DE102020122727A1

DE102020122727A1 - Steuervorrichtung für ein vom menschen angetriebenes fahrzeug

Info

Publication number: DE102020122727A1
Application number: DE102020122727.2A
Authority: DE
Inventors: Masahiro Honda; Yasuhiro TSUCHIZAWA
Original assignee: Shimano Inc
Current assignee: Shimano Inc
Priority date: 2019-09-13
Filing date: 2020-08-31
Publication date: 2021-03-18
Also published as: US20210078660A1; CN115158525A; US12103625B2; CN115158525B

Abstract

Eine Steuervorrichtung ist für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug. Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug umfasst eine Komponente des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs und eine Mehrzahl von Detektoren. Die Mehrzahl von Detektoren ist ausgebildet, Information, die eine Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs betrifft, zu detektieren, bei der die die Fahrzeuggeschwindigkeit betreffende Information sich zwischen der Mehrzahl von Detektoren unterscheidet. Die Mehrzahl von Detektoren umfasst zumindest einen ersten Detektor. Die Steuervorrichtung umfasst eine Steuereinrichtung. Die Steuereinrichtung ist ausgebildet, die Komponente gemäß einer Ausgabe des ersten Detektors in einem Fall zu steuern, in dem die Ausgabe des ersten Detektors in einem ersten Zustand ist. Die Steuereinrichtung ist ausgebildet, die Komponente gemäß einer Ausgabe eines vorgegebenen Detektors, der sich von dem ersten Detektor unterscheidet, aus der Mehrzahl von Detektoren in einem Fall zu steuern, in dem die Ausgabe des ersten Detektors nicht in dem ersten Zustand ist.

Description

STAND DER TECHNIK
Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug.
Patentschrift 1 offenbart ein Beispiel eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs, das einen Detektor umfasst, der ausgebildet ist, Information zu detektieren, die das vom Menschen angetriebene Fahrzeug betrifft.
Patentschrift 1: Japanische Offenlegungsschrift Nr. 2016-7905
ZUSAMMENFASSUNG DER OFFENBARUNG
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, eine Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug bereitzustellen, die eine Komponente des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs in einer bevorzugten Weise steuert.
Eine Steuervorrichtung nach einem ersten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist eine Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug. Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug umfasst eine Komponente des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs und eine Mehrzahl von Detektoren. Die Mehrzahl von Detektoren ist ausgebildet, Information, die eine Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs betrifft, zu detektieren, bei der die die Fahrzeuggeschwindigkeit betreffende Information sich zwischen der Mehrzahl von Detektoren unterscheidet. Die Mehrzahl von Detektoren umfasst zumindest einen ersten Detektor. Die Steuervorrichtung umfasst eine Steuereinrichtung. Die Steuereinrichtung ist ausgebildet, die Komponente gemäß einer Ausgabe des ersten Detektors in einem Fall zu steuern, in dem die Ausgabe des ersten Detektors in einem ersten Zustand ist. Die Steuereinrichtung ist ausgebildet, die Komponente gemäß einer Ausgabe eines vorgegebenen Detektors, der sich von dem ersten Detektor unterscheidet, aus der Mehrzahl von Detektoren in einem Fall zu steuern, in dem die Ausgabe des ersten Detektors nicht in dem ersten Zustand ist.
Die Steuervorrichtung nach dem ersten Aspekt ermöglicht es, dass die Komponente gemäß der Ausgabe des vorgegebenen Detektors, der sich von dem ersten Detektor unterscheidet, aus der Mehrzahl von Detektoren in einem Fall gesteuert wird, in dem die Ausgabe des ersten Detektors nicht in dem ersten Zustand ist. Somit wird die Komponente des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs in einer bevorzugten Weise gesteuert.
Nach einem zweiten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach dem ersten Aspekt so ausgebildet, dass das vom Menschen angetriebene Fahrzeug eine Kurbel umfasst, in die menschliche Antriebskraft eingeleitet wird. Die Steuereinrichtung ist ausgebildet, die Komponente gemäß der Ausgabe des ersten Detektors in einem Fall zu steuern, in dem die menschliche Antriebskraft, die in die Kurbel eingeleitet wird, größer als eine vorgegebene Antriebskraft ist, und die Ausgabe des ersten Detektors im ersten Zustand ist. Die Steuereinrichtung ist ausgebildet, die Komponente gemäß der Ausgabe des vorgegebenen Detektors, der sich von dem ersten Detektor unterscheidet, aus der Mehrzahl von Detektoren in einem Fall zu steuern, in dem die menschliche Antriebskraft, die in die Kurbel eingeleitet wird, größer als die vorgegebene Antriebskraft ist, und die Ausgabe des ersten Detektors nicht im ersten Zustand ist.
Die Steuervorrichtung nach dem zweiten Aspekt ermöglicht es, dass die Komponente in einer bevorzugten Weise in einem Fall gesteuert wird, in dem die menschliche Antriebskraft, die in die Kurbel eingeleitet wird, größer als die vorgegebene Antriebskraft ist, und die Ausgabe des ersten Detektors nicht im ersten Zustand ist.
Nach einem dritten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach dem ersten oder zweiten Aspekt so ausgebildet, dass die Mehrzahl von Detektoren des Weiteren einen zweiten Detektor umfasst, und der vorgegebene Detektor den zweiten Detektor umfasst. Die Steuereinrichtung ist ausgebildet, die Komponente gemäß einer Ausgabe des zweiten Detektors in einem Fall zu steuern, in dem die Ausgabe des ersten Detektors nicht im ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors in einem zweiten Zustand ist.
Die Steuervorrichtung nach dem dritten Aspekt ermöglicht es, dass die Komponente gemäß der Ausgabe des zweiten Detektors in einem Fall gesteuert wird, in dem die Ausgabe des ersten Detektors nicht im ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors im zweiten Zustand ist.
Nach einem vierten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach dem dritten Aspekt so ausgebildet, dass die Mehrzahl von Detektoren des Weiteren einen dritten Detektor umfasst, und der vorgegebene Detektor den dritten Detektor umfasst. Die Steuereinrichtung ist ausgebildet, die Komponente gemäß einer Ausgabe des dritten Detektors in einem Fall zu steuern, in dem die Ausgabe des ersten Detektors nicht im ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors nicht im zweiten Zustand ist.
Die Steuervorrichtung nach dem vierten Aspekt ermöglicht es, dass die Komponente gemäß der Ausgabe des dritten Detektors in einem Fall gesteuert wird, in dem die Ausgabe des ersten Detektors nicht im ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors nicht im zweiten Zustand ist.
Nach einem fünften Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach dem dritten Aspekt so ausgebildet, dass die Mehrzahl von Detektoren des Weiteren einen dritten Detektor und einen vierten Detektor umfasst, und der vorgegebene Detektor den dritten Detektor und den vierten Detektor umfasst. Die Steuereinrichtung ist ausgebildet, die Komponente gemäß einer Ausgabe des dritten Detektors in einem Fall zu steuern, in dem die Ausgabe des ersten Detektors nicht im ersten Zustand ist, die Ausgabe des zweiten Detektors nicht im zweiten Zustand ist und der dritte Detektor in einem dritten Zustand ist. Die Steuereinrichtung ist ausgebildet, die Komponente gemäß einer Ausgabe des vierten Detektors in einem Fall zu steuern, in dem die Ausgabe des ersten Detektors nicht im ersten Zustand ist, die Ausgabe des zweiten Detektors nicht im zweiten Zustand ist und der dritte Detektor nicht im dritten Zustand ist.
Die Steuervorrichtung nach dem fünften Aspekt ermöglicht es, dass die Komponente gemäß der Ausgabe des dritten Detektors in einem Fall gesteuert wird, in dem die Ausgabe des ersten Detektors nicht im ersten Zustand ist, die Ausgabe des zweiten Detektors nicht im zweiten Zustand ist und die Ausgabe des dritten Detektors im dritten Zustand ist. Die Steuervorrichtung nach dem fünften Aspekt ermöglicht es, dass die Komponente gemäß der Ausgabe des vierten Detektors in einem Fall gesteuert wird, in dem die Ausgabe des ersten Detektors nicht im ersten Zustand ist, die Ausgabe des zweiten Detektors nicht im zweiten Zustand ist und die Ausgabe des dritten Detektors nicht im dritten Zustand ist.
Nach einem sechsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach einem von dem dritten bis fünften Aspekt so ausgebildet, dass die Steuereinrichtung ausgebildet ist, die Komponente gemäß der Ausgabe von zumindest einem von dem ersten Detektor und dem zweiten Detektor in einem Fall zu steuern, in dem die Ausgabe des ersten Detektors im ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors im zweiten Zustand ist. Die Steuereinrichtung ist ausgebildet, die Komponente gemäß der Ausgabe des zweiten Detektors unabhängig von der Ausgabe des ersten Detektors in einem Fall zu steuern, in dem die Ausgabe des ersten Detektors nicht im ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors im zweiten Zustand ist. Die Steuereinrichtung ist ausgebildet, die Komponente gemäß der Ausgabe des ersten Detektors unabhängig von der Ausgabe des zweiten Detektors in einem Fall zu steuern, in dem die Ausgabe des ersten Detektors im ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors nicht im zweiten Zustand ist.
Die Steuervorrichtung nach dem sechsten Aspekt ermöglicht es, dass die Komponente gemäß der Ausgabe des zweiten Detektors unabhängig von der Ausgabe des ersten Detektors in einem Fall gesteuert wird, in dem die Ausgabe des ersten Detektors nicht im ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors im zweiten Zustand ist. Die Steuervorrichtung nach dem sechsten Aspekt ermöglicht es, dass die Komponente gemäß der Ausgabe des ersten Detektors unabhängig von der Ausgabe des zweiten Detektors in einem Fall gesteuert wird, in dem die Ausgabe des ersten Detektors im ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors nicht im zweiten Zustand ist.
Eine Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug ist eine Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug. Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug umfasst eine Komponente des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs und eine Mehrzahl von Detektoren. Die Mehrzahl von Detektoren umfasst einen ersten Detektor und einen zweiten Detektor. Der erste Detektor ist ausgebildet, erste Information zu detektieren, die das vom Menschen angetriebene Fahrzeug betrifft. Der zweite Detektor ist ausgebildet, zweite Information zu detektieren, die das vom Menschen angetriebene Fahrzeug betrifft. Die erste Information ist mit der zweiten Information korreliert. Die Steuervorrichtung umfasst eine Steuereinrichtung. Die Steuereinrichtung ist ausgebildet, die Komponente gemäß zumindest einer von einer Ausgabe des ersten Detektors und einer Ausgabe des zweiten Detektors in einem Fall zu steuern, in dem die Ausgabe des ersten Detektors in einem ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors in einem zweiten Zustand ist. Die Steuereinrichtung ist ausgebildet, die Komponente gemäß der Ausgabe des zweiten Detektors unabhängig von der Ausgabe des ersten Detektors in einem Fall zu steuern, in dem die Ausgabe des ersten Detektors nicht im ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors im zweiten Zustand ist. Die Steuereinrichtung ist ausgebildet, die Komponente gemäß der Ausgabe des ersten Detektors unabhängig von der Ausgabe des zweiten Detektors in einem Fall zu steuern, in dem die Ausgabe des ersten Detektors im ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors nicht im zweiten Zustand ist.
Die Steuervorrichtung nach dem siebten Aspekt ermöglicht es, dass die Komponente gemäß zumindest einer von der Ausgabe des ersten Detektors und der Ausgabe des zweiten Detektors in einem Fall gesteuert wird, in dem die Ausgabe des ersten Detektors im ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors im zweiten Zustand ist. Die Steuervorrichtung nach dem siebten Aspekt ermöglicht es, dass die Komponente gemäß der Ausgabe des zweiten Detektors unabhängig von der Ausgabe des ersten Detektors in einem Fall gesteuert wird, in dem die Ausgabe des ersten Detektors nicht im ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors im zweiten Zustand ist. Die Steuervorrichtung nach dem siebten Aspekt ermöglicht es, dass die Komponente gemäß der Ausgabe des ersten Detektors unabhängig von der Ausgabe des zweiten Detektors in einem Fall gesteuert wird, in dem die Ausgabe des ersten Detektors im ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors nicht im zweiten Zustand ist. Somit wird die Komponente des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs in einer bevorzugten Weise gesteuert.
Nach einem achten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist Steuervorrichtung nach dem siebten Aspekt so ausgebildet, dass die Steuereinrichtung ausgebildet ist, die Komponente gemäß zumindest einem von einem ersten Parameter, der die erste Information betrifft, und einem zweiten Parameter zu steuern, der die zweite Information betrifft.
Die Steuerungsvorrichtung nach dem achten Aspekt ermöglicht es, dass die Komponente gemäß zumindest einem von dem ersten Parameter, der die erste Information betrifft, und dem zweiten Parameter gesteuert wird, der die zweite Information betrifft.
Nach einem neunten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach dem achten Aspekt so ausgebildet, dass die Steuereinrichtung ausgebildet ist, den ersten Parameter gemäß dem zweiten Parameter, der aus der zweiten Information berechnet wird, in einem Fall abzuschätzen, in dem die Ausgabe des ersten Detektors nicht im ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors im zweiten Zustand ist, und die Komponente gemäß dem abgeschätzten ersten Parameter zu steuern.
Steuervorrichtung nach dem neunten Aspekt ermöglicht es, dass der erste Parameter gemäß dem zweiten Parameter, der aus der zweiten Information berechnet wird, in einem Fall abgeschätzt wird, in dem die Ausgabe des ersten Parameters nicht im ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Parameters im zweiten Zustand ist, und die Komponente gemäß dem abgeschätzten ersten Parameter zu steuern.
Nach einem zehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach dem achten oder neunten Aspekt so ausgebildet, dass die Steuereinrichtung ausgebildet ist, den zweiten Parameter gemäß dem ersten Parameter, der aus der ersten Information berechnet wird, in einem Fall abzuschätzen, in dem die Ausgabe des ersten Detektors im ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors nicht im zweiten Zustand ist, und die Komponente gemäß dem abgeschätzten zweiten Parameter zu steuern.
Steuervorrichtung nach dem zehnten Aspekt ermöglicht es, dass der zweite Parameter gemäß dem ersten Parameter, der aus der ersten Information berechnet wird, in einem Fall abgeschätzt wird, in dem die Ausgabe der ersten Information im ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors nicht im zweiten Zustand ist, und die Komponente gemäß dem abgeschätzten zweiten Parameter zu steuern.
Eine Steuervorrichtung nach einem elften Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug. Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug umfasst eine Komponente des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs und eine Mehrzahl von Detektoren. Die Mehrzahl von Detektoren ist ausgebildet, Information, die eine Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs betrifft, zu detektieren, bei der die die Fahrzeuggeschwindigkeit betreffende Information sich zwischen den Detektoren unterscheidet. Die Mehrzahl von Detektoren umfasst zumindest einen ersten Detektor und einen zweiten Detektor. Die Steuervorrichtung umfasst eine Steuereinrichtung. Die Steuereinrichtung ist ausgebildet, die Komponente gemäß zumindest einer von einer Ausgabe des ersten Detektors und einer Ausgabe des zweiten Detektors in einem Fall zu steuern, in dem die Ausgabe des ersten Detektors in einem ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors in einem zweiten Zustand ist. Die Steuereinrichtung ist ausgebildet, die Komponente so zu steuern, dass die Komponente unabhängig von der Ausgabe des zweiten Detektors in einem vorgegebenen Zustand ist, in einem Fall, in dem die Ausgabe des ersten Detektors nicht im ersten Zustand ist. Die Steuereinrichtung ist ausgebildet, die Komponente so zu steuern, dass die Komponente unabhängig von der Ausgabe des ersten Detektors in dem vorgegebenen Zustand ist, in einem Fall, in dem die Ausgabe des zweiten Detektors nicht im zweiten Zustand ist.
Die Steuervorrichtung nach dem elften Aspekt steuert die Komponente so, dass die Komponente unabhängig von der Ausgabe des zweiten Detektors im vorgegebenen Zustand ist, in einem Fall, in dem die Ausgabe des ersten Detektors nicht im ersten Zustand ist. Ferner steuert die Steuervorrichtung die Komponente so, dass die Komponente unabhängig von der Ausgabe des ersten Detektors im vorgegebenen Zustand ist, in einem Fall, in dem die Ausgabe des zweiten Detektors nicht im zweiten Zustand ist. Somit wird die Komponente des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs in einer bevorzugten Weise gesteuert.
Nach einem zwölften Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist Steuervorrichtung nach dem elften Aspekt so ausgebildet, dass der erste Detektor ausgebildet ist, dritte Information zu detektieren, die die Fahrzeuggeschwindigkeit betrifft, der zweite Detektor ausgebildet ist, vierte Information zu detektieren, die die Fahrzeuggeschwindigkeit betrifft, und die dritte Information mit der vierten Information korreliert ist.
Die Steuerungsvorrichtung nach dem zwölften Aspekt ermöglicht es, dass die Komponente gemäß der dritten Information und der vierten Information gesteuert wird.
Nach einem dreizehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach dem zwölften Aspekt so ausgebildet, dass die Steuereinrichtung ausgebildet ist, die Komponente gemäß zumindest einer von der dritten Information und der vierten Information in einem Fall zu steuern, in dem die Ausgabe des ersten Detektors im ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors im zweiten Zustand ist.
Die Steuervorrichtung nach dem dreizehnten Aspekt ermöglicht es, dass die Komponente gemäß zumindest einer von der dritten Information und der vierten Information in einem Fall gesteuert wird, in dem die Ausgabe des ersten Detektors im ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors im zweiten Zustand ist.
Nach einem vierzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach dem zwölften oder dreizehnten Aspekt so ausgebildet, dass die Steuereinrichtung ausgebildet ist, die Komponente gemäß beiden von der dritten Information und der vierten Information in einem Fall zu steuern, in dem die Ausgabe des ersten Detektors im ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors im zweiten Zustand ist.
Die Steuervorrichtung nach dem vierzehnten Aspekt ermöglicht es, dass die Komponente gemäß beiden von der dritten Information und der vierten Information in einem Fall gesteuert wird, in dem die Ausgabe des ersten Detektors im ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors im zweiten Zustand ist.
Eine Steuervorrichtung nach einem fünfzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug. Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug umfasst eine Komponente des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs und eine Mehrzahl von Detektoren. Die Mehrzahl von Detektoren ist ausgebildet, Information, die eine Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs betrifft, zu detektieren, bei der die die Fahrzeuggeschwindigkeit betreffende Information sich zwischen den Detektoren unterscheidet. Die Mehrzahl von Detektoren umfasst zumindest einen ersten Detektor und einen zweiten Detektor. Die Steuervorrichtung umfasst eine Steuereinrichtung. Die Steuereinrichtung ist ausgebildet, die Komponente so zu steuern, dass die Komponente in einem vorgegebenen Zustand ist, in einem Fall, in dem zumindest eine von der dritten Information, die die Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs betrifft, die vom ersten Detektor ausgegeben wird, und der vierten Information, die die Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs betrifft, die vom zweiten Detektor ausgegeben wird, einem Fall entspricht, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs größer oder gleich einer vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit ist.
Die Steuervorrichtung nach dem fünfzehnten Aspekt ermöglicht es, dass die Komponente so gesteuert wird, dass die Komponente in der vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit ist, in einem Fall, in dem zumindest eine von der dritten Information, die die Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs betrifft, die vom ersten Detektor ausgegeben wird, und der vierten Information, die die Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs betrifft, die vom zweiten Detektor ausgegeben wird, dem Fall entspricht, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs größer oder gleich der vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit ist. Somit wird die Komponente des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs in einer bevorzugten Weise gesteuert.
Nach einem sechzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach dem fünfzehnten Aspekt so ausgebildet, dass die Steuereinrichtung ausgebildet ist, die Komponente so zu steuern, dass die Komponente im vorgegebenen Zustand ist, in einem Fall, in dem eine von der dritten Information und der vierten Information dem Fall entspricht, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs größer oder gleich der vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit ist.
Die Steuervorrichtung nach dem sechzehnten Aspekt ermöglicht es, dass die Komponente so gesteuert wird, dass die Komponente in der vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit ist, in einem Fall, in dem eine von der dritten Information und der vierten Information dem Fall entspricht, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs größer oder gleich der vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit ist.
Nach einem siebzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach dem sechzehnten Aspekt so ausgebildet, dass die Steuereinrichtung ausgebildet ist, die Komponente so zu steuern, dass die Komponente im vorgegebenen Zustand ist, in einem Fall, in dem die dritte Information und die vierte Information beide dem Fall entsprechen, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs größer oder gleich der vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit ist.
Die Steuervorrichtung nach dem siebzehnten Aspekt ermöglicht es, dass die Komponente so gesteuert wird, dass die Komponente in der vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit ist, in einem Fall, in dem die dritte Information und die vierte Information beide dem Fall entsprechen, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs größer oder gleich der vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit ist.
Nach einem achtzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach einem von dem elften bis sechzehnten Aspekt so ausgebildet, dass die Komponente einen elektrischen Aktuator umfasst. In diesem Fall umfasst der vorgegebene Zustand einen Zustand, in dem der elektrische Aktuator nicht betätigt ist.
Die Steuervorrichtung nach dem achtzehnten Aspekt ermöglicht es, dass der elektrische Aktuator in einer bevorzugten Weise gesteuert wird.
Nach einem neunzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach einem von dem dritten bis vierzehnten Aspekt so ausgebildet, dass ein Signal, das von dem zweiten Detektor ausgegeben wird, ein zweites vorgegebenes Signal in einem Fall umfasst, in dem die Ausgabe des zweiten Detektors nicht im zweiten Zustand ist.
Die Steuervorrichtung nach dem neunzehnten Aspekt ermöglicht es der Steuereinrichtung, zu bestimmen, ob die Ausgabe des zweiten Detektors im zweiten Zustand ist, abhängig davon, ob ein von dem zweiten Detektor ausgegebenes Signal das vorgegebene Signal umfasst.
Nach einem zwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach einem von dem ersten bis neunzehnten Aspekt so ausgebildet, dass die Mehrzahl von Detektoren zumindest einen von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, einem Kurbeldrehsensor, einem Beschleunigungssensor, einem Positionsinformationsdetektionssensor und einem Motordrehsensor umfasst. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor ist ausgebildet, Information zu detektieren, die einer Drehzahl eines Rades des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs entspricht. Der Kurbeldrehsensor ist ausgebildet, Information zu detektieren, die einer Drehzahl einer Kurbel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs entspricht. Der Beschleunigungssensor ist ausgebildet, Information zu detektieren, die einer Beschleunigung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs entspricht. Der Positionsinformationsdetektionssensor ist ausgebildet, Information zu detektieren, die einer Position des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs entspricht. Der Motordrehsensor ist ausgebildet, Information zu detektieren, die einer Drehzahl eines Motors entspricht, der Vortriebskraft auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ausübt.
Die Steuervorrichtung nach dem zwanzigsten Aspekt ermöglicht es, dass die Komponente gemäß der Ausgabe von zumindest einem von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, dem Kurbeldrehsensor, dem Beschleunigungssensor, dem Positionsinformationsdetektionssensor und dem Motordrehsensor gesteuert wird.
Nach einem einundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach dem vierten Aspekt so ausgebildet, dass die Mehrzahl von Detektoren zumindest einen von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, einem Kurbeldrehsensor, einem Beschleunigungssensor, einem Positionsinformationsdetektionssensor und einem Motordrehsensor umfasst. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor ist ausgebildet, Information zu detektieren, die einer Drehzahl eines Rades des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs entspricht. Der Kurbeldrehsensor ist ausgebildet, Information zu detektieren, die einer Drehzahl einer Kurbel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs entspricht. Der Beschleunigungssensor ist ausgebildet, Information zu detektieren, die einer Beschleunigung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs entspricht. Der Positionsinformationsdetektionssensor ist ausgebildet, Information zu detektieren, die einer Position des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs entspricht. Der Motordrehsensor ist ausgebildet, Information zu detektieren, die einer Drehzahl eines Motors entspricht, der Vortriebskraft auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ausübt. Der erste Detektor umfasst den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor.
Die Steuervorrichtung nach dem einundzwanzigsten Aspekt ermöglicht es, dass die Komponente in einer bevorzugten Weise gemäß der Ausgabe von zumindest einem von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, dem Kurbeldrehsensor, dem Beschleunigungssensor, dem Positionsinformationsdetektionssensor und dem Motordrehsensor gesteuert wird. In einem Fall, in dem der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor im ersten Zustand ist, kann die Komponente gemäß der Ausgabe des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors gesteuert werden.
Nach einem zweiundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach dem einundzwanzigsten Aspekt so ausgebildet, dass der zweite Detektor zumindest einen von dem Kurbeldrehsensor und dem Beschleunigungssensor umfasst.
Die Steuervorrichtung nach dem zweiundzwanzigsten Aspekt ermöglicht es, dass die Komponente gemäß der Ausgabe von zumindest einem von dem Kurbeldrehsensor und dem Beschleunigungssensor in einem Fall gesteuert wird, in dem der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor nicht im ersten Zustand ist.
Nach einem dreiundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach dem zweiundzwanzigsten Aspekt so ausgebildet, dass der dritte Detektor den anderen von dem Kurbeldrehsensor und dem Beschleunigungssensor umfasst.
Die Steuervorrichtung nach dem dreiundzwanzigsten Aspekt ermöglicht es, dass die Komponente gemäß der Ausgabe von dem anderen von dem Kurbeldrehsensor und dem Beschleunigungssensor in einem Fall gesteuert wird, in dem der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor nicht im ersten Zustand ist und die Ausgabe von einem von dem Kurbeldrehsensor und dem Beschleunigungssensor nicht im zweiten Zustand ist.
Nach einem vierundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach einem von dem ersten bis vierzehnten und zwanzigsten bis dreiundzwanzigsten Aspekt so ausgebildet, dass ein Signal, das von dem ersten Detektor ausgegeben wird, ein erstes vorgegebenes Signal in einem Fall umfasst, in dem die Ausgabe des ersten Detektors nicht im ersten Zustand ist.
Die Steuervorrichtung nach dem vierundzwanzigsten Aspekt ermöglicht es der Steuereinrichtung, zu bestimmen, ob die Ausgabe des ersten Detektors im ersten Zustand ist, abhängig davon, ob ein von dem ersten Detektor ausgegebenes Signal das erste vorgegebene Signal umfasst.
Nach einem fünfundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach vierundzwanzigsten Aspekt so ausgebildet, dass das erste Signal ein Signal umfasst, das in zumindest einem von Fällen erzeugt wird, in denen der erste Detektor defekt ist, eine Verbindung zwischen dem ersten Detektor und der Steuereinrichtung anomal ist, sich der erste Detektor von einer vorgegebenen Konfiguration unterscheidet, und sich die Verbindung zwischen dem ersten Detektor und der Steuereinrichtung von einer vorgegebenen Konfiguration unterscheidet.
Die Steuervorrichtung nach dem fünfundzwanzigsten Aspekt ermöglicht es, dass die Komponenten in einem Fall in einer bevorzugten Weise gesteuert wird, in dem der erste Detektor defekt ist, die Verbindung zwischen dem ersten Detektor und der Steuereinrichtung anomal ist, sich der erste Detektor von der vorgegebenen Konfiguration unterscheidet, oder sich die Verbindung zwischen dem ersten Detektor und der Steuereinrichtung von der vorgegebenen Konfiguration unterscheidet.
Nach einem sechsundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach einem von dem ersten bis vierzehnten und zwanzigsten bis fünfundzwanzigsten Aspekt so ausgebildet, dass ein Signal von dem ersten Detektor in einem Fall nicht ausgegeben wird, in dem die Ausgabe des ersten Detektors nicht im ersten Zustand ist.
Die Steuervorrichtung nach dem sechsundzwanzigsten Aspekt ermöglicht es der Steuereinrichtung, zu bestimmen, ob die Ausgabe des ersten Detektors im ersten Zustand ist, abhängig davon, ob der erste Detektor ein Signal ausgibt.
Nach einem siebenundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach einem von dem ersten bis vierzehnten und zwanzigsten bis sechsundzwanzigsten Aspekt so ausgebildet, dass die Steuereinrichtung vorgegebene Meldeinformation von einer Meldeeinheit in einem Fall herausgibt, in dem die Ausgabe des ersten Detektors nicht im ersten Zustand ist.
Die Steuervorrichtung nach dem siebenundzwanzigsten Aspekt ermöglicht es einem Nutzer, einen Fall, in dem die Ausgabe des ersten Detektors nicht im ersten Zustand ist, mit der Meldeeinheit zu erkennen.
Nach einem achtundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach einem von dem ersten bis siebenundzwanzigsten Aspekt so ausgebildet, dass die Komponente einen Motor umfasst, der ausgebildet ist, Vortriebskraft auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug auszuüben.
Die Steuervorrichtung nach dem achtundzwanzigsten Aspekt ermöglicht es, dass der Motor in einer bevorzugten Weise gemäß der Ausgabe der Mehrzahl von Detektoren gesteuert wird.
Die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug der vorliegenden Offenbarung steuert das vom Menschen angetriebene Fahrzeug in einer bevorzugten Weise.
Figurenliste

