JP2021046188A - 人力駆動車用の制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】人力駆動車用のコンポーネントを好適に制御できる人力駆動車用の制御装置を提供する。【解決手段】人力駆動車は、人力駆動車用のコンポーネントと、前記人力駆動車の車速に関する情報を検出するように構成され、かつ、前記車速に関する情報が互いに異なる複数の検出部と、を備え、前記複数の検出部は、少なくとも第１検出部を含み、前記制御装置は、前記第１検出部の出力が第１状態の場合、前記第１検出部の出力に応じて前記コンポーネントを制御するように構成され、前記第１検出部の出力が前記第１状態ではない場合、前記複数の検出部のうちの前記第１検出部とは異なる予め定める検出部の出力に応じて前記コンポーネントを制御するように構成される、制御部を含む。【選択図】図２

Description

本開示は、人力駆動車用の制御装置に関する。

例えば、特許文献１に開示されている人力駆動車は、人力駆動車に関する情報を検出する検出部を備える。

特開２０１６−７９０５号公報

本開示の目的の１つは、人力駆動車用のコンポーネントを好適に制御できる人力駆動車両用の制御装置を提供することである。

本開示の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、人力駆動車用のコンポーネントと、前記人力駆動車の車速に関する情報を検出するように構成され、かつ、前記車速に関する情報が互いに異なる複数の検出部と、を備え、前記複数の検出部は、少なくとも第１検出部を含み、前記制御装置は、前記第１検出部の出力が第１状態の場合、前記第１検出部の出力に応じて前記コンポーネントを制御するように構成され、前記第１検出部の出力が前記第１状態ではない場合、前記複数の検出部のうちの前記第１検出部とは異なる予め定める検出部の出力に応じて前記コンポーネントを制御するように構成される、制御部を含む。
第１側面の制御装置によれば、第１検出部の出力が第１状態ではない場合、複数の検出部のうちの第１検出部とは異なる予め定める検出部の出力に応じてコンポーネントを制御できる。このため、人力駆動車用のコンポーネントを好適に制御できる。

本開示の第１側面に従う第２側面の制御装置は、前記人力駆動車は、人力駆動力が入力されるクランクを含み、前記制御部は、前記クランクに入力される前記人力駆動力が予め定める駆動力よりも大きく、かつ、前記第１検出部の出力が第１状態の場合、前記第１検出部の出力に応じて前記コンポーネントを制御するように構成され、前記クランクに入力される前記人力駆動力が前記予め定める駆動力よりも大きく、かつ、前記第１検出部の出力が前記第１状態ではない場合、前記複数の検出部のうちの前記第１検出部とは異なる予め定める検出部の出力に応じて前記コンポーネントを制御するように構成される。
第２側面の制御装置によれば、クランクに入力される人力駆動力が予め定める駆動力よりも大きい場合、かつ、第１検出部の出力が第１状態ではない場合、コンポーネントを好適に制御できる。

本開示の第１または第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記複数の検出部は、第２検出部をさらに含み、前記予め定める検出部は、前記第２検出部を含み、前記第１検出部の出力が前記第１状態ではなく、かつ、前記第２検出部の出力が第２状態の場合、前記制御部は、前記第２検出部の出力に応じて前記コンポーネントを制御するように構成される。
第３側面の制御装置によれば、第１検出部の出力が第１状態ではなく、かつ、第２検出部の出力が第２状態の場合、第２検出部の出力に応じてコンポーネントを制御できる。

本開示の第３側面に従う第４側面の制御装置において、前記複数の検出部は、第３検出部をさらに含み、前記予め定める検出部は、前記第３検出部を含み、前記第１検出部の出力が前記第１状態ではなく、かつ、前記第２検出部の出力が前記第２状態ではない場合、前記制御部は、前記第３検出部の出力に応じて前記コンポーネントを制御するように構成される。
第４側面の制御装置によれば、第１検出部の出力が第１状態ではなく、かつ、第２検出部の出力が第２状態ではない場合、第３検出部の出力に応じて前記コンポーネントを制御できる。

本開示の第３側面に従う第５側面の制御装置において、前記複数の検出部は、第３検出部および第４検出部をさらに含み、前記予め定める検出部は、前記第３検出部および前記第４検出部を含み、前記制御部は、前記第１検出部の出力が前記第１状態ではなく、かつ、前記第２検出部の出力が前記第２状態ではなく、前記第３検出部が第３状態の場合、前記第３検出部の出力に応じて前記コンポーネントを制御するように構成され、前記第１検出部の出力が前記第１状態ではなく、かつ、前記第２検出部の出力が前記第２状態ではなく、前記第３検出部が前記第３状態ではない場合、前記制御部は、前記第４検出部の出力に応じて前記コンポーネントを制御するように構成される。
第５側面の制御装置によれば、第１検出部の出力が第１状態ではなく、かつ、第２検出部の出力が第２状態ではなく、第３検出部が第３状態の場合、第３検出部の出力に応じてコンポーネントを制御できる。第５側面の制御装置によれば、第１検出部の出力が第１状態ではなく、かつ、第２検出部の出力が第２状態ではなく、第３検出部が第３状態ではない場合、第４検出部の出力に応じコンポーネントを制御できる。

本開示の第３から第５側面のいずれか１つに従う第６側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１検出部の出力が前記第１状態、かつ前記第２検出部の出力が前記第２状態の場合、前記第１検出部および前記第２検出部の少なくとも１つの出力に応じて前記コンポーネントを制御するように構成され、前記第１検出部の出力が前記第１状態ではなく、かつ前記第２検出部の出力が前記第２状態の場合、前記第２検出部の出力に応じ、かつ前記第１検出部の出力に依存しないで前記コンポーネントを制御するように構成され、前記第１検出部の出力が前記第１状態であり、かつ前記第２検出部の出力が前記第２状態ではない場合、前記第１検出部の出力に応じ、かつ前記第２検出部の出力に依存しないで前記コンポーネントを制御するように構成される。
第６側面の制御装置によれば、第１検出部の出力が第１状態ではなく、かつ第２検出部の出力が第２状態の場合、第２検出部の出力に応じ、かつ第１検出部の出力に依存しないでコンポーネントを制御できる。第６側面の制御装置によれば、第１検出部の出力が第１状態であり、かつ第２検出部の出力が第２状態ではない場合、第１検出部の出力に応じ、かつ第２検出部の出力に依存しないでコンポーネントを制御できる。

本開示の第７側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、人力駆動車用のコンポーネントと、複数の検出部と、を備え、前記複数の検出部は、前記人力駆動車に関する第１情報を検出するように構成される第１検出部と、前記人力駆動車に関する第２情報を検出するように構成される第２検出部と、を備え、前記第１情報および前記第２情報は、相互に関連し、前記制御装置は、前記第１検出部の出力が第１状態であり、かつ前記第２検出部の出力が第２状態である場合、前記第１検出部および前記第２検出部の少なくとも１つ出力に応じて、前記コンポーネントを制御するように構成され、前記第１検出部の出力が前記第１状態ではなく、かつ前記第２検出部の出力が前記第２状態である場合、前記第２検出部の出力に応じ、かつ前記第１検出部の出力に依存しないで前記コンポーネントを制御するように構成され、前記第１検出部の出力が前記第１状態であり、かつ前記第２検出部の出力が前記第２状態ではない場合、前記第１検出部の出力に応じ、かつ前記第２検出部の出力に依存しないで前記コンポーネントを制御するように構成される、制御部を含む。
第７側面の制御装置によれば、第１検出部の出力が第１状態であり、かつ第２検出部の出力が第２状態である場合、第１検出部および第２検出部の少なくとも１つ出力に応じて、コンポーネントを制御できる。第７側面の制御装置によれば、第１検出部の出力が第１状態ではなく、かつ第２検出部の出力が第２状態である場合、第２検出部の出力に応じ、かつ第１検出部の出力に依存しないでコンポーネントを制御できる。第７側面の制御装置によれば、第１検出部の出力が第１状態であり、かつ第２検出部の出力が第２状態ではない場合、第１検出部の出力に応じ、かつ第２検出部の出力に依存しないでコンポーネントを制御できる。このため、人力駆動車用のコンポーネントを好適に制御できる。

本開示の第７側面に従う第８側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１情報に関する第１パラメータおよび前記第２情報に関する第２パラメータの少なくとも１つに応じて、前記コンポーネントを制御するように構成される。
第８側面の制御装置によれば、第１情報に関する第１パラメータおよび第２情報に関する第２パラメータの少なくとも１つに応じて、コンポーネントを制御できる。

本開示の第８側面に従う第９側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１検出部の出力が前記第１状態ではなく、かつ前記第２検出部の出力が前記第２状態である場合、前記第２情報に応じて算出される前記第２パラメータに応じて、前記第１パラメータを推定し、推定した前記第１パラメータに応じて、前記コンポーネントを制御するように構成される。
第９側面の制御装置によれば、第１検出部の出力が第１状態ではなく、かつ第２検出部の出力が第２状態である場合、第２情報に応じて算出される第２パラメータに応じて、第１パラメータを推定し、推定した第１パラメータに応じて、コンポーネントを制御できる。

本開示の第８または第９側面に従う第１０側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１検出部の出力が前記第１状態であり、かつ前記第２検出部の出力が前記第２状態ではない場合、前記第１情報に応じて算出される前記第１パラメータに応じて、前記第２パラメータを推定し、推定した前記第２パラメータに応じて、前記コンポーネントを制御するように構成される。
第１０側面の制御装置によれば、第１検出部の出力が第１状態であり、かつ第２検出部の出力が第２状態ではない場合、第１情報に応じて算出される前第１パラメータに応じて、第２パラメータを推定し、推定した前記第２パラメータに応じて、コンポーネントを制御できる。

本開示の第１１側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、人力駆動車用のコンポーネントと、前記人力駆動車の車速に関する情報を検出するように構成され、かつ、前記車速に関する情報が互いに異なる複数の検出部と、を備え、前記複数の検出部は、第１検出部と、第２検出部とを含み、前記制御装置は、前記第１検出部の出力が第１状態の場合、かつ、前記第２検出部の出力が第２状態の場合、前記第１検出部および前記第２検出部の少なくとも１つの出力に応じて前記コンポーネントを制御し、前記第１検出部の出力が前記第１状態ではない場合、前記第２検出部の出力に依存しないで、前記コンポーネントが予め定める状態になるように前記コンポーネントを制御し、前記第２検出部の出力が前記第２状態ではない場合、前記第１検出部の出力に依存しないで、前記コンポーネントが前記予め定める状態になるように前記コンポーネントを制御する制御部を含む。
第１１側面の制御装置によれば、第１検出部の出力が第１状態ではない場合、第２検出部の出力に依存しないで、コンポーネントが予め定める状態になるようにコンポーネントを制御し、第２検出部の出力が第２状態ではない場合、第１検出部の出力に依存しないで、コンポーネントが予め定める状態になるようにコンポーネントを制御する。このため、人力駆動車用のコンポーネントを好適に制御できる。

本開示の第１１側面に従う第１２側面の制御装置において、前記第１検出部は、前記車速に関する第３情報を検出するように構成され、前記第２検出部は、前記車速に関する第４情報を検出するように構成され、前記第３情報および前記第４情報は、相互に関連する。
第１２側面の制御装置によれば、第３情報および第４情報に応じて、コンポーネントを制御できる。

本開示の第１２側面に従う第１３側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１検出部の出力が前記第１状態であり、かつ、前記第２検出部の出力が前記第２状態である場合、前記第３情報および前記第４情報の少なくとも１つに応じて、前記コンポーネントを制御するように構成される。
第１３側面の制御装置によれば、第１検出部の出力が第１状態であり、かつ、第２検出部の出力が第２状態である場合、第３情報および第４情報の少なくとも１つに応じて、コンポーネントを制御できる。

本開示の第１２または第１３側面に従う第１４側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１検出部の出力が前記第１状態であり、かつ、前記第２検出部の出力が前記第２状態である場合、前記第３情報および前記第４情報の両方に応じて、前記コンポーネントを制御するように構成される。
第１４側面の制御装置によれば、第１検出部の出力が第１状態であり、かつ、第２検出部の出力が第２状態である場合、第３情報および第４情報の両方に応じて、コンポーネントを制御できる。

本開示の第１５側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、人力駆動車用のコンポーネントと、前記人力駆動車の車速に関する情報を検出するように構成され、かつ、前記車速に関する情報が互いに異なる複数の検出部と、を備え、前記複数の検出部は、第１検出部と、第２検出部とを含み、前記制御装置は、前記第１検出部が出力する前記人力駆動車の車速に関する第３情報と、前記第２検出部が出力する前記人力駆動車に車速に関する第４情報と、の少なくとも１つが、前記人力駆動車の車速が予め定める速度以上の場合に対応すると、前記コンポーネントが予め定める状態になるように前記コンポーネントを制御する制御部を含む。
第１５側面の制御装置によれば、第１検出部が出力する人力駆動車の車速に関する第３情報と、第２検出部が出力する人力駆動車に車速に関する第４情報と、の少なくとも１つが、人力駆動車の車速が予め定める速度以上の場合に対応すると、コンポーネントが予め定める状態になるようにコンポーネントを制御できる。このため、人力駆動車用のコンポーネントを好適に制御できる。

本開示の第１５側面に従う第１６側面の制御装置において、前記制御部は、前記第３情報と、前記第４情報と、の一方が、前記人力駆動車の車速が予め定める速度以上の場合に対応すると、前記コンポーネントが前記予め定める状態になるように前記コンポーネントを制御する。
第１６側面の制御装置によれば、第３情報と、第４情報と、の一方が、人力駆動車の車速が予め定める速度以上の場合に対応すると、コンポーネントが予め定める状態になるようにコンポーネントを制御できる。

本開示の第１６側面に従う第１７側面の制御装置において、前記制御部は、前記第３情報と、前記第４情報と、の両方が、前記人力駆動車の車速が予め定める速度以上の場合に対応すると、前記コンポーネントが前記予め定める状態になるように前記コンポーネントを制御する。
第１７側面の制御装置によれば、第３情報と、第４情報と、の両方が、人力駆動車の車速が予め定める速度以上の場合に対応すると、コンポーネントが予め定める状態になるようにコンポーネントを制御できる。

本開示の第１１から第１６側面のいずれか一項に従う第１８側面の制御装置において、前記コンポーネントは、電動アクチュエータを含み、前記予め定める状態は、前記電動アクチュエータが動作しない状態を含む。
第１８側面の制御装置によれば、電動アクチュエータを好適に制御できる。

