vorbestimmten fünften Zeit liegt. Der vierte Betätigungsvorgang beinhaltet mindestens eines von einmaligem Betätigen des zweiten Betätigungsabschnitts für eine Betätigungszeit, die die vorbestimmte fünfte Zeit überschreitet, mehrmaligem Betätigen des zweiten Betätigungsabschnitts innerhalb einer vorbestimmten sechsten Zeit und innerhalb einer vorbestimmten siebten Zeit, einmaligem Betätigen des zweiten Betätigungsabschnitts für eine Betätigungszeit, die innerhalb der vorbestimmten fünften Zeit liegt, und einmaligem Betätigen des zweiten Betätigungsabschnitts für eine Betätigungszeit, die die vorbestimmte fünfte Zeit überschreitet.
Mit der Steuervorrichtung gemäß dem zweiundzwanzigsten Aspekt kann der Nutzer leicht zwischen dem dritten Betätigungsvorgang und dem vierten Betätigungsvorgang unterscheiden.
Gemäß einem dreiundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß einem der neunzehnten bis einundzwanzigsten Aspekte so eingerichtet, dass der dritte Betätigungsvorgang das Betätigen des ersten Betätigungsabschnitts einmal für eine Betätigungszeit beinhaltet, die innerhalb einer vorbestimmten fünften Zeit liegt. Der vierte Betätigungsvorgang beinhaltet mindestens eines von einem einmaligen Betätigen des zweiten Betätigungsabschnitts für eine Betätigungszeit, die die vorbestimmte fünfte Zeit überschreitet, einem mehrmaligen Betätigen des zweiten Betätigungsabschnitts innerhalb einer vorbestimmten sechsten Zeit und innerhalb einer vorbestimmten siebten Zeit, einem einmaligen Betätigen des zweiten Betätigungsabschnitts für eine Betätigungszeit, die innerhalb der vorbestimmten fünften Zeit liegt und einem einmaligen Betätigen des zweiten Betätigungsabschnitts für eine Betätigungszeit, die die vorbestimmte fünfte Zeit überschreitet.
Mit der Steuervorrichtung gemäß dem dreiundzwanzigsten Aspekt kann der Nutzer leicht zwischen dem dritten Betätigungsvorgang und dem vierten Betätigungsvorgang unterscheiden.
Gemäß einem vierundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem dreiundzwanzigsten Aspekt so eingerichtet, dass in Übereinstimmung mit einem der in dem vierten Betätigungsvorgang enthaltenen Betätigungen der Controller den Steuerzustand von dem vierten Steuerzustand in einen der in dem sechsten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände ändert. In Übereinstimmung mit einer weiteren der in dem vierten Betätigungsvorgang enthaltenen Betätigungen ändert der Controller den Steuerzustand von dem vierten Steuerzustand in einen anderen der in dem sechsten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände.
Bei der Steuervorrichtung gemäß dem vierundzwanzigsten Aspekt ist/wird der Steuerzustand in Übereinstimmung mit der Betätigung des Nutzers leicht von dem vierten Steuerzustand in jeden der beiden in dem sechsten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände geändert.
Gemäß einem fünfundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem dreiundzwanzigsten oder vierundzwanzigsten Aspekt so eingerichtet, dass sich die in dem sechsten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände in mindestens einem von dem Unterstützniveau, dem Maximalwert der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors voneinander unterscheiden. In einem Fall, in dem der zweite Betätigungsabschnitt einmal für eine Betätigungszeit betätigt ist/wird, die die vorbestimmte fünfte Zeit in dem vierten Steuerzustand überschreitet, ändert der Controller den Steuerzustand von dem vierten Steuerzustand in denjenigen der Steuerzustände in dem sechsten Steuerzustand, in dem mindestens eines von dem Unterstützniveau, dem Maximalwert der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors der größte ist. In einem Fall, in dem der zweite Betätigungsabschnitt kontinuierlich betätigt ist/wird, nachdem der Steuerzustand in den einen der Steuerzustände im sechsten Steuerzustand geändert wurde, in dem mindestens eines von dem Unterstützniveau, dem Maximalwert der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors am größten ist, ändert der Controller den Steuerzustand von dem einen der Steuerzustände in einen anderen der Steuerzustände, um mindestens eines von dem Unterstützniveau, dem Maximalwert der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors in einer schrittweisen Art zu verringern, wann immer eine vorbestimmte achte Zeit verstreicht.
Die Steuervorrichtung gemäß dem fünfundzwanzigsten Aspekt ändert den Steuerzustand, um mindestens eines von dem Unterstützkraftniveau, dem Maximalwert der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors in Übereinstimmung mit einer kontinuierlichen Betätigung des Benutzers, die an dem zweiten Betätigungsabschnitt durchgeführt ist/wird, in einer schrittweisen Art zu verringern. Somit kann der Steuerzustand leicht in Übereinstimmung mit der Absicht des Nutzers geändert sein/werden.
Eine Steuervorrichtung in Übereinstimmung mit einem sechsundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist für ein mit Muskelkraft angetriebenes Fahrzeug. Die Steuervorrichtung umfasst einen Controller, der eingerichtet ist, um einen Motor, der eine Antriebskraft auf ein mit Muskelkraft angetriebenes Fahrzeug ausübt, in Übereinstimmung mit einem Steuerparameter zu steuern, der sich auf den Motor und die in das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug eingeleitete Muskelkraft bezieht. Der Controller erhöht einen Änderungsbetrag des Steuerparameters, wenn eine Zeit zum Betätigen einer Betätigungsvorrichtung einmal länger wird.
Die Steuervorrichtung gemäß dem sechsundzwanzigsten Aspekt erhöht den Änderungsbetrag des Steuerparameters in Übereinstimmung mit der Zeit zum einmaligen Betätigen der Betätigungsvorrichtung durch den Nutzer. Dadurch ist/wird der Steuerzustand in Übereinstimmung mit der Absicht des Nutzers leicht geändert und der Zustand des Motors ist/wird in einer bevorzugten Weise geändert.
Gemäß einem siebenundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach dem sechsundzwanzigsten Aspekt so eingerichtet, dass die Betätigungsvorrichtung einen ersten Betätigungsabschnitt und einen zweiten Betätigungsabschnitt beinhaltet. Der Controller erhöht den Steuerparameter, wenn eine Zeit zum Betätigen des ersten Betätigungsabschnitts der Betätigungsvorrichtung einmal länger wird. Der Controller verringert den Steuerparameter, wenn eine Zeit zum Betätigen des zweiten Betätigungsabschnitts der Betätigungsvorrichtung einmal länger wird.
Bei der Steuervorrichtung nach dem siebenundzwanzigsten Aspekt ist/wird der Steuerzustand in Übereinstimmung mit der Absicht des Nutzers jeweils in einem Fall, in dem der Steuerparameter erhöht ist/wird, und einem Fall, in dem der Steuerparameter verringert ist/wird, leicht geändert.
Gemäß einem achtundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem sechsundzwanzigsten oder siebenundzwanzigsten Aspekt so eingerichtet, dass der Steuerparameter mindestens eines von einem Unterstützniveau des Motors, einem Maximalwert einer Unterstützkraft des Motors und einem Reduzierungsniveau einer Leistungsänderung des Motors hinsichtlich einer Änderung der Muskelkraft beinhaltet.
Mit der Steuervorrichtung gemäß dem achtundzwanzigsten Aspekt ist/wird zumindest eines von dem Unterstützniveau, dem Maximalwert der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors leicht in den Steuerzustand in Übereinstimmung mit der Absicht des Nutzers geändert.
Die Steuervorrichtung für ein mit Muskelkraft angetriebenes Fahrzeug gemäß der vorliegenden Offenbarung steuert den Steuerzustand des Motors in einer bevorzugten Weise.
Figurenliste

1 ist eine Seitenansicht eines mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs, die eine erste Ausführungsform einer Steuervorrichtung für ein mit Muskelkraft angetriebenes Fahrzeug beinhaltet.
2 ist ein Blockdiagramm, das die elektrische Konfiguration des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs einschließlich der Steuervorrichtung für das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug der ersten Ausführungsform zeigt.
3 ist eine Draufsicht, die die in 2 dargestellte Betätigungsvorrichtung und einen Abschnitt einer Lenkstange zeigt.
4 ist ein Zeitdiagramm, das ein Beispiel von Ausgangssignalen in einem Fall zeigt, in dem der in 2 dargestellte erste Betätigungsabschnitt in Übereinstimmung mit einem ersten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird.
5 ist ein Zeitdiagramm, das ein erstes Beispiel von Ausgangssignalen in einem Fall zeigt, in dem der in 2 gezeigte erste Betätigungsabschnitt in Übereinstimmung mit einem zweiten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird.
6 ist ein Zeitdiagramm, das ein zweites Beispiel von Ausgangssignalen in einem Fall zeigt, in dem der in 2 gezeigte erste Betätigungsabschnitt in Übereinstimmung mit einem zweiten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird.
7 ist ein Diagramm, das ein erstes Beispiel von Steuerzuständen zeigt, die in dem in 2 dargestellten Controller beinhaltet sind.
8 ist ein Diagramm, das ein zweites Beispiel von Steuerzuständen zeigt, die in dem in 2 dargestellten Controller beinhaltet sind.
9 ist ein Diagramm, das ein drittes Beispiel für Steuerzustände beinhaltet, die in dem in 2 dargestellten Controller enthalten sind.
10 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens, der von dem in 2 dargestellten Controller ausgeführt wird, um den Steuerzustand in Übereinstimmung mit einer am ersten Betätigungsabschnitt durchgeführten Betätigung zu ändern.
11 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens, der von dem in 2 dargestellten Controller ausgeführt wird, um den Steuerzustand in Übereinstimmung mit einer an einem zweiten Betätigungsabschnitt durchgeführten Betätigung zu ändern.
12 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens, der von einer zweiten Ausführungsform eines Controllers ausgeführt wird, um den Steuerzustand in Übereinstimmung mit einer an dem ersten Betätigungsabschnitt durchgeführten Betätigung zu ändern.
13 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens, der von dem Controller der zweiten Ausführungsform ausgeführt wird, um den Steuerzustand in Übereinstimmung mit einer an dem zweiten Betätigungsabschnitt durchgeführten Betätigung zu ändern.
14 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens, der von einer dritten Ausführungsform eines Controllers ausgeführt wird, um den Steuerzustand in Übereinstimmung mit einer an dem ersten Betätigungsabschnitt durchgeführten Betätigung zu ändern.
15 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens, der von dem Controller der dritten Ausführungsform ausgeführt wird, um den Steuerzustand in Übereinstimmung mit einer an dem zweiten Betätigungsabschnitt durchgeführten Betätigung zu ändern.
16 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens, der von einer vierten Ausführungsform eines Controllers ausgeführt wird, um den Steuerzustand in Übereinstimmung mit einer an der Betätigungsvorrichtung durchgeführten Betätigung zu ändern.
17 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens, der von einem abgewandelten Beispiel eines Controllers ausgeführt wird, um den Steuerzustand in Übereinstimmung mit einer an dem ersten Betätigungsabschnitt durchgeführten Betätigung zu ändern.

