DE102019215443A1 - Steuerungsvorrichtung für ein menschengetriebenes Fahrzeug und Verfahren zur Steuerung eines menschengetriebenen Fahrzeuges - Google Patents

Steuerungsvorrichtung für ein menschengetriebenes Fahrzeug und Verfahren zur Steuerung eines menschengetriebenen Fahrzeuges Download PDF

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Abstract

Eine Steuereinrichtung 50 für ein menschengetriebenes Fahrzeug 10 wird bereitgestellt, einschließlich einer Kurbel 14, die so konfiguriert ist, dass sie von einer menschlichen Antriebskraft H gedreht wird, und einem Motor 42, der so konfiguriert ist, dass er die Antriebskraft auf das menschengetriebene Fahrzeug 10 ausübt. Die Steuerungsvorrichtung 50 enthält eine Steuerung 52, die so konfiguriert ist, dass sie den Motor 42 in einem Fall antreibt oder anhält, in dem ein Parameter P, der mit einer Drehzahl N der Kurbel 14 in Beziehung steht, eine vorbestimmte Bedingung erfüllt. Das Steuergerät 52 ist so konfiguriert, dass es die vorbestimmte Bedingung in Abhängigkeit von zumindest einem Zustand des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 oder einer Umgebung des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 ändert.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Steuerungsvorrichtung für ein menschengetriebenes Fahrzeug und ein Verfahren zur Steuerung eines menschengetriebenen Fahrzeugs.
  • Ein Beispiel für eine Steuerungsvorrichtung für ein menschengetriebenes Fahrzeug wird in JP 2013 - 121 797 A offenbart. Die Steuerungsvorrichtung ist so konfiguriert, dass sie einen Motor antreibt, der den Antrieb des menschengetriebenen Fahrzeugs unterstützt, wenn eine Kurbeldrehzahl größer oder gleich einem vorbestimmten Wert ist.
  • Ein Ziel der vorliegenden Erfindung ist es, eine Steuerungsvorrichtung für ein menschengetriebenes Fahrzeug und ein Verfahren zur Steuerung eines menschengetriebenen Fahrzeugs bereitzustellen, die geeignet sind, einen Motor zu steuern.
  • Bei einer Steuerungsvorrichtung für ein menschengetriebenes Fahrzeug gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst das menschengetriebene Fahrzeug eine Kurbel, die so konfiguriert ist, dass durch eine menschliche Antriebskraft gedreht wird, und einen Motor, der so konfiguriert ist, dass er eine Antriebskraft auf das menschengetriebene Fahrzeug ausübt. Die Steuerungsvorrichtung umfasst eine Steuerung, die konfiguriert ist, um den Motor in einem Fall anzutreiben oder anzuhalten, in dem ein Parameter, der mit einer Drehzahl der Kurbel in Beziehung steh, eine vorbestimmte Bedingung erfüllt. Die Steuerung ist konfiguriert, die vorbestimmte Bedingung in Abhängigkeit von mindestens einem Zustand des menschengetriebenen Fahrzeugs oder einer Umgebung des menschengetriebenen Fahrzeugs zu ändern.
  • Gemäß der Steuerungsvorrichtung für das menschengetriebene Fahrzeug nach dem ersten Aspekt wird der Motor gemäß der vorbestimmten Bedingung bezüglich der Drehzahl der Kurbel die für den Zustand des menschengetriebenen Fahrzeugs und/oder die Umgebung des menschengetriebenen Fahrzeugs geeignet ist, angetrieben oder gestoppt. Daher wird der Motor in geeigneter Weise gesteuert.
  • Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung für ein menschengetriebenes Fahrzeug gemäß dem ersten Aspekt so konfiguriert, dass der Zustand des menschengetriebenen Fahrzeugs und/oder die Umgebung des menschengetriebenen Fahrzeugs zumindest eine Fahrgeschwindigkeit des menschengetriebenen Fahrzeugs, einen Fahr(Lauf)widerstand des menschengetriebenen Fahrzeugs, einen Füllstand der Batterie des menschengetriebenen Fahrzeugs, eine Beschränkung des elektrischen Energieverbrauchs der Batterie des menschengetriebenen Fahrzeugs, eine Beschleunigung des menschengetriebenen Fahrzeugs, eine Betätigung einer Bedienvorrichtung des menschengetriebenen Fahrzeugs, ein Steuerungsmodus des menschengetriebenen Fahrzeugs, eine Steigung der Fahrbahn des menschengetriebenen Fahrzeugs und eine Windgeschwindigkeit einschließt. Gemäß der Steuerungsvorrichtung des menschengetriebenen Fahrzeugs nach dem zweiten Aspekt wird der Motor in geeigneter Weise in Abhängigkeit von zumindest der Fahrgeschwindigkeit des menschengetriebenen Fahrzeugs, dem Fahrwiderstand des menschengetriebenen Fahrzeugs, dem Füllstand der Batterie des menschengetriebenen Fahrzeugs, der Beschränkung des elektrischen Energieverbrauchs der Batterie des menschengetriebenen Fahrzeugs, der Beschleunigung des menschengetriebenen Fahrzeugs, der Betätigung der Bedienvorrichtung des menschengetriebenen Fahrzeugs, des Steuerungsmodus des menschengetriebenen Fahrzeugs, des Gefälles der Fahrbahn des menschengetriebenen Fahrzeugs und der Windgeschwindigkeit angetrieben oder angehalten.
  • Gemäß einem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung schließt die vorbestimmte Bedingung in der Steuerungsvorrichtung für das menschengetriebene Fahrzeug gemäß dem zweiten Aspekt eine erste Bedingung ein. Die Steuerung ist konfiguriert, den Motor in einem Fall anzuhalten, in dem der Parameter, der sich auf eine Drehzahl der Kurbel bezieht, die erste Bedingung erfüllt, und die Steuerung ist konfiguriert, die erste Bedingung in Abhängigkeit von mindestens dem Zustand des menschengetriebenen Fahrzeugs oder der Umgebung des menschengetriebenen Fahrzeugs zu ändern. Gemäß der Steuerungsvorrichtung für das menschengetriebene Fahrzeug nach dem dritten Aspekt wird der Motor in geeigneter Weise in Übereinstimmung mit zumindest dem Zustand des menschengetriebenen Fahrzeugs oder der Umgebung des menschengetriebenen Fahrzeugs angehalten.
  • Gemäß einem vierten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist in der Steuerungsvorrichtung für das menschengetriebene Fahrzeug gemäß dem dritten Aspekt die erste Bedingung in einem Fall erfüllt, in dem der auf die Drehzahl der Kurbel bezogene Parameter kleiner oder gleich einem ersten Wert ist oder in einem Fall, in dem ein Zustand, in dem der auf die Drehzahl der Kurbel bezogene Parameter kleiner oder gleich dem ersten Wert ist, für eine erste Zeitspanne oder länger andauert, und die Steuerung ist konfiguriert, um mindestens den ersten Wert oder die erste Zeitspanne in Abhängigkeit von dem Zustand des menschengetriebenen Fahrzeugs und/oder der Umgebung des menschengetriebenen Fahrzeugs zu ändern. Gemäß der Steuerungsvorrichtung für das menschengetriebene Fahrzeug nach dem vierten Aspekt wird der Motor gemäß dem ersten Wert und/oder der ersten Zeitspanne, die in Abhängigkeit von dem Zustand des menschengetriebenen Fahrzeugs und/oder der Umgebung des menschengetriebenen Fahrzeugs geändert wurden, gestoppt.
  • Gemäß einem fünften Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuereinrichtung für das menschengetriebene Fahrzeug nach dem vierten Aspekt so konfiguriert, dass die Steuerung den ersten Wert erhöht, die erste Zeitspanne verringert oder den ersten Wert erhöht und die erste Zeitspanne verringert, wenn die Fahrgeschwindigkeit des menschengetriebenen Fahrzeugs erhöht wird. Gemäß der Steuerungsvorrichtung des fünften Aspekts für das menschengetriebene Fahrzeug ist der Motor in einem Fall, in dem die Fahrgeschwindigkeit des menschengetriebenen Fahrzeugs groß ist, leicht in Übereinstimmung mit der Verringerung der Drehzahl der Kurbel zu stoppen. Daher wird in einem Fall, in dem die Fahrgeschwindigkeit des menschengetriebenen Fahrzeugs groß ist, beim Stopp des Tretens in die Pedale die Zeit bis zum Stillstand des Motors im Vergleich zu der Zeit bis zum Stillstand des Motors in einem Fall, in dem der erste Wert und die erste Zeitspanne nicht verändert werden, verkürzt.
  • Gemäß einem sechsten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung für das menschengetriebene Fahrzeug gemäß dem vierten oder fünften Aspekt so konfiguriert, dass die Steuerung den ersten Wert verringert, die erste Zeitspanne erhöht oder den ersten Wert verringert und die erste Zeitspanne erhöht, wenn der Fahrwiderstand des menschengetriebenen Fahrzeugs erhöht wird. Gemäß der Steuerungsvorrichtung für das menschengetriebene Fahrzeug nach dem sechsten Aspekt ist der Motor in einem Fall, in dem der Fahrwiderstand des menschengetriebenen Fahrzeugs groß ist, schwer zu stoppen, selbst wenn die Drehzahl der Kurbel verringert wird. In einem Fall, in dem der Fahrtwiderstand des menschengetriebenen Fahrzeugs groß ist, wird der Antrieb also in geeigneter Weise auf das menschengetriebene Fahrzeug übertragen.
  • Gemäß einem siebten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird die Steuerungsvorrichtung für ein menschengetriebenes Fahrzeug nach einem der Aspekte vier bis sechs so konfiguriert, dass die Steuerung den ersten Wert erhöht, die erste Zeitspanne verringert oder den ersten Wert erhöht und die erste Zeitspanne verringert, wenn der Füllstand der Batterie des menschengetriebenen Fahrzeugs abnimmt. Gemäß der Steuerungsvorrichtung für das menschengetriebene Fahrzeug gemäß dem siebten Aspekt kann der Motor in einem Fall, in dem der Füllstand der Batterie des menschengetriebenen Fahrzeugs gering ist, leicht in Übereinstimmung mit der Abnahme der Drehzahl der Kurbel gestoppt werden. Auf diese Weise wird der Verbrauch elektrischer Energie der Batterie des menschengetriebenen Fahrzeugs verringert.
  • Gemäß einem achten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung für das menschengetriebene Fahrzeug nach einem der Aspekte vier bis sieben so konfiguriert, dass die Steuerung den ersten Wert erhöht, die erste Zeitspanne verringert oder den ersten Wert erhöht und die erste Zeitspanne verringert, wenn die Nutzung der elektrischen Energie der Batterie beschränkt wird, um den Verbrauch von elektrischer Energie der Batterie des menschengetriebenen Fahrzeugs zu verringern. Gemäß der Steuerungsvorrichtung für das menschengetriebene Fahrzeug gemäß dem achten Aspekt kann der Motor in einem Fall, in dem die Nutzung der elektrischen Energie der Batterie beschränkt wird, um den Verbrauch elektrischer Energie der Batterie des menschengetriebenen Fahrzeugs zu verringern, leicht entsprechend der Verringerung der Drehzahl der Kurbel gestoppt werden. Auf diese Weise wird der Stromverbrauch der Batterie des menschengetriebenen Fahrzeugs verringert.
  • Gemäß einem neunten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuereinrichtung für das menschengetriebene Fahrzeug nach einem der Aspekte vier bis acht so konfiguriert, dass die Steuerung den ersten Wert erhöht, die erste Zeitspanne verringert oder den ersten Wert erhöht und die erste Zeitspanne verringert, wenn die Beschleunigung des menschengetriebenen Fahrzeugs einen negativen Wert hat und verringert wird. Gemäß der Steuerungsvorrichtung für das menschengetriebene Fahrzeug gemäß dem neunten Aspekt kann der Motor in einem Fall, in dem die Beschleunigung des menschengetriebenen Fahrzeugs einen negativen Wert hat und verringert wird, leicht in Übereinstimmung mit der Verringerung der Drehzahl der Kurbel gestoppt werden. Daher wird in einem Fall, in dem das menschengetriebene Fahrzeug abgebremst wird, beim Stoppen des Tretens der Pedale die Zeit bis zum Stillstand des Motors im Vergleich zu der Zeit bis zum Stillstand des Motors in einem Fall, in dem der erste Wert und die erste Zeit nicht verändert wird, verkürzt.
  • In einer Steuerungsvorrichtung für ein menschengetriebenes Fahrzeug gemäß einem zehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst das menschengetriebene Fahrzeug eine Kurbel, die so konfiguriert ist, dass sie durch eine menschliche Antriebskraft gedreht werden kann, und einen Motor, der so konfiguriert ist, dass er eine Antriebskraft auf das menschengetriebene Fahrzeug ausübt. Die Steuerungsvorrichtung umfasst eine Steuerung, die konfiguriert ist, um den Motor in einem Fall anzutreiben oder anzuhalten, in dem ein Parameter, der mit einer Drehzahl der Kurbel in Beziehung steht, und ein Parameter, der sich auf die menschliche Antriebskraft bezieht, eine vorbestimmte Bedingung erfüllen. Die Steuerung ist konfiguriert, die vorbestimmte Bedingung in Abhängigkeit von mindestens einem Zustand des menschengetriebenen Fahrzeugs oder einer Umgebung des menschengetriebenen Fahrzeugs zu ändern. Gemäß der Steuerungsvorrichtung für das menschengetriebene Fahrzeug gemäß dem zehnten Aspekt wird der Motor in Übereinstimmung mit der vorbestimmten Bedingung angetrieben oder gestoppt, die sich auf die Drehgeschwindigkeit der Kurbel und die menschliche Antriebskraft bezieht, die für mindestens den Zustand des menschengetriebenen Fahrzeugs oder die Umgebung des menschengetriebenen Fahrzeugs geeignet ist. Daher wird der Motor in geeigneter Weise gesteuert.
  • Gemäß einem elften Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung für das menschengetriebene Fahrzeug gemäß dem zehnten Aspekt so konfiguriert, dass der Zustand des menschengetriebenen Fahrzeugs und/oder die Umgebung des menschengetriebenen Fahrzeugs zumindest eine Fahrgeschwindigkeit des menschengetriebenen Fahrzeugs, einen Fahrwiderstand des menschengetriebenen Fahrzeugs, einen Füllstand der Batterie des menschengetriebenen Fahrzeugs, eine Beschränkung des Verbrauchs elektrischer Energie der Batterie des menschengetriebenen Fahrzeugs, eine Beschleunigung des menschengetriebenen Fahrzeugs, eine Betätigung einer Bedienvorrichtung des menschengetriebenen Fahrzeugs, ein Steuerungsmodus des menschengetriebenen Fahrzeugs, eine Steigung der Fahrbahn des menschengetriebenen Fahrzeugs und/oder eine Windgeschwindigkeit einschließt. Gemäß der Steuerungsvorrichtung des menschengetriebenen Fahrzeugs nach dem elften Aspekt wird der Motor in geeigneter Weise in Abhängigkeit von zumindest der Fahrgeschwindigkeit des menschengetriebenen Fahrzeugs, dem Fahrwiderstand des menschengetriebenen Fahrzeugs, dem Füllstand der Batterie des menschengetriebenen Fahrzeugs, der Beschränkung des Verbrauchs von elektrischer Energie der Batterie des menschengetriebenen Fahrzeugs, der Beschleunigung des menschengetriebenen Fahrzeugs, der Betätigung der Bedienvorrichtung des menschengetriebenen Fahrzeugs, des Steuerungsmodus des menschengetriebenen Fahrzeugs, der Steigung der Fahrbahn des menschengetriebenen Fahrzeugs und der Windgeschwindigkeit angetrieben oder angehalten.
  • Gemäß einem zwölften Aspekt der vorliegenden Erfindung enthält die vorbestimmte Bedingung in der Steuerungsvorrichtung für das menschengetriebene Fahrzeug gemäß dem elften Aspekt eine zweite Bedingung. Die Steuerung ist konfiguriert, den Motor in einem Fall anzutreiben, in dem der auf die Drehzahl der Kurbel bezogene Parameter und der auf die menschliche Antriebskraft bezogene Parameter die zweite Bedingung erfüllen, und die Steuerung ist konfiguriert, die zweite Bedingung in Abhängigkeit von mindestens dem Zustand des menschengetriebenen Fahrzeugs oder der Umgebung des menschengetriebenen Fahrzeugs zu ändern. Gemäß der Steuerungsvorrichtung für das menschengetriebene Fahrzeug gemäß dem zwölften Aspekt wird der Motor in geeigneter Weise in Übereinstimmung mit mindestens dem Zustand des menschengetriebenen Fahrzeugs oder der Umgebung des menschengetriebenen Fahrzeugs angetrieben.
  • Gemäß einem dreizehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist in der Steuerungsvorrichtung für das menschengetriebene Fahrzeug gemäß dem zwölften Aspekt die zweite Bedingung erfüllt, in einem Fall, in dem ein Zustand, in dem der auf die Drehzahl der Kurbel bezogene Parameter größer oder gleich einem zweiten Wert ist, für eine zweite Zeitspanne oder länger andauert und ein Zustand, in dem der auf die menschliche Antriebskraft bezogene Parameter größer oder gleich einem dritten Wert ist, für eine dritte Zeitspanne oder länger andauert, in einem Fall, in dem ein Zustand erreicht wird, in dem der auf die Drehzahl der Kurbel bezogene Parameter größer oder gleich dem zweiten Wert ist, und ein Zustand, in dem der auf die menschliche Antriebskraft bezogene Parameter größer oder gleich dem dritten Wert ist, für die dritte Zeitspanne oder länger andauert, in einem Fall, in dem ein Zustand, in dem der auf die Drehzahl der Kurbel bezogene Parameter größer oder gleich dem zweiten Wert ist, für die zweite Zeitspanne oder länger andauert und ein Zustand, in dem der auf die menschliche Antriebskraft bezogene Parameter größer oder gleich dem dritten Wert ist, erreicht wird, und in einem Fall, in dem ein Zustand erreicht wird, in dem der auf die Drehzahl der Kurbel bezogene Parameter größer oder gleich dem zweiten Wert ist, und ein Zustand erreicht wird, in dem der auf die menschliche Antriebskraft bezogene Parameter größer oder gleich dem dritten Wert ist, und die Steuerung konfiguriert ist, den zweiten Wert, die zweite Zeitspanne, den dritten Wert und/oder die dritte Zeitspanne in Abhängigkeit von dem Zustand des menschengetriebenen Fahrzeugs und/oder der Umgebung des menschengetriebenen Fahrzeugs zu ändern. Gemäß der Steuerungsvorrichtung für das menschengetriebene Fahrzeug nach dem dreizehnten Aspekt wird der Motor gemäß mindestens dem zweiten Wert, der zweiten Zeitspanne, dem dritten Wert oder der dritten Zeitspanne angetrieben, die in Abhängigkeit von mindestens dem Zustand des menschengetriebenen Fahrzeugs oder der Umgebung des menschengetriebenen Fahrzeugs geändert werden.
  • Gemäß einem fünfzehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung für das menschengetriebene Fahrzeug gemäß dem dreizehnten Aspekt so konfiguriert, dass die Steuerung mindestens den zweiten Wert, die zweite Zeitspanne, den dritten Wert und die dritte Zeitspanne in einem Fall, in dem die Fahrgeschwindigkeit des menschengetriebenen Fahrzeugs erhöht wird, verringert. Gemäß der Steuerungsvorrichtung für das menschengetriebene Fahrzeug nach dem fünfzehnten Aspekt ist der Motor in einem Fall, in dem die Fahrgeschwindigkeit groß ist, in einem Fall, in dem die Drehgeschwindigkeit der Kurbel erhöht wird, schwer anzutreiben. Daher wird bei großer Fahrgeschwindigkeit des menschengetriebenen Fahrzeugs beim Start des Tretens des Pedals die Zeit bis zum Antrieb des Motors verkürzt, verglichen mit der Zeit bis zum Antrieb des Motors in einem Fall, in dem der zweite Wert, die zweite Zeitspanne, der dritte Wert und die dritte Zeitspanne nicht geändert werden.
  • Gemäß einem sechzehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung für das menschengetriebene Fahrzeug nach einem der Aspekte dreizehn bis fünfzehn so konfiguriert, dass die Steuerungsvorrichtung mindestens den zweiten Wert, die zweite Zeitspanne, den dritten Wert und die dritte Zeitspanne, in einem Fall, in dem der Fahrwiderstand des menschengetriebenen Fahrzeugs erhöht wird, verringert. Gemäß der Steuerungsvorrichtung für das menschengetriebene Fahrzeug nach dem sechzehnten Aspekt ist der Motor bei großem Fahrwiderstand in einem Fall, in dem die Drehzahl der Kurbel erhöht wird, leicht anzutreiben. Daher wird in einem Fall, in dem der Fahrwiderstand des menschengetriebenen Fahrzeugs groß ist, beim Start des Tretens des Pedals die Zeit bis zum Antrieb des Motors verkürzt, verglichen mit der Zeit bis zum Antrieb des Motors in einem Fall, in dem der zweite Wert, die zweite Zeit, der dritte Wert und die dritte Zeit nicht verändert werden.