本開示の第３から第１４側面のいずれか１つに従う第１５側面の制御装置において、前記第２検出部の出力が前記第２状態ではない場合は、前記第２検出部から出力される信号が予め定める第２信号を含む。
第１５側面の制御装置によれば、第２検出部から出力される信号が予め定める信号を含むか否かによって、第２検出部の出力が第２状態か否かを判定できる。

本開示の第１から第１９側面のいずれか１つに従う第２０側面の制御装置において、前記複数の検出部は、前記人力駆動車の車輪の回転速度に応じた情報を検出するように構成される車速センサ、前記人力駆動車のクランクの回転速度に応じた情報を検出するように構成されるクランク回転センサ、前記人力駆動車の加速度に応じた情報を検出するように構成される加速度センサ、前記人力駆動車の位置に応じた情報を検出するように構成される位置情報検出センサ、および、前記人力駆動車に推進力を付与するモータの回転速度に応じた情報を検出するように構成されるモータ回転センサの少なくとも１つを含む。
第２０側面の制御装置によれば、車速センサ、クランク回転センサ、加速度センサ、位置情報検出センサ、および、モータ回転センサの少なくとも１つの出力に応じてコンポーネントを好適に制御できる。

本開示の第４側面に従う第２１側面の制御装置において、前記複数の検出部は、前記人力駆動車の車輪の回転速度に応じた情報を検出するように構成される車速センサ、前記人力駆動車のクランクの回転速度に応じた情報を検出するように構成されるクランク回転センサ、前記人力駆動車の加速度に応じた情報を検出するように構成される加速度センサ、前記人力駆動車の位置に応じた情報を検出するように構成される位置情報検出センサ、および、前記人力駆動車に推進力を付与するモータの回転速度に応じた情報を検出するように構成されるモータ回転センサの少なくとも１つを含み、前記第１検出部は、前記車速センサを含む。
第２１側面の制御装置によれば、車速センサ、クランク回転センサ、加速度センサ、位置情報検出センサ、および、モータ回転センサの少なくとも１つの出力に応じてコンポーネントを好適に制御でき、車速センサが第１状態の場合、車速センサの出力に応じてコンポーネントを制御できる。

本開示の第２１側面に従う第２２側面の制御装置において、前記第２検出部は、前記クランク回転センサおよび前記加速度センサの一方を含む。
第２２側面の制御装置によれば、車速センサが第１状態ではない場合、クランク回転センサおよび加速度センサの一方の出力に応じてコンポーネントを制御できる。

本開示の第２２側面に従う第２３側面の制御装置において、前記第３検出部は、前記クランク回転センサおよび前記加速度センサの他方を含む。
第２３側面の制御装置によれば、車速センサが第１状態ではなく、クランク回転センサおよび加速度センサの一方の出力が第２状態ではない場合、クランク回転センサおよび加速度センサの他方の出力に応じてコンポーネントを制御できる。

本開示の第１から第１４および第２０から第２３側面のいずれか１つに従う第２４側面の制御装置において、前記第１検出部の出力が前記第１状態ではない場合、前記第１検出部から出力される信号は、予め定める第１信号を含む。
第２４側面の制御装置によれば、第１検出部から出力される信号が予め定める第１信号を含むか否かによって、第１検出部の出力が第１状態か否かを判定できる。

本開示の第２４側面に従う第２５側面の制御装置において、前記第１信号は、前記第１検出部が故障している場合、前記第１検出部と前記制御部との接続に異常がある場合、および、前記第１検出部が予め定める構成ではない場合、および、前記第１検出部と前記制御部との接続部が予め定める構成ではない場合の少なくとも１つの場合に発生する信号を含む。
第２５側面の制御装置によれば、第１検出部が故障している場合、第１検出部と制御部との接続に異常がある場合、および、第１検出部が予め定める構成ではない場合、および、第１検出部と制御部との接続部が予め定める構成ではない場合、コンポーネントを好適に制御できる。

本開示の第１から第１４、および、第２０から第２５側面のいずれか１つに従う第２６側面の制御装置において、前記第１検出部の出力が前記第１状態ではない場合、前記第１検出部から信号が出力されない。
第２６側面の制御装置によれば、第１検出部から信号が出力されないか否かによって、第１検出部の出力が第１状態か否かを判定できる。

本開示の第１から第１４、および、第２０から第２６側面のいずれか１つに従う第２７側面の制御装置において、前記コンポーネントは、前記人力駆動車に推進力を付与するモータを含む。
第２７側面の制御装置によれば、複数の検出部に含まれる検出部の出力に応じてモータを好適に制御できる。

本開示の第１から第２７側面のいずれか１つに従う第２８側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１検出部の出力が前記第１状態ではない場合、予め定める報知情報を報知部に報知させる。
第２８側面の制御装置によれば、ユーザは報知部によって第１検出部の出力が第１状態ではない場合を把握できる。

本開示の人力駆動車用の制御装置は、人力駆動車用のコンポーネントを好適に制御できる。

第１実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の側面図。 第１実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の電気的な構成を示すブロック図。 図２の制御部によって実行され、コンポーネントを制御する処理のフローチャートの第１部分。 図２の制御部によって実行され、コンポーネントを制御する処理のフローチャートの第２部分。 第２実施形態の制御部によって実行され、コンポーネントを制御する処理のフローチャート。 第３実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の電気的な構成を示すブロック図。 図６の制御部によって実行され、コンポーネントを制御する処理のフローチャート。 第４実施形態の制御部によって実行され、コンポーネントを制御する処理のフローチャート。 第５実施形態の制御部によって実行され、コンポーネントを制御する処理のフローチャート。 第３実施形態の第１変形例の制御部によって実行され、コンポーネントを制御する処理のフローチャート。 第３実施形態の第２変形例の制御部によって実行され、コンポーネントを制御する処理のフローチャート。 第３実施形態の第３変形例の制御部によって実行され、コンポーネントを制御する処理のフローチャートの第１部分。 第３実施形態の第３変形例の制御部によって実行され、コンポーネントを制御する処理のフローチャートの第２部分。 第２実施形態の変形例の制御部によって実行され、コンポーネントを制御する処理のフローチャート。 第４実施形態の変形例の制御部によって実行され、コンポーネントを制御する処理のフローチャート。 第５実施形態の変形例の制御部によって実行され、コンポーネントを制御する処理のフローチャート。

＜第１実施形態＞
図１から図４を参照して、第１実施形態の人力駆動車用の制御装置７０について説明する。人力駆動車１０は、少なくとも人力駆動力Ｈによって駆動することができる車である。人力駆動車１０は、車輪の数が限定されず、例えば１輪車および３輪以上の車輪を有する車も含む。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車、ならびに、電動自転車（Ｅ−ｂｉｋｅ）を含む。電動自転車は、電気モータによって車両の推進を補助する電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車１０を、自転車として説明する。

人力駆動車１０は、人力駆動力Ｈが入力されるクランク１２を備える。人力駆動車１０は、車輪１４と、車体１６と、を、さらに備える。車輪１４は、後輪１４Ａと、前輪１４Ｂと、を含む。車体１６は、フレーム１８を含む。クランク１２は、フレーム１８に対して回転可能なクランク軸１２Ａと、クランク軸１２Ａの軸方向の端部にそれぞれ設けられるクランクアーム１２Ｂとを含む。各クランクアーム１２Ｂには、ペダル２０がそれぞれ連結される。後輪１４Ａは、クランク１２が回転することによって駆動される。後輪１４Ａは、フレーム１８に支持される。クランク１２と後輪１４Ａとは、駆動機構２２によって連結される。駆動機構２２は、クランク軸１２Ａに連結される第１回転体２４を含む。クランク軸１２Ａと第１回転体２４とは、一体回転するように連結されてもよく、第１ワンウェイクラッチを介して連結されていてもよい。第１ワンウェイクラッチは、クランク１２が前転した場合に、第１回転体２４を前転させ、クランク１２が後転した場合に、クランク１２と第１回転体２４との相対回転を許容するように構成される。第１回転体２４は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。駆動機構２２は、第２回転体２６と、連結部材２８とをさらに含む。連結部材２８は、第１回転体２４の回転力を第２回転体２６に伝達する。連結部材２８は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。

第２回転体２６は、後輪１４Ａに連結される。第２回転体２６は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。第２回転体２６と後輪１４Ａとの間には、好ましくは、第２ワンウェイクラッチが設けられている。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体２６が前転した場合に、後輪１４Ａを前転させ、第２回転体２６が後転した場合に、第２回転体２６と後輪１４Ａとの相対回転を許容するように構成される。

フレーム１８には、フロントフォーク３０を介して前輪１４Ｂが取り付けられている。フロントフォーク３０には、ハンドルバー３４がステム３２を介して連結されている。本実施形態では、後輪１４Ａが駆動機構２２によってクランク１２に連結されるが、後輪１４Ａおよび前輪１４Ｂの少なくとも１つが、駆動機構２２によってクランク１２に連結されてもよい。

人力駆動車１０は、人力駆動車用のバッテリ３６を含む。バッテリ３６は、１または複数のバッテリ素子を含む。バッテリ素子は、充電池を含む。バッテリ３６は、制御装置７０に電力を供給する。バッテリ３６は、好ましくは、制御装置７０の制御部７２と有線または無線によって通信可能に接続される。バッテリ３６は、例えば電力線通信（ＰＬＣ；power line communication）、ＣＡＮ（Controller Area Network）、または、ＵＡＲＴ（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter）によって制御部７２と通信可能である。

人力駆動車１０は、人力駆動車用のコンポーネント３８を備える。好ましくは、コンポーネント３８は、電動アクチュエータ３９を含む。好ましくは、コンポーネント３８は、人力駆動車１０に推進力を付与するモータ４０を含む。コンポーネント３８がモータ４０を含む場合、電動アクチュエータ３９は、モータ４０である。モータ４０は、１または複数の電気モータを含む。モータ４０は、ペダル２０から後輪１４Ａまでの人力駆動力Ｈの動力伝達経路、および、前輪１４Ｂの少なくとも１つに回転を伝達するように構成される。ペダル２０から後輪１４Ａまでの人力駆動力Ｈの動力伝達経路は、後輪１４Ａを含む。本実施形態では、モータ４０は、人力駆動車１０のフレーム１８に設けられ、第１回転体２４に回転を伝達するように構成される。モータ４０およびモータ４０が設けられるハウジングを含んで、ドライブユニットが構成される。モータ４０とクランク軸１２Ａとの間の動力伝達経路には、好ましくは、クランク軸１２Ａを人力駆動車１０が前進する方向に回転させた場合にクランク１２の回転力によってモータ４０が回転しないように第３ワンウェイクラッチが設けられる。後輪１４Ａおよび前輪１４Ｂの少なくとも１つにモータ４０を設ける場合、モータ４０は、ハブモータを含んでもよい。

好ましくは、人力駆動車１０は、報知部４２をさらに含む。報知部４２は、表示部を含む。表示部は、例えば、表示パネルを備える。表示部は、例えば、携帯型電子機器、ディスプレイ、スマートフォン、タブレット型コンピュータ、および、サイクルコンピュータの少なくとも１つを含む。報知部４２は、スピーカを含んでいてもよい。

好ましくは、人力駆動車１０は、人力駆動車１０の変速比Ｒを変更するように構成される変速機４４を含む。人力駆動車１０の変速比Ｒは、クランク１２の回転速度Ｎに対する駆動輪の回転速度の比率である。本実施形態では、駆動輪は後輪１４Ａである。変速機４４は、例えばフロントディレイラ、リアディレイラ、および、内装変速機の少なくとも１つを含む。変速機４４が内装変速機を含む場合、内装変速機は、例えば、後輪１４Ａのハブに設けられる。変速機４４は、電動アクチュエータによって動作するように構成される電動変速機、および、ボーデンケーブルによって動作するように構成されるケーブル式変速機の少なくとも１つを含む。

制御装置７０は、制御部７２を含む。制御部７２は、予め定める制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。演算処理装置は、相互に離れた複数の場所に設けられてもよい。制御部７２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。好ましくは、制御装置７０は、記憶部７４をさらに含む。記憶部７４には、各種の制御プログラムおよび各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部７４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random access memory）を含む。

制御装置７０は、好ましくは、モータ４０の駆動回路７６をさらに備える。駆動回路７６と、制御部７２とは、好ましくは、モータ４０が設けられるハウジングに設けられる。駆動回路７６と、制御部７２とは、例えば同一の回路基板に設けられてもよい。駆動回路７６は、インバータ回路を含む。駆動回路７６は、バッテリ３６からモータ４０に供給される電力を制御する。駆動回路７６は、制御部７２と有線接続または無線接続される。駆動回路７６は、制御部７２からの制御信号に応じてモータ４０を駆動させる。

人力駆動車１０は、人力駆動車１０の車速Ｖに関する情報を検出するように構成され、かつ、車速Ｖに関する情報が互いに異なる複数の検出部４６を備える。複数の検出部４６は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部７２に接続される。複数の検出部４６は、少なくとも第１検出部４８を含む。好ましくは、複数の検出部４６は、第２検出部５０をさらに含む。第１検出部４８は、車速Ｖに関する第１情報を検出するように構成される。第１情報は、第１パラメータＰ１を含む。第２検出部５０は、車速Ｖに関する第２情報を検出するように構成される。第２情報は、第２パラメータＰ２を含む。好ましくは、第１情報および前記第２情報は、相互に関連する。第１パラメータＰ１と、第２パラメータＰ２とは、相関する。第１情報は、第２情報から推定可能である。

好ましくは複数の検出部４６は、車速センサ５４、クランク回転センサ５６、加速度センサ５８、位置情報検出センサ６０、および、モータ回転センサ６２の少なくとも１つを含む。好ましくは、第１検出部４８は、車速センサ５４を含む。好ましくは、第２検出部５０は、クランク回転センサ５６および加速度センサ５８の一方を含む。好ましくは、第２検出部５０は、クランク回転センサ５６を含む。本実施形態では、第１検出部４８は、車速センサ５４を含み、第２検出部５０は、クランク回転センサ５６を含むが、第１検出部４８が含むセンサと、第２検出部５０が含むセンサとの組み合わせはこれに限られない。第１検出部４８がクランク回転センサ５６を含み、第２検出部５０が車速センサ５４を含んでいてもよい。図２に示す人力駆動車１０では、車速センサ５４、クランク回転センサ５６、加速度センサ５８、位置情報検出センサ６０、および、モータ回転センサ６２を備えているが、本実施形態では、加速度センサ５８、位置情報検出センサ６０、および、モータ回転センサ６２の少なくとも１つは省略してもよい。