AUSFÜHRUNGSFORMEN DER OFFENBARUNG
Erste Ausführungsform
Eine erste Ausführungsform einer Steuervorrichtung 60 für ein mit Muskelkraft angetriebenes Fahrzeug wird nun in Bezug auf die 1 bis 11 beschrieben. Ein mit Muskelkraft angetriebenes Fahrzeug 10 ist ein Fahrzeug, das mindestens ein Rad umfasst und mindestens durch menschliche Antriebskraft H angetrieben ist/wird. Das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet beispielsweise verschiedene Arten von Fahrrädern, wie z.B. ein Mountainbike, ein Rennrad, ein Citybike, ein Lastenrad, ein Handbike und ein Liegerad. Die Anzahl der Räder des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 ist nicht begrenzt. Das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet z. B. ein Einrad und ein Fahrzeug mit drei oder mehr Rädern. Das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug 10 ist nicht auf ein Fahrzeug beschränkt, das eingerichtet ist, nur durch die menschliche Muskelkraft H angetrieben zu sein/werden. Das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet ein E-Bike, das zusätzlich zur menschlichen Antriebskraft H die Antriebskraft eines Elektromotors für den Vortrieb nutzt. Das E-Bike beinhaltet ein Fahrrad mit elektrischer Unterstützung, das den Vortrieb mit einem Elektromotor unterstützt. In den im Folgenden beschriebenen Ausführungsformen bezieht sich das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug 10 auf ein Mountainbike mit elektrischer Unterstützung.
Das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet eine Kurbel 12, in die die menschliche Antriebskraft H eingeleitet ist/wird. Das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet weiterhin mindestens ein Rad 14 und einen Fahrzeugkörper 16. Das mindestens eine Rad 14 beinhaltet ein Hinterrad 14A und ein Vorderrad 14B. Der Fahrzeugkörper 16 beinhaltet einen Rahmen 18. Die Kurbel 12 beinhaltet eine Eingangsrotationswelle 12A, die relativ zu dem Rahmen 18 drehbar ist, einen ersten Kurbelarm 12B, der an einem ersten axialen Ende der Eingangsrotationswelle 12A bereitgestellt ist/wird, und einen zweiten Kurbelarm 12C, der an einem zweiten axialen Ende der Eingangsrotationswelle 12A bereitgestellt ist/wird. In der vorliegenden Ausführungsform ist die Eingangsrotationswelle 12A eine Kurbelwelle. Ein erstes Pedal 20A ist/wird mit dem ersten Kurbelarm 12B gekoppelt. Ein zweites Pedal 20B ist/wird mit dem zweiten Kurbelarm 12C gekoppelt.
Ein Antriebsmechanismus 22 beinhaltet einen ersten Rotationskörper 24, der mit der Eingangsrotationswelle 12A gekoppelt ist/wird. Die Eingangsrotationswelle 12A und der erste Rotationskörper 24 können so gekoppelt sein, um integral miteinander zu rotieren, oder sie können durch eine erste Einwegkupplung gekoppelt sein/werden. Die erste Einwegkupplung ist eingerichtet, um den ersten Rotationskörper 24 vorwärtszudrehen, wenn sich die Kurbel 12 vorwärts dreht, und dem ersten Rotationskörper 24 zu erlauben, sich relativ zur Kurbel 12 zu drehen, wenn sich die Kurbel 12 rückwärts dreht. Der erste Rotationskörper 24 beinhaltet ein Kettenrad, eine Riemenscheibe oder ein Kegelrad. Der Antriebsmechanismus 22 beinhaltet ferner einen zweiten Rotationskörper 26 und ein Verbindungselement 28. Das Verbindungselement 28 überträgt die Rotationskraft des ersten Rotationskörpers 24 auf den zweiten Rotationskörper 26. Das Verbindungselement 28 beinhaltet z. B. eine Kette, einen Riemen oder eine Welle.
Der zweite Rotationskörper 26 ist/wird mit dem Hinterrad 14A gekoppelt. Der zweite Rotationskörper 26 beinhaltet ein Kettenrad, eine Riemenscheibe oder ein Kegelrad. Vorzugsweise ist/wird eine zweite Einwegkupplung zwischen dem zweiten Rotationskörper 26 und dem Hinterrad 14A bereitgestellt. Die zweite Einwegkupplung ist eingerichtet, um das Hinterrad 14A vorwärtszudrehen, wenn sich der zweite Rotationskörper 26 vorwärts dreht, und dem Hinterrad 14A zu erlauben, sich relativ zu dem zweiten Rotationskörper 26 zu drehen, wenn sich der zweite Rotationskörper 26 rückwärts dreht. Das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug 10 kann eine Vorrichtung zum Schalten beinhalten. Die Vorrichtung beinhaltet mindestens eine von einer außenliegenden Schaltvorrichtung und einer innenliegenden Schaltvorrichtung. Die außenliegende Schaltvorrichtung beinhaltet z. B. einen Umwerfer, den ersten Rotationskörper 24 und den zweiten Rotationskörper 26. Der Umwerfer beinhaltet mindestens einen Vorderumwerfer und einen Hinterumwerfer. Der erste Rotationskörper 24 kann mehrere Kettenräder beinhalten. Der zweite Rotationskörper 26 kann mehrere Kettenräder beinhalten. Die innenliegende Schaltvorrichtung kann z.B. an einer Nabe des Hinterrades 14A oder in einem Kraftübertragungsweg zwischen der Eingangsrotationswelle 12A und dem ersten Rotationskörper 24 bereitgestellt sein/werden.
Das Vorderrad 14B ist/wird über eine Vorderradgabel 30 an dem Rahmen 18 befestigt. Eine Lenkstange 34 ist/wird über einen Lenkervorbau 32 mit der Vorderradgabel 30 gekoppelt. In der vorliegenden Ausführungsform ist/wird das Hinterrad 14A über den Antriebsmechanismus 22 mit der Kurbel 12 gekoppelt. Es kann jedoch sowohl das Hinterrad 14A als auch das Vorderrad 14B über den Antriebsmechanismus 22 mit der Kurbel 12 gekoppelt sein/werden.
Das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet weiterhin eine Batterie 36. Die Batterie 36 beinhaltet ein oder mehrere Batterieelemente. Die Batterieelemente beinhalten eine wiederaufladbare Batterie. Die Batterie 36 ist eingerichtet, die Steuervorrichtung 60 mit elektrischem Strom zu versorgen. Vorzugsweise ist die Batterie 36 mit einem Controller 62 der Steuervorrichtung 60 über ein elektrisches Kabel oder eine Funkkommunikationseinrichtung verbunden, um mit dem Controller 62 zu kommunizieren. Die Batterie 36 ist eingerichtet, um mit dem Controller 62 zu kommunizieren, beispielsweise über Powerline-Kommunikation (PLC), Controller Area Network (CAN) oder Universal Asynchronous Receiver/Transmitter (UART).
Das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet einen Motor 38, der eingerichtet ist, um eine Antriebskraft auf das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug 10 auszuüben. Der Motor 38 beinhaltet einen oder mehrere Elektromotoren. Der Elektromotor ist z.B. ein bürstenloser Motor. Der Motor 38 ist eingerichtet, um eine Drehkraft auf mindestens eines der Vorderräder 14B und einen Kraftübertragungsweg der menschlichen Antriebskraft H zu übertragen, der sich von den Pedalen 20A und 20B zu dem Hinterrad 14A erstreckt. Der Kraftübertragungsweg der menschlichen Antriebskraft H, der sich von den Pedalen 20A und 20B zu dem Hinterrad 14A erstreckt, beinhaltet das Hinterrad 14A. In der vorliegenden Ausführungsform ist/wird der Motor 38 am Rahmen 18 des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 bereitgestellt und ist eingerichtet, um eine Rotationskraft auf den ersten Rotationskörper 24 zu übertragen.
Der Motor 38 ist/wird an einem Gehäuse 40A bereitgestellt. Das Gehäuse 40A ist/wird an dem Rahmen 18 bereitgestellt. Das Gehäuse 40A ist/wird beispielsweise abnehmbar an dem Rahmen 18 befestigt. Der Motor 38 und das Gehäuse 40A, an dem der Motor 38 bereitgestellt ist/wird, sind in einer Antriebseinheit 40 enthalten. Die Antriebseinheit 40 kann einen Drehzahlminderer beinhalten, der mit einer Abtriebswelle des Motors 38 verbunden ist/wird. In der vorliegenden Ausführungsform beherbergt das Gehäuse 40A drehbar die Eingangsrotationswelle 12A. In der vorliegenden Ausführungsform ist/wird vorzugsweise eine dritte Einwegkupplung auf dem Kraftübertragungsweg zwischen dem Motor 38 und der Eingangsrotationswelle 12A bereitgestellt, so dass in einem Fall, in dem die Eingangsrotationswelle 12A in einer Richtung gedreht wird, in der das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug 10 vorwärtsfährt, die Rotationskraft der Kurbel 12 nicht auf den Motor 38 übertragen wird. In einem Fall, in dem der Motor 38 an mindestens einem von Hinterrad 14A und Vorderrad 14B bereitgestellt ist/wird, kann der Motor 38 an einer Nabe bereitgestellt sein/werden und zusammen mit der Nabe einen Nabenmotor bilden.
Die Steuervorrichtung 60 beinhaltet den Controller 62. Der Controller 62 beinhaltet einen Prozessor, der ein vorbestimmtes Steuerprogramm ausführt. Der Prozessor des Controllers 62 beinhaltet z.B. eine Zentraleinheit (CPU) oder eine Mikroprozessoreinheit (MPU). Der Controller 62 kann Prozessoren beinhalten, die an voneinander getrennten Positionen bereitgestellt sind/werden. Beispielsweise können einige der Prozessoren an dem mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeug 10 bereitgestellt sein/werden, und einige der Prozessoren können an einem Server bereitgestellt sein/werden, der mit dem Internet verbunden ist/wird. Falls die Prozessoren an voneinander getrennten Positionen bereitgestellt sind/werden, sind/werden die Prozessoren so verbunden, dass sie über eine Funkkommunikationseinrichtung miteinander kommunizieren. Der Controller 62 kann einen oder mehrere Mikrocomputer beinhalten.
Vorzugsweise beinhaltet die Steuervorrichtung 60 weiterhin einen Speicher 64. Der Speicher 64 speichert ein Steuerungsprogramm und Informationen, die für ein Steuerungsverfahren verwendet sind/werden. Der Speicher 64 beinhaltet z.B. einen nichtflüchtigen Speicher und einen flüchtigen Speicher. Der nichtflüchtige Speicher beinhaltet mindestens einen von einem Nur-Lese-Speicher (ROM), einem löschbaren programmierbaren Nur-Lese-Speicher (EPROM), einem elektrisch löschbaren programmierbaren Nur-Lese-Speicher (EEPROM) und einem Flash-Speicher. Der flüchtige Speicher beinhaltet z.B. einen Direktzugriffsspeicher (RAM).
Vorzugsweise beinhaltet die Steuervorrichtung 60 weiterhin eine Treiberschaltung 66 des Motors 38. Vorzugsweise sind/werden die Treiberschaltung 66 und der Controller 62 an dem Gehäuse 40A der Antriebseinheit 40 bereitgestellt. Die Treiberschaltung 66 und der Controller 62 können z.B. an demselben Träger bereitgestellt sein/werden. Die Treiberschaltung 66 beinhaltet eine Wechselrichterschaltung. Die Treiberschaltung 66 steuert den Strom, der von der Batterie 36 an den Motor 38 geliefert wird. Die Treiberschaltung 66 ist/wird mit dem Controller 62 über einen Leitungsdraht, ein elektrisches Kabel oder eine Funkkommunikationseinrichtung verbunden. Die Treiberschaltung 66 treibt den Motor 38 in Übereinstimmung mit einem Steuersignal des Controllers 62 an.
Vorzugsweise beinhaltet das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug 10 ferner einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42. Vorzugsweise beinhaltet das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug 10 ferner mindestens einen von einem Kurbelrotationssensor 44 und einem Detektor für die menschliche Antriebskraft 46.
Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42 ist eingerichtet, um Informationen zu erfassen, die sich auf eine Fahrzeuggeschwindigkeit V des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 beziehen. In der vorliegenden Ausführungsform ist der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42 eingerichtet, um Informationen zu erfassen, die sich auf die Rotationsgeschwindigkeit W von mindestens einem Rad 14 des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 beziehen. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42 ist eingerichtet, um beispielsweise einen Magneten zu erfassen, der an mindestens einem Rad 14 des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 bereitgestellt ist/wird. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42 ist eingerichtet, um beispielsweise eine vorbestimmte Anzahl von Malen ein Erfassungssignal auszugeben, während eines der mindestens einen Räder 14 eine Drehung ausführt. Die vorbestimmte Anzahl von Malen ist beispielsweise eins. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42 gibt ein Signal aus, das der Rotationsgeschwindigkeit W des Rades 14 entspricht. Der Controller 62 berechnet die Fahrzeuggeschwindigkeit V des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 auf der Basis eines Signals, das der Rotationsgeschwindigkeit W des Rads 14 entspricht, und von Informationen, die sich auf den Umfang des Rads 14 beziehen. Die Informationen über den Umfang des Rades 14 sind/werden in dem Speicher 64 gespeichert.
Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42 beinhaltet beispielsweise ein magnetisches Reed, das einen Reed-Schalter bildet, oder einen magnetischen Sensor wie ein Hall-Element. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42 kann an einer Kettenstrebe des Rahmens 18 des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 befestigt sein/werden und eingerichtet sein, einen am Hinterrad 14A befestigten Magneten zu erfassen, oder er kann an der Vorderradgabel 30 bereitgestellt sein/werden und eingerichtet sein, einen am Vorderrad 14B befestigten Magneten zu erfassen. In der vorliegenden Ausführungsform ist der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42 eingerichtet, den Magneten einmal mit dem Reed-Schalter bei einer Umdrehung des Rades 14 zu erfassen. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42 kann beliebig eingerichtet sein, um Informationen über die Fahrzeuggeschwindigkeit V des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 zu erhalten. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42 ist nicht auf eine Konfiguration beschränkt, die einen am Rad 14 bereitgestellten Magneten erfasst, sondern kann beispielsweise so eingerichtet sein, dass er einen an einer Scheibenbremse bereitgestellten Schlitz erfasst, einen optischen Sensor beinhaltet oder einen GPS-Empfänger (Global Positioning System) enthält. Beinhaltet der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42 einen GPS-Empfänger, kann der Controller 62 die Fahrzeuggeschwindigkeit V anhand der Zeit und einer zurückgelegten Strecke berechnen. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42 ist/wird über eine Funkkommunikationseinrichtung oder ein elektrisches Kabel mit dem Controller 62 verbunden.
Der Kurbelrotationssensor 44 ist eingerichtet, um Informationen in Bezug auf eine Rotationsgeschwindigkeit C der Eingangsrotationswelle 12A zu erfassen. Der Kurbelrotationssensor 44 ist/wird z.B. am Rahmen 18 des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 oder der Antriebseinheit 40 bereitgestellt. Der Kurbelrotationssensor 44 kann an dem Gehäuse 40A der Antriebseinheit 40 bereitgestellt sein/werden. Der Kurbelrotationssensor 44 ist eingerichtet, einen Magnetsensor zu beinhalten, der ein der Stärke des Magnetfeldes entsprechendes Signal ausgibt. Ein Ringmagnet mit einem Magnetfeld, dessen Stärke sich in Umfangsrichtung ändert, ist/wird an der Eingangsrotationswelle 12A, einem Element, das sich im Zusammenwirken mit der Eingangsrotationswelle 12A dreht, oder einem Kraftübertragungsweg, der sich zwischen der Eingangsrotationswelle 12A und dem ersten Rotationskörper 24 erstreckt, bereitgestellt. Das Element, das sich im Zusammenwirken mit der Eingangsrotationswelle 12A dreht, kann eine Ausgangswelle des Motors 38 beinhalten.
Der Kurbelrotationssensor 44 gibt ein Signal aus, das der Rotationsgeschwindigkeit C der Eingangsrotationswelle 12A entspricht. Zum Beispiel kann in einem Fall, in dem die erste Einwegkupplung nicht zwischen der Eingangsrotationswelle 12A und dem ersten Rotationskörper 24 bereitgestellt ist/wird, der Magnet an dem ersten Rotationskörper 24 bereitgestellt sein/werden. Der Kurbelrotationssensor 44 kann beliebig eingerichtet sein, um Informationen über die Rotationsgeschwindigkeit C der Eingangsrotationswelle 12A zu erhalten, und kann anstelle eines Magnetsensors einen optischen Sensor, einen Beschleunigungssensor, einen Gyrosensor oder einen Drehmomentsensor beinhalten. Der Kurbelrotationssensor 44 ist/wird über eine Funkkommunikationseinrichtung oder ein elektrisches Kabel mit dem Controller 62 verbunden.
Der Detektor für die menschliche Antriebskraft 46 ist eingerichtet, um Informationen in Bezug auf die menschliche Muskelkraft H zu erfassen. Der Detektor für die menschliche Antriebskraft 46 ist/wird beispielsweise am Rahmen 18 des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10, an der Antriebseinheit 40, an der Kurbel 12 oder an den Pedalen 20A und 20B bereitgestellt. Der Detektor für die menschliche Antriebskraft 46 kann am Gehäuse 40A der Antriebseinheit 40 bereitgestellt sein/werden. Der Detektor für die menschliche Antriebskraft 46 beinhaltet z.B. einen Drehmomentsensor. Der Drehmomentsensor ist eingerichtet, um ein Signal auszugeben, das dem von der menschlichen Antriebskraft H auf die Kurbel 12 aufgebrachten Drehmoment entspricht. Beispielsweise ist es in einem Fall, in dem die erste Einwegkupplung auf dem Kraftübertragungsweg vorgesehen ist/wird, bevorzugt, dass der Drehmomentsensor an der stromaufwärts gelegenen Seite der ersten Einwegkupplung im Kraftübertragungsweg bereitgestellt ist/wird. Der Drehmomentsensor beinhaltet z.B. einen Dehnungssensor, einen magnetostriktiven Sensor oder einen Drucksensor. Der Dehnungssensor beinhaltet einen Dehnungsmessstreifen.
Der Drehmomentsensor ist/wird im Kraftübertragungsweg oder in der Nähe eines Elements bereitgestellt, das im Kraftübertragungsweg enthalten ist. Das im Kraftübertragungsweg enthaltene Element beinhaltet beispielsweise die Eingangsrotationswelle 12A, ein Element, das die menschliche Antriebskraft H zwischen der Eingangsrotationswelle 12A und dem ersten Rotationskörper 24 überträgt, die Kurbelarme 12B und 12C und die Pedale 20A und 20B. Der Detektor für die menschliche Antriebskraft 46 ist/wird über eine Funkkommunikationseinrichtung oder ein elektrisches Kabel mit dem Controller 62 verbunden. Der Detektor für die menschliche Antriebskraft 46 kann beliebig eingerichtet sein, um Informationen über die menschliche Antriebskraft H zu erhalten, und kann beispielsweise einen Sensor beinhalten, der den auf die Pedale 20A und 20B ausgeübten Druck erfasst, oder einen Sensor, der die Spannung einer Kette erfasst.
Der Controller 62 ist eingerichtet, um den Motor 38 zu steuern, der das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug 10 mit Antriebskraft versorgt. Vorzugsweise ist der Controller 62 eingerichtet, den Motor 38 in Übereinstimmung mit der menschlichen Antriebskraft H zu steuern, die in das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug 10 eingeleitet ist/wird. Die menschliche Antriebskraft H kann als Drehmoment oder Strom ausgedrückt sein/werden.
Der Controller 62 ist eingerichtet, den Motor 38 beispielsweise so zu steuern, dass das Unterstützniveau des Motors 38 ein vorbestimmtes Unterstützniveau A beträgt. Ein Unterstützniveau A beinhaltet ein Verhältnis der vom Motor 38 erzeugten Unterstützkraft zur menschlichen Antriebskraft H und ein Verhältnis der Unterstützkraft des Motors 38 zur Rotationsgeschwindigkeit der Kurbel 12. In dieser Beschreibung wird das Verhältnis der vom Motor 38 erzeugten Unterstützkraft zur menschlichen Antriebskraft H auch als Unterstützverhältnis bezeichnet. Der Controller 62 ist eingerichtet, um den Motor 38 beispielsweise so zu steuern, dass das Verhältnis der vom Motor 38 erzeugten Unterstützkraft zur menschlichen Antriebskraft H einem vorbestimmten Verhältnis entspricht. Die menschliche Antriebskraft H entspricht der Antriebskraft des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10, die durch das Drehen der Kurbel 12 durch den Nutzer erzeugt ist/wird. Die Unterstützkraft entspricht der Antriebskraft des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10, die durch die Drehung des Motors 38 erzeugt wird. Das vorbestimmte Verhältnis ist nicht fest und kann z. B. in Übereinstimmung mit der menschlichen Antriebskraft H, der Rotationsgeschwindigkeit C der Eingangsrotationswelle 12A oder der Fahrzeuggeschwindigkeit V geändert sein/werden, oder mit zwei oder allen der menschlichen Antriebskraft H, der Rotationsgeschwindigkeit C der Eingangsrotationswelle 12A, der Fahrzeuggeschwindigkeit V.
Werden die menschliche Antriebskraft H und die Unterstützkraft als Drehmoment ausgedrückt, so ist/wird die menschliche Antriebskraft H als menschliches Drehmoment HT und die Unterstützkraft als Unterstützdrehmoment MT bezeichnet. Wenn die menschliche Antriebskraft H und die Unterstützkraft als Leistung ausgedrückt werden, ist/wird die menschliche Antriebskraft H als menschliche Leistung HW bezeichnet, und die Unterstützkraft wird als Unterstützleistung MW bezeichnet. Das Verhältnis kann ein Drehmomentverhältnis des Unterstützungsmoments MT zum menschlichen Drehmoment HT des mit Muskelkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 sein oder ein Verhältnis der Unterstützleistung MW des Motors 38 zur menschlichen Leistung HW
In der Antriebseinheit 40 der vorliegenden Ausführungsform ist/wird die Kurbel 12 ohne Verwendung einer Vorrichtung mit dem ersten Rotationskörper 24 verbunden, und eine Leistung des Motors 38 ist/wird in den ersten Rotationskörper 24 eingeleitet. In einem Fall, in dem die Kurbel 12 mit dem ersten Rotationskörper 24 ohne Verwendung der Vorrichtung verbunden ist/wird und der Leistung des Motors 38 in den ersten Rotationskörper 24 eingeleitet ist/wird, entspricht die menschliche Antriebskraft H der Antriebskraft, die durch den Nutzer, der die Kurbel 12 dreht, erzeugt und in den ersten Rotationskörper 24 eingeleitet ist/wird. In einem Fall, in dem die Kurbel 12 mit dem ersten Rotationskörper 24 ohne Verwendung der Schaltvorrichtung verbunden ist/wird und der Leistung des Motors 38 in den ersten Rotationskörper 24 eingeleitet ist/wird, entspricht die Unterstützkraft der Antriebskraft, die durch die Drehung des Motors 38 erzeugt und in den ersten Rotationskörper 24 eingeleitet ist/wird. In einem Fall, in dem der Leistung des Motors 38 in den ersten Rotationskörper 24 über einen Geschwindigkeitsreduzierer eingeleitet ist/wird, entspricht die Unterstützkraft einer Leistung des Geschwindigkeitsreduzierers.
In einem Fall, in dem der Motor 38 am Hinterrad 14A bereitgestellt ist/wird, entspricht die menschliche Antriebskraft H einer Leistung des Hinterrads 14A, der nur vom Nutzer angetrieben ist/wird. Wenn der Motor 38 am Hinterrad 14A bereitgestellt ist/wird, entspricht die Unterstützkraft einer Leistung des Hinterrads 14A, die nur durch den Motor 38 angetrieben ist/wird. Wenn der Motor 38 am Vorderrad 14B bereitgestellt ist/wird, entspricht die menschliche Antriebskraft H einer Leistung des Hinterrads 14A, das nur vom Nutzer angetrieben ist/wird. Wenn der Motor 38 am Vorderrad 14B bereitgestellt ist/wird, entspricht die Unterstützkraft einem Abtrieb des Vorderrads 14B, der nur durch den Motor 38 angetrieben ist/wird.
Der Controller 62 ist eingerichtet, den Motor 38 so zu steuern, dass die Unterstützkraft kleiner als oder gleich einem oberen Grenzwert MX wird. In einem Fall, in dem der Leistung des Motors 38 in den ersten Rotationskörper 24 eingeleitet ist/wird und die Unterstützkraft als Drehmoment ausgedrückt wird, ist der Controller 62 eingerichtet, den Motor 38 so zu steuern, dass das Unterstützdrehmoment MT kleiner oder gleich einem oberen Grenzwert MTX wird. Vorzugsweise liegt der obere Grenzwert MTX in einem Bereich von 20 Nm oder mehr und 200 Nm oder weniger. Der obere Grenzwert MTX ist/wird z. B. durch eine Eigenschaft des Motors 38 vorgegeben. In einem Fall, in dem die Leistung des Motors 38 in den ersten Rotationskörper 24 eingeleitet ist/wird und die Unterstützkraft als Leistung ausgedrückt wird, ist der Controller 62 eingerichtet, um den Motor 38 so zu steuern, dass die Unterstützkraft MW kleiner als oder gleich einem oberen Grenzwert MWX wird.
