JP2021046188A - 人力駆動車用の制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
第1側面の制御装置によれば、第1検出部の出力が第1状態ではない場合、複数の検出部のうちの第1検出部とは異なる予め定める検出部の出力に応じてコンポーネントを制御できる。このため、人力駆動車用のコンポーネントを好適に制御できる。
第2側面の制御装置によれば、クランクに入力される人力駆動力が予め定める駆動力よりも大きい場合、かつ、第1検出部の出力が第1状態ではない場合、コンポーネントを好適に制御できる。
第3側面の制御装置によれば、第1検出部の出力が第1状態ではなく、かつ、第2検出部の出力が第2状態の場合、第2検出部の出力に応じてコンポーネントを制御できる。
第4側面の制御装置によれば、第1検出部の出力が第1状態ではなく、かつ、第2検出部の出力が第2状態ではない場合、第3検出部の出力に応じて前記コンポーネントを制御できる。
第5側面の制御装置によれば、第1検出部の出力が第1状態ではなく、かつ、第2検出部の出力が第2状態ではなく、第3検出部が第3状態の場合、第3検出部の出力に応じてコンポーネントを制御できる。第5側面の制御装置によれば、第1検出部の出力が第1状態ではなく、かつ、第2検出部の出力が第2状態ではなく、第3検出部が第3状態ではない場合、第4検出部の出力に応じコンポーネントを制御できる。
第6側面の制御装置によれば、第1検出部の出力が第1状態ではなく、かつ第2検出部の出力が第2状態の場合、第2検出部の出力に応じ、かつ第1検出部の出力に依存しないでコンポーネントを制御できる。第6側面の制御装置によれば、第1検出部の出力が第1状態であり、かつ第2検出部の出力が第2状態ではない場合、第1検出部の出力に応じ、かつ第2検出部の出力に依存しないでコンポーネントを制御できる。
第7側面の制御装置によれば、第1検出部の出力が第1状態であり、かつ第2検出部の出力が第2状態である場合、第1検出部および第2検出部の少なくとも1つ出力に応じて、コンポーネントを制御できる。第7側面の制御装置によれば、第1検出部の出力が第1状態ではなく、かつ第2検出部の出力が第2状態である場合、第2検出部の出力に応じ、かつ第1検出部の出力に依存しないでコンポーネントを制御できる。第7側面の制御装置によれば、第1検出部の出力が第1状態であり、かつ第2検出部の出力が第2状態ではない場合、第1検出部の出力に応じ、かつ第2検出部の出力に依存しないでコンポーネントを制御できる。このため、人力駆動車用のコンポーネントを好適に制御できる。
第8側面の制御装置によれば、第1情報に関する第1パラメータおよび第2情報に関する第2パラメータの少なくとも1つに応じて、コンポーネントを制御できる。
第9側面の制御装置によれば、第1検出部の出力が第1状態ではなく、かつ第2検出部の出力が第2状態である場合、第2情報に応じて算出される第2パラメータに応じて、第1パラメータを推定し、推定した第1パラメータに応じて、コンポーネントを制御できる。
第10側面の制御装置によれば、第1検出部の出力が第1状態であり、かつ第2検出部の出力が第2状態ではない場合、第1情報に応じて算出される前第1パラメータに応じて、第2パラメータを推定し、推定した前記第2パラメータに応じて、コンポーネントを制御できる。
第11側面の制御装置によれば、第1検出部の出力が第1状態ではない場合、第2検出部の出力に依存しないで、コンポーネントが予め定める状態になるようにコンポーネントを制御し、第2検出部の出力が第2状態ではない場合、第1検出部の出力に依存しないで、コンポーネントが予め定める状態になるようにコンポーネントを制御する。このため、人力駆動車用のコンポーネントを好適に制御できる。
第12側面の制御装置によれば、第3情報および第4情報に応じて、コンポーネントを制御できる。
第13側面の制御装置によれば、第1検出部の出力が第1状態であり、かつ、第2検出部の出力が第2状態である場合、第3情報および第4情報の少なくとも1つに応じて、コンポーネントを制御できる。
第14側面の制御装置によれば、第1検出部の出力が第1状態であり、かつ、第2検出部の出力が第2状態である場合、第3情報および第4情報の両方に応じて、コンポーネントを制御できる。
第15側面の制御装置によれば、第1検出部が出力する人力駆動車の車速に関する第3情報と、第2検出部が出力する人力駆動車に車速に関する第4情報と、の少なくとも1つが、人力駆動車の車速が予め定める速度以上の場合に対応すると、コンポーネントが予め定める状態になるようにコンポーネントを制御できる。このため、人力駆動車用のコンポーネントを好適に制御できる。