  • Gemäß einem siebzehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung für das menschengetriebene Fahrzeug nach einem der Aspekte dreizehn bis sechzehn so konfiguriert, dass die Steuerung mindestens den zweiten Wert, die zweite Zeitspanne, den dritten Wert oder die dritte Zeitspanne erhöht, wenn der Füllstand der Batterie des menschengetriebenen Fahrzeugs abnimmt. Gemäß der Steuerungsvorrichtung für das menschengetriebene Fahrzeug nach dem siebzehnten Aspekt ist der Motor in einem Fall, in dem der Ladezustand der Batterie gering ist, schwer zu fahren, wenn die Drehzahl der Kurbel erhöht wird. Dadurch wird der Verbrauch an elektrischer Energie der Batterie reduziert.
  • Gemäß einem achtzehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung für das menschengetriebene Fahrzeug nach einem der Aspekte dreizehn bis siebzehn so konfiguriert, dass die Steuerung mindestens den zweiten Wert, die zweite Zeitspanne, den dritten Wert oder die dritte Zeitspanne in einem Fall erhöht, in dem die Nutzung der elektrischen Energie der Batterie beschränkt wird, um den Verbrauch der elektrischen Energie der Batterie des menschengetriebenen Fahrzeugs zu verringern. Gemäß der Steuerungsvorrichtung für das menschengetriebene Fahrzeug nach dem achtzehnten Aspekt ist der Motor in einem Fall, in dem die Nutzung der elektrischen Energie der Batterie beschränkt ist, um den Stromverbrauch der Batterie zu verringern, schwer anzutreiben, wenn die Drehzahl der Kurbel erhöht wird. Daher wird der Stromverbrauch der Batterie reduziert.
  • Gemäß einem neunzehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung für das menschengetriebene Fahrzeug nach einem der dreizehnten bis achtzehnten Aspekte so konfiguriert, dass die Steuereinheit mindestens den zweiten Wert, die zweite Zeitspanne, den dritten Wert oder die dritte Zeitspanne in einem Fall, in dem die Beschleunigung des menschengetriebenen Fahrzeugs erhöht wird, verringert. Gemäß der Steuerungsvorrichtung für das menschengetriebene Fahrzeug nach dem neunzehnten Aspekt wird bei einer Erhöhung der Beschleunigung der Motor in einem Fall, in dem die Drehgeschwindigkeit der Kurbel erhöht wird, mühelos angetrieben. Daher wird in einem Fall, in dem das Treten der Pedale gestartet und die Beschleunigung des menschengetriebenen Fahrzeugs erhöht wird, die Zeit bis zum Antrieb des Motors verkürzt, verglichen mit der Zeit bis zum Antrieb des Motors in einem Fall, in dem der zweite Wert, die zweite Zeit, der dritte Wert und die dritte Zeit nicht geändert werden.
  • Gemäß einem zwanzigsten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst die Steuerungsvorrichtung für das menschengetriebene Fahrzeug nach einem der Aspekte eins bis neunzehn ferner einen ersten Detektor, der konfiguriert ist, den auf die Drehzahl der Kurbel bezogenen Parameter zu erfassen. Gemäß der Steuerungsvorrichtung für das menschengetriebene Fahrzeug nach dem zwanzigsten Aspekt wird der auf die Drehzahl der Kurbel bezogene Parameter in geeigneter Weise durch den ersten Detektor erfasst.
  • Gemäß einem einundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst der erste Detektor in der Steuerungsvorrichtung für das menschengetriebene Fahrzeug gemäß dem zwanzigsten Aspekt einen ersten Sensor, der konfiguriert ist, ein Signal auszugeben, das der Drehzahl der Kurbel entspricht. Gemäß der Steuerungsvorrichtung für das menschengetriebene Fahrzeug gemäß dem einundzwanzigsten Aspekt wird die Drehzahl der Kurbel durch den ersten Sensor erfasst.
  • Gemäß einem zweiundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst der erste Detektor in der Steuerungsvorrichtung für das menschengetriebene Fahrzeug gemäß dem zwanzigsten oder einundzwanzigsten Aspekt einen zweiten Sensor, der konfiguriert ist, ein Signal auszugeben, das mit einer Drehzahl des Motors korrespondiert. Gemäß der Steuerungsvorrichtung für das menschengetriebene Fahrzeug nach dem zweiundzwanzigsten Aspekt wird die Drehzahl des Motors durch den zweiten Sensor erfasst.
  • Gemäß mit einem dreiundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst die Steuerungsvorrichtung für das menschengetriebene Fahrzeug gemäß einem der Aspekte eins bis zweiundzwanzig ferner einen Speicher, der Informationen bezüglich der vorbestimmten Bedingung speichert. Gemäß der Steuerungsvorrichtung für das menschengetriebene Fahrzeug nach dem dreiundzwanzigsten Aspekt werden die Informationen, die sich auf den vorbestimmten Zustand beziehen, auf dem Speicher gespeichert.
  • Gemäß mit einem vierundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst die Steuerungsvorrichtung für das menschengetriebene Fahrzeug gemäß einem der Aspekte eins bis dreiundzwanzig ferner einen Geschwindigkeitsdetektor, der so konfiguriert ist, dass er Informationen bezüglich einer Fahrgeschwindigkeit des menschengetriebene Fahrzeugs erfasst. Gemäß der Steuerungsvorrichtung für das menschengetriebene Fahrzeug nach dem vierundzwanzigsten Aspekt werden die Informationen bezüglich der Fahrgeschwindigkeit des menschengetriebenen Fahrzeugs in geeigneter Weise durch den Geschwindigkeitsdetektor erfasst.
  • In einem Verfahren zum Steuern eines menschengetriebenen Fahrzeugs gemäß einem fünfundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst das menschengetriebene Fahrzeug eine Kurbel, die so konfiguriert ist, dass sie durch eine menschliche Antriebskraft gedreht werden kann, und einen Motor, der so konfiguriert ist, dass er eine Antriebskraft auf das menschengetriebene Fahrzeug ausübt. Das Verfahren umfasst das Antreiben oder Anhalten des Motors in einem Fall, in dem ein Parameter, der mit einer Drehzahl der Kurbel in Beziehung steht, eine vorbestimmte Bedingung erfüllt, und das Ändern der vorbestimmten Bedingung in Abhängigkeit von mindestens einem Zustand menschengetriebenen Fahrzeugs oder einer Umgebung des menschengetriebenen Fahrzeugs. Gemäß dem Verfahren zur Steuerung des menschengetriebenen Fahrzeugs nach dem fünfundzwanzigsten Aspekt wird der Motor gemäß der vorbestimmten Bedingung angetrieben oder gestoppt, die sich auf die Drehzahl der Kurbel bezieht und die mindestens für den Zustand des menschengetriebenen Fahrzeugs oder die Umgebung des menschengetriebenen Fahrzeugs geeignet ist. Daher wird der Motor in geeigneter Weise gesteuert.
  • In einem Verfahren zur Steuerung eines menschengetriebenen Fahrzeugs gemäß einem sechsundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst das menschengetriebene Fahrzeug eine Kurbel, die so konfiguriert ist, dass sie von einer menschlichen Antriebskraft gedreht werden kann, und einen Motor, der so konfiguriert ist, dass er eine Antriebskraft auf das menschengetriebene Fahrzeug ausübt. Das Verfahren umfasst das Antreiben oder Anhalten des Motors in einem Fall, in dem ein Parameter, der sich auf eine Drehzahl der Kurbel bezieht, und ein Parameter, der sich auf die menschliche Antriebskraft bezieht, eine vorbestimmte Bedingung erfüllen, und das Ändern der vorbestimmten Bedingung in Abhängigkeit von einem Zustand des menschengetriebenen Fahrzeugs und/oder einer Umgebung des menschengetriebenen Fahrzeugs. Gemäß dem Verfahren zur Steuerung des menschengetriebenen Fahrzeugs nach dem sechsundzwanzigsten Aspekt wird der Motor in Übereinstimmung mit der vorbestimmten Bedingung, die sich auf die Drehzahl der Kurbel und die menschliche Antriebskraft bezieht und die für mindestens den Zustand des menschengetriebenen Fahrzeugs oder die Umgebung des menschengetriebenen Fahrzeugs geeignet ist, angetrieben oder gestoppt. Daher wird der Motor in geeigneter Weise gesteuert.
  • Die Steuerungsvorrichtung für das menschengetriebene Fahrzeug und das Verfahren zur Steuerung des menschengetriebenen Fahrzeugs nach der vorliegenden Erfindung sind geeignet, einen Motor zu steuern.
  • Ein vollständigeres Verständnis der Erfindung und vieler damit verbundener Vorteile wird sich durch die folgende detaillierte Beschreibung in Verbindung mit den beigefügten schematischen Zeichnungen leicht ergeben, wobei:
    • 1 eine Seitenansicht eines menschengetriebenen Fahrzeugs mit einer Steuerungsvorrichtung für ein menschengetriebenes Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform ist;
    • 2 ein Blockdiagramm ist, das eine elektrische Konfiguration der Steuerungsvorrichtung für das menschengetriebene Fahrzeug gemäß der Ausführungsform zeigt;
    • 3 ein Flussdiagramm eines Prozesses zum Stoppen eines Motors zeigt, der von einer Steuerung von 2 ausgeführt wird;
    • 4 ein Flussdiagramm eines Prozesses zum Antreiben eines Motors zeigt, der von einer Steuerung von 2 ausgeführt wird; und
    • 5 ein Blockdiagramm ist, das eine elektrische Konfiguration einer Steuerungsvorrichtung für ein menschengetriebenes Fahrzeug gemäß einem modifizierten Beispiel zeigt.
  • Ausgewählte Ausführungsbeispiele werden nun anhand der zugehörigen Zeichnungen beschrieben, wobei gleiche Bezugszeichen entsprechende oder identische Elemente in den verschiedenen Zeichnungen bezeichnen.
  • Eine Steuerungsvorrichtung 50 für ein menschengetriebenes Fahrzeug und ein Verfahren zur Steuerung eines menschengetriebenen Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform wird nun anhand der 1 bis 4 beschrieben, wobei die Steuerungsvorrichtung 50 für ein menschengetriebenes Fahrzeug im Folgenden einfach als Steuerungsvorrichtung 50 bezeichnet wird. Die Steuerungsvorrichtung 50 ist in einem menschengetriebenen Fahrzeug 10 vorgesehen. Das menschengetriebenen Fahrzeug 10 ist ein Fahrzeug, das so konfiguriert ist, dass es zumindest mit menschlicher Antriebskraft H angetrieben werden kann. Die Anzahl der Räder des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 ist nicht begrenzt. Das menschengetriebene Fahrzeug umfasst beispielsweise ein Einrad und ein Fahrzeug mit drei oder mehr Rädern. Das menschengetriebene Fahrzeug 10 umfasst verschiedene Arten von Fahrrädern, wie z. B. ein Mountainbike, ein Rennrad, ein Stadtrad, ein Lastenfahrrad und ein Liegerad. Das Fahrrad schließt ein Elektrofahrrad (E-Bike) ein, das von einem Elektromotor angetrieben wird. Das Elektrofahrrad schließt ein Elektrounterstützungsrad ein, bei dem der Antrieb durch den Elektromotor unterstützt wird, in der folgenden Beschreibung wird ein Fahrrad mit zwei Rädern als menschengetriebenes Fahrzeug 10 bezeichnet.
  • Das menschengetriebene Fahrzeug 10 besteht aus einem angetriebenen Rad 12A und einem Antriebsrad 12B, auf das die menschliche Antriebskraft H und eine Antriebskraft des Motors 42 übertragen werden. Das menschengetriebene Fahrzeug 10 umfasst eine Kurbel 14 und einen Fahrzeugkörper 16. Der Fahrzeugkörper 16 besteht aus einem Rahmen 18 und einer Lenkeinheit 20. Die menschliche Antriebskraft H wird auf die Kurbel 14 übertragen. Die Kurbel 14 enthält eine Kurbelwelle 14A, die relativ zum Rahmen 18 drehbar ist, und Kurbelarme 14B, die jeweils an den axialen Enden der Kurbelwelle 14A vorgesehen sind. Mit jedem Kurbelarm 14B ist ein Pedal 22 verbunden. Das Antriebsrad 12B wird durch die Drehung der Kurbel 14 angetrieben. Das Antriebsrad 12B wird durch den Rahmen 18 getragen. Die Kurbel 14 und das Antriebsrad 12B sind durch einen Antriebsmechanismus 24 verbunden. Der Antriebsmechanismus 24 umfasst einen ersten Drehkörper 26, der mit der Kurbelwelle 14A gekoppelt ist. Die Kurbelwelle 14A und der erste Drehkörper 26 können entweder integral oder über eine erste Einwegkupplung gekoppelt werden. Die erste Einwegkupplung ist so konfiguriert, dass sie den ersten Drehkörper 26 vorwärts dreht, wenn sich die Kurbel 14 vorwärts dreht, und daß sie den ersten Drehkörper 26 nicht rückwärts dreht, wenn sich die Kurbel 14 rückwärts dreht. Der erste Drehkörper 26 enthält ein Kettenrad, eine Riemenscheibe oder ein Kegelrad. Der Antriebsmechanismus 24 umfasst ferner einen zweiten Drehkörper 28 und ein Verbindungselement 30. Das Verbindungselement 30 überträgt die Drehkraft des ersten Drehkörpers 26 auf den zweiten Drehkörper 28. Das Verbindungselement 30 besteht z.B. aus einer Kette, einem Riemen oder einer Welle.
  • Der zweite Drehkörper 28 ist mit dem Antriebsrad 12B verbunden. Der zweite Drehkörper 28 enthält ein Ritzel, eine Riemenscheibe oder ein Kegelrad. Vorzugsweise ist eine zweite Einwegkupplung zwischen dem zweiten Drehkörper 28 und dem Antriebsrad 12B vorgesehen. Die zweite Einwegkupplung ist so konfiguriert, dass sie das Antriebsrad 12B vorwärts dreht, wenn sich der zweite Drehkörper 28 vorwärts dreht, und dass sie das Antriebsrad 12B nicht rückwärts dreht, wenn sich der zweite Drehkörper 28 rückwärts dreht. Das menschengetriebene Fahrzeug 10 kann eine Übersetzung 46 enthalten, die dazu dient, die Drehzahl des Antriebsrads 12B relativ zur Drehzahl der Kurbelwelle 14A zu ändern. Die Übersetzung 46 umfasst beispielsweise mindestens einen vorderen Umwerfer, einen hinteren Umwerfer oder eine interne Übersetzungsvorrichtung. In der vorliegenden Ausführungsform enthält zumindest der erste Drehkörper 26 oder der zweite Drehkörper 28 eine Vielzahl von Ritzeln. Der Umwerfer umfasst einen vorderen Umwerfer in einem Fall, in dem der erste Drehkörper 26 eine Vielzahl von vorderen Ritzeln umfasst. Weiterhin enthält der Umwerfer einen hinteren Umwerfer in einem Fall, in dem der zweite Drehkörper 28 eine Vielzahl von vorderen Ritzeln aufweist. In der vorliegenden Ausführung weist der erste Drehkörper 26 ein Ritzel, der zweite Drehkörper 28 mehrere Ritzel und die Übersetzung 46 einen hinteren Umwerfer auf. In einem Fall, in dem die Übersetzung 46 eine Nabe mit Innenverzahnung enthält, ist die Nabe mit Innenverzahnung z.B. auf einer Nabe des Antriebsrades 12B vorgesehen.
  • Das menschengetriebene Fahrzeug 10 verfügt über ein Vorderrad und ein Hinterrad. Das Vorderrad ist mit einer Lenkeinheit 20 am Rahmen 18 befestigt. Die Lenkeinheit 20 besteht aus einer Vordergabel 32 und einer Griffeinheit 34. Die Lenkereinheit 34 besteht aus einem Vorbau 36 und einer Lenkstange 38. Die Lenkstange 38 ist über den Vorbau 36 mit der Vordergabel 32 verbunden. In der folgenden Beschreibung wird das Vorderrad als angetriebenes Rad 12A und das Hinterrad als Antriebsrad 12B bezeichnet. Dennoch kann das Vorderrad das Antriebsrad 12B und das Hinterrad das angetriebene Rad 12A sein.
  • Das menschengetriebene Fahrzeug 10 enthält außerdem eine Batterie 40. Die Batterie 40 enthält eine oder mehrere Batteriezellen. Die Batteriezelle enthält eine wiederaufladbare Batterie. Die Batterie 40 ist im menschengetriebenen Fahrzeug 10 vorhanden und versorgt andere elektrische Komponenten mit Strom, z. B. die Steuerungsvorrichtung 50, die elektrisch mit der Batterie 40 verbunden ist. Die Batterie 40 wird an die Steuerungsvorrichtung 50 angeschlossen, um über eine verkabelte oder drahtlose Verbindung mit der Steuerungsvorrichtung 50 zu kommunizieren. Die Batterie 40 ist so konfiguriert, dass sie mit dem Steuergerät 50 z. B. über die Powerline-Kommunikation (PLC), die universelle asynchrone Empfänger-Sender-Kommunikation (UART) oder die Controller Area Network-Kommunikation (CAN) kommuniziert. Die Batterie 40 kann an der Außenseite des Rahmens 18 angebracht oder zumindest teilweise im Rahmen 18 untergebracht werden.
  • Das menschengetriebene Fahrzeug 10 verfügt außerdem über einen Motor 42 und einen Antriebsstrang 44. Der Antriebstrang 44 enthält eine Wechselrichterschaltung. Vorzugsweise ist der Motor 42 im gleichen Gehäuse wie der Antriebstrang 44 untergebracht. Der Antriebstrang 44 steuert die elektrische Energie, die von der Batterie 40 zum Motor 42 geliefert wird. Der Antriebstrang 44 wird an die Steuerungsvorrichtung 50 angeschlossen, um mit der Steuerungsvorrichtung 50 über eine drahtgebundene oder drahtlose Verbindung zu kommunizieren. Der Antriebstrang 44 ist so konfiguriert, dass er mit einer Steuerung 52 der Steuerungsvorrichtung 50 z. B. über eine serielle Kommunikation kommuniziert. Der Antriebstrang 44 treibt den Motor 42 gemäß einem Steuersignal von der Steuerung 52 der Steuerungsvorrichtung 50 an. Der Antriebstrang 44 kann in die Steuerungsvorrichtung 50 eingebunden werden.
  • Der Motor 42 schließt einen Elektromotor ein. Der Motor 42 ist in einem Kraftübertragungsweg der menschlichen Antriebskraft H vom Pedal 22 zum Hinterrad vorgesehen. Alternativ überträgt der Motor 42 die Rotation auf das Vorderrad. Der Motor 42 befindet sich am Rahmen 18, am Hinterrad oder am Vorderrad des menschengetriebenen Fahrzeugs 10. In der vorliegenden Ausführung ist der Motor 42 an einen Kraftübertragungsweg von der Kurbelwelle 14A zum ersten Drehkörper 26 gekoppelt. Vorzugsweise ist eine Einwegkupplung im Kraftübertragungsweg zwischen dem Motor 42 und der Kurbelwelle 14A vorgesehen, so dass der Motor 42 nicht durch die Drehkraft der Kurbel 14 gedreht wird, falls die Kurbelwelle 14A in der Richtung gedreht wird, in der sich das menschengetriebene Fahrzeug 10 vorwärts bewegt. Das Gehäuse, in dem der Motor 42 und der Antriebstrang 44 vorgesehen sind, kann mit anderen Komponenten als dem Motor 42 und dem Antriebstrang 44 versehen werden, und es kann z.B. mit einem Untersetzungsgetriebe versehen werden, das die Drehzahl des Motors 42 reduziert und die Drehung abgibt.
  • Die Steuerungsvorrichtung 50 umfasst eine Kurbel 14, die so konfiguriert ist, dass sie von der menschlichen Antriebskraft H gedreht wird, und den Motor 42, der so konfiguriert ist, dass er die Antriebskraft auf das menschengetriebene Fahrzeug 10 ausübt. Die Steuerungsvorrichtung 50 enthält die Steuerung 52. Die Steuerung 52 enthält einen Prozessor, der ein vorgegebenes Steuerprogramm ausführt. Der Prozessor ist z.B. eine Zentralverarbeitungseinheit (CPU) oder eine Mikroverarbeitungseinheit (MPU). Die Steuerung 52 kann einen oder mehrere Mikrocomputer enthalten. Die Steuerung 52 kann eine Vielzahl von Prozessoren enthalten, die an verschiedenen Orten angeordnet sind. Die Steuerung 52 ist beispielsweise im gleichen Gehäuse wie der Motor 42 untergebracht.