車速センサ５４は、人力駆動車１０の車輪１４の回転速度に応じた情報を検出するように構成される。車速センサ５４は、例えば、人力駆動車１０の車輪１４に設けられる磁石を検出するように構成される。車速センサ５４は、例えば、車輪１４が１回転する間に、予め定める回数の検出信号を出力するように構成される。予め定める回数は、例えば、１である。車速センサ５４は、車輪１４の回転速度に応じた信号を出力する。制御部７２は、車輪１４の回転速度と、車輪１４の周長に関する情報とに基づいて人力駆動車１０の車速Ｖを算出できる。記憶部７４には車輪１４の周長に関する情報が記憶される。車速センサ５４は、例えばリードスイッチを構成する磁性リード、または、ホール素子を含む。車速センサ５４は、人力駆動車１０のフレーム１８のチェーンステイに取り付けられ、後輪１４Ａに取り付けられる磁石を検出する構成としてもよく、フロントフォーク３０に設けられ、前輪１４Ｂに取り付けられる磁石を検出する構成としてもよい。本実施形態において、車速センサ５４は、車輪１４が一回転した場合に、リードスイッチが磁石を１回検出するように構成される。車速センサ５４は、車輪１４に設けられる磁石を検出する構成に限らず、例えば、光学センサなどを含んで構成されてもよい。車速センサ５４は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部７２に接続される。

クランク回転センサ５６は、人力駆動車１０のクランク１２の回転速度Ｎに応じた情報を検出するように構成される。クランク回転センサ５６は、例えば、人力駆動車１０のフレーム１８またはドライブユニットに設けられる。クランク回転センサ５６は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、クランク軸１２Ａ、クランク軸１２Ａに連動して回転する部材、または、クランク軸１２Ａから第１回転体２４までの間の動力伝達経路に設けられる。クランク軸１２Ａに連動して回転する部材は、モータ４０の出力軸を含む。クランク回転センサ５６は、クランク１２の回転速度Ｎに応じた信号を出力する。磁石は、クランク軸１２Ａから第１回転体２４までの人力駆動力Ｈの動力伝達経路において、クランク軸１２Ａと一体に回転する部材に設けられてもよい。例えば、磁石は、クランク軸１２Ａと第１回転体２４との間に第１ワンウェイクラッチが設けられない場合、第１回転体２４に設けられてもよい。クランク回転センサ５６は、磁気センサに代えて光学センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、またはトルクセンサなどを含んでいてもよい。クランク回転センサ５６は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部７２に接続される。

加速度センサ５８は、人力駆動車１０の加速度Ｄに応じた情報を検出するように構成される。好ましくは、加速度センサ５８は、人力駆動車１０を水平面に前輪１４Ｂおよび後輪１４Ａを接地させて直立させた状態における人力駆動車１０の前後方向の加速度Ｄに応じた情報を検出するように構成される。加速度センサ５８は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部７２に接続される。

位置情報検出センサ６０は、人力駆動車１０の位置に応じた情報を検出するように構成される。位置情報検出センサ６０は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部を含む。位置情報検出センサ６０は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部７２に接続される。位置情報検出センサ６０は、例えば、スマートフォンなどの電子装置に備えられていてもよい。ライダが電子装置を所持する、または、電子装置をフレームに取り付けることによって、位置情報検出センサ６０は、人力駆動車１０の位置に応じた情報を検出できる。

モータ回転センサ６２は、人力駆動車１０に推進力を付与するモータ４０の回転速度に応じた情報を検出するように構成される。モータ回転センサ６２は、モータ４０またはモータ４０の周囲に設けられる。モータ回転センサ６２は、例えばレゾルバまたはエンコーダを含む。モータ回転センサ６２は、モータ４０と人力駆動力Ｈの伝達経路との間に減速機が含まれる場合、減速機を構成する回転体の回転速度を検出するように構成されてもよい。モータ回転センサ６２は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部７２に接続される。

好ましくは、人力駆動車１０は、トルクセンサ６４をさらに含む。トルクセンサ６４は、人力駆動力Ｈによってクランク１２に与えられるトルクに応じた信号を出力するように構成される。トルクセンサ６４は、例えば、動力伝達経路に第１ワンウェイクラッチが設けられる場合、好ましくは、第１ワンウェイクラッチよりも動力伝達経路の上流側に設けられる。トルクセンサ６４は、歪センサ、磁歪センサ、または、圧力センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。トルクセンサ６４は、動力伝達経路、または、動力伝達経路に含まれる部材の近傍に含まれる部材に設けられる。動力伝達経路に含まれる部材は、例えば、クランク軸１２Ａ、クランク軸１２Ａと第１回転体２４との間において人力駆動力Ｈを伝達する部材、クランクアーム１２Ｂ、または、ペダル２０である。トルクセンサ６４は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部７２に接続される。

好ましくは、人力駆動車１０は、変速状態センサ６５をさらに含む。変速状態センサ６５は、変速機４４の変速状態に関する情報を出力する。変速状態は、例えば、変速ステージを含む。変速状態センサ６５は、変速機４４に設けられてもよく、ボーデンケーブル、または、変速操作装置に設けられてもよい。変速機４４が電動変速機である場合、変速状態センサ６５は、例えば、電動変速機の電動アクチュエータの動作を検出するように構成される。電動変速機の電動アクチュエータは、例えば、電動モータおよび減速機を含む。変速状態センサ６５は、電動アクチュエータの電動モータまたは減速機の動作を検出するように構成される。変速機４４がケーブル式変速機の場合、変速状態センサ６５は、例えば、変速機４４の可動部の動作、ボーデンケーブルの動作、および、変速操作装置の動作の少なくとも１つを検出するように構成される。変速状態センサ６５は、例えば、磁気センサ、ポテンショメータ、ロータリーエンコーダ、リニアエンコーダ、または、光学センサ、などを含んで構成される。記憶部７４は、変速状態センサ６５から出力される変速状態に関する情報と、人力駆動車１０の変速比Ｒに関する情報とを対応付けて記憶している。制御部は、変速状態センサ６５から出力される変速状態に関する情報と、記憶部７４に記憶される情報とに応じて、現在の人力駆動車１０の変速比Ｒに関する情報を取得できる。

制御部７２は、複数の検出部４６の出力に応じてコンポーネント３８を制御する。コンポーネント３８がモータ４０である場合、制御部７２は、複数の検出部４６の出力に応じてモータ４０を制御する。

制御部７２は、人力駆動車１０の車速Ｖおよびクランク１２の回転速度Ｎの少なくとも１つに応じて、モータ４０を制御する。好ましくは、制御部７２は、さらに人力駆動力Ｈに応じてモータ４０を制御する。制御部７２は、アシストモードおよびウォークモードにおいてモータ４０を制御するように構成されていてもよい。ウォークモードにおいて、制御部７２は、クランク１２に入力される人力駆動力Ｈが予め定める駆動力ＨＸ以下の場合、モータ４０を駆動するように構成される。予め定める駆動力ＨＸは、例えば０Ｎｍである。ウォークモードは、例えば、ユーザが人力駆動車１０を押し歩きする場合に用いられる。ウォークモードにおいて、制御部７２は、人力駆動力Ｈが予め定める駆動力ＨＸ以下の場合、モータ４０を駆動するように構成される。予め定める駆動力ＨＸは、例えば０Ｎｍである。アシストモードにおいて、制御部７２は、さらに人力駆動力Ｈに応じてモータ４０を制御し、人力駆動力Ｈが予め定める駆動力ＨＸよりも大きい場合、モータ４０を駆動するように構成される。人力駆動力Ｈは、トルクＨＴで表されてもよく、仕事率ＷＨで表されてもよい。人力駆動力Ｈが仕事率によって表される場合、人力駆動力Ｈは、トルクセンサ６４によって検出されたトルクとクランク回転センサ５６によって検出されたクランク１２の回転速度Ｎとを乗算することによって得られる。

制御部７２は、例えば、人力駆動力Ｈに対して、モータ４０によるアシスト力Ｍが予め定めるアシスト比率Ｘになるように、モータ４０を制御するように構成される。予め定めるアシスト比率Ｘは、一定ではなく、例えば、人力駆動力Ｈに応じて変化してもよく、車速Ｖに応じて変化してもよく、人力駆動力Ｈおよび車速Ｖの両方に応じて変化してもよい。人力駆動力Ｈおよびアシスト力Ｍは、トルクによって表されてもよく、仕事率によって表されてもよい。人力駆動力Ｈおよびアシスト力Ｍをトルクによって表わす場合、人力駆動力Ｈを人力トルクＴＨと記載し、アシスト力ＭをアシストトルクＴＭと記載する。人力駆動力Ｈおよびアシスト力Ｍを仕事率によって表わす場合、人力駆動力Ｈを人力仕事率ＷＨと記載し、アシスト力Ｍをアシスト仕事率ＷＭと記載する。人力駆動車１０の人力トルクＴＨに対するアシストトルクＴＭのトルク比率を、アシスト比率ＡＴと記載する場合がある。人力仕事率ＷＨに対するモータ４０によるアシスト仕事率ＷＭの比率を、アシスト比率ＡＷと記載する場合がある。制御部７２は、例えば、人力駆動力Ｈとアシスト比率Ｘとの対応関係の少なくとも一部が互いに異なる複数の制御状態から選択される１つの制御状態によって、モータ４０を制御するように構成される。人力仕事率ＷＨは、人力トルクＴＨとクランク１２の回転速度Ｎとの乗算によって算出される。モータ４０の出力が減速機を介して人力駆動力Ｈの動力経路に入力される場合は、減速機の出力を、アシスト力Ｍとする。減速機がない場合、アシスト仕事率ＷＭは、モータ４０の出力トルクと、モータ４０の回転速度との乗算によって算出される。減速機がある場合は、アシスト仕事率ＷＭは、減速機の出力トルクと、減速機の出力回転速度との乗算によって算出される。減速機がある場合、記憶部７４は、減速機の減速比に関する情報を記憶するように構成される。制御部７２は、モータ４０の回転速度と、減速機の減速比に関する情報とに応じて、減速機の出力回転速度を算出できる。記憶部７４は、例えば、モータ４０の制御指令とモータ４０の出力トルクとの関係を示す情報を記憶している。制御部７２は、例えば、記憶部７４に記憶されているモータ４０の制御指令とモータ４０の出力トルクとの関係を示す情報に応じて、モータ４０の出力トルクを算出できる。制御部７２は、例えば、モータ４０の出力トルクと、減速機の減速比に関する情報とに応じて、減速機の出力トルクを算出できる。制御部７２は、人力トルクＴＨまたは人力仕事率ＷＨに応じて、制御指令をモータ４０の駆動回路７６に出力するように構成される。制御指令は、例えばトルク指令値を含む。複数の制御状態は、モータ４０を駆動しない制御状態を含んでいてもよい。

制御部７２は、アシスト力Ｍが上限値ＭＸ以下になるようにモータ４０を制御する。アシスト力Ｍがトルクによって表される場合、制御部７２は、アシストトルクＴＭが上限値ＭＴＸ以下になるようにモータ４０を制御する。好ましくは、上限値ＭＴＸは、３０Ｎｍ以上９０Ｎｍ以下の範囲の値である。上限値ＭＴＸは、例えば、８０Ｎｍである。上限値ＭＴＸは、例えば、モータ４０の出力特性によって決定される。アシスト力Ｍが仕事率によって表される場合、制御部７２は、アシスト仕事率ＷＭが上限値ＭＷＸ以下になるようにモータ４０を制御する。

例えば、制御部７２は、車速Ｖが予め定める車速ＶＸ以上になると、モータ４０を停止する。予め定める車速ＶＸは、例えば、時速４５Ｋｍである。予め定める車速ＶＸは、時速４５Ｋｍ未満であってもよく、例えば、時速２５Ｋｍであってもよい。

例えば、制御部７２は、クランク１２の回転速度Ｎが予め定める第１回転速度Ｎ１未満の場合、モータ４０を停止する。予め定める第１回転速度Ｎ１は、例えば、０ｒｐｍである。例えば、制御部７２は、クランク１２の回転速度Ｎが予め定める第２回転速度Ｎ２以上になると、モータ４０を停止する、または、アシスト力Ｍが小さくなるようにモータ４０を制御してもよい。

制御部７２は、第１検出部４８の出力が第１状態の場合、第１検出部４８の出力に応じてコンポーネント３８を制御するように構成される。制御部７２は、第１検出部４８の出力が第１状態ではない場合、複数の検出部４６のうちの第１検出部４８とは異なる予め定める検出部の出力に応じてコンポーネント３８を制御するように構成される。本実施形態において、予め定める検出部は、第２検出部５０を含む。

第１検出部４８の出力が第１状態の場合、制御部７２は、制御部７２に入力される第１検出部４８の出力が正常であると判定する。第１検出部４８の出力が第１状態ではない場合、制御部７２が制御部７２に入力される第１検出部４８の出力が正常ではないと判定する。

第１例では、第１検出部４８の出力が第１状態ではない場合、第１検出部４８から出力される信号は、予め定める第１信号を含む。予め定める第１信号は、第１検出部４８の出力の異常信号を含む。異常信号は、例えば、第１検出部４８が故障している場合、第１検出部４８と制御部７２との接続に異常がある場合、および、第１検出部４８が予め定める構成ではない場合、および、第１検出部４８と制御部７２との接続部が予め定める構成ではない場合の少なくともいずれか１つの場合に、発生する。

第２例では、第１検出部４８の出力が第１状態ではない場合、第１検出部４８から信号が出力されない。第１検出部４８から信号が出力されない場合は、人力駆動車１０に第１検出部４８が搭載されてない場合、第１検出部４８に電力が供給されていない場合、第１検出部４８と制御部７２とが接続されていない場合の少なくとも１つを含む。制御部７２は、第１例と第２例との少なくとも１つの場合、第１検出部４８の出力が第１状態ではないと判定してもよい。

