JP2021187302A - 人力駆動車用の制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】変速機およびモータを好適に制御できる人力駆動車用の制御装置を提供する。【解決手段】人力駆動車用の制御装置は、人力駆動車のクランク軸の回転速度に対する前記人力駆動車の車輪の回転速度の比率である変速比率を変更する変速機、および、前記人力駆動車の推進をアシストするモータを制御する制御部を備え、前記制御部は、前記クランク軸の回転速度に関する第１回転速度情報に応じて前記変速機を制御し、前記クランク軸の回転速度に関する第２回転速度情報に応じて前記モータを制御し、前記第１回転速度情報と前記第２回転速度情報とが異なる。【選択図】図２

Description

本発明は、人力駆動車用の制御装置に関する。

例えば、特許文献１に開示されている人力駆動車用の制御装置は、人力駆動車の変速比率を変更する変速機、および、人力駆動車の推進をアシストするモータを制御する。特許文献１の人力駆動車用の制御装置は、クランク軸の回転速度に応じて変速機およびモータを制御する。

特開２０１３−４７０８５号公報

本発明の目的の１つは、変速機およびモータを好適に制御できる人力駆動車用の制御装置を提供することである。

本発明の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、人力駆動車のクランク軸の回転速度に対する前記人力駆動車の車輪の回転速度の比率である変速比率を変更する変速機、および、前記人力駆動車の推進をアシストするモータを制御する制御部を備え、前記制御部は、前記クランク軸の回転速度に関する第１回転速度情報に応じて前記変速機を制御し、前記クランク軸の回転速度に関する第２回転速度情報に応じて前記モータを制御し、前記第１回転速度情報と前記第２回転速度情報とが異なる。
上記第１側面の制御装置によれば、変速機の制御に好適な第１回転速度情報に応じて変速機を制御でき、モータの制御に好適な第２回転速度情報に応じてモータを制御できる。このため、変速機およびモータを好適に制御できる。

前記第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記第１回転速度情報は、第１感度にて取得された前記クランク軸の回転速度に基づき、前記第２回転速度情報は、前記第１感度とは異なる第２感度にて取得された前記クランク軸の回転速度に基づく。
上記第２側面の制御装置によれば、変速機の制御に好適な第１感度に応じて変速機を制御でき、モータの制御に好適な第２感度に応じてモータを制御できる。

前記第１または第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記制御部は、第１期間における前記クランク軸の回転速度である前記第１回転速度情報に応じて前記変速機を制御し、前記第１期間とは異なる第２期間における前記クランク軸の回転速度である前記第２回転速度情報に応じて前記モータを制御する。
上記第３側面の制御装置によれば、変速機の制御に好適な第１回転速度情報に応じて変速機を制御でき、モータの制御に好適な第２回転速度情報に応じてモータを制御できる。

前記第３側面に従う第４側面の制御装置において、前記第１期間は、前記第２期間よりも長い。
上記第４側面の制御装置によれば、変速機の制御に用いる第１回転速度情報をモータの制御に用いる第２回転速度情報よりも長い期間を用いて算出できる。

前記第３または第４側面に従う第５側面の制御装置において、前記第１期間および前記第２期間は、前記クランク軸の回転角度に対応する。
上記第５側面の制御装置によれば、クランク軸の回転角度に応じて変速機およびモータを制御できる。

前記第３から第５側面のいずれか１つに従う第６側面の制御装置において、前記第１期間は、前記第２期間の１０倍以上かつ１０００倍以下である。
上記第６側面の制御装置によれば、第２期間の１０倍以上かつ１０００倍以下である第１期間におけるクランクに回転速度に応じて変速機を制御できる。

前記第５または第６側面に従う第７側面の制御装置において、前記第２期間は、０．０１度以上、かつ、１度以下である。
上記第７側面の制御装置によれば、０．０１度以上、かつ、１度以下におけるクランクに回転速度に応じてモータを制御できる。

前記第５から第７側面のいずれか１つに従う第８側面の制御装置において、前記第１期間は、１度以上、かつ、７２０度以下である。
上記第８側面の制御装置によれば、１度以上、かつ、７２０度以下におけるクランクに回転速度に応じて変速機を制御できる。

前記第３から第８側面のいずれか１つに従う第９側面の制御装置において、前記制御部は、前記クランク軸の回転速度を検出する検出部の出力に応じて、前記第１期間における前記クランク軸の回転速度、および、前記第２期間における前記クランク軸の回転速度を算出する。
上記第９側面の制御装置によれば、クランク軸の回転速度を検出する検出部の出力に応じて、第１期間におけるクランク軸の回転速度、および、第２期間における前記クランク軸の回転速度を算出できる。

前記第３から第９側面のいずれか１つに従う第１０側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１期間における前記クランク軸の回転速度に関する第１パラメータが第１所定値以上の場合、前記変速比率が大きくなるように前記変速機を制御する。
上記第１０側面の制御装置によれば、第１パラメータが第１所定値以上の場合、変速比率が大きくなるように変速機を制御するため、ライダの負荷を低減できる。