  • Vorzugsweise enthält die Steuerungsvorrichtung 50 zusätzlich den Speicher 54. Der Speicher 54 speichert Informationen bezüglich vorbestimmter Bedingungen. Der Speicher 54 speichert verschiedene Steuerprogramme und Informationen, die für verschiedene Steuerprozesse verwendet werden. Der Speicher 54 enthält z.B. einen permanenten Speicher und einen temporären Speicher. Der Speicher 54 befindet sich beispielsweise im gleichen Gehäuse wie der Motor 42. Der Speicher 54 ist elektrisch mit der Steuerung 52 verbunden und konfiguriert, um von der Steuerung 52 gesteuert zu werden.
  • Vorzugsweise enthält die Steuerungsvorrichtung 50 außerdem einen ersten Detektor 56, der so konfiguriert ist, dass er einen Parameter P erfasst, der mit der Drehzahl N der Kurbel 14 zusammenhängt. Vorzugsweise enthält der erste Detektor 56 einen ersten Sensor 56A, der so konfiguriert ist, dass er ein Signal ausgibt, das sich auf die Drehzahl N der Kurbel 14 bezieht. Vorzugsweise ist der Parameter P die Drehzahl N der Kurbel 14.
  • Der erste Sensor 56A dient zur Erfassung der Drehzahl N der Kurbel 14 des menschengetriebenen Fahrzeugs 10. Der erste Sensor 56A wird z.B. am Rahmen 18 des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 oder am Gehäuse, in dem der Motor 42 untergebracht ist, angebracht. Der erste Sensor 56A ist so konfiguriert, dass er einen Magnetsensor enthält, der ein der Stärke des Magnetfeldes entsprechendes Signal ausgibt. Der Magnetsensor enthält z.B. ein Hall-Element oder einen magnetoresistiven Sensor. Ein Ringmagnet, dessen Magnetfeldstärke sich in Umfangsrichtung ändert, ist auf der Kurbelwelle 14A oder dem Kraftübertragungsweg zwischen der Kurbelwelle 14A und dem ersten Drehkörper 26 vorgesehen. Der erste Sensor 56A wird an der Steuerung 52 angeschlossen, um über eine verkabelte oder kabellose Verbindung mit der Steuerung 52 zu kommunizieren. Der erste Sensor 56A gibt ein Signal entsprechend der Drehzahl N der Kurbelwelle 14 an die Steuerung 52 aus. Der erste Sensor 56A kann an der Kurbelwelle 14A oder an einem Teil, das sich integral mit der Kurbelwelle 14A im Kraftübertragungsweg der menschlichen Antriebskraft H von der Kurbelwelle 14A zum ersten Drehkörper 26 dreht, angebracht werden. Zum Beispiel kann der erste Sensor 56A auf dem ersten Drehkörper 26 vorgesehen werden, falls keine erste Einwegkupplung zwischen der Kurbelwelle 14A und dem ersten Drehkörper 26 vorgesehen ist. Der erste Sensor 56A kann zur Erfassung der Fahrgeschwindigkeit V des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 verwendet werden. In diesem Fall errechnet die Steuerung 52 die Drehzahl des Antriebsrades 12B in Abhängigkeit von der vom ersten Sensor 56A erfassten Drehzahl N der Kurbel 14 und einem Übersetzungsverhältnis zur Erfassung der Fahrgeschwindigkeit V des menschengetriebenen Fahrzeuges 10. Die Information über das Übersetzungsverhältnis wird vorab im Speicher 54 gespeichert.
  • Ist die Übersetzung 46 zur Änderung des Übersetzungsverhältnisses im menschengetriebenen Fahrzeug 10 vorgesehen, kann die Steuerung 52 das Übersetzungsverhältnis in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit V des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 und der Drehzahl N der Kurbel 14 berechnen. In diesem Fall werden Informationen über die Umfangslänge des Antriebsrades 12B, den Durchmesser des Antriebsrades 12B oder den Radius des Antriebsrades 12B vorab im Speicher 54 gespeichert. Die Steuerung 50 kann einen Schaltsensor enthalten. Der Schaltsensor ist z.B. an der Übersetzung 46 vorgesehen. In diesem Fall ist der Schaltsensor elektrisch mit der Steuerung 52 verbunden. Der Schaltsensor erkennt die aktuelle Schaltstufe der Übersetzung 46. Der Zusammenhang zwischen der Schaltstufe und der Übersetzungsverhältnissen wird vorab im Speicher 54 abgelegt. Aus dem Detektionsergebnis des Schaltsensors erkennt die Steuerung 52 somit die aktuelle Übersetzung. Die Steuerung 52 errechnet die Drehzahl N der Kurbel 14, indem sie die Drehzahl des Antriebsrades 12B durch die Übersetzung dividiert, In diesem Fall kann ein Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 58A und der Schaltsensor als erster Sensor 56A verwendet werden.
  • Der Schaltsensor kann anstelle der Übersetzung 46 an einer Schaltbetätigungseinheit vorgesehen werden. Alternativ kann der Schaltsensor an einem Schaltdraht vorgesehen sein.
  • Vorzugsweise enthält die Steuerungsvorrichtung 50 außerdem einen Geschwindigkeitsdetektor 58, der so konfiguriert ist, dass er Informationen über die Fahrgeschwindigkeit V des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 erfasst. Vorzugsweise enthält der Geschwindigkeitsdetektor 58 den Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor 58A. Der Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor 58A wird zur Erfassung der Drehzahl des Rades verwendet. Der Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor 58A ist elektrisch über eine Kabel- oder Funkverbindung mit der Steuerung 52 verbunden. Der Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor 58A wird an die Steuerung 52 angeschlossen, um mit der Steuerung 52 über eine verkabelte oder kabellose Verbindung zu kommunizieren. Der Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor 58A gibt ein der Drehzahl des Rades entsprechendes Signal an die Steuerung 52 aus. Die Steuerung 52 berechnet die Fahrgeschwindigkeit V des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 auf der Grundlage der Drehzahl des Rades. Die Steuerung 52 stoppt den Motor 42 in dem Fall, wenn die Fahrtgeschwindigkeit V größer oder gleich einem vorgegebenen Wert wird. Der vorgegebene Wert beträgt z.B. 25 Kilometer pro Stunde oder 45 Kilometer pro Stunde. Der Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor 58A enthält z.B. einen magnetischen Reed, der einen Reedschalter oder ein Hall-Element darstellt. Der Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor 58A kann an einer Kettenstrebe, einer Sitzstrebe oder am hinteren Ende des Rahmens 18 montiert werden, um einen am Hinterrad angebrachten Magneten zu erkennen. Alternativ kann der Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor 58A an der Vordergabel 32 angebracht werden, um einen am Vorderrad befestigten Magneten zu erkennen. In einem anderen Beispiel enthält der Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor 58A einen GPS-Empfänger. Die Steuerung 52 kann die Fahrgeschwindigkeit V des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 in Übereinstimmung mit den vom GPS-Empfänger erfassten GPS-Informationen, den im Speicher 54 vorab aufgezeichneten Karteninformationen und der Uhrzeit erkennen. Vorzugsweise enthält die Steuerung 52 eine Zeiterfassungsschaltung zur Zeitmessung.
  • Vorzugsweise enthält die Steuerung 50 weiterhin einen Drehmomentsensor 60 zur Erfassung der menschlichen Antriebskraft H. Der Drehmomentsensor 60 dient zur Erfassung eines Drehmoments TH der menschlichen Antriebskraft H. Der Drehmomentsensor 60 ist z.B. im gleichen Gehäuse wie der Motor 42 untergebracht. Der Drehmomentsensor 60 detektiert das Drehmoment TH der menschlichen Antriebskraft H, die in die Kurbel 14 eingeleitet wird. Wenn z.B. die erste Einwegkupplung im Kraftübertragungsweg vorgesehen ist, ist der Drehmomentsensor 60 auf der stromaufwärtigen Seite der ersten Einwegkupplung im Kraftübertragungsweg vorgesehen. Der Drehmomentsensor 60 enthält einen Dehnungssensor, einen magnetostriktiven Sensor oder ähnliches. Der Dehnungssensor enthält einen Dehnungsmessstreifen. Wenn der Drehmomentsensor 60 einen Dehnungssensor enthält, ist der Dehnungssensor vorzugsweise an einem äußeren Umfangsabschnitt des in den Kraftübertragungsweg eingebundenen Drehkörpers vorgesehen. Der Drehmomentsensor 60 kann eine kabellose oder verkabelte Kommunikationseinheit enthalten. Die Kommunikationseinheit des Drehmomentsensors 60 ist so konfiguriert, dass sie mit der Steuerung 52 kommuniziert. Vorzugsweise, falls der Drehmomentsensor 60 einen magnetostriktiven Sensor enthält, ist ein magnetostriktives Element an einem äußeren Umfangsabschnitt des in den Kraftübertragungsweg eingebundenen Drehkörpers vorgesehen, und der magnetostriktive Sensor ist in der Nähe des magnetostriktiven Elements vorgesehen.
  • Beispielsweise steuert die Steuerung 52 den Motor 42 so, dass die vom Motor 42 erzeugte Hilfskraft relativ zur menschlichen Antriebskraft H gleich einem vorgegebenen Verhältnis A wird. Die Steuerung 52 kann den Motor 42 so steuern, dass das Abtriebsdrehmoment TM der vom Motor 42 erzeugten Hilfskraft relativ zum Drehmoment TH der menschlichen Antriebskraft H des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 gleich einem vorgegebenen Verhältnis A wird. Ein Drehmomentverhältnis AT des Abtriebsdrehmoments TM des Motors 42 zum Drehmoment TH der menschlichen Antriebskraft H des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 darf als Verhältnis A bezeichnet werden. Die Steuerung 52 kann z.B. den Motor 42 so steuern, dass die Leistung WM (Watt) des Motors 42 relativ zur Leistung WH (Watt) der menschlichen Antriebskraft H gleich einem vorgegebenen Verhältnis A wird. Die Steuerung 52 steuert den Motor 42 in einer Vielzahl von Steuermodi mit unterschiedlichen Verhältnissen A zwischen der Leistung des Motors 42 und der menschlichen Antriebskraft H. Ein Verhältnis AW zwischen der Leistung WM des Antriebs des Motors 42 und der Leistung WH der menschlichen Antriebskraft H des menschgetriebenen Fahrzeugs 10 darf als Verhältnis A bezeichnet werden. Die Leistung WH der menschlichen Antriebskraft H wird durch Multiplikation der menschlichen Antriebskraft H mit der Drehzahl N der Kurbel 14 berechnet. In einem Fall, in dem der Abtrieb des Motors 42 über das Untersetzungsgetriebe in den Leistungsweg der menschlichen Antriebskraft H eingespeist wird, wird der Abtrieb des Untersetzungsgetriebes als Abtrieb des Motors 42 bezeichnet. Die Steuerung 52 gibt entsprechend der Leistung WH oder dem Drehmoment TH der menschlichen Antriebskraft H einen Steuerbefehl an den Antriebstrang 44 des Motors 42 aus.
  • Die Steuerung 52 steuert den Motor 42 so, dass ein Maximalwert MX des Antriebs des Motors 42 kleiner oder gleich einem vorbestimmten Wert wird. Der Antrieb des Motors 42 beinhaltet das Abtriebsdrehmoment TM des Motors 42. Der Abtrieb des Motors 42 kann die Leistung WM des Motors 42 einschließen. In diesem Fall steuert die Steuerung 52 den Motor 42 so, dass die Leistung WM des Motors 42 kleiner oder gleich einem vorbestimmten Wert WM1 wird. In einem Beispiel beträgt der vorbestimmte Wert WM1 500 Watt. In einem anderen Beispiel beträgt der vorbestimmte Wert WM1 300 Watt. Die Steuerung 52 kann den Motor 42 so steuern, dass das Drehmomentverhältnis AT kleiner oder gleich einem vorbestimmten Drehmomentverhältnis AT1 wird. In einem Beispiel beträgt das vorbestimmte Drehmomentverhältnis AT1 300%.
  • In jedem der verschiedenen Steuerungsmodi können das Verhältnis A und/oder der Maximalwert MX der Antriebsleistung des Motors 42 unterschiedlich sein. In jedem der verschiedenen Steuerungsmodi können nur das Verhältnis A, nur der Maximalwert MX oder sowohl das Verhältnis A als auch der Maximalwert MX unterschiedlich sein. In diesem Fall steuert die Steuerung 52 den Motor 42 so, dass der Abtrieb des Motors 42 kleiner oder gleich dem im gewählten Steuerungsmodus des Motors 42 eingestellten Verhältnis A und kleiner oder gleich einem vorbestimmten Wert wird.
  • Die Steuerung 52 ist so konfiguriert, dass sie den Motor 42 antreibt oder stoppt, wenn der Parameter P, der sich auf die Drehzahl N der Kurbel 14 bezieht, eine vorbestimmte Bedingung erfüllt. Die Steuerung 52 ist so konfiguriert, dass sie vorbestimmte Bedingungen in Abhängigkeit von mindestens dem Zustand des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 oder der Umgebung des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 ändert.
  • Der Zustand des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 und/oder die Umgebung des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 umfasst mindestens eine der folgenden Größen: die Fahrgeschwindigkeit V des menschengetriebenen Fahrzeugs 10, den Fahrwiderstand R des menschengetriebenen Fahrzeugs 10, den Füllstand B der Batterie 40 des menschengetriebenen Fahrzeugs 10, die Beschränkung des Verbrauchs an elektrischer Energie der Batterie 40 des menschengetriebenen Fahrzeugs 10, die Beschleunigung D des menschengetriebenen Fahrzeugs 10, die Betätigung einer Bedienvorrichtung des menschengetriebenen Fahrzeugs 10, einen Steuerungsmodus des menschengetriebenen Fahrzeugs 10, die Steigung der Fahrbahn des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 und die Windgeschwindigkeit. In der vorliegenden Erfindung umfasst der Zustand des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 und/oder die Umgebung des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 nur den Zustand des menschengetriebenen Fahrzeugs 10, nur die Umgebung des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 oder sowohl den Zustand des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 als auch die Umgebung des menschengetriebenen Fahrzeugs 10. In der vorliegenden Erfindung umfasst die Fahrgeschwindigkeit V des menschengetriebenen Fahrzeugs 10, den Fahrwiderstand R des menschengetriebenen Fahrzeugs 10, den Füllstand B der Batterie 40 des menschengetriebenen Fahrzeugs 10, die Beschränkung des Verbrauchs an elektrischer Energie der Batterie 40 des menschengetriebenen Fahrzeugs 10, die Beschleunigung D des menschengetriebenen Fahrzeugs 10, die Betätigung einer Bedienvorrichtung des menschengetriebenen Fahrzeugs 10, einen Steuerungsmodus des menschengetriebenen Fahrzeugs 10, die Steigung der Fahrbahn des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 und/oder die Windgeschwindigkeit nur die Fahrgeschwindigkeit V des menschengetriebenen Fahrzeugs 10, nur den Fahrwiderstand R des menschengetriebenen Fahrzeugs 10, nur den Füllstand B der Batterie 40 des menschengetriebenen Fahrzeugs 10, nur die Beschränkung des Verbrauchs an elektrischer Energie der Batterie 40 des menschengetriebenen Fahrzeugs 10, nur die Beschleunigung D des menschengetriebenen Fahrzeugs 10, nur die Betätigung einer Bedienvorrichtung des menschengetriebenen Fahrzeugs 10, nur den Steuerungsmodus des menschengetriebenen Fahrzeugs 10, nur die Steigung der Fahrbahn des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 oder eine beliebige Kombination aus der Fahrgeschwindigkeit V des menschengetriebenen Fahrzeugs 10, dem Fahrwiderstand R des menschengetriebenen Fahrzeugs 10, dem Füllstand B der Batterie 40 des menschengetriebenen Fahrzeugs 10, der Beschränkung des Verbrauchs an elektrischer Energie der Batterie 40 des menschengetriebenen Fahrzeugs 10, der Beschleunigung D des menschengetriebenen Fahrzeugs 10, der Betätigung einer Bedienvorrichtung des menschengetriebenen Fahrzeugs 10, dem Steuerungsmodus des menschengetriebenen Fahrzeugs 10, der Steigung der Fahrbahn des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 und der Windgeschwindigkeit.
  • Vorzugsweise umfasst die Steuerungsvorrichtung 50 ferner einen zweiten Detektor 62, der mindestens den Zustand des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 oder die Umgebung des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 erfasst. Der zweite Detektor 62 umfasst zumindest einen Fahrgeschwindigkeitsdetektor 62A, einen Fahrwiderstandsdetektor 62B, einen Batteriefüllstandsdetektor 62C, einen Batteriebeschränkungszustandsdetektor 62D, einen Beschleunigungsdetektor 62E, einen Betätigungsdetektor 62F, einen Steuerungsmodusdetektor 62G, einen Steigungsdetektor 62H und einen Winddetektor 62J. Der zweite Detektor 62 ist über eine verkabelte oder kabellose Verbindung elektrisch mit der Steuerung 52 verbunden. Der zweite Detektor 62 umfasst nur den Fahrgeschwindigkeitsdetektor 62A, nur den Fahrwiderstandsdetektor 62B, nur den Batteriefüllstandsdetektor 62C, nur den Batteriebeschränkungszustandsdetektor 62D, nur den Beschleunigungsdetektor 62E, nur den Betätigungsdetektor 62F, nur den Steuerungsmodusdetektor 62G, nur den Steigungsdetektor 62H, nur der Windwächter 62J oder eine beliebige Kombination aus dem Fahrgeschwindigkeitsdetektor 62A, dem Fahrwiderstandsdetektor 62B, dem Batteriefüllstandsdetektor 62C, dem Batteriebeschränkungszustandsdetektor 62D, dem Beschleunigungsdetektor 62E, dem Betätigungsdetektor 62F, dem Steuerungsmodusdetektor 62G, dem Steigungsdetektor 62H und dem Winddetektor 62J.
  • Falls die Steuerung 52 die vorbestimmte Bedingung in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit V ändert, enthält der zweite Detektor 62 vorzugsweise den Fahrgeschwindigkeitsdetektor 62A. Falls die Steuerung 52 die vorbestimmte Bedingung in Abhängigkeit des Fahrwiderstandes R ändert, beinhaltet der zweite Detektor 62 vorzugsweise den Fahrwiderstandsdetektor 62B. Falls die Steuerung 52 die vorbestimmte Bedingung in Abhängigkeit vom Füllstand B der Batterie 40 ändert, beinhaltet der zweite Detektor 62 vorzugsweise den Batteriefüllstandsdetektor 62C. Falls die Steuerung 52 die vorbestimmte Bedingung in Abhängigkeit von der Beschränkung bezüglich des Verbrauchs an elektrischer Energie der Batterie 40 ändert, beinhaltet der zweite Detektor 62 vorzugsweise den Batterieschränkungszustandsdetektor 62D. Falls die Steuerung 52 die vorbestimmte Bedingung in Abhängigkeit von der Beschleunigung D ändert, beinhaltet der zweite Detektor 62 vorzugsweise den Beschleunigungsdetektor 62E. Falls die Steuerung 52 die vorbestimmte Bedingung in Abhängigkeit von der Betätigung der Bedienvorrichtung ändert, beinhaltet der zweite Detektor 62 vorzugsweise den Betätigungsdetektor 62F. Falls die Steuerung 52 die vorbestimmte Bedingung in Abhängigkeit vom Steuerungsmodus ändert, beinhaltet der zweite Detektor 62 vorzugsweise den Steuerungsmodus-Detektor 62G. Falls die Steuerung 52 die vorbestimmte Bedingung in Abhängigkeit von der Steigung der Fahrbahn ändert, beinhaltet der zweite Detektor 62 vorzugsweise den Steigungsdetektor 62H. Falls die Steuerung 52 die vorbestimmte Bedingung in Abhängigkeit von der Windgeschwindigkeit ändert, beinhaltet der zweite Detektor 62 vorzugsweise den Winddetektor 62J.