第16側面の制御装置によれば、第3情報と、第4情報と、の一方が、人力駆動車の車速が予め定める速度以上の場合に対応すると、コンポーネントが予め定める状態になるようにコンポーネントを制御できる。
第17側面の制御装置によれば、第3情報と、第4情報と、の両方が、人力駆動車の車速が予め定める速度以上の場合に対応すると、コンポーネントが予め定める状態になるようにコンポーネントを制御できる。
第18側面の制御装置によれば、電動アクチュエータを好適に制御できる。
第15側面の制御装置によれば、第2検出部から出力される信号が予め定める信号を含むか否かによって、第2検出部の出力が第2状態か否かを判定できる。
第20側面の制御装置によれば、車速センサ、クランク回転センサ、加速度センサ、位置情報検出センサ、および、モータ回転センサの少なくとも1つの出力に応じてコンポーネントを好適に制御できる。
第21側面の制御装置によれば、車速センサ、クランク回転センサ、加速度センサ、位置情報検出センサ、および、モータ回転センサの少なくとも1つの出力に応じてコンポーネントを好適に制御でき、車速センサが第1状態の場合、車速センサの出力に応じてコンポーネントを制御できる。
第22側面の制御装置によれば、車速センサが第1状態ではない場合、クランク回転センサおよび加速度センサの一方の出力に応じてコンポーネントを制御できる。
第23側面の制御装置によれば、車速センサが第1状態ではなく、クランク回転センサおよび加速度センサの一方の出力が第2状態ではない場合、クランク回転センサおよび加速度センサの他方の出力に応じてコンポーネントを制御できる。
第24側面の制御装置によれば、第1検出部から出力される信号が予め定める第1信号を含むか否かによって、第1検出部の出力が第1状態か否かを判定できる。
第25側面の制御装置によれば、第1検出部が故障している場合、第1検出部と制御部との接続に異常がある場合、および、第1検出部が予め定める構成ではない場合、および、第1検出部と制御部との接続部が予め定める構成ではない場合、コンポーネントを好適に制御できる。
第26側面の制御装置によれば、第1検出部から信号が出力されないか否かによって、第1検出部の出力が第1状態か否かを判定できる。
第27側面の制御装置によれば、複数の検出部に含まれる検出部の出力に応じてモータを好適に制御できる。
第28側面の制御装置によれば、ユーザは報知部によって第1検出部の出力が第1状態ではない場合を把握できる。
図1から図4を参照して、第1実施形態の人力駆動車用の制御装置70について説明する。人力駆動車10は、少なくとも人力駆動力Hによって駆動することができる車である。人力駆動車10は、車輪の数が限定されず、例えば1輪車および3輪以上の車輪を有する車も含む。人力駆動車10は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車、ならびに、電動自転車(E−bike)を含む。電動自転車は、電気モータによって車両の推進を補助する電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車10を、自転車として説明する。
図2および図5を参照して、第2実施形態の制御装置70について説明する。第1実施形態と共通する構成については、第1実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
図6および図7を参照して、第3実施形態の制御装置70について説明する。第3実施形態の制御装置70は、制御部72が第3検出部66および第4検出部68に応じてコンポーネント38を制御可能な点以外は、第1実施形態および第2実施形態の制御装置70と同様であるので、第1実施形態および第2実施形態と共通する構成については、第1実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
図2および図8を参照して、第4実施形態の制御装置70について説明する。第4実施形態の制御装置70は、制御部72が第1検出部48および第2検出部50の出力の状態に応じてコンポーネント38を予め定める状態になるように制御する点以外は、第1実施形態の制御装置70と同様であるので、第1実施形態と共通する構成については、第1実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
図2および図9を参照して、第5実施形態の制御装置70について説明する。第4実施形態の制御装置70は、制御部72が第3情報および第4情報に応じてコンポーネント38を予め定める状態になるように制御する点以外は、第1実施形態の制御装置70と同様であるので、第1実施形態と共通する構成については、第1実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