1 ist eine Seitenansicht eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs, das eine Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einer ersten Ausführungsform umfasst.
2 ist ein Blockdiagramm, das einen elektrischen Aufbau des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs zeigt, das die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach der ersten Ausführungsform umfasst.
3 ist ein erster Teil eines Ablaufdiagramms, das einen Prozess darstellt, der durch eine Steuereinrichtung aus 2 ausgeführt wird, um eine Komponente zu steuern.
4 ist ein zweiter Teil eines Ablaufdiagramms, das den Prozess darstellt, der durch die Steuereinrichtung aus 2 ausgeführt wird, um die Komponente zu steuern.
5 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Prozess darstellt, der durch eine Steuereinrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform ausgeführt wird, um eine Komponente zu steuern.
6 ist ein Blockdiagramm, das einen elektrischen Aufbau eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs zeigt, das eine Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einer dritten Ausführungsform umfasst.
7 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Prozess darstellt, der durch eine Steuereinrichtung aus 6 ausgeführt wird, um eine Komponente zu steuern.
8 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Prozess darstellt, der durch eine Steuereinrichtung gemäß einer vierten Ausführungsform ausgeführt wird, um eine Komponente zu steuern.
9 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Prozess darstellt, der durch eine Steuereinrichtung gemäß einer fünften Ausführungsform ausgeführt wird, um eine Komponente zu steuern.
10 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Prozess darstellt, der durch eine Steuereinrichtung gemäß einem ersten abgewandelten Beispiel der dritten Ausführungsform ausgeführt wird, um eine Komponente zu steuern.
11 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Prozess darstellt, der durch eine Steuereinrichtung gemäß einem zweiten abgewandelten Beispiel der dritten Ausführungsform ausgeführt wird, um eine Komponente zu steuern.
12 ist ein erster Teil eines Ablaufdiagramms, das einen Prozess darstellt, der durch eine Steuereinrichtung gemäß einem dritten abgewandelten Beispiel der dritten Ausführungsform ausgeführt wird, um eine Komponente zu steuern.
13 ist ein zweiter Teil des Ablaufdiagramms, das den Prozess darstellt, der durch die Steuereinrichtung gemäß dem dritten abgewandelten Beispiel der dritten Ausführungsform ausgeführt wird, um die Komponente zu steuern.
14 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Prozess darstellt, der durch eine Steuereinrichtung gemäß einem abgewandelten Beispiel der zweiten Ausführungsform ausgeführt wird, um eine Komponente zu steuern.
15 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Prozess darstellt, der durch eine Steuereinrichtung gemäß einem abgewandelten Beispiel der vierten Ausführungsform ausgeführt wird, um eine Komponente zu steuern.
16 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Prozess darstellt, der durch eine Steuereinrichtung gemäß einem abgewandelten Beispiel der fünften Ausführungsform ausgeführt wird, um eine Komponente zu steuern.