好ましくは、制御部７２は、第１情報に関する第１パラメータＰ１および第２情報に関する第２パラメータＰ２の少なくとも１つに応じて、コンポーネント３８を制御するように構成される。制御部７２は、第１検出部４８の出力が第１状態ではない場合、第１検出部４８の出力に依存しないでコンポーネント３８を制御するように構成される。制御部７２は、第１検出部４８の出力が第１状態ではない場合、第２検出部５０の出力に応じてコンポーネント３８を制御するように構成されてもよい。例えば、制御部７２は、第２情報に関する第２パラメータＰ２に応じて、第１パラメータＰ１を推定する場合、第１パラメータＰ１を第１検出部４８の出力に応じて補正する第１処理、コンポーネント３８の制御指令値を第１検出部４８の出力に応じて補正する第２処理、および、第２検出部５０の出力に応じてコンポーネント３８を制御する一連の処理とは独立した第３処理のいずれか１つに第１検出部４８の出力を用いる。

本実施形態では、第１パラメータＰ１は、車速Ｖを含み、第２パラメータＰ２は、クランク１２の回転速度Ｎを含む。制御部７２は、クランク１２の回転速度Ｎに応じて車速Ｖを推定するように構成される。制御部７２は、クランク１２の回転速度Ｎに、人力駆動車１０の変速比Ｒと、後輪１４Ａの周長とを乗算することによって、車速Ｖを推定する。人力駆動車１０の変速比Ｒは、人力駆動車１０のクランク１２の回転速度Ｎに対する車輪１４の回転速度比と対応する。記憶部７４は、後輪１４Ａの周長に関する情報を予め記憶するように構成される。

第２検出部５０が加速度センサ５８を含む場合、第２パラメータＰ２は、加速度Ｄを含む。制御部７２は、人力駆動車１０の走行が開始されてからの加速度Ｄを累積することによって車速Ｖを推定するように構成される。

第２検出部５０が位置情報検出センサ６０を含む場合、第２パラメータＰ２は、人力駆動車１０の移動距離を含む。制御部７２は、ＧＰＳ受信部によって取得したＧＰＳ情報と、記憶部７４に予め記録されている地図情報と、時間とに応じて、車速Ｖを推定するように構成される。第２検出部５０が位置情報検出センサ６０を含む場合、制御部７２は、時間を計るための時計および計時回路の少なくとも１つを含むことが好ましい。

第２検出部５０がモータ回転センサ６２を含む場合、第２パラメータＰ２は、モータ４０の回転速度を含む。制御部７２は、モータ４０の回転速度に、モータ４０の変速比と、後輪１４Ａの周長とを乗算することによって、車速Ｖを推定するように構成される。モータ４０の変速比は、モータ４０の回転速度に対する車輪１４の回転速度比と対応する。第２検出部５０がモータ回転センサ６２を含む場合、記憶部７４は、後輪１４Ａの周長に関する情報を予め記憶する。

好ましくは、制御部７２は、第１検出部４８の出力が第１状態ではない場合、予め定める報知情報を報知部４２に報知させる。予め定める報知情報は、第１検出部４８のエラーをユーザに報知可能に構成される。報知部４２が表示部を含む場合、例えば、予め定める報知情報は、文字および画像の少なくとも１つを含む。報知部４２がスピーカを含む場合、例えば、予め定める報知情報は、音声および警告音の少なくとも１つを含む。報知部４２は、第１検出部４８の出力が第１状態ではない場合、例えば、第１状態になるまで継続して報知してもよく、断続的に報知してもよい。

図３および図４を参照して、第１検出部４８の出力の状態に応じてコンポーネント３８を制御する処理について説明する。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図３に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部７２は、図３および図４のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１１からの処理を繰り返す。図３および図４の処理は、コンポーネント３８がモータ４０である場合の一例を示す。制御部７２は、図３および図４に示すフローチャートの処理と並列に、例えば、人力駆動力Ｈに応じてモータ４０を駆動させるアシスト処理を実行する。制御部７２は、例えば、人力駆動力Ｈが予め定める駆動力ＨＸよりも大きくなるとモータ４０を駆動し、人力駆動力Ｈが予め定める駆動力ＨＸ以下になるとモータ４０を停止させる。図３および図４のフローチャートにおける制御部７２の処理は、アシスト処理よりも優先して実行される。コンポーネント３８がモータ４０である場合、制御部７２は、第１検出部４８の出力が第１状態の場合において、第１検出部４８の出力に応じて算出される車速Ｖが予め定める車速ＶＸ以上ではない場合、かつ、人力駆動力Ｈが予め定める駆動力ＨＸよりも大きい場合、人力駆動力Ｈに応じてモータ４０を駆動させるように構成される。コンポーネント３８がモータ４０である場合、制御部７２は、第１検出部４８の出力が第１状態ではない場合において、複数の検出部４６のうちの第１検出部４８とは異なる予め定める検出部の出力に応じて推定される車速Ｖが予め定める車速ＶＸ以上ではない場合、かつ、人力駆動力Ｈが予め定める駆動力ＨＸよりも大きい場合、人力駆動力Ｈに応じてモータ４０を駆動させるように構成される。

制御部７２は、ステップＳ１１において、車速センサ５４の出力が第１状態か否かを判定する。制御部７２は、車速センサ５４の出力が第１状態の場合、ステップＳ１２に移行する。制御部７２は、ステップＳ１２において、車速センサ５４の出力に応じて車速Ｖを算出し、ステップＳ１３に移行する。

制御部７２は、ステップＳ１３において、車速Ｖが予め定める車速ＶＸ以上か否かを判定する。制御部７２は、車速Ｖが予め定める車速ＶＸ以上の場合、ステップＳ１４に移行する。制御部７２は、ステップＳ１４において、モータ４０を停止させ、処理を終了する。制御部７２は、モータ４０を駆動している場合には、ステップＳ１４において、モータ４０を停止させる。制御部７２は、モータ４０が停止している場合には、ステップＳ１４において、モータ４０の停止を維持させる。制御部７２は、ステップＳ１３において、車速Ｖが予め定める車速ＶＸ以上ではない場合、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ１１において、車速センサ５４の出力が第１状態ではない場合、ステップＳ１５に移行する。制御部７２は、ステップＳ１５において、クランク１２が正転方向に回転しているか否かを判定する。制御部７２は、クランク１２が正転方向に回転していない場合、処理を終了する。正転方向は、前転方向と等しい。制御部７２は、クランク１２が正転方向に回転している場合、ステップＳ１６に移行する。

制御部７２は、ステップＳ１６において、変速状態に関する情報を取得するか否かを判定する。制御部７２は、変速ステージに関する情報を取得しない場合、ステップＳ１７に移行する。制御部７２は、例えば、変速状態センサ６５が制御部７２に接続されていない場合、変速ステージに関する情報を取得しない。変速状態センサ６５が接続されているか否かは、予め記憶部７４に記憶される情報に応じて判定されてもよく、変速状態センサ６５からの信号が制御部７２に入力されるか否かに応じて判定されてもよい。

制御部７２は、ステップＳ１７において、クランク１２の回転量Ｃが予め定める回転量ＣＸ以上か否かを判定する。制御部７２は、例えば、クランク１２の回転が開始してからの回転量Ｃが予め定める第１回転量ＣＸ１以上の場合、クランク１２の回転量Ｃが予め定める第１回転量ＣＸ１以上であると判定する。制御部７２は、クランク１２の回転量Ｃが予め定める第１回転量ＣＸ１以上ではない場合、処理を終了する。制御部７２は、クランク１２の回転量Ｃが予め定める第１回転量ＣＸ１以上の場合、ステップＳ１８に移行する。制御部７２は、ステップＳ１８において、車速センサ５４のエラーを報知部４２に報知させ、ステップＳ１９に移行する。予め定める第１回転量ＣＸ１は、クランク１２の回転角度によって表すと、例えば、２０度から７２０度の範囲に含まれる。

制御部７２は、ステップＳ１９において、人力駆動車１０の変速比Ｒの最大値とクランク１２の回転速度Ｎとに応じて車速Ｖを推定し、ステップＳ２０に移行する。人力駆動車１０の変速比Ｒの最大値は、予め記憶部７４に記憶される。制御部７２は、記憶部７４に記憶される変速比Ｒの最大値と、クランク回転センサ５６によって検出したクランク１２の回転速度Ｎと、後輪１４Ａの周長とを乗算することによって、車速Ｖを推定する。

制御部７２は、ステップＳ２０において、ステップＳ１９において推定した車速Ｖが予め定める車速ＶＸ以上か否かを判定する。制御部７２は、車速Ｖが予め定める車速ＶＸ以上の場合、ステップＳ２１に移行する。制御部７２は、ステップＳ２１において、モータ４０を停止させ、処理を終了する。制御部７２は、モータ４０を駆動している場合には、ステップＳ２１において、モータ４０を停止させる。制御部７２は、モータ４０が停止している場合には、ステップＳ２１において、モータ４０の停止を維持させる。制御部７２は、ステップＳ２０において、車速Ｖが予め定める車速ＶＸ以上ではない場合、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ１６において、変速状態に関する情報を取得する場合、ステップＳ２２に移行する。制御部７２は、ステップＳ２２において、クランク１２の回転量Ｃが予め定める第２回転量ＣＸ２以上か否かを判定する。制御部７２は、変速ステージに関する情報と、記憶部７４に記憶される情報とに応じて、現在の変速比Ｒを取得できる。制御部７２は、クランク１２の回転量Ｃが予め定める第２回転量ＣＸ２以上ではない場合、処理を終了する。制御部７２は、クランク１２の回転量Ｃが予め定める第２回転量ＣＸ２以上の場合、ステップＳ２３に移行する。予め定める第２回転量ＣＸ２は、予め定める第１回転量ＣＸ１と同じであってもよいし、異なっていてもよい。予め定める第２回転量ＣＸ２は、例えば、各変速ステージに対応して別々の値であってもよい。各変速ステージに対応する予め定める第２回転量ＣＸ２が異なる場合、記憶部７４には、各変速ステージに関する情報と、予め定める第２回転量ＣＸ２とが、対応付けて記憶される。この場合、変速比Ｒが最大になる変速ステージに対応する予め定める第２回転量ＣＸ２は、好ましくは、予め定める第１回転量ＣＸ１と等しい。例えば、各変速比Ｒにおいて、人力駆動車１０が同じ距離だけ進んだ場合に、ステップＳ２２からステップＳ２３に移行させる場合には、変速比Ｒが小さくなるほど、予め定める第２回転量ＣＸ２が大きくなるように対応付けておけばよい。制御部７２は、ステップＳ２３において、車速センサ５４のエラーを報知部４２に報知させ、ステップＳ２４に移行する。

制御部７２は、ステップＳ２４において、現在の変速比Ｒとクランク１２の回転速度Ｎとに応じて車速Ｖを推定し、ステップＳ２５に移行する。制御部７２は、現在の変速比Ｒと、クランク回転センサ５６によって検出したクランク１２の回転速度Ｎと、後輪１４Ａの周長とを乗算することによって、車速Ｖを推定する。

制御部７２は、ステップＳ２５において、ステップＳ２４において推定した車速Ｖが予め定める車速ＶＸ以上か否かを判定する。制御部７２は、車速Ｖが予め定める車速ＶＸ以上の場合、ステップＳ２６に移行する。制御部７２は、ステップＳ２６において、モータ４０を停止させ、処理を終了する。制御部７２は、モータ４０を駆動している場合には、ステップＳ２６において、モータ４０を停止させる。制御部７２は、モータ４０が停止している場合には、ステップＳ２６において、モータ４０の停止を維持させる。制御部７２は、ステップＳ２５において、車速Ｖが予め定める車速ＶＸ以上ではない場合、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ１４、ステップＳ２１、および、ステップＳ２６において、モータ４０の駆動を禁止するフラグを設定し、ステップＳ１３、ステップＳ２０、および、ステップＳ２５においてＮＯの場合、モータ４０の駆動を禁止するフラグを解除するように構成されてもよい。制御部７２は、モータ４０の駆動を禁止するフラグが設定されている場合、モータ４０を駆動させないように構成される。制御部７２は、モータ４０の駆動を禁止するフラグが解除されている場合、人力駆動力Ｈに応じてモータ４０を駆動可能に構成される。

クランク１２が停止している場合およびクランク１２が空転している場合には、クランク回転センサ５６の出力に応じて車速Ｖを推定することが難しい。制御部７２は、クランク１２の回転によって人力駆動車１０が駆動している場合かつ車速センサ５４が第１状態ではない場合に、クランク回転センサ５６の出力に応じてモータ４０を制御するため、クランク回転センサ５６の出力に応じて推定する車速Ｖと実際の車速Ｖとの乖離が小さい状態において、クランク回転センサ５６の出力に応じてモータ４０を制御できる。

制御部７２は、ステップＳ１５においてＹＥＳの場合、人力トルクＴＨが予め定める値ＴＨＸ以上か否かを判定してもよい。人力トルクＴＨが予め定める値ＴＨＸ以上の場合には、制御部７２は、ステップＳ１６に移行し、人力トルクＴＨが予め定める値ＴＨＸ未満の場合には、処理を終了する。予め定める値ＴＨＸは、例えば５Ｎｍ以上１０Ｎｍ以下の範囲の値である。この場合、人力トルクＴＨが後輪１４Ａに伝達されている状態において、クランク回転センサ５６の出力を推定できるので、クランク回転センサ５６の出力に応じて推定する車速Ｖと実際の車速Ｖとの乖離が小さい状態において、クランク回転センサ５６の出力に応じてモータ４０を制御できる。

＜第２実施形態＞
図２および図５を参照して、第２実施形態の制御装置７０について説明する。第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

本実施形態では、第１検出部４８は、車速センサ５４、クランク回転センサ５６、加速度センサ５８、位置情報検出センサ６０、および、モータ回転センサ６２のいずれか１つを含み、第２検出部５０は、車速センサ５４、クランク回転センサ５６、加速度センサ５８、位置情報検出センサ６０、および、モータ回転センサ６２のうちの、第１検出部４８とは異なるいずれか１つを含む。

制御部７２は、第１検出部４８の出力が第１状態の場合、第１検出部４８の出力に応じてコンポーネント３８を制御するように構成される。制御部７２は、第１検出部４８の出力が第１状態ではない場合、複数の検出部４６のうちの第１検出部４８とは異なる予め定める検出部の出力に応じてコンポーネント３８を制御するように構成される。予め定める検出部は、第２検出部５０を含むが、第１検出部４８が含むセンサと、第２検出部５０が含むセンサとの組み合わせはこれに限られない。第１検出部４８がクランク回転センサ５６を含み、第２検出部５０が車速センサ５４を含んでいてもよい。表１は、第１検出部４８が含むセンサと、第２検出部５０が含むセンサとの組み合わせ例を示す。