実施形態に関する説明は、本開示に従う人力駆動車用の制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用の制御装置は、例えば以下に示される実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも2つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
第7例では、第4検出部68の出力が4状態ではない場合は、第4検出部68から出力される信号が予め定める第4信号を含む。予め定める第4信号は、第4検出部68の出力の異常信号を含む。異常信号は、例えば、第4検出部68が故障している場合、第4検出部68と制御部72との接続に異常がある場合、第4検出部68が予め定める構成ではない場合、および、第4検出部68と制御部72との接続部が予め定める構成ではない場合の少なくともいずれか1つの場合に、発生する。
第8例では、第4検出部68の出力が第4状態ではない場合、第4検出部68から信号が出力されない。第4検出部68から信号が出力されない場合は、人力駆動車10に第4検出部が搭載されてない場合、第4検出部に電力が供給されていない場合、第4検出部68と制御部72とが接続されていない場合の少なくとも1つを含む。制御部72は、第7例と第8例との少なくとも1つの場合、第4検出部68の出力が第4状態ではないと判定してもよい。第1検出部48の出力が第1状態ではなく、かつ、第2検出部50の出力が第2状態ではなく、第3検出部66が第3状態ではない場合、第4検出部68が第4状態ではない場合、制御部72は、第1検出部48、第2検出部50、第3検出部66、および、第4検出部68以外の検出部46の出力に応じてコンポーネント38を制御するように構成される。
第19側面の制御装置によれば、第2検出部から出力される信号が予め定める信号を含むか否かによって、第2検出部の出力が第2状態か否かを判定できる。
第27側面の制御装置によれば、ユーザは報知部によって第1検出部の出力が第1状態ではない場合を把握できる。
本開示の第1から第27側面のいずれか1つに従う第28側面の制御装置において、前記コンポーネントは、前記人力駆動車に推進力を付与するモータを含む。
第28側面の制御装置によれば、複数の検出部に含まれる検出部の出力に応じてモータを好適に制御できる。
Claims (28)
- 人力駆動車用の制御装置であって、
前記人力駆動車は、人力駆動車用のコンポーネントと、前記人力駆動車の車速に関する情報を検出するように構成され、かつ、前記車速に関する情報が互いに異なる複数の検出部と、を備え、
前記複数の検出部は、少なくとも第1検出部を含み、
前記制御装置は、
前記第1検出部の出力が第1状態の場合、前記第1検出部の出力に応じて前記コンポーネントを制御するように構成され、
前記第1検出部の出力が前記第1状態ではない場合、前記複数の検出部のうちの前記第1検出部とは異なる予め定める検出部の出力に応じて前記コンポーネントを制御するように構成される、制御部を含む、制御装置。 - 前記人力駆動車は、人力駆動力が入力されるクランクを含み、
前記制御部は、前記クランクに入力される前記人力駆動力が予め定める駆動力よりも大きく、かつ、前記第1検出部の出力が第1状態の場合、前記第1検出部の出力に応じて前記コンポーネントを制御するように構成され、
前記クランクに入力される前記人力駆動力が前記予め定める駆動力よりも大きく、かつ、前記第1検出部の出力が前記第1状態ではない場合、前記複数の検出部のうちの前記第1検出部とは異なる予め定める検出部の出力に応じて前記コンポーネントを制御するように構成される、請求項1に記載の制御装置。 - 前記複数の検出部は、第2検出部をさらに含み、
前記予め定める検出部は、前記第2検出部を含み、
前記第1検出部の出力が前記第1状態ではなく、かつ、前記第2検出部の出力が第2状態の場合、前記制御部は、前記第2検出部の出力に応じて前記コンポーネントを制御するように構成される、請求項1または2に記載の制御装置。 - 前記複数の検出部は、第3検出部をさらに含み、
前記予め定める検出部は、前記第3検出部を含み、
前記第1検出部の出力が前記第1状態ではなく、かつ、前記第2検出部の出力が前記第2状態ではない場合、前記制御部は、前記第3検出部の出力に応じて前記コンポーネントを制御するように構成される、請求項3に記載の制御装置。 - 前記複数の検出部は、第3検出部および第4検出部をさらに含み、
前記予め定める検出部は、前記第3検出部および前記第4検出部を含み、