AUSFÜHRUNGSFORMEN DER OFFENBARUNG
Erste Ausführungsform
Eine Steuervorrichtung 70 für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einer ersten Ausführungsform wird nun unter Bezugnahme auf die 1 bis 4 beschrieben. Ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug 10 ist ein Fahrzeug, das durch zumindest menschliche Antriebskraft H angetrieben werden kann. Es besteht keine Begrenzung bezüglich der Anzahl der Räder des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10. Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 kann beispielsweise ein Einrad oder ein Fahrzeug sein, das drei oder mehr Räder aufweist. Beispiele für das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 schließen verschiedene Typen von Fahrrädern ein, wie etwa ein Mountainbike, ein Rennrad, ein Citybike, ein Lastenfahrrad und ein Liegefahrrad, ebenso wie ein elektrisches Fahrrad (E-Bike). Das elektrische Fahrrad umfasst ein elektrisch unterstütztes Fahrrad, das den Vortrieb des Fahrzeugs mit einem Elektromotor unterstützt. In den hiernach beschriebenen Ausführungsformen wird das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 als ein Fahrrad bezeichnet.
Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 umfasst eine Kurbel 12, in die menschliche Antriebskraft H eingeleitet wird. Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 umfasst des Weiteren Räder 14 und einen Fahrzeugkörper 16. Die Räder 14 umfassen ein Hinterrad 14A und ein Vorderrad 14B. Der Fahrzeugkörper 16 umfasst einen Rahmen 18. Die Kurbel 12 umfasst eine Kurbelachswelle 12A und zwei Kurbelarme 12B. Die Kurbelachswelle 12A ist durch den Rahmen 18 drehbar gelagert. Die beiden Kurbelarme 12B sind an axialen Enden der Kurbelachswelle 12A vorgesehen. Zwei Pedale 20 sind jeweils mit den beiden Kurbelarmen 12B verbunden. Das Hinterrad 14A wird durch die Drehung der Kurbel 12 angetrieben. Das Hinterrad 14A wird durch den Rahmen 18 gelagert. Die Kurbel 12 ist durch einen Antriebsmechanismus 22 mit dem Hinterrad 14A verbunden. Der Antriebsmechanismus 22 umfasst einen ersten Drehkörper 24, der mit der Kurbelachswelle 12A verbunden ist. Die Kurbelachswelle 12A und der erste Drehkörper 24 können so gekoppelt werden, dass sie sich einstückig miteinander drehen. Alternativ können die Kurbelachswelle 12A und der erste Drehkörper 24 über eine erste Freilaufkupplung miteinander gekoppelt sein. Die erste Freilaufkupplung ist ausgebildet, den ersten Drehkörper 24 in einem Fall zu drehen, in dem die Kurbel 12 vorwärts gedreht wird, und ausgebildet, eine relative Drehung der Kurbel 12 und des ersten Drehkörpers 24 in einem Fall zu erlauben, in dem die Kurbel 12 rückwärts gedreht wird. Der erste Drehkörper 24 umfasst ein Zahnrad, eine Riemenscheibe oder ein Kegelrad. Der Antriebsmechanismus 22 umfasst des Weiteren einen zweiten Drehkörper 26 und ein Verbindungselement 28. Das Verbindungselement 28 überträgt die Drehkraft des ersten Drehkörpers 24 an den zweiten Drehkörper 26. Das Verbindungselement 28 umfasst beispielsweise eine Kette, einen Riemen oder eine Welle.
Der zweite Drehkörper 26 ist mit dem Hinterrad 14A verbunden. Der zweite Drehkörper 26 umfasst ein Zahnrad, eine Riemenscheibe oder ein Kegelrad. Bevorzugt ist eine zweite Freilaufkupplung zwischen dem zweiten Drehkörper 26 und dem Hinterrad 14A vorgesehen. Die zweite Freilaufkupplung ist ausgebildet, das Hinterrad 14A in einem Fall zu drehen, in dem der zweite Drehkörper 26 vorwärts gedreht wird, und eine relative Drehung des zweiten Drehkörpers 26 und des Hinterrads 14A in einem Fall zu erlauben, in dem der zweite Drehkörper 26 rückwärts gedreht wird.
Das Vorderrad 14B ist durch eine Vorderradgabel 30 am Rahmen 18 befestigt. Ein Lenker 34 ist durch einen Lenkervorbau 32 mit der Vorderradgabel 30 verbunden. Bei der vorliegenden Ausführungsform ist das Hinterrad 14A durch den Antriebsmechanismus 22 mit der Kurbel 12 verbunden. Alternativ kann zumindest eines von dem Hinterrad 14A und dem Vorderrad 14B durch den Antriebsmechanismus 22 mit der Kurbel 12 verbunden sein.
Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 umfasst eine Batterie 36. Die Batterie 36 umfasst eine oder mehr Batteriezellen. Jede Batteriezelle umfasst eine wiederaufladbare Batterie. Die Batterie 36 versorgt die Steuervorrichtung 70 mit elektrischer Leistung. Bevorzugt ist die Batterie 36 mit einer Steuereinrichtung 72 der Steuervorrichtung 70 durch eine drahtgebundene oder drahtlose Verbindung in einer Weise verbunden, die Kommunikation erlaubt. Die Batterie 36 ist ausgebildet, mit der Steuereinrichtung 72 beispielsweise durch Stromleitungskommunikation (power line communication, PLC), ein Controller Area Network (CAN) und einen universellen asynchronen Sender-Empfänger (universal asynchronous receiver/transmitter, UART) oder zu kommunizieren.
Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 umfasst eine Komponente 38 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs. Bevorzugt umfasst die Komponente 38 einen elektrischen Aktuator 39. Bevorzugt umfasst die Komponente 38 einen Motor 40, der ausgebildet ist, eine Antriebskraft auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 auszuüben. In einem Fall, in dem die Komponente 38 den Motor 40 umfasst, ist der elektrische Aktuator 39 der Motor 40. Der Motor 40 umfasst einen oder mehrere Elektromotoren. Der Motor 40 ist ausgebildet, Drehung an zumindest eines von dem Vorderrad 14B und einem Leistungsübertragungsweg der menschlichen Antriebskraft H zu übertragen, der sich von den Pedalen 20 bis zum Hinterrad 14A erstreckt. Der Leistungsübertragungsweg der menschlichen Antriebskraft H, die sich von den Pedalen 20 bis zum Hinterrad 14A erstreckt, umfasst das Hinterrad 14A. Bei der vorliegenden Ausführungsform ist der Motor 40 am Rahmen 18 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 vorgesehen und ausgebildet, Drehung an den ersten Drehkörper 24 zu übertragen. Der Motor 40 und ein Gehäuse, an dem der Motor 40 vorgesehen ist, definieren eine Antriebseinheit. Bevorzugt ist eine dritte Freilaufkupplung im Leistungsübertragungsweg zwischen dem Motor 40 und der Kurbelachswelle 12A vorgesehen, so dass der Motor 40 nicht durch die Drehkraft der Kurbel 12 in einem Fall gedreht wird, in dem die Kurbelachswelle 12A in der Richtung gedreht wird, in der sich das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 vorwärts bewegt. In einem Fall, in dem zumindest eines von dem Hinterrad 14A und dem Vorderrad 14B den Motor 40 umfasst, kann der Motor 40 einen Nabenmotor umfassen.
Bevorzugt umfasst das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 des Weiteren eine Meldeeinheit 42. Die Meldeeinheit 42 umfasst eine Anzeigeeinheit. Eine Anzeigeeinheit umfasst beispielsweise eine Anzeigetafel. Eine Anzeigeeinheit umfasst beispielsweise zumindest eines von einer tragbaren elektronischen Vorrichtung, einer Anzeige, einem Smartphone, einem Tabletcomputer und einem Fahrradcomputer. Die Meldeeinheit 42 kann einen Lautsprecher umfassen.
Bevorzugt umfasst das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ein Getriebe 44, das ausgebildet ist, das Übersetzungsverhältnis R des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 zu verändern. Das Übersetzungsverhältnis R des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 ist ein Verhältnis einer Drehzahl des Antriebsrads zu einer Drehzahl N der Kurbel 12. Bei der vorliegenden Ausführungsform ist das Antriebsrad das Hinterrad 14A. Das Getriebe 44 umfasst beispielsweise zumindest eines von einem vorderen Umwerfer, einem hinteren Umwerfer und einer internen Getriebevorrichtung. In einem Fall, in dem das Getriebe 44 eine interne Getriebevorrichtung umfasst, ist die interne Getriebevorrichtung beispielsweise an einer Nabe des Hinterrads 14A vorgesehen. Das Getriebe 44 umfasst zumindest eines von einem elektrischen Getriebe, das ausgebildet ist, durch einen elektrischen Aktuator betätigt zu werden, und einem mechanischen Getriebe, das ausgebildet ist, durch einen Bowdenzug bedient zu werden.
Die Steuervorrichtung 70 umfasst die Steuereinrichtung 72. Die Steuereinrichtung 72 umfasst Prozessoren, die vorgegebene Steuerprogramme ausführen. Die Prozessoren umfassen beispielsweise eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) oder eine Mikroverarbeitungseinheit (MPU). Die Prozessoren können sich an separaten Positionen befinden. Die Steuereinrichtung 72 kann einen oder mehr Mikrocomputer umfassen. Bevorzugt umfasst die Steuervorrichtung 70 des Weiteren eine Speichervorrichtung 74. Die Speichervorrichtung 74 speichert Information, die für verschiedene Typen von Steuerprogrammen und Steuerprozessen verwendet werden. Die Speichervorrichtung 74 umfasst beispielsweise einen nichtflüchtigen Speicher und einen flüchtigen Speicher. Ein nichtflüchtiger Speicher umfasst beispielsweise zumindest eines von einem Nur-Lese-Speicher (read-only memory, ROM), einem löschbaren programmierbaren Nur-Lese-Speicher (programmable read-only memory, EPROM), einem elektrisch löschbaren programmierbaren Nur-Lese-Speicher (electrically erasable programmable read-only memory, EEPROM) und einem Flash-Speicher. Ein flüchtiger Speicher umfasst beispielsweise einen Direktzugriffsspeicher (RAM, random access memory).
Bevorzugt umfasst die Steuervorrichtung 70 des Weiteren eine Antriebsschaltung 76 des Motors 40. Bevorzugt sind die Antriebsschaltung 76 und die Steuereinrichtung 72 an dem Gehäuse vorgesehen, an dem der Motor 40 vorgesehen ist. Die Antriebsschaltung 76 und die Steuereinrichtung 72 können beispielsweise auf derselben Schaltplatine vorgesehen sein. Die Antriebsschaltung 76 umfasst eine Inverterschaltung. Die Antriebsschaltung 76 steuert die elektrische Leistung, die von der Batterie 36 dem Motor 40 zugeführt wird. Die Antriebsschaltung 76 ist mit der Steuereinrichtung 72 durch drahtlose oder drahtgebundene Kommunikation verbunden. Die Antriebsschaltung 76 steuert den Motor 40 als Reaktion auf ein Steuersignal von der Steuereinrichtung 72.
Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 umfasst eine Mehrzahl von Detektoren 46, die ausgebildet sind, Information, die eine Fahrzeuggeschwindigkeit V des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 betrifft, zu detektieren, bei der die die Fahrzeuggeschwindigkeit V betreffende Information sich zwischen den Detektoren 46 unterscheidet. Die Detektoren 46 sind mit der Steuereinrichtung 72 über eine Drahtloskommunikationsvorrichtung oder ein elektrisches Kabel verbunden. Die Detektoren 46 umfassen zumindest einen ersten Detektor 48. Bevorzugt umfassen die Detektoren 46 des Weiteren einen zweiten Detektor 50. Der erste Detektor 48 ist ausgebildet, erste Information zu detektieren, die die Fahrzeuggeschwindigkeit V betrifft. Die erste Information umfasst einen ersten Parameter P1. Der zweite Detektor 50 ist ausgebildet, zweite Information zu detektieren, die die Fahrzeuggeschwindigkeit V betrifft. Die zweite Information umfasst einen zweiten Parameter P2. Bevorzugt stehen die erste Information und die zweite Information in einer Beziehung zueinander. Der erste Parameter P1 ist mit dem zweiten Parameter P2 korreliert. Die erste Information kann aus der zweiten Information abgeschätzt werden.
Bevorzugt umfassen die Detektoren 46 zumindest einen von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 54, einem Kurbeldrehsensor 56, einem Beschleunigungssensor 58, einem Positionsinformationsdetektionssensor 60 und einem Motordrehsensor 62. Bevorzugt umfasst der erste Detektor 48 den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 54. Bevorzugt umfasst der zweite Detektor 50 zumindest einen von dem Kurbeldrehsensor 56 und dem Beschleunigungssensor 58. Bevorzugt umfasst der zweite Detektor 50 den Kurbeldrehsensor 56. Bei der vorliegenden Ausführungsform umfasst der erste Detektor 48 den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 54, und der zweite Detektor 50 umfasst den Kurbeldrehsensor 56. Jede Kombination von Sensoren kann von dem ersten Detektor 48 und dem zweiten Detektor 50 umfasst sein. Der erste Detektor 48 kann den Kurbeldrehsensor 56 umfassen, und der zweite Detektor 50 kann den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 54 umfassen. Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10, das in 2 gezeigt wird, umfasst den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 54, den Kurbeldrehsensor 56, den Beschleunigungssensor 58, den Positionsinformationsdetektionssensor 60 und den Motordrehsensor 62. Bei der vorliegenden Ausführungsform kann zumindest einer von dem Beschleunigungssensor 58, dem Positionsinformationsdetektionssensor 60 und dem Motordrehsensor 62 weggelassen werden.
Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 54 ist ausgebildet, Information zu detektieren, die der Drehzahl des Rades 14 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 entspricht. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 54 ist beispielsweise ausgebildet, einen Magneten zu detektieren, der an dem Rad 14 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 vorgesehen ist. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 54 ist beispielsweise ausgebildet, eine vorgegebene Anzahl von Detektionssignalen auszugeben, wann immer sich das Rad 14 einmal dreht. Die vorgegebene Anzahl beträgt beispielsweise eins. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 54 gibt ein Signal aus, das der Drehzahl des Rads 14 entspricht. Die Steuereinrichtung 72 kann die Fahrzeuggeschwindigkeit V des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 basierend auf der Drehzahl des Rades 14 und auf Information berechnen, die die Umfangslänge des Rades 14 betrifft. Die Speichervorrichtung 74 speichert die Information, die sich auf die Umfangslänge des Rads 14 bezieht. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 54 umfasst beispielsweise ein magnetisches Reed, das einen Reedschalter bildet, oder ein Hallelement. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 54 kann an einer Kettenstrebe des Rahmens 18 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 befestigt und ausgebildet sein, einen Magneten zu detektieren, der am Hinterrad 14A montiert ist. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 54 kann alternativ an der Vorderradgabel 30 vorgesehen und ausgebildet sein, einen Magneten zu detektieren, der am Vorderrad 14B montiert ist. In der vorliegenden Ausführungsform ist der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 54 so ausgebildet, dass ein Reedschalter einen Magneten detektiert, wann immer sich das Rad 14 einmal dreht. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 54 muss nicht ausgebildet sein, einen Magneten zu detektieren, der an dem Rad 14 vorgesehen ist, und kann beispielsweise einen optischen Sensor umfassen. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 54 ist mit der Steuereinrichtung 72 über eine Drahtloskommunikationsvorrichtung oder ein elektrisches Kabel verbunden.
Der Kurbeldrehsensor 56 ist ausgebildet, Information zu detektieren, die der Drehzahl N der Kurbel 12 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 entspricht. Der Kurbeldrehsensor 56 ist beispielsweise an dem Rahmen 18 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 oder an der Antriebseinheit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 vorgesehen. Der Kurbeldrehsensor 56 ist ausgebildet, einen Magnetsensor zu umfassen, der ein Signal gemäß der Stärke des Magnetfelds ausgibt. Ein ringförmiger Magnet, dessen Magnetfeldstärke sich in einer Umfangsrichtung ändert, ist an der Kurbelachswelle 12A, einem Element, das im Zusammenwirken mit der Kurbelachswelle 12A gedreht wird, oder in dem Leistungsübertragungsweg vorgesehen, der sich von der Kurbelachswelle 12A bis zum ersten Drehkörper 24 erstreckt. Ein Element, das im Zusammenwirken mit der Kurbelachswelle 12A gedreht wird, umfasst eine Ausgangswelle des Motors 40. Der Kurbeldrehsensor 56 ist ausgebildet, ein Signal auszugeben, das der Drehzahl N der Kurbel 12 entspricht. Der Magnet kann an dem Element vorgesehen sein, das einstückig mit der Kurbelachswelle 12A im Leistungsübertragungsweg der menschlichen Antriebskraft H zwischen der Kurbelachswelle 12A und dem ersten Drehkörper 24 gedreht wird. Beispielsweise kann in einem Fall, in dem die erste Freilaufkupplung nicht zwischen der Kurbelachswelle 12A und dem ersten Drehkörper 24 vorgesehen ist, der Magnet an dem ersten Drehkörper 24 vorgesehen sein. Der Kurbeldrehsensor 56 kann einen optischen Sensor, einen Beschleunigungssensor, einen Gyrosensor, einen Drehmomentsensor oder dergleichen anstelle des Magnetsensors umfassen. Der Kurbeldrehsensor 56 ist mit der Steuereinrichtung 72 über eine Drahtloskommunikationsvorrichtung oder ein elektrisches Kabel verbunden.
Der Beschleunigungssensor 58 ist ausgebildet, Information zu detektieren, die einer Beschleunigung D des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 entspricht. Bevorzugt ist der Beschleunigungssensor 58 ausgebildet, die Information, die der Beschleunigung D bezüglich der Vorwärts- und Rückwärtsrichtung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 entspricht, in einem Zustand zu detektieren, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 auf einer geraden Ebene aufrecht gehalten wird, wobei das Vorderrad 14B und das Hinterrad 14 mit dem Untergrund in Kontakt sind. Der Beschleunigungssensor 58 ist mit der Steuereinrichtung 72 über eine Drahtloskommunikationsvorrichtung oder ein elektrisches Kabel verbunden.
Der Positionsinformationsdetektionssensor 60 ist ausgebildet, Information zu detektieren, die einer Position des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 entspricht. Der Positionsinformationsdetektionssensor 60 umfasst beispielsweise einen Empfänger eines globalen Positionsbestimmungssystems (GPS). Der Positionsinformationsdetektionssensor 60 ist mit der Steuereinrichtung 72 über eine Drahtloskommunikationsvorrichtung oder ein elektrisches Kabel verbunden. Der Positionsinformationsdetektionssensor 60 kann beispielsweise in einer elektronische Vorrichtung, wie etwa einem Smartphone, enthalten sein. In einem Fall, in dem die elektronische Vorrichtung von dem Fahrer getragen wird oder am Rahmen montiert ist, kann der Positionsinformationsdetektionssensor 60 die Information detektieren, die der Position des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 entspricht.
Der Motordrehsensor 62 ist ausgebildet, Information zu detektieren, die einer Drehzahl des Motors 40 entspricht, der Vortriebskraft auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausübt. Der Motordrehsensor 62 ist am Motor 40 oder in der Nähe des Motors 40 vorgesehen. Der Motordrehsensor 62 umfasst beispielsweise einen Drehmelder oder ein Messgeber. In einem Fall, in dem ein Untersetzungsgetriebe zwischen dem Motor 40 und dem Übertragungsweg der menschlichen Antriebskraft H enthalten ist, kann der Motordrehsensor 62 ausgebildet sein, eine Drehzahl eines Drehkörpers des Untersetzungsgetriebes zu detektieren. Der Motordrehsensor 62 ist mit der Steuereinrichtung 72 über eine Drahtloskommunikationsvorrichtung oder ein elektrisches Kabel verbunden.
Bevorzugt umfasst das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 des Weiteren einen Drehmomentsensor 64. Der Drehmomentsensor 64 ist ausgebildet, ein Signal auszugeben, das dem Drehmoment entspricht, das durch die menschliche Antriebskraft H auf die Kurbel 12 ausgeübt wird. In einem Fall, in dem beispielsweise die erste Freilaufkupplung in dem Leistungsübertragungsweg vorgesehen ist, wird bevorzugt, dass der Drehmomentsensor 64 an einer vorgelagerten Seite der ersten Freilaufkupplung im Leistungsübertragungsweg vorgesehen ist. Der Drehmomentsensor 64 umfasst einen Torsionssensor, einen magnetostriktiven Sensor, einen Drucksensor und dergleichen. Ein Torsionssensor umfasst einen Torsionsmesser. Der Drehmomentsensor 64 ist im Leistungsübertragungsweg oder an einem Element vorgesehen, das in der Umgebung eines Elements enthalten ist, das in dem Leistungsübertragungsweg enthalten ist. Das in dem Leistungsübertragungsweg enthaltene Element ist beispielsweise die Kurbelachswelle 12A, ein Element, das die menschliche Antriebskraft H zwischen der Kurbelachswelle 12A und dem ersten Drehkörper 24 überträgt, die Kurbelarme 12B oder die Pedale 20. Der Drehmomentsensor 64 ist mit der Steuereinrichtung 72 über eine Drahtloskommunikationsvorrichtung oder ein elektrisches Kabel verbunden.
Bevorzugt umfasst das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 des Weiteren einen Schaltzustandssensor 65. Der Schaltzustandssensor 65 ist ausgebildet, Information auszugeben, die einen Schaltzustand des Getriebes 44 betrifft. Der Schaltzustand umfasst beispielsweise eine Schaltstufe. Der Schaltzustandssensor 65 kann am Getriebe 44, am Bowdenzug oder an einer Getriebebedienvorrichtung vorgesehen sein. In einem Fall, in dem das Getriebe 44 ein elektrisches Getriebe ist, ist der Schaltzustandssensor 65 ausgebildet, beispielsweise eine Bedienung des elektrischen Aktuators des elektrischen Getriebes zu detektieren. Der elektrische Aktuator des elektrischen Getriebes umfasst beispielsweise einen Elektromotor und ein Untersetzungsgetriebe. Der Schaltzustandssensor 65 ist ausgebildet, eine Bedienung des Elektromotors des elektrischen Aktuators oder des Untersetzungsgetriebes zu detektieren. In einem Fall, in dem das Getriebe 44 ein mechanisches Getriebe ist, ist der Schaltzustandssensor 65 ausgebildet, beispielsweise zumindest eine von einer Bedienung eines beweglichen Abschnitts des Getriebes 44, einer Bedienung des Bowdenzugs und einer Bedienung der Getriebebedienvorrichtung zu detektieren. Der Schaltzustandssensor 65 umfasst beispielsweise einen Magnetsensor, ein Potentiometer, einen Drehgeber, einen Lineargeber, einen optischen Sensor oder dergleichen. Die Speichervorrichtung 74 speichert die Information, die den Schaltzustand betrifft, die von dem Schaltzustandssensor 65 ausgegeben wird, in Assoziation mit Information, die das Übersetzungsverhältnis R des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 betrifft. Die Steuereinrichtung 72 kann ausgebildet sein, Information, die das gegenwärtige Übersetzungsverhältnis R des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 betrifft, gemäß Information, die den Schaltzustand betrifft, die von dem Schaltzustandssensor 65 ausgegeben wird, und der in der Speichervorrichtung 74 gespeicherten Information zu erhalten.
Die Steuereinrichtung 72 ist ausgebildet, die Komponente 38 gemäß Ausgaben der Detektoren 46 zu steuern. In einem Fall, in dem die Komponente 38 der Motor 40 ist, ist die Steuereinrichtung 72 ausgebildet, den Motor 40 gemäß den Ausgaben der Detektoren 46 zu steuern.
Die Steuereinrichtung 72 ist ausgebildet, den Motor 40 gemäß zumindest einem von der Fahrzeuggeschwindigkeit V des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 und der Drehzahl N der Kurbel 12 zu steuern. Bevorzugt ist die Steuereinrichtung 72 des Weiteren ausgebildet, den Motor 40 gemäß der menschlichen Antriebskraft H zu steuern. Die Steuereinrichtung 72 kann ausgebildet sein, den Motor 40 in einem Unterstützungsmodus und einem Laufmodus zu steuern. Im Laufmodus ist die Steuereinrichtung 72 ausgebildet, den Motor 40 in einem Fall anzutreiben, in dem die menschliche Antriebskraft H, die in die Kurbel 12 eingeleitet wird, kleiner oder gleich einer vorgegebenen Antriebskraft HX ist. Die vorgegebene Antriebskraft HX beträgt beispielsweise 0 Nm. Der Laufmodus wird beispielsweise in einem Fall verwendet, in dem ein Nutzer mit dem vom Menschen angetriebenen Fahrzeug 10 läuft. Im Laufmodus ist die Steuereinrichtung 72 ausgebildet, den Motor 40 in einem Fall anzutreiben, in dem die menschliche Antriebskraft H kleiner oder gleich der vorgegebenen Antriebskraft HX ist. Die vorgegebene Antriebskraft HX beträgt beispielsweise 0 Nm. Im Unterstützungsmodus, in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H größer als die vorgegebene Antriebskraft HX ist, ist die Steuereinrichtung 72 des Weiteren ausgebildet, den Motor 40 gemäß der menschlichen Antriebskraft H zu steuern und den Motor 40 anzutreiben. Die menschliche Antriebskraft H kann als Drehmoment HT oder als Leistung WH ausgedrückt werden. In einem Fall, in dem menschliche Antriebskraft H als Leistung ausgedrückt wird, kann die menschliche Antriebskraft H erhalten werden, indem das durch den Drehmomentsensor 64 detektierte Drehmoment und die Drehzahl N der Kurbel 12, die durch den Kurbeldrehsensor 56 detektiert wird, multipliziert werden.
Die Steuereinrichtung 72 ist ausgebildet, beispielsweise den Motor 40 so zu steuern, dass ein Verhältnis der Unterstützungskraft M, die durch den Motor 40 erzeugt wird, zu der menschlichen Antriebskraft H gleich einem vorgegebenen Unterstützungsverhältnis X wird. Das vorgegebene Unterstützungsverhältnis X muss nicht konstant sein. Das vorgegebene Unterstützungsverhältnis X kann beispielsweise gemäß der menschlichen Antriebskraft H, der Fahrzeuggeschwindigkeit V oder sowohl der menschlichen Antriebskraft H als auch der Fahrzeuggeschwindigkeit V verändert werden. Die menschliche Antriebskraft H und die Unterstützungskraft M können als Drehmoment oder als Leistung ausgedrückt werden. In einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H und die Unterstützungskraft M als Drehmoment ausgedrückt werden, wird die menschliche Antriebskraft H als menschliches Drehmoment TH bezeichnet, und die Unterstützungskraft M wird als Unterstützungsdrehmoment TM bezeichnet. In einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H und die Unterstützungskraft M als Leistung ausgedrückt werden, wird die menschliche Antriebskraft H als auf menschlicher Kraft basierende Leistung WH bezeichnet, und die Unterstützungskraft M wird als auf der Unterstützungskraft basierende Leistung WM bezeichnet. Ein Drehmomentverhältnis des Unterstützungsdrehmoments M zu dem menschlichen Drehmoment TH des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 kann auch als ein Unterstützungsverhältnis AT bezeichnet werden. Ein Verhältnis der auf Unterstützungskraft basierenden Leistung WM, die durch den Motor 40 erzeugt wird, zu der auf menschlicher Kraft basierenden Leistung WH kann auch als ein Unterstützungsverhältnis AW bezeichnet werden. Die Steuereinrichtung 72 ist ausgebildet, beispielsweise den Motor 40 in einem Steuerzustand zu steuern, der aus einer Mehrzahl von Steuerzuständen ausgewählt wird, in denen die menschliche Antriebskraft H in zumindest teilweise zwischen den Steuerzuständen unterschiedlichen Weisen dem Unterstützungsverhältnis X entspricht. Die auf menschlicher Kraft basierende Leistung WH wird berechnet, indem das menschliche Drehmoment TH und die Drehzahl N der Kurbelachswelle 12A multipliziert werden. In einem Fall, in dem die Ausgangsleistung des Motors 40 über das Untersetzungsgetriebe in den Leistungsweg der menschlichen Antriebskraft H eingeleitet wird, entspricht der Ausgang des Untersetzungsgetriebes der Unterstützungskraft M. In einem Fall, in dem das Untersetzungsgetriebe nicht vorgesehen wird, wird die auf Unterstützungskraft basierende Leistung WM berechnet, indem das Ausgangsdrehmoment des Motors 40 und die Drehzahl des Motors 40 multipliziert werden. In einem Fall, in dem das Untersetzungsgetriebe vorgesehen wird, wird die auf Unterstützungskraft basierende Leistung WM berechnet, indem das Ausgangsdrehmoment des Untersetzungsgetriebes und eine Ausgangsdrehzahl des Untersetzungsgetriebes multipliziert werden. In einem Fall, in dem das Untersetzungsgetriebe vorgesehen wird, ist die Speichervorrichtung 74 ausgebildet, Information zu speichern, die ein Untersetzungsverhältnis des Untersetzungsgetriebes betrifft. Die Steuereinrichtung 72 kann die Ausgangsdrehzahl des Untersetzungsgetriebes gemäß der Drehzahl des Motors 40 und der Information, die das Untersetzungsverhältnis des Untersetzungsgetriebes betrifft, berechnen. Die Speichervorrichtung 74 speichert beispielsweise Information, die die Beziehung zwischen einem Steuerbefehl des Motors 40 und dem Ausgangsdrehmoment des Motors 40 anzeigt. Die Steuereinrichtung 72 kann beispielsweise das Ausgangsdrehmoment des Motors 40 beispielsweise gemäß der in der Speichervorrichtung 74 gespeicherten Information berechnen, die die Beziehung zwischen einem Steuerbefehl von dem Motor 40 und dem Ausgangsdrehmoment des Motors 40 anzeigt. Die Steuereinrichtung 72 kann das Ausgangsdrehmoment des Untersetzungsgetriebes beispielsweise gemäß dem Ausgangsdrehmoment des Motors 40 und der Information, die das Untersetzungsverhältnis des Untersetzungsgetriebes betrifft, berechnen. Die Steuereinrichtung 72 ist ausgebildet, einen Steuerbefehl an die Antriebsschaltung 76 des Motors 40 gemäß dem menschlichen Drehmoment TH oder der auf menschlicher Kraft basierenden Leistung WH auszugeben. Der Steuerbefehl umfasst beispielsweise einen Drehmomentbefehlswert. Die Steuerzustände können einen Steuerzustand umfassen, in dem der Motor 40 nicht angetrieben wird.