Vorzugsweise ist der Controller 62 eingerichtet, um ein Reduzierungsniveau R einer Leistungsänderung des Motors 38 zu verändern. Wenn das Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 zunimmt, verringert sich ein Änderungsbetrag der Leistung des Motors 38 pro Zeiteinheit relativ zu einem Änderungsbetrag eines Steuerparameters des Motors 38 pro Zeiteinheit. Wenn das Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 abnimmt, nimmt der Änderungsbetrag der Leistung des Motors 38 pro Zeiteinheit relativ zum Änderungsbetrag des Steuerparameters des Motors 38 pro Zeiteinheit zu. Die Steuergröße des Motors 38 ist die menschliche Antriebskraft H oder die Rotationsgeschwindigkeit C der Eingangsrotationswelle 12A. Vorzugsweise beinhaltet das Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 mindestens eines von einem ersten Reduzierungsniveau R1 in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H oder die Rotationsgeschwindigkeit C der Eingangsrotationswelle 12A zunimmt, und einem zweiten Reduzierungsniveau R2 in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H oder die Rotationsgeschwindigkeit C der Eingangsrotationswelle 12A abnimmt. Das Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 ist umgekehrt proportional zu einer Reaktionsgeschwindigkeit des Motors 38. Die Ansprechgeschwindigkeit des Motors 38 wird ausgedrückt als der sich ändernde Betrag der Leistung des Motors 38 pro Zeiteinheit relativ zum sich ändernden Betrag des Steuerparameters des Motors 38 pro Zeiteinheit. Erhöhungen des Reduzierungsniveaus R der Leistungsänderung des Motors 38 reduzieren die Reaktionsgeschwindigkeit des Motors 38.
Der Controller 62 ändert das erste Reduzierungsniveau R1 z.B. mit Hilfe eines ersten Filters. Der erste Filter beinhaltet z.B. einen Tiefpassfilter mit einer ersten Zeitkonstante. Der Controller 62 ändert das erste Reduzierungsniveau Rl, indem er die erste Zeitkonstante des ersten Filters ändert. Der Controller 62 kann das erste Reduzierungsniveau R1 ändern, indem er einen Verstärkungsfaktor für die Berechnung der Leistung des Motors 38 aus der menschlichen Antriebskraft H ändert. Der erste Filter ist/wird beispielsweise durch Ausführen einer vorbestimmten Software mit einem Prozessor implementiert.
Der Controller 62 ändert das zweite Reduzierungsniveau R2 beispielsweise mit Hilfe eines zweiten Filters. Der zweite Filter beinhaltet z.B. einen Tiefpassfilter mit einer zweiten Zeitkonstante. Der Controller 62 ändert das zweite Reduzierungsniveau R2, indem er die zweite Zeitkonstante des zweiten Filters ändert. Der Controller 62 kann das zweite Reduzierungsniveau R2 ändern, indem er einen Verstärkungsfaktor für die Berechnung der Leistung des Motors 38 aus der menschlichen Antriebskraft H ändert. Der zweite Filter ist/wird beispielsweise durch die Ausführung einer vorbestimmten Software mit einem Prozessor implementiert.
Das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet weiterhin eine Betätigungsvorrichtung 48. Vorzugsweise ist/wird die Betätigungsvorrichtung 48 an der Lenkstange 34 bereitgestellt. Die Betätigungsvorrichtung 48 beinhaltet einen ersten Betätigungsabschnitt 50. Vorzugsweise beinhaltet die Betätigungsvorrichtung 48 einen zweiten Betätigungsabschnitt 52, der sich von dem ersten Betätigungsabschnitt 50 unterscheidet. Die Betätigungsvorrichtung 48 kann ferner einen dritten Betätigungsabschnitt 53 beinhalten, der sich von dem ersten Betätigungsabschnitt 50 und dem zweiten Betätigungsabschnitt 52 unterscheidet. Vorzugsweise beinhaltet der erste Betätigungsabschnitt 50 einen Druckknopf oder einen Hebel. Vorzugsweise beinhaltet der zweite Betätigungsabschnitt 52 einen Druckknopf oder einen Hebel. Zum Beispiel beinhalten der erste Betätigungsabschnitt 50 und der zweite Betätigungsabschnitt 52 einen elektrischen Schalter. Vorzugsweise ist der elektrische Schalter, der im ersten Betätigungsabschnitt 50 und im zweiten Betätigungsabschnitt 52 enthalten ist, vom Schließer-Typ. Der erste Betätigungsabschnitt 50 und der zweite Betätigungsabschnitt 52 können einen Touchscreen beinhalten.
Die Betätigungsvorrichtung 48 kann z.B. einen Fahrradcomputer oder ein Smartphone beinhalten. Vorzugsweise beinhaltet der dritte Betätigungsabschnitt 53 einen Druckknopf. Der dritte Betätigungsabschnitt 53 beinhaltet beispielsweise einen elektrischen Schalter in der gleichen Weise wie der erste Betätigungsabschnitt 50 und der zweite Betätigungsabschnitt 52. Der dritte Betätigungsabschnitt 53 kann beispielsweise ein Stromschalter sein, der die Steuervorrichtung 60 ein- und ausschaltet, ein Darstellungsänderungsschalter, der die Darstellung eines Displays ändert, oder ein Lampenschalter, der eine Frontleuchte ein- und ausschaltet.
Der Controller 62 ist eingerichtet, um einen Steuerzustand des Motors 38 in Übereinstimmung mit einer Betätigung zu ändern, die an dem ersten Betätigungsabschnitt 50 der Betätigungsvorrichtung 48 durchgeführt ist/wird. Der Steuerzustand beinhaltet einen ersten Steuerzustand, einen zweiten Steuerzustand und einen dritten Steuerzustand. Im zweiten Steuerzustand ist/wird der Motor 38 in Übereinstimmung mit der in das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug 10 eingeleiteten menschlichen Antriebskraft H angetrieben. Der zweite Steuerzustand unterscheidet sich vom ersten Steuerzustand. Im dritten Steuerzustand ist/wird der Motor 38 entsprechend der in das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug 10 eingeleiteten menschlichen Antriebskraft H angetrieben. Der dritte Steuerzustand unterscheidet sich vom ersten Steuerzustand und vom zweiten Steuerzustand. Jeder Steuerzustand entspricht einem Steuerzustand, der vom Nutzer ausgewählt werden kann.
Vorzugsweise ändert der Controller 62 in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand mindestens eines von dem Unterstützniveau A des Motors 38, einem Maximalwert MX der Unterstützkraft des Motors 38 und dem Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38. Der Steuerzustand kann einen Aus-Modus beinhalten, in dem der Motor 38 nicht angetrieben ist/wird.
Vorzugsweise beinhaltet der dritte Steuerzustand Steuerzustände, die sich zumindest in einem der folgenden Punkte voneinander unterscheiden: Unterstützniveau A, Maximalwert MX der Unterstützkraft und Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38.
Wenn der erste Betätigungsabschnitt 50 in Übereinstimmung mit einem ersten Betätigungsvorgang im ersten Steuerzustand betätigt ist/wird, ändert der Controller 62 den Steuerzustand vom ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand. In einem Fall, in dem der erste Betätigungsabschnitt 50 in Übereinstimmung mit einem zweiten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird, der sich von dem ersten Betätigungsvorgang in dem ersten Steuerzustand unterscheidet, ändert der Controller 62 den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in den dritten Steuerzustand.
Der erste Betätigungsvorgang beinhaltet das einmalige Betätigen des ersten Betätigungsabschnitts 50 für eine Betätigungszeit T, die innerhalb einer ersten vorbestimmten Zeit T1 liegt. Der zweite Betätigungsvorgang beinhaltet mindestens eines von einmaligem Betätigen des ersten Betätigungsabschnitts 50 für eine Betätigungszeit T, die die erste vorbestimmte Zeit T1 überschreitet, mehrmaligem Betätigen des ersten Betätigungsabschnitts 50 innerhalb einer vorbestimmten zweiten Zeit T2 und innerhalb einer vorbestimmten dritten Zeit T3, einmaligem Betätigen des ersten Betätigungsabschnitts 50 für die Betätigungszeit T, die innerhalb der vorbestimmten ersten Zeit T1 liegt, und einmaligem Betätigen des ersten Betätigungsabschnitts 50 für die Betätigungszeit T, die die vorbestimmte erste Zeit T1 überschreitet.
Die erste vorbestimmte Zeit T1 ist z.B. in einem Bereich von 0,2 Sekunden bis 1 Sekunde enthalten. Die vorbestimmte zweite Zeit T2 ist z.B. in einem Bereich von 0,2 Sekunden bis 2 Sekunden enthalten. Die vorbestimmte dritte Zeit T3 ist beispielsweise in einem Bereich von 0,2 Sekunden bis 2 Sekunden enthalten.
Wenn der erste Betätigungsabschnitt 50 beispielsweise nicht vom Nutzer betätigt ist/wird, wird ein erstes Signal vom ersten Betätigungsabschnitt 50 in den Controller 62 eingeleitet. Während der erste Betätigungsabschnitt 50 durch den Nutzer betätigt ist/wird, wird ein zweites Signal vom ersten Betätigungsabschnitt 50 in den Controller 62 eingeleitet. In einem Fall, in dem der erste Betätigungsabschnitt 50 einen Schalter vom Schließer-Typ enthält, ist das erste Signal ein Deaktivierungssignal und das zweite Signal ein Aktivierungssignal. Zum Beispiel wird das erste Signal als Gleichspannung mit einem Spannungswert ausgedrückt, der kleiner als eine vorbestimmte Spannung ist. Das zweite Signal wird beispielsweise als Gleichspannung mit einem Spannungswert ausgedrückt, der größer als die vorbestimmte Spannung ist.
4 zeigt ein Beispiel für ein Ausgangssignal des ersten Betätigungsabschnitts 50 in einem Fall, in dem der erste Betätigungsabschnitt 50 in Übereinstimmung mit dem ersten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird. In 4 zeigt t11 die Zeit an, zu der das Signal des ersten Betätigungsabschnitts 50 vom ersten Signal zum zweiten Signal wechselt. In 4 zeigt t12 die Zeit an, zu der das Signal des ersten Betätigungsabschnitts 50 von dem zweiten Signal auf das erste Signal umgeschaltet ist/wird. In einem Fall, in dem die Zeit von t11 bis t12 innerhalb der ersten vorbestimmten Zeit T1 liegt, bestimmt der Controller 62, dass der erste Betätigungsabschnitt 50 in Übereinstimmung mit dem ersten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird.
5 zeigt ein Beispiel für ein Ausgangssignal des ersten Betätigungsabschnitts 50 in einem Fall, in dem der erste Betätigungsabschnitt 50 in Übereinstimmung mit dem zweiten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird. In 5 zeigt t21 die Zeit an, zu der das Signal des ersten Betätigungsabschnitts 50 vom ersten Signal zum zweiten Signal wechselt. In 5 zeigt t22 die Zeit an, zu der das Signal des ersten Betätigungsabschnitts 50 von dem zweiten Signal auf das erste Signal umgeschaltet ist/wird. In einem Fall, in dem die Zeit vom Zeitpunkt t21 bis zum Zeitpunkt t22 die erste vorbestimmte Zeit T1 überschreitet, bestimmt der Controller 62, dass der erste Betätigungsabschnitt 50 in Übereinstimmung mit dem zweiten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird.
6 zeigt ein weiteres Beispiel für das Ausgangssignal des ersten Betätigungsabschnitts 50 in einem Fall, in dem der erste Betätigungsabschnitt 50 in Übereinstimmung mit dem zweiten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird. In 6 zeigt t31 die Zeit an, zu der das Signal des ersten Betätigungsabschnitts 50 vom ersten Signal zum zweiten Signal wechselt. In 6 gibt t32 die Zeit an, zu der die zweite Zeit T2 von t31 an verstrichen ist. In einem Fall, in dem das Signal des ersten Betätigungsabschnitts 50 während einer Zeitspanne von t31 bis t32 mehrmals von dem ersten Signal auf das zweite Signal umgeschaltet ist/wird, bestimmt der Controller 62, dass der erste Betätigungsabschnitt 50 in Übereinstimmung mit dem zweiten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird. Alternativ kann der Controller 62 in einem Fall, in dem das Signal des ersten Betätigungsabschnitts 50 während des Zeitraums von Zeit t31 bis Zeit t32 mehrmals von dem zweiten Signal auf das erste Signal geändert ist/wird, bestimmen, dass der erste Betätigungsabschnitt 50 in Übereinstimmung mit dem zweiten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird.
In einem Fall, in dem der dritte Steuerzustand Steuerzustände beinhaltet, die sich voneinander mindestens in einem von dem Unterstützniveau A, dem Maximalwert MX der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 unterscheiden, ändert der Controller 62 den Steuerzustand vom ersten Steuerzustand in einen der Steuerzustände, die im dritten Steuerzustand enthalten sind, in einem Fall, in dem der erste Betätigungsabschnitt 50 in Übereinstimmung mit dem zweiten Betätigungsvorgang im ersten Steuerzustand betrieben ist/wird.
Vorzugsweise ist/wird der eine der Steuerzustände, der in dem dritten Steuerzustand beinhaltet ist, im Voraus aus den Steuerzuständen ausgewählt, die in dem dritten Steuerzustand beinhaltet sind. Zum Beispiel sind/werden Informationen über den im Voraus ausgewählten Steuerzustand im Speicher 64 gespeichert. Die Informationen, die sich auf den im Voraus ausgewählten Steuerzustand beziehen, können vom Benutzer mit der Betätigungsvorrichtung 48 oder einer externen Vorrichtung geändert sein/werden, die mit der Steuervorrichtung 60 über eine Funkkommunikationsvorrichtung oder ein elektrisches Kabel verbunden ist/wird.
Der Controller 62 steuert den Motor 38 so, dass das Unterstützniveau A im dritten Steuerzustand größer ist als das Unterstützniveau A im zweiten Steuerzustand in einem Fall, in dem der Controller 62 das Unterstützniveau A in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand ändert. Der Controller 62 steuert den Motor 38 so, dass der Maximalwert MX der Unterstützkraft im dritten Steuerzustand größer ist als der Maximalwert MX der Unterstützkraft im zweiten Steuerzustand in einem Fall, in dem der Controller 62 den Maximalwert MX der Unterstützkraft in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand ändert. Der Controller 62 steuert den Motor 38 so, dass das Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 in dem dritten Steuerzustand größer ist als das Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 in dem zweiten Steuerzustand in einem Fall, in dem der Controller 62 das Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand ändert.
In einem Fall, in dem der Controller 62 das Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand ändert, ist es bevorzugt, dass der Controller 62 das erste Reduzierungsniveau R1 nicht ändert und das zweite Reduzierungsniveau R2 ändert. Beispielsweise steuert der Controller 62 den Motor 38 so, dass das zweite Reduzierungsniveau R2 der Leistungsänderung des Motors 38 in dem dritten Steuerzustand größer ist als das zweite Reduzierungsniveau R2 der Leistungsänderung des Motors 38 in dem zweiten Steuerzustand in einem Fall, in dem der Controller 62 das Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand ändert. Beispielsweise steuert der Controller 62 den Motor 38 so, dass das erste Reduzierungsniveau R1 der Leistungsänderung des Motors 38 in dem dritten Steuerzustand gleich dem ersten Reduzierungsniveau R1 der Leistungsänderung des Motors 38 in dem zweiten Steuerzustand ist, wenn der Controller 62 das Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand ändert.
Der Controller 62 kann nur das erste Reduzierungsniveau R1 ändern, d.h. er ändert das zweite Reduzierungsniveau R2 nicht, wenn der Controller 62 das Reduzierungsniveau R des Motors 38 in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand ändert. Der Controller 62 kann sowohl das erste Reduzierungsniveau R1 als auch das zweite Reduzierungsniveau R2 in einem Fall ändern, in dem der Controller 62 das Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand ändert. Der Controller 62 kann den Motor 38 so steuern, dass das erste Reduzierungsniveau R1 der Leistungsänderung des Motors 38 in dem dritten Steuerzustand geringer ist als das erste Reduzierungsniveau R1 der Leistungsänderung des Motors 38 in dem zweiten Steuerzustand in einem Fall, in dem der Controller 62 das Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand ändert.
In einem Fall, in dem der dritte Steuerzustand mehrere Steuerzustände beinhaltet, ist beispielsweise einer der Steuerzustände, die in dem dritten Steuerzustand enthalten sind, einer der Steuerzustände, die in dem dritten Steuerzustand enthalten sind, in dem mindestens einer von dem Unterstützniveau A, dem Maximalwert MX der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau R des Motors 38 der größte ist.
Die 7, 8 und 9 zeigen Beispiele für die Beziehung zwischen der Unterstützkraft und der menschlichen Antriebskraft H oder der Rotationsgeschwindigkeit C der Eingangsrotationswelle 12A in jedem Steuerzustand. Der Controller 62 ist eingerichtet, den Motor 38 z.B. in Übereinstimmung mit sieben Steuerzuständen zu steuern.
7 zeigt ein Beispiel für die Beziehung zwischen der Unterstützkraft und der menschlichen Antriebskraft H oder der Rotationsgeschwindigkeit C der Eingangsrotationswelle 12A in einem Fall, in dem der Controller 62 den Motor 38 in Übereinstimmung mit sieben Steuerzuständen steuert, die sich im maximalen Unterstützverhältnis voneinander unterscheiden. In 7 zeigt die horizontale Achse die menschliche Antriebskraft H oder die Rotationsgeschwindigkeit C der Eingangsrotationswelle 12A, und die vertikale Achse zeigt die Unterstützkraft. Die Beziehung zwischen der Unterstützkraft und der menschlichen Antriebskraft H bzw. der Rotationsgeschwindigkeit C der Eingangsrotationswelle 12A kann z.B. proportional sein und ist nicht auf die in 7 gezeigte Grafik beschränkt.
In 7 sind die Steuerzustände in einem Diagramm dargestellt, die mit den Bezugszeichen M1 bis M7 entsprechend dem Unterstützniveau A bereitgestellt werden. In 7 ist das Diagramm, das dem Steuerzustand mit dem kleinsten Unterstützniveau A entspricht, mit „M1“ bezeichnet. In 7 ist der Graph, der dem Steuerzustand mit dem größten Unterstützniveau A entspricht, mit „M7“ bezeichnet. In 7 ist der Graph, der den Steuerzuständen mit Ausnahme desjenigen mit dem größten Unterstützniveau A und desjenigen mit dem kleinsten Unterstützniveau A entspricht, mit „M2“, „M3“, „M4“, „M5“ und „M6“ bezeichnet, und zwar in der Reihenfolge beginnend mit Zuständen mit kleineren Unterstützniveaus A. Der Steuerzustand mit dem kleinsten Unterstützniveau A entspricht dem Minimalmodus. Der Steuerzustand mit dem größten Unterstützniveau A entspricht dem Maximalmodus. Die Steuerzustände mit Ausnahme des Steuerzustands mit dem größten Unterstützniveau A und des Steuerzustands mit dem kleinsten Unterstützniveau A entsprechen den Zwischenmodi. In einem Fall, in dem der Controller 62 die Steuerung in Übereinstimmung mit 7 ausführt, haben die Steuerzustände denselben Maximalwert MX der Unterstützkraft. In einem Fall, in dem der Controller 62 die Steuerung in Übereinstimmung mit 7 ausführt, haben die Steuerzustände das gleiche Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38.
In einem Fall, in dem das Unterstützniveau A als das Unterstützverhältnis ausgedrückt wird, ist das Unterstützniveau A beispielsweise durch das maximale Unterstützverhältnis definiert, ausgenommen eine Periode, in der die Leistung des Motors 38 abnimmt. In dem Steuerzustand mit dem größten Unterstützniveau A ist das maximale Unterstützverhältnis das größte, ausgenommen die Periode, in der die Leistung des Motors 38 abnimmt. In dem Steuerzustand mit dem kleinsten Unterstützniveau A ist das maximale Unterstützverhältnis das kleinste, ausgenommen die Periode, in der die Leistung des Motors 38 abnimmt.
In einem Fall, in dem der Controller 62 den Steuerzustand ändert, kann der Controller 62 zusätzlich zu dem Unterstützniveau A, dem Maximalwert MX der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 die Leistung des Motors 38 in Übereinstimmung mit einem oder mehreren anderen Unterstützniveaus A, dem Maximalwert MX der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 korrigieren. Der Controller 62 kann das Unterstützniveau A und das Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 zum Beispiel in Übereinstimmung mit einer Änderung des Steuerzustands ändern. Der Controller 62 kann das Unterstützniveau A und den Maximalwert MX der Unterstützkraft z.B. in Übereinstimmung mit einer Änderung des Steuerzustands ändern. In 7 zeigt das Diagramm jeden Steuerzustand, in dem nur das Unterstützniveau A geändert ist/wird.
8 zeigt ein Beispiel für die Beziehung zwischen der Unterstützkraft und der menschlichen Antriebskraft H oder der Rotationsgeschwindigkeit C der Eingangsrotationswelle 12A in einem Fall, in dem der Controller 62 den Motor 38 in Übereinstimmung mit sieben Steuerzuständen steuert, die sich im Maximalwert MX der Unterstützkraft voneinander unterscheiden. In 8 zeigt die horizontale Achse die menschlichen Antriebskraft H oder die Rotationsgeschwindigkeit C der Eingangsrotationswelle 12A, und die vertikale Achse zeigt den Maximalwert MX der Unterstützkraft.
In 8 sind die sieben Steuerzustände in einem Diagramm dargestellt, die mit den Nummern M11 bis M17 entsprechend dem Maximalwert MX der Unterstützkraft versehen sind. In 8 ist der Graph, der dem kleinsten Maximalwert MX der Unterstützkraft entspricht, mit „M11“ bezeichnet. In 8 ist der Graph, der dem größten Maximalwert MX der Unterstützkraft entspricht, mit „M17“ bezeichnet. In 8 ist der Graph, der den Steuerzuständen mit Ausnahme desjenigen mit dem größten Maximalwert MX der Unterstützkraft und desjenigen mit dem kleinsten Maximalwert MX der Unterstützkraft entspricht, mit „M12“, „M13“, „M14“, „M15“ und „M16“ bezeichnet, und zwar in der Reihenfolge beginnend mit Zuständen mit kleineren Maximalwerten MX der Unterstützkraft. Der Steuerzustand mit dem kleinsten Maximalwert MX der Unterstützkraft entspricht dem Minimalmodus. Der Steuerzustand mit dem größten Maximalwert MX der Unterstützkraft entspricht dem Maximalmodus. Die Steuerzustände mit Ausnahme des Steuerzustands mit dem größten Maximalwert MX der Unterstützkraft und des Steuerzustands mit dem kleinsten Maximalwert MX der Unterstützkraft entsprechen den Zwischenmodi. In einem Fall, in dem der Controller 62 eine Steuerung in Übereinstimmung mit 8 ausführt, haben die Steuerzustände das gleiche maximale Unterstützniveau A. In einem Fall, in dem der Controller 62 eine Steuerung in Übereinstimmung mit 8 ausführt, haben die Steuerzustände das gleiche Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38.
9 zeigt ein Beispiel für die Beziehung zwischen der menschlichen Antriebskraft H und der Unterstützkraft in einem Fall, in dem der Controller 62 den Motor 38 in Übereinstimmung mit sieben Steuerzuständen steuert, die sich im Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 voneinander unterscheiden. In 9 zeigt die horizontale Achse den Rotationswinkel der Eingangsrotationswelle 12A, und die vertikale Achse zeigt die menschliche Antriebskraft H und die Unterstützkraft. 9 zeigt einen Fall, in dem der Controller 62 das erste Reduzierungsniveau R1 nicht ändert und das zweite Reduzierungsniveau R2 ändert.
In 9 sind die sieben Steuerzustände in einem Diagramm dargestellt, die mit den Nummern M21 bis M27 entsprechend dem zweiten Reduzierungsniveau R2 versehen sind. In 9 ist der Graph, der dem Steuerzustand mit dem kleinsten zweiten Reduzierungsniveau R2 entspricht, mit „M21“ bezeichnet. In 9 ist der Graph, der dem Steuerzustand mit dem größten zweiten Reduzierungsniveau R2 entspricht, mit „M27“ bezeichnet. In 9 ist der Graph, der den Steuerzuständen mit Ausnahme desjenigen mit dem größten zweiten Reduzierungsniveau R2 und desjenigen mit dem kleinsten zweiten Reduzierungsniveau R2 entspricht, mit „M22“, „M23“, „M24“, „M25“ und „M26“ bezeichnet, und zwar in der Reihenfolge beginnend mit Zuständen mit dem kleineren zweiten Reduzierungsniveau R2. Der Steuerzustand mit dem kleinsten zweiten Reduzierungsniveau R2 entspricht dem Minimalmodus. Der Steuerzustand mit dem größten zweiten Reduzierungsniveau R2 entspricht dem Maximalmodus. Die Steuerzustände mit Ausnahme des Steuerzustands mit dem größten zweiten Reduzierungsniveau R2 und des Steuerzustands mit dem kleinsten zweiten Reduzierungsniveau R2 entsprechen den Zwischenmodi. In einem Fall, in dem der Controller 62 die Steuerung in Übereinstimmung mit 9 ausführt, haben die Steuerzustände das gleiche maximale Unterstützniveau A. In einem Fall, in dem der Controller 62 die Steuerung in Übereinstimmung mit 9 ausführt, haben die Steuerzustände den gleichen Maximalwert MX der Unterstützkraft.