図５を参照して、第１検出部４８の出力の状態に応じてコンポーネント３８を制御する処理について説明する。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図５に示すフローチャートのステップＳ３２に移行する。制御部７２は、図５のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ３２からの処理を繰り返す。

制御部７２は、ステップＳ３２において、第１検出部４８の出力の状態が第１状態か否かを判定する。制御部７２は、第１検出部４８の出力の状態が第１状態の場合、ステップＳ３３に移行する。制御部７２は、ステップＳ３３において、第１検出部４８の出力に応じてコンポーネント３８を制御する。制御部７２は、ステップＳ３３において、例えば、ステップＳ１３およびステップＳ１４と同様に第１検出部４８の出力に応じてモータ４０を制御する。

制御部７２は、ステップＳ３２において、第１検出部４８の出力の状態が第１状態ではない場合、ステップＳ３４に移行する。制御部７２は、ステップＳ３４において、予め定める報知情報を報知部４２に報知させ、ステップＳ３５に移行する。制御部７２は、例えば、第１検出部４８のエラーを報知部４２に報知させる。制御部７２は、ステップＳ３５において、予め定める検出部の出力に応じてコンポーネント３８を制御する。第２検出部５０がクランク回転センサ５６である場合、制御部７２は、ステップＳ３５において、例えば、図４のステップＳ１６、ステップＳ１７、ステップＳ１９からステップＳ２１、および、ステップＳ２２からＳ２６と同様にクランク回転センサ５６の出力に応じてモータ４０を制御する。

＜第３実施形態＞
図６および図７を参照して、第３実施形態の制御装置７０について説明する。第３実施形態の制御装置７０は、制御部７２が第３検出部６６および第４検出部６８に応じてコンポーネント３８を制御可能な点以外は、第１実施形態および第２実施形態の制御装置７０と同様であるので、第１実施形態および第２実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

複数の検出部４６は、第１検出部４８を含む。複数の検出部４６は、第２検出部５０をさらに含む。複数の検出部４６は、第３検出部６６をさらに含む。複数の検出部４６は、第４検出部６８をさらに含む。第３検出部６６は、車速Ｖに関する第３情報を検出するように構成される。第３情報は、第３パラメータＰ３を含む。第１パラメータＰ１と、第３パラメータＰ３とは、相関する。第１情報は、第３情報から推定可能である。第４検出部６８は、車速Ｖに関する第４情報を検出するように構成される。第４情報は、第４パラメータＰ４を含む。第１パラメータＰ１と、第４パラメータＰ４とは、相関する。第１情報は、第４情報から推定可能である。

第１検出部４８、第２検出部５０、第３検出部６６、および、第４検出部６８は、車速センサ５４、クランク回転センサ５６、加速度センサ５８、位置情報検出センサ６０、および、モータ回転センサ６２のうちのそれぞれ異なる１つを含む。好ましくは、第１検出部４８は、車速センサ５４を含む。好ましくは、第２検出部５０は、クランク回転センサ５６および加速度センサ５８の一方を含む。好ましくは、第３検出部６６は、クランク回転センサ５６および加速度センサ５８の他方を含む。例えば、第１検出部４８は、車速センサ５４を含み、第２検出部５０は、クランク回転センサ５６を含み、第３検出部６６は、加速度センサ５８を含み、第４検出部６８は、位置情報検出センサ６０を含むが、第１検出部４８が含むセンサと、第２検出部５０が含むセンサと、第３検出部６６が含むセンサと、第４検出部６８が含むセンサとの組み合わせはこれに限られない。表２は、第１検出部４８、第２検出部５０、第３検出部６６、および、第４検出部６８に含まれるセンサの組み合わせの２つの例を示す。第１検出部４８、第２検出部５０、第３検出部６６、および、第４検出部６８に含まれるセンサの組み合わせは多数あるため、表２では、好ましい組み合わせの２つの例のみを示す。

好ましくは、予め定める検出部は、第２検出部５０を含む。第１検出部４８の出力が第１状態ではなく、かつ、第２検出部５０の出力が第２状態の場合、制御部７２は、第２検出部５０の出力に応じてコンポーネント３８を制御するように構成される。

好ましくは、予め定める検出部は、第３検出部６６を含む。第１検出部４８の出力が第１状態ではなく、かつ、第２検出部５０の出力が第２状態ではない場合、制御部７２は、第３検出部６６の出力に応じてコンポーネント３８を制御するように構成される。

第２検出部５０の出力が第２状態の場合、制御部７２は、制御部７２に入力される第２検出部５０の出力が正常であると判定する。第２検出部５０の出力が第２状態ではない場合、制御部７２は、制御部７２に入力される第２検出部５０の出力が正常ではないと判定する。

第３例では、第２検出部５０の出力が第２状態ではない場合は、第２検出部５０から出力される信号が予め定める第２信号を含む。予め定める第２信号は、第２検出部５０の出力の異常信号を含む。異常信号は、例えば、第２検出部５０が故障している場合、第２検出部５０と制御部７２との接続に異常がある場合、および、第２検出部５０が予め定める構成ではない場合、第２検出部５０と制御部７２との接続部が予め定める構成ではない場合の少なくともいずれか１つの場合に、発生する。

第４例では、第２検出部５０の出力が第２状態ではない場合、第２検出部５０から信号が出力されない。第２検出部５０から信号が出力されない場合は、人力駆動車１０に第２検出部５０が搭載されてない場合、第２検出部５０に電力が供給されていない場合、第２検出部５０と制御部７２とが接続されていない場合の少なくとも１つを含む。制御部７２は、第３例と第４例との少なくとも１つの場合、第２検出部５０の出力が第２状態ではないと判定してもよい。

好ましくは、予め定める検出部は、第３検出部６６および第４検出部６８を含む。制御部７２は、第１検出部４８の出力が第１状態ではなく、かつ、第２検出部５０の出力が第２状態ではなく、第３検出部６６が第３状態の場合、第３検出部６６の出力に応じてコンポーネント３８を制御するように構成される。第１検出部４８の出力が第１状態ではなく、かつ、第２検出部５０の出力が第２状態ではなく、第３検出部６６が第３状態ではない場合、制御部７２は、第４検出部６８の出力に応じてコンポーネント３８を制御するように構成される。

第３検出部６６の出力が第３状態の場合、制御部７２は、制御部７２に入力される第３検出部６６の出力が正常であると判定する。第３検出部６６の出力が第３状態ではない場合、制御部７２は、制御部７２に入力される第３検出部６６の出力が正常ではないと判定する。

第５例では、第３検出部６６の出力が第３状態ではない場合は、第３検出部６６から出力される信号が予め定める第３信号を含む。予め定める第３信号は、第３検出部６６の出力の異常信号を含む。異常信号は、例えば、第３検出部６６が故障している場合、第３検出部６６と制御部７２との接続に異常がある場合、第３検出部６６が予め定める構成ではない場合、および、第３検出部６６と制御部７２との接続部が予め定める構成ではない場合の少なくともいずれか１つの場合に、発生する。

第６例では、第３検出部６６の出力が第３状態ではない場合、第３検出部６６から信号が出力されない。第３検出部６６から信号が出力されない場合は、人力駆動車１０に第３検出部６６が搭載されてない場合、第３検出部６６に電力が供給されていない場合、第３検出部６６と制御部７２とが接続されていない場合の少なくとも１つを含む。制御部７２は、第５例と第６例との少なくとも１つの場合、第３検出部６６の出力が第３状態ではないと判定してもよい。

好ましくは、制御部７２は、第１検出部４８の出力が第１状態ではなく、かつ第２検出部５０の出力が第２状態である場合、第２情報に応じて算出される第２パラメータＰ２に応じて、第１パラメータＰ１を推定し、推定した第１パラメータＰ１に応じて、コンポーネント３８を制御するように構成される。

好ましくは、制御部７２は、第１検出部４８の出力が第１状態、かつ第２検出部５０の出力が第２状態の場合、第１検出部４８および第２検出部５０の少なくとも１つの出力に応じてコンポーネント３８を制御するように構成される。好ましくは、制御部７２は、第１検出部４８の出力が第１状態ではなく、かつ第２検出部５０の出力が第２状態の場合、第２検出部５０の出力に応じ、かつ第１検出部４８の出力に依存しないでコンポーネント３８を制御するように構成される。好ましくは、制御部７２は、第１検出部４８の出力が第１状態であり、かつ第２検出部５０の出力が第２状態ではない場合、第１検出部４８の出力に応じ、かつ第２検出部５０の出力に依存しないでコンポーネント３８を制御するように構成される。

好ましくは、制御部７２は、第１検出部４８の出力が第１状態ではない場合、予め定める第１報知情報を報知部４２に報知させる。予め定める第１報知情報は、予め定める報知情報と同じ情報を含む。好ましくは、制御部７２は、第２検出部５０の出力が第２状態ではない場合、予め定める第２報知情報を報知部４２に報知させる。好ましくは、制御部７２は、第３検出部６６の出力が第３状態ではない場合、予め定める第３報知情報を報知部４２に報知させる。予め定める第１報知情報は、第１検出部４８のエラーをユーザに報知可能に構成される。予め定める第２報知情報は、第１検出部４８および第２検出部５０の少なくとも１つのエラーをユーザに報知可能に構成される。予め定める第２報知情報は、好ましくは、第１検出部４８および第２検出部５０のエラーをユーザに報知可能に構成される。予め定める第３報知情報は、第１検出部４８、第２検出部５０、および、第３検出部６６の少なくとも１つのエラーをユーザに報知可能に構成される。予め定める第３報知情報は、好ましくは、第１検出部４８、第２検出部５０、および、第３検出部６６のエラーをユーザに報知可能に構成される。報知部４２が表示部を含む場合、予め定める第１報知情報、予め定める第２報知情報、および、予め定める第３報知情報は、例えば、文字および画像の少なくとも１つを含む。報知部４２がスピーカを含む場合、予め定める第１報知情報、予め定める第２報知情報、および、予め定める第３報知情報は、例えば、音声および警告音の少なくとも１つを含む。好ましくは、報知部４２は、第１検出部４８の出力が第１状態ではない場合、第１状態になるまで継続して報知する。報知部４２は、例えば、第１検出部４８の出力が第１状態になり、かつ、第２検出部の出力が第２状態になるまで継続して報知してもよく、断続的に報知してもよい。報知部４２は、例えば、第１検出部４８の出力が第１状態になり、第２検出部の出力が第２状態になり、かつ、第３検出部の出力が第３状態になるまで継続して報知してもよく、断続的に報知してもよい。

図７を参照して、第１検出部４８の出力の状態に応じてコンポーネント３８を制御する処理について説明する。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図７に示すフローチャートのステップＳ４２に移行する。制御部７２は、図７のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ４２からの処理を繰り返す。

制御部７２は、ステップＳ４２において、第１検出部４８の出力の状態が第１状態か否かを判定する。制御部７２は、第１検出部４８の出力の状態が第１状態の場合、ステップＳ４３に移行する。制御部７２は、ステップＳ４３において、第１検出部４８の出力に応じてコンポーネント３８を制御する。制御部７２は、ステップＳ４３において、例えば、ステップＳ１３およびステップＳ１４と同様に第１検出部４８の出力に応じてモータ４０を制御する。

制御部７２は、ステップＳ４２において、第１検出部４８の出力の状態が第１状態ではない場合、ステップＳ４４に移行する。制御部７２は、ステップＳ４４において、第２検出部５０の出力の状態が第２状態か否かを判定する。制御部７２は、第２検出部５０の出力の状態が第２状態の場合、ステップＳ４５に移行する。制御部７２は、ステップＳ４５において、予め定める第１報知情報を報知部４２に報知させ、ステップＳ４６に移行する。制御部７２は、ステップＳ４６において、第２検出部５０の出力に応じてコンポーネント３８を制御する。第２検出部５０がクランク回転センサ５６である場合、制御部７２は、ステップＳ４６において、例えば、図４のステップＳ１６、ステップＳ１７、ステップＳ１９からステップＳ２１まで、および、ステップＳ２２からステップＳ２６までと同様にクランク回転センサ５６の出力に応じてモータ４０を制御する。

制御部７２は、ステップＳ４４において、第２検出部５０の出力の状態が第２状態ではない場合、ステップＳ４７に移行する。制御部７２は、ステップＳ４７において、第３検出部６６の出力の状態が第３状態か否かを判定する。制御部７２は、第３検出部６６の出力の状態が第３状態の場合、ステップＳ４８に移行する。制御部７２は、ステップＳ４８において、予め定める第２報知情報を報知部４２に報知させ、ステップＳ４９に移行する。制御部７２は、ステップＳ４９において、第３検出部６６の出力に応じてコンポーネント３８を制御する。第３検出部６６が加速度センサ５８を含む場合、制御部７２は、ステップＳ４９において、加速度センサ５８の出力から推定される車速Ｖを用いて、図３のステップＳ１３およびステップＳ１４と同様にモータ４０を制御する。

制御部７２は、ステップＳ４７において、第３検出部６６の出力の状態が第３状態ではない場合、ステップＳ５０に移行する。制御部７２は、ステップＳ５０において、予め定める第３報知情報を報知部４２に報知させ、ステップＳ５１に移行する。制御部７２は、ステップＳ５１において、第４検出部６８の出力に応じてコンポーネント３８を制御する。第４検出部６８が位置情報検出センサ６０を含む場合、制御部７２は、ステップＳ５１において、位置情報検出センサ６０の出力から推定される車速Ｖを用いて、図３のステップＳ１３およびステップＳ１４と同様にモータ４０を制御する。

＜第４実施形態＞
図２および図８を参照して、第４実施形態の制御装置７０について説明する。第４実施形態の制御装置７０は、制御部７２が第１検出部４８および第２検出部５０の出力の状態に応じてコンポーネント３８を予め定める状態になるように制御する点以外は、第１実施形態の制御装置７０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

本実施形態では、人力駆動車１０は、人力駆動車用のコンポーネント３８と、人力駆動車１０の車速Ｖに関する情報を検出するように構成され、かつ、車速Ｖに関する情報が互いに異なる複数の検出部４６と、を備える。複数の検出部４６は、第１検出部４８と、第２検出部５０とを含む。