Die Steuereinrichtung 72 ist ausgebildet, den Motor 40 so zu steuern, dass die Unterstützungskraft M kleiner oder gleich einem oberen Grenzwert MX ist. In einem Fall, in dem die Unterstützungskraft M als Drehmoment ausgedrückt wird, ist die Steuereinrichtung 72 ausgebildet, den Motor 40 so zu steuern, dass das Unterstützungsdrehmoment M kleiner oder gleich einem oberen Grenzwert MTX ist. Bevorzugt ist der obere Grenzwert MTX in einem Bereich größer oder gleich 30 Nm und kleiner oder gleich 90 Nm. Der obere Grenzwert MTX ist beispielsweise 80 Nm. Der obere Grenzwert MTX wird beispielsweise durch die Ausgangsleistungseigenschaften des Motors 40 bestimmt. In einem Fall, in dem die Unterstützungskraft M als Leistung ausgedrückt wird, ist die Steuereinrichtung 72 ausgebildet, den Motor 40 so zu steuern, dass das Unterstützungsleistung WM kleiner oder gleich einem oberen Grenzwert MWX ist.
Die Steuereinrichtung 72 ist ausgebildet, beispielsweise den Motor 40 in einem Fall zu stoppen, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V größer oder gleich einer vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit VX wird. Die vorgegebene Fahrzeuggeschwindigkeit VX beträgt beispielsweise 45 km pro Stunde. Die vorgegebene Fahrzeuggeschwindigkeit VX kann kleiner als 45 km pro Stunde sein, beispielsweise 25 km pro Stunde.
Die Steuereinrichtung 72 ist ausgebildet, beispielsweise den Motor in einem Fall zu stoppen, in dem die Drehzahl N der Kurbel 12 kleiner als eine erste vorgegebene Drehzahl N1 ist. Die erste vorgegebene Drehzahl N1 beträgt beispielsweise 0 U/min. In einem Fall, in dem beispielsweise die Drehzahl N der Kurbel 12 größer oder gleich einer zweiten vorgegebenen Drehzahl N2 wird, kann die Steuereinrichtung 72 ausgebildet sein, den Motor 40 zu stoppen oder den Motor 40 so zu steuern, dass er die Unterstützungskraft M verringert.
Die Steuereinrichtung 72 ist ausgebildet, die Komponente 38 gemäß einer Ausgabe des ersten Detektors 48 in einem Fall zu steuern, in dem die Ausgabe des ersten Detektors 48 in einem ersten Zustand ist. Die Steuereinrichtung 72 ist ausgebildet, die Komponente 38 gemäß einer Ausgabe eines vorgegebenen Detektors, der sich von dem ersten Detektor 48 unterscheidet, aus den Detektoren 46 in einem Fall zu steuern, in dem die Ausgabe des ersten Detektors 48 nicht in dem ersten Zustand ist. Bei der vorliegenden Ausführungsform umfasst der vorgegebene Detektor den zweiten Detektor 50.
In einem Fall, in dem die Ausgabe des ersten Detektors 48 im ersten Zustand ist, ist die Steuereinrichtung 72 ausgebildet, zu bestimmen, dass die Ausgabe des ersten Detektors 48, die in die Steuereinrichtung 72 eingegeben wird, normal ist. In einem Fall, in dem die Ausgabe des ersten Detektors 48 nicht im ersten Zustand ist, ist die Steuereinrichtung 72 ausgebildet, zu bestimmen, dass die Ausgabe des ersten Detektors 48, die in die Steuereinrichtung 72 eingegeben wird, nicht normal ist.
In einem ersten Beispiel umfasst in einem Fall, in dem die Ausgabe des ersten Detektors 48 nicht im ersten Zustand ist, ein Signal, das von dem ersten Detektor 48 ausgegeben wird, ein erstes vorgegebenes Signal. Das erste vorgegebene Signal umfasst ein anomales Ausgabesignal des ersten Detektors 48. Das anomale Signal wird beispielsweise in zumindest einem von Fällen erzeugt, in dem der erste Detektor 48 defekt ist, die Verbindung zwischen dem ersten Detektor 48 und der Steuereinrichtung 72 anomal ist, sich der erste Detektor 48 von einer vorgegebenen Konfiguration unterscheidet, und sich die Verbindung zwischen dem ersten Detektor 48 und der Steuereinrichtung 72 von einer vorgegebenen Konfiguration unterscheidet.
In einem zweiten Beispiel gibt in einem Fall, in dem die Ausgabe des ersten Detektors 48 nicht im ersten Zustand ist, der erste Detektor 48 kein Signal aus. Ein Fall, in dem der erste Detektor 48 kein Signal ausgibt, umfasst zumindest einen von Fällen, in denen das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 den ersten Detektor 48 nicht umfasst, der erste Detektor 48 nicht mit elektrischer Leistung versorgt wird, und der erste Detektor 48 nicht mit der Steuereinrichtung 72 verbunden ist. In zumindest einem von dem ersten und dem zweiten Beispiel kann die Steuereinrichtung 72 ausgebildet sein, zu bestimmen, dass die Ausgabe des ersten Detektors 48 nicht im ersten Zustand ist.
Bevorzugt ist die Steuereinrichtung 72 ausgebildet, die Komponente 38 gemäß zumindest einem von dem ersten Parameter P1, der die erste Information betrifft, und dem zweiten Parameter P2 zu steuern, der die zweite Information betrifft. Die Steuereinrichtung 72 ist ausgebildet, die Komponente 38 unabhängig von der Ausgabe des ersten Detektors 48 in einem Fall zu steuern, in dem die Ausgabe des ersten Detektors 48 nicht im ersten Zustand ist. Die Steuereinrichtung 72 kann ausgebildet sein, die Komponente 38 gemäß einer Ausgabe des zweiten Detektors 50 in einem Fall zu steuern, in dem die Ausgabe des ersten Detektors 48 nicht im ersten Zustand ist. In einem Fall, in dem beispielsweise die Steuereinrichtung 72 ausgebildet ist, den ersten Parameter P1 gemäß dem zweiten Parameter P2 abzuschätzen, der die zweite Information betrifft, verwendet die Steuereinrichtung 72 die Ausgabe des ersten Detektors 48 für zumindest einen von einem ersten Prozess, der den ersten Parameter P1 gemäß der Ausgabe des ersten Detektors 48 korrigiert, einem zweiten Prozess, der einen Steuerbefehlswert der Komponente 38 gemäß der Ausgabe des ersten Detektors 48 korrigiert, und einem dritten Prozess, der unabhängig von der Reihe von Prozessen zum Steuern der Komponente 38 gemäß der Ausgabe des zweiten Detektors 50 ist.
Bei der vorliegenden Ausführungsform umfasst der erste Parameter P1 die Fahrzeuggeschwindigkeit V, und der zweite Parameter P2 umfasst die Drehzahl N der Kurbel 12. Die Steuereinrichtung 72 ist ausgebildet, die Fahrzeuggeschwindigkeit V gemäß der Drehzahl N der Kurbel 12 abzuschätzen. Die Steuereinrichtung 72 ist ausgebildet, die Fahrzeuggeschwindigkeit V abzuschätzen, indem sie die Drehzahl N der Kurbel 12 mit dem Übersetzungsverhältnis R des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 und der Umfangslänge des Hinterrads 14A multipliziert. Das Übersetzungsverhältnis R des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 entspricht einem Verhältnis der Drehzahl des Rads 14 zu der Drehzahl N der Kurbel 12 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10. Die Speichervorrichtung 74 ist ausgebildet, Information, die sich auf die Umfangslänge des Hinterrads 14s bezieht, im Voraus zu speichern.
In einem Fall, in dem der zweite Detektor 50 den Beschleunigungssensor 58 umfasst, umfasst der zweite Parameter P2 die Beschleunigung D. Die Steuereinrichtung 72 ist ausgebildet, die Fahrzeuggeschwindigkeit V abzuschätzen, indem sie die Beschleunigung D von dem Zeitpunkt an kumuliert, an dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 die Fortbewegung startete.
In einem Fall, in dem der zweite Detektor 50 den Positionsinformationsdetektionssensor 60 umfasst, umfasst der zweite Parameter P2 eine Distanz, über die sich das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 fortbewegte. Die Steuereinrichtung 72 ist ausgebildet, die Fahrzeuggeschwindigkeit V gemäß GPS-Information, die durch einen GPS-Empfänger empfangen wird, Karteninformation, die im Voraus in der Speichervorrichtung 74 abgespeichert wird, und der Zeit abzuschätzen. In einem Fall, in dem der zweite Detektor 50 den Positionsinformationsdetektionssensor 60 umfasst, wird bevorzugt, dass die Steuereinrichtung 72 zumindest eines von einem Zeitgeber und einer Zeitmessschaltung umfasst.
In einem Fall, in dem der zweite Detektor 50 den Motordrehsensor 62 umfasst, umfasst der zweite Parameter P2 die Drehzahl des Motors 40. Die Steuereinrichtung 72 ist ausgebildet, die Fahrzeuggeschwindigkeit V abzuschätzen, indem sie die Drehzahl N des Motors 40 mit einem Übersetzungsverhältnis des Motors 40 und der Umfangslänge des Hinterrads 14A multipliziert. Das Übersetzungsverhältnis des Motors 40 entspricht einem Verhältnis der Drehzahl des Rads 14 zu der Drehzahl des Motors 40. In einem Fall, in dem der zweite Detektor 50 den Motordrehsensor 62 umfasst, speichert die Speichervorrichtung 74 die Information, die sich auf die Umfangslänge des Rads 14A bezieht, im Voraus.
Bevorzugt ist die Steuereinrichtung 72 ausgebildet, vorgegebene Meldeinformation von der Meldeeinheit 42 in einem Fall herauszugeben, in dem die Ausgabe des ersten Detektors 48 nicht im ersten Zustand ist. Die vorgegebene Meldeinformation ist ausgebildet, dem Nutzer einen Fehler im ersten Detektor 48 zu melden. In einem Fall, in dem die Meldeeinheit 42 eine Anzeigeeinheit umfasst, umfasst die vorgegebene Meldeinformation beispielsweise zumindest eines von Text und Grafiken. In einem Fall, in dem die Meldeeinheit 42 einen Lautsprecher umfasst, umfasst die vorgegebene Meldeinformation beispielsweise zumindest eines von Sprache und Warntönen. In einem Fall, in dem die Ausgabe des ersten Detektors 48 nicht im ersten Zustand ist, kann die Steuereinrichtung 72 ausgebildet sein, eine Meldung von der Meldeeinheit 42 beispielsweise kontinuierlich oder intermittierend herauszugeben, bis die Ausgabe des ersten Detektors 48 in den ersten Zustand wechselt.
Ein Prozess zum Steuern der Komponente 38 gemäß dem Zustand der Ausgabe des ersten Detektors 48 wird nun unter Bezugnahme auf die 3 und 4 beschrieben. In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 72 mit elektrischer Leistung versorgt wird, startet die Steuereinrichtung 72 den Prozess von Schritt S11 des Ablaufdiagramms an, das in 3 gezeigt wird. In einem Fall, in dem der Prozess des Ablaufdiagramms endet, das in den 3 und 4 gezeigt wird, wiederholt die Steuereinrichtung 72 den Prozess vom Schritt S11 an in vorgegebenen Zyklen, bis die Zufuhr von elektrischer Leistung stoppt. Der Prozess, der in den 3 und 4 dargestellt ist, zeigt ein Beispiel an, in dem die Komponente 38 der Motor 40 ist. Beispielsweise ist die Steuereinrichtung 72 ausgebildet, einen Unterstützungsprozess, der den Motor 40 gemäß der menschlichen Antriebskraft H antreibt, parallel zu dem Prozess des Ablaufdiagramms auszuführen, das in den 3 und 4 gezeigt wird. Beispielsweise ist die Steuereinrichtung 72 ausgebildet, den Motor 40 in einem Fall anzutreiben, in dem die menschliche Antriebskraft H größer als die vorgegebene Antriebskraft HX wird, und stoppt den Motor 40 in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H kleiner oder gleich der vorgegebenen Antriebskraft HX wird. Die Steuereinrichtung 72 gibt dem Prozess des Ablaufdiagramms, das in den 3 und 4 gezeigt wird, eine höhere Priorität als dem Unterstützungsprozess. Wenn die Komponente 38 der Motor 40 ist, ist die Steuereinrichtung 72 ausgebildet, den Motor 40 gemäß der menschlichen Antriebskraft H in einem Fall anzutreiben, in dem die Ausgabe des ersten Detektors 48 im ersten Zustand ist, falls die Fahrzeuggeschwindigkeit V, die aus der Ausgabe des ersten Detektors 48 berechnet wird, nicht größer oder gleich der vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit VX ist und die menschliche Antriebskraft H größer als die vorgegebene Antriebskraft HX ist. Wenn die Komponente 38 der Motor 40 ist, ist die Steuereinrichtung 72 ausgebildet, den Motor 40 gemäß der menschlichen Antriebskraft H in einem Fall anzutreiben, in dem die Ausgabe des ersten Detektors 48 nicht im ersten Zustand ist, falls die Fahrzeuggeschwindigkeit V, die aus der Ausgabe des vorgegebenen Detektors von den Detektoren 46, der sich von dem ersten Detektor 48 unterscheidet, abgeschätzt wird, nicht größer oder gleich der vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit VX ist und die menschliche Antriebskraft H größer als die vorgegebene Antriebskraft HX ist.
In Schritt S11 bestimmt die Steuereinrichtung 72, ob die Ausgabe des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 54 im ersten Zustand ist. In einem Fall, in dem die Ausgabe des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 54 im ersten Zustand ist, geht die Steuereinrichtung 72 weiter zu Schritt S12. In Schritt S12 berechnet die Steuereinrichtung 72 die Fahrzeuggeschwindigkeit V gemäß der Ausgabe des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 54 und geht dann weiter zu Schritt S13.
Im Schritt S13 bestimmt die Steuereinrichtung 72, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit V größer oder gleich der vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit VX ist. In einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V größer oder gleich der vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit VX ist, geht die Steuereinrichtung 72 weiter zu Schritt S14. In Schritt S14 stoppt die Steuereinrichtung 72 den Motor 40 und beendet dann den Prozess. In Schritt S14 stoppt die Steuereinrichtung 72 den Motor 40 in einem Fall, in dem der Motor 40 angetrieben wird. In Schritt S14 lässt die Steuereinrichtung 72 den Motor 40 in einem Fall gestoppt, in dem der Motor 40 gestoppt wurde. In einem Fall, in dem in Schritt S13 die Fahrzeuggeschwindigkeit V nicht größer oder gleich der vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit VX ist, beendet die Steuereinrichtung 72 den Prozess.
In einem Fall, in dem in Schritt S11 die Ausgabe des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 54 nicht im ersten Zustand ist, geht die Steuereinrichtung 72 weiter zu Schritt S15. Im Schritt S15 bestimmt die Steuereinrichtung 72, ob sich die Kurbel 12 in einer normalen Drehrichtung dreht. In einem Fall, in dem sich die Kurbel 12 nicht in einer normalen Drehrichtung dreht, beendet die Steuereinrichtung 72 den Prozess. Die normale Drehrichtung ist die gleiche wie die Vorwärtsdrehrichtung. In einem Fall, in dem sich die Kurbel 12 in der normalen Drehrichtung dreht, geht die Steuereinrichtung 72 weiter zu Schritt S16.
Im Schritt S16 bestimmt die Steuereinrichtung 72, ob Information, die den Schaltzustand betrifft, erhalten wurde. In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 72 keine Information erhalten hat, die die Schaltstufe betrifft, geht die Steuereinrichtung 72 weiter zu Schritt S17. In einem Fall, in dem beispielsweise der Schaltzustandssensor 65 nicht mit der Steuereinrichtung 72 verbunden ist, wird die Steuereinrichtung 72 die Information, die die Schaltstufe betrifft, nicht erhalten. Die Bestimmung, ob der Schaltzustandssensor 65 mit der Steuereinrichtung 72 verbunden ist, kann unter Verwendung von Information durchgeführt werden, die im Voraus in der Speichervorrichtung 74 gespeichert wurde, oder basierend darauf, ob ein Signal von dem Schaltzustandssensor 65 in die Steuereinrichtung 72 eingegeben wird.
In Schritt S17 bestimmt die Steuereinrichtung 72, ob ein Drehbetrag C der Kurbel 12 größer oder gleich einem vorgegebenen Drehbetrag CX ist. In einem Fall, in dem beispielsweise der Drehbetrag C von dem Zeitpunkt an, an dem die Kurbel 12 die Drehung startete, größer oder gleich einem ersten Drehbetrag CX1 ist, bestimmt die Steuereinrichtung 72, dass der Drehbetrag C der Kurbel 12 größer oder gleich dem ersten vorgegebenen Drehbetrag CX1 ist. In einem Fall, in dem der Drehbetrag C der Kurbel 12 nicht größer oder gleich dem ersten vorgegebenen Drehbetrag CX1 ist, beendet die Steuereinrichtung 72 den Prozess. In einem Fall, in dem der Drehbetrag C der Kurbel 12 größer oder gleich dem ersten vorgegebenen Drehbetrag CX1 ist, geht die Steuereinrichtung 72 weiter zu Schritt S18. In Schritt S18 gibt die Steuereinrichtung 72 eine Meldung eines Fehlers in dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 54 von der Meldeeinheit 42 heraus und geht dann weiter zu Schritt S19. In einem Fall, in dem der erste vorgegebene Drehbetrag CX1 als ein Drehwinkel der Kurbel 12 ausgedrückt wird, ist der erste vorgegebene Drehbetrag CX beispielsweise in einem Bereich von 20 Grad und 720 Grad enthalten.
In Schritt S19 schätzt die Steuereinrichtung 72 die Fahrzeuggeschwindigkeit V gemäß einem Maximalwert des Übersetzungsverhältnisses R des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 und der Drehzahl N der Kurbel 12 ab und geht dann weiter zu Schritt S20. Der Maximalwert des Übersetzungsverhältnisses R des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 wird im Voraus in der Speichervorrichtung 74 gespeichert. Die Steuereinrichtung 72 ist ausgebildet, die Fahrzeuggeschwindigkeit V abzuschätzen, indem sie den Maximalwert des Übersetzungsverhältnisses R, der in der Speichervorrichtung 74 gespeichert ist, die Drehzahl N der Kurbel 12, die durch den Kurbeldrehsensor 56 detektiert wird, und die Umfangslänge des Hinterrads 14A multipliziert.
Im Schritt S20 bestimmt die Steuereinrichtung 72, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit V, die in Schritt S19 abgeschätzt wurde, größer oder gleich der vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit VX ist. In einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V größer oder gleich der vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit VX ist, geht die Steuereinrichtung 72 weiter zu Schritt S21. In Schritt S21 stoppt die Steuereinrichtung 72 den Motor 40 und beendet dann den Prozess. In Schritt S21 stoppt die Steuereinrichtung 72 den Motor 40 in einem Fall, in dem der Motor 40 angetrieben wird. In Schritt S21 lässt die Steuereinrichtung 72 den Motor 40 in einem Fall gestoppt, in dem der Motor 40 gestoppt wurde. In einem Fall, in dem in Schritt S20 die Fahrzeuggeschwindigkeit V nicht größer oder gleich der vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit VX ist, beendet die Steuereinrichtung 72 den Prozess.
In einem Fall, in dem in Schritt S16 die Steuereinrichtung 72 die Information erhalten hat, die den Schaltzustand betrifft, geht die Steuereinrichtung 72 weiter zu Schritt S22. In Schritt S22 bestimmt die Steuereinrichtung 72, ob der Drehbetrag C der Kurbel 12 größer oder gleich einem zweiten vorgegebenen Drehbetrag CX2 ist. Die Steuereinrichtung 72 kann das gegenwärtige Übersetzungsverhältnis R gemäß Information, die die Schaltstufe betrifft, und der in der Speichervorrichtung 74 gespeicherten Information erhalten. In einem Fall, in dem der Drehbetrag C der Kurbel 12 nicht größer oder gleich dem zweiten vorgegebenen Drehbetrag CX2 ist, beendet die Steuereinrichtung 72 den Prozess. In einem Fall, in dem der Drehbetrag C der Kurbel 12 größer oder gleich dem zweiten vorgegebenen Drehbetrag CX2 ist, geht die Steuereinrichtung 72 weiter zu Schritt S23. Der zweite vorgegebene Drehbetrag CX2 kann der gleiche wie der erste vorgegebene Drehbetrag CX1 sein, oder kann sich von dem ersten vorgegebenen Drehbetrag CX1 unterscheiden. Der zweite vorgegebene Drehbetrag CX2 kann beispielsweise separate Werte sein, die verschiedenen Schaltstufen entsprechen. In einem Fall, in dem sich der zweite vorgegebene Drehbetrag CX2 in Entsprechung zur Schaltstufe ändert, speichert die Speichervorrichtung 74 Information, die jede Schaltstufe betrifft, in Assoziation mit dem entsprechenden zweiten vorgegebenen Drehbetrag CX2. In diesem Fall wird bevorzugt, dass der zweite vorgegebene Drehbetrag CX2, der der Schaltstufe entspricht, bei der das Übersetzungsverhältnis R maximal ist, gleich dem ersten vorgegebenen Drehbetrag CX1 ist. In einem Fall, in dem beispielsweise die Steuereinrichtung 72 von Schritt S22 zu Schritt S23 weiter geht, und sich das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 über die selbe Distanz in jedem Übersetzungsverhältnis R fortbewegt, wird sich der zweite vorgegebene Drehbetrag CX2 erhöhen, während sich das entsprechende Übersetzungsverhältnis R verringert. In Schritt S23 gibt die Steuereinrichtung 72 eine Meldung eines Fehlers in dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 54 von der Meldeeinheit 42 heraus und geht dann weiter zu Schritt S24.
In Schritt S24 schätzt die Steuereinrichtung 72 die Fahrzeuggeschwindigkeit V gemäß dem gegenwärtigen Übersetzungsverhältnis R und der Drehzahl N der Kurbel 12 ab und geht dann weiter zu Schritt S25. Die Steuereinrichtung 72 ist ausgebildet, die Fahrzeuggeschwindigkeit V abzuschätzen, indem sie das gegenwärtige Übersetzungsverhältnis R, die Drehzahl N der Kurbel 12, die durch den Kurbeldrehsensor 56 detektiert wird, und die Umfangslänge des Hinterrads 14A multipliziert.
Im Schritt S25 bestimmt die Steuereinrichtung 72, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit V, die in Schritt S24 abgeschätzt wurde, größer oder gleich der vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit VX ist. In einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V größer oder gleich der vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit VX ist, geht die Steuereinrichtung 72 weiter zu Schritt S26. In Schritt S26 stoppt die Steuereinrichtung 72 den Motor 40 und beendet dann den Prozess. In Schritt S26 stoppt die Steuereinrichtung 72 den Motor 40 in einem Fall, in dem der Motor 40 angetrieben wird. In Schritt S26 lässt die Steuereinrichtung 72 den Motor 40 in einem Fall gestoppt, in dem der Motor 40 gestoppt wurde. In einem Fall, in dem in Schritt S25 die Fahrzeuggeschwindigkeit V nicht größer oder gleich der vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit VX ist, beendet die Steuereinrichtung 72 den Prozess.
Die Steuereinrichtung 72 kann ausgebildet sein, ein Flag zum Verbieten des Antreibens des Motors 40 in den Schritten S14, S21 und S26 zu setzen und den Flag zum Verbieten des Antreibens des Motors 40 in einem Fall löschen, in dem in den Schritten S13, S20 und S25 eine NEIN-Bestimmung erfolgt. In einem Fall, in dem der Flag zum Verbieten des Antreibens des Motors 40 gesetzt ist, ist die Steuereinrichtung 72 ausgebildet, den Motor 40 nicht anzutreiben. In einem Fall, in dem der Flag zum Verbieten des Antreibens des Motors 40 gelöscht ist, ist die Steuereinrichtung 72 ausgebildet, den Motor 40 gemäß der menschlichen Antriebskraft H anzutreiben.
In einem Fall, in dem die Kurbel 12 gestoppt wurde, oder in einem Fall, in dem die Kurbel 12 sich frei dreht, ist es schwierig, die Fahrzeuggeschwindigkeit V gemäß der Ausgabe des Kurbeldrehsensors 56 abzuschätzen. In einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 durch die Drehung der Kurbel 12 angetrieben wird und der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 54 nicht im ersten Zustand ist, ist die Steuereinrichtung 72 ausgebildet, den Motor 40 gemäß der Ausgabe des Kurbeldrehsensors 56 zu steuern. Somit kann die Steuereinrichtung 72 den Motor 40 gemäß der Ausgabe des Kurbeldrehsensors 56 in einem Zustand steuern, in dem die Differenz zwischen der Fahrzeuggeschwindigkeit V, die gemäß der Ausgabe des Kurbeldrehsensors 56 abgeschätzt wurde, und der tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit V klein ist.
In einem Fall, in dem eine JA-Bestimmung in Schritt S15 erfolgt, kann die Steuereinrichtung 72 bestimmen, ob das menschliche Drehmoment TH größer oder gleich einem vorgegebenen Wert THX ist oder nicht. In einem Fall, in dem das menschliche Drehmoment TH größer oder gleich dem vorgegebenen Wert THX ist, geht die Steuereinrichtung 72 weiter zu Schritt S16. In einem Fall, in dem das menschliche Drehmoment TH kleiner als der vorgegebene Wert THX ist, beendet die Steuereinrichtung 72 den Prozess. Der vorgegebene Wert THX ist beispielsweise ein Wert in einem Bereich, der größer oder gleich 5 Nm und kleiner oder gleich 10 Nm ist. In diesem Fall kann in einem Zustand, in dem das menschliche Drehmoment TH an das Hinterrad 14A übertragen wird, die Steuereinrichtung 72 die Ausgabe des Kurbeldrehsensors 56 abschätzen. Somit kann die Steuereinrichtung 72 den Motor 40 gemäß der Ausgabe des Kurbeldrehsensors 56 in einem Zustand steuern, in dem die Differenz zwischen der Fahrzeuggeschwindigkeit V, die gemäß der Ausgabe des Kurbeldrehsensors 56 abgeschätzt wurde, und der tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit V klein ist.
Zweite Ausführungsform
Die Steuervorrichtung 70 nach einer zweiten Ausführungsform wird nun unter Bezugnahme auf die 2 und 5 beschrieben. Dieselben Bezugszeichen werden an die Komponenten vergeben, die die gleichen sind wie die entsprechenden Komponenten der ersten Ausführungsform. Solche Komponenten werden nicht detailliert beschrieben.
Bei der vorliegenden Ausführungsform umfasst der erste Detektor 48 zumindest einen von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 54, dem Kurbeldrehsensor 56, dem Beschleunigungssensor 58, dem Positionsinformationsdetektionssensor 60 und dem Motordrehsensor 62. Ferner umfasst der zweite Detektor 50 zumindest einen von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 54, dem Kurbeldrehsensor 56, dem Beschleunigungssensor 58, dem Positionsinformationsdetektionssensor 60 und dem Motordrehsensor 62, der sich von dem ersten Detektor 48 unterscheidet.