Der erste Steuerzustand, der zweite Steuerzustand und der dritte Steuerzustand sind/werden in Übereinstimmung mit dem ersten Steuerzustand unterschiedlich kombiniert. In einem Fall, in dem das Unterstützniveau A in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand geändert ist/wird, beinhaltet der erste Steuerzustand den Aus-Modus, den Minimalmodus und die Zwischenmodi, mit Ausnahme desjenigen mit dem größten Unterstützniveau A. In einem Fall, in dem der Maximalwert MX der Unterstützkraft in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand geändert ist/wird, beinhaltet der erste Steuerzustand den Aus-Modus, den Minimalmodus und die Zwischenmodi, mit Ausnahme desjenigen mit dem größten Maximalwert MX der Unterstützkraft. In einem Fall, in dem das Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand geändert ist/wird, beinhaltet der erste Steuerzustand den Aus-Modus, den Minimalmodus und die Zwischenmodi mit Ausnahme desjenigen mit dem größten Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38. Tabelle 1 zeigt Beispiele für Kombinationen eines Modus, der dem ersten Steuerzustand entspricht, eines Modus, der dem zweiten Steuerzustand entspricht, und eines Modus, der dem dritten Steuerzustand entspricht, in einem Fall, in dem das Unterstützniveau A in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand geändert ist/wird. Tabelle 2 zeigt Beispiele für Kombinationen eines Modus, der dem ersten Steuerzustand entspricht, eines Modus, der dem zweiten Steuerzustand entspricht, und eines Modus, der dem dritten Steuerzustand entspricht, für den Fall, dass der Maximalwert MX der Unterstützkraft in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand geändert ist/wird. Tabelle 3 zeigt Beispiele für Kombinationen eines Modus, der dem ersten Steuerzustand entspricht, eines Modus, der dem zweiten Steuerzustand entspricht, und eines Modus, der dem dritten Steuerzustand entspricht, in einem Fall, in dem das Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand geändert ist/wird. Tabelle 1