制御装置７０は、制御部７２を含む。制御部７２は、第１検出部４８の出力が第１状態の場合、かつ、第２検出部５０の出力が第２状態の場合、第１検出部４８および第２検出部５０の少なくとも１つの出力に応じてコンポーネント３８を制御する。制御部７２は、第１検出部４８の出力が第１状態ではない場合、第２検出部５０の出力に依存しないで、コンポーネント３８が予め定める状態になるようにコンポーネント３８を制御する。制御部７２は、第２検出部５０の出力が第２状態ではない場合、第１検出部４８の出力に依存しないで、コンポーネント３８が予め定める状態になるようにコンポーネント３８を制御する。

好ましくは、第１検出部４８は、車速Ｖに関する第３情報を検出するように構成され、第２検出部５０は、車速Ｖに関する第４情報を検出するように構成され、第３情報および第４情報は、相互に関連する。本実施形態において、第１検出部４８と、第２検出部５０との組み合わせは、例えば、第２実施形態の表１の組み合わせを適用することができる。

好ましくは、制御部７２は、第１検出部４８の出力が第１状態であり、かつ、第２検出部５０の出力が第２状態である場合、第３情報および第４情報の両方に応じて、コンポーネント３８を制御するように構成される。好ましくは、制御部７２は、第１検出部４８の出力が第１状態であり、かつ、第２検出部５０の出力が第２状態である場合、第３情報と予め対応付けられるコンポーネント３８の制御を実行し、第４情報と予め対応付けられるコンポーネント３８の制御を実行する。例えば、第１検出部４８および第２検出部５０の一方が車速センサ５４を含み、第１検出部４８および第２検出部５０の他方がクランク回転センサ５６を含む場合、制御部７２は、第１検出部４８の出力が第１状態であり、かつ、第２検出部５０の出力が第２状態である場合、車速センサ５４の出力に対応する車速Ｖに応じてコンポーネント３８を制御し、クランク回転センサ５６の出力に対応するクランク１２の回転速度Ｎに応じてコンポーネント３８を制御する。好ましくは、制御部７２は、第１検出部４８の出力が第１状態であり、かつ、第２検出部５０の出力が第２状態である場合、第３情報から第４情報を推定した値、または、第４情報から第３情報を推定した値を用いてコンポーネント３８を制御しない。

本実施形態では、好ましくは、コンポーネント３８は、電動アクチュエータ３９を含む。予め定める状態は、電動アクチュエータ３９が動作しない状態を含む。電動アクチュエータ３９がモータ４０である場合、好ましくは、予め定める状態は、モータ４０が停止する状態を含む。電動アクチュエータ３９がモータ４０である場合、予め定める状態は、モータ４０によるアシスト力Ｍが抑制される状態を含んでいてもよい。

図８を参照して、複数の検出部４６の出力の状態に応じてコンポーネント３８を制御する処理について説明する。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図８に示すフローチャートのステップＳ８１に移行する。制御部７２は、図８のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ８１からの処理を繰り返す。

制御部７２は、ステップＳ８１において、第１検出部４８の出力が第１状態か否かを判定する。制御部７２は、第１検出部４８の出力が第１状態の場合、ステップＳ８２に移行する。制御部７２は、ステップＳ８２において、第２検出部５０の出力が第２状態か否かを判定する。制御部７２は、第２検出部５０の出力が第２状態の場合、ステップＳ８３に移行する。制御部７２は、ステップＳ８３において、第１検出部４８および第２検出部５０の出力に応じてコンポーネント３８を制御し、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ８１において、第１検出部４８の出力が第１状態ではない場合、ステップＳ８４に移行する。制御部７２は、ステップＳ８２において、第２検出部５０の出力が第２状態ではない場合、ステップＳ８４に移行する。制御部７２は、ステップＳ８１とステップＳ８２との処理の内容を入れ替えてもよい。制御部７２は、ステップＳ８１およびステップＳ８２によって、第１検出部４８の出力が第１状態ではない場合、および、第２検出部５０の出力が第２状態ではない場合、ステップＳ８４に移行する。

制御部７２は、ステップＳ８４において、予め定める報知情報を報知部４２に報知させ、ステップＳ８５に移行する。制御部７２は、ステップＳ８５において、コンポーネント３８が予め定める状態になるようにコンポーネント３８を制御し、処理を終了する。

＜第５実施形態＞
図２および図９を参照して、第５実施形態の制御装置７０について説明する。第４実施形態の制御装置７０は、制御部７２が第３情報および第４情報に応じてコンポーネント３８を予め定める状態になるように制御する点以外は、第１実施形態の制御装置７０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

本実施形態では、人力駆動車１０は、人力駆動車用のコンポーネント３８と、人力駆動車１０の車速Ｖに関する情報を検出するように構成され、かつ、車速Ｖに関する情報が互いに異なる複数の検出部４６と、を備える。複数の検出部４６は、第１検出部４８と、第２検出部５０とを含む。

制御装置７０は、制御部７２を含む。制御部７２は、第１検出部４８が出力する人力駆動車１０の車速Ｖに関する第３情報と、第２検出部５０が出力する人力駆動車１０に車速Ｖに関する第４情報と、の少なくとも１つが、人力駆動車１０の車速Ｖが予め定める速度ＶＸ以上の場合に対応すると、コンポーネント３８が予め定める状態になるようにコンポーネント３８を制御する。本実施形態において、第１検出部４８と、第２検出部５０との組み合わせは、例えば、第２実施形態の表１の組み合わせを適用することができる。例えば、第１検出部４８が車速センサ５４であり、第２検出部５０がクランク回転センサ５６である場合、第３情報は、車速センサ５４の出力に応じて算出される車速Ｖであり、第４情報は、クランク回転センサ５６の出力に応じて推定される車速Ｖである。

好ましくは、制御部７２は、第３情報と、第４情報と、の一方が、人力駆動車１０の車速Ｖが予め定める速度ＶＸ以上の場合に対応すると、コンポーネント３８が予め定める状態になるようにコンポーネント３８を制御する。制御部７２は、制御部７２は、第３情報と、第４情報と、の一方が、人力駆動車１０の車速Ｖが予め定める速度ＶＸ以上の場合に対応すると、コンポーネント３８が予め定める状態になるようにコンポーネント３８を制御するため、例えば、第１検出部４８が第１状態ではない場合、または、第２検出部５０が第２状態ではない場合であっても、車速Ｖが予め定める速度ＶＸ以上の場合にコンポーネント３８が予め定める状態にならないことを抑制できる。

本実施形態では、好ましくは、コンポーネント３８は、電動アクチュエータ３９を含む。予め定める状態は、電動アクチュエータ３９が動作しない状態を含む。電動アクチュエータ３９がモータ４０である場合、予め定める状態は、モータ４０が停止する状態を含む。電動アクチュエータ３９がモータ４０である場合、予め定める状態は、モータ４０によるアシスト力Ｍが抑制される状態を含む。

好ましくは、制御部７２は、第３情報と、第４情報と、の少なくとも１つが、人力駆動車１０の車速Ｖが予め定める速度ＶＸ以上の場合に対応する場合、予め定める報知情報を報知部４２に報知させる。予め定める報知情報は、第３情報と、第４情報と、の少なくとも１つが、人力駆動車１０の車速Ｖが予め定める速度ＶＸ以上の場合に対応する状態をユーザに報知可能に構成される。報知部４２が表示部を含む場合、例えば、予め定める報知情報は、文字および画像の少なくとも１つを含む。報知部４２がスピーカを含む場合、例えば、予め定める報知情報は、音声および警告音の少なくとも１つを含む。報知部４２は、第１検出部４８の出力が第１状態ではない場合、例えば、第１状態になるまで継続して報知してもよく、断続的に報知してもよい。

図９を参照して、複数の検出部４６の出力の状態に応じてコンポーネント３８を制御する処理について説明する。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図９に示すフローチャートのステップＳ９１に移行する。制御部７２は、図９のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ９１からの処理を繰り返す。

制御部７２は、ステップＳ９１において、第３情報が、車速Ｖが予め定める速度ＶＸ以上の場合に対応するか否かを判定する。制御部７２は、第３情報が、車速Ｖが予め定める速度ＶＸ以上の場合に対応しない場合、ステップＳ９２に移行する。制御部７２は、ステップＳ９２において、第４情報が、車速Ｖが予め定める速度ＶＸ以上の場合に対応するか否かを判定する。制御部７２は、第４情報が、車速Ｖが予め定める速度ＶＸ以上の場合に対応しない場合、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ９１において、第３情報が、車速Ｖが予め定める速度ＶＸ以上の場合に対応する場合、ステップＳ９３に移行する。制御部７２は、ステップＳ９２において、第４情報が、車速Ｖが予め定める速度ＶＸ以上の場合に対応する場合、ステップＳ９３に移行する。制御部７２は、ステップＳ９１とステップＳ９２との処理の内容を入れ替えてもよい。制御部７２は、ステップＳ９１およびステップＳ９２によって、第３情報が、車速Ｖが予め定める速度ＶＸ以上の場合に対応する場合、および、第４情報が、車速Ｖが予め定める速度ＶＸ以上の場合に対応する場合、ステップＳ９３に移行する。

制御部７２は、ステップＳ９３において、予め定める報知情報を報知部４２に報知させ、ステップＳ９４に移行する。制御部７２は、ステップＳ９４において、コンポーネント３８が予め定める状態になるようにコンポーネント３８を制御し、処理を終了する。

＜変形例＞
実施形態に関する説明は、本開示に従う人力駆動車用の制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用の制御装置は、例えば以下に示される実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

・第１実施形態または第１実施形態の変形例を含む実施形態において、図３および図４のフローチャートからステップＳ１６およびステップＳ２２からステップＳ２６までを省略してもよい。この場合、ステップＳ１５においてＹＥＳの場合、ステップＳ１７に移行する。

・第１実施形態または第１実施形態の変形例を含む実施形態において、図３および図４のフローチャートからステップＳ１６からステップＳ２１までを省略してもよい。この場合、ステップＳ１５においてＹＥＳの場合、ステップＳ２２に移行する。この変形例では、人力駆動車１０は、人力駆動車１０の変速比Ｒを検出する変速状態センサ６５を含み、制御部７２は、変速状態センサ６５の出力に応じて取得した現在の変速比Ｒを用いて車速Ｖを推定する。

・第３実施形態または第３実施形態の変形例を含む実施形態において、複数の検出部４６は、５つ以上の検出部４６を含んでいてもよい。この場合、第１検出部４８、第２検出部５０、第３検出部６６、および、第４検出部６８がコンポーネント３８の制御に用いることができない状態の場合、複数の検出部４６のうちの第１検出部４８、第２検出部５０、第３検出部６６、および、第４検出部６８以外の検出部４６の出力に応じてコンポーネント３８を制御する。第４検出部６８の出力が第４状態の場合、制御部７２は、制御部７２に入力される第４検出部６８の出力が正常であると判定する。第４検出部６８の出力が第４状態ではない場合、制御部７２は、制御部７２に入力される第４検出部６８の出力が正常ではないと判定する。
第７例では、第４検出部６８の出力が４状態ではない場合は、第４検出部６８から出力される信号が予め定める第４信号を含む。予め定める第４信号は、第４検出部６８の出力の異常信号を含む。異常信号は、例えば、第４検出部６８が故障している場合、第４検出部６８と制御部７２との接続に異常がある場合、第４検出部６８が予め定める構成ではない場合、および、第４検出部６８と制御部７２との接続部が予め定める構成ではない場合の少なくともいずれか１つの場合に、発生する。
第８例では、第４検出部６８の出力が第４状態ではない場合、第４検出部６８から信号が出力されない。第４検出部６８から信号が出力されない場合は、人力駆動車１０に第４検出部が搭載されてない場合、第４検出部に電力が供給されていない場合、第４検出部６８と制御部７２とが接続されていない場合の少なくとも１つを含む。制御部７２は、第７例と第８例との少なくとも１つの場合、第４検出部６８の出力が第４状態ではないと判定してもよい。第１検出部４８の出力が第１状態ではなく、かつ、第２検出部５０の出力が第２状態ではなく、第３検出部６６が第３状態ではない場合、第４検出部６８が第４状態ではない場合、制御部７２は、第１検出部４８、第２検出部５０、第３検出部６６、および、第４検出部６８以外の検出部４６の出力に応じてコンポーネント３８を制御するように構成される。

・第３実施形態または第３実施形態の変形例を含む実施形態において、図７のフローチャートからステップＳ４７まで、ステップＳ５０、および、ステップＳ５１を省略して、図８のフローチャートにしてもよい。図８では、制御部７２は、ステップＳ４４においてＮＯの場合、ステップＳ４８に移行する。この変形例では、複数の検出部４６から第４検出部６８を省略してもよい。

・第２実施形態、第３実施形態、第２実施形態の変形例、または、第３実施形態の変形例を含む実施形態において、複数の検出部４６の全てがコンポーネント３８の制御に用いることができない状態の場合、制御部７２は、コンポーネント３８の制御を停止してもよく、コンポーネント３８を停止するように制御してもよい。複数の検出部４６の全てがコンポーネント３８の制御に用いることができない状態の場合、かつ、コンポーネント３８がモータ４０を含む場合、制御部７２は、モータ４０を停止するようにしてもよい。第１検出部４８がコンポーネント３８の制御に用いることができない状態は、第１状態ではない場合に対応する。第２検出部５０がコンポーネント３８の制御に用いることができない状態は、第２状態ではない場合に対応する。第３検出部６６がコンポーネント３８の制御に用いることができない状態は、第３状態ではない場合に対応する。第４検出部６８がコンポーネント３８の制御に用いることができない状態は、第４状態ではない場合に対応する。例えば、図８のステップＳ４９を図１１のステップＳ６０に変更する。図１１では、制御部７２は、ステップＳ４８の処理を実行した後、ステップＳ６０に移行する。制御部７２は、ステップＳ６０においてモータ４０を停止して処理を終了する。制御部７２は、モータ４０を駆動している場合には、ステップＳ６０において、モータ４０を停止させる。制御部７２は、モータ４０が停止している場合には、ステップＳ６０において、モータ４０の停止を維持させる。

・第１実施形態、または、第１の変形例を含む実施形態において、車速センサ５４の出力が第１状態ではなく、クランク回転センサ５６の出力が第２状態である場合、制御部７２は、コンポーネント３８の制御を停止してもよく、コンポーネント３８を停止するように制御してもよい。例えば、ステップＳ１５においてＹＥＳの場合、制御部７２は、クランク回転センサ５６の出力が第２状態であるか否かを判定してもよい。クランク回転センサ５６の出力が第２状態である場合、制御部７２は、ステップＳ１６、ステップＳ１７、または、ステップＳ１８に移行してもよい。