前記制御部は、前記第1検出部の出力が前記第1状態ではなく、かつ、前記第2検出部の出力が前記第2状態ではなく、前記第3検出部が第3状態の場合、前記第3検出部の出力に応じて前記コンポーネントを制御するように構成され、
前記第1検出部の出力が前記第1状態ではなく、かつ、前記第2検出部の出力が前記第2状態ではなく、前記第3検出部が前記第3状態ではない場合、前記制御部は、前記第4検出部の出力に応じて前記コンポーネントを制御するように構成される、請求項3に記載の制御装置。 - 前記制御部は、
前記第1検出部の出力が前記第1状態、かつ前記第2検出部の出力が前記第2状態の場合、前記第1検出部および前記第2検出部の少なくとも1つの出力に応じて前記コンポーネントを制御するように構成され、
前記第1検出部の出力が前記第1状態ではなく、かつ前記第2検出部の出力が前記第2状態の場合、前記第2検出部の出力に応じ、かつ前記第1検出部の出力に依存しないで前記コンポーネントを制御するように構成され、
前記第1検出部の出力が前記第1状態であり、かつ前記第2検出部の出力が前記第2状態ではない場合、前記第1検出部の出力に応じ、かつ前記第2検出部の出力に依存しないで前記コンポーネントを制御するように構成される、請求項3から5のいずれか一項に記載の制御装置。 - 人力駆動車用の制御装置であって、
前記人力駆動車は、人力駆動車用のコンポーネントと、複数の検出部と、を備え、
前記複数の検出部は、前記人力駆動車に関する第1情報を検出するように構成される第1検出部と、前記人力駆動車に関する第2情報を検出するように構成される第2検出部と、を備え、
前記第1情報および前記第2情報は、相互に関連し、
前記制御装置は、
前記第1検出部の出力が第1状態であり、かつ前記第2検出部の出力が第2状態である場合、前記第1検出部および前記第2検出部の少なくとも1つ出力に応じて、前記コンポーネントを制御するように構成され、
前記第1検出部の出力が前記第1状態ではなく、かつ前記第2検出部の出力が前記第2状態である場合、前記第2検出部の出力に応じ、かつ前記第1検出部の出力に依存しないで前記コンポーネントを制御するように構成され、
前記第1検出部の出力が前記第1状態であり、かつ前記第2検出部の出力が前記第2状態ではない場合、前記第1検出部の出力に応じ、かつ前記第2検出部の出力に依存しないで前記コンポーネントを制御するように構成される、制御部を含む、制御装置。 - 前記制御部は、前記第1情報に関する第1パラメータおよび前記第2情報に関する第2パラメータの少なくとも1つに応じて、前記コンポーネントを制御するように構成される、請求項7に記載の制御装置。
- 前記制御部は、前記第1検出部の出力が前記第1状態ではなく、かつ前記第2検出部の出力が前記第2状態である場合、前記第2情報に応じて算出される前記第2パラメータに応じて、前記第1パラメータを推定し、推定した前記第1パラメータに応じて、前記コンポーネントを制御するように構成される、請求項8に記載の制御装置。
- 前記制御部は、前記第1検出部の出力が前記第1状態であり、かつ前記第2検出部の出力が前記第2状態ではない場合、前記第1情報に応じて算出される前記第1パラメータに応じて、前記第2パラメータを推定し、推定した前記第2パラメータに応じて、前記コンポーネントを制御するように構成される、請求項8または9に記載の制御装置。
- 人力駆動車用の制御装置であって、
前記人力駆動車は、人力駆動車用のコンポーネントと、前記人力駆動車の車速に関する情報を検出するように構成され、かつ、前記車速に関する情報が互いに異なる複数の検出部と、を備え、
前記複数の検出部は、第1検出部と、第2検出部とを含み、
前記制御装置は、
前記第1検出部の出力が第1状態の場合、かつ、前記第2検出部の出力が第2状態の場合、前記第1検出部および前記第2検出部の少なくとも1つの出力に応じて前記コンポーネントを制御し、
前記第1検出部の出力が前記第1状態ではない場合、前記第2検出部の出力に依存しないで、前記コンポーネントが予め定める状態になるように前記コンポーネントを制御し、
前記第2検出部の出力が前記第2状態ではない場合、前記第1検出部の出力に依存しないで、前記コンポーネントが前記予め定める状態になるように前記コンポーネントを制御する制御部を含む、制御装置。 - 前記第1検出部は、前記車速に関する第3情報を検出するように構成され、
前記第2検出部は、前記車速に関する第4情報を検出するように構成され、
前記第3情報および前記第4情報は、相互に関連する、請求項11に記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記第1検出部の出力が前記第1状態であり、かつ、前記第2検出部の出力が前記第2状態である場合、前記第3情報および前記第4情報の少なくとも1つに応じて、前記コンポーネントを制御するように構成される、請求項12に記載の制御装置。