  • Der Fahrwiderstandsdetektor 62B dient zur Erfassung des Fahrwiderstands R. Der Fahrwiderstandsdetektor 62B berechnet den Fahrwiderstand R z.B. in Abhängigkeit von der Leistung WH der menschlichen Antriebskraft H, der Leistung WM des Motors 42 und der Fahrgeschwindigkeit V des menschengetriebenen Fahrzeugs 10. Der Fahrwiderstandsdetektor 62B beinhaltet einen Prozessor. Der Fahrwiderstandsdetektor 62B kann durch einen in der Steuerung 52 enthaltenen Prozessor konfiguriert werden. Der Fahrwiderstandsdetektor 62B kann einen Fahrwiderstandserfassungssensor zur Erfassung eines dem Fahrwiderstand R zugeordneten Parameters enthalten und den Fahrwiderstand R entsprechend dem Erfassungsergebnis des Fahrwiderstandserfassungssensors berechnen, anstatt den Fahrwiderstand R in Abhängigkeit von der Leistung WH der menschlichen Antriebskraft H, der Leistung WM des Motors 42 und der Fahrgeschwindigkeit V des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 zu berechnen. Der dem Fahrwiderstand R zugeordnete Parameter umfasst zumindest den Luftwiderstand des menschengetriebenen Fahrzeuges 10, den Rollwiderstand der Räder des menschengetriebenen Fahrzeuges 10, den Steigungswiderstand der Fahrbahn des menschengetriebenen Fahrzeuges 10, den Beschleunigungswiderstand des menschengetriebenen Fahrzeuges 10, den Parameter zur Berechnung des Luftwiderstandes des menschengetriebenen Fahrzeugs 10, den Parameter zur Berechnung des Rollwiderstandes der Räder des menschengetriebenen Fahrzeugs 10, den Parameter zur Berechnung des Steigungswiderstandes der Fahrbahn des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 oder den Parameter zur Erfassung des Beschleunigungswiderstandes des menschengetriebenen Fahrzeugs 10. Der Fahrwiderstandserfassungssensor umfasst mindestens einen Steigungssensor, einen Windgeschwindigkeitssensor oder einen Beschleunigungssensor. Der Steigungssensor, der Windgeschwindigkeitssensor und/oder der Beschleunigungssensor umfasst nur den Steigungssensor, nur den Windgeschwindigkeitssensor, nur den Beschleunigungssensor oder eine beliebige Kombination aus dem Steigungssensor, dem Windgeschwindigkeitssensor und dem Beschleunigungssensor. Der Steigungswiderstand der Fahrbahn des menschengetriebenen Fahrzeuges 10 wird aus dem Erfassungsergebnis des Steigungssensors berechnet. Der Luftwiderstand des menschengetriebenen Fahrzeuges 10 wird aus dem Erfassungsergebnis des Windgeschwindigkeitssensors berechnet. Der Beschleunigungswiderstand des menschengetriebenen Fahrzeuges 10 wird aus dem Erfassungsergebnis des Beschleunigungssensors berechnet. Die Steuerung 52 verwendet als Fahrwiderstand R z.B. einen Wert, der sich durch Addieren einer, zwei, drei oder aller der folgenden Größen ergibt: dem Luftwiderstand des menschengetriebenen Fahrzeuges 10, dem Rollwiderstand der Räder des menschengetriebenen Fahrzeuges 10, dem Steigungswiderstand der Fahrbahn des menschengetriebenen Fahrzeuges 10 und dem Beschleunigungswiderstand des menschengetriebenen Fahrzeuges 10. Der Fahrwiderstand R umfasst vorzugsweise einen Steigungswiderstand und einen Luftwiderstand. Der im FahrwiderstandsErfassungssensor enthaltene Steigungssensor hat eine ähnliche Konfiguration wie der Steigungsdetektor 62H. Falls der zweite Detektor 62 den Steigungsdetektor 62H beinhaltet, entfällt der Steigungssensor des Fahrwiderstands-Erfassungssensors. Der Windgeschwindigkeitssensor, der im Fahrtwiderstandserfassungssensor enthalten ist, hat eine ähnliche Konfiguration wie der Winddetektor 62J. Falls der zweite Detektor 62 den Winddetektor 62J enthält, entfällt der Windgeschwindigkeitssensor des Fahrtwiderstandserfassungssensors.
  • Der Batteriefüllstandsdetektor 62C wird zur Erkennung des Füllstands B der Batterie 40 verwendet. Der Batteriefüllstandsdetektor 62C kann in der Batterie 40 eingebaut werden oder ein Empfänger sein, der ein Signal mit Informationen über den Füllstand B der Batterie 40 erfasst, das von der Batterie 40 ausgegeben wird. Der Batteriefüllstandsdetektor 62C kann in der Steuerung 52 integriert werden.
  • Der Batteriebeschränkungszustandsdetektor 62D wird zur Erkennung der Nutzungsbeschränkung der elektrischen Energie der Batterie 40 verwendet. Der Batteriebeschränkungszustandsdetektor 62D kann in der Batterie 40 vorgesehen sein, um den Beschränkungszustand der Nutzung der elektrischen Energie der Batterie 40 zu erfassen, und die Steuerung 52 kann einen Befehl an die Batterie 40 in Bezug auf den Beschränkungszustand der Nutzung der Ausgangsleistung erfassen. Der Batteriebeschränkungszustandsdetektor 62D kann in der Steuerung 52 vorgesehen sein. In einem Fall, in dem der Steuerungsmodus mit einem hohem Verhältnis A in einen Steuerungsmodus mit niedrigem Verhältnis A geändert wird, in einem Fall, in dem die Entfernung zum Ziel weit ist, und durch den Benutzer, der die vorgegebene Bedieneinheit bedient, kann die Steuerung 52 die Nutzung der elektrischen Energie der Batterie 40 beschränken. Die Batterie 40 kann die Nutzung der elektrischen Energie in einem Fall beschränken, in dem der Füllstand B kleiner oder gleich einem vorbestimmten Wert BX ist, und in einem Fall, in dem die Batterie 40 einen Defekt hat. Die Steuerung 52 kann die Information über den Beschränkungszustand der Nutzung der elektrischen Energie der Batterie 40 z.B. im Speicher 54 speichern. Die Batterie 40 kann die Information über den Beschränkungszustand der Nutzung der elektrischen Energie der Batterie 40 speichern, z.B. in einem Speicher, der in der Batterie 40 vorgesehen ist. Der Batteriebeschränkungszustandsdetektor 62D kann so konfiguriert sein, dass er Informationen bezüglich des Beschränkungszustands der Nutzung der elektrischen Energie der Batterie 40 im Speicher 54, im dem in der Batterie 40 vorgesehenen Speicher oder ähnlichem erfasst und die Steuerung 52 benachrichtigt. Die Steuerung 52 bestimmt, ob die Nutzung der elektrischen Energie der Batterie 40 eingeschränkt ist, so dass der Verbrauch an elektrischer Energie der Batterie 40 des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 auf der Grundlage des Erfassungsergebnisses des Batterieeinschränkungszustandsdetektors 62D sinkt.
  • Der Beschleunigungsdetektor 62E dient zur Erfassung der Beschleunigung D des menschengetriebenen Fahrzeugs 10. Die Beschleunigung in Vorwärts-Rückwärts-Richtung des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 wird in einem Zustand erfasst, in dem das menschengetriebene Fahrzeug 10 aufrecht gehalten wird, wobei das Vorderrad und das Hinterrad den Boden berühren.
  • Der Betätigungsdetektor 62F wird zur Erkennung einer Betätigung der Bedienvorrichtung verwendet. Die Bedienvorrichtung umfasst beispielsweise eine Bedieneinheit zur Änderung des ersten Zustands und/oder des zweiten Zustands. Zumindest der erste Zustand oder der zweite Zustand beinhaltet nur den ersten Zustand, nur den zweiten Zustand oder sowohl den ersten Zustand als auch den zweiten Zustand. Die Bedienvorrichtung kann so konfiguriert sein, dass sie einen Schwellenwert ändert, der in dem ersten und/oder dem zweiten Zustand enthalten ist. Beispiele für den Schwellenwert sind ein erster Wert PX, ein zweiter Wert PY und ein dritter Wert QX. Die Bedienvorrichtung umfasst z.B. mindestens einen Betätigungsschalter oder ein Touchpanel. In der Bedienvorrichtung ist z.B. der Betätigungsdetektor 62F vorgesehen. In einem anderen Beispiel enthält die Bedienvorrichtung eine Bedieneinheit zur Änderung des Betriebsmodus des Motors 42. Der Betätigungsdetektor 62F kann einen Sensor enthalten, der die Betätigung der Bedienvorrichtung erkennt und so konfiguriert sein, dass er ein Signal von der Bedieneinheit erkennt. In einem Fall, in dem der Betätigungsdetektor 62F ein Signal von der Bedieneinheit erkennt, kann der Betätigungsdetektor 62F durch einen in der Steuerung 52 enthaltenen Prozessor konfiguriert werden.
  • Der Steuerungsmodus-Detektor 62G wird zur Erkennung des Steuerungsmodus des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 verwendet. Der Steuerungsmodus des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 umfasst z.B. einen Betriebsmodus des Motors 42. Der Steuerungsmodus-Detektor 62G kann einen von der Steuerung 52 gesetzten Moduswechselbefehl erkennen oder eine Betätigung der Bedieneinheit zur Änderung des Steuerungsmodus erkennen. Der Steuerungsmodus-Detektor 62G kann durch einen in der Steuerung 52 enthaltenen Prozessor konfiguriert werden.
  • Der Steigungsdetektor 62H dient zur Erkennung der Steigung der Fahrbahn des menschengetriebenen Fahrzeugs 10. Der Steigungsdetektor 62H erfasst z.B. den Neigungswinkel des menschengetriebenen Fahrzeugs 10. Der Steigungsdetektor 62H enthält z. B. einen Neigungssensor. Der Neigungssensor erfasst den Neigungswinkel des Fahrzeugkörpers 16. Der Neigungssensor enthält z.B. einen Gyrosensor. Vorzugsweise enthält der Gyrosensor einen dreiachsigen Gyrosensor. Vorzugsweise ist der Gyrosensor so konfiguriert, dass er den Gierwinkel des Fahrzeugkörpers 16, den Wankwinkel des Fahrzeugkörpers 16 und den Neigungswinkel des Fahrzeugkörpers 16 erfasst. Vorzugsweise sind die drei Achsen des Gyrosensors im menschengetriebenen Fahrzeug 10 so angeordnet, dass sie in einem Zustand, in dem das menschengetriebene Fahrzeug 10 aufrecht gehalten wird und das Vorderrad und das Hinterrad den Boden berühren, entlang der Vorwärts-Rückwärts-Richtung, der Links-Rechts-Richtung und der Aufwärts-Abwärts-Richtung des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 liegen. Der Gyrosensor kann einen einachsigen oder zweiachsigen Gyrosensor enthalten. Die Steuerung 52 verwendet den vom Neigungssensor erfassten Steigungswinkel des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 als Steigung der Fahrbahn des menschengetriebenen Fahrzeugs 10. Der Steigungsdetektor 62H kann einen Beschleunigungssensor enthalten. Der Beschleunigungssensor des Steigungsdetektors 62H wird in gleicher Weise konfiguriert wie der Beschleunigungssensor des Beschleunigungsdetektors 62E. Vorzugsweise ist die Richtung der erfassten Beschleunigung anders als die des Beschleunigungssensors des Beschleunigungsdetektors 62E. Vorzugsweise wird in einem Fall, in dem der Beschleunigungssensor des Beschleunigungsdetektors 62E als Steigungsdetektor 62H verwendet wird, ein Verfahren durchgeführt, mit dem der Einfluss der Geschwindigkeitsänderung des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 auf den Beschleunigungssensor beseitigt wird, und zwar unter Verwendung der Ausgabe des Fahrzeug-Geschwindigkeitssensors 58A durchgeführt. Der Steigungsdetektor 62H kann getrennt vom Beschleunigungssensor des Beschleunigungsdetektors 62E konfiguriert werden.
  • Der Winddetektor 62J wird z.B. zur Erfassung der Windgeschwindigkeit und/oder des Winddrucks verwendet. Der Winddetektor 62J enthält mindestens einen Windgeschwindigkeitssensor oder einen Winddrucksensor. Der Winddetektor 62J ist z.B. an der Lenkstange 38 des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 angebracht. Vorzugsweise ist der Winddetektor 62J so konfiguriert, dass er mindestens den Gegenwind oder den Rückenwind erkennt, wenn das menschengetriebene Fahrzeug 10 vorwärts fährt.
  • Die vorgegebene Bedingung beinhaltet die erste Bedingung. In einem Fall, in dem der Parameter P, der sich auf die Drehzahl N der Kurbel 14 bezieht, die erste Bedingung erfüllt, ist die Steuerung 52 so konfiguriert, dass sie den Motor 42 stoppt und die erste Bedingung in Abhängigkeit von mindestens dem Zustand des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 oder der Umgebung des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 ändert.
  • Die erste Bedingung ist in einem Fall erfüllt, in dem ein Zustand erhalten wird, in dem der auf die Drehzahl N der Kurbel 14 bezogene Parameter P kleiner oder gleich dem ersten Wert PX ist, oder in einem Fall, in dem ein Zustand, in dem der auf die Drehzahl N der Kurbel 14 bezogene Parameter P kleiner oder gleich dem ersten Wert PX ist, für die erste Zeitspanne T1 oder länger andauert. Die Steuerung 52 ist so konfiguriert, dass sie den ersten Wert PX und/oder die erste Zeitspanne T1 in Abhängigkeit von dem Zustand des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 und/oder der Umgebung des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 ändert. In der vorliegenden Erfindung enthält zumindest der erste Wert PX oder die erste Zeitspanne T1 nur den ersten Wert PX, nur die erste Zeitspanne T1 oder sowohl den ersten Wert PX als auch die erste Zeitspanne T1.
  • Im ersten Beispiel, das sich auf die erste Bedingung bezieht, ändert die Steuerung 52 zumindest den ersten Wert PX oder die erste Zeitspanne T1 in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit V des menschengetriebenen Fahrzeugs 10. Vorzugsweise speichert der Speicher 54 erste Informationen, in denen die Fahrgeschwindigkeit V mit mindestens dem ersten Wert PX oder der ersten Zeitspanne T1 verknüpft ist. Die ersten Informationen umfassen beispielsweise mindestens eine Tabelle, eine Karte, einen Graphen oder eine Funktion. In der vorliegenden Erfindung bedeutet mindestens eine Tabelle, eine Karte, einen Graphen oder eine Funktion entweder nur eine Tabelle, nur eine Karte, nur einen Graphen, nur eine Funktion oder eine beliebige Kombination aus einer Tabelle, einer Karte, einem Graphen und einer Funktion. Die Steuerung 52 ändert zumindest den ersten Wert PX oder die erste Zeitspanne T1 in Abhängigkeit von der ersten Information. Vorzugsweise erhöht die Steuerung 52 z.B. den ersten Wert PX, verringert die erste Zeitspanne T1 oder erhöht den ersten Wert PX und verringert die erste Zeitspanne T1 in einem Fall, in dem die Fahrgeschwindigkeit V des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 erhöht wird. In diesem Fall ist in der ersten Information der erste Wert PX bei einer ersten Fahrgeschwindigkeit V größer als der erste Wert PX bei einer zweiten Fahrgeschwindigkeit V2, die kleiner als die erste Fahrgeschwindigkeit V1 ist. In der ersten Information ist die erste Zeitspanne T1 bei einer Fahrgeschwindigkeit V, die die erste Fahrgeschwindigkeit V1 ist, kürzer als die erste Zeitspanne T1 bei einer Fahrgeschwindigkeit V, die die zweite Fahrgeschwindigkeit V2 ist. In der ersten Information kann der erste Wert PX mit zunehmender Fahrgeschwindigkeit V linear oder stufenweise erhöht werden. In der ersten Information kann der erste Zeitpunkt T1 linear oder stufenweise mit zunehmender Fahrgeschwindigkeit V verkürzt werden.
  • Im ersten Beispiel kann die Steuerung 52 entweder den ersten Wert PX verringern, die erste Zeitspanne T1 erhöhen oder den ersten Wert PX verringern und die erste Zeitspanne T1 erhöhen, wenn die Fahrgeschwindigkeit V des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 erhöht wird. Wenn der erste Wert PX in einem Fall verringert wird, in dem die Fahrgeschwindigkeit V des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 erhöht wird, ist der erste Wert PX bei der ersten Fahrgeschwindigkeit V1 kleiner als der erste Wert PX bei der zweiten Fahrgeschwindigkeit V2. Wenn die erste Zeitspanne T1 bei steigender Fahrgeschwindigkeit V des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 erhöht wird, ist die erste Zeitspanne T1 bei der ersten Fahrgeschwindigkeit V1 länger als bei der zweiten Fahrgeschwindigkeit V2. Wenn der erste Wert PX bei steigender Fahrgeschwindigkeit V des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 verringert wird und wenn die erste Zeitspanne T1 bei steigender Fahrgeschwindigkeit V des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 erhöht wird, ist es weniger wahrscheinlich, dass der Motor 42 gestoppt wird, selbst wenn die Drehzahl N der Kurbel 14 bei hoher Fahrgeschwindigkeit V verringert wird, und somit ist eine Unterbrechung des Antriebs des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 durch den Motor 42 weniger wahrscheinlich. Daher wird der Motor 42 in geeigneter Weise gesteuert.
  • In einem zweiten Beispiel, das sich auf die erste Bedingung bezieht, ändert die Steuerung 52 zumindest den ersten Wert PX oder die erste Zeitspanne T1 in Abhängigkeit des Fahrwiderstands R des menschengetriebenen Fahrzeugs 10. Vorzugsweise speichert der Speicher 54 eine zweite Information, in der der Fahrwiderstand R mit zumindest dem ersten Wertes PX oder der ersten Zeitspanne T1 verknüpft ist. Die zweite Information umfasst z.B. eine Tabelle, eine Karte, einen Graphen oder eine Funktion. Die Steuerung 52 ändert zumindest den ersten Wert PX oder die erste Zeitspanne T1 in Abhängigkeit mit der zweiten Information. Vorzugsweise verringert die Steuerung 52 z.B. entweder den ersten Wert PX, erhöht den ersten Zeitpunkt T1 oder verringert den ersten Wert PX und erhöht den ersten Zeitpunkt T1, wenn der Fahrwiderstand R des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 erhöht wird. Wenn der erste Wert PX bei steigendem Fahrwiderstand R des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 verringert wird, ist gemäß der zweiten Information der erste Wert PX bei einem ersten Fahrwiderstand R1 kleiner als bei einem zweiten Fahrwiderstand R2, der kleiner als der erste Fahrwiderstand R1 ist. Wenn die erste Zeitspanne T1 bei steigendem Fahrwiderstand R des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 erhöht wird, so ist gemäß der zweiten Information die erste Zeitspanne T1 beim ersten Fahrwiderstand R1 länger als beim zweiten Fahrwiderstand R2. In der zweiten Information kann der erste Wert PX linear oder stufenweise mit zunehmendem Fahrwiderstand R verringert werden. In der zweiten Information kann die erste Zeit T1 linear oder stufenweise mit zunehmendem Fahrwiderstand R verlängert werden.
  • Im zweiten Beispiel kann die Steuerung 52 entweder den ersten Wert PX erhöhen, die erste Zeitspanne T1 verringern oder den ersten Wert PX erhöhen und die erste Zeitspanne T1 verringern, wenn der Fahrwiderstand R des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 erhöht wird. Wenn der erste Wert PX in einem Fall erhöht wird, in dem der Fahrwiderstand R des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 erhöht wird, ist der erste Wert PX in einem Fall, in dem der Fahrwiderstand R der erste Fahrwiderstand R1 ist, größer als der erste Wert PX in einem Fall, in dem der Fahrwiderstand R der zweite Fahrwiderstand R2 in der zweiten Information ist. Wenn die erste Zeitspanne T1 in einem Fall verringert wird, in dem der Fahrwiderstand R des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 erhöht wird, ist die erste Zeitspanne T1 in einem Fall, in dem der Fahrwiderstand R der erste Fahrwiderstand R1 ist, kürzer als die erste Zeitspanne T1 in einem Fall, in dem der Fahrwiderstand R der zweite Fahrwiderstand R2 in der zweiten Information ist.
  • In einem dritten Beispiel, das sich auf die erste Bedingung bezieht, ändert die Steuerung 52 mindestens den ersten Wert PX oder die erste Zeitspanne T1 in Abhängigkeit des Füllstands B der Batterie 40. Vorzugsweise speichert der Speicher 54 eine dritte Information, in der der Füllstand B der Batterie 40 mit zumindest dem ersten Wert PX oder der ersten Zeitspanne T1 verknüpft ist. Die dritte Information umfasst z.B. mindestens eine Tabelle, eine Karte, einen Graphen oder eine Funktion. Die Steuerung 52 ändert zumindest den ersten Wert PX oder die erste Zeitspanne T1 in Abhängigkeit von der dritten Information. Vorzugsweise erhöht die Steuerung 52 beispielsweise entweder den ersten Wert PX, verringert die erste Zeitspanne T1 oder erhöht den ersten Wert PX und verringert die erste Zeitspanne T1 bei sinkendem Füllstand B der Batterie 40 des menschengetriebenen Fahrzeugs 10. Wenn der erste Wert PX bei abnehmendem Füllstand B der Batterie 40 erhöht wird, ist gemäß der dritten Information der erste Wert PX bei einem ersten Füllstand B1 größer als bei einem zweiten Füllstand B2, der größer als der erste Füllstand B1 ist. Wenn die erste Zeitspanne T1 bei abnehmendem Füllstand B der Batterie 40 verringert wird, ist gemäß der dritten Information die erste Zeitspanne T1 beim ersten Füllstand B1 kürzer als beim zweiten Füllstand B2. In der dritten Information kann der erste Wert PX linear oder stufenweise erhöht werden, wenn der Füllstand B der Batterie 40 abnimmt. In der dritten Information kann die erste Zeitspanne T1 linear oder abgestuft verkürzt werden, wenn der Füllstand B der Batterie 40 abnimmt.