Die Steuereinrichtung 72 ist ausgebildet, die Komponente 38 gemäß der Ausgabe des ersten Detektors 48 in einem Fall zu steuern, in dem die Ausgabe des ersten Detektors 48 in dem ersten Zustand ist. Die Steuereinrichtung 72 ist ausgebildet, die Komponente 38 gemäß der Ausgabe der vorgegebenen Detektors, der sich von dem ersten Detektor 48 unterscheidet, aus den Detektoren 46 in einem Fall zu steuern, in dem die Ausgabe des ersten Detektors 48 nicht in dem ersten Zustand ist. Der vorgegebene Detektor umfasst den zweiten Detektor 50. Jedoch ist die Kombination der Sensoren, die in dem ersten Detektor 48 und dem zweiten Detektor 50 enthalten sind, nicht beschränkt. Der erste Detektor 48 kann den Kurbeldrehsensor 56 umfassen, und der zweite Detektor 50 kann den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 54 umfassen. Tabelle 1 zeigt Beispiele für Kombinationen der Sensoren, die in dem ersten Detektor 48 und dem zweiten Detektor 50 enthalten sind.
Tabelle 1

Kombinationsbeispiel	1. Detektor	2. Detektor
1	Geschwindigkeitssensor	Kurbeldrehsensor
2	Geschwindigkeitssensor	Beschleunigungssensor
3	Geschwindigkeitssensor	Positionsinformationsdetektionssensor
4	Geschwindigkeitssensor	Motordrehsensor
5	Kurbeldrehsensor	Geschwindigkeitssensor
6	Kurbeldrehsensor	Beschleunigungssensor
7	Kurbeldrehsensor	Positionsinformationsdetektionssensor
8	Kurbeldrehsensor	Motordrehsensor
9	Beschleunigungssensor	Geschwindigkeitssensor
10	Beschleunigungssensor	Kurbeldrehsensor
11	Beschleunigungssensor	Positionsinformationsdetektionssensor
12	Beschleunigungssensor	Motordrehsensor
13	Positionsinformationsdetektionssensor	Geschwindigkeitssensor
14	Positionsinformationsdetektionssensor	Kurbeldrehsensor
15	Positionsinformationsdetektionssensor	Beschleunigungssensor
16	Positionsinformationsdetektionssensor	Motordrehsensor
17	Motordrehsensor	Geschwindigkeitssensor
18	Motordrehsensor	Kurbeldrehsensor
19	Motordrehsensor	Beschleunigungssensor
20	Motordrehsensor	Positionsinformationsdetektionssensor

Ein Prozess zum Steuern der Komponente 38 gemäß dem Zustand der Ausgabe des ersten Detektors 48 wird nun unter Bezugnahme auf 5 beschrieben. In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 72 mit elektrischer Leistung versorgt wird, startet die Steuereinrichtung 72 den Prozess von Schritt S32 des Ablaufdiagramms an, das in 5 gezeigt wird. In einem Fall, in dem der Prozess des Ablaufdiagramms endet, das in 5 gezeigt wird, wiederholt die Steuereinrichtung 72 den Prozess vom Schritt S32 an in vorgegebenen Zyklen, bis die Zufuhr von elektrischer Leistung stoppt.
In Schritt S32 bestimmt die Steuereinrichtung 72, ob der Zustand der Ausgabe des ersten Detektors 48 im ersten Zustand ist. In einem Fall, in dem der Zustand der Ausgabe des ersten Detektors 48 im ersten Zustand ist, geht die Steuereinrichtung 72 weiter zu Schritt S33. In Schritt S33 steuert die Steuereinrichtung 72 die Komponente 38 gemäß der Ausgabe des ersten Detektors 48. Die Steuereinrichtung 72 steuert den Motor 40 in Schritt S33 gemäß der Ausgabe des ersten Detektors 48, beispielsweise in der gleichen Weise wie in den Schritten S13 und S14.
In einem Fall, in dem in Schritt S32 der Zustand der Ausgabe des ersten Detektors 48 nicht im ersten Zustand ist, geht die Steuereinrichtung 72 weiter zu Schritt S34. In Schritt S34 gibt die Steuereinrichtung 72 vorgegebene Meldeinformation von der Meldeeinheit 42 heraus und geht dann weiter zu Schritt S35. Beispielsweise gibt die Steuereinrichtung 72 eine Meldung eines Fehlers in dem ersten Detektor 48 von der Meldeeinheit 42 heraus. In Schritt S35 steuert die Steuereinrichtung 72 die Komponente 38 gemäß der Ausgabe des vorgegebenen Detektors. In einem Fall, in dem der zweite Detektor 50 der Kurbeldrehsensor 56 ist, steuert in Schritt S35 die Steuereinrichtung 72 den Motor gemäß der Ausgabe des Kurbeldrehsensors 56, beispielsweise in der gleichen Weise wie in den Schritten S16, S17, S19 bis S21 und S22 bis S26 aus 4.
Dritte Ausführungsform
Die Steuervorrichtung 70 nach einer dritten Ausführungsform wird nun unter Bezugnahme auf die 6 und 7 beschrieben. Die Steuervorrichtung 70 nach der dritten Ausführungsform ist die gleiche wie die Steuervorrichtung 70 nach der ersten und der zweiten Ausführungsform, mit Ausnahme dessen, dass die Steuereinrichtung 72 ausgebildet ist, die Komponente 38 gemäß einem dritten Detektor 66 und einem vierten Detektor 68 zu steuern. Dieselben Bezugszeichen werden somit an die Komponenten vergeben, die dieselben sind wie die entsprechenden Komponenten der ersten und der zweiten Ausführungsform. Solche Komponenten werden nicht detailliert beschrieben.
Die Detektoren 46 umfassen den ersten Detektor 48. Die Detektoren 46 umfassen des Weiteren den zweiten Detektor 50. Die Detektoren 46 umfassen des Weiteren den dritten Detektor 66. Die Detektoren 46 umfassen des Weiteren den vierten Detektor 68. Der dritte Detektor 66 ist ausgebildet, dritte Information zu detektieren, die die Fahrzeuggeschwindigkeit V betrifft. Die dritte Information umfasst einen dritten Parameter P3. Der erste Parameter P1 ist mit dem dritten Parameter P3 korreliert. Die erste Information kann aus der dritten Information abgeschätzt werden. Der vierte Detektor 68 ist ausgebildet, vierte Information zu detektieren, die die Fahrzeuggeschwindigkeit V betrifft. Die vierte Information umfasst einen vierten Parameter P4. Der erste Parameter P1 ist mit dem vierten Parameter P4 korreliert. Die erste Information kann aus der vierten Information abgeschätzt werden.

Der erste Detektor 48, der zweite Detektor 50, der dritte Detektor 66 und der vierte Detektor 68 umfassen jeweils einen unterschiedlichen von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 54, dem Kurbeldrehsensor 56, dem Beschleunigungssensor 58, dem Positionsinformationsdetektionssensor 60 und dem Motordrehsensor 62. Bevorzugt umfasst der erste Detektor 48 den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 54. Bevorzugt umfasst der zweite Detektor 50 zumindest einen von dem Kurbeldrehsensor 56 und dem Beschleunigungssensor 58. Bevorzugt umfasst der dritte Detektor 66 den anderen von dem Kurbeldrehsensor 56 und dem Beschleunigungssensor 58. Beispielsweise umfasst der erste Detektor 48 den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 54, der zweite Detektor 50 umfasst den Kurbeldrehsensor 56, der dritte Detektor 66 umfasst den Beschleunigungssensor 58, der vierte Detektor 68 umfasst den Positionsinformationsdetektionssensor 60. Jedoch ist die Kombination der Sensoren des ersten Detektors 48, des zweiten Detektors 50, des dritten Detektors 66 und des vierten Detektors 68 nicht beschränkt. Tabelle 2 umfasst zwei Beispiele der Kombination der Sensoren, die in dem ersten Detektor 48, dem zweiten Detektor 50, dem dritten Detektor 66 und dem vierten Detektors 68 enthalten sind. Es gibt eine Anzahl von Kombinationen für die Sensoren, die in dem ersten Detektor 48, dem zweiten Detektor 50, dem dritten Detektor 66 und dem vierten Detektors 68 enthalten sind. Somit zeigt Tabelle 2 Beispiele für nur zwei bevorzugte Kombinationen an.
Tabelle 2

Kombinationsbeispiel	1. Detektor	2. Detektor	3. Detektor	4. Detektor
1	Fahrzeuggeschwindigkeitssensor	Kurbeldrehsensor	Beschleunigungssensor	Positioninfo.-Sensor
2	Fahrzeuggeschwindigkeitssensor	Beschleunigungssensor	Kurbeldrehsensor	Positioninfo.-Sensor