	Erster Steuerzustand	Zweiter Steuerzustand	Dritter Steuerzustand
Erste Kombination für die Änderung des Unterstütznive aus A	Aus-Modus	Minimalmodus	Maximalmodus
	Minimalmodus	Modus mit um 1 Stufe erhöhtem Unterstützniv eau A gegenüber dem derzeitigen Modus	Maximalmodus
	Zwischenmodus mit Ausnahme des Modus mit dem höchsten Unterstützniv eau A	Modus mit um 1 Stufe erhöhtem Unterstützniv eau A gegenüber dem derzeitigen	Maximalmodus
		Modus
Zweite Kombination für die Änderung des Unterstütznive aus A	Aus-Modus	Minimalmodus	Zwischenmodus mit kleinstem Unterstützniv eau A
	Minimalmodus	Modus mit um 1 Stufe erhöhtem Unterstützniv eau A gegenüber dem derzeitigen Modus	Modus mit um N Stufen erhöhtem Unterstützniv eau A gegenüber dem derzeitigen Modus, wobei 2≤N<Anzahl der Zwischenmodi+ 1
	Zwischenmodus mit Ausnahme des Modus mit dem höchsten Unterstützniv eau A	Modus mit um 1 Stufe erhöhtem Unterstützniv eau A gegenüber dem derzeitigen Modus	Modus mit um N Stufen erhöhtem Unterstützniv eau A gegenüber dem aktuellen Modus, wobei 2≤N<Anzahl der Modi größer als der aktuelle Modus+1

Tabelle 2

	Erster Steuerzustand	Zweiter Steuerzustand	Dritter Steuerzustand
Erste Kombination für die Änderung des Maximalwerts MX der Unterstützkraft	Aus-Modus	Minimalmodus	Maximalmodus
	Minimalmodus	Modus mit um 1 Stufe erhöhtem Maximalwert MX gegenüber dem derzeitigen Modus	Maximalmodus
	Zwischenmodus mit Ausnahme des Modus mit dem höchsten Maximalwert	Modus mit um 1 Stufe erhöhtem Maximalwert MX gegenüber	Maximalmodus
	MX	dem derzeitigen Modus
Zweite Kombination für die Änderung des Maximalwerts MX der Unterstützkraft	Aus-Modus	Minimalmodus	Zwischenmodus mit kleinstem Maximalwert MX
	Minimalmodus	Modus mit um 1 Stufe erhöhtem Maximalwert MX gegenüber dem derzeitigen Modus	Modus mit um N Stufen erhöhtem Maximalwert MX gegenüber dem derzeitigen Modus, wobei 2≤N<Anzahl der Zwischenmodi+1
	Zwischenmodus mit Ausnahme des Modus mit dem höchsten Maximalwert MX	Modus mit um 1 Stufe erhöhtem Maximalwert MX gegenüber dem derzeitigen Modus	Modus mit um N Stufen erhöhtem Maximalwert MX gegenüber dem aktuellen Modus, wobei 2≤N<Anzahl der Modi größer als der aktuelle Modus+1

Tabelle 3

	Erster Steuerzustand	Zweiter Steuerzustand	Dritter Steuerzustand
Erste Kombination zur Änderung des Reduzierungsni veaus R der Leistungsänder ung des Motors	Aus-Modus	Minimalmodus	Maximalmodus
	Minimalmodus	Modus mit um 1 Stufe erhöhtem Reduzierungsn iveau R gegenüber dem derzeitigen Modus	Maximalmodus
	Zwischenmodus mit Ausnahme des Modus mit dem höchsten Reduzierungsn iveau R	Modus mit um 1 Stufe erhöhtem Reduzierungsn iveau R gegenüber dem derzeitigen Modus	Maximalmodus
Zweite Kombination zur Änderung des Reduzierungsni veaus R der Leistungsänder ung des Motors	Aus-Modus	Minimalmodus	Zwischenmodus mit kleinstem Reduzierungsn iveau R
	Minimalmodus	Modus mit um 1 Stufe erhöhtem Reduzierungsn iveau R gegenüber dem derzeitigen Modus	Modus mit um N Stufen erhöhtem Reduzierungsn iveau R gegenüber dem derzeitigen Modus, wobei 2≤N<Anzahl der Zwischenmodi+ 1
	Zwischenmodus mit Ausnahme des Modus mit dem höchsten Reduzierungsn iveau R	Modus mit um 1 Stufe erhöhtem Reduzierungsn iveau R gegenüber dem derzeitigen Modus	Modus mit um N Stufen erhöhtem Reduzierungsn iveau R gegenüber dem aktuellen Modus, wobei 2≤N<Anzahl der Modi größer als der aktuelle Modus+1

Ein Verfahren zum Ändern des Steuerzustands, in dem der Controller 62 den Motor 38 in Übereinstimmung mit einer am ersten Betätigungsabschnitt 50 durchgeführten Betätigung steuert, wird nun unter Bezugnahme auf 10 beschrieben. In einem Fall, in dem der Controller 62 mit elektrischer Energie versorgt ist/wird, startet der Controller 62 beispielsweise das Verfahren und fährt mit Schritt S 11 des in 10 dargestellten Flussdiagramms fort. In einem Fall, in dem das in 10 gezeigte Flussdiagramm endet, wiederholt der Controller 62 das Verfahren ab Schritt S11 nach einem vorbestimmten Intervall, z.B. bis die Versorgung mit elektrischer Energie endet.
In Schritt S11 bestimmt der Controller 62, ob der Steuerzustand der erste Steuerzustand ist. In einem Fall, in dem das UnterstützniveauA in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand geändert ist/wird, bestimmt der Controller 62, dass der Steuerzustand ein vierter Steuerzustand in einem Fall ist, in dem der gegenwärtige Modus der Aus-Modus, der Minimalmodus oder einer der Zwischenmodi ist, mit Ausnahme desjenigen, der das größte Unterstützniveau A hat. In einem Fall, in dem der Maximalwert MX der Unterstützkraft in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand geändert ist/wird, bestimmt der Controller 62, dass der Steuerzustand der vierte Steuerzustand in einem Fall ist, in dem der gegenwärtige Modus der Aus-Modus, der Minimalmodus oder einer der Zwischenmodi ist, mit Ausnahme desjenigen, der den größten Maximalwert MX der Unterstützkraft hat. In einem Fall, in dem das Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand geändert wird, bestimmt der Controller 62, dass der Steuerzustand der vierte Steuerzustand in einem Fall ist, in dem der gegenwärtige Modus der Aus-Modus, der Minimalmodus oder einer der Zwischenmodi ist, mit Ausnahme desjenigen, der das größte Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 hat. In einem Fall, in dem der Steuerzustand nicht der erste Steuerzustand ist, beendet der Controller 62 das Verfahren. In einem Fall, in dem der Steuerzustand der erste Steuerzustand ist, geht der Controller 62 zu Schritt S12 über.
In Schritt S12 bestimmt der Controller 62, ob der erste Betätigungsabschnitt 50 in Übereinstimmung mit dem ersten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird. Falls der erste Betätigungsabschnitt 50 in Übereinstimmung mit dem ersten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird, fährt der Controller 62 mit Schritt S13 fort. In Schritt S 13 ändert der Controller 62 den Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand und beendet das Verfahren.
In Schritt S12 geht der Controller 62 in einem Fall, in dem der erste Betätigungsabschnitt 50 nicht in Übereinstimmung mit dem ersten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird, zu Schritt S 14 über. In Schritt S14 bestimmt der Controller 62, ob der erste Betätigungsabschnitt 50 in Übereinstimmung mit dem zweiten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird. Falls der erste Betätigungsabschnitt 50 nicht in Übereinstimmung mit dem zweiten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird, beendet der Controller 62 das Verfahren. In einem Fall, in dem der erste Betätigungsabschnitt 50 in Übereinstimmung mit dem zweiten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird, fährt der Controller 62 mit Schritt S15 fort.
In Schritt S15 ändert der Controller 62 den Steuerzustand in den dritten Steuerzustand und beendet das Verfahren. In einem Fall, in dem der dritte Steuerzustand mehrere Steuerzustände beinhaltet, ändert der Controller 62 in Schritt S15 den Steuerzustand in den im Voraus ausgewählten Steuerzustand und beendet das Verfahren. In dem in 10 dargestellten Flussdiagramm kann der Schritt S11 zwischen Schritt S12 und Schritt S13 und zwischen Schritt S14 und Schritt S15 ausgeführt sein/werden.
Der Controller 62 ist eingerichtet, um den Steuerzustand des Motors 38 in Übereinstimmung mit einer Betätigung zu ändern, die an dem zweiten Betätigungsabschnitt 52 durchgeführt ist/wird. Der Steuerzustand beinhaltet mindestens den vierten Steuerzustand, einen fünften Steuerzustand und einen sechsten Steuerzustand. Im vierten Steuerzustand ist/wird der Motor 38 entsprechend der menschlichen Antriebskraft H angetrieben. Im fünften Steuerzustand ist/wird der Motor 38 entsprechend der menschlichen Antriebskraft H angetrieben. Der fünfte Steuerzustand unterscheidet sich vom vierten Steuerzustand. Der sechste Steuerzustand unterscheidet sich von dem vierten Steuerzustand und dem fünften Steuerzustand.
Vorzugsweise beinhaltet der sechste Steuerzustand Steuerzustände, die sich mindestens in einem von dem Unterstützniveau A, dem Maximalwert MX der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 voneinander unterscheiden.
In einem Fall, in dem der zweite Betätigungsabschnitt 52 in Übereinstimmung mit einem dritten Betätigungsvorgang im vierten Steuerzustand betätigt ist/wird, ändert der Controller 62 den Zustand vom vierten Steuerzustand in den fünften Steuerzustand. In einem Fall, in dem der zweite Betätigungsabschnitt 52 in Übereinstimmung mit einem vierten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird, der sich von dem dritten Betätigungsvorgang im vierten Steuerzustand unterscheidet, ändert der Controller 62 den Steuerzustand vom vierten Steuerzustand in den sechsten Steuerzustand.
Vorzugsweise beinhaltet der dritte Betätigungsvorgang das einmalige Betätigen des zweiten Betätigungsabschnitts 52 für eine Betätigungszeit T, die innerhalb einer vorbestimmten fünften Zeit T5 liegt. Der vierte Betätigungsvorgang beinhaltet mindestens eines von einem einmaligen Betätigen des zweiten Betätigungsabschnitts 52 für eine Betätigungszeit T, die die vorbestimmte fünfte Zeit T5 überschreitet, einem Betätigen des zweiten Betätigungsabschnitts 52 mehrmals innerhalb einer vorbestimmten sechsten Zeit T6 und innerhalb einer vorbestimmten siebten Zeit T7, einem einmaligen Betätigen des zweiten Betätigungsabschnitts 52 für die Betätigungszeit T, die innerhalb der vorbestimmten fünften Zeit T5 liegt, und einem einmaligen Betätigen des zweiten Betätigungsabschnitts 52 für die Betätigungszeit T, die die vorbestimmte fünfte Zeit T5 überschreitet.
Zum Beispiel wird in einem Fall, in dem der zweite Betätigungsabschnitt 52 nicht vom Nutzer betätigt ist/wird, ein drittes Signal vom zweiten Betätigungsabschnitt 52 in den Controller 62 eingeleitet. Während der zweite Betätigungsabschnitt 52 betätigt ist/wird, wird ein viertes Signal von dem zweiten Betätigungsabschnitt 52 in den Controller 62 eingeleitet. In einem Fall, in dem der zweite Betätigungsabschnitt 52 einen Schalter vom Schließer-Typ beinhaltet, ist das dritte Signal ein Deaktivierungssignal und das vierte Signal ein Aktivierungssignal. Zum Beispiel wird das dritte Signal als Gleichspannung mit einem Spannungswert ausgedrückt, der kleiner als eine vorbestimmte Spannung ist. Das vierte Signal wird z. B. als Gleichspannung mit einem Spannungswert ausgedrückt, der größer als der vorbestimmte Wert ist.
Vorzugsweise ist die vorbestimmte fünfte Zeit T5 gleich der ersten vorbestimmten Zeit T1. Die vorbestimmte fünfte Zeit T5 kann von der ersten vorbestimmten Zeit T1 abweichen. Die vorbestimmte fünfte Zeit T5 ist z.B. in einem Bereich von 0,2 Sekunden bis 1 Sekunde enthalten. Vorzugsweise ist die vorbestimmte sechste Zeit T6 gleich der vorbestimmten zweiten Zeit T2. Die vorbestimmte sechste Zeit T6 kann von der vorbestimmten zweiten Zeit T2 abweichen. Die vorbestimmte sechste Zeit T6 ist z. B. in einem Bereich von 0,2 Sekunden bis 2 Sekunden enthalten. Vorzugsweise ist die vorbestimmte siebte Zeit T7 gleich der vorbestimmten dritten Zeit T3. Die vorbestimmte siebte Zeit T7 kann von der vorbestimmten dritten Zeit T3 abweichen. Die vorbestimmte siebte Zeit T7 ist z.B. in einem Bereich von 0,2 Sekunden bis 2 Sekunden enthalten.
Vorzugsweise ist der dritte Betätigungsvorgang derselbe wie der erste Betätigungsvorgang, mit der Ausnahme, dass der Betätigungsgegenstand von dem ersten Betätigungsabschnitt 50 zu dem zweiten Betätigungsabschnitt 52 gewechselt ist/wird. Vorzugsweise ist der vierte Betätigungsvorgang derselbe wie der zweite Betätigungsvorgang, mit der Ausnahme, dass der Betätigungsgegenstand vom ersten Betätigungsabschnitt 50 zum zweiten Betätigungsabschnitt 52 gewechselt ist/wird. Der vierte Betätigungsvorgang ist derselbe wie der zweite Betätigungsvorgang, mit der Ausnahme, dass der Betätigungsgegenstand vom ersten Betätigungsabschnitt 50 zum zweiten Betätigungsabschnitt 52 gewechselt ist/wird.
Vorzugsweise steuert der Controller 62 den Motor 38 so, dass das Unterstützniveau A im sechsten Steuerzustand geringer ist als das Unterstützniveau A im fünften Steuerzustand in einem Fall, in dem der Controller 62 das Unterstützniveau A in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand ändert. Vorzugsweise steuert der Controller 62 den Motor 38 so, dass der Maximalwert MX der Unterstützkraft im sechsten Steuerzustand kleiner ist als der Maximalwert MX der Unterstützkraft im fünften Steuerzustand in einem Fall, in dem der Controller 62 den Maximalwert MX der Unterstützkraft in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand ändert. Vorzugsweise steuert der Controller 62 den Motor 38 so, dass das Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 in dem sechsten Steuerzustand geringer ist als das Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 in dem fünften Steuerzustand in einem Fall, in dem der Controller 62 das Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand ändert.
Der sechste Steuerzustand kann Steuerzustände beinhalten, die sich in mindestens einem von dem Unterstützniveau A, dem Maximalwert MX der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 voneinander unterscheiden. In einem Fall, in dem der sechste Steuerzustand die Steuerzustände beinhaltet und der zweite Betätigungsabschnitt 52 in Übereinstimmung mit dem dritten Betätigungsvorgang im vierten Steuerzustand betätigt ist/wird, ändert der Controller 62 den Steuerzustand vom vierten Steuerzustand in einen der im sechsten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände.
Vorzugsweise ist/wird der eine der im sechsten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände im Voraus aus den im sechsten Steuerzustand enthaltenen Steuerzuständen ausgewählt. Zum Beispiel ist/wird der im Voraus ausgewählte Steuerzustand im Speicher 64 gespeichert.
Vorzugsweise ist der eine der im sechsten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände derjenige der im sechsten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände, in dem mindestens eines von dem Unterstützniveau A, dem Maximalwert MX der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 am kleinsten ist. Der eine der im sechsten Steuerzustand enthaltenen Zustände kann der Aus-Modus sein.