  • Im dritten Beispiel kann die Steuerung 52 entweder den ersten Wert PX verringern, die erste Zeitspanne T1 erhöhen oder den ersten Wert PX verringern und die erste Zeitspanne T1 erhöhen, wenn der Füllstand B der Batterie 40 des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 abnimmt. Wird der erste Wert PX bei abnehmendem Füllstand B der Batterie 40 des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 verringert, so entsprechend der dritten Information der erste Wert PX beim ersten Füllstand B1 kleiner als beim zweiten Füllstand B2. Wenn die erste Zeitspanne T1 bei abnehmendem Füllstand B der Batterie 40 des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 erhöht wird, ist gemäß der dritten Information die erste Zeitspanne T1 beim ersten Füllstand B1 länger als beim zweiten Füllstand B2.
  • In einem vierten Beispiel, das sich auf die erste Bedingung bezieht, ändert die Steuerung 52 mindestens den ersten Wert PX oder die erste Zeitspanne T1 in Abhängigkeit von der Beschränkung der Batterie 40. Vorzugsweise speichert der Speicher 54 eine vierte Information, in der der Beschränkungszustand der Batterie 40 mit zumindest dem ersten Wert PX oder der ersten Zeitspanne T1 verknüpft ist. Die vierte Information umfasst z.B. mindestens eine Tabelle, eine Karte, einen Graphen oder eine Funktion. Die Steuerung 52 ändert zumindest den ersten Wert PX oder die erste Zeitspanne T1 in Abhängigkeit von der vierten Information. Vorzugsweise erhöht die Steuerung 52 beispielsweise entweder den ersten Wert PX, verringert die erste Zeitspanne T1 oder erhöht den ersten Wert PX und verringert die erste Zeitspanne T1, wenn die Nutzung der elektrischen Energie der Batterie 40 eingeschränkt ist, um den Verbrauch an elektrischer Energie der Batterie 40 des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 zu verringern. Wenn der erste Wert PX erhöht wird, falls die Nutzung der elektrischen Energie der Batterie 40 beschränkt ist, um den Verbrauch an elektrischer Energie der Batterie 40 zu verringern, ist gemäß der vierten Information der erste Wert PX bei beschränkter Nutzung der elektrischen Energie der Batterie 40 größer als bei nicht beschränkter Nutzung der elektrischen Energie der Batterie 40. Wenn die erste Zeitspanne T1 verringert wird, falls die Nutzung der elektrischen Leistung der Batterie 40 beschränkt ist, um den Verbrauch an elektrischer Energie der Batterie 40 zu verringern, ist gemäß der vierten Information die erste Zeitspanne T1 bei beschränkter Nutzung der elektrischen Energie der Batterie 40 kürzer als bei nicht beschränkter Nutzung der elektrischen Energie der Batterie 40. In der vierten Information kann der erste Wert PX linear oder stufenweise erhöht werden, wenn die Beschränkung der Nutzung der elektrischen Energie der Batterie 40 zunimmt. In der vierten Information kann die erste Zeitspanne T1 linear oder stufenweise verkürzt werden, wenn die Beschränkung der Nutzung der elektrischen Energie der Batterie 40 zunimmt.
  • Im vierten Beispiel kann die Steuerung 52 entweder den ersten Wert PX verringern, die erste Zeitspanne T1 erhöhen oder den ersten Wert PX verringern und die erste Zeitspanne T1 erhöhen, wenn die Nutzung der elektrischen Energie der Batterie 40 eingeschränkt wird, um den Verbrauch an elektrischer Energie der Batterie 40 des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 zu verringern. Wenn der erste Wert PX bei beschränkter Nutzung der elektrischen Energie der Batterie 40 verringert wird, ist gemäß der vierten Information der erste Wert PX bei beschränkter Nutzung der elektrischen Energie der Batterie 40 kleiner als bei nicht beschränkter Nutzung der elektrischen Energie der Batterie 40. Wenn die erste Zeitspanne T1 erhöht wird, falls die Nutzung der elektrischen Energie der Batterie 40 beschränkt ist, um den Verbrauch an elektrischer Energie der Batterie 40 zu verringern, so ist gemäß der vierten Information die erste Zeitspanne T1 bei beschränkter Nutzung der elektrischen Energie der Batterie 40 länger als bei nicht beschränkter Nutzung der elektrischen Energie der Batterie 40.
  • In einem fünften Beispiel, das sich auf die erste Bedingung bezieht, ändert die Steuerung 52 zumindest den ersten Wert PX oder die erste Zeitspanne T1 in Abhängigkeit von der Beschleunigung D des menschengetriebenen Fahrzeugs 10. Vorzugsweise speichert der Speicher 54 die fünfte Information, in der die Beschleunigung D mit zumindest dem ersten Wert PX oder der ersten Zeitspanne T1 verknüpft ist. Die fünfte Information umfasst beispielsweise mindestens eine Tabelle, eine Karte, einen Graphen oder eine Funktion. Die Steuerung 52 ändert mindestens den ersten Wert PX oder die erste Zeitspanne T1 in Abhängigkeit von der fünften Information. Vorzugsweise erhöht die Steuerung 52 z. B. entweder den ersten Wert PX, verringert die erste Zeitspanne T1 oder erhöht den ersten Wert PX und verringert die erste Zeitspanne T1, falls die Beschleunigung D des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 einen negativen Wert hat und verringert wird. Wenn der erste Wert PX erhöht wird, sobald die Beschleunigung D des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 einen negativen Wert hat und verringert wird, ist gemäß der fünften Information der erste Wert PX bei einer ersten Beschleunigung D1 mit einem negativen Wert größer als bei einer zweiten Beschleunigung D2, die größer als die erste Beschleunigung D1 ist. Wenn die erste Zeitspanne T1 verkürzt wird, sobald die Beschleunigung D des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 einen negativen Wert hat und verringert wird, so ist gemäß der fünften Information die erste Zeitspanne T1 bei der ersten Beschleunigung D1 kürzer als bei der zweiten Beschleunigung D2. Die zweite Beschleunigung D2 kann einen Wert von größer oder gleich Null haben. In der fünften Information kann der erste Wert PX linear oder stufenweise erhöht werden, wenn die Beschleunigung D einen negativen Wert annimmt und abnimmt. In der fünften Information kann die erste Zeitspanne T1 linear oder stufenweise verkürzt werden, wenn die Beschleunigung D einen negativen Wert annimmt und abnimmt.
  • Im fünften Beispiel kann die Steuerung 52 entweder den ersten Wert PX verringern, die erste Zeitspanne T1 erhöhen oder den ersten Wert PX verringern und die erste Zeitspanne T1 erhöhen, wenn die Beschleunigung D des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 einen negativen Wert annimmt und abnimmt. Wenn der erste Wert PX verringert wird, falls die Beschleunigung D des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 ein negativer Wert ist und sich verringert, so ist gemäß der fünften Information der erste Wert PX bei einer ersten Beschleunigung D1 mit einem negativen Wert kleiner als bei einer zweiten Beschleunigung D2. Wenn die erste Zeitspanne T1 verlängert wird, falls die Beschleunigung D des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 einen negativen Wert hat und verringert wird, so ist gemäß der fünften Information die erste Zeitspanne T1 bei der ersten Beschleunigung D1 länger als bei der zweiten Beschleunigung D2.
  • Die Steuerung 52 kann zumindest den ersten Wert PX oder die erste Zeitspanne T1 gemäß dem ersten Beispiel, dem zweiten Beispiel, dem dritten Beispiel, dem vierten Beispiel und dem fünften Beispiel, bezogen auf die erste Bedingung, oder gemäß einer Kombination aus mehreren der Beispiele eins, zwei, drei, vier und fünf, bezogen auf die erste Bedingung, ändern. In diesem Fall kann z.B. zumindest eine Information, die sich auf die Gewichtung des ersten Wertes PX bezieht, oder eine Information, die sich auf die Gewichtung der ersten Zeitspanne T1 bezieht, in die erste Information, die zweite Information, die dritte Information, die vierte Information und die fünfte Information aufgenommen werden. Weiterhin kann die Steuerung 52 zumindest den ersten Wert PX oder die erste Zeit T1 unter Verwendung einer vorbestimmten Berechnungsgleichung berechnen, die die Informationen bezüglich der Gewichtung verwendet, die aus den einzelnen Informationen erhalten werden. Zumindest die Information bezüglich der Gewichtung des ersten Wertes PX oder die Information bezüglich der Gewichtung der ersten Zeitspanne T1 enthält entweder nur die Information bezüglich der Gewichtung des ersten Wertes PX, nur die Information bezüglich der Gewichtung der ersten Zeitspanne T1 oder sowohl die Information bezüglich der Gewichtung des ersten Wertes PX als auch die Information bezüglich der Gewichtung der ersten Zeitspanne T1. Zum Beispiel kann die Steuerung 52 gemäß einer vorbestimmten Bedingung die erste Information, die zweite Information, die dritte Information, die vierte Information oder die fünfte Information oder eine beliebige Kombination aus der ersten Information, der zweiten Information, der dritten Information, der vierten Information und der fünften Information auswählen und mit der ausgewählten Information den ersten Wert PX und/oder die erste Zeit T1 ändern.
  • Ein Verfahren zur Steuerung des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 umfasst einen Schritt des Antreibens oder Anhaltens des Motors 42 in einem Fall, in dem der auf die Drehzahl N der Kurbel 14 bezogene Parameter P eine vorbestimmte Bedingung erfüllt, und einen Schritt des Änderns der vorbestimmten Bedingung in Abhängigkeit von dem Zustand des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 und/oder der Umgebung des menschengetriebenen Fahrzeugs 10. In der vorliegenden Ausführungsform umfasst das Verfahren zur Steuerung des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 einen Schritt des Anhaltens des Motors 42, falls der auf die Drehzahl N der Kurbel 14 bezogene Parameter P die erste Bedingung erfüllt.
  • Ein Verfahren zur Steuerung des Motors 42 wird nun anhand von 3 beschrieben. In einem Fall, in dem die Steuerung 52 mit elektrischer Energie versorgt wird, startet die Steuerung 52 den Prozess und fährt mit Schritt S11 des in 3 dargestellten Ablaufdiagramms fort. Endet das Ablaufdiagramm in 3, so wiederholt die Steuerung 52 nach einem vorgegebenen Zyklus den Vorgang ab Schritt S11, bis die elektrische Energiezufuhr gestoppt wird. Das in 3 dargestellte Ablaufdiagramm kann nur dann ausgeführt werden, wenn sich die Steuerung 52 in einem Betriebsmodus befindet, in dem der Antrieb des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 durch den Motor 42 unterstützt wird.
  • Im Schritt S11 bestimmt die Steuerung 52, ob der Motor 42 angetrieben wird. Wenn der Motor 42 nicht angetrieben wird, beendet die Steuerung 52 den Vorgang. Wird der Motor 42 angetrieben, fährt die Steuerung 52 mit dem Schritt S12 fort.
  • Im Schritt S12 ändert die Steuerung 52 die erste Bedingung in Abhängigkeit von zumindest dem Zustand des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 oder der Umgebung des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 und fährt dann mit Schritt S13 fort. Insbesondere setzt die Steuerung 52 zumindest den ersten Wert PX oder die erste Zeitspanne T1 in Abhängigkeit von zumindest der ersten Information, der zweiten Information, der dritten Information, der vierten Information oder der fünften Information in Abhängigkeit von zumindest dem Zustand des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 oder der Umgebung des menschengetriebenen Fahrzeugs 10. Bei der vorliegenden Erfindung umfasst zumindest die erste Information, die zweite Information, die dritte Information, die vierte Information und/oder die fünfte Information entweder nur die erste Information, nur die zweite Information, nur die dritte Information, nur die vierte Information, nur die vierte Information, nur die fünfte Information oder eine beliebige Kombination aus der ersten Information, der zweiten Information, der dritten Information, der vierten Information und der fünften Information.
  • Im Schritt S13 bestimmt die Steuerung 52, ob die erste Bedingung erfüllt ist. Insbesondere bestimmt die Steuerung 52, dass die erste Bedingung in einem Fall erfüllt ist, in dem ein Zustand erhalten wird, in dem der Parameter P kleiner oder gleich dem ersten Wert PX ist, der in der ersten, in Schritt S12 geänderten Bedingung enthalten ist, oder in einem Fall, in dem ein Zustand, in dem der Parameter P kleiner oder gleich dem ersten Wert PX ist, der in der ersten, in Schritt S12 geänderten Bedingung enthalten ist, für eine erste Zeitspanne T1, die in der ersten, in Schritt S12 geänderten Bedingung enthalten ist, oder länger andauert, In einem Fall, in dem die erste Bedingung nicht erfüllt ist, beendet die Steuerung 52 den Prozess. Wenn die erste Bedingung erfüllt ist, fährt die Steuerung 52 mit Schritt S14 fort. Im Schritt S14 stoppt die Steuerung 52 den Motor 42 und beendet den Prozess.
  • Tabelle 1 zeigt ein Beispiel für eine Kombination aus der ersten in Schritt S13 verwendeten Bedingung und dem in der ersten in Schritt S12 geänderten Bedingung enthaltenen Wert. Die Steuerung 52 führt den Vorgang von 3 am Beispiel der in Tabelle 1 gezeigten Kombination aus. [Table 1]
    Erste in Schritt S13 verwendete Bedingung In Schritt S12 geänderter Wert
    Fall in dem Zustand erhalten wird, in welchem der Parameter P kleiner oder gleich dem ersten Wert PX ist Erster Wert PX
    Fall in dem Zustand, in welchem der Parameter P kleiner oder gleich dem ersten Wert PX ist, für die Erster Wert PX
    Erste Zeitspanne T1
    erste Zeitspanne T1 oder länger andauert Erster Wert PX, erste Zeitspanne T1
  • Die Steuerung 52 ist konfiguriert, um den Motor 42 anzutreiben oder anzuhalten, wenn der Parameter P, der sich auf die Drehzahl N der Kurbel 14 und ein Parameter Q, der sich auf die menschliche Antriebskraft H bezieht, vorbestimmte Bedingungen erfüllen. Die Steuerung 52 ist konfiguriert, um vorbestimmte Bedingungen in Abhängigkeit von zumindest dem Zustand des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 oder der Umgebung des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 zu ändern. Vorzugsweise ist der Parameter Q eine menschliche Antriebskraft H. Der Parameter Q kann das Drehmoment TH der menschlichen Antriebskraft H oder die Leistung WH der menschlichen Antriebskraft H sein.
  • Die vorbestimmten Bedingungen beinhalten eine zweite Bedingung. Die Steuerung 52 ist konfiguriert, um den Motor 42 in einem Fall anzutreiben, in dem der Parameter P bezüglich der Drehgeschwindigkeit N der Kurbel 14 und der Parameter Q bezüglich der menschlichen Antriebskraft H die zweite Bedingung erfüllen, und ist konfiguriert, um die zweite Bedingung in Abhängigkeit von zumindest dem Zustand des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 oder der Umgebung des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 zu ändern. In einem Fall, in dem die zweite Bedingung erfüllt ist, steuert die Steuerung 52 den Motor 42 gemäß dem Betriebsmodus des Motors 42, der menschlichen Antriebskraft H, der Drehzahl N der Kurbel 14, der Fahrgeschwindigkeit V und dergleichen. Zum Beispiel treibt die Steuerung 52, wenn die zweite Bedingung erfüllt ist, den Motor 42 so an, dass die menschliche Antriebskraft H ein Verhältnis A hat, das dem gewählten Betriebsmodus entspricht. Ferner stoppt die Steuerung 52 den Motor 42 in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H kleiner oder gleich einer vorbestimmten Antriebskraft ist.
  • Die zweite Bedingung ist in einem Fall erfüllt, in dem ein Zustand, in dem der auf die Drehzahl N der Kurbel 14 bezogene Parameter P größer oder gleich dem zweiten Wert PY ist, für die zweite Zeitspanne T2 oder länger andauert und ein Zustand, in dem der auf die menschliche Antriebskraft H bezogene Parameter Q größer oder gleich einem dritten Wert QX ist, für die dritte Zeitspanne T3 oder länger andauert, in einem Fall, in dem ein Zustand erreicht wird, in dem der auf die Drehzahl N der Kurbel 14 bezogene Parameter P größer oder gleich dem zweiten Wert PY ist und ein Zustand, in dem der auf die menschliche Antriebskraft H bezogene Parameter Q größer oder gleich einem dritten Wert QX ist, für eine dritte Zeitspanne T3 oder länger andauert, in einem Fall, in dem ein Zustand, in dem der auf die Drehzahl N der Kurbel 14 bezogene Parameter P größer oder gleich dem zweiten Wert PY ist, für die zweite Zeitspanne T2 oder länger andauert und ein Zustand erreicht wird, in dem der auf die menschliche Antriebskraft H bezogene Parameter Q größer oder gleich einem dritten Wert QX ist, oder in einem Fall, in dem ein Zustand erhalten wird, in dem der auf die Drehzahl N der Kurbel 14 bezogene Parameter P größer oder gleich dem zweiten Wert PY ist, und ein Zustand erhalten wird, in dem der auf die menschliche Antriebskraft H bezogene Parameter Q größer oder gleich einem dritten Wert QX ist. Die Steuerung 52 ist konfiguriert, um zumindest den zweiten Wert PY, die zweite Zeitspanne T2, den dritten Wert QX oder die dritte Zeitspanne T3 in Abhängigkeit von zumindest dem Zustand des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 oder der Umgebung des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 zu ändern. In der vorliegenden Erfindung enthält zumindest der zweite Wert PY, die zweite Zeitspanne T2, der dritte Wert QX oder die dritte Zeitspanne T3 entweder nur den zweiten Wert PY, nur die zweite Zeitspanne T2, nur den dritten Wert QX, nur die dritte Zeitspanne T3 oder eine beliebige Kombination aus dem zweiten Wert PY, der zweiten Zeitspanne T2, dem dritten Wert QX und der dritten Zeitspanne T3.
  • In einem ersten Beispiel, das sich auf die zweite Bedingung bezieht, ändert die Steuerung 52 zumindest den zweiten Wert PY, die zweite Zeitspanne T2, den dritten Wert QX oder die dritte Zeitspanne T3 in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit V des menschengetriebenen Fahrzeugs 10. Vorzugsweise speichert der Speicher 54 eine sechste Information, in der die Fahrgeschwindigkeit V mit zumindest dem zweiten Wert PY, der zweiten Zeitspanne T2, dem dritten Wert QX oder der dritten Zeitspanne T3 verknüpft ist. Die sechste Information umfasst z.B. eine Tabelle, eine Karte, einen Graphen oder eine Funktion. Die Steuerung 52 ändert zumindest den zweiten Wert PY, die zweite Zeitspanne T2, den dritten Wert QX und die dritte Zeitspanne T3 entsprechend der sechsten Information. Vorzugsweise z.B. erhöht die Steuerung 52 mindestens den zweiten Wert PY, die zweite Zeitspanne T2, den dritten Wert QX oder die dritte Zeitspanne T3, wenn die Fahrgeschwindigkeit V des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 erhöht wird. Wenn der zweite Wert PY erhöht wird, falls die Fahrgeschwindigkeit V des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 erhöht wird, so ist gemäß der sechsten Information der zweite Wert PY in einem Fall, in dem die Fahrgeschwindigkeit V eine dritte Fahrgeschwindigkeit V3 ist, größer als der zweite Wert PY in einem Fall, in dem die Fahrgeschwindigkeit V eine vierte Fahrgeschwindigkeit V4 ist, die kleiner als die dritte Fahrgeschwindigkeit V3 ist. Wenn die zweite Zeitspanne T2 in einem Fall erhöht wird, in dem die Fahrgeschwindigkeit V des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 erhöht wird, so ist gemäß der sechsten Information die zweite Zeitspanne T2 in einem Fall, in dem die Fahrgeschwindigkeit V die dritte Fahrgeschwindigkeit V3 ist, länger als die zweite Zeitspanne T2 in einem Fall, in dem die Fahrgeschwindigkeit V die vierte Fahrgeschwindigkeit V4 ist. Wenn der dritte Wert QX in einem Fall erhöht wird, in dem die Fahrgeschwindigkeit V des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 erhöht wird, so ist gemäß der sechsten Information der dritte Wert QX in einem Fall, in dem die Fahrgeschwindigkeit V die dritte Fahrgeschwindigkeit V3 ist, größer als der dritte Wert QX in einem Fall, in dem die Fahrgeschwindigkeit V die vierte Fahrgeschwindigkeit V4 ist. Wenn die dritte Zeitspanne T3 in einem Fall erhöht wird, in dem die Fahrgeschwindigkeit V des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 erhöht wird, so ist gemäß der sechsten Information die dritte Zeitspanne T3 in einem Fall, in dem die Fahrgeschwindigkeit V die dritte Fahrgeschwindigkeit V3 ist, länger als die dritte Zeitspanne T3 in einem Fall, in dem die Fahrgeschwindigkeit V die vierte Fahrgeschwindigkeit V4 ist. In der sechsten Information kann der zweite Wert PY linear oder stufenweise mit zunehmender Fahrgeschwindigkeit V erhöht werden. In der sechsten Information kann die zweite Zeitspanne T2 linear oder stufenweise mit zunehmender Fahrgeschwindigkeit V verlängert werden. In der sechsten Information kann der dritte Wert QX mit steigender Fahrgeschwindigkeit V linear oder stufenweise erhöht werden. In der sechsten Information kann die dritte Zeitspanne T3 mit zunehmender Verfahrgeschwindigkeit V linear oder stufenweise verlängert werden.