Der vorgegebene Detektor umfasst bevorzugt den zweiten Detektor 50. In einem Fall, in dem die Ausgabe des ersten Detektors 48 nicht im ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors 50 in einem zweiten Zustand ist, ist die Steuereinrichtung 72 ausgebildet, die Komponente 38 gemäß der Ausgabe des zweiten Detektors 50 zu steuern.
Der vorgegebene Detektor umfasst bevorzugt den dritten Detektor 66. In einem Fall, in dem die Ausgabe des ersten Detektors 48 nicht im ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors 50 nicht im zweiten Zustand ist, ist die Steuereinrichtung 72 ausgebildet, die Komponente 38 gemäß der Ausgabe des dritten Detektors 66 zu steuern.
In einem Fall, in dem die Ausgabe des zweiten Detektors 50 im zweiten Zustand ist, ist die Steuereinrichtung 72 ausgebildet, zu bestimmen, dass die Ausgabe des zweiten Detektors 50, die in die Steuereinrichtung 72 eingegeben wird, normal ist. In einem Fall, in dem die Ausgabe des zweiten Detektors 50 nicht im zweiten Zustand ist, ist die Steuereinrichtung 72 ausgebildet, zu bestimmen, dass die Ausgabe des zweiten Detektors 50, die in die Steuereinrichtung 72 eingegeben wird, nicht normal ist.
In einem dritten Beispiel umfasst in einem Fall, in dem die Ausgabe des zweiten Detektors 50 nicht im zweiten Zustand ist, ein Signal, das von dem zweiten Detektor 50 ausgegeben wird, ein zweites vorgegebenes Signal. Das zweite vorgegebene Signal umfasst ein anomales Ausgabesignal des zweiten Detektors 50. Das anomale Signal wird beispielsweise in zumindest einem von Fällen erzeugt wird, in denen der zweite Detektor 50 defekt ist, die Verbindung zwischen dem zweiten Detektor 50 und der Steuereinrichtung 72 anomal ist, sich der zweite Detektor 50 von der vorgegebenen Konfiguration unterscheidet, und sich die Verbindung zwischen dem zweiten Detektor 50 und der Steuereinrichtung 72 von der vorgegebenen Konfiguration unterscheidet.
In einem vierten Beispiel gibt in einem Fall, in dem die Ausgabe des zweiten Detektors 50 nicht im zweiten Zustand ist, der zweite Detektor 50 kein Signal aus. Ein Fall, in dem der zweite Detektor 50 kein Signal ausgibt, umfasst zumindest einen von Fällen, in denen das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 den zweiten Detektor 50 nicht umfasst, der zweite Detektor 50 nicht mit elektrischer Leistung versorgt wird, und der zweite Detektor 50 nicht mit der Steuereinrichtung 72 verbunden ist. In zumindest einem von dem dritten und dem vierten Beispiel kann die Steuereinrichtung 72 ausgebildet sein, zu bestimmen, dass die Ausgabe des zweiten Detektors 50 nicht im zweiten Zustand ist.
Bevorzugt umfasst der vorgegebene Detektor den dritten Detektor 66 und den vierten Detektor 68. In einem Fall, in dem die Ausgabe des ersten Detektors 48 nicht im ersten Zustand ist, die Ausgabe des zweiten Detektors 50 nicht im zweiten Zustand ist und der dritte Detektor 66 in einem dritten Zustand ist, ist die Steuereinrichtung 72 ausgebildet, die Komponente 38 gemäß der Ausgabe des dritten Detektors 66 zu steuern. In einem Fall, in dem die Ausgabe des ersten Detektors 48 nicht im ersten Zustand ist, die Ausgabe des zweiten Detektors 50 nicht im zweiten Zustand ist und der dritte Detektor 66 nicht im dritten Zustand ist, ist die Steuereinrichtung 72 ausgebildet, die Komponente 38 gemäß der Ausgabe des vierten Detektors 68 zu steuern.
In einem Fall, in dem die Ausgabe des dritten Detektors 66 im dritten Zustand ist, ist die Steuereinrichtung 72 ausgebildet, zu bestimmen, dass die Ausgabe des dritten Detektors 66, die in die Steuereinrichtung 72 eingegeben wird, normal ist. In einem Fall, in dem die Ausgabe des dritten Detektors 66 nicht im dritten Zustand ist, ist die Steuereinrichtung 72 ausgebildet, zu bestimmen, dass die Ausgabe des dritten Detektors 66, die in die Steuereinrichtung 72 eingegeben wird, nicht normal ist.
In einem fünften Beispiel umfasst in einem Fall, in dem die Ausgabe des dritten Detektors 66 nicht im dritten Zustand ist, ein Signal, das von dem dritten Detektor 66 ausgegeben wird, ein drittes vorgegebenes Signal. Das dritte vorgegebene Signal umfasst ein anomales Ausgabesignal des dritten Detektors 66. Das anomale Signal wird beispielsweise in zumindest einem von Fällen erzeugt wird, in denen der dritte Detektor 66 defekt ist, die Verbindung des dritten Detektors 66 und der Steuereinrichtung 72 anomal ist, sich der dritte Detektor 66 von der vorgegebenen Konfiguration unterscheidet, und sich die Verbindung des dritten Detektors 66 und der Steuereinrichtung 72 von der vorgegebenen Konfiguration unterscheidet.
In einem sechsten Beispiel gibt in einem Fall, in dem die Ausgabe des dritten Detektors 66 nicht im dritten Zustand ist, der dritte Detektor 66 kein Signal aus. Ein Fall, in dem der dritte Detektor 66 kein Signal ausgibt, umfasst zumindest einen von Fällen, in denen das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 den dritten Detektor 66 nicht umfasst, der dritte Detektor 66 nicht mit elektrischer Leistung versorgt wird, und der dritte Detektor 66 nicht mit der Steuereinrichtung 72 verbunden ist. In zumindest einem von dem fünften und dem sechsten Beispiel kann die Steuereinrichtung 72 ausgebildet sein, zu bestimmen, dass die Ausgabe des dritten Detektors 66 nicht im dritten Zustand ist.
Bevorzugt ist in einem Fall, in dem die Ausgabe des ersten Detektors 48 nicht im ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors 50 im zweiten Zustand ist, die Steuereinrichtung 72 ausgebildet, den ersten Parameter P1 gemäß dem zweiten Parameter P2 abzuschätzen, der aus der zweiten Information berechnet wird, und die Komponente 38 gemäß dem abgeschätzten ersten Parameter P1 zu steuern.
Bevorzugt ist in einem Fall, in dem die Ausgabe des ersten Detektors 48 im ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors 50 im zweiten Zustand ist, die Steuereinrichtung 72 ausgebildet, die Komponente 38 gemäß der Ausgabe von zumindest einem von dem ersten Detektor 48 und dem zweiten Detektor 50 zu steuern. Bevorzugt ist in einem Fall, in dem die Ausgabe des ersten Detektors 48 nicht im ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors 50 im zweiten Zustand ist, die Steuereinrichtung 72 ausgebildet, die Komponente 38 gemäß der Ausgabe des zweiten Detektors 50 unabhängig von der Ausgabe des ersten Detektors 48 zu steuern. Bevorzugt ist in einem Fall, in dem die Ausgabe des ersten Detektors 48 im ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors 50 nicht im zweiten Zustand ist, die Steuereinrichtung 72 ausgebildet, die Komponente 38 gemäß der Ausgabe des ersten Detektors 48 unabhängig von der Ausgabe des zweiten Detektors 50 zu steuern.
Bevorzugt ist in einem Fall, in dem die Ausgabe des ersten Detektors 48 nicht im ersten Zustand ist, die Steuereinrichtung 72 ausgebildet, erste vorgegebene Meldeinformation von der Meldeeinheit 42 herauszugeben. Die erste vorgegebene Meldeinformation umfasst die gleiche Information wie die vorgegebene Meldeinformation. Bevorzugt ist in einem Fall, in dem die Ausgabe des zweiten Detektors 50 nicht im zweiten Zustand ist, die Steuereinrichtung 72 ausgebildet, zweite vorgegebene Meldeinformation von der Meldeeinheit 42 herauszugeben. Bevorzugt ist in einem Fall, in dem die Ausgabe des dritten Detektors 66 nicht im dritten Zustand ist, die Steuereinrichtung 72 ausgebildet, dritte vorgegebene Meldeinformation von der Meldeeinheit 42 herauszugeben. Die erste vorgegebene Meldeinformation ist ausgebildet, dem Nutzer einen Fehler im ersten Detektor 48 zu melden. Die zweite vorgegebene Meldeinformation ist ausgebildet, dem Nutzer einen Fehler in zumindest einem von dem ersten Detektor 48 und dem zweiten Detektor 50 zu melden. Bevorzugt ist die zweite vorgegebene Meldeinformation ausgebildet, dem Nutzer Fehler in dem ersten Detektor 48 und dem zweiten Detektor 50 zu melden. Die dritte vorgegebene Meldeinformation ist ausgebildet, dem Nutzer einen Fehler in zumindest einem von dem ersten Detektor 48, dem zweiten Detektor 50 und dem dritten Detektor 66 zu melden. Bevorzugt ist die dritte vorgegebene Meldeinformation ausgebildet, dem Nutzer Fehler in dem ersten Detektor 48, dem zweiten Detektor 50 und dem dritten Detektor 66 zu melden. In einem Fall, in dem die Meldeeinheit 42 eine Anzeigeeinheit umfasst, umfassen die erste vorgegebene Meldeinformation, die zweite vorgegebene Meldeinformation und die dritte vorgegebene Meldeinformation beispielsweise zumindest eines von Text und Grafiken. In einem Fall, in dem die Meldeeinheit 42 einen Lautsprecher umfasst, umfassen die erste vorgegebene Meldeinformation, die zweite vorgegebene Meldeinformation und die dritte vorgegebene Meldeinformation beispielsweise zumindest eines von Sprache und Warntönen. Bevorzugt kann einem Fall, in dem die Ausgabe des ersten Detektors 48 nicht im ersten Zustand ist, die Steuereinrichtung 72 ausgebildet sein, kontinuierlich eine Meldung von der Meldeeinheit 42 herauszugeben, bis der erste Detektor 48 in den ersten Zustand wechselt. Die Steuereinrichtung 72 kann ausgebildet sein, eine Meldung von der Meldeeinheit 42 beispielsweise kontinuierlich oder intermittierend herauszugeben, bis die Ausgabe des ersten Detektors 48 in den ersten Zustand wechselt und die Ausgabe des zweiten Detektors in den zweiten Zustand wechselt. Die Steuereinrichtung 72 kann ausgebildet sein, eine Meldung von der Meldeeinheit 42 beispielsweise kontinuierlich oder intermittierend herauszugeben, bis die Ausgabe des ersten Detektors 48 in den ersten Zustand wechselt, die Ausgabe des zweiten Detektors in den zweiten Zustand wechselt und die Ausgabe des dritten Detektors in den dritten Zustand wechselt.
Ein Prozess zum Steuern der Komponente 38 gemäß dem Zustand der Ausgabe des ersten Detektors 48 wird nun unter Bezugnahme auf 7 beschrieben. In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 72 mit elektrischer Leistung versorgt wird, startet die Steuereinrichtung 72 den Prozess von Schritt S42 des Ablaufdiagramms an, das in 7 gezeigt wird. In einem Fall, in dem der Prozess des Ablaufdiagramms endet, das in 7 gezeigt wird, wiederholt die Steuereinrichtung 72 den Prozess vom Schritt S42 an in vorgegebenen Zyklen, bis die Zufuhr von elektrischer Leistung stoppt.
In Schritt S42 bestimmt die Steuereinrichtung 72, ob der Zustand der Ausgabe des ersten Detektors 48 im ersten Zustand ist. In einem Fall, in dem der Zustand der Ausgabe des ersten Detektors 48 im ersten Zustand ist, geht die Steuereinrichtung 72 weiter zu Schritt S43. In Schritt S43 steuert die Steuereinrichtung 72 die Komponente 38 gemäß der Ausgabe des ersten Detektors 48. Die Steuereinrichtung 72 steuert den Motor 40 in Schritt S43 gemäß der Ausgabe des ersten Detektors 48, beispielsweise in der gleichen Weise wie in den Schritten S13 und S14.
In einem Fall, in dem in Schritt S42 der Zustand der Ausgabe des ersten Detektors 48 nicht im ersten Zustand ist, geht die Steuereinrichtung 72 weiter zu Schritt S44. In Schritt S44 bestimmt die Steuereinrichtung 72, ob der Zustand der Ausgabe des zweiten Detektors 50 im zweiten Zustand ist. In einem Fall, in dem der Zustand der Ausgabe des zweiten Detektors 50 im zweiten Zustand ist, geht die Steuereinrichtung 72 weiter zu Schritt S45. In Schritt S45 gibt die Steuereinrichtung 72 die erste vorgegebene Meldeinformation von der Meldeeinheit 42 heraus und geht dann weiter zu Schritt S46. In Schritt S46 steuert die Steuereinrichtung 72 die Komponente 38 gemäß der Ausgabe des zweiten Detektors 50. In einem Fall, in dem in Schritt S46 der zweite Detektor 50 der Kurbeldrehsensor 56 ist, steuert die Steuereinrichtung 72 den Motor gemäß der Ausgabe des Kurbeldrehsensors 56, beispielsweise in der gleichen Weise wie in den Schritten S16, S17, S19 bis S21 und S22 bis S26 aus 4.
In einem Fall, in dem in Schritt S44 der Zustand der Ausgabe des zweiten Detektors 50 nicht im zweiten Zustand ist, geht die Steuereinrichtung 72 weiter zu Schritt S47. In Schritt S47 bestimmt die Steuereinrichtung 72, ob der Zustand der Ausgabe des dritten Detektors 66 im dritten Zustand ist. In einem Fall, in dem der Zustand der Ausgabe des dritten Detektors 66 im dritten Zustand ist, geht die Steuereinrichtung 72 weiter zu Schritt S48. In Schritt S48 gibt die Steuereinrichtung 72 die zweite vorgegebene Meldeinformation von der Meldeeinheit 42 heraus und geht dann weiter zu Schritt S49. In Schritt S49 steuert die Steuereinrichtung 72 die Komponente 38 gemäß der Ausgabe des dritten Detektors 66. In einem Fall, in dem in Schritt S49 der dritte Detektor 66 den Beschleunigungssensor 58 umfasst, steuert die Steuereinrichtung 72 den Motor 40 unter Verwendung der Fahrzeuggeschwindigkeit V, die aus der Ausgabe des Beschleunigungssensors 58 abgeschätzt wird, in der gleichen Weise wie in den Schritten S13 und S14 aus 3.
In einem Fall, in dem in Schritt S47 der Zustand der Ausgabe des dritten Detektors 66 nicht im dritten Zustand ist, geht die Steuereinrichtung 72 weiter zu Schritt S50. In Schritt S50 gibt die Steuereinrichtung 72 die dritte vorgegebene Meldeinformation von der Meldeeinheit 42 heraus und geht dann weiter zu Schritt S51. In Schritt S51 steuert die Steuereinrichtung 72 die Komponente 38 gemäß der Ausgabe des vierten Detektors 68. In einem Fall, in dem in Schritt S51 der vierte Detektor 68 den Positionsinformationsdetektionssensor 60 umfasst, steuert die Steuereinrichtung 72 den Motor 40 unter Verwendung der Fahrzeuggeschwindigkeit V, die aus der Ausgabe des Positionsinformationsdetektionssensors 60 abgeschätzt wird, in der gleichen Weise wie in den Schritten S13 und S14 aus 3.
Vierte Ausführungsform
Die Steuervorrichtung 70 nach einer vierten Ausführungsform wird nun unter Bezugnahme auf die 2 und 8 beschrieben. Die Steuervorrichtung 70 nach der vierten Ausführungsform ist die gleiche wie die Steuervorrichtung 70 nach der ersten Ausführungsform, mit Ausnahme dessen, dass die Steuereinrichtung 72 ausgebildet ist, die Komponente 38 so zu steuern, dass die Komponente 38 in einem vorgegebenen Zustand gemäß dem Zustand der Ausgabe des ersten Detektors 48 und dem Zustand der Ausgabe des zweiten Detektors 50 ist. Somit werden dieselben Bezugszeichen an die Komponenten vergeben, die dieselben sind wie die entsprechenden Komponenten der ersten Ausführungsform. Solche Komponenten werden nicht detailliert beschrieben.
Bei der vorliegenden Ausführungsform umfasst das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 die Komponente 38 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs und eine Mehrzahl von Detektoren 46, die ausgebildet sind, Information, die die Fahrzeuggeschwindigkeit V des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 betrifft, zu detektieren, bei der die die Fahrzeuggeschwindigkeit V betreffende Information sich zwischen den Detektoren 46 unterscheidet. Die Detektoren 46 umfassen den ersten Detektor 48 und den zweiten Detektor 50.
Die Steuervorrichtung 70 umfasst die Steuereinrichtung 72. In einem Fall, in dem die Ausgabe des ersten Detektors 48 im ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors 50 im zweiten Zustand ist, steuert die Steuereinrichtung 72 die Komponente 38 gemäß zumindest einer von der Ausgabe des ersten Detektors 48 und der Ausgabe des zweiten Detektors 50. In einem Fall, in dem die Ausgabe des ersten Detektors 48 nicht im ersten Zustand ist, steuert die Steuereinrichtung 72 die Komponente 38 so, dass die Komponente 38 unabhängig von der Ausgabe des zweiten Detektors 50 im vorgegebenen Zustand ist. In einem Fall, in dem die Ausgabe des zweiten Detektors 50 nicht im zweiten Zustand ist, steuert die Steuereinrichtung 72 die Komponente 38 so, dass die Komponente 38 unabhängig von der Ausgabe des ersten Detektors 48 im vorgegebenen Zustand ist.
Bevorzugt ist der erste Detektor 48 ausgebildet, die dritte Information zu detektieren, die die Fahrzeuggeschwindigkeit V betrifft, der zweite Detektor 50 ist ausgebildet, die vierte Information zu detektieren, die die Fahrzeuggeschwindigkeit V betrifft, und die dritte Information ist mit der vierten Information korreliert. Bei der vorliegenden Ausführungsform sind beispielsweise die Kombinationen, die in Tabelle 1 der zweiten Ausführungsform angezeigt werden, als Kombinationen des ersten Detektors 48 und des zweiten Detektors 50 anwendbar.
In einem Fall, in dem die Ausgabe des ersten Detektors 48 im ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors 50 im zweiten Zustand ist, ist die Steuereinrichtung 72 ausgebildet, die Komponente 38 gemäß beiden von der dritten Information und der vierten Information zu steuern. In einem Fall, in dem die Ausgabe des ersten Detektors 48 im ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors 50 im zweiten Zustand ist, führt die Steuereinrichtung 72 eine Steuerung, die mit der dritten Information assoziiert ist, an der Komponente 38 aus, und führt dann eine Steuerung, die mit der der vierten Information assoziiert ist, an der Komponente 38 aus. Beispielsweise in einem Fall, in dem einer von dem ersten Detektor 48 und dem zweiten Detektor 50 den Fahrzeugsensor 54 umfasst, der anderen von dem ersten Detektor 48 und dem zweiten Detektor 50 den Kurbeldrehsensor 56 umfasst, die Ausgabe des ersten Detektors 48 im ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors 50 im zweiten Zustand ist, steuert die Steuereinrichtung 72 die Komponente 38 gemäß der Fahrzeuggeschwindigkeit V, die der Ausgabe des Fahrzeugsensors 54 entspricht, und steuert dann die Komponente 38 gemäß der Drehzahl N der Kurbel 12, die der Ausgabe des Kurbeldrehsensors 56 entspricht. In einem Fall, in dem die Ausgabe des ersten Detektors 48 im ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors 50 im zweiten Zustand ist, steuert die Steuereinrichtung 72 nicht die Komponente 38 mit der vierten Information, die aus der der dritten Information abgeschätzt wird, oder der dritten Information, die aus der vierten Information abgeschätzt wird.
Bei der vorliegenden Ausführungsform wird bevorzugt, dass die Komponente 38 den elektrischen Aktuator 39 umfasst. Der vorgegebene Zustand umfasst einen Zustand, in dem der elektrische Aktuator 39 nicht betätigt ist. In einem Fall, in dem der elektrische Aktuator 39 der Motor 40 ist, wird bevorzugt, dass der vorgegebene Zustand einen Zustand umfasst, in dem der Motor 40 gestoppt ist. In einem Fall, in dem der elektrische Aktuator 39 der Motor 40 ist, kann der vorgegebene Zustand einen Zustand umfassen, in dem die Unterstützungskraft M, die durch den Motor 40 erzeugt wird, beschränkt wird.
Ein Prozess zum Steuern der Komponente 38 gemäß dem Zustand der Ausgaben der Detektoren 46 wird nun unter Bezugnahme auf 8 beschrieben. In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 72 mit elektrischer Leistung versorgt wird, startet die Steuereinrichtung 72 den Prozess von Schritt S81 des Ablaufdiagramms an, das in 8 gezeigt wird. In einem Fall, in dem der Prozess des Ablaufdiagramms endet, das in 8 gezeigt wird, wiederholt die Steuereinrichtung 72 den Prozess vom Schritt S81 an in vorgegebenen Zyklen, bis die Zufuhr von elektrischer Leistung stoppt.
In Schritt S81 bestimmt die Steuereinrichtung 72, ob die Ausgabe des ersten Detektors 48 im ersten Zustand ist. In einem Fall, in dem die Ausgabe des ersten Detektors 48 im ersten Zustand ist, geht die Steuereinrichtung 72 weiter zu Schritt S82. In Schritt S82 bestimmt die Steuereinrichtung 72, ob die Ausgabe des zweiten Detektors 50 im zweiten Zustand ist. In einem Fall, in dem die Ausgabe des zweiten Detektors 50 im zweiten Zustand ist, geht die Steuereinrichtung 72 weiter zu Schritt S83. In Schritt S83 steuert die Steuereinrichtung 72 die Komponente 38 gemäß der Ausgabe des ersten Detektors 48 und der Ausgabe des zweiten Detektors 50 und beendet dann den Prozess.
In einem Fall, in dem in Schritt S81 die Ausgabe des ersten Detektors 48 nicht im ersten Zustand ist, geht die Steuereinrichtung 72 weiter zu Schritt S84. In einem Fall, in dem in Schritt S82 die Ausgabe des zweiten Detektors 50 nicht im zweiten Zustand ist, geht die Steuereinrichtung 72 weiter zu Schritt S84. Die Steuereinrichtung 72 kann die Inhalte der Prozesse in den Schritten S81 und S82 umtauschen. In einem Fall, in dem in den Schritten S81 und S82 die Ausgabe des ersten Detektors 48 nicht im ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors 50 nicht im zweiten Zustand ist, geht die Steuereinrichtung 72 weiter zu Schritt S84.
In Schritt S84 gibt die Steuereinrichtung 72 die vorgegebene Meldeinformation von der Meldeeinheit 42 heraus und geht dann weiter zu Schritt S85. In Schritt S85 steuert die Steuereinrichtung 72 die Komponente 38 so, dass die Komponente 38 im vorgegebenen Zustand ist, und beendet dann den Prozess.
Fünfte Ausführungsform
Die Steuervorrichtung 70 nach einer fünften Ausführungsform wird nun unter Bezugnahme auf die 2 und 9 beschrieben. Die Steuervorrichtung 70 nach der fünften Ausführungsform ist die gleiche wie die Steuervorrichtung 70 nach der ersten Ausführungsform, mit Ausnahme dessen, dass die Steuereinrichtung 72 ausgebildet ist, die Komponente 38 so zu steuern, dass die Komponente 38 in dem vorgegebenen Zustand gemäß der dritten Information und der vierten Information ist. Somit werden dieselben Bezugszeichen an die Komponenten vergeben, die dieselben sind wie die entsprechenden Komponenten der ersten Ausführungsform. Solche Komponenten werden nicht detailliert beschrieben.
Bei der vorliegenden Ausführungsform umfasst das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 die Komponente 38 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs und eine Mehrzahl von Detektoren 46, die ausgebildet sind, Information, die die Fahrzeuggeschwindigkeit V des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 betrifft, zu detektieren, bei der die die Fahrzeuggeschwindigkeit V betreffende Information sich zwischen den Detektoren 46 unterscheidet. Die Detektoren 46 umfassen den ersten Detektor 48 und den zweiten Detektor 50.
Die Steuervorrichtung 70 umfasst die Steuereinrichtung 72. In einem Fall, in dem zumindest eine von der dritten Information, die die Fahrzeuggeschwindigkeit V des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 betrifft, die vom ersten Detektor 48 ausgegeben wird, und der vierten Information, die die Fahrzeuggeschwindigkeit V des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 betrifft, die vom zweiten Detektor 50 ausgegeben wird, einem Fall entspricht, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich der vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit VX ist, steuert die Steuereinrichtung 72 die Komponente 38 so, dass die Komponente 38 im vorgegebenen Zustand ist. Bei der vorliegenden Ausführungsform sind beispielsweise die Kombinationen, die in Tabelle 1 der zweiten Ausführungsform angezeigt werden, als Kombinationen des ersten Detektors 48 und des zweiten Detektors 50 anwendbar. Beispielsweise in einem Fall, in dem der erste Detektor 48 der Fahrzeugsensor 54 ist und der zweite Detektor 50 der Kurbeldrehsensor 56 ist, ist die dritte Information die Fahrzeuggeschwindigkeit V, die gemäß der Ausgabe des Fahrzeugsensors 54 berechnet wird, und die vierte Information ist die Fahrzeuggeschwindigkeit V, die gemäß der Ausgabe des Kurbeldrehsensors 56 abgeschätzt wird.
In einem Fall, in dem eine von der dritten Information und der vierten Information dem Fall entspricht, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich der vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit VX ist, steuert bevorzugt die Steuereinrichtung 72 die Komponente so, dass die Komponente 38 im vorgegebenen Zustand ist. In einem Fall, in dem eine von der dritten Information und der vierten Information dem Fall entspricht, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich der vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit VX ist, steuert die Steuereinrichtung 72 die Komponente 38 so, dass die Komponente 38 im vorgegebenen Zustand ist. Somit wird beispielsweise auch, falls der erste Detektor 48 nicht im ersten Zustand ist, oder in einem Fall, in dem der zweite Detektor 50 nicht im zweiten Zustand ist, die Komponente 38 immer im vorgegebenen Zustand in einem Fall sein, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V größer oder gleich der vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit VX ist.
Bei der vorliegenden Ausführungsform wird bevorzugt, dass die Komponente 38 den elektrischen Aktuator 39 umfasst. Der vorgegebene Zustand umfasst einen Zustand, in dem der elektrische Aktuator 39 nicht betätigt ist. In einem Fall, in dem der elektrische Aktuator 39 der Motor 40 ist, umfasst der vorgegebene Zustand einen Zustand, in dem der Motor 40 gestoppt ist. In einem Fall, in dem der elektrische Aktuator 39 der Motor 40 ist, umfasst der vorgegebene Zustand einen Zustand, in dem die Unterstützungskraft M, die durch den Motor 40 erzeugt wird, beschränkt wird.
In einem Fall, in dem zumindest eine von der dritten Information und der vierten Information dem Fall entspricht, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich der vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit VX ist, gibt bevorzugt die Steuereinrichtung 72 die vorgegebene Meldeinformation von der Meldeeinheit 42 heraus. Die vorgegebene Meldeinformation ist ausgebildet, dem Nutzer einen Zustand zu melden, in dem zumindest eine von der dritten Information und der vierten Information dem Fall entspricht, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich der vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit VX ist. In einem Fall, in dem die Meldeeinheit 42 eine Anzeigeeinheit umfasst, umfasst die vorgegebene Meldeinformation beispielsweise zumindest eines von Text und Grafiken. In einem Fall, in dem die Meldeeinheit 42 einen Lautsprecher umfasst, umfasst die vorgegebene Meldeinformation beispielsweise zumindest eines von Sprache und Warntönen. In einem Fall, in dem die Ausgabe des ersten Detektors 48 nicht im ersten Zustand ist, kann die Steuereinrichtung 72 eine Meldung von der Meldeeinheit 42 beispielsweise kontinuierlich oder intermittierend herausgeben, bis die Ausgabe des ersten Detektors 48 in den ersten Zustand wechselt.
Ein Prozess zum Steuern der Komponente 38 gemäß dem Zustand der Ausgaben der Detektoren 46 wird nun unter Bezugnahme auf 9 beschrieben. In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 72 mit elektrischer Leistung versorgt wird, startet die Steuereinrichtung 72 den Prozess von Schritt S91 des Ablaufdiagramms an, das in 9 gezeigt wird. In einem Fall, in dem der Prozess des Ablaufdiagramms endet, das in 9 gezeigt wird, wiederholt die Steuereinrichtung 72 den Prozess vom Schritt S91 an in vorgegebenen Zyklen, bis die Zufuhr von elektrischer Leistung stoppt.