Der vierte Steuerzustand, der fünfte Steuerzustand und der sechste Steuerzustand sind/werden in Übereinstimmung mit dem vierten Steuerzustand unterschiedlich kombiniert. In einem Fall, in dem das Unterstützniveau A in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand geändert ist/wird, beinhaltet der vierte Steuerzustand den Maximalmodus und die Zwischenmodi mit Ausnahme desjenigen mit dem kleinsten Unterstützniveau A. In einem Fall, in dem der Maximalwert MX der Unterstützkraft in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand geändert ist/wird, beinhaltet der vierte Steuerzustand den Maximalmodus und die Zwischenmodi mit Ausnahme desjenigen, der den kleinsten Maximalwert MX der Unterstützkraft aufweist. In einem Fall, in dem das Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand geändert ist/wird, beinhaltet der vierte Steuerzustand den Maximalmodus und die Zwischenmodi mit Ausnahme desjenigen, der das kleinste Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 aufweist. Tabelle 4 zeigt Beispiele für Kombinationen eines Modus, der dem vierten Steuerzustand entspricht, eines Modus, der dem fünften Steuerzustand entspricht, und eines Modus, der dem sechsten Steuerzustand entspricht, wenn das Unterstützniveau A in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand geändert ist/wird. Tabelle 5 zeigt Beispiele für Kombinationen eines Modus, der dem vierten Steuerzustand entspricht, eines Modus, der dem fünften Steuerzustand entspricht, und eines Modus, der dem sechsten Steuerzustand entspricht, für den Fall, dass der Maximalwert MX der Unterstützkraft in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand geändert ist/wird. Tabelle 6 zeigt Beispiele für Kombinationen eines Modus, der dem vierten Steuerzustand entspricht, eines Modus, der dem fünften Steuerzustand entspricht, und eines Modus, der dem sechsten Steuerzustand entspricht, für den Fall, dass das Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand geändert ist/wird. Tabelle 4

	Vierter Steuerzustand	Fünfter Steuerzustand	Sechster Steuerzustand
Erste Kombination für die Änderung des Unterstütznive aus A	Maximalmodus	Modus mit um 1 Stufe verringertem Unterstützniv eau A gegenüber dem derzeitigen Modus	Minimalmodus oder Aus-Modus
Erste Kombination für die Änderung des Unterstütznive aus A	Zwischenmodus mit Ausnahme des Modus mit dem kleinsten Unterstützniv eau A	Modus mit um 1 Stufe verringertem Unterstützniv eau A gegenüber dem derzeitigen Modus	Minimalmodus oder Aus-Modus
Zweite Kombination für die Änderung des Unterstütznive aus A	Maximalmodus	Modus mit um 1 Stufe verringertem Unterstützniv eau A gegenüber dem derzeitigen Modus	Aus-Modus oder Modus mit um N Stufen verringertem Unterstützniv eau A gegenüber dem derzeitigen Modus, wobei 2≤N<Anzahl der Zwischenmodi+ 1
	Zwischenmodus mit Ausnahme des Modus mit dem kleinsten Unterstützniv eau A	Modus mit um 1 Stufe verringertem Unterstützniv eau A gegenüber dem derzeitigen Modus	Aus-Modus oder Modus mit um N Stufen verringertem Unterstützniv eau A gegenüber dem derzeitigen Modus, wobei 2≤N< Anzahl der Modi kleiner als der aktuelle Modus+1

Tabelle 5

	Vierter Steuerzustand	Fünfter Steuerzustand	Sechster Steuerzustand
Erste Kombination für die Änderung des Maximalwerts MX	Maximalmodus	Modus mit um 1 Stufe verringertem Maximalwert MX gegenüber dem derzeitigen Modus	Minimalmodus oder Aus-Modus
Erste Kombination für die Änderung des Maximalwerts MX	Zwischenmodus mit Ausnahme des Modus mit dem kleinsten Maximalwert MX	Modus mit um 1 Stufe verringertem Maximalwert MX gegenüber dem derzeitigen Modus	Minimalmodus oder Aus-Modus
Zweite Kombination für die Änderung des Maximalwerts MX	Maximalmodus	Modus mit um 1 Stufe verringertem Maximalwert MX gegenüber dem derzeitigen Modus	Aus-Modus oder Modus mit um N Stufen verringertem Maximalwert MX gegenüber dem derzeitigen Modus, wobei 2≤N<Anzahl der Zwischenmodi+1
Zweite Kombination für die Änderung des Maximalwerts MX	Zwischenmodus mit Ausnahme des Modus mit dem kleinsten Maximalwert MX	Modus mit um 1 Stufe verringertem Maximalwert MX gegenüber dem derzeitigen Modus	Aus-Modus oder Modus mit um N Stufen verringertem Maximalwert MX gegenüber dem derzeitigen Modus, wobei 2≤N< Anzahl der Modi kleiner als der aktuelle Modus+1

Tabelle 6

	Vierter Steuerzustand	Fünfter Steuerzustand	Sechster Steuerzustand
Erste Kombination zur Änderung des Reduzierungsni veaus R der Leistungsänder ung des Motors	Maximalmodus	Modus mit um 1 Stufe verringertem Reduzierungsn iveau R gegenüber dem derzeitigen Modus	Minimalmodus oder Aus-Modus
	Zwischenmodus mit Ausnahme des Modus mit dem kleinsten Reduzierungsn iveau R	Modus mit um 1 Stufe verringertem Reduzierungsn iveau R gegenüber dem derzeitigen Modus	Minimalmodus oder Aus-Modus
Zweite Kombination zur Änderung des Reduzierungsni veaus R der Leistungsänder ung des Motors	Maximalmodus	Modus mit um 1 Stufe verringertem Reduzierungsn iveau R gegenüber dem derzeitigen Modus	Aus-Modus oder Modus mit um N Stufen verringertem Reduzierungsn iveau R gegenüber dem derzeitigen Modus, wobei 2≤N<Anzahl der Zwischenmodi+ 1
	Zwischenmodus mit Ausnahme des Modus mit dem kleinsten Reduzierungsn iveau R	Modus mit um 1 Stufe verringertem Reduzierungsn iveau R gegenüber dem derzeitigen Modus	Aus-Modus oder Modus mit um N Stufen verringertem Reduzierungsn iveau R gegenüber dem derzeitigen Modus, wobei 2≤N< Anzahl der Modi kleiner als der aktuelle Modus+1

Ein Verfahren zum Ändern des Steuerzustands, in dem der Controller 62 den Motor 38 in Übereinstimmung mit einer am zweiten Betätigungsabschnitt 52 durchgeführten Betätigung steuert, wird nun in Bezug auf 11 beschrieben. In einem Fall, in dem der Controller 62 mit elektrischer Energie versorgt ist/wird, startet der Controller 62 beispielsweise das Verfahren und fährt mit Schritt S21 des in 11 dargestellten Flussdiagramms fort. In einem Fall, in dem das in 11 gezeigte Flussdiagramm endet, wiederholt der Controller 62 das Verfahren ab Schritt S21 nach einem vorbestimmten Intervall, z.B. bis die Versorgung mit elektrischer Energie endet.
In Schritt S21 bestimmt der Controller 62, ob der Steuerzustand der vierte Steuerzustand ist. In einem Fall, in dem das Unterstützniveau A in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand geändert ist/wird, bestimmt der Controller 62, dass der Steuerzustand der vierte Steuerzustand ist, in einem Fall, in dem der gegenwärtige Modus der Aus-Modus, der Minimalmodus oder einer der Zwischenmodi ist, mit Ausnahme desjenigen mit dem größten Unterstützniveau A. In einem Fall, in dem der Höchstwert MX der Unterstützkraft in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand geändert ist/wird, bestimmt der Controller 62, dass der Steuerzustand der vierte Steuerzustand ist, in einem Fall, in dem der gegenwärtige Modus der Aus-Modus, der Minimalmodus oder einer der Zwischenmodi ist, mit Ausnahme desjenigen mit dem größten Höchstwert MX der Unterstützkraft. In einem Fall, in dem das Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand geändert ist/wird, bestimmt der Controller 62, dass der Steuerzustand der vierte Steuerzustand ist, in einem Fall, in dem der gegenwärtige Modus der Aus-Modus, der Minimalmodus oder einer der Zwischenmodi ist, mit Ausnahme desjenigen, der das größte Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 aufweist. In einem Fall, in dem der Steuerzustand nicht der vierte Steuerzustand ist, beendet der Controller 62 das Verfahren. In einem Fall, in dem der Steuerzustand der vierte Steuerzustand ist, geht der Controller 62 zu Schritt S22 über.
In Schritt S22 bestimmt der Controller 62, ob der zweite Betätigungsabschnitt 52 in Übereinstimmung mit dem dritten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird. Falls der zweite Betätigungsabschnitt 52 in Übereinstimmung mit dem dritten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird, fährt der Controller 62 mit Schritt S23 fort. In Schritt S23 ändert der Controller 62 den Steuerzustand in den fünften Steuerzustand und beendet das Verfahren.
In Schritt S22 geht der Controller 62 in einem Fall, in dem der zweite Betätigungsabschnitt 52 nicht in Übereinstimmung mit dem dritten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird, zu Schritt S24 über. In Schritt S24 bestimmt der Controller 62, ob der zweite Betätigungsabschnitt 52 in Übereinstimmung mit dem vierten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird. Falls der zweite Betätigungsabschnitt 52 nicht in Übereinstimmung mit dem vierten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird, beendet der Controller 62 das Verfahren. In einem Fall, in dem der zweite Betätigungsabschnitt 52 in Übereinstimmung mit dem vierten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird, fährt der Controller 62 mit Schritt S25 fort.
In Schritt S25 ändert der Controller 62 den Steuerzustand in den sechsten Steuerzustand und beendet das Verfahren. In einem Fall, in dem der sechste Steuerzustand mehrere Steuerzustände beinhaltet, ändert der Controller 62 in Schritt S25 den Steuerzustand in den im Voraus ausgewählten Steuerzustand und beendet das Verfahren. In dem in 11 dargestellten Flussdiagramm kann der Schritt S21 zwischen Schritt S22 und Schritt S23 und zwischen Schritt S24 und Schritt S25 ausgeführt sein/werden.
Zweite Ausführungsform
Eine zweite Ausführungsform einer Steuervorrichtung 60 wird nun mit Bezug auf die 2, 12 und 13 beschrieben. Die Steuervorrichtung 60 der zweiten Ausführungsform ist genauso eingerichtet wie die Steuervorrichtung 60 der ersten Ausführungsform, mit der Ausnahme, dass die Vorgänge des in den 12 und 13 dargestellten Flussdiagramms anstelle der Vorgänge der in den 10 und 11 dargestellten Flussdiagramme ausgeführt sind/werden. In der Steuervorrichtung 60 der zweiten Ausführungsform werden die Elemente, die mit den entsprechenden Elementen der ersten Ausführungsform identisch sind, mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Solche Elemente werden nicht im Detail beschrieben.
Vorzugsweise ändert der Controller 62 in Übereinstimmung mit einer der in dem zweiten Betätigungsvorgang enthaltenen Betätigungen den Steuerzustand von dem ersten Betätigungszustand in einen der Steuerzustände, die in dem dritten Betätigungszustand enthalten sind. In Übereinstimmung mit einer anderen der in dem zweiten Betätigungsvorgang enthaltenen Betätigungen ändert der Controller 62 den Steuerzustand von dem ersten Betätigungszustand in einen anderen der in dem dritten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände.

Tabelle 7 zeigt Beispiele für Kombinationen D11, D12, D13, D14, D15 und D16 zwischen einer der in dem zweiten Betätigungsvorgang enthaltenen Betätigungen und einer anderen der in dem zweiten Betätigungsvorgang enthaltenen Betätigungen. In dem zweiten Betätigungsvorgang wird das einmalige Betätigen des ersten Betätigungsabschnitts 50 für eine Betätigungszeit T, die die erste vorbestimmte Zeit T1 überschreitet, als Betätigung E11 bezeichnet. In dem zweiten Betätigungsvorgang wird das mehrmalige Betätigen des ersten Betätigungsabschnitts 50 innerhalb der vorbestimmten zweiten Betätigungszeit T2 als Betätigung E12 bezeichnet. In dem zweiten Betätigungsvorgang wird das einmalige Betätigen des ersten Betätigungsabschnitts 50 innerhalb der vorbestimmten dritten Zeit T3 für die Betätigungszeit T, die innerhalb der ersten vorbestimmten Zeit T1 liegt, und das einmalige Betätigen des ersten Betätigungsabschnitts 50 für die Betätigungszeit T, die die erste vorbestimmte Zeit T1 überschreitet, als Betätigung E13 bezeichnet. Tabelle 7

Kombination	Eine der in dem zweiten Betätigungsvorgang enthaltenen Betätigungen	Eine andere der in dem zweiten Betätigungsvorgang enthaltenen Betätigungen
D11	Betätigung E11	Betätigung E12
D12	Betätigung E11	Betätigung E13
D13	Betätigung E12	Betätigung E11
D14	Betätigung E12	Betätigung E13
D15	Betätigung E13	Betätigung E11
D16	Betätigung E13	Betätigung E12

Einer der im dritten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände entspricht beispielsweise einem Zustand, in dem mindestens eines von dem Unterstützniveau A, dem Maximalwert MX der Unterstützkraft und dem Reduktionsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 am größten ist. Ein anderer der im dritten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände entspricht beispielsweise einem Zustand, in dem mindestens eines von dem Unterstützniveau A, dem Maximalwert MX der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 kleiner als der größte Wert ist. Der andere der im dritten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände entspricht z.B. einem Zustand, in dem das Unterstützniveau um N Stufen größer ist als das aktuelle Unterstützniveau A. In diesem Fall ist N größer oder gleich 2 und kleiner als die Anzahl der Zwischenstufen + 1. Der andere der im dritten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände entspricht z. B. einem Modus, in dem der Maximalwert MX der Unterstützkraft um N Stufen größer ist als der Maximalwert MX der aktuellen Unterstützkraft. Der andere der im dritten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände entspricht z.B. einem Modus, in dem das Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 um N Stufen größer ist als das aktuelle Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38.
Ein Verfahren zum Ändern des Steuerzustands, in dem der Controller 62 den Motor 38 in Übereinstimmung mit einer am ersten Betätigungsabschnitt 50 durchgeführten Betätigung steuert, wird nun unter Bezugnahme auf 12 beschrieben. In einem Fall, in dem der Controller 62 mit elektrischer Energie versorgt ist/wird, startet der Controller 62 beispielsweise das Verfahren und fährt mit Schritt S31 des in 12 dargestellten Flussdiagramms fort. In einem Fall, in dem das in 12 gezeigte Flussdiagramm endet, wiederholt der Controller 62 das Verfahren ab Schritt S31 nach einem vorbestimmten Intervall, z.B. bis die Zufuhr von elektrischer Energie endet.
In Schritt S31 bestimmt der Controller 62, ob der Steuerzustand der erste Steuerzustand ist. Beispielsweise bestimmt der Controller 62 in der gleichen Weise wie der in 10 gezeigte Schritt S11, ob der Steuerzustand der erste Steuerzustand ist. Wenn der Steuerzustand nicht der erste Steuerzustand ist, beendet der Controller 62 das Verfahren. In einem Fall, in dem der Steuerzustand der erste Steuerzustand ist, fährt der Controller 62 mit Schritt S32 fort.
In Schritt S32 bestimmt der Controller 62, ob der erste Betätigungsabschnitt 50 in Übereinstimmung mit dem ersten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird. Falls der erste Betätigungsabschnitt 50 in Übereinstimmung mit dem ersten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird, fährt der Controller 62 mit Schritt S33 fort. In Schritt S33 ändert der Controller 62 den Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand und beendet das Verfahren.
In Schritt S32 geht der Controller 62 in einem Fall, in dem der erste Betätigungsabschnitt 50 nicht in Übereinstimmung mit dem ersten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird, zu Schritt S34 über. In Schritt S34 bestimmt der Controller 62, ob der erste Betätigungsabschnitt 50 in Übereinstimmung mit einem der Betätigungsvorgänge des zweiten Betätigungsvorgangs betätigt ist/wird. Falls der erste Betätigungsabschnitt 50 in Übereinstimmung mit einem der Betätigungsvorgänge des zweiten Betätigungsvorgangs betätigt ist/wird, fährt der Controller 62 mit Schritt S35 fort. In Schritt S35 ändert der Controller 62 den Steuerzustand in den einen der Steuerzustände, der im dritten Steuerzustand enthalten ist, und beendet das Verfahren.
In Schritt S34 geht der Controller 62 in einem Fall, in dem der erste Betätigungsabschnitt 50 nicht in Übereinstimmung mit der einen der Betätigungen in dem zweiten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird, zu Schritt S36 über. In Schritt S36 bestimmt der Controller 62, ob der erste Betätigungsabschnitt 50 in Übereinstimmung mit einer anderen der Betätigungen in dem zweiten Betätigungsvorgangs betätigt ist/wird. Ist/wird der erste Betätigungsabschnitt 50 nicht in Übereinstimmung mit einer anderen der Betätigungen im zweiten Betätigungsvorgang betätigt, beendet der Controller 62 das Verfahren. Ist/wird der erste Betätigungsabschnitt 50 in Übereinstimmung mit einer anderen der Betätigungen in dem zweiten Betätigungsvorgangs betätigt, geht der Controller 62 zu Schritt S37 über. In Schritt S37 ändert der Controller 62 den Steuerzustand in einen anderen der Steuerzustände, die im dritten Steuerzustand enthalten sind, und beendet das Verfahren. In dem in 12 dargestellten Flussdiagramm kann der Schritt S31 zwischen Schritt S32 und Schritt S33, zwischen Schritt S34 und Schritt S35 und zwischen Schritt S36 und Schritt S37 ausgeführt sein/werden.
Vorzugsweise ändert der Controller 62 in Übereinstimmung mit einer der Betätigungen, die in dem vierten Betätigungsvorgang enthalten sind, den Steuerzustand von dem vierten Steuerzustand in einen der Steuerzustände, die in dem sechsten Steuerzustand enthalten sind. In Übereinstimmung mit einer anderen der in dem vierten Betätigungsvorgang enthaltenen Betätigungen ändert der Controller 62 den Steuerzustand von dem vierten Steuerzustand in einen anderen der in dem sechsten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände.