  • Im ersten Beispiel kann die Steuerung 52 zumindest den zweiten Wert PY, die zweite Zeitspanne T2, den dritten Wert QX oder die dritte Zeitspanne T3 in einem Fall verringern, in dem die Fahrgeschwindigkeit V des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 erhöht wird. Wenn der zweite Wert PY in einem Fall verringert wird, in dem die Fahrgeschwindigkeit V des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 erhöht wird, ist gemäß der sechsten Information der zweite Wert PY in einem Fall, in dem die Fahrgeschwindigkeit V die dritte Fahrgeschwindigkeit V3 ist, kleiner als der zweite Wert PY in einem Fall, in dem die Fahrgeschwindigkeit V die vierte Fahrgeschwindigkeit V4 ist. Wenn die zweite Zeitspanne T2 in einem Fall verringert wird, in dem die Fahrgeschwindigkeit V des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 erhöht wird, ist gemäß der sechsten Information die zweite Zeitspanne T2 in einem Fall, in dem die Fahrgeschwindigkeit V die dritte Fahrgeschwindigkeit V3 ist, kürzer als die zweite Zeitspanne T2 in einem Fall, in dem die Fahrgeschwindigkeit V die vierte Fahrgeschwindigkeit V4 ist. Wenn der dritte Wert QX in einem Fall verringert wird, in dem die Fahrgeschwindigkeit V des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 erhöht wird, ist gemäß der sechsten Information der dritte Wert QX in einem Fall, in dem die Fahrgeschwindigkeit V die dritte Fahrgeschwindigkeit V3 ist, kleiner als der dritte Wert QX in einem Fall, in dem die Fahrgeschwindigkeit V die vierte Fahrgeschwindigkeit V4 ist. Wenn die dritte Zeitspanne T3 in einem Fall verringert wird, in dem die Fahrgeschwindigkeit V des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 erhöht wird, ist gemäß der sechsten Information die dritte Zeitspanne T3 in einem Fall, in dem die Fahrgeschwindigkeit V die dritte Fahrgeschwindigkeit V3 ist, kürzer als die dritte Zeitspanne T3 in einem Fall, in dem die Fahrgeschwindigkeit V die vierte Fahrgeschwindigkeit V4 ist.
  • In einem zweiten Beispiel, das sich auf die zweite Bedingung bezieht, ändert die Steuerung 52 mindestens einen der folgenden Werte: den zweiten Wert PY, die zweite Zeitspanne T2, den dritten Wert QX und die dritte Zeitspanne T3 in Abhängigkeit vom Fahrwiderstand R des menschengetriebenen Fahrzeugs 10. Vorzugsweise speichert der Speicher 54 eine siebte Information, in der der Fahrwiderstand R mit zumindest dem zweiten Wert PY, der zweiten Zeitspanne T2, dem dritten Wert QX oder der dritten Zeitspanne T3 verknüpft ist. Die siebte Information umfasst z.B. eine Tabelle, eine Karte, einen Graphen oder eine Funktion. Die Steuerung 52 ändert den zweiten Wert PY, die zweite Zeit T2, den dritten Wert QX und die dritte Zeit T3 entsprechend der siebten Information. Vorzugsweise verringert die Steuerung 52 z.B. den zweiten Wert PY, die zweite Zeit T2, den dritten Wert QX oder die dritte Zeit T3 in einem Fall, in dem der Fahrwiderstand R des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 erhöht wird. Wenn der zweite Wert PY in einem Fall verringert wird, in dem der Fahrwiderstand R des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 erhöht wird, ist gemäß der siebten Information der zweite Wert PY in einem Fall, in dem der Fahrwiderstand R ein dritter Fahrwiderstand R3 ist, kleiner als der zweite Wert PY in einem Fall, in dem der Fahrwiderstand R ein vierter Fahrwiderstand R4 ist, der kleiner als der dritte Fahrwiderstand R3 ist. Wenn die zweite Zeitspanne T2 in einem Fall verringert wird, in dem der Fahrwiderstand R des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 erhöht wird, ist gemäß der siebten Information die zweite Zeitspanne T2 in einem Fall, in dem der Fahrwiderstand R der dritte Fahrwiderstand R3 ist, kürzer als die zweite Zeitspanne T2 in einem Fall, in dem der Fahrwiderstand R der vierte Fahrwiderstand R4 ist. Wenn der dritte Wert QX in einem Fall verringert wird, in dem der Fahrwiderstand R des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 erhöht wird, ist gemäß der siebten Information der dritte Wert QX in einem Fall, in dem der Fahrwiderstand R der dritte Fahrwiderstand R3 ist, kleiner als der dritte Wert QX in einem Fall, in dem der Fahrwiderstand R der vierte Fahrwiderstand R4 ist. Wenn die dritte Zeitspanne T3 in einem Fall verringert wird, in dem der Fahrwiderstand R des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 erhöht wird, ist gemäß der siebten Information die dritte Zeitspanne T3 in einem Fall, in dem der Fahrwiderstand R der dritte Fahrwiderstand R3 ist, kürzer als die dritte Zeitspanne T3 in einem Fall, in dem der Fahrwiderstand R der vierte Fahrwiderstand R4 ist. In der siebten Information kann der zweite Wert PY linear oder stufenweise verringert werden, wenn der Fahrwiderstand R ansteigt. In der siebten Information kann die zweite Zeitspanne T2 linear oder stufenförmig mit zunehmendem Fahrwiderstand R verkürzt werden. In der siebten Information kann der dritte Wert QX linear oder stufenförmig mit zunehmendem Fahrwiderstand R verringert werden. In der siebten Information kann die dritte Zeitspanne T3 linear oder stufenförmig mit zunehmendem Fahrwiderstand R verkürzt werden.
  • Im zweiten Beispiel kann die Steuerung 52 zumindest den zweiten Wert PY, die zweite Zeitspanne T2, den dritten Wert QX und die dritte Zeitspanne T3 erhöhen, wenn der Fahrwiderstand R des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 erhöht wird. Wenn der zweite Wert PY in einem Fall erhöht wird, in dem der Fahrwiderstand R des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 erhöht wird, so ist in der siebten Information der zweite Wert PY in einem Fall, in dem der Fahrwiderstand R der dritte Fahrwiderstand R3 ist, größer als der zweite Wert PY in einem Fall, in dem der Fahrwiderstand R der vierte Fahrwiderstand R4 ist. Wenn die zweite Zeitspanne T2 in einem Fall erhöht wird, in dem der Fahrwiderstand R des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 erhöht wird, so ist gemäß der siebten Information die zweite Zeitspanne T2 in einem Fall, in dem der Fahrwiderstand R der dritte Fahrwiderstand R3 ist, länger als die zweite Zeitspanne T2 in einem Fall, in dem der Fahrwiderstand R der vierte Fahrwiderstand R4 ist. Wenn der dritte Wert QX in einem Fall erhöht wird, in dem der Fahrwiderstand R des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 erhöht wird, so ist in der siebten Information der dritte Wert QX in einem Fall, in dem der Fahrwiderstand R der dritte Fahrwiderstand R3 ist, größer als der dritte Wert QX in einem Fall, in dem der Fahrwiderstand R der vierte Fahrwiderstand R4 ist. Wenn die dritte Zeitspanne T3 in einem Fall erhöht wird, in dem der Fahrwiderstand R des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 erhöht wird, ist die zweite Zeitspanne T2 in einem Fall, in dem der Fahrwiderstand R der dritte Fahrwiderstand R3 ist, länger als die zweite Zeitspanne T2 in einem Fall, in dem der Fahrwiderstand R der vierte Fahrwiderstand R4 in der siebten Information ist.
  • In einem dritten Beispiel, das sich auf die zweite Bedingung bezieht, ändert die Steuerung 52 zumindest den zweiten Wert PY, die zweite Zeit T2, den dritten Wert QX und die dritte Zeitspanne T3 in Abhängigkeit von dem Füllstand B der Batterie 40. Vorzugsweise speichert der Speicher 54 eine achte Information, in der der Füllstand B der Batterie 40 mit zumindest dem zweiten Wert PY, der zweiten Zeit T2, dem dritten Wert QX oder der dritten Zeitspanne T3 verknüpft ist. Die achte Information umfasst z.B. eine Tabelle, eine Karte, einen Graphen oder eine Funktion. Die Steuerung 52 ändert den zweiten Wert PY, den zweiten Zeitpunkt T2, den dritten Wert QX und den dritten Zeitpunkt T3 entsprechend der achten Information. Vorzugsweise z.B. erhöht die Steuerung 52 zumindest den zweiten Wert PY, die zweite Zeit T2, den dritten Wert QX und die dritte Zeitspanne T3 in einem Fall, in dem der Füllstand B der Batterie 40 des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 abnimmt. Wenn der zweite Wert PY in einem Fall erhöht wird, in dem der Füllstand B der Batterie 40 abnimmt, so ist gemäß der achten Information der zweite Wert PY in einem Fall, in dem der Füllstand B der Batterie 40 ein dritter Füllstand B3 ist, größer als der zweite Wert PY in einem Fall, in dem der Füllstand B der Batterie 40 ein vierter Füllstand B4 ist, der größer als der dritte Füllstand B3 ist. Wenn die zweite Zeitspanne T2 in einem Fall erhöht wird, in dem der Füllstand B der Batterie 40 abnimmt, so ist in der achten Information die zweite Zeitspanne T2 in einem Fall, in dem der Füllstand B der Batterie 40 der dritte Füllstand B3 ist, länger als die zweite Zeitspanne T2 in einem Fall, in dem der Füllstand B der Batterie 40 der vierte Füllstand B4 ist. Wenn der dritte Wert QX in einem Fall erhöht wird, in dem der Füllstand B der Batterie 40 abnimmt, so ist in der achten Information der dritte Wert QX in einem Fall, in dem der Füllstand B der Batterie 40 der dritte Füllstand B3 ist, größer als der dritte Wert QX in einem Fall, in dem der Füllstand B der Batterie 40 der vierte Füllstand B4 ist. Wenn die dritte Zeitspanne T3 in einem Fall erhöht wird, in dem der Füllstand B der Batterie 40 abnimmt, so ist in der achten Information die dritte Zeitspanne T3 in einem Fall, in dem der Füllstand B der Batterie 40 der dritte Füllstand B3 ist, länger als die dritte Zeitspanne T3 in einem Fall, in dem der Füllstand B der Batterie 40 der vierte Füllstand B4 ist. In der achten Information kann der zweite Wert PY linear oder stufenweise erhöht werden, wenn der Füllstand B der Batterie 40 abnimmt. In der achten Information kann die zweite Zeitspanne T2 linear oder stufenweise verlängert werden, wenn der Füllstand B des Akkus 40 abnimmt. In der achten Information kann der dritte Wert QX linear oder stufenweise erhöht werden, wenn der Füllstand B der Batterie 40 abnimmt. In der achten Information kann die dritte Zeitspanne T3 linear oder stufenweise erhöht werden, wenn der Füllstand B der Batterie 40 abnimmt.
  • Im dritten Beispiel kann die Steuerung 52 zumindest den zweiten Wert PY, die zweite Zeitspanne T2, den dritten Wert QX und die dritte Zeitspanne T3 in einem Fall verringern, in dem der Füllstand B der Batterie 40 des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 abnimmt. Wenn der zweite Wert PY in einem Fall, in dem der Füllstand B der Batterie 40 abnimmt, verringert wird, so ist gemäß der achten Information der zweite Wert PY in einem Fall, in dem der Füllstand B der Batterie 40 der dritte Füllstand B3 ist, kleiner als der zweite Wert PY in einem Fall, in dem der Füllstand B der Batterie 40 der vierte Füllstand B4 ist. Wenn die zweite Zeitspanne T2 in einem Fall verringert wird, in dem der Füllstand B der Batterie 40 abnimmt, so ist in der achten Information die zweite Zeitspanne T2 in einem Fall, in dem der Füllstand B der Batterie 40 der dritte Füllstand B3 ist, kürzer als die zweite Zeitspanne T2 in einem Fall, in dem der Füllstand B der Batterie 40 der vierte Füllstand B4 ist. Wenn der dritte Wert QX in einem Fall verringert wird, in dem der Füllstand B der Batterie 40 abnimmt, so ist in der achten Information der dritte Wert QX in einem Fall, in dem der Füllstand B der Batterie 40 der dritte Füllstand B3 ist, kleiner als der dritte Wert QX in einem Fall, in dem der Füllstand B der Batterie 40 der vierte Füllstand B4 ist. Wenn die dritte Zeitspanne T3 in einem Fall, in dem der Füllstand B der Batterie 40 abnimmt, verringert wird, so ist gemäß der achten Information die dritte Zeitspanne T3 in einem Fall, in dem der Füllstand B der Batterie 40 der dritte Füllstand B3 ist, kürzer als die dritte Zeitspanne T3 in einem Fall, in dem der Füllstand B der Batterie 40 der vierte Füllstand B4 ist.
  • In einem vierten Beispiel, das sich auf die zweite Bedingung bezieht, ändert die Steuerung 52 zumindest den zweiten Wert PY, die zweite Zeitspanne T2, den dritten Wert QX und die dritte Zeitspanne T3 in Abhängigkeit von der Beschränkung der Batterie 40. Vorzugsweise speichert der Speicher 54 eine neunte Information, in der der Beschränkungszustand der Batterie 40 mit zumindest dem zweiten Wert PY, der zweiten Zeit T2, dem dritten Wert QX oder der dritten Zeitspanne T3 verknüpft ist. Die neunte Information umfasst beispielsweise mindestens eine Tabelle, eine Karte, einen Graphen oder eine Funktion. Die Steuerung 52 ändert den zweiten Wert PY, die zweite Zeit T2, den dritten Wert QX und die dritte Zeitspanne T3 entsprechend der neunten Information. Vorzugsweise z.B. erhöht die Steuerung 52 zumindest den zweiten Wert PY, die zweite Zeit T2, den dritten Wert QX und die dritte Zeitspanne T3 in einem Fall, in dem die Nutzung der elektrischen Energie der Batterie 40 eingeschränkt ist, um den Verbrauch an elektrischer Energie der Batterie 40 des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 zu verringern. Wenn der zweite Wert PY in einem Fall erhöht wird, in dem die Nutzung der elektrischen Energie der Batterie 40 beschränkt ist, um den Verbrauch an elektrischer Energie der Batterie 40 des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 zu verringern, so ist gemäß der neunten Information der zweite Wert PY in einem Fall, in dem die Nutzung der elektrischen Energie der Batterie 40 beschränkt ist, um den Verbrauch an elektrischer Energie der Batterie 40 des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 zu verringern, größer als der zweite Wert PY in einem Fall, in dem die Nutzung der elektrischen Energie der Batterie 40 nicht beschränkt ist, um den Verbrauch an elektrischer Energie der Batterie 40 des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 zu verringern. Wenn die zweite Zeitspanne T2 in einem Fall erhöht wird, in dem die Nutzung der elektrischen Energie der Batterie 40 beschränkt ist, um den Verbrauch an elektrischer Energie der Batterie 40 des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 zu verringern, so ist in der neunten Information die zweite Zeitspanne T2 in einem Fall, in dem die Nutzung der elektrischen Energie der Batterie 40 beschränkt ist, um den Verbrauch an elektrischer Energie der Batterie 40 des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 zu verringern, länger als die zweite Zeitspanne T2 in einem Fall, in dem die Nutzung der elektrischen Energie der Batterie 40 nicht beschränkt ist, um den Verbrauch an elektrischer Energie der Batterie 40 des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 zu verringern. Wenn der dritte Wert QX in einem Fall erhöht wird, in dem die Nutzung der elektrischen Energie der Batterie 40 beschränkt ist, um den Verbrauch an elektrischer Energie der Batterie 40 des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 zu verringern, so ist gemäß der neunten Information der dritte Wert QX in einem Fall, in dem die Nutzung der elektrischen Energie der Batterie 40 beschränkt ist, um den Verbrauch an elektrischer Energie der Batterie 40 des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 zu verringern, größer als der dritte Wert QX in einem Fall, in dem die Nutzung der elektrischen Energie der Batterie 40 nicht beschränkt ist, um den Verbrauch an elektrischer Energie der Batterie 40 des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 zu verringern. Wenn die dritte Zeitspanne T3 in einem Fall erhöht wird, in dem die Nutzung der elektrischen Energie der Batterie 40 beschränkt ist, um den Verbrauch an elektrischer Energie der Batterie 40 des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 zu verringern, so ist in der neunten Information die dritte Zeitspanne T3 in einem Fall, in dem die Nutzung der elektrischen Energie der Batterie 40 beschränkt ist, um den Verbrauch an elektrischer Energie der Batterie 40 des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 zu verringern, länger als die dritte Zeitspanne T3 in einem Fall, in dem die Nutzung der elektrischen Energie der Batterie 40 nicht beschränkt ist, um den Verbrauch an elektrischer Energie der Batterie 40 des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 zu verringern. In der neunten Information kann der zweite Wert PY linear oder stufenweise erhöht werden, wenn die Beschränkung der Nutzung der elektrischen Energie der Batterie 40 zunimmt. In der neunten Information kann die zweite Zeitspanne T2 linear oder stufenweise mit zunehmender Beschränkung der Nutzung der elektrischen Energie der Batterie 40 verlängert werden. In der neunten Information kann der dritte Wert QX linear oder stufenweise mit zunehmender Beschränkung der Nutzung der elektrischen Energie der Batterie 40 erhöht werden. In der neunten Information kann die dritte Zeitspanne T3 linear oder stufenweise erhöht werden, wenn die Beschränkung der Nutzung der elektrischen Energie der Batterie 40 zunimmt.
  • Im vierten Beispiel kann die Steuerung 52 zumindest den zweiten Wert PY, die zweite Zeit T2, den dritten Wert QX und die dritte Zeit T3 in einem Fall verringern, in dem die Nutzung der elektrischen Energie der Batterie 40 eingeschränkt ist, um den Verbrauch an elektrischer Energie der Batterie 40 des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 zu verringern. Wenn der zweite Wert PY in einem Fall verringert wird, in dem die Nutzung der elektrischen Energie der Batterie 40 beschränkt ist, um den Verbrauch an elektrischer Energie der Batterie 40 des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 zu verringern, ist der zweite Wert PY in einem Fall, in dem die Nutzung der elektrischen Energie der Batterie 40 beschränkt ist, um den Verbrauch an elektrischer Energie der Batterie 40 des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 zu verringern, kleiner als der zweite Wert PY in einem Fall, in dem die Nutzung der elektrischen Energie der Batterie 40 nicht beschränkt ist, um den Verbrauch an elektrischer Energie der Batterie 40 des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 zu verringern, in der neunten Information. Wenn die zweite Zeit T2 in einem Fall verringert wird, in dem die Nutzung der elektrischen Energie der Batterie 40 beschränkt ist, um den Verbrauch an elektrischer Energie der Batterie 40 des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 zu verringern, ist die zweite Zeit T2 in einem Fall, in dem die Nutzung der elektrischen Energie der Batterie 40 beschränkt ist, um den Verbrauch an elektrischer Energie der Batterie 40 des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 zu verringern, kürzer als die zweite Zeit T2 in einem Fall, in dem die Nutzung der elektrischen Energie der Batterie 40 nicht beschränkt ist, um den Verbrauch an elektrischer Energie der Batterie 40 des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 zu verringern, in der neunten Information. Wenn der dritte Wert QX in einem Fall verringert wird, in dem die Nutzung der elektrischen Energie der Batterie 40 beschränkt ist, um den Verbrauch an elektrischer Energie der Batterie 40 des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 zu verringern, ist der dritte Wert QX in einem Fall, in dem die Nutzung der elektrischen Energie der Batterie 40 beschränkt ist, um den Verbrauch an elektrischer Energie der Batterie 40 des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 zu verringern, kleiner als der dritte Wert QX in einem Fall, in dem die Nutzung der elektrischen Energie der Batterie 40 nicht beschränkt ist, um den Verbrauch an elektrischer Energie der Batterie 40 des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 zu verringern, in der neunten Information. Wenn die dritte Zeit T3 in einem Fall erhöht wird, in dem die Nutzung der elektrischen Energie der Batterie 40 beschränkt ist, um den Verbrauch an elektrischer Energie der Batterie 40 des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 zu verringern, ist die dritte Zeit T3 in einem Fall, in dem die Nutzung der elektrischen Energie der Batterie 40 beschränkt ist, um den Verbrauch an elektrischer Energie der Batterie 40 des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 zu verringern, kürzer als die dritte Zeit T3 in einem Fall, in dem die Nutzung der elektrischen Energie der Batterie 40 nicht beschränkt ist, um den Verbrauch an elektrischer Energie der Batterie 40 des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 zu verringern, in der neunten Information.