・第２実施形態、第３実施形態、第２実施形態の変形例、または、第３実施形態の変形例を含む実施形態において、制御部７２は、第１検出部４８の出力が第１状態であり、かつ第２検出部５０の出力が第２状態ではない場合、第１情報に応じて算出される第１パラメータＰ１に応じて、第２パラメータＰ２を推定し、推定した第２パラメータＰ２に応じて、コンポーネント３８を制御するように構成されてもよい。例えば、第１検出部４８が車速センサ５４であり、第２検出部５０がクランク回転センサ５６である場合、第１検出部４８の出力が第１状態であり、かつ第２検出部５０の出力が第２状態ではない場合、車速センサ５４の出力に応じて算出される車速Ｖから推定されるクランク１２の回転速度Ｎに応じてコンポーネント３８を制御する。制御部７２は、例えば、車速Ｖを変速比Ｒおよび後輪１４Ａの周長によって除算することによって、クランク１２の回転速度Ｎを推定する。

・第１実施形態、第２実施形態、第３実施形態、第４実施形態、第５実施形態、第１実施形態の変形例、第２実施形態の変形例、第３実施形態の変形例、第４実施形態の変形例、または、第５実施形態の変形例を含む実施形態において、コンポーネント３８は、モータ４０以外のコンポーネントを含んでいてもよい。例えば、コンポーネント３８は、モータ４０に変えてまたは加えて、報知部４２、変速機４４、電動ブレーキ装置、電動アジャスタブルシートポスト、電動サスペンション、および、ランプの少なくとも１つを含む。この変形例において、第４実施形態、第５実施形態、第４実施形態の変形例、または、第５実施形態の変形例を含む場合、予め定める状態は、コンポーネント３８を駆動する頻度が抑制される状態であってもよい。例えば、コンポーネント３８が変速機４４を含む場合、予め定める状態は、変速機４４によって変速比Ｒを変更する頻度が抑制される状態を含む。

・第２実施形態、第３実施形態、第２実施形態の変形例、または、第３実施形態の変形例を含む実施形態において、第１検出部４８および第２検出部５０の少なくとも１つは、車速Ｖに関する情報を検出しないセンサであってもよい。この場合、第１検出部４８の検出する第１情報および第２検出部５０の検出する第２情報が相互に関連することによって、コンポーネント３８を好適に制御できる。例えば、第１検出部４８は、人力駆動車１０の車体１６のピッチ角度を検出する傾斜センサを含み、第２検出部５０は、位置情報検出センサ６０を含む。制御部７２は、ＧＰＳ受信部から受信した位置情報から予め記憶部７４に記憶される地図情報に含まれる道路の勾配情報を用いて人力駆動車１０の車体１６のピッチ角度を推定するように構成される。制御部７２は、第１検出部４８の出力が第１状態であり、かつ第２検出部５０の出力が第２状態である場合、第１検出部４８および第２検出部５０の少なくとも１つ出力に応じて、コンポーネント３８を制御するように構成される。制御部７２は、第１検出部４８の出力が第１状態ではなく、かつ第２検出部５０の出力が第２状態である場合、第２検出部５０の出力に応じ、かつ第１検出部４８の出力に依存しないでコンポーネント３８を制御するように構成される。制御部７２は、第１検出部４８の出力が第１状態であり、かつ第２検出部５０の出力が第２状態ではない場合、第１検出部４８の出力に応じ、かつ第２検出部５０の出力に依存しないでコンポーネント３８を制御するように構成される。

・第３実施形態、または、第３実施形態の変形例を含む実施形態において、制御部７２は、変速ステージに関する情報を取得する場合と、しない場合とにおいて、それぞれ異なる処理を実行するように構成されていてもよい。例えば、制御部７２は、図７のステップＳ４２においてＮＯの場合、図１３のステップＳ６１に移行する。制御部７２は、ステップＳ６１において、変速ステージに関する情報を取得するか否かを判定する。制御部７２は、変速ステージに関する情報を取得する場合、ステップＳ４４に移行する。制御部７２は、ステップＳ４４以降は、図７と同様の処理を実行する。制御部７２は、変速ステージに関する情報を取得しない場合、図１３のステップＳ６２に移行する。制御部７２は、ステップＳ６２において、第３検出部６６の出力が第３状態か否かを判定する。制御部７２は、第３検出部６６の出力が第３状態の場合、ステップＳ６３に移行する。制御部７２は、ステップＳ６３において、予め定める第１報知情報を報知部４２に報知させ、ステップＳ６４に移行する。制御部７２は、ステップＳ６４において、第３検出部６６の出力に応じてコンポーネント３８を制御する。制御部７２は、ステップＳ６２において第３検出部６６の出力が第３状態ではない場合、ステップＳ６５に移行する。制御部７２は、ステップＳ６５において、第２検出部５０の出力の状態が第２状態か否かを判定する。制御部７２は、第２検出部５０の出力の状態が第２状態の場合、ステップＳ６６に移行する。制御部７２は、ステップＳ６６において、予め定める第３報知情報を報知部４２に報知させ、ステップＳ６７に移行する。制御部７２は、ステップＳ６７において、第２検出部５０の出力に応じてコンポーネント３８を制御し、処理を終了する。制御部７２は、ステップＳ６５において、第２検出部５０の出力が第２状態ではない場合、ステップＳ６８に移行する。制御部７２は、ステップＳ６８において、予め定める第２情報を報知部４２に報知させ、ステップＳ６９に移行する。制御部７２は、ステップＳ６９において、第４検出部６８の出力に応じてコンポーネント３８を制御し、処理を終了する。この変形例においては、例えば、変速ステージに関する情報が取得できる場合において第１パラメータＰ１をより好適に推定できる検出部４６と、変速ステージに関する情報が取得できない場合合において、第１パラメータＰ１をより好適に推定できる検出部４６と、が異なる場合、変速ステージに関する情報が取得できる場合とできない場合とのそれぞれの場合において、第１パラメータＰ１をより好適に推定できる検出部４６を優先的に用いてコンポーネント３８を制御できる。

・制御部７２は、クランク１２に入力される人力駆動力Ｈが予め定める駆動力ＨＸよりも大きく、かつ、第１検出部４８の出力が第１状態の場合、第１検出部４８の出力に応じてコンポーネント３８を制御するように構成され、クランク１２に入力される人力駆動力Ｈが予め定める駆動力ＨＸよりも大きく、かつ、第１検出部４８の出力が第１状態ではない場合、複数の検出部４６のうちの第１検出部４８とは異なる予め定める検出部の出力に応じて３８コンポーネントを制御するように構成されてもよい。例えば、図５の処理に図１４のステップＳ７１の処理を加える。図１４のフローチャートでは、制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始してステップＳ７１に移行する。制御部７２は、図１４のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ７１からの処理を繰り返す。制御部７２は、ステップＳ７１において、クランク１２に入力される人力駆動力Ｈが予め定める駆動力ＨＸ以上か否かを判定する。制御部７２は、クランク１２に入力される人力駆動力Ｈが予め定める駆動力ＨＸ以上の場合、ステップＳ３２に移行する。クランク１２に入力される人力駆動力Ｈが予め定める駆動力ＨＸ以上ではない場合、処理を終了する。

・第４実施形態、または、第４実施形態の変形例を含む実施形態において、制御部７２は、第１検出部４８の出力が第１状態であり、かつ、第２検出部５０の出力が第２状態である場合、第３情報および第４情報の少なくとも１つに応じて、コンポーネント３８を制御するように構成されてもよい。例えば、制御部７２は、例えば、制御部７２は、図８のフローチャートの処理に代えて図１５のフローチャートの処理を実行する。図１５のフローチャートは、図８のフローチャートにおいて、ステップＳ８３の処理がステップＳ８６の処理に変更されている。制御部７２は、ステップＳ８２において、第１検出部４８の出力が第２状態の場合、ステップＳ８６に移行する。制御部７２は、ステップＳ８６において、第１検出部４８の出力に応じてコンポーネント３８を制御し、処理を終了する。この変形例において、第２検出部５０は、コンポーネント３８の制御に用いられなくてもよい。

・第５実施形態、または、第５実施形態の変形例を含む実施形態において、制御部７２は、第３情報と、第４情報と、の両方が、人力駆動車１０の車速Ｖが予め定める速度ＶＸ以上の場合に対応すると、コンポーネント３８が予め定める状態になるようにコンポーネント３８を制御するようにしてもよい。例えば、制御部７２は、図９のフローチャートの処理に代えて図１６のフローチャートの処理を実行する。図１６を参照して、複数の検出部４６の出力の状態に応じてコンポーネント３８を制御する処理について説明する。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図１６に示すフローチャートのステップＳ９５に移行する。制御部７２は、図１６のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ９５からの処理を繰り返す。制御部７２は、ステップＳ９５において、第３情報が、車速Ｖが予め定める速度ＶＸ以上の場合に対応するか否かを判定する。制御部７２は、第３情報が、車速Ｖが予め定める速度ＶＸ以上の場合に対応しない場合、処理を終了する。制御部７２は、第３情報が、車速Ｖが予め定める速度ＶＸ以上の場合に対応する場合、ステップＳ９６に移行する。制御部７２は、ステップＳ９６において、第４情報が、車速Ｖが予め定める速度ＶＸ以上の場合に対応するか否かを判定する。制御部７２は、第４情報が、車速Ｖが予め定める速度ＶＸ以上の場合に対応しない場合、処理を終了する。制御部７２は、第４情報が、車速Ｖが予め定める速度ＶＸ以上の場合に対応する場合、ステップＳ９７に移行する。制御部７２は、ステップＳ９７において、予め定める報知情報を報知部４２に報知させ、ステップＳ９８に移行する。制御部７２は、ステップＳ９８において、コンポーネント３８が予め定める状態になるようにコンポーネント３８を制御し、処理を終了する。

・第４実施形態、または、第４実施形態の変形例を含む実施形態と、第５実施形態、または、第５実施形態の変形例を含む実施形態を組み合わせてもよい。例えば、制御部７２は、図８または図１５のフローチャートの処理と、図９または図１６のフローチャートの処理と、を独立して実行してもよい。例えば、制御部７２は、図８のフローチャートのステップＳ８３において、図９または図１６のフローチャートの処理を行ってもよい。例えば、制御部７２は、図８または図１５のフローチャートの処理において、コンポーネント３８が予め定める状態になるようにコンポーネント３８を制御する場合、図９または図１６のフローチャートの処理に依存せず、コンポーネント３８が予め定める状態になるようにコンポーネント３８を制御する。例えば、制御部７２は、図９または図１６のフローチャートの処理において、コンポーネント３８が予め定める状態になるようにコンポーネント３８を制御する場合、図８または図１５のフローチャートの処理に依存せず、コンポーネント３８が予め定める状態になるようにコンポーネント３８を制御する。

・第４実施形態、第５実施形態、第１実施形態の変形例、第２実施形態の変形例、第３実施形態の変形例、第４実施形態の変形例、または、第５実施形態の変形例を含む実施形態において、報知部４２を省略してもよい。この変形例では、例えば、図４のステップＳ１８、図４のステップＳ２３、図５のステップＳ３４、図７のステップＳ４５、図７のステップＳ４８、図７のステップＳ５０、図８のステップＳ８４、図９のステップＳ９３、図１０のステップＳ４５、図１０のステップＳ４８、図１１のステップＳ４５、図１１のステップＳ４８、図１２のステップＳ４５、図１２のステップＳ４８、図１２のステップＳ５０、図１３のステップＳ６３、図１３のステップＳ６６、および、図１３のステップＳ６８、図１４のステップＳ３４、図１５のステップＳ８４、および、図１６のステップＳ９７を省略できる。

本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

１０…人力駆動車、１２…クランク、１４…車輪、３８…コンポーネント、３９…電動アクチュエータ、４０…モータ、４２…報知部、４６…検出部、４８…第１検出部、５０…第２検出部、５４…車速センサ、５６…クランク回転センサ、５８…加速度センサ、６０…位置情報検出センサ、６２…モータ回転センサ、６６…第３検出部、６８…第４検出部、７０…制御装置、７２…制御部。

本開示の第３から第１４側面のいずれか１つに従う第１９側面の制御装置において、前記第２検出部の出力が前記第２状態ではない場合は、前記第２検出部から出力される信号が予め定める第２信号を含む。
第１９側面の制御装置によれば、第２検出部から出力される信号が予め定める信号を含むか否かによって、第２検出部の出力が第２状態か否かを判定できる。

本開示の第１から第１４、および、第２０から第２６側面のいずれか１つに従う第２７側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１検出部の出力が前記第１状態ではない場合、予め定める報知情報を報知部に報知させる。
第２７側面の制御装置によれば、ユーザは報知部によって第１検出部の出力が第１状態ではない場合を把握できる。
本開示の第１から第２７側面のいずれか１つに従う第２８側面の制御装置において、前記コンポーネントは、前記人力駆動車に推進力を付与するモータを含む。
第２８側面の制御装置によれば、複数の検出部に含まれる検出部の出力に応じてモータを好適に制御できる。

好ましくは、制御部７２は、第３情報と、第４情報と、の一方が、人力駆動車１０の車速Ｖが予め定める速度ＶＸ以上の場合に対応すると、コンポーネント３８が予め定める状態になるようにコンポーネント３８を制御する。制御部７２は、第３情報と、第４情報と、の一方が、人力駆動車１０の車速Ｖが予め定める速度ＶＸ以上の場合に対応すると、コンポーネント３８が予め定める状態になるようにコンポーネント３８を制御するため、例えば、第１検出部４８が第１状態ではない場合、または、第２検出部５０が第２状態ではない場合であっても、車速Ｖが予め定める速度ＶＸ以上の場合にコンポーネント３８が予め定める状態にならないことを抑制できる。