Tabelle 8 zeigt Beispiele für Kombinationen D21, D22, D23, D24, D25 und D26 zwischen einer der in dem vierten Betätigungsvorgang enthaltenen Betätigungen und einer anderen der in dem vierten Betätigungsvorgang enthaltenen Betätigungen. In dem vierten Betätigungsvorgang wird das einmalige Betätigen des zweiten Betätigungsabschnitts 52 für eine Betätigungszeit T, die die vorbestimmte fünfte Zeit T5 überschreitet, als Betätitung E21 bezeichnet. In dem zweiten Betätigungsvorgang wird das mehrmalige Betätigen des zweiten Betätigungsabschnitts 52 innerhalb der vorbestimmten sechsten Betätigungszeit T6 als Betätigung E22 bezeichnet. In dem zweiten Betätigungsvorgang, innerhalb der dritten vorbestimmten Zeit T3, wird das einmalige Betätigen des zweiten Betätigungsabschnitts 52 für die Betätigungszeit T, die innerhalb der siebten vorbestimmten Zeit T7 liegt, und das einmalige Betätigen des zweiten Betätigungsabschnitts 52 für die Betätigungszeit T, die die fünfte vorbestimmte Zeit T5 überschreitet, als Betätigung E23 bezeichnet. Tabelle 8

Kombination	Eine der in dem vierten Betätigungsvorgang enthaltenen Betätigungen	Eine andere der in dem vierten Betätigungsvorgang enthaltenen Betätigungen
D21	Betätigung E21	Betätigung E22
D22	Betätigung E21	Betätigung E23
D23	Betätigung E22	Betätigung E21
D24	Betätigung E22	Betätigung E23
D25	Betätigung E23	Betätigung E21
D26	Betätigung E23	Betätigung E22

Einer der im sechsten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände entspricht beispielsweise einem Zustand, in dem mindestens eines von dem Unterstützniveau A, dem Maximalwert MX der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 am kleinsten ist. Ein anderer der im sechsten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände entspricht beispielsweise einem Zustand, in dem mindestens eines von dem Unterstützniveau A, dem Maximalwert MX der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 größer als das kleinste ist. Der andere der im sechsten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände entspricht beispielsweise einem Modus, in dem das Unterstützniveau um N Stufen kleiner als das aktuelle Unterstützniveau A ist. In diesem Fall ist N größer oder gleich 2 und kleiner als die Anzahl der Zwischenstufen + 1. Der andere der im sechsten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände entspricht beispielsweise einem Modus, in dem der Maximalwert MX der Unterstützkraft um N Stufen geringer ist als der Maximalwert MX der aktuellen Unterstützkraft. Der andere der im sechsten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände entspricht beispielsweise einem Modus, in dem das Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 um N Stufen kleiner ist als das aktuelle Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38.
Ein Verfahren zum Ändern des Steuerzustands, in dem der Controller 62 den Motor 38 in Übereinstimmung mit einer Betätigung, die an dem zweiten Betätigungsabschnitt 52 durchgeführt ist/wird, steuert, wird nun mit Bezug auf 13 beschrieben. In einem Fall, in dem der Controller 62 mit elektrischer Energie versorgt ist/wird, startet der Controller 62 beispielsweise das Verfahren und fährt mit Schritt S41 des in 13 dargestellten Flussdiagramms fort. Wenn das in 13 dargestellte Flussdiagramm endet, wiederholt der Controller 62 das Verfahren ab Schritt S41 nach einem vorbestimmten Intervall, beispielsweise, bis die Versorgung mit elektrischer Energie endet.
In Schritt S41 bestimmt der Controller 62, ob der Steuerzustand der vierte Steuerzustand ist. Beispielsweise bestimmt der Controller 62 in der gleichen Weise wie der in 11 gezeigte Schritt S21, ob der Steuerzustand der vierte Steuerzustand ist. Wenn der Steuerzustand nicht der vierte Steuerzustand ist, beendet der Controller 62 das Verfahren. In einem Fall, in dem der Steuerzustand der vierte Steuerzustand ist, fährt der Controller 62 mit Schritt S42 fort.
In Schritt S42 bestimmt der Controller 62, ob der zweite Betätigungsabschnitt 52 in Übereinstimmung mit dem vierten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird. Falls der zweite Betätigungsabschnitt 52 in Übereinstimmung mit dem vierten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird, fährt der Controller 62 mit Schritt S43 fort. In Schritt S43 ändert der Controller 62 den Steuerzustand in den fünften Steuerzustand und beendet das Verfahren.
In Schritt S42 geht der Controller 62 in einem Fall, in dem der zweite Betätigungsabschnitt 52 nicht in Übereinstimmung mit dem vierten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird, zu Schritt S44 über. In Schritt S44 bestimmt der Controller 62, ob der zweite Betätigungsabschnitt 52 in Übereinstimmung mit einer der Betätigungen in dem vierten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird. Falls der zweite Betätigungsabschnitt 52 in Übereinstimmung mit einer der Betätigungen in dem vierten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird, fährt der Controller 62 mit Schritt S45 fort. In Schritt S45 ändert der Controller 62 den Steuerzustand in einen der Steuerzustände, die im sechsten Steuerzustand enthalten sind, und beendet das Verfahren.
In Schritt S44 geht der Controller 62 in einem Fall, in dem der zweite Betätigungsabschnitt 52 nicht in Übereinstimmung mit einer der Betätigungen in dem vierten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird, zu Schritt S46 über. In Schritt S46 bestimmt der Controller 62, ob der zweite Betätigungsabschnitt 52 in Übereinstimmung mit einer anderen der Betätigungen in dem vierten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird. Falls der zweite Betätigungsabschnitt 52 nicht in Übereinstimmung mit einer anderen der Betätigungen in dem vierten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird, beendet der Controller 62 das Verfahren. Ist/wird der zweite Betätigungsabschnitt 52 in Übereinstimmung mit der anderen der Betätigungen in dem vierten Betätigungsvorgangs betätigt, fährt der Controller 62 mit Schritt S47 fort. In Schritt S47 ändert der Controller 62 den Steuerzustand in den anderen der Steuerzustände, die im sechsten Steuerzustand enthalten sind, und beendet das Verfahren.
In dem in 13 gezeigten Flussdiagramm kann der Schritt S41 zwischen Schritt S42 und Schritt S43, zwischen Schritt S44 und Schritt S45 und zwischen Schritt S46 und Schritt S47 ausgeführt sein/werden.
Dritte Ausführungsform
Eine dritte Ausführungsform einer Steuervorrichtung 60 wird nun unter Bezugnahme auf die 2, 7, 8, 14 und 15 beschrieben. Die Steuervorrichtung 60 der dritten Ausführungsform ist genauso eingerichtet wie die Steuervorrichtung 60 der ersten Ausführungsform, mit der Ausnahme, dass die Vorgänge des in den 14 und 15 dargestellten Flussdiagramms anstelle der Vorgänge der in den 10 und 11 dargestellten Flussdiagramme ausgeführt werden. In der Steuervorrichtung 60 der dritten Ausführungsform sind die Elemente, die mit den entsprechenden Elementen der ersten Ausführungsform identisch sind, mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Solche Elemente werden nicht im Detail beschrieben.
In einem Fall, in dem der erste Betätigungsabschnitt 50 einmal für die Betätigungszeit T betätigt ist/wird, die die erste vorbestimmte Zeit T1 in dem ersten Steuerzustand überschreitet, ändert der Controller 62 den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in einen der Steuerzustände in dem dritten Steuerzustand, in dem mindestens eines von dem Unterstützniveau A, dem Maximalwert MX der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 am kleinsten ist. In einem Fall, in dem der erste Betätigungsabschnitt 50 kontinuierlich betätigt ist/wird, nachdem der Steuerzustand in den einen der Steuerzustände im dritten Steuerzustand geändert wurde, in dem mindestens eines von dem Unterstützniveau A, dem Maximalwert MX der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 am kleinsten ist, ändert der Controller 62 den Steuerzustand von dem einen der Steuerzustände in einen anderen der Steuerzustände, um mindestens eines von dem Unterstützniveau A, dem Maximalwert MX der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 in einer schrittweisen Art zu erhöhen, wann immer eine vorbestimmte vierte Zeit T4 verstreicht. Vorzugsweise ist die vorbestimmte vierte Zeit T4 größer als Null und kleiner oder gleich der ersten vorbestimmten Zeit T1.
Ein Verfahren zum Ändern des Steuerzustands, in dem der Controller 62 den Motor 38 in Übereinstimmung mit einer am ersten Betätigungsabschnitt 50 durchgeführten Betätigung steuert, wird nun unter Bezugnahme auf 14 beschrieben. In einem Fall, in dem der Controller 62 mit elektrischer Energie versorgt ist/wird, startet der Controller 62 das Verfahren und fährt mit Schritt S51 des in 14 dargestellten Flussdiagramms fort. Wenn das in 14 dargestellte Flussdiagramm endet, wiederholt der Controller 62 das Verfahren ab Schritt S51 nach einem vorbestimmten Intervall, beispielsweise, bis die Versorgung mit elektrischer Energie endet.
In Schritt S51 bestimmt der Controller 62, ob der Steuerzustand der erste Steuerzustand ist. Beispielsweise bestimmt der Controller 62 in der gleichen Weise wie der in 10 gezeigte Schritt S11, ob der Steuerzustand der erste Steuerzustand ist. Wenn der Steuerzustand nicht der erste Steuerzustand ist, beendet der Controller 62 das Verfahren. Wenn der Steuerzustand der erste Steuerzustand ist, fährt der Controller 62 mit Schritt S52 fort. In Schritt S52 bestimmt der Controller 62, ob der erste Betätigungsabschnitt 50 in Übereinstimmung mit dem ersten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird. Falls der erste Betätigungsabschnitt 50 in Übereinstimmung mit dem ersten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird, fährt der Controller 62 mit Schritt S53 fort. In Schritt S53 ändert der Controller 62 den Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand und beendet das Verfahren.
In Schritt S52 geht der Controller 62 in einem Fall, in dem der erste Betätigungsabschnitt 50 nicht in Übereinstimmung mit dem ersten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird, zu Schritt S54 über. In Schritt S54 bestimmt der Controller 62, ob der erste Betätigungsabschnitt 50 in Übereinstimmung mit dem zweiten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird. Falls der erste Betätigungsabschnitt 50 nicht in Übereinstimmung mit dem zweiten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird, beendet der Controller 62 das Verfahren. Wenn der erste Betätigungsabschnitt 50 in Übereinstimmung mit dem zweiten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird, geht der Controller 62 zu Schritt S55 über.
In Schritt S55 ändert der Controller 62 den Steuerzustand in einen der Steuerzustände im dritten Steuerzustand, in dem mindestens eines von dem Unterstützniveau A, dem Maximalwert MX der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 am kleinsten ist, und fährt mit Schritt S56 fort. In Schritt S56 bestimmt der Controller 62, ob der erste Betätigungsabschnitt 50 kontinuierlich betätigt ist/wird. Falls der erste Betätigungsabschnitt 50 nicht kontinuierlich betätigt ist/wird, beendet der Controller 62 das Verfahren. In einem Fall, in dem der erste Betätigungsabschnitt 50 kontinuierlich betätigt ist/wird, fährt der Controller 62 mit Schritt S57 fort.
In Schritt S57 bestimmt der Controller 62, ob die vorbestimmte vierte Zeit T4 verstrichen ist. Zum Beispiel bestimmt der Controller 62 in einem Fall, in dem die seit der Ausführung von Schritt S54 oder S55 verstrichene Zeit größer oder gleich der vorbestimmten vierten Zeit T4 ist, dass die vorbestimmte vierte Zeit T4 verstrichen ist. Falls die vorbestimmte vierte Zeit T4 nicht verstrichen ist, fährt der Controller 62 mit Schritt S56 fort. In einem Fall, in dem die vorbestimmte vierte Zeit T4 verstrichen ist, fährt der Controller 62 mit Schritt S58 fort.
In Schritt S58 ändert der Controller 62 den Steuerzustand von einem der Steuerzustände zu einem anderen der Steuerzustände, um mindestens eines von dem Unterstützniveau A, dem Maximalwert MX der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 in einer schrittweisen Art zu erhöhen, und beendet das Verfahren. In Schritt S58 beendet der Controller 62 in einem Fall, in dem mindestens eines von dem Unterstützniveau A, dem Maximalwert MX der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 im Steuerzustand am größten ist, das Verfahren ohne Änderung des Steuerzustands.
In einem Fall, in dem der zweite Betätigungsabschnitt 52 einmal für die Betätigungszeit T betätigt ist/wird, die die vorbestimmte fünfte Zeit T5 in dem vierten Steuerzustand überschreitet, ändert der Controller 62 den Steuerzustand von dem vierten Steuerzustand in einen der Steuerzustände in dem sechsten Steuerzustand, in dem mindestens eines von dem Unterstützniveau A, dem Maximalwert MX der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 das größte ist. In einem Fall, in dem der zweite Betätigungsabschnitt 52 kontinuierlich betätigt ist/wird, nachdem der Steuerzustand in den einen der Steuerzustände im vierten Steuerzustand geändert wurde, in dem mindestens eines von dem Unterstützniveau A, dem Maximalwert MX der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 am größten ist, ändert der Controller 62 den Steuerzustand von dem einen der Steuerzustände in einen anderen der Steuerzustände, um mindestens eines von dem Unterstützniveau A, dem Maximalwert MX der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 in einer schrittweisen Art zu reduzieren, wann immer eine vorbestimmte achte Zeit T8 verstreicht. Vorzugsweise ist die vorbestimmte achte Zeit T8 größer als Null und kleiner oder gleich der vorbestimmten fünften Zeit T5.
Ein Verfahren zum Ändern des Steuerzustands, in dem der Controller 62 den Motor 38 in Übereinstimmung mit einer Betätigung, die an dem zweiten Betätigungsabschnitt 52 durchgeführt ist/wird, steuert, wird nun unter Bezugnahme auf 15 beschrieben. In einem Fall, in dem der Controller 62 mit elektrischer Energie versorgt ist/wird, startet der Controller 62 beispielsweise das Verfahren und fährt mit Schritt S61 des in 15 dargestellten Flussdiagramms fort. In einem Fall, in dem das in 15 dargestellte Flussdiagramm endet, wiederholt der Controller 62 das Verfahren ab Schritt S61 nach einem vorbestimmten Intervall, beispielsweise, bis die Versorgung mit elektrischer Energie endet.
In Schritt S61 bestimmt der Controller 62, ob der Steuerzustand der vierte Steuerzustand ist. Beispielsweise bestimmt der Controller 62 in der gleichen Weise wie der in 11 gezeigte Schritt S21, ob der Steuerzustand der vierte Steuerzustand ist. Wenn der Steuerzustand nicht der vierte Steuerzustand ist, beendet der Controller 62 das Verfahren. Wenn der Steuerzustand der vierte Steuerzustand ist, fährt der Controller 62 mit Schritt S62 fort. In Schritt S62 bestimmt der Controller 62, ob der zweite Betätigungsabschnitt 52 in Übereinstimmung mit dem dritten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird. Falls der zweite Betätigungsabschnitt 52 in Übereinstimmung mit dem dritten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird, fährt der Controller 62 mit Schritt S63 fort. In Schritt S63 ändert der Controller 62 den Steuerzustand in den fünften Steuerzustand und beendet das Verfahren.
In Schritt S62 geht der Controller 62 in einem Fall, in dem der zweite Betätigungsabschnitt 52 nicht in Übereinstimmung mit dem dritten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird, zu Schritt S64 über. In Schritt S64 bestimmt der Controller 62, ob der zweite Betätigungsabschnitt 52 in Übereinstimmung mit dem vierten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird. Falls der zweite Betätigungsabschnitt 52 nicht in Übereinstimmung mit dem vierten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird, beendet der Controller 62 das Verfahren. Wenn der zweite Betätigungsabschnitt 52 in Übereinstimmung mit dem vierten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird, geht der Controller 62 zu Schritt S65 über.
In Schritt S65 ändert der Controller 62 den Steuerzustand in einen der Steuerzustände im sechsten Steuerzustand, in dem mindestens eines von dem Unterstützniveau A, dem Maximalwert MX der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 am größten ist, und fährt mit Schritt S66 fort. In Schritt S66 bestimmt der Controller 62, ob der zweite Betätigungsabschnitt 52 kontinuierlich betätigt ist/wird. In einem Fall, in dem der zweite Betätigungsabschnitt 52 nicht kontinuierlich betätigt ist/wird, beendet der Controller 62 das Verfahren. In einem Fall, in dem der zweite Betätigungsabschnitt 52 kontinuierlich betätigt ist/wird, fährt der Controller 62 mit Schritt S67 fort.
In Schritt S67 bestimmt der Controller 62, ob die vorbestimmte vierte Zeit T4 verstrichen ist. Zum Beispiel bestimmt der Controller 62 in einem Fall, in dem die seit der Ausführung von Schritt S64 oder S65 verstrichene Zeit größer oder gleich der vorbestimmten vierten Zeit T4 ist, dass die vorbestimmte vierte Zeit T4 verstrichen ist. Ist die vorbestimmte vierte Zeit T4 nicht verstrichen, fährt der Controller 62 mit Schritt S66 fort. In einem Fall, in dem die vorbestimmte vierte Zeit T4 verstrichen ist, fährt der Controller 62 mit Schritt S68 fort.
In Schritt S68 ändert der Controller 62 den Steuerzustand von einem der Steuerzustände zu einem anderen der Steuerzustände, um mindestens eines von dem Unterstützniveau A, dem Maximalwert MX der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 in einer schrittweisen Art zu reduzieren, und beendet das Verfahren. In Schritt S68 beendet der Controller 62 in einem Fall, in dem mindestens eines von dem Unterstützniveau A, dem Maximalwert MX der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 in dem Steuerzustand am kleinsten ist, das Verfahren ohne Änderung des Steuerzustands.
Vierte Ausführungsform
Eine vierte Ausführungsform einer Steuervorrichtung 60 wird nun mit Bezug auf die 2, 16 und 17 beschrieben. Die Steuervorrichtung 60 der vierten Ausführungsform ist genauso eingerichtet wie die Steuervorrichtung 60 der ersten Ausführungsform, mit der Ausnahme, dass die Vorgänge des in den 16 und 17 dargestellten Flussdiagramms anstelle der Vorgänge der in den 10 und 11 dargestellten Flussdiagramme ausgeführt werden. In der Steuervorrichtung 60 der vierten Ausführungsform sind die Elemente, die mit den entsprechenden Elementen der ersten Ausführungsform identisch sind, mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Solche Elemente werden nicht im Detail beschrieben.
Der Controller 62 ist eingerichtet, um den Motor 38 in Übereinstimmung mit einem Steuerparameter zu steuern, der sich auf den Motor 38 und die in das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug 10 eingeleitete menschliche Antriebskraft H bezieht. Der Controller 62 erhöht einen Änderungsbetrag des Steuerparameters, wenn die Betätigungszeit T zum Betätigen der Betätigungsvorrichtung 48 einmal länger wird. Vorzugsweise ist der Controller 62 eingerichtet, den Steuerparameter in einer schrittweisen Art zu verändern.
Vorzugsweise beinhaltet die Betätigungsvorrichtung 48 den ersten Betätigungsabschnitt 50 und den zweiten Betätigungsabschnitt 52, und der Controller 62 erhöht den Steuerparameter, wenn eine Betätigungszeit T zum Betätigen des ersten Betätigungsabschnitts 50 der Betätigungsvorrichtung 48 einmal länger wird, und verringert den Steuerparameter, wenn eine Betätigungszeit T zum Betätigen des zweiten Betätigungsabschnitts 52 der Betätigungsvorrichtung 48 einmal länger wird. Beispielsweise erhöht der Controller 62 den Steuerparameter immer dann, wenn die Zeit zum Betätigen des ersten Betätigungsabschnitts 50 einmalig eine vorbestimmte Zeit TX überschreitet. Beispielsweise verringert der Controller 62 den Steuerparameter, wenn die Zeit für das Betätigen des zweiten Betätigungsabschnitts 52 einmal die vorbestimmte Zeit TX überschreitet. Die vorbestimmte Zeit TX ist z.B. in einem Bereich von 0,2 Sekunden bis zu einer Sekunde enthalten.
Vorzugsweise beinhaltet der Steuerparameter mindestens eines von dem Unterstützniveau A des Motors 38, dem Maximalwert MX der Unterstützkraft des Motors 38 und dem Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 hinsichtlich einer Änderung der menschlichen Antriebskraft.
Ein Verfahren zum Ändern des Steuerzustands, in dem der Controller 62 den Motor 38 in Übereinstimmung mit einer an der Betätigungsvorrichtung 48 durchgeführten Betätigung steuert, wird nun in Bezug auf 16 beschrieben. In einem Fall, in dem der Controller 62 mit elektrischer Energie versorgt ist/wird, startet der Controller 62 beispielsweise das Verfahren und fährt mit Schritt S71 des in 16 dargestellten Flussdiagramms fort. In einem Fall, in dem das in 16 gezeigte Flussdiagramm endet, wiederholt der Controller 62 das Verfahren ab Schritt S71 nach einem vorbestimmten Intervall, z.B. bis die Versorgung mit elektrischer Energie endet.
In Schritt S71 bestimmt der Controller 62, ob der erste Betätigungsabschnitt 50 betätigt ist/wird. Falls der erste Betätigungsabschnitt 50 betätigt ist/wird, fährt der Controller 62 mit Schritt S72 fort. In Schritt S72 bestimmt der Controller 62, ob der Steuerparameter gleich einem oberen Grenzwert ist. Wenn der Steuerparameter gleich dem oberen Grenzwert ist, beendet der Controller 62 das Verfahren. Ist der Steuerparameter nicht gleich dem oberen Grenzwert, geht der Controller 62 zu Schritt S73 über.
In Schritt S73 erhöht der Controller 62 den Steuerparameter und geht dann zu Schritt S74 über. In Schritt S74 bestimmt der Controller 62, ob der erste Betätigungsabschnitt 50 kontinuierlich für die vorbestimmte Zeit TX betätigt ist/wird. Zum Beispiel bestimmt der Controller 62 in einem Fall, in dem die nach der Ausführung von Schritt S72 oder S73 verstrichene Zeit größer oder gleich der vorbestimmten Zeit TX ist, dass der erste Betätigungsabschnitt 50 kontinuierlich für die vorbestimmte Zeit TX betätigt ist/wird. In einem Fall, in dem der erste Betätigungsabschnitt 50 für die vorbestimmte Zeit TX kontinuierlich betätigt ist/wird, fährt der Controller 62 mit Schritt S72 fort. In einem Fall, in dem der erste Betätigungsabschnitt 50 nicht kontinuierlich für die vorbestimmte Zeit TX betätigt ist/wird, beendet der Controller 62 das Verfahren.
In Schritt S71 geht der Controller 62 zu Schritt S75 über, wenn der erste Betätigungsabschnitt 50 nicht betätigt ist/wird. In Schritt S75 bestimmt der Controller 62, ob der zweite Betätigungsabschnitt 52 betätigt ist/wird. Falls der zweite Betätigungsabschnitt 52 nicht betätigt ist/wird, beendet der Controller 62 das Verfahren. Wenn der zweite Betätigungsabschnitt 52 betätigt ist/wird, fährt der Controller 62 mit Schritt S76 fort. In Schritt S76 bestimmt der Controller 62, ob der Steuerparameter gleich einem unteren Grenzwert ist. Wenn der Steuerparameter gleich dem unteren Grenzwert ist, beendet der Controller 62 das Verfahren. Ist der Steuerparameter nicht gleich dem unteren Grenzwert, fährt der Controller 62 mit Schritt S77 fort.
In Schritt S77 verringert der Controller 62 den Steuerparameter und geht dann zu Schritt S78 über. In Schritt S78 bestimmt der Controller 62, ob der zweite Betätigungsabschnitt 52 kontinuierlich für die vorbestimmte Zeit TX betätigt ist/wird. Zum Beispiel bestimmt der Controller 62 in einem Fall, in dem die nach der Ausführung von Schritt S76 oder S77 verstrichene Zeit größer oder gleich der vorbestimmten Zeit TX ist, dass der zweite Betätigungsabschnitt 52 kontinuierlich für die vorbestimmte Zeit TX betätigt ist/wird. Falls der zweite Betätigungsabschnitt 52 für die vorbestimmte Zeit TX kontinuierlich betätigt ist/wird, fährt der Controller 62 mit Schritt S76 fort. Wenn der zweite Betätigungsabschnitt 52 nicht kontinuierlich für die vorbestimmte Zeit TX betätigt ist/wird, beendet der Controller 62 das Verfahren.
Abgewandelte Beispiele
Die Beschreibung der vorangegangenen Ausführungsformen veranschaulicht beispielhaft, ohne die Absicht einer Einschränkung, anwendbare Formen einer Steuervorrichtung für ein mit Muskelkraft angetriebenes Fahrzeug gemäß der vorliegenden Offenbarung. Die Steuervorrichtung für ein mit Muskelkraft angetriebenes Fahrzeug gemäß der vorliegenden Offenbarung kann beispielsweise auf abgewandelte Ausführungsformen der nachstehend beschriebenen Ausführungsformen und auf Kombinationen von mindestens zwei der abgewandelten Ausführungsformen, die einander nicht widersprechen, angewendet werden. In den abgewandelten Beispielen, die im Folgenden beschrieben werden, sind diejenigen Elemente mit denselben Bezugszeichen versehen, die mit den entsprechenden Elementen der vorangegangenen Ausführungsform identisch sind. Solche Elemente werden nicht im Detail beschrieben.
Der Controller 62 kann eingerichtet sein, den Motor 38 so zu steuern, dass das Unterstützniveau A im dritten Steuerzustand geringer ist als das Unterstützniveau A im zweiten Steuerzustand in einem Fall, in dem der Controller 62 das Unterstützniveau A in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand ändert.
Der Controller 62 kann eingerichtet sein, den Motor 38 so zu steuern, dass der Maximalwert MX der Unterstützkraft in dem dritten Steuerzustand kleiner ist als der Maximalwert MX der Unterstützkraft in dem zweiten Steuerzustand in einem Fall, in dem der Controller 62 den Maximalwert MX der Unterstützkraft in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand ändert.
Der Controller 62 kann eingerichtet sein, den Motor 38 so zu steuern, dass das Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 in dem dritten Steuerzustand geringer ist als das Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 in dem zweiten Steuerzustand in einem Fall, in dem der Controller 62 das Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand ändert. Beispielsweise kann in einem Fall, in dem der Controller 62 das Unterstützniveau A und das Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand ändert, der Controller 62 eingerichtet sein, um den Motor 38 so zu steuern, dass das Unterstützniveau A in dem dritten Steuerzustand größer ist als das Unterstützniveau A in dem zweiten Steuerzustand und dass das Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 in dem dritten Steuerzustand kleiner ist als das Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 in dem zweiten Steuerzustand.
Beispielsweise kann in einem Fall, in dem der Controller 62 den Maximalwert MX der Unterstützkraft und das Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand ändert, der Controller 62 eingerichtet sein, um den Motor 38 so zu steuern, dass der Maximalwert MX der Unterstützkraft in dem dritten Steuerzustand größer ist als der Maximalwert MX der Unterstützkraft in dem zweiten Steuerzustand und dass das Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 in dem dritten Steuerzustand kleiner ist als das Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 in dem zweiten Steuerzustand.
In einem Fall, in dem mindestens eines von dem Unterstützniveau A, dem Maximalwert MX der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 in dem dritten Steuerzustand kleiner als in dem zweiten Steuerzustand ist, kann der eine der Steuerzustände, der in dem dritten Steuerzustand beinhaltet ist, derjenige der Steuerzustände sein, der in dem dritten Steuerzustand beinhaltet ist, in dem das mindestens eine von dem Unterstützniveau A, dem Maximalwert MX der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 am kleinsten ist.
In einem Fall, in dem der erste Betätigungsabschnitt 50 einmal für die Betätigungszeit T betätigt ist/wird, die die erste vorbestimmte Zeit T1 in dem ersten Steuerzustand überschreitet, kann der Controller 62 eingerichtet sein, um den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in einen der Steuerzustände in dem dritten Steuerzustand zu ändern, in dem mindestens eines von dem Unterstützniveau A, dem Maximalwert MX der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 am größten ist. In diesem Fall, in einem Fall, in dem der erste Betätigungsabschnitt 50 kontinuierlich betätigt ist/wird, nachdem der Steuerzustand in den einen der Steuerzustände im dritten Steuerzustand geändert wurde, in dem mindestens eines von dem Unterstützniveau A, dem Maximalwert MX der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 das Größte ist, kann der Controller 62 eingerichtet sein, um den Steuerzustand von dem einen der Steuerzustände in einen anderen der Steuerzustände zu ändern, um zumindest eines von dem Unterstützniveau A, dem Maximalwert MX der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 in einer gestuften Art zu reduzieren, wenn eine vorbestimmte vierte Zeit T4 verstreicht.
Ein Verfahren zum Ändern des Steuerzustands, in dem der Controller 62 den Motor 38 in Übereinstimmung mit einer am ersten Betätigungsabschnitt 50 durchgeführten Betätigung steuert, wird nun unter Bezugnahme auf 17 beschrieben. In einem Fall, in dem der Controller 62 mit elektrischer Energie versorgt ist/wird, startet der Controller 62 beispielsweise das Verfahren und fährt mit Schritt S81 des in 17 dargestellten Flussdiagramms fort. In einem Fall, in dem das in 17 gezeigte Flussdiagramm endet, wiederholt der Controller 62 das Verfahren ab Schritt S81 nach einem vorbestimmten Intervall, z.B. bis die Versorgung mit elektrischer Energie endet.
In Schritt S81 bestimmt der Controller 62, ob der Steuerzustand der erste Steuerzustand ist. In einem Fall, in dem der Steuerzustand nicht der erste Steuerzustand ist, beendet der Controller 62 das Verfahren. Wenn der Steuerzustand der erste Steuerzustand ist, fährt der Controller 62 mit Schritt S82 fort. In Schritt S82 bestimmt der Controller 62, ob der erste Betätigungsabschnitt 50 in Übereinstimmung mit dem ersten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird. Falls der erste Betätigungsabschnitt 50 in Übereinstimmung mit dem ersten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird, fährt der Controller 62 mit Schritt S83 fort. In Schritt S83 ändert der Controller 62 den Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand und beendet das Verfahren.
Wenn der erste Betätigungsabschnitt 50 nicht in Übereinstimmung mit dem ersten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird, fährt der Controller 62 in Schritt S82 mit Schritt S84 fort. In Schritt S84 bestimmt der Controller 62, ob der erste Betätigungsabschnitt 50 in Übereinstimmung mit dem zweiten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird. Falls der erste Betätigungsabschnitt 50 nicht in Übereinstimmung mit dem zweiten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird, beendet der Controller 62 das Verfahren. Wenn der erste Betätigungsabschnitt 50 in Übereinstimmung mit dem zweiten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird, geht der Controller 62 zu Schritt S85 über.
In Schritt S85 ändert der Controller 62 den Steuerzustand in einen der Steuerzustände im dritten Steuerzustand, in dem mindestens eines von dem Unterstützniveau A, dem Maximalwert MX der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 am größten ist, und fährt mit Schritt S86 fort.
In Schritt S86 bestimmt der Controller 62, ob der erste Betätigungsabschnitt 50 kontinuierlich betätigt ist/wird. In einem Fall, in dem der erste Betätigungsabschnitt 50 nicht kontinuierlich betätigt ist/wird, beendet der Controller 62 das Verfahren. In einem Fall, in dem der erste Betätigungsabschnitt 50 kontinuierlich betätigt ist/wird, fährt der Controller 62 mit Schritt S87 fort.
In Schritt S87 bestimmt der Controller 62, ob die vorbestimmte vierte Zeit T4 verstrichen ist. Zum Beispiel bestimmt der Controller 62 in einem Fall, in dem die seit der Ausführung von Schritt S84 oder S85 verstrichene Zeit größer oder gleich der vorbestimmten vierten Zeit T4 ist, dass die vorbestimmte vierte Zeit T4 verstrichen ist. In einem Fall, in dem die vorbestimmte vierte Zeit T4 nicht verstrichen ist, fährt der Controller 62 mit Schritt S86 fort. In einem Fall, in dem die vorbestimmte vierte Zeit T4 verstrichen ist, fährt der Controller 62 mit Schritt S88 fort.
In Schritt S88 ändert der Controller 62 den Steuerzustand von einem der Steuerzustände zu einem anderen der Steuerzustände, um mindestens eines von dem Unterstützniveau A, dem Maximalwert MX der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 in einer schrittweisen Art zu verringern, und beendet das Verfahren. In Schritt S88 beendet der Controller 62 in einem Fall, in dem mindestens eines von dem Unterstützniveau A, dem Maximalwert MX der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau R der Leistungsänderung des Motors 38 in dem Steuerzustand am kleinsten ist, das Verfahren ohne Änderung des Steuerzustands.
Der Controller 62 kann eingerichtet sein, um den aktuellen Steuerzustand mit einer Benachrichtigungseinheit zu melden. Die Benachrichtigungseinheit ist/wird über ein elektrisches Kabel oder eine Funkkommunikationseinrichtung mit dem Controller 62 verbunden. Die Benachrichtigungseinheit beinhaltet beispielsweise eine Anzeige. Die Benachrichtigungseinheit kann z.B. einen Fahrradcomputer oder ein Smartphone beinhalten.
Der Controller 62 und der Speicher 64 können eingerichtet sein, um dem Nutzer zu erlauben, die Einstellung mindestens einer von der ersten vorbestimmten Zeit T1, der vorbestimmten zweiten Zeit T2, der Anzahl von Malen, die der erste Betätigungsabschnitt 50 innerhalb der vorbestimmten zweiten Zeit T2 betätigt ist/wird, der vorbestimmten dritten Zeit T3, der vorbestimmten vierten Zeit T4, der vorbestimmten fünften Zeit T5, der vorbestimmten sechsten Zeit T6, der Anzahl von Malen, die der zweite Betätigungsabschnitt 52 innerhalb der vorbestimmten sechsten Zeit T6 betätigt ist/wird, der vorbestimmten siebten Zeit T7 und der vorbestimmten achten Zeit T8 zu ändern. Beispielsweise ist der Controller 62 eingerichtet, um im Speicher 64 gespeicherte Informationen in Übereinstimmung mit der Betätigung einer externen Vorrichtung über eine an der Steuervorrichtung 60 bereitgestellte Schnittstelle zu ändern. Die externe Vorrichtung beinhaltet z.B. einen Personal Computer, einen Tablet Computer oder ein Smartphone.
In dieser Beschreibung bedeutet die Formulierung „mindestens eines von“, wie sie in dieser Offenbarung verwendet wird, „eine oder mehrere“ einer gewünschten Auswahl. Als ein Beispiel bedeutet der Ausdruck „mindestens eines von“, wie er in dieser Offenbarung verwendet wird, „nur eine Auswahlmöglichkeit“ oder „beide von zwei Auswahlmöglichkeiten“ in einem Fall, in dem die Anzahl der Auswahlmöglichkeiten zwei beträgt. In einem anderen Beispiel bedeutet der Ausdruck „mindestens eines von“, wie er in dieser Offenbarung verwendet wird, „nur eine einzige Auswahlmöglichkeit“ oder „eine beliebige Kombination von mindestens zwei Auswahlmöglichkeiten“, wenn die Anzahl der Auswahlmöglichkeiten gleich oder größer als drei ist.
Bezugszeichenliste