  • In einem fünften Beispiel, das sich auf die zweite Bedingung bezieht, ändert die Steuerung 52 zumindest den zweiten Wert PY, die zweite Zeitspanne T2, den dritten Wert QX und die dritte Zeitspanne T3 in Abhängigkeit von der Beschleunigung D des menschengetriebenen Fahrzeugs 10. Vorzugsweise speichert der Speicher 54 die zehnte Information, in der die Beschleunigung D mit zumindest dem zweiten Wert PY, der zweiten Zeit T2, dem dritten Wert QX oder der dritten Zeit T3 verknüpft ist. Die zehnte Information beinhaltet z.B. eine Tabelle, eine Karte, einen Graphen oder eine Funktion. Die Steuerung 52 ändert den zweiten Wert PY, die zweite Zeit T2, den dritten Wert QX und die dritte Zeit T3 entsprechend der zehnten Information. Vorzugsweise verringert die Steuerung 52 z.B. zumindest den zweiten Wert PY, die zweite Zeit T2, den dritten Wert QX und die dritte Zeit T3 in einem Fall, in dem die Beschleunigung D des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 erhöht wird. Wenn der zweite Wert PY in einem Fall, in dem die Beschleunigung D des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 erhöht wird, verringert wird, ist der zweite Wert PY in einem Fall, in dem die Beschleunigung D des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 eine dritte Beschleunigung D3 mit einem positiven Wert ist, kleiner als der zweite Wert PY in einem Fall, in dem die Beschleunigung D eine vierte Beschleunigung D4 ist, die kleiner als die dritte Beschleunigung D3 in der zehnten Information ist. Wenn die zweite Zeitspanne T2 in einem Fall verringert wird, in dem die Beschleunigung D des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 erhöht wird, ist die zweite Zeitspanne T2 in einem Fall, in dem die Beschleunigung D die dritte Beschleunigung D3 ist, kürzer als die zweite Zeitspanne T2 in einem Fall, in dem die Beschleunigung D die vierte Beschleunigung D4 in der zehnten Information ist. Wenn der dritte Wert QX in einem Fall verringert wird, in dem die Beschleunigung D des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 erhöht wird, ist der dritte Wert QX in einem Fall, in dem die Beschleunigung D die dritte Beschleunigung D3 ist, kleiner als der dritte Wert QX in einem Fall, in dem die Beschleunigung D die vierte Beschleunigung D4 in der zehnten Information ist. Wenn die dritte Zeit T3 in einem Fall verringert wird, in dem die Beschleunigung D des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 erhöht wird, ist die dritte Zeit T3 in einem Fall, in dem die Beschleunigung D die dritte Beschleunigung D3 ist, kürzer als die dritte Zeit T3 in einem Fall, in dem die Beschleunigung D die vierte Beschleunigung D4 in der zehnten Information ist. In der zehnten Information kann der zweite Wert PY mit zunehmender Beschleunigung D linear oder stufenweise verringert werden. In der zehnten Information kann die zweite Zeit T2 linear oder stufenweise mit zunehmender Beschleunigung D verkürzt werden. In der zehnten Information kann der dritte Wert QX mit zunehmender Beschleunigung D linear oder stufenweise verringert werden. In der zehnten Information kann die dritte Zeitspanne T3 linear oder stufenweise mit zunehmender Beschleunigung D verkürzt werden.
  • Im fünften Beispiel kann die Steuerung 52 zumindest den zweiten Wert PY, die zweite Zeitspanne T2, den dritten Wert QX und die dritte Zeitspanne T3 erhöhen, wenn die Beschleunigung D des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 erhöht wird. Wenn der zweite Wert PY in einem Fall erhöht wird, in dem die Beschleunigung D des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 erhöht wird, ist der zweite Wert PY in einem Fall, in dem die Beschleunigung D des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 die dritte Beschleunigung D3 ist, größer als der zweite Wert PY in einem Fall, in dem die Beschleunigung D die vierte Beschleunigung D4 in der zehnten Information ist. Wenn die zweite Zeitspanne T2 in einem Fall erhöht wird, in dem die Beschleunigung D des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 erhöht wird, ist die zweite Zeitspanne T2 in einem Fall, in dem die Beschleunigung D die dritte Beschleunigung D3 ist, länger als die zweite Zeitspanne T2 in einem Fall, in dem die Beschleunigung D die vierte Beschleunigung D4 in der zehnten Information ist. Wenn der dritte Wert QX in einem Fall erhöht wird, in dem die Beschleunigung D des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 erhöht wird, ist der dritte Wert QX in einem Fall, in dem die Beschleunigung D die dritte Beschleunigung D3 ist, größer als der dritte Wert QX in einem Fall, in dem die Beschleunigung D die vierte Beschleunigung D4 in der zehnten Information ist. Wenn die dritte Zeitspanne T3 in einem Fall erhöht wird, in dem die Beschleunigung D des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 erhöht wird, ist die dritte Zeitspanne T3 in einem Fall, in dem die Beschleunigung D die dritte Beschleunigung D3 ist, länger als die dritte Zeitspanne T3 in einem Fall, in dem die Beschleunigung D die vierte Beschleunigung D4 in der zehnten Information ist.
  • Die Steuerung 52 kann zumindest den zweiten Wert PY, die zweite Zeitspanne T2, den dritten Wert QX und die dritte Zeitspanne T3 gemäß dem ersten Beispiel, dem zweiten Beispiel, dem dritten Beispiel, dem vierten Beispiel oder dem fünften Beispiel, die sich auf die zweite Bedingung beziehen, oder gemäß einer Kombination aus mehreren der Beispiele eins, zwei, drei, vier und fünf, die sich auf die erste Bedingung beziehen, ändern. In diesem Fall kann z.B. mindestens die Information, die sich auf die Gewichtung des zweiten Wertes PY bezieht, die Information, die sich auf die Gewichtung der zweiten Zeitspanne T2 bezieht, die Information, die sich auf die Gewichtung des dritten Wertes QX bezieht, und die Information, die sich auf die Gewichtung der dritten Zeitspanne T3 bezieht, in die sechste Information, die siebte Information, die achte Information, die neunte Information und die zehnte Information aufgenommen werden, und die Steuerung 52 kann zumindest den zweiten Wert PY, die zweite Zeitspanne T2, den dritten Wert QX und die dritte Zeitspanne T3 unter Verwendung einer vorgegebenen Berechnungsgleichung berechnen, die die Information bezüglich der Gewichtung verwendet, die von jeder einzelnen Information erhalten wird. Zum Beispiel kann die Steuerung 52 in Übereinstimmung mit einer vorbestimmten Bedingung die sechste Information, die siebte Information, die achte Information, die neunte Information oder die zehnte Information oder eine beliebige Kombination aus der sechsten Information, der siebten Information, der achten Information, der neunten Information und der zehnten Information auswählen und zumindest den zweiten Wert PY, die zweite Zeitspanne T2, den dritten Wert QX oder die dritte Zeitspanne T3 unter Verwendung der ausgewählten Information ändern.
  • Ein Verfahren zum Steuern des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 umfasst einen Schritt des Antreibens oder Anhaltens des Motors 42 in einem Fall, in dem der auf die Drehzahl N der Kurbel 14 bezogene Parameter P und der auf die menschliche Antriebskraft H bezogene Parameter Q eine vorbestimmte Bedingung erfüllen, und einen Schritt des Änderns der vorbestimmten Bedingung in Abhängigkeit vom Zustand des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 und/oder der Umgebung des menschengetriebenen Fahrzeugs 10. In der vorliegenden Ausführungsform umfasst das Steuerungsverfahren für das menschengetriebene Fahrzeug 10 einen Schritt des Antriebs des Motors 42 in einem Fall, in dem der Parameter P, der sich auf die Drehzahl N der Kurbel 14 bezieht, und der Parameter Q, der sich auf die menschliche Antriebskraft H bezieht, die zweite Bedingung erfüllen.
  • Ein Verfahren zur Steuerung des Motors 42 wird nun anhand von 4 beschrieben. In einem Fall, in dem die Steuerung 52 mit elektrischer Energie versorgt wird, startet die Steuerung 52 den Prozess und fährt mit Schritt S21 des in 4 dargestellten Flussdiagramms fort. Endet das Flussdiagramm in 4, so wiederholt die Steuerung 52 den Prozess ab Schritt S21 nach einem vorgegebenen Zyklus, bis die elektrische Energiezufuhr gestoppt wird. Das in 4 dargestellte Flussdiagramm kann nur dann ausgeführt werden, wenn sich die Steuerung 52 in einem Betriebsmodus befindet, in dem der Antrieb des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 durch den Motor 42 unterstützt wird.
  • Im Schritt S21 bestimmt die Steuerung 52, ob der Motor 42 gestoppt wird. In einem Fall, in dem der Motor 42 nicht gestoppt wird, beendet die Steuerung 52 den Vorgang. Wird der Motor 42 gestoppt, fährt die Steuerung 52 mit dem Schritt S22 fort.
  • Im Schritt S22 ändert die Steuerung 52 den zweiten Zustand in Abhängigkeit von dem Zustand des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 und/oder der Umgebung des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 und fährt dann mit Schritt S23 fort. Insbesondere ändert die Steuerung 52 zumindest den zweiten Wert PY, die zweite Zeitspanne T2, den dritten Wert QX und die dritte Zeitspanne T3 in Abhängigkeit von zumindest der sechsten Information, der siebten Information, der achten Information, der neunten Information und der zehnten Information in Abhängigkeit von zumindest dem Zustand des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 und der Umgebung des menschengetriebenen Fahrzeugs 10. Bei der vorliegenden Erfindung enthält mindestens eine der sechsten Information, der siebten Information, der achten Information, der neunten Information oder der zehnten Information nur die siebte Information, nur die achte Information, nur die neunte Information, nur die zehnte Information oder eine beliebige Kombination aus der sechsten Information, der siebten Information, der achten Information, der neunten Information und der zehnten Information.
  • Im Schritt S23 bestimmt die Steuerung 52, ob die zweite Bedingung erfüllt ist. Insbesondere verwendet die Steuerung 52 die zweite Bedingung, die zumindest den zweiten Wert PY, die zweite Zeitspanne T2, den dritten Wert QX oder die dritte Zeitspanne T3, die in Schritt S22 geändert wurde, enthält, und führt die Bestimmung von Schritt S23 durch. Die Steuerung 52 bestimmt, dass die zweite Bedingung in einem Fall erfüllt ist, in dem ein Zustand, in dem der Parameter P größer oder gleich dem zweiten Wert PY ist, für die zweite Zeitspanne T2 oder länger andauert und in dem ein Zustand, in dem der Parameter Q größer oder gleich einem dritten Wert QX ist, für eine dritte Zeitspanne T3 oder länger andauert, in einem Fall erfüllt ist, in dem ein Zustand, in dem der Parameter P größer oder gleich dem zweiten Wert PY ist, erhalten wird und in dem ein Zustand, in dem der Parameter Q größer oder gleich einem dritten Wert QX ist, für eine dritte Zeitspanne T3 oder länger andauert, in einem Fall erfüllt ist, in dem ein Zustand, in dem der Parameter P größer oder gleich dem zweiten Wert PY ist, für die zweite Zeitspanne T2 oder länger andauert und ein Zustand erhalten wird, in dem der Parameter Q größer oder gleich einem dritten Wert QX ist, oder in einem Fall erfüllt ist, in dem ein Zustand, in dem der Parameter P größer oder gleich dem zweiten Wert PY ist und ein Zustand, in dem der Parameter Q größer oder gleich einem dritten Wert QX ist, erhalten wird. Wenn die zweite Bedingung nicht erfüllt ist, beendet die Steuerung 52 den Prozess. Wenn die zweite Bedingung erfüllt ist, geht die Steuerung 52 zum Schritt S24 über. Im Schritt S24 treibt die Steuerung 52 den Motor 42 an und beendet den Prozess. Die Steuerung 52 steuert den Motor 42 in Abhängigkeit vom Betriebsmodus des Motors 42, der menschlichen Antriebskraft H, der Drehzahl N der Kurbel 14, der Fahrgeschwindigkeit V und dergleichen.
  • Tabelle 2 zeigt ein Beispiel für eine Kombination aus der im Schritt S23 verwendeten zweiten Bedingung und dem im Schritt S22 geänderten Wert, der in der zweiten Bedingung enthalten ist. Die Steuerung 52 führt den Vorgang aus 4 am Beispiel der in Tabelle 2 dargestellten Kombination aus. [Tabelle 2]
    Zweite Bedingung, verwendet in Schritt S23 Geänderter Wert in Schritt S22
    Fall, in dem ein Zustand, in dem der Parameter P größer oder gleich dem zweiten Wert PY ist, für die zweite Zeitspanne T2 oder länger andauert und in dem ein Zustand, in dem der Parameter Q bezüglich der menschlichen Antriebskraft größer oder gleich einem dritten Wert QX ist, für eine dritte Zeitspanne T3 oder länger andauert Zweiter Wert PY
    Zweite Zeitspanne T2
    Dritter Wert QX
    Dritte Zeitspanne T3
    Zweiter Wert PY, second Zeitspanne T2
    Zweiter Wert PY, Dritter Wert QX
    Zweiter Wert PY, Dritte Zeitspanne T3
    Zweiter Wert PY, Zweite Zeitspanne T2, Dritter Wert QX
    Zweiter Wert PY, Zweite Zeitspanne T2, Dritte Zeitspanne T3
    Zweiter Wert PY, Zweite Zeitspanne T2, Dritter Wert QX, Dritte Zeitspanne T3
    Zweite Zeitspanne T2, Dritter Wert QX
    Zweite Zeitspanne T2, Dritte Zeitspanne T3
    Zweite Zeitspanne T2, Dritter Wert QX, Dritte Zeitspanne T3
    Dritter Wert QX, Dritte Zeitspanne T3
    Fall, in dem ein Zustand, in dem der Parameter P größer oder gleich dem zweiten Wert PY ist, erhalten wird und in dem ein Zustand, in dem der Parameter Q größer oder gleich einem dritten Wert QX ist, für eine dritte Zeitspanne T3 oder länger andauert Zweiter Wert PY
    Dritter Wert QX
    Dritte Zeitspanne T3
    Zweiter Wert PY, Dritter Wert QX
    Zweiter Wert PY, Dritte Zeitspanne T3
    Zweiter Wert PY, Dritter Wert QX, Dritte Zeitspanne T3
    Dritter Wert QX, Dritte Zeitspanne T3
    Fall, in dem ein Zustand, in dem der Parameter P größer oder gleich dem zweiten Wert PY ist, für die zweite Zeitspanne T2 oder länger andauert und ein Zustand erhalten wird, in dem der Parameter Q größer oder gleich einem dritten Wert QX ist Zweiter Wert PY
    Zweite Zeitspanne T2
    Dritter Wert QX
    Zweiter Wert PY, Zweite Zeitspanne T2
    Zweiter Wert PY, Zweite Zeitspanne T2, Dritter Wert QX
    Zweiter Wert PY, Dritter Wert QX
    Zweite Zeitspanne T2, Dritter Wert QX
    Fall, in dem ein Zustand, in dem der Parameter P größer oder gleich dem zweiten Wert PY ist und ein Zustand, in dem der Parameter Q größer oder gleich einem dritten Wert QX ist, erhalten wird Zweiter Wert PY
    Dritter Wert QX
    Zweiter Wert PY, Dritter Wert QX
  • Die mit der obigen Ausführungsform zusammenhängende Beschreibung veranschaulicht ohne jede Absicht der Beschränkung eine anwendbare Form einer Steuerungsvorrichtung und ein Verfahren zur Steuerung eines menschengetriebenen Fahrzeugs gemäß der vorliegenden Erfindung. Zusätzlich zu der oben beschriebenen Ausführungsform ist die erfindungsgemäße Steuerungsvorrichtung und das Steuerungsverfahren für das menschengetriebene Fahrzeug beispielsweise auf modifizierte Beispiele der oben beschriebenen Ausführungsformen und Kombinationen von mindestens zwei der modifizierten Beispiele, die sich nicht widersprechen, anwendbar. In den nachfolgend beschriebenen modifizierten Beispielen werden die gleichen Bezugszeichen für diejenigen Bauteile angegeben, die mit den entsprechenden Bauteilen der oben beschriebenen Ausführungsform übereinstimmen. Solche Komponenten werden nicht im Detail beschrieben.
  • Der erste Sensor 56A kann so konfiguriert werden, dass er anstelle des Magnetsensors einen optischen Sensor enthält. Der erste Sensor 56A enthält beispielsweise einen Drehgeber, der den Drehwinkel der Kurbelwelle 14A in Bezug auf den Rahmen 18 erfasst.
  • Wie in 5 dargestellt, kann der erste Detektor 56 einen zweiten Sensor 56B enthalten, der so konfiguriert ist, dass er ein Signal entsprechend der Drehzahl des Motors 42 ausgibt. Der erste Detektor 56 kann einen zweiten Sensor 56B anstelle des ersten Sensors 56A enthalten. Vorzugsweise ist in diesem Fall der Parameter P die Drehzahl des Motors 42. Der zweite Sensor 56B kann die Drehzahl der Abtriebswelle des Motors 42 erfassen oder die Drehzahl des in einem Untersetzungsgetriebe enthaltenen Rotationskörpers erfassen, wenn zwischen der Abtriebswelle des Motors 42 und dem Kraftübertragungsweg der menschlichen Antriebskraft H ein Untersetzungsgetriebe vorgesehen ist. Vorzugsweise ist der zweite Sensor 56B mit einem Resolver ausgestattet. Der Resolver kann ein magnetischer Sensor oder ein optischer Sensor sein. In einem Fall, in dem sich die Kurbel 14 dreht und der Motor 42 angetrieben wird, drehen sich die Kurbel 14 und die Antriebswelle des Motors 42 und der im Untersetzungsgetriebe enthaltene Rotationskörper proportional in einem vorgegebenen Verhältnis, und die Drehzahl des Motors 42 und die Drehzahl des im Untersetzungsgetriebe enthaltenen Rotationskörpers und die Drehzahl der Kurbel 14 sind proportional. Selbst wenn der zweite Sensor 56B anstelle des ersten Sensors 56A verwendet wird, steuert die Steuerung 52 daher den Motor 42, wie in dem Fall, in dem der erste Sensor 56A in einem Fall verwendet wird, in dem der Motor 42 angehalten wird. In einem modifizierten Beispiel in 5 kann die Einwegkupplung zwischen dem Motor 42 und dem Kraftübertragungsweg der menschlichen Antriebskraft H nicht vorgesehen werden. In diesem Fall, selbst wenn der zweite Sensor 56B anstelle des ersten Sensors 56A verwendet wird, steuert die Steuerung 52 den Motor 42 wie in dem Fall, in dem der erste Sensor 56A verwendet wird, und das auch dann, neben einem Fall in dem der Motor 42 stillsteht, sogar auch in einem Fall, in dem der Motor 42 angetrieben wird.
  • Die Steuerung 52 kann so konfiguriert sein, dass sie sowohl den im Flussdiagramm von 3 gezeigten Anhaltevorgang des Motors als auch den im Flussdiagramm von 4 gezeigten Antriebsvorgang des Motors ausführt. Die Steuerung 52 kann jedoch so konfiguriert werden, dass sie den im Flussdiagramm von 3 gezeigten Prozess des Stoppens des Motors 42 nicht ausführt, oder sie kann so konfiguriert werden, dass sie den im Flussdiagramm von 4 gezeigten Prozess des Antreibens des Motors 42 nicht ausführt.