・第３実施形態、または、第３実施形態の変形例を含む実施形態において、制御部７２は、変速ステージに関する情報を取得する場合と、しない場合とにおいて、それぞれ異なる処理を実行するように構成されていてもよい。例えば、制御部７２は、図７のステップＳ４２においてＮＯの場合、図１２のステップＳ６１に移行する。制御部７２は、ステップＳ６１において、変速ステージに関する情報を取得するか否かを判定する。制御部７２は、変速ステージに関する情報を取得する場合、ステップＳ４４に移行する。制御部７２は、ステップＳ４４以降は、図７と同様の処理を実行する。制御部７２は、変速ステージに関する情報を取得しない場合、図１３のステップＳ６２に移行する。制御部７２は、ステップＳ６２において、第３検出部６６の出力が第３状態か否かを判定する。制御部７２は、第３検出部６６の出力が第３状態の場合、ステップＳ６３に移行する。制御部７２は、ステップＳ６３において、予め定める第１報知情報を報知部４２に報知させ、ステップＳ６４に移行する。制御部７２は、ステップＳ６４において、第３検出部６６の出力に応じてコンポーネント３８を制御する。制御部７２は、ステップＳ６２において第３検出部６６の出力が第３状態ではない場合、ステップＳ６５に移行する。制御部７２は、ステップＳ６５において、第２検出部５０の出力の状態が第２状態か否かを判定する。制御部７２は、第２検出部５０の出力の状態が第２状態の場合、ステップＳ６６に移行する。制御部７２は、ステップＳ６６において、予め定める第３報知情報を報知部４２に報知させ、ステップＳ６７に移行する。制御部７２は、ステップＳ６７において、第２検出部５０の出力に応じてコンポーネント３８を制御し、処理を終了する。制御部７２は、ステップＳ６５において、第２検出部５０の出力が第２状態ではない場合、ステップＳ６８に移行する。制御部７２は、ステップＳ６８において、予め定める第２情報を報知部４２に報知させ、ステップＳ６９に移行する。制御部７２は、ステップＳ６９において、第４検出部６８の出力に応じてコンポーネント３８を制御し、処理を終了する。この変形例においては、例えば、変速ステージに関する情報が取得できる場合において第１パラメータＰ１をより好適に推定できる検出部４６と、変速ステージに関する情報が取得できない場合合において、第１パラメータＰ１をより好適に推定できる検出部４６と、が異なる場合、変速ステージに関する情報が取得できる場合とできない場合とのそれぞれの場合において、第１パラメータＰ１をより好適に推定できる検出部４６を優先的に用いてコンポーネント３８を制御できる。

・第４実施形態、または、第４実施形態の変形例を含む実施形態において、制御部７２は、第１検出部４８の出力が第１状態であり、かつ、第２検出部５０の出力が第２状態である場合、第３情報および第４情報の少なくとも１つに応じて、コンポーネント３８を制御するように構成されてもよい。例えば、制御部７２は、図８のフローチャートの処理に代えて図１５のフローチャートの処理を実行する。図１５のフローチャートは、図８のフローチャートにおいて、ステップＳ８３の処理がステップＳ８６の処理に変更されている。制御部７２は、ステップＳ８２において、第１検出部４８の出力が第２状態の場合、ステップＳ８６に移行する。制御部７２は、ステップＳ８６において、第１検出部４８の出力に応じてコンポーネント３８を制御し、処理を終了する。この変形例において、第２検出部５０は、コンポーネント３８の制御に用いられなくてもよい。

Claims (28)

1. 人力駆動車用の制御装置であって、
   前記人力駆動車は、人力駆動車用のコンポーネントと、前記人力駆動車の車速に関する情報を検出するように構成され、かつ、前記車速に関する情報が互いに異なる複数の検出部と、を備え、
   前記複数の検出部は、少なくとも第１検出部を含み、
   前記制御装置は、
   前記第１検出部の出力が第１状態の場合、前記第１検出部の出力に応じて前記コンポーネントを制御するように構成され、
   前記第１検出部の出力が前記第１状態ではない場合、前記複数の検出部のうちの前記第１検出部とは異なる予め定める検出部の出力に応じて前記コンポーネントを制御するように構成される、制御部を含む、制御装置。
2. 前記人力駆動車は、人力駆動力が入力されるクランクを含み、
   前記制御部は、前記クランクに入力される前記人力駆動力が予め定める駆動力よりも大きく、かつ、前記第１検出部の出力が第１状態の場合、前記第１検出部の出力に応じて前記コンポーネントを制御するように構成され、
   前記クランクに入力される前記人力駆動力が前記予め定める駆動力よりも大きく、かつ、前記第１検出部の出力が前記第１状態ではない場合、前記複数の検出部のうちの前記第１検出部とは異なる予め定める検出部の出力に応じて前記コンポーネントを制御するように構成される、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記複数の検出部は、第２検出部をさらに含み、
   前記予め定める検出部は、前記第２検出部を含み、
   前記第１検出部の出力が前記第１状態ではなく、かつ、前記第２検出部の出力が第２状態の場合、前記制御部は、前記第２検出部の出力に応じて前記コンポーネントを制御するように構成される、請求項１または２に記載の制御装置。
4. 前記複数の検出部は、第３検出部をさらに含み、
   前記予め定める検出部は、前記第３検出部を含み、
   前記第１検出部の出力が前記第１状態ではなく、かつ、前記第２検出部の出力が前記第２状態ではない場合、前記制御部は、前記第３検出部の出力に応じて前記コンポーネントを制御するように構成される、請求項３に記載の制御装置。
5. 前記複数の検出部は、第３検出部および第４検出部をさらに含み、
   前記予め定める検出部は、前記第３検出部および前記第４検出部を含み、
   前記制御部は、前記第１検出部の出力が前記第１状態ではなく、かつ、前記第２検出部の出力が前記第２状態ではなく、前記第３検出部が第３状態の場合、前記第３検出部の出力に応じて前記コンポーネントを制御するように構成され、
   前記第１検出部の出力が前記第１状態ではなく、かつ、前記第２検出部の出力が前記第２状態ではなく、前記第３検出部が前記第３状態ではない場合、前記制御部は、前記第４検出部の出力に応じて前記コンポーネントを制御するように構成される、請求項３に記載の制御装置。
6. 前記制御部は、
   前記第１検出部の出力が前記第１状態、かつ前記第２検出部の出力が前記第２状態の場合、前記第１検出部および前記第２検出部の少なくとも１つの出力に応じて前記コンポーネントを制御するように構成され、
   前記第１検出部の出力が前記第１状態ではなく、かつ前記第２検出部の出力が前記第２状態の場合、前記第２検出部の出力に応じ、かつ前記第１検出部の出力に依存しないで前記コンポーネントを制御するように構成され、
   前記第１検出部の出力が前記第１状態であり、かつ前記第２検出部の出力が前記第２状態ではない場合、前記第１検出部の出力に応じ、かつ前記第２検出部の出力に依存しないで前記コンポーネントを制御するように構成される、請求項３から５のいずれか一項に記載の制御装置。
7. 人力駆動車用の制御装置であって、
   前記人力駆動車は、人力駆動車用のコンポーネントと、複数の検出部と、を備え、
   前記複数の検出部は、前記人力駆動車に関する第１情報を検出するように構成される第１検出部と、前記人力駆動車に関する第２情報を検出するように構成される第２検出部と、を備え、
   前記第１情報および前記第２情報は、相互に関連し、
   前記制御装置は、
   前記第１検出部の出力が第１状態であり、かつ前記第２検出部の出力が第２状態である場合、前記第１検出部および前記第２検出部の少なくとも１つ出力に応じて、前記コンポーネントを制御するように構成され、
   前記第１検出部の出力が前記第１状態ではなく、かつ前記第２検出部の出力が前記第２状態である場合、前記第２検出部の出力に応じ、かつ前記第１検出部の出力に依存しないで前記コンポーネントを制御するように構成され、
   前記第１検出部の出力が前記第１状態であり、かつ前記第２検出部の出力が前記第２状態ではない場合、前記第１検出部の出力に応じ、かつ前記第２検出部の出力に依存しないで前記コンポーネントを制御するように構成される、制御部を含む、制御装置。
8. 前記制御部は、前記第１情報に関する第１パラメータおよび前記第２情報に関する第２パラメータの少なくとも１つに応じて、前記コンポーネントを制御するように構成される、請求項７に記載の制御装置。
9. 前記制御部は、前記第１検出部の出力が前記第１状態ではなく、かつ前記第２検出部の出力が前記第２状態である場合、前記第２情報に応じて算出される前記第２パラメータに応じて、前記第１パラメータを推定し、推定した前記第１パラメータに応じて、前記コンポーネントを制御するように構成される、請求項８に記載の制御装置。
10. 前記制御部は、前記第１検出部の出力が前記第１状態であり、かつ前記第２検出部の出力が前記第２状態ではない場合、前記第１情報に応じて算出される前記第１パラメータに応じて、前記第２パラメータを推定し、推定した前記第２パラメータに応じて、前記コンポーネントを制御するように構成される、請求項８または９に記載の制御装置。
11. 人力駆動車用の制御装置であって、
    前記人力駆動車は、人力駆動車用のコンポーネントと、前記人力駆動車の車速に関する情報を検出するように構成され、かつ、前記車速に関する情報が互いに異なる複数の検出部と、を備え、
    前記複数の検出部は、第１検出部と、第２検出部とを含み、
    前記制御装置は、
    前記第１検出部の出力が第１状態の場合、かつ、前記第２検出部の出力が第２状態の場合、前記第１検出部および前記第２検出部の少なくとも１つの出力に応じて前記コンポーネントを制御し、
    前記第１検出部の出力が前記第１状態ではない場合、前記第２検出部の出力に依存しないで、前記コンポーネントが予め定める状態になるように前記コンポーネントを制御し、
    前記第２検出部の出力が前記第２状態ではない場合、前記第１検出部の出力に依存しないで、前記コンポーネントが前記予め定める状態になるように前記コンポーネントを制御する制御部を含む、制御装置。
12. 前記第１検出部は、前記車速に関する第３情報を検出するように構成され、
    前記第２検出部は、前記車速に関する第４情報を検出するように構成され、
    前記第３情報および前記第４情報は、相互に関連する、請求項１１に記載の制御装置。
13. 前記制御部は、前記第１検出部の出力が前記第１状態であり、かつ、前記第２検出部の出力が前記第２状態である場合、前記第３情報および前記第４情報の少なくとも１つに応じて、前記コンポーネントを制御するように構成される、請求項１２に記載の制御装置。
14. 前記制御部は、前記第１検出部の出力が前記第１状態であり、かつ、前記第２検出部の出力が前記第２状態である場合、前記第３情報および前記第４情報の両方に応じて、前記コンポーネントを制御するように構成される、請求項１２または１３に記載の制御装置。
15. 人力駆動車用の制御装置であって、
    前記人力駆動車は、人力駆動車用のコンポーネントと、前記人力駆動車の車速に関する情報を検出するように構成され、かつ、前記車速に関する情報が互いに異なる複数の検出部と、を備え、
    前記複数の検出部は、第１検出部と、第２検出部とを含み、
    前記制御装置は、
    前記第１検出部が出力する前記人力駆動車の車速に関する第３情報と、前記第２検出部が出力する前記人力駆動車に車速に関する第４情報と、の少なくとも１つが、前記人力駆動車の車速が予め定める速度以上の場合に対応すると、前記コンポーネントが予め定める状態になるように前記コンポーネントを制御する制御部を含む、制御装置。
16. 前記制御部は、前記第３情報と、前記第４情報と、の一方が、前記人力駆動車の車速が予め定める速度以上の場合に対応すると、前記コンポーネントが前記予め定める状態になるように前記コンポーネントを制御する、請求項１５に記載の制御装置。
17. 前記制御部は、前記第３情報と、前記第４情報と、の両方が、前記人力駆動車の車速が予め定める速度以上の場合に対応すると、前記コンポーネントが前記予め定める状態になるように前記コンポーネントを制御する、請求項１６に記載の制御装置。
18. 前記コンポーネントは、電動アクチュエータを含み、
    前記予め定める状態は、前記電動アクチュエータが動作しない状態を含む、請求項１１から１６のいずれか一項に記載の制御装置。
19. 前記第２検出部の出力が前記第２状態ではない場合は、前記第２検出部から出力される信号が予め定める第２信号を含む、請求項３から１４のいずれか一項に記載の制御装置。
20. 前記複数の検出部は、前記人力駆動車の車輪の回転速度に応じた情報を検出するように構成される車速センサ、前記人力駆動車のクランクの回転速度に応じた情報を検出するように構成されるクランク回転センサ、前記人力駆動車の加速度に応じた情報を検出するように構成される加速度センサ、前記人力駆動車の位置に応じた情報を検出するように構成される位置情報検出センサ、および、前記人力駆動車に推進力を付与するモータの回転速度に応じた情報を検出するように構成されるモータ回転センサの少なくとも１つを含む、請求項１から１９のいずれか一項に記載の制御装置。
21. 前記複数の検出部は、前記人力駆動車の車輪の回転速度に応じた情報を検出するように構成される車速センサ、前記人力駆動車のクランクの回転速度に応じた情報を検出するように構成されるクランク回転センサ、前記人力駆動車の加速度に応じた情報を検出するように構成される加速度センサ、前記人力駆動車の位置に応じた情報を検出するように構成される位置情報検出センサ、および、前記人力駆動車に推進力を付与するモータの回転速度に応じた情報を検出するように構成されるモータ回転センサの少なくとも１つを含み、
    前記第１検出部は、前記車速センサを含む、請求項４に記載の制御装置。
22. 前記第２検出部は、前記クランク回転センサおよび前記加速度センサの一方を含む、請求項２１に記載の制御装置。
23. 前記第３検出部は、前記クランク回転センサおよび前記加速度センサの他方を含む、請求項２２に記載の制御装置。
24. 前記第１検出部の出力が前記第１状態ではない場合、前記第１検出部から出力される信号は、予め定める第１信号を含む、請求項１から１４、および、請求項２０から２３のいずれか一項に記載の制御装置。
25. 前記第１信号は、前記第１検出部が故障している場合、前記第１検出部と前記制御部との接続に異常がある場合、および、前記第１検出部が予め定める構成ではない場合、および、前記第１検出部と前記制御部との接続部が予め定める構成ではない場合の少なくとも１つの場合に発生する信号を含む、請求項２４に記載の制御装置。
26. 前記第１検出部の出力が前記第１状態ではない場合、前記第１検出部から信号が出力されない、請求項１から１４、および、請求項２０から２５のいずれか一項に記載の制御装置。
27. 前記制御部は、前記第１検出部の出力が前記第１状態ではない場合、予め定める報知情報を報知部に報知させる、請求項１から１４、および、請求項２０から２６のいずれか一項に記載の制御装置。
28. 前記コンポーネントは、前記人力駆動車に推進力を付与するモータを含む、請求項１から２７のいずれか一項に記載の制御装置。

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