(10): mit Muskelkraft angetriebenes Fahrzeug
(38): Motor
(48): Betätigungsvorrichtung
(50): erster Betätigungsabschnitt
(52): zweiter Betätigungsabschnitt
(60): Steuervorrichtung
(62): Controller

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2020192737 [0001]

Claims

Steuervorrichtung (60) für ein mit Muskelkraft angetriebenes Fahrzeug (10), die Steuervorrichtung (60) umfassend: einen Controller (62), der eingerichtet ist, um einen Motor (38) zu steuern, der eine Antriebskraft auf das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug (10) ausübt, wobei der Controller (62) eingerichtet ist, um einen Steuerzustand des Motors (38) in Übereinstimmung mit einer Betätigung zu ändern, die an einem ersten Betätigungsabschnitt (50) einer Betätigungsvorrichtung (48) durchgeführt ist/wird, der Steuerzustand beinhaltet einen ersten Steuerzustand, einen zweiten Steuerzustand, in dem der Motor (38) in Übereinstimmung mit der in das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug (10) eingeleiteten Muskelkraft angetrieben ist/wird, wobei sich der zweite Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand unterscheidet, und einen dritten Steuerzustand, in dem der Motor (38) in Übereinstimmung mit der in das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug (10) eingeleiteten Muskelkraft angetrieben ist/wird, wobei sich der dritte Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand und dem zweiten Steuerzustand unterscheidet, und in einem Fall, in dem der erste Betätigungsabschnitt (50) gemäß einem ersten Betätigungsvorgang in dem ersten Steuerzustand betätigt ist/wird, der Controller (62) den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand ändert, und in einem Fall, in dem der erste Betätigungsabschnitt (50) gemäß einem zweiten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird, der sich von dem ersten Betätigungsvorgang in dem ersten Steuerzustand unterscheidet, der Controller (62) den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in den dritten Steuerzustand ändert.
Steuervorrichtung (60) nach Anspruch 1, bei welcher der Controller (62) mindestens eines von einem Unterstützniveau des Motors (38), einem Maximalwert einer Unterstützkraft des Motors (38) und einem Reduzierungsniveau einer Leistungsänderung des Motors (38) in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand ändert, der Controller (62) den Motor (38) so steuert, dass das Unterstützniveau in dem dritten Steuerzustand größer ist als das Unterstützniveau in dem zweiten Steuerzustand in einem Fall, in dem der Controller (62) das Unterstützniveau in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand ändert, der Controller (62) den Motor (38) so steuert, dass der Maximalwert der Unterstützkraft in dem dritten Steuerzustand größer ist als der Maximalwert der Unterstützkraft in dem zweiten Steuerzustand in einem Fall, in dem der Controller (62) den Maximalwert der Unterstützkraft in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand ändert, und der Controller (62) den Motor (38) so steuert, dass das Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors (38) in dem dritten Steuerzustand größer ist als das Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors (38) in dem zweiten Steuerzustand in einem Fall, in dem der Controller (62) das Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors (38) in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand ändert.
Steuervorrichtung (60) nach Anspruch 2, bei welcher der dritte Steuerzustand Steuerzustände beinhaltet, die sich in mindestens einem von dem Unterstützniveau, dem Maximalwert der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors (38) voneinander unterscheiden, und in einem Fall, in dem der erste Betätigungsabschnitt (50) gemäß dem zweiten Betätigungsvorgang in dem ersten Steuerzustand betätigt ist/wird, der Controller (62) den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in einen der Steuerzustände ändert, die in dem dritten Steuerzustand beinhaltet sind.
Steuervorrichtung (60) nach Anspruch 3, bei welcher der eine der im dritten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände im Voraus aus den im dritten Steuerzustand enthaltenen Steuerzuständen ausgewählt ist/wird.
Steuervorrichtung (60) nach Anspruch 3, bei welcher der eine der Steuerzustände, der in dem dritten Steuerzustand enthalten ist, derjenige der Steuerzustände ist, der in dem dritten Steuerzustand enthalten ist, in dem die Unterstützkraft, der Maximalwert der Unterstützkraft und/oder der Reduzierungswert der Leistungsänderung des Motors (38) am größten ist.
Steuervorrichtung (60) nach einem der Ansprüche 3 bis 5, bei welcher der erste Betätigungsvorgang das einmalige Betätigen des ersten Betätigungsabschnitts (50) für eine Betätigungszeit beinhaltet, die innerhalb einer vorbestimmten ersten Zeit liegt, und der zweite Betätigungsvorgang mindestens eines von einmaligen Betätigen des ersten Betätigungsabschnitts (50) für eine Betätigungszeit, die die vorbestimmte erste Zeit überschreitet, Betätigen des ersten Betätigungsabschnitts (50) für eine Anzahl von Malen innerhalb einer vorbestimmten zweiten Zeit, und Betätigen des ersten Betätigungsabschnitts (50) innerhalb einer vorbestimmten dritten Zeit einmal für eine Betätigungszeit, die innerhalb der vorbestimmten ersten Zeit liegt, und Betätigen des ersten Betätigungsabschnitts (50) einmal für eine Betätigungszeit, die die vorbestimmte erste Zeit überschreitet, beinhaltet.
Steuervorrichtung (60) nach Anspruch 6, bei welcher der Controller (62) in Übereinstimmung mit einer der in dem zweiten Betätigungsvorgang enthaltenen Betätigungen den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in einen der in dem dritten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände ändert, und der Controller (62) in Übereinstimmung mit einem anderen der in dem zweiten Betätigungsvorgang enthaltenen Betätigungen den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in einen anderen der in dem dritten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände ändert.
Steuervorrichtung (60) nach Anspruch 6 oder 7, bei welcher in einem Fall, in dem der erste Betätigungsabschnitt (50) einmal für eine Betätigungszeit betätigt ist/wird, die die vorbestimmte erste Zeit in dem ersten Steuerzustand übersteigt, der Controller (62) den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in den einen der Steuerzustände in dem dritten Steuerzustand ändert, in dem das Unterstützniveau, der Maximalwert der Unterstützkraft und/oder das Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors (38) am kleinsten ist/wird, und in einem Fall, in dem der erste Betätigungsabschnitt (50) kontinuierlich betätigt ist/wird, nachdem der Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in den einen der Steuerzustände in dem dritten Steuerzustand geändert ist/wurde, in dem das mindestens eines von dem Unterstützniveau, dem Maximalwert der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors (38) das kleinste ist/wird, der Controller (62) den Steuerzustand von dem einen der Steuerzustände in einen anderen der Steuerzustände ändert, um mindestens eines von dem Unterstützniveau, dem Maximalwert der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors (38) schrittweise zu erhöhen, wenn eine vorbestimmte vierte Zeit verstreicht.
Steuervorrichtung (60) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, bei welcher die Betätigungsvorrichtung (48) einen zweiten Betätigungsabschnitt (52) beinhaltet, der sich von dem ersten Betätigungsabschnitt (50) unterscheidet, der Controller (62) eingerichtet ist, um den Steuerzustand des Motors (38) in Übereinstimmung mit einer Betätigung zu ändern, die an dem zweiten Betätigungsabschnitt (52) durchgeführt ist/wird, der Steuerzustand mindestens beinhaltet einen vierten Steuerzustand, in dem der Motor (38) in Übereinstimmung mit der Muskelkraft angetrieben ist/wird, einen fünften Steuerzustand, in dem der Motor (38) in Übereinstimmung mit der Muskelkraft angetrieben ist/wird, wobei sich der vierte Steuerzustand von dem fünften Steuerzustand unterscheidet, und einen sechsten Steuerzustand, der sich von dem vierten Steuerzustand und dem fünften Steuerzustand unterscheidet, in einem Fall, in dem der zweite Betätigungsabschnitt (52) gemäß einem dritten Betätigungsvorgang in dem vierten Steuerzustand betätigt ist/wird, der Controller (62) den Steuerzustand von dem vierten Steuerzustand in den fünften Steuerzustand ändert, und in einem Fall, in dem der zweite Betätigungsabschnitt (52) gemäß einem vierten Betätigungsvorgang betätigt ist/wird, der sich von dem dritten Betätigungsvorgang in dem vierten Steuerzustand unterscheidet, der Controller (62) den Steuerzustand von dem vierten Steuerzustand in den sechsten Steuerzustand ändert.
Steuervorrichtung (60) nach Anspruch 9, bei welcher der Controller (62) mindestens eines von einem Unterstützniveau des Motors (38), einem Maximalwert einer Unterstützkraft des Motors (38) und einem Reduzierungsniveau einer Leistungsänderung des Motors (38) in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand ändert, der Controller (62) den Motor (38) so steuert, dass das Unterstützniveau in dem sechsten Steuerzustand geringer ist als das Unterstützniveau in dem fünften Steuerzustand in einem Fall, in dem der Controller (62) das Unterstützniveau in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand ändert, der Controller (62) den Motor (38) so steuert, dass der Maximalwert der Unterstützkraft im sechsten Steuerzustand kleiner ist als der Maximalwert der Unterstützkraft im fünften Steuerzustand in einem Fall, in dem der Controller (62) den Maximalwert der Unterstützkraft in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand ändert, und der Controller (62) den Motor (38) so steuert, dass das Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors (38) in dem sechsten Steuerzustand geringer ist als das Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors (38) in dem fünften Steuerzustand in einem Fall, in dem der Controller (62) das Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors (38) in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand ändert.
Steuervorrichtung (60) nach Anspruch 10, bei welcher der sechste Steuerzustand Steuerzustände beinhaltet, die sich in mindestens einem von dem Unterstützniveau, dem Maximalwert der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors (38) voneinander unterscheiden, und in einem Fall, in dem der zweite Betätigungsabschnitt (52) gemäß dem dritten Betätigungsvorgang in dem vierten Steuerzustand betätigt ist/wird, der Controller (62) den Steuerzustand von dem vierten Steuerzustand in einen der Steuerzustände ändert, die in dem sechsten Steuerzustand beinhaltet sind.
Steuervorrichtung (60) nach Anspruch 11, bei welcher der eine der im sechsten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände im Voraus aus den im sechsten Steuerzustand enthaltenen Steuerzuständen ausgewählt ist/wird.
Steuervorrichtung (60) nach Anspruch 11 oder 12, bei welcher der eine der Steuerzustände, der in dem sechsten Steuerzustand enthalten ist, derjenige der Steuerzustände ist, der in dem sechsten Steuerzustand enthalten ist, in dem mindestens eines von der Unterstützkraft, dem Maximalwert der Unterstützkraft und dem Reduzierungspegel der Leistungsänderung des Motors (38) am kleinsten ist.
Steuervorrichtung (60) nach einem der Ansprüche 9 bis 13, bei welcher der dritte Betätigungsvorgang das einmalige Betätigen des zweiten Betätigungsabschnitts (52) für eine Betätigungszeit beinhaltet, die innerhalb einer vorbestimmten fünften Zeit liegt, und der vierte Betätigungsvorgang mindestens beinhaltet eines von einmaligem Betätigen des zweiten Betätigungsabschnitts (52) für eine Betätigungszeit, die die vorbestimmte fünfte Zeit überschreitet, Betätigen des zweiten Betätigungsabschnitts (52) für eine Anzahl von Malen innerhalb einer vorbestimmten sechsten Zeit, und Betätigen des zweiten Betätigungsabschnitts (52) innerhalb einer vorbestimmten siebten Zeit einmal für eine Betätigungszeit, die innerhalb der vorbestimmten fünften Zeit liegt, und Betätigen des zweiten Betätigungsabschnitts (52) einmal für eine Betätigungszeit, die die vorbestimmte fünfte Zeit überschreitet.
Steuervorrichtung (60) nach einem der Ansprüche 11 bis 13, bei welcher der dritte Betätigungsvorgang das einmalige Betätigen des zweiten Betätigungsabschnitts (52) für eine Betätigungszeit beinhaltet, die innerhalb einer vorbestimmten fünften Zeit liegt, und der vierte Betätigungsvorgang mindestens beinhaltet eines von einmaligem Betätigen des zweiten Betätigungsabschnitts (52) für eine Betätigungszeit, die die vorbestimmte fünfte Zeit überschreitet, Betätigen des zweiten Betätigungsabschnitts (52) für eine Anzahl von Malen innerhalb einer vorbestimmten sechsten Zeit, und Betätigen des zweiten Betätigungsabschnitts (52) innerhalb einer vorbestimmten siebten Zeit einmal für eine Betätigungszeit, die innerhalb der vorbestimmten fünften Zeit liegt, und Betätigen des zweiten Betätigungsabschnitts (52) einmal für eine Betätigungszeit, die die vorbestimmte fünfte Zeit überschreitet.
Steuervorrichtung (60) nach Anspruch 15, bei welcher gemäß einer der in dem vierten Betätigungsvorgang enthaltenen Betätigungen der Controller (62) den Steuerzustand von dem vierten Steuerzustand in einen der in dem sechsten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände ändert, und der Controller (62) in Übereinstimmung mit einem anderen der in dem vierten Betätigungsvorgang enthaltenen Betätigungen den Steuerzustand von dem vierten Steuerzustand in einen anderen der in dem sechsten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände ändert.
Steuervorrichtung (60) nach Anspruch 15 oder 16, bei welcher die in dem sechsten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände sich voneinander in mindestens einem von dem Unterstützniveau, dem Maximalwert der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors (38) unterscheiden, in einem Fall, in dem der zweite Betätigungsabschnitt (52) einmal für eine Betätigungszeit betätigt ist/wird, die die vorbestimmte fünfte Zeit in dem vierten Steuerzustand übersteigt, der Controller (62) den Steuerzustand von dem vierten Steuerzustand in denjenigen der Steuerzustände in dem sechsten Steuerzustand ändert, in dem das Unterstützniveau, der Maximalwert der Unterstützkraft und/oder der Reduzierungspegel der Leistungsänderung des Motors (38) am größten ist, und in einem Fall, in dem der zweite Betätigungsabschnitt (52) kontinuierlich betätigt ist/wird, nachdem der Steuerzustand in den einen der Steuerzustände in dem sechsten Steuerzustand geändert wurde, in dem mindestens eines von dem Unterstützniveau, dem Maximalwert der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors (38) am größten ist, der Controller (62) den Steuerzustand von dem einen der Steuerzustände in einen anderen der Steuerzustände ändert, um mindestens eines von der Unterstützkraft, dem Maximalwert der Unterstützkraft und dem Reduzierungspegel der Leistungsänderung des Motors (38) schrittweise zu reduzieren, wenn eine vorbestimmte achte Zeit verstreicht.
Steuervorrichtung (60) nach Anspruch 1, bei welcher der Controller (62) mindestens eines von einem Unterstützniveau des Motors (38), einem Maximalwert einer Unterstützkraft des Motors (38) und einem Reduzierungsniveau einer Leistungsänderung des Motors (38) in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand ändert, der Controller (62) den Motor (38) so steuert, dass das Unterstützniveau in dem dritten Steuerzustand geringer ist als das Unterstützniveau in dem zweiten Steuerzustand in einem Fall, in dem der Controller (62) das Unterstützniveau in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand ändert, der Controller (62) den Motor (38) so steuert, dass der Maximalwert der Unterstützkraft in dem dritten Steuerzustand kleiner ist als der Maximalwert der Unterstützkraft in dem zweiten Steuerzustand in einem Fall, in dem der Controller (62) den Maximalwert der Unterstützkraft in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand ändert, und der Controller (62) den Motor (38) so steuert, dass das Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors (38) in dem dritten Steuerzustand geringer ist als das Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors (38) in dem zweiten Steuerzustand in einem Fall, in dem der Controller (62) das Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors (38) in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand ändert.
Steuervorrichtung (60) nach Anspruch 18, bei welcher der dritte Steuerzustand Steuerzustände beinhaltet, die sich mindestens in dem Unterstützniveau, dem Maximalwert der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors (38) voneinander unterscheiden, und in einem Fall, in dem der erste Betätigungsabschnitt (50) gemäß dem zweiten Betätigungsvorgang in dem ersten Steuerzustand betätigt ist/wird, der Controller (62) den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in einen der Steuerzustände ändert, die in dem dritten Steuerzustand beinhaltet sind.
Steuervorrichtung (60) nach Anspruch 19, bei welcher der eine der im dritten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände im Voraus aus den im dritten Steuerzustand enthaltenen Steuerzuständen ausgewählt ist/wird.
Steuervorrichtung (60) nach Anspruch 19, bei welcher der eine der Steuerzustände, der in dem dritten Steuerzustand enthalten ist, derjenige der Steuerzustände ist, der in dem dritten Steuerzustand enthalten ist, in dem mindestens eines von der Unterstützkraft, dem maximalen Wert der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors (38) am kleinsten ist.
Steuervorrichtung (60) nach einem der Ansprüche 19 bis 21, bei welcher der erste Betätigungsvorgang das einmalige Betätigen des ersten Betätigungsabschnitts (50) für eine Betätigungszeit beinhaltet, die innerhalb einer vorbestimmten ersten Zeit liegt, und der zweite Betätigungsvorgang mindestens eines beinhaltet von einmaligem Betätigen des ersten Betätigungsabschnitts (50) für eine Betätigungszeit, die die vorbestimmte erste Zeit überschreitet, Betätigen des ersten Betätigungsabschnitts (50) für eine Anzahl von Malen innerhalb einer vorbestimmten zweiten Zeit, und Betätigen des ersten Betätigungsabschnitts (50) innerhalb einer vorbestimmten dritten Zeit einmal für eine Betätigungszeit, die innerhalb der vorbestimmten ersten Zeit liegt, und Betätigen des ersten Betätigungsabschnitts (50) einmal für eine Betätigungszeit, die die vorbestimmte erste Zeit überschreitet.
Steuervorrichtung (60) nach Anspruch 22, bei welcher gemäß einem der in dem zweiten Betätigungsvorgang enthaltenen Vorgänge der Controller (62) den Steuerzustand von dem ersten Betätigungszustand in einen der in dem dritten Betätigungszustand enthaltenen Steuerzustände ändert, und der Controller (62) in Übereinstimmung mit einem anderen der in dem zweiten Betätigungsvorgang enthaltenen Vorgänge den Steuerzustand von dem ersten Betätigungszustand in einen anderen der in dem dritten Betätigungszustand enthaltenen Betätigungszustände ändert.
Steuervorrichtung (60) nach Anspruch 22 oder 23, bei welcher die in dem dritten Steuerzustand enthaltenen Steuerzustände sich voneinander in mindestens einem von dem Unterstützniveau, dem Maximalwert der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors (38) unterscheiden, in einem Fall, in dem der erste Betätigungsabschnitt (50) einmal für eine Betätigungszeit betätigt ist/wird, die die vorbestimmte erste Zeit in dem ersten Steuerzustand übersteigt, der Controller (62) den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in den einen der Steuerzustände in dem dritten Steuerzustand ändert, in dem mindestens eines von dem Unterstützniveau, dem Maximalwert der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors (38) das größte ist, und in einem Fall, in dem der erste Betätigungsabschnitt (50) kontinuierlich betätigt ist/wird, nachdem der Steuerzustand in den einen der Steuerzustände in dem dritten Steuerzustand geändert wurde, in dem das mindestens eine von dem Unterstützniveau, dem Maximalwert der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors (38) das größte ist, der Controller (62) den einen der Steuerzustände in einen anderen der Steuerzustände ändert, um das mindestens eine von dem Unterstützniveau, dem Maximalwert der Unterstützkraft und dem Reduzierungsniveau der Leistungsänderung des Motors (38) in einer schrittweisen Weise zu reduzieren, wann immer eine vorbestimmte vierte Zeit verstreicht.
Steuervorrichtung (60) nach Anspruch 1 oder 2, bei welcher der erste Betätigungsvorgang das einmalige Betätigen des ersten Betätigungsabschnitts (50) für eine Betätigungszeit beinhaltet, die innerhalb einer vorbestimmten ersten Zeit liegt, und der zweite Betätigungsvorgang mindestens eines beinhaltet von einmaligem Betätigen des ersten Betätigungsabschnitts (50) für eine Betätigungszeit, die die vorbestimmte erste Zeit überschreitet, Betätigen des ersten Betätigungsabschnitts (50) für eine Anzahl von Malen innerhalb einer vorbestimmten zweiten Zeit, und Betätigen des ersten Betätigungsabschnitts (50) innerhalb einer vorbestimmten dritten Zeit einmal für eine Betätigungszeit, die innerhalb der vorbestimmten ersten Zeit liegt, und Betätigen des ersten Betätigungsabschnitts (50) einmal für eine Betätigungszeit, die die vorbestimmte erste Zeit überschreitet.
Steuervorrichtung (60) für ein mit Muskelkraft angetriebenes Fahrzeug (10), die Steuervorrichtung (60) umfassend: einen Controller (62), eingerichtet, um einen Motor (38), der eine Antriebskraft auf ein mit Muskelkraft angetriebenes Fahrzeug (10) ausübt, in Übereinstimmung mit einem Steuerparameter zu steuern, der sich auf den Motor (38) und die in das mit Muskelkraft angetriebene Fahrzeug (10) eingeleitete Muskelkraft bezieht, wobei der Controller (62) einen Änderungsbetrag des Steuerparameters erhöht, wenn eine Zeit zum Betätigen einer Betätigungsvorrichtung (48) einmal länger wird.
Steuervorrichtung (60) nach Anspruch 26, bei welcher die Betätigungsvorrichtung (48) einen ersten Betätigungsabschnitt (50) und einen zweiten Betätigungsabschnitt (52) beinhaltet, der Controller (62) den Steuerparameter erhöht, wenn eine Zeit zum Betätigen des ersten Betätigungsabschnitts (50) der Betätigungsvorrichtung (48) einmal länger wird, und der Controller (62) den Steuerparameter verringert, wenn eine Zeit für das Betätigen des zweiten Betätigungsabschnitts (52) der Betätigungsvorrichtung (48) einmal länger wird.
Steuervorrichtung (60) nach Anspruch 26 oder 27, bei welcher der Steuerparameter mindestens eines von einem Unterstützniveau des Motors (38), einem Maximalwert einer Unterstützkraft des Motors (38) und einem Reduzierungsniveau einer Leistungsänderung des Motors (38) hinsichtlich einer Änderung der Muskelkraft beinhaltet.