- 前記制御部は、前記第1検出部の出力が前記第1状態であり、かつ、前記第2検出部の出力が前記第2状態である場合、前記第3情報および前記第4情報の両方に応じて、前記コンポーネントを制御するように構成される、請求項12または13に記載の制御装置。
- 人力駆動車用の制御装置であって、
前記人力駆動車は、人力駆動車用のコンポーネントと、前記人力駆動車の車速に関する情報を検出するように構成され、かつ、前記車速に関する情報が互いに異なる複数の検出部と、を備え、
前記複数の検出部は、第1検出部と、第2検出部とを含み、
前記制御装置は、
前記第1検出部が出力する前記人力駆動車の車速に関する第3情報と、前記第2検出部が出力する前記人力駆動車に車速に関する第4情報と、の少なくとも1つが、前記人力駆動車の車速が予め定める速度以上の場合に対応すると、前記コンポーネントが予め定める状態になるように前記コンポーネントを制御する制御部を含む、制御装置。 - 前記制御部は、前記第3情報と、前記第4情報と、の一方が、前記人力駆動車の車速が予め定める速度以上の場合に対応すると、前記コンポーネントが前記予め定める状態になるように前記コンポーネントを制御する、請求項15に記載の制御装置。
- 前記制御部は、前記第3情報と、前記第4情報と、の両方が、前記人力駆動車の車速が予め定める速度以上の場合に対応すると、前記コンポーネントが前記予め定める状態になるように前記コンポーネントを制御する、請求項16に記載の制御装置。
- 前記コンポーネントは、電動アクチュエータを含み、
前記予め定める状態は、前記電動アクチュエータが動作しない状態を含む、請求項11から16のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記第2検出部の出力が前記第2状態ではない場合は、前記第2検出部から出力される信号が予め定める第2信号を含む、請求項3から14のいずれか一項に記載の制御装置。
- 前記複数の検出部は、前記人力駆動車の車輪の回転速度に応じた情報を検出するように構成される車速センサ、前記人力駆動車のクランクの回転速度に応じた情報を検出するように構成されるクランク回転センサ、前記人力駆動車の加速度に応じた情報を検出するように構成される加速度センサ、前記人力駆動車の位置に応じた情報を検出するように構成される位置情報検出センサ、および、前記人力駆動車に推進力を付与するモータの回転速度に応じた情報を検出するように構成されるモータ回転センサの少なくとも1つを含む、請求項1から19のいずれか一項に記載の制御装置。
- 前記複数の検出部は、前記人力駆動車の車輪の回転速度に応じた情報を検出するように構成される車速センサ、前記人力駆動車のクランクの回転速度に応じた情報を検出するように構成されるクランク回転センサ、前記人力駆動車の加速度に応じた情報を検出するように構成される加速度センサ、前記人力駆動車の位置に応じた情報を検出するように構成される位置情報検出センサ、および、前記人力駆動車に推進力を付与するモータの回転速度に応じた情報を検出するように構成されるモータ回転センサの少なくとも1つを含み、
前記第1検出部は、前記車速センサを含む、請求項4に記載の制御装置。 - 前記第2検出部は、前記クランク回転センサおよび前記加速度センサの一方を含む、請求項21に記載の制御装置。
- 前記第3検出部は、前記クランク回転センサおよび前記加速度センサの他方を含む、請求項22に記載の制御装置。
- 前記第1検出部の出力が前記第1状態ではない場合、前記第1検出部から出力される信号は、予め定める第1信号を含む、請求項1から14、および、請求項20から23のいずれか一項に記載の制御装置。
- 前記第1信号は、前記第1検出部が故障している場合、前記第1検出部と前記制御部との接続に異常がある場合、および、前記第1検出部が予め定める構成ではない場合、および、前記第1検出部と前記制御部との接続部が予め定める構成ではない場合の少なくとも1つの場合に発生する信号を含む、請求項24に記載の制御装置。
- 前記第1検出部の出力が前記第1状態ではない場合、前記第1検出部から信号が出力されない、請求項1から14、および、請求項20から25のいずれか一項に記載の制御装置。
- 前記制御部は、前記第1検出部の出力が前記第1状態ではない場合、予め定める報知情報を報知部に報知させる、請求項1から14、および、請求項20から26のいずれか一項に記載の制御装置。
- 前記コンポーネントは、前記人力駆動車に推進力を付与するモータを含む、請求項1から27のいずれか一項に記載の制御装置。
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