  • Selbst in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H gleich Null ist, kann die Steuerung 52 so konfiguriert sein, dass sie den Motor 42 gemäß dem Parameter P, der sich auf die Drehzahl N der Kurbel 14 bezieht, antreibt, um den Antrieb des menschengetriebenen Fahrzeugs 10 durch den Motor 42 zu bewirken.
  • Die Steuerung 52 kann die vorbestimmte Bedingung in Abhängigkeit von zumindest dem Neigungswinkel des menschengetriebenen Fahrzeugs 10, der Windgeschwindigkeit oder dem Winddruck ändern. Der Neigungswinkel des menschengetriebenen Fahrzeugs 10, die Windgeschwindigkeit und der Winddruck sind ähnlich wie der Fahrwiderstand R. Aus diesem Grund ersetzt die Steuerung 52 bei der Änderung der vorbestimmten Bedingung in Abhängigkeit vom Fahrwiderstand R, den Fahrwiderstand R durch zumindest den Neigungswinkel, die Windgeschwindigkeit oder den Winddruck, um die vorbestimmte Bedingung in der gleichen Weise zu ändern, wie bei der Änderung der vorbestimmten Bedingung in Abhängigkeit vom Fahrwiderstand R.
  • Bezugszeichenliste
    • 10
    menschengetriebenes Fahrzeug
    12A
    angetriebenes Rad
    12B
    Antriebsrad
    14
    Kurbel
    14A
    Kurbelwelle
    14B
    Kurbelarme
    16
    Fahrzeugkörper
    18
    Rahmen
    20
    Lenkeinheit
    22
    Pedal
    24
    Antrieb
    26
    erster Drehkörper
    28
    zweiter Drehkörper
    30
    Verbindungselement
    32
    Vordergabel
    34
    Griffeinheit
    36
    Stiel
    38
    Lenkstange
    40
    Batterie
    42
    Motor
    44
    Antriebsstrang
    46
    Übersetzung
    50
    Steuerungsvorrichtung
    52
    Steuerung
    54
    Speicher
    56
    erster Detektor
    56A
    erster Sensor
    56B
    zweiter Sensor
    58
    Geschwindigkeitsdetektor
    58A
    Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor
    60
    Drehmomentsensor
    62
    zweiter Detektor
    62A
    Fahrgeschwindigkeitsdetektor
    62B
    Fahrwiderstandsdetektor
    62C
    Batteriefüllstandsdetektor
    62D
    Batteriebeschränkungszustands-Detektor
    62E
    Beschleunigungsdetektor
    62F
    Betätigungsdetektor
    62G
    Steuerungsmodusdetektor
    62H
    Steigungsdetektor
    62J
    Winddetektor
    A
    vorbestimmtes Verhältnis
    AT
    Drehmomentverhältnis
    AT1
    vorbestimmtes Drehmomentverhältnis
    AW
    Verhältnis der Leistung von der Motorleistung zur Leistung der menschlichen Antriebskraft
    B
    Füllstand der Batterie
    B1
    erster Füllstand
    B2
    zweiter Füllstand
    B3
    dritter Füllstand
    B4
    vierter Füllstand
    BX
    vorbestimmter Wert
    D
    Beschleunigung des menschengetriebenen Fahrzeugs
    D1
    erste Beschleunigung
    D2
    zweite Beschleunigung
    D3
    dritte Beschleunigung
    D4
    vierte Beschleunigung
    H
    menschliche Antriebskraft
    MX M
    Maximalwert
    N
    Drehzahl
    P
    Parameter bezogen auf die Drehzahl der Kurbel
    PX
    erster Wert
    PY
    zweiter Wert
    Q
    Parameter bezogen auf die menschliche Antriebskraft
    QX
    dritter Wert
    R
    Fahrwiderstand
    R1
    erster Fahrwiderstand
    R2
    zweiter Fahrwiderstand
    R3
    dritter Fahrwiderstand
    R4
    vierter Fahrwiderstand
    S11 bis S24
    Schritt
    T1
    erste Zeitspanne
    TH
    Drehmoment der menschlichen Antriebskraft
    TM
    Abtriebsdrehmoment
    V
    Fahrgeschwindigkeit
    V1
    erste Fahrgeschwindigkeit
    V2
    zweite Fahrgeschwindigkeit
    V3
    dritte Fahrgeschwindigkeit
    V4
    vierte Fahrgeschwindigkeit
    WM
    Leistung (Watt) des Motors
    WM1
    vorbestimmter Wert
    WH
    Leistung (Watt) der menschlichen Antriebskraft
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • JP 2013121797 A [0002]

Claims (26)

  1. Steuerungsvorrichtung (50) für ein menschengetriebenes Fahrzeug (10), wobei das menschengetriebene Fahrzeug (10) eine Kurbel (14), die so konfiguriert ist, dass sie durch eine menschliche Antriebskraft (H) gedreht werden kann, und einen Motor (42), der so konfiguriert ist, dass er eine Antriebskraft auf das menschengetriebene Fahrzeug (10) ausübt, umfasst, wobei die Steuerungsvorrichtung (50) umfasst: eine Steuerung (52), die konfiguriert ist, um den Motor (42) in einem Fall anzutreiben oder anzuhalten, in dem ein Parameter (P), der mit einer Drehzahl (N) der Kurbel (14) in Beziehung steht, eine vorbestimmte Bedingung erfüllt, wobei die Steuerung (52) konfiguriert ist, die vorbestimmte Bedingung in Abhängigkeit von zumindest einem Zustand des menschengetriebenen Fahrzeugs (10) oder einer Umgebung des menschengetriebenen Fahrzeugs (10) zu ändern.
  2. Steuerungsvorrichtung (50) nach Anspruch 1, wobei der Zustand des menschengetriebenen Fahrzeugs (10) und/oder die Umgebung des menschengetriebenen Fahrzeugs (10) zumindest eine Fahrgeschwindigkeit (V) des menschengetriebenen Fahrzeugs (10), einen Fahrwiderstand (R) des menschengetriebenen Fahrzeugs (10), einen Füllstand (B) einer Batterie (40) des menschengetriebenen Fahrzeugs (10), eine Beschränkung der elektrischen Energieaufnahme der Batterie (40) des menschengetriebenen Fahrzeugs (10), eine Beschleunigung (D) des menschengetriebenen Fahrzeugs (10), eine Betätigung einer Bedienvorrichtung des menschengetriebenen Fahrzeugs (10), ein Steuerungsmodus des menschengetriebenen Fahrzeugs (10), eine Steigung einer Fahrbahn des menschengetriebenen Fahrzeugs (10) und/oder eine Windgeschwindigkeit einschließt.
  3. Die Steuerungsvorrichtung (50) nach Anspruch 2, wobei die vorbestimmte Bedingung eine erste Bedingung einschließt, die Steuerung (52) konfiguriert ist, den Motor (42) in einem Fall anzuhalten, in dem der Parameter (P), der sich auf eine Drehzahl (N) der Kurbel (14) bezieht, die erste Bedingung erfüllt, und die Steuerung (52) konfiguriert ist, die erste Bedingung in Abhängigkeit von zumindest dem Zustand des menschengetriebenen Fahrzeugs (10) oder der Umgebung des menschengetriebenen Fahrzeugs (10) zu ändern.
  4. Die Steuerungsvorrichtung (50) nach Anspruch 3, wobei die erste Bedingung in einem Fall erfüllt ist, in dem der auf die Drehzahl (N) der Kurbel (14) bezogene Parameter (P) kleiner oder gleich einem ersten Wert (PX) ist, oder in einem Fall, in dem ein Zustand, in dem der auf die Drehzahl (N) der Kurbel (14) bezogene Parameter (P) kleiner oder gleich dem ersten Wert (PX) ist, für eine erste Zeitspanne (T1) oder länger andauert, und die Steuerung (52) konfiguriert ist, um mindestens den ersten Wert (PX) oder die erste Zeitspanne (T1) in Abhängigkeit von dem Zustand des menschengetriebenen Fahrzeugs (10) und/oder der Umgebung des menschengetriebenen Fahrzeugs (10) zu ändern.
  5. Steuerungsvorrichtung (50) nach Anspruch 4, wobei die Steuerung (52) den ersten Wert (PX) erhöht, die erste Zeitspanne (T1) verringert oder den ersten Wert (PX) erhöht und die erste Zeitspanne (T1) verringert, wenn die Fahrgeschwindigkeit (V) des menschengetriebenen Fahrzeugs (10) erhöht wird.
  6. Steuerungsvorrichtung (50) nach Anspruch 4 oder 5, wobei die Steuerung (52) den ersten Wert (PX) verringert, die erste Zeitspanne (T1) erhöht oder den ersten Wert (PX) verringert und die erste Zeitspanne (T1) erhöht, wenn der Fahrwiderstand (R) des menschengetriebenen Fahrzeugs (10) erhöht wird.
  7. Steuerungsvorrichtung (50) nach einem der Ansprüche 4 bis 6, wobei die Steuerungsvorrichtung (52) den ersten Wert (PX) erhöht, die erste Zeitspanne (T1) verringert oder den ersten Wert (PX) erhöht und die erste Zeitspanne (T1) verringert, wenn der Füllstand (B) der Batterie (40) des menschengetriebenen Fahrzeugs (10) abnimmt.
  8. Steuerungsvorrichtung (50) nach einem der Ansprüche 4 bis 7, wobei die Steuerungsvorrichtung (52) den ersten Wert (PX) erhöht, die erste Zeitspanne (T1) verringert oder den ersten Wert (PX) erhöht und die erste Zeitspanne (T1) verringert, wenn die Nutzung der elektrischen Energie der Batterie (40) beschränkt wird, um den Verbrauch von elektrischer Energie der Batterie (40) des menschengetriebenen Fahrzeugs (10) zu verringern.
  9. Steuerungsvorrichtung (50) nach einem der Ansprüche 4 bis 8, wobei die Steuerung (52) den ersten Wert (PX) erhöht, die erste Zeitspanne (T1) verringert oder den ersten Wert (PX) erhöht und die erste Zeitspanne (T1) verringert, wenn die Beschleunigung (D) des menschengetriebenen Fahrzeugs (10) einen negativen Wert hat und verringert wird.
  10. Steuerungsvorrichtung (50) für ein menschengetriebenes Fahrzeug (10), wobei das menschengetriebene Fahrzeug (10) eine Kurbel (14), die so konfiguriert ist, dass sie durch eine menschliche Antriebskraft (H) gedreht werden kann, und einen Motor (42), der so konfiguriert ist, dass er eine Antriebskraft auf das menschengetriebene Fahrzeug (10) ausübt, umfasst, wobei die Steuerungsvorrichtung (50) umfasst: eine Steuerung (52), die konfiguriert ist, um den Motor (42) in einem Fall anzutreiben oder anzuhalten, in dem ein Parameter (P), der mit einer Drehzahl (N) der Kurbel (14) in Beziehung steht, und ein Parameter (Q), der sich auf die menschliche Antriebskraft (H) bezieht, eine vorbestimmte Bedingung erfüllen, wobei die Steuerung (52) konfiguriert ist, die vorbestimmte Bedingung in Abhängigkeit von zumindest einem Zustand des menschengetriebenen Fahrzeugs (10) oder einer Umgebung des menschengetriebenen Fahrzeugs (10) zu ändern.
  11. Steuerungsvorrichtung (50) nach Anspruch 10, wobei der Zustand des menschengetriebenen Fahrzeugs (10) und/oder die Umgebung des menschengetriebenen Fahrzeugs (10) zumindest eine Fahrgeschwindigkeit (V) des menschengetriebenen Fahrzeugs (10), einen Fahrwiderstand (R) des menschengetriebenen Fahrzeugs (10), einen Füllstand (B) einer Batterie (40) des menschengetriebenen Fahrzeugs (10), eine Beschränkung des Verbrauchs elektrischer Energie der Batterie (40) des menschengetriebenen Fahrzeugs (10), eine Beschleunigung (D) des menschengetriebenen Fahrzeugs (10), eine Betätigung einer Bedienvorrichtung des menschengetriebenen Fahrzeugs (10), ein Steuerungsmodus des menschengetriebenen Fahrzeugs (10), eine Steigung einer Fahrbahn des menschengetriebenen Fahrzeugs (10) und/oder eine Windgeschwindigkeit einschließt.
  12. Die Steuereinrichtung (50) nach Anspruch 11, wobei die vorgegebene Bedingung eine zweite Bedingung einschließt, die Steuerung (52) konfiguriert ist, den Motor (42) in einem Fall anzutreiben, in dem der auf die Drehzahl (N) der Kurbel (14) bezogene Parameter (P) und der auf die menschliche Antriebskraft (H) bezogene Parameter (Q) die zweite Bedingung erfüllen, und die Steuerung (52) konfiguriert ist, die zweite Bedingung in Abhängigkeit von mindestens dem Zustand des menschengetriebenen Fahrzeugs (10) oder der Umgebung des menschengetriebenen Fahrzeugs (10) zu ändern.
  13. Die Steuerungsvorrichtung (50) nach Anspruch 12, wobei die zweite Bedingung erfüllt ist in einem Fall, in dem ein Zustand, in dem der auf die Drehzahl (N) der Kurbel (14) bezogene Parameter (P) größer oder gleich einem zweiten Wert (PY) ist, für eine zweite Zeitspanne (T2) oder länger andauert und ein Zustand, in dem der auf die menschliche Antriebskraft (H) bezogene Parameter (Q) größer oder gleich einem dritten Wert (QX) ist, für eine dritte Zeitspanne (T3) oder länger andauert, in einem Fall, in dem ein Zustand erreicht wird, in dem der auf die Drehzahl (N) der Kurbel (14) bezogene Parameter (P) größer oder gleich dem zweiten Wert (PY) ist, und ein Zustand, in dem der auf die menschliche Antriebskraft (H) bezogene Parameter (Q) größer oder gleich dem dritten Wert (QX) ist, für die dritte Zeitspanne (T3) oder länger andauert, in einem Fall, in dem ein Zustand, in dem der auf die Drehzahl (N) der Kurbel (14) bezogene Parameter (P) größer oder gleich dem zweiten Wert (PY) ist, für die zweite Zeitspanne (T2) oder länger andauert und ein Zustand, in dem der auf die menschliche Antriebskraft (H) bezogene Parameter (Q) größer oder gleich dem dritten Wert (QX) ist, erreicht wird, und in einem Fall, in dem ein Zustand erreicht wird, in dem der auf die Drehzahl (N) der Kurbel (14) bezogene Parameter (P) größer oder gleich dem zweiten Wert (PY) ist, und ein Zustand erreicht wird, in dem der auf die menschliche Antriebskraft (H) bezogene Parameter (Q) größer oder gleich dem dritten Wert (QX) ist, und die Steuerung (52) konfiguriert ist, den zweiten Wert (PY), die zweite Zeitspanne (T2), den dritten Wert (QX) und/oder die dritte Zeitspanne (T3) in Abhängigkeit von dem Zustand des menschengetriebenen Fahrzeugs (10) und/oder der Umgebung des menschengetriebenen Fahrzeugs (10) zu ändern.
  14. Steuerungsvorrichtung (50) nach Anspruch 13, wobei die Steuerung (52) den zweiten Wert (PY), die zweite Zeitspanne (T2), den dritten Wert (QX) und/oder die dritte Zeitspanne (T3) in einem Fall erhöht, in dem die Fahrgeschwindigkeit (V) des menschengetriebenen Fahrzeugs (10) erhöht wird.
  15. Steuerungsvorrichtung (50) nach Anspruch 13, wobei die Steuerung (52) den zweiten Wert (PY), die zweite Zeitspanne (T2), den dritten Wert (QX) und/oder die dritte Zeitspanne (T3) in einem Fall verringert, in dem die Fahrgeschwindigkeit (V) des menschengetriebenen Fahrzeugs (10) erhöht wird.
  16. Steuerungsvorrichtung (50) nach einem der Ansprüche 13 bis 15, wobei die Steuerung (52) den zweiten Wert (PY), die zweite Zeitspanne (T2), den dritten Wert (QX) und/oder die dritte Zeitspanne (T3) in einem Fall verringert, in dem der Fahrwiderstand (R) des menschengetriebenen Fahrzeugs (10) erhöht wird.
  17. Steuerungsvorrichtung (50) nach einem der Ansprüche 13 bis 16, wobei die Steuerung (52) den zweiten Wert (PY), die zweite Zeitspanne (T2), den dritten Wert (QX) und/oder die dritte Zeitspanne (T3) in einem Fall erhöht, in dem der Pegel (B) der Batterie (40) des menschengetriebenen Fahrzeugs (10) abnimmt.
  18. Steuerungsvorrichtung (50) nach einem der Ansprüche 13 bis 17, wobei die Steuerung (52) den zweiten Wert (PY), die zweite Zeitspanne (T2), den dritten Wert (QX) und/oder die dritte Zeitspanne (T3) in einem Fall erhöht, in dem die Nutzung der elektrischen Energie der Batterie (40) beschränkt wird, um den Verbrauch von elektrischer Energie der Batterie (40) des menschengetriebenen Fahrzeugs (10) zu verringern.
  19. Steuerungsvorrichtung (50) nach einem der Ansprüche 13 bis 18, wobei die Steuerung (52) den zweiten Wert (PY), die zweite Zeitspanne (T2), den dritten Wert (QX) und/oder die dritte Zeitspanne (T3) in einem Fall verringert, in dem die Beschleunigung (D) des menschengetriebenen Fahrzeugs (10) erhöht wird.
  20. Steuerungsvorrichtung (50) nach einem der Ansprüche 1 bis 19, ferner umfassend einen ersten Detektor (56), der konfiguriert ist, den auf die Drehzahl (N) der Kurbel (14) bezogenen Parameter (P) zu erfassen.
  21. Steuerungsvorrichtung (50) nach Anspruch 20, wobei der erste Detektor (56) einen ersten Sensor (56A) umfasst, der konfiguriert ist, ein Signal auszugeben, das mit der Drehzahl (N) der Kurbel (14) korrespondiert.
  22. Steuerungsvorrichtung (50) nach Anspruch 20 oder 21, wobei der erste Detektor (56) einen zweiten Sensor (56B) enthält, der konfiguriert ist, ein Signal auszugeben, das mit einer Drehzahl (N) des Motors (42) korrespondiert.
  23. Die Steuerungsvorrichtung (50) nach einem der Ansprüche 1 bis 22, ferner umfassend einen Speicher (54), der Informationen bezüglich der vorbestimmten Bedingung speichert.
  24. Die Steuerungsvorrichtung (50) nach einem der Ansprüche 1 bis 23, ferner umfassend einen Geschwindigkeitsdetektor (58), der konfiguriert ist, Informationen bezüglich einer Fahrgeschwindigkeit (V) des menschengetriebenen Fahrzeugs (10) zu erfassen.
  25. Verfahren zum Steuern eines menschengetriebenen Fahrzeugs (10), wobei das menschengetriebene Fahrzeug (10) eine Kurbel (14), die so konfiguriert ist, dass sie durch eine menschliche Antriebskraft (H) gedreht werden kann, und einen Motor (42), der so konfiguriert ist, dass er eine Antriebskraft auf das menschengetriebene Fahrzeug (10) ausübt, umfasst, wobei das Verfahren umfasst: das Antreiben oder Anhalten des Motors (42) in einem Fall, in dem ein Parameter (P), der mit einer Drehzahl (N) der Kurbel (14) in Beziehung steht, eine vorbestimmte Bedingung erfüllt; und das Ändern der vorbestimmten Bedingung in Abhängigkeit von zumindest einem Zustand des menschengetriebenen Fahrzeugs (10) oder einer Umgebung des menschengetriebenen Fahrzeugs (10).
  26. Verfahren zum Steuern eines menschengetriebenen Fahrzeugs (10), wobei das menschengetriebene Fahrzeug (10) eine Kurbel (14), die so konfiguriert ist, dass sie durch eine menschliche Antriebskraft (H) gedreht werden kann, und einen Motor (42), der so konfiguriert ist, dass er eine Antriebskraft auf das menschengetriebene Fahrzeug (10) ausübt, umfasst, wobei das Verfahren umfasst: das Antreiben oder Anhalten des Motors (42) in einem Fall, in dem ein Parameter (P), der mit einer Drehzahl (N) der Kurbel (14) in Beziehung steht, und ein Parameter (Q), der sich auf die menschliche Antriebskraft (H) bezieht, eine vorbestimmte Bedingung erfüllen; und das Ändern der vorbestimmten Bedingung in Abhängigkeit von zumindest einem Zustand des menschengetriebenen Fahrzeugs (10) oder einer Umgebung des menschengetriebenen Fahrzeugs (10).
DE102019215443.3A 2018-10-18 2019-10-09 Steuerungsvorrichtung für ein menschengetriebenes Fahrzeug und Verfahren zur Steuerung eines menschengetriebenen Fahrzeuges Pending DE102019215443A1 (de)

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