Im Schritt S91 bestimmt die Steuereinrichtung 72, ob die dritte Information dem Fall entspricht, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V größer oder gleich der vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit VX ist. In einem Fall, in dem die dritte Information nicht dem Fall entspricht, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V größer oder gleich der vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit VX ist, geht die Steuereinrichtung 72 weiter zu Schritt S92. Im Schritt S92 bestimmt die Steuereinrichtung 72, ob die vierte Information dem Fall entspricht, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V größer oder gleich der vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit VX ist. In einem Fall, in dem die vierte Information nicht dem Fall entspricht, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V größer oder gleich der vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit VX ist, beendet die Steuereinrichtung 72 den Prozess.
In einem Fall, in dem in Schritt S91 die dritte Information dem Fall entspricht, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V größer oder gleich der vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit VX ist, geht die Steuereinrichtung 72 weiter zu Schritt S93. In einem Fall, in dem in Schritt S92 die vierte Information dem Fall entspricht, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V größer oder gleich der vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit VX ist, geht die Steuereinrichtung 72 weiter zu Schritt S93. Die Steuereinrichtung 72 kann die Inhalte der Prozesse in den Schritten S91 und S92 umtauschen. In einem Fall, in dem in den Schritten S91 und S92 die dritte Information dem Fall entspricht, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V größer oder gleich der vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit VX ist, und die vierte Information dem Fall entspricht, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V größer oder gleich der vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit VX ist, geht die Steuereinrichtung 72 weiter zu Schritt S93.
In Schritt S93 gibt die Steuereinrichtung 72 die vorgegebene Meldeinformation von der Meldeeinheit 42 heraus und geht dann weiter zu Schritt S94. In Schritt S94 steuert die Steuereinrichtung 72 die Komponente 38 so, dass die Komponente 38 im vorgegebenen Zustand ist, und beendet dann den Prozess.
Abgewandelte Beispiele
Die Beschreibung, die sich auf die obigen Ausführungsformen bezieht, stellt beispielhaft eine anwendbare Form einer Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach der vorliegenden Offenbarung dar, ohne jede Absicht der Einschränkung. Zusätzlich zu den oben beschriebenen Ausführungsformen kann die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach der vorliegenden Offenbarung beispielsweise auf abgewandelte Beispiele der obigen Ausführungsformen, die unten beschrieben werden, und auf Kombinationen von zumindest zwei der abgewandelten Beispiele angewendet werden, die einander nicht widersprechen. In den hiernach beschriebenen abgewandelten Beispielen werden dieselben Bezugszeichen an die Komponenten vergeben, die dieselben sind wie die entsprechenden Komponenten der obigen Ausführungsformen. Solche Komponenten werden nicht detailliert beschrieben.
In der ersten Ausführungsform und deren abgewandelten Beispielen können Schritt S16 und die Schritte S22 bis S26 aus dem Ablaufdiagramm weggelassen werden, das in den 3 und 4 gezeigt wird. In diesem Fall geht in einem Fall, in dem in dem eine JA-Bestimmung in Schritt S15 erfolgt, die Steuereinrichtung 72 weiter zu Schritt S17.
In der ersten Ausführungsform und deren abgewandelten Beispielen können die Schritte S16 bis S21 aus dem Ablaufdiagramm weggelassen werden, das in den 3 und 4 gezeigt wird. In diesem Fall geht in einem Fall, in dem in dem eine JA-Bestimmung in Schritt S15 erfolgt, die Steuereinrichtung 72 weiter zu Schritt S22. In diesem abgewandelten Beispiel umfasst das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 den Schaltzustandssensor 65, der das Übersetzungsverhältnis R des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 detektiert, und die Steuereinrichtung 72 schätzt die Fahrzeuggeschwindigkeit V aus dem gegenwärtigen Übersetzungsverhältnis R ab, das gemäß der Ausgabe des Schaltzustandssensors 65 erhalten wird.
In der dritten Ausführungsform und deren abgewandelten Beispielen können die Detektoren 46 mehr als fünf Detektoren 46 umfassen. In diesem Fall, wenn der erste Detektor 48, der zweite Detektor 50, der dritte Detektor 66 und der vierte Detektor 68 nicht dazu verwendet werden können, die Komponente 38 zu steuern, steuert die Steuereinrichtung 72 die Komponente 38 gemäß einer Ausgabe des Detektors 46 unter den Detektoren 46, der den ersten Detektor 48, den zweiten Detektor 50, den dritten Detektor 66 und den vierten Detektor 68 ausschließt. In einem Fall, in dem der vierte Detektor 68 in einem vierten Zustand ist, ist die Steuereinrichtung 72 ausgebildet, zu bestimmen, dass die Ausgabe des vierten Detektors 68, die in die Steuereinrichtung 72 eingegeben wird, normal ist. In einem Fall, in dem die Ausgabe des vierten Detektors 68 nicht im vierten Zustand ist, ist die Steuereinrichtung 72 ausgebildet, zu bestimmen, dass die Ausgabe des vierten Detektors 68, die in die Steuereinrichtung 72 eingegeben wird, nicht normal ist.
In einem siebten Beispiel gibt in einem Fall, in dem die Ausgabe des vierten Detektors 68 nicht im vierten Zustand ist, der vierte Detektor 68 ein Signal aus, das ein viertes vorgegebenes Signal umfasst. Das vierte vorgegebene Signal umfasst ein anomales Ausgabesignal des vierten Detektors 68. Das anomale Signal wird beispielsweise in zumindest einem von Fällen erzeugt wird, in denen der vierte Detektor 68 defekt ist, die Verbindung des vierten Detektors 68 und der Steuereinrichtung 72 anomal ist, sich der vierte Detektor 68 von der vorgegebenen Konfiguration unterscheidet, und sich die Verbindung des vierten Detektors 68 und der Steuereinrichtung 72 von der vorgegebenen Konfiguration unterscheidet.
In einem achten Beispiel gibt in einem Fall, in dem die Ausgabe des vierten Detektors 68 nicht im vierten Zustand ist, der vierte Detektor 68 kein Signal aus. Ein Fall, in dem der vierte Detektor 68 kein Signal ausgibt, umfasst zumindest einen von Fällen, in denen das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 den vierten Detektor 68 nicht umfasst, der vierte Detektor 68 nicht mit elektrischer Leistung versorgt wird, und der vierte Detektor 68 nicht mit der Steuereinrichtung 72 verbunden ist. In zumindest einem von dem siebten und dem achten Beispiel kann die Steuereinrichtung 72 ausgebildet sein, zu bestimmen, dass die Ausgabe des vierten Detektors 68 nicht im vierten Zustand ist. In einem Fall, in dem die Ausgabe des ersten Detektors 48 nicht im ersten Zustand ist, die Ausgabe des zweiten Detektors 50 nicht im zweiten Zustand ist, der dritte Detektor 66 nicht im dritten Zustand ist und der vierte Detektor 68 nicht im vierten Zustand ist, ist die Steuereinrichtung 72 ausgebildet, die Komponente 38 gemäß der Ausgabe des Detektors 46 mit Ausnahme des ersten Detektors 48, der zweiten Detektors 50, des dritten Detektors 66 und des vierten Detektors 68 zu steuern.
In der dritten Ausführungsform und deren abgewandelten Beispielen können die Schritte S47, S50 und S51 aus dem Ablaufdiagramm der 7 weggelassen werden, wie in 8 gezeigt wird. In dem Ablaufdiagramm, das in 8 gezeigt wird, geht in einem Fall, in dem in dem eine NEIN-Bestimmung in Schritt S44 erfolgt, die Steuereinrichtung 72 weiter zu Schritt S48. In diesem abgewandelten Beispiel müssen die Detektoren 46 nicht den vierten Detektor 68 umfassen.
In der zweiten und dritten Ausführungsform und deren abgewandelten Beispielen kann in einem Fall, in dem keiner der Detektoren 46 zum Steuern der Komponente 38 verwendet werden kann, die Steuereinrichtung 72 ausgebildet sein, die Steuerung der Komponente 38 zu stoppen, oder eine Steuerung zum Stoppen der Komponente 38 auszuführen. In einem Zustand, in dem keiner der Detektoren 46 zum Steuern der Komponente 38 verwendet werden kann und die Komponente 38 den Motor 40 umfasst, kann die Steuereinrichtung 72 ausgebildet sein, den Motor 40 zu stoppen. Der Zustand, in dem der erste Detektor 48 nicht zum Steuern der Komponente 38 verwendet werden kann, entspricht einem Fall, in dem der erste Detektor 48 nicht im ersten Zustand ist. Der Zustand, in dem der zweite Detektor 50 nicht zum Steuern der Komponente 38 verwendet werden kann, entspricht einem Fall, in dem der zweite Detektor 50 nicht im zweiten Zustand ist. Der Zustand, in dem der dritte Detektor 66 nicht zum Steuern der Komponente 38 verwendet werden kann, entspricht einem Fall, in dem der dritte Detektor 66 nicht im dritten Zustand ist. Der Zustand, in dem der vierte Detektor 68 nicht zum Steuern der Komponente 38 verwendet werden kann, entspricht einem Fall, in dem der vierte Detektor 68 nicht im vierten Zustand ist. Beispielsweise wird der Schritt S49 der 8 zu Schritt S60 der 11 verändert. In dem Ablaufdiagramm, das in 11 gezeigt wird, geht die Steuereinrichtung 72 weiter zu Schritt S60, nachdem sie Schritt S48 ausgeführt hat. In Schritt S60 stoppt die Steuereinrichtung 72 den Motor 40 und beendet dann den Prozess. Die Steuereinrichtung 72 stoppt den Motor 40 in Schritt S60 in einem Fall, in dem der Motor 40 angetrieben wird. In Schritt S60 lässt die Steuereinrichtung 72 den Motor 40 in einem Fall gestoppt, in dem der Motor 40 gestoppt wurde.
In der ersten Ausführungsform und deren abgewandelten Beispielen kann in einem Fall, in dem die Ausgabe des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 54 nicht im ersten Zustand ist und die Ausgabe des Kurbeldrehsensors 56 der zweite Zustand ist, die Steuereinrichtung 72 ausgebildet sein, die Steuerung der Komponente 38 zu stoppen, oder eine Steuerung zum Stoppen der Komponente 38 auszuführen. In einem Fall, in dem beispielsweise eine JA-Bestimmung in Schritt S15 erfolgt, kann die Steuereinrichtung 72 ausgebildet sein, zu bestimmen, ob die Ausgabe des Kurbeldrehsensors 56 im zweiten Zustand ist. In einem Fall, in dem die Ausgabe des Kurbeldrehsensors 56 im zweiten Zustand ist, kann die Steuereinrichtung 72 weiter zu Schritt S16, S17 oder S18 gehen.
In der zweiten und der dritten Ausführungsform und deren abgewandelten Beispielen kann in einem Fall, in dem die Ausgabe des ersten Detektors 48 im ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors 50 nicht im zweiten Zustand ist, die Steuereinrichtung 72 ausgebildet sein, den zweiten Parameter P2 gemäß dem ersten Parameter P1 abzuschätzen, der aus der ersten Information berechnet wird, und die Komponente 38 gemäß dem abgeschätzten zweiten Parameter P2 zu steuern. Beispielsweise ist in einem Fall, in dem der erste Detektor 48 der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 54 ist, der zweite Detektor 50 der Kurbeldrehsensor 56 ist, die Ausgabe des ersten Detektors 48 im ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors 50 nicht im zweiten Zustand ist, die Steuereinrichtung 72 ausgebildet, die Komponente 38 gemäß der Drehzahl N der Kurbel 12 zu steuern, die aus der Fahrzeuggeschwindigkeit V abgeschätzt wird, die aus der Ausgabe des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 54 berechnet wird. Beispielsweise ist die Steuereinrichtung 72 ausgebildet, die Drehzahl N der Kurbel 12 abzuschätzen, indem sie die Fahrzeuggeschwindigkeit V durch das Übersetzungsverhältnis R und die Umfangslänge des Hinterrads 14A dividiert.
In der ersten, zweiten, dritten, vierten und fünften Ausführungsform und deren abgewandelten Beispiel kann die Komponente 38 eine andere Komponente als den Motor 40 umfassen. Beispielsweise umfasst die Komponente 38 zumindest eines von der Meldeeinheit 42, dem Getriebe 44, einer elektrischen Bremsvorrichtung, einer elektrischen justierbaren Sattelstütze, einer elektrischen Federung und einer Lampe, anstelle von oder zusätzlich zu dem Motor 40. In einem Fall, in dem das abgewandelte Beispiel die vierte Ausführungsform, die fünfte Ausführungsform, abgewandelte Beispiele der vierten Ausführungsform oder abgewandelte Beispiele der fünften Ausführungsform umfasst, kann der vorgegebene Zustand ein Zustand sein, in dem die Komponente 38 bei einer begrenzten Frequenz angetrieben wird. Beispielsweise in einem Fall, in dem die Komponente 38 das Getriebe 44 umfasst, umfasst der vorgegebene Zustand einen Zustand, in dem das Übersetzungsverhältnis R durch das Getriebe 44 mit begrenzter Frequenz verändert wird.
In der zweiten und dritten Ausführungsform und deren abgewandelten Beispielen kann zumindest einer von dem ersten Detektor 48 und dem zweiten Detektor 50 ein Sensor sein, der die Information nicht detektiert, die die Fahrzeuggeschwindigkeit V betrifft. In diesem Fall ist die erste Information, die durch den ersten Detektor 48 detektiert wird, mit der zweiten Information korreliert, die durch den zweiten Detektor 50 detektiert wird. Dies ermöglicht es der Steuereinrichtung 72, die Komponente 38 in einer bevorzugten Weise zu steuern. Beispielsweise umfasst der erste Detektor 48 einen Neigungssensor, der einen Neigungswinkel des Fahrzeugkörpers 16 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 detektiert, und der zweite Detektor 50 umfasst den Positionsinformationsdetektionssensor 60. Die Steuereinrichtung 72 ist ausgebildet, den Neigungswinkel des Fahrzeugkörpers 16 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 aus der durch den GPS-Empfänger empfangenen Positionsinformation unter Verwendung von Steigungsinformation der Straße abzuschätzen, die in der Karteninformation enthalten ist, die im Voraus in der Speichervorrichtung 74 gespeichert wird. In einem Fall, in dem die Ausgabe des ersten Detektors 48 im ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors 50 im zweiten Zustand ist, ist die Steuereinrichtung 72 ausgebildet, die Komponente 38 gemäß der Ausgabe von zumindest einem von dem ersten Detektor 48 und dem zweiten Detektor 50 zu steuern. In einem Fall, in dem die Ausgabe des ersten Detektors 48 nicht im ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors 50 im zweiten Zustand ist, ist die Steuereinrichtung 72 ausgebildet, die Komponente 38 gemäß der Ausgabe des zweiten Detektors 50 unabhängig von der Ausgabe des ersten Detektors 48 zu steuern. In einem Fall, in dem die Ausgabe des ersten Detektors 48 im ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors 50 nicht im zweiten Zustand ist, ist die Steuereinrichtung 72 ausgebildet, die Komponente 38 gemäß der Ausgabe des ersten Detektors 48 unabhängig von der Ausgabe des zweiten Detektors 50 zu steuern.
In der dritten Ausführungsform und deren abgewandelten Beispielen kann die Steuereinrichtung 72 ausgebildet sein, Prozesse auszuführen, die sich zwischen einem Fall, in dem die die Schaltstufe betreffende Information erhalten wird, und einem Fall unterscheiden, in dem die die Schaltstufe betreffende Information nicht erhalten wird. Beispielsweise in einem Fall, in dem eine NEIN-Bestimmung in Schritt S42 der 7 erfolgt, geht die Steuereinrichtung 72 weiter zu Schritt S61 der 12. Im Schritt S61 bestimmt die Steuereinrichtung 72, ob Information, die die Schaltstufe betrifft, erhalten wurde. In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 72 bestimmt, dass Information erhalten wurde, die die Schaltstufe betrifft, geht die Steuereinrichtung 72 weiter zu Schritt S44. Von Schritt S44 an führt die Steuereinrichtung 72 den gleichen Prozess wie den aus, der in 7 dargestellt wurde. In einem Fall, in dem die Information, die einen Schaltzustand betrifft, nicht erhalten wurde, geht die Steuereinrichtung 72 weiter zu Schritt S62 aus 13. In Schritt S62 bestimmt die Steuereinrichtung 72, ob die Ausgabe des dritten Detektors 66 im dritten Zustand ist. In einem Fall, in dem die Ausgabe des dritten Detektors 66 im dritten Zustand ist, geht die Steuereinrichtung 72 weiter zu Schritt S63. In Schritt S63 gibt die Steuereinrichtung 72 die erste vorgegebene Meldeinformation von der Meldeeinheit 42 heraus und geht dann weiter zu Schritt S64. In Schritt S64 steuert die Steuereinrichtung 72 die Komponente 38 gemäß der Ausgabe des dritten Detektors 66. In einem Fall, in dem in Schritt S62 die Ausgabe des dritten Detektors 66 nicht im dritten Zustand ist, geht die Steuereinrichtung 72 weiter zu Schritt S65. In Schritt S65 bestimmt die Steuereinrichtung 72, ob der Zustand der Ausgabe des zweiten Detektors 50 im zweiten Zustand ist. In einem Fall, in dem der Zustand der Ausgabe des zweiten Detektors 50 im zweiten Zustand ist, geht die Steuereinrichtung 72 weiter zu Schritt S66. In Schritt S66 gibt die Steuereinrichtung 72 die dritte vorgegebene Meldeinformation von der Meldeeinheit 42 heraus und geht dann weiter zu Schritt S67. In Schritt S67 steuert die Steuereinrichtung 72 die Komponente 38 gemäß der Ausgabe des dritten Detektors 66 und beendet dann den Prozess. In einem Fall, in dem in Schritt S65 die Ausgabe des zweiten Detektors 50 nicht im zweiten Zustand ist, geht die Steuereinrichtung 72 weiter zu Schritt S68. In Schritt S68 gibt die Steuereinrichtung 72 die zweite vorgegebene Meldeinformation von der Meldeeinheit 42 heraus und geht dann weiter zu Schritt S69. In Schritt S69 steuert die Steuereinrichtung 72 die Komponente 38 gemäß der Ausgabe des vierten Detektors 68 und beendet dann den Prozess. Bei dieser Abwandlung kann beispielsweise, wenn die beiden voneinander verschiedenen Detektionseinheiten 46A und 46B vorgesehen sind, die Steuereinheit 72 die Komponente 38 steuern, indem sie bevorzugt eine der Detektionseinheiten 46A und 46B nutzt. Die Detektionseinheit 46A kann den ersten Parameter P1 passender bestimmen als die Detektionseinheit 46B, wenn beispielsweise Information über die Schaltstufe erfasst werden kann. Die Detektionseinheit 46B kann den ersten Parameter P1 passender bestimmen als die Detektionseinheit 46A, wenn beispielsweise Information über die Schaltstufe erfasst werden kann. Wenn die Information über die Schaltstufe erfasst werden kann, kann die Steuereinheit 72 die Komponente 38 steuern, indem sie bevorzugt die Detektionseinheit 46A nutzt. Wenn die Information über die Schaltstufe nicht erfasst werden kann, kann die Steuereinheit 72 die Komponente 38 steuern, indem sie bevorzugt die Detektionseinheit 46B nutzt.
In einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H, die in die Kurbel 12 eingeleitet wird, größer als die vorgegebene Antriebskraft HX ist, und die Ausgabe des ersten Detektors 48 im ersten Zustand ist, kann die Steuereinrichtung 72 ausgebildet sein, die Komponente 38 gemäß der Ausgabe des ersten Detektors 48 zu steuern. Ferner kann einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H, die in die Kurbel 12 eingeleitet wird, größer als die vorgegebene Antriebskraft HX ist, und die Ausgabe des ersten Detektors 48 nicht im ersten Zustand ist, die Steuereinrichtung 72 ausgebildet sein, die Komponente 38 gemäß einer Ausgabe eines vorgegebenen Detektors, der sich von dem ersten Detektor 48 unterscheidet, unter den Detektoren 46 steuern. Beispielsweise wird Schritt S71 aus 14 dem Prozess hinzugefügt, der in 5 dargestellt wird, in dem Ablaufdiagramm, das in 14 gezeigt wird, startet in einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 72 mit elektrischer Leistung versorgt wird, die Steuereinrichtung 72 den Prozess von Schritt S71 an. In einem Fall, in dem der Prozess des Ablaufdiagramms, das in 14 gezeigt wird, endet, wiederholt die Steuereinrichtung 72 den Prozess vom Schritt S71 an in vorgegebenen Zyklen, bis die Zufuhr von elektrischer Leistung stoppt. In Schritt S71 bestimmt die Steuereinrichtung 72, ob die menschliche Antriebskraft H, die in die Kurbel 12 eingeleitet wird, größer oder gleich der vorgegebenen Antriebskraft HX ist. In einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H, die in die Kurbel 12 eingeleitet wird, größer oder gleich der vorgegebenen Antriebskraft HX ist, geht die Steuereinrichtung 72 weiter zu Schritt S32. In einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H, die in die Kurbel 12 eingeleitet wird, nicht größer oder gleich der vorgegebenen Antriebskraft HX ist, beendet die Steuereinrichtung 72 den Prozess.
In der vierten Ausführungsform und deren abgewandelten Beispielen kann die Steuereinrichtung 72 die Komponente 38 gemäß zumindest einer von der dritten Information und der vierten Information in einem Fall steuern, in dem die Ausgabe des ersten Detektors 48 im ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors 50 im zweiten Zustand ist. Beispielsweise führt die Steuereinrichtung 72 den Prozess des Ablaufdiagramms, das in 15 gezeigt wird, anstelle des Prozesses aus, der in 8 gezeigt wird. In dem Ablaufdiagramm, das in 15 gezeigt wird, wird der Schritt S83 des Ablaufdiagramms, das in 8 gezeigt wird, zu Schritt S86 verändert. In einem Fall, in dem in Schritt S82 die Ausgabe des ersten Detektors 48 im zweiten Zustand ist, geht die Steuereinrichtung 72 weiter zu Schritt S86. In Schritt S86 steuert die Steuereinrichtung 72 die Komponente 38 gemäß der Ausgabe des ersten Detektors 48 und beendet dann den Prozess. In diesem abgewandelten Beispiel muss der zweite Detektor 50 nicht zum Steuern der Komponente 38 verwendet werden.
In der fünften Ausführungsform und deren abgewandelten Beispielen kann die Steuereinrichtung 72 die Komponente 38 so steuern, dass die Komponente 38 im vorgegebenen Zustand ist, in einem Fall, in dem die dritte Information und die vierte Information beide dem Fall entsprechen, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich der vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit VX ist. Beispielsweise führt die Steuereinrichtung 72 den Prozess des Ablaufdiagramms, das in 16 gezeigt wird, anstelle des Prozesses des Ablaufdiagramms aus, das in 9 gezeigt wird. Ein Prozess zum Steuern der Komponente 38 gemäß dem Zustand der Ausgaben der Detektoren 46 wird nun unter Bezugnahme auf 16 beschrieben. In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 72 mit elektrischer Leistung versorgt wird, startet die Steuereinrichtung 72 den Prozess von Schritt S95 des Ablaufdiagramms an, das in 16 gezeigt wird. In einem Fall, in dem der Prozess des Ablaufdiagramms, das in 16 gezeigt wird, endet, wiederholt die Steuereinrichtung 72 den Prozess vom Schritt S95 an in vorgegebenen Zyklen, bis die Zufuhr von elektrischer Leistung stoppt. Im Schritt S95 bestimmt die Steuereinrichtung 72, ob die dritte Information dem Fall entspricht, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V größer oder gleich der vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit VX ist. In einem Fall, in dem die dritte Information nicht dem Fall entspricht, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V größer oder gleich der vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit VX ist, beendet die Steuereinrichtung 72 den Prozess. In einem Fall, in dem die dritte Information dem Fall entspricht, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V größer oder gleich der vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit VX ist, geht die Steuereinrichtung 72 weiter zu Schritt S96. Im Schritt S96 bestimmt die Steuereinrichtung 72, ob die vierte Information dem Fall entspricht, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V größer oder gleich der vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit VX ist. In einem Fall, in dem die vierte Information nicht dem Fall entspricht, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V größer oder gleich der vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit VX ist, beendet die Steuereinrichtung 72 den Prozess. In einem Fall, in dem die vierte Information dem Fall entspricht, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V größer oder gleich der vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit VX ist, geht die Steuereinrichtung 72 weiter zu Schritt S97. In Schritt S97 gibt die Steuereinrichtung 72 die vorgegebene Meldeinformation von der Meldeeinheit 42 heraus und geht dann weiter zu Schritt S98. In Schritt S98 steuert die Steuereinrichtung 72 die Komponente 38 so, dass die Komponente 38 im vorgegebenen Zustand ist, und beendet dann den Prozess.
Die vierte Ausführungsform und deren abgewandelte Beispiele können mit der fünften Ausführungsform oder abgewandelten Beispielen der fünften Ausführungsform kombiniert werden. Beispielsweise kann die Steuereinrichtung 72 den Prozess des Ablaufdiagramms, das in den 8 oder 15 gezeigt wird, unabhängig von dem Prozess des Ablaufdiagramms ausführen, das in den 9 oder 16 gezeigt wird. Beispielsweise kann in Schritt S83 des Ablaufdiagramms, das in 8 gezeigt wird, die Steuereinrichtung 72 den Prozess des Ablaufdiagramms ausführen, das in den 9 oder 16 gezeigt wird. Beispielsweise in einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 72 die Komponente 38 so steuert, dass die Steuereinrichtung 72 im Prozess des Ablaufdiagramms, das in 8 oder 15 gezeigt wird, im vorgegebenen Zustand ist, steuert die Steuereinrichtung 72 die Komponente 38 so, dass die Komponente 38 unabhängig von dem Prozess des Ablaufdiagramms, das in 9 oder 16 gezeigt wird, im vorgegebenen Zustand ist. Beispielsweise in einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 72 die Komponente 38 so steuert, dass die Komponente 38 im Prozess des Ablaufdiagramms, das in 9 oder 16 gezeigt wird, im vorgegebenen Zustand ist, steuert die Steuereinrichtung 72 die Komponente 38 so, dass die Komponente unabhängig von dem Prozess des Ablaufdiagramms, das in 8 oder 15 gezeigt wird, im vorgegebenen Zustand ist.
In der vierten und fünften Ausführungsform und den abgewandelten Beispielen der ersten, zweiten, dritten, vierten und fünften Ausführungsform kann die Meldeeinheit 42 weggelassen werden. In den abgewandelten Beispielen können beispielsweise die Schritte S18 und S23 aus 4, der Schritt S34 aus 5, die Schritte S45, S48 und S50 aus 7, der Schritt S84 aus 8, der Schritt S93 aus 9, die Schritte S45 und S48 aus 10, die Schritte S45 und S48 aus 11, die Schritte S45, S48 und S50 aus 12, die Schritte S63, S66 und S68 aus 13, der Schritt S34 aus 14, der Schritt S84 aus 15 und der Schritt S97 aus 16 weggelassen werden.
Die Formulierung „zumindest einer von“, wie sie in dieser Offenbarung verwendet wird, bedeutet „einer oder mehrere“ von einer gewünschten Auswahlmöglichkeit. In einem Beispiel bedeutet die Formulierung „zumindest einer von“, wie sie in dieser Offenbarung verwendet wird, „nur eine einzige Auswahlmöglichkeit“ oder „beide von zwei Auswahlmöglichkeiten“, wenn die Anzahl ihrer Auswahlmöglichkeiten zwei beträgt. In einem anderen Beispiel bedeutet die Formulierung „zumindest einer von“, wie sie in dieser Offenbarung verwendet wird, „nur eine einzige Auswahlmöglichkeit“ oder „jede Kombination von zwei Auswahlmöglichkeiten oder mehr“, wenn die Anzahl ihrer Auswahlmöglichkeiten drei oder mehr beträgt.
Bezugszeichenliste

10: Vom Menschen angetriebenes Fahrzeug
12: Kurbel
14: Rad
38: Komponente
39: Elektrischer Aktuator
40: Motor
42: Meldeeinheit
46: Detektor
48: Erster Detektor
50: Zweiter Detektor
54: Fahrzeuggeschwindigkeitssensor
56: Kurbeldrehsensor
58: Beschleunigungssensor
60: Positionsinformationsdetektionssensor
62: Motordrehsensor
66: Dritter Detektor
68: Vierter Detektor
70: Steuervorrichtung
72: Steuereinrichtung

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 20167905 [0003]

Claims

Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug, wobei das vom Menschen angetriebene Fahrzeug eine Komponente des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs und eine Mehrzahl von Detektoren umfasst, die ausgebildet sind, Information, die eine Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs betrifft, zu detektieren, bei der die die Fahrzeuggeschwindigkeit betreffende Information sich zwischen den Detektoren unterscheidet, wobei die Mehrzahl von Detektoren zumindest einen ersten Detektor umfasst, wobei die Steuervorrichtung umfasst: eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, die Komponente gemäß einer Ausgabe des ersten Detektors in einem Fall zu steuern, in dem die Ausgabe des ersten Detektors in einem ersten Zustand ist, wobei die Steuereinrichtung ausgebildet ist, die Komponente gemäß einer Ausgabe eines vorgegebenen Detektors, der sich von dem ersten Detektor unterscheidet, aus der Mehrzahl von Detektoren in einem Fall zu steuern, in dem die Ausgabe des ersten Detektors nicht in dem ersten Zustand ist.
Steuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei das vom Menschen angetriebene Fahrzeug eine Kurbel umfasst, in die menschliche Antriebskraft eingeleitet wird, die Steuereinrichtung ausgebildet ist, die Komponente gemäß der Ausgabe des ersten Detektors in einem Fall zu steuern, in dem die menschliche Antriebskraft, die in die Kurbel eingeleitet wird, größer als eine vorgegebene Antriebskraft ist, und die Ausgabe des ersten Detektors im ersten Zustand ist, und die Steuereinrichtung ausgebildet ist, die Komponente gemäß der Ausgabe des vorgegebenen Detektors, der sich von dem ersten Detektor unterscheidet, aus der Mehrzahl von Detektoren in einem Fall zu steuern, in dem die menschliche Antriebskraft, die in die Kurbel eingeleitet wird, größer als die vorgegebene Antriebskraft ist, und die Ausgabe des ersten Detektors nicht im ersten Zustand ist.
Steuervorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Mehrzahl von Detektoren des Weiteren einen zweiten Detektor umfasst, der vorgegebene Detektor den zweiten Detektor umfasst, und die Steuereinrichtung ausgebildet ist, die Komponente gemäß einer Ausgabe des zweiten Detektors in einem Fall zu steuern, in dem die Ausgabe des ersten Detektors nicht im ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors in einem zweiten Zustand ist.
Steuervorrichtung nach Anspruch 3, wobei die Mehrzahl von Detektoren des Weiteren einen dritten Detektor umfasst, der vorgegebene Detektor den dritten Detektor umfasst, und die Steuereinrichtung ausgebildet ist, die Komponente gemäß einer Ausgabe des dritten Detektors in einem Fall zu steuern, in dem die Ausgabe des ersten Detektors nicht im ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors nicht im zweiten Zustand ist.
Steuervorrichtung nach Anspruch 3, wobei die Mehrzahl von Detektoren des Weiteren einen dritten Detektor und einen vierten Detektor umfasst, der vorgegebene Detektor den dritten Detektor und den vierten Detektor umfasst, die Steuereinrichtung ausgebildet ist, die Komponente gemäß einer Ausgabe des dritten Detektors in einem Fall zu steuern, in dem die Ausgabe des ersten Detektors nicht im ersten Zustand ist, die Ausgabe des zweiten Detektors nicht im zweiten Zustand ist und der dritte Detektor in einem dritten Zustand ist, und die Steuereinrichtung ausgebildet ist, die Komponente gemäß einer Ausgabe des vierten Detektors in einem Fall zu steuern, in dem die Ausgabe des ersten Detektors nicht im ersten Zustand ist, die Ausgabe des zweiten Detektors nicht im zweiten Zustand ist und der dritte Detektor nicht im dritten Zustand ist.
Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 5, wobei die Steuereinrichtung ausgebildet ist, die Komponente gemäß der Ausgabe von zumindest einem von dem ersten Detektor und dem zweiten Detektor in einem Fall zu steuern, in dem die Ausgabe des ersten Detektors im ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors im zweiten Zustand ist, die Steuereinrichtung ausgebildet ist, die Komponente gemäß der Ausgabe des zweiten Detektors unabhängig von der Ausgabe des ersten Detektors in einem Fall zu steuern, in dem die Ausgabe des ersten Detektors nicht im ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors im zweiten Zustand ist, und die Steuereinrichtung ausgebildet ist, die Komponente gemäß der Ausgabe des ersten Detektors unabhängig von der Ausgabe des zweiten Detektors in einem Fall zu steuern, in dem die Ausgabe des ersten Detektors im ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors nicht im zweiten Zustand ist.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug, wobei das vom Menschen angetriebene Fahrzeug eine Komponente des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs und eine Mehrzahl von Detektoren umfasst, die Mehrzahl von Detektoren einen ersten Detektor, der ausgebildet ist, erste Information zu detektieren, die das vom Menschen angetriebene Fahrzeug betrifft, und einen zweiten Detektor umfasst, der ausgebildet ist, zweite Information zu detektieren, die das vom Menschen angetriebene Fahrzeug betrifft, und die erste Information mit der zweiten Information korreliert ist, wobei die Steuervorrichtung umfasst: eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, die Komponente gemäß zumindest einer von einer Ausgabe des ersten Detektors und einer Ausgabe des zweiten Detektors in einem Fall zu steuern, in dem die Ausgabe des ersten Detektors in einem ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors in einem zweiten Zustand ist, wobei die Steuereinrichtung ausgebildet ist, die Komponente gemäß der Ausgabe des zweiten Detektors unabhängig von der Ausgabe des ersten Detektors in einem Fall zu steuern, in dem die Ausgabe des ersten Detektors nicht im ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors im zweiten Zustand ist, und wobei die Steuereinrichtung ausgebildet ist, die Komponente gemäß der Ausgabe des ersten Detektors unabhängig von der Ausgabe des zweiten Detektors in einem Fall zu steuern, in dem die Ausgabe des ersten Detektors im ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors nicht im zweiten Zustand ist.
Steuerungsvorrichtung nach Anspruch 7, wobei die Steuereinrichtung ausgebildet ist, die Komponente gemäß zumindest einem von einem ersten Parameter, der die erste Information betrifft, und einem zweiten Parameter zu steuern, der die zweite Information betrifft.
Steuervorrichtung nach Anspruch 8, wobei die Steuereinrichtung ausgebildet ist, den ersten Parameter gemäß dem zweiten Parameter, der aus der zweiten Information berechnet wird, in einem Fall abzuschätzen, in dem die Ausgabe des ersten Detektors nicht im ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors im zweiten Zustand ist, und die Komponente gemäß dem abgeschätzten ersten Parameter zu steuern.
Steuervorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, wobei die Steuereinrichtung ausgebildet ist, den zweiten Parameter gemäß dem ersten Parameter, der aus der ersten Information berechnet wird, in einem Fall abzuschätzen, in dem die Ausgabe des ersten Detektors im ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors nicht im zweiten Zustand ist, und die Komponente gemäß dem abgeschätzten zweiten Parameter zu steuern.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug, wobei das vom Menschen angetriebene Fahrzeug eine Komponente des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs und eine Mehrzahl von Detektoren umfasst, die ausgebildet sind, Information, die eine Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs betrifft, zu detektieren, bei der die die Fahrzeuggeschwindigkeit betreffende Information sich zwischen den Detektoren unterscheidet, wobei die Mehrzahl von Detektoren zumindest einen ersten Detektor und einen zweiten Detektor umfasst, wobei die Steuervorrichtung umfasst: eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, die Komponente gemäß zumindest einer von einer Ausgabe des ersten Detektors und einer Ausgabe des zweiten Detektors in einem Fall zu steuern, in dem die Ausgabe des ersten Detektors in einem ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors in einem zweiten Zustand ist, wobei die Steuereinrichtung ausgebildet ist, die Komponente so zu steuern, dass die Komponente unabhängig von der Ausgabe des zweiten Detektors in einem vorgegebenen Zustand ist, in einem Fall, in dem die Ausgabe des ersten Detektors nicht im ersten Zustand ist, und wobei die Steuereinrichtung ausgebildet ist, die Komponente so zu steuern, dass die Komponente unabhängig von der Ausgabe des ersten Detektors in dem vorgegebenen Zustand ist, in einem Fall, in dem die Ausgabe des zweiten Detektors nicht im zweiten Zustand ist.
Steuervorrichtung nach Anspruch 11, wobei der erste Detektor ausgebildet ist, dritte Information zu detektieren, die die Fahrzeuggeschwindigkeit betrifft, der zweite Detektor ausgebildet ist, vierte Information zu detektieren, die die Fahrzeuggeschwindigkeit betrifft, und die dritte Information mit der vierten Information korreliert ist.
Steuervorrichtung nach Anspruch 12, wobei die Steuereinrichtung ausgebildet ist, die Komponente gemäß zumindest einer von der dritten Information und der vierten Information in einem Fall zu steuern, in dem die Ausgabe des ersten Detektors im ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors im zweiten Zustand ist.
Steuervorrichtung nach Anspruch 12 oder 13, wobei die Steuereinrichtung ausgebildet ist, die Komponente gemäß beiden von der dritten Information und der vierten Information in einem Fall zu steuern, in dem die Ausgabe des ersten Detektors im ersten Zustand ist und die Ausgabe des zweiten Detektors im zweiten Zustand ist.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug, wobei das vom Menschen angetriebene Fahrzeug eine Komponente des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs und eine Mehrzahl von Detektoren umfasst, die ausgebildet sind, Information, die eine Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs betrifft, zu detektieren, bei der die die Fahrzeuggeschwindigkeit betreffende Information sich zwischen den Detektoren unterscheidet, wobei die Mehrzahl von Detektoren zumindest einen ersten Detektor und einen zweiten Detektor umfasst, wobei die Steuervorrichtung umfasst: eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, die Komponente so zu steuern, dass die Komponente in einem vorgegebenen Zustand ist, in einem Fall, in dem zumindest eine von der dritten Information, die die Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs betrifft, die vom ersten Detektor ausgegeben wird, und der vierten Information, die die Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs betrifft, die vom zweiten Detektor ausgegeben wird, einem Fall entspricht, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs größer oder gleich einer vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit ist.
Steuervorrichtung nach Anspruch 15, wobei die Steuereinrichtung ausgebildet ist, die Komponente so zu steuern, dass die Komponente im vorgegebenen Zustand ist, in einem Fall, in dem eine von der dritten Information und der vierten Information dem Fall entspricht, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs größer oder gleich der vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit ist.
Steuervorrichtung nach Anspruch 16, wobei die Steuereinrichtung ausgebildet ist, die Komponente so zu steuern, dass die Komponente im vorgegebenen Zustand ist, in einem Fall, in dem die dritte Information und die vierte Information beide dem Fall entsprechen, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs größer oder gleich der vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit ist.
Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 16, wobei die Komponente einen elektrischen Aktuator umfasst, und der vorgegebene Zustand einen Zustand umfasst, in dem der elektrische Aktuator nicht betätigt ist.
Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 14, wobei ein Signal, das von dem zweiten Detektor ausgegeben wird, ein zweites vorgegebenes Signal in einem Fall umfasst, in dem die Ausgabe des zweiten Detektors nicht im zweiten Zustand ist.
Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 19, wobei die Mehrzahl von Detektoren zumindest einen von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, der ausgebildet ist, Information zu detektieren, die einer Drehzahl eines Rades des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs entspricht, einem Kurbeldrehsensor, der ausgebildet ist, Information zu detektieren, die einer Drehzahl einer Kurbel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs entspricht, einem Beschleunigungssensor, der ausgebildet ist, Information zu detektieren, die einer Beschleunigung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs entspricht, einem Positionsinformationsdetektionssensor, der ausgebildet ist, Information zu detektieren, die einer Position des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs entspricht, und einem Motordrehsensor umfasst, der ausgebildet ist, Information zu detektieren, die einer Drehzahl eines Motors entspricht, der eine Vortriebskraft auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ausübt.
Steuervorrichtung nach Anspruch 4, wobei: die Mehrzahl von Detektoren zumindest einen von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, der ausgebildet ist, Information zu detektieren, die einer Drehzahl eines Rades des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs entspricht, einem Kurbeldrehsensor, der ausgebildet ist, Information zu detektieren, die einer Drehzahl einer Kurbel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs entspricht, einem Beschleunigungssensor, der ausgebildet ist, Information zu detektieren, die einer Beschleunigung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs entspricht, einem Positionsinformationsdetektionssensor, der ausgebildet ist, Information zu detektieren, die einer Position des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs entspricht, und einem Motordrehsensor umfasst, der ausgebildet ist, Information zu detektieren, die einer Drehzahl eines Motors entspricht, der eine Vortriebskraft auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ausübt; und der erste Detektor den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor umfasst.
Steuervorrichtung nach Anspruch 21, wobei der zweite Detektor zumindest einen von dem Kurbeldrehsensor und dem Beschleunigungssensor umfasst.
Steuervorrichtung nach Anspruch 22, wobei der dritte Detektor den anderen von dem Kurbeldrehsensor und dem Beschleunigungssensor umfasst.
Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14 und 20 bis 23, wobei ein Signal, das von dem ersten Detektor ausgegeben wird, ein erstes vorgegebenes Signal in einem Fall umfasst, in dem die Ausgabe des ersten Detektors nicht im ersten Zustand ist.
Steuervorrichtung nach Anspruch 24, wobei das erste Signal ein Signal umfasst, das in zumindest einem von Fällen erzeugt wird, in denen der erste Detektor defekt ist, eine Verbindung zwischen dem ersten Detektor und der Steuereinrichtung anomal ist, sich der erste Detektor von einer vorgegebenen Konfiguration unterscheidet, und sich die Verbindung zwischen dem ersten Detektor und der Steuereinrichtung von einer vorgegebenen Konfiguration unterscheidet.
Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14 und 20 bis 25, wobei ein Signal von dem ersten Detektor in einem Fall nicht ausgegeben wird, in dem die Ausgabe des ersten Detektors nicht im ersten Zustand ist.
Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14 und 20 bis 26, wobei die Steuereinrichtung vorgegebene Meldeinformation von einer Meldeeinheit in einem Fall herausgibt, in dem die Ausgabe des ersten Detektors nicht im ersten Zustand ist.
Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 27, wobei die Komponente einen Motor umfasst, der ausgebildet ist, Vortriebskraft auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug auszuüben.