前記第３から第１０側面のいずれか１つに従う第１１側面の制御装置において、前記制御部は、第３期間における前記クランク軸の回転速度が所定速度よりも大きい場合、前記第１期間における前記クランク軸の回転速度に応じて前記変速機を制御する第１制御状態において前記変速機を制御し、前記第３期間における前記クランク軸の回転速度が前記所定速度以下の場合、前記第３期間における前記クランク軸の回転速度に応じて前記変速機を制御する第２制御状態において前記変速機を制御する。
上記第１１側面の制御装置によれば、第３期間におけるクランク軸の回転速度が所定速度よりも大きい場合、第１制御状態において変速機を制御でき、第３期間におけるクランク軸の回転速度が所定速度以下の場合、第２制御状態において変速機を制御できる。

前記第１１側面に従う第１２側面の制御装置において、前記第３期間は、前記第２期間と等しい。
上記第１２側面の制御装置によれば、第３期間を第２期間と等しくできる。

前記第１１または第１２側面に従う第１３側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１制御状態において、かつ、前記第１期間における前記クランク軸の回転速度が第１速度よりも大きい場合、前記変速比率が大きくなるように前記変速機を制御し、前記第２制御状態において、前記第３期間における前記クランク軸の回転速度が第２速度よりも大きい場合、前記変速比率が大きくなるように前記変速機を制御する。
上記第１３側面の制御装置によれば、第１制御状態において、かつ、第１期間におけるクランク軸の回転速度が第１速度よりも大きい場合、変速比率を大きくでき、第２制御状態において、第３期間における前記クランク軸の回転速度が第２速度よりも大きい場合、変速比率を大きくできる。

前記第１３側面に従う第１４側面の制御装置において、前記第１速度は、前記第２速度と等しい。
上記第１４側面の制御装置によれば、第１制御状態と第２制御状態とにおいて、同一の比較対象の速度を用いて変速比率を大きくできる。

前記第１１から第１４側面のいずれか１つに従う第１５側面の制御装置において、前記制御部は、前記第２制御状態において、前記人力駆動車の走行方向前方への加速度が第１加速度以上の場合、所定期間が経過した場合、および、前記人力駆動車の鉛直方向における加速度が第２加速度以下の場合、の少なくとも１つの場合、前記第２制御状態から前記第１制御状態に変更する。
上記第１５側面の制御装置によれば、人力駆動車の走行方向前方への加速度が第１加速度以上の場合、所定期間が経過した場合、および、人力駆動車の鉛直方向における加速度が第２加速度以下の場合、の少なくとも１つの場合、第２制御状態から第１制御状態に変更できる。

前記第３から第１５側面のいずれか１つに従う第１６側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１期間ごとに検出する前記クランク軸の回転速度に応じて前記変速機を制御する。
上記第１６側面の制御装置によれば、第１期間ごとに検出するクランク軸の回転速度に応じて変速機を制御できる。

前記第３から第１５側面のいずれか１つに従う第１７側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１期間における前記クランク軸の回転速度の平均値に応じて前記変速機を制御する。
上記第１７側面の制御装置によれば、第１期間におけるクランク軸の回転速度の平均値に応じて変速機を制御できる。

本発明の第１８側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、人力駆動車のクランク軸の回転速度に対する前記人力駆動車の車輪の回転速度の比率である変速比率を変更する変速機、および、前記人力駆動車の推進をアシストするモータを制御する制御部を備え、前記制御部は、人力駆動車の走行状態および走行環境の少なくとも１つと対応するパラメータに関する第１情報に応じて前記変速機を制御し、前記パラメータに関する第２情報に応じて前記モータを制御し、前記第１情報と前記第２情報とが異なる。

前記第１８側面に従う第１９側面の制御装置において、前記第１情報は、前記クランク軸に入力される人力駆動力に関する第１駆動力情報であり、前記第２情報は、前記人力駆動力に関する第２駆動力情報である。
上記第１９側面の制御装置によれば、変速機の制御に好適な第１駆動力情報に応じて変速機を制御でき、モータの制御に好適な第２駆動力情報に応じてモータを制御できる。このため、変速機およびモータを好適に制御できる。

前記第１９側面に従う第２０側面の制御装置において、前記第１駆動力情報は、第１感度にて取得された前記人力駆動力に基づき、前記第２駆動力情報は、前記第１感度とは異なる第２感度にて取得された前記人力駆動力に基づく。
上記第２０側面の制御装置によれば、変速機の制御に好適な第１感度に応じて変速機を制御でき、モータの制御に好適な第２感度に応じてモータを制御できる。

前記第１９または第２０側面に従う第２１側面の制御装置において、前記制御部は、第１期間における前記人力駆動力である前記第１駆動力情報に応じて前記変速機を制御し、前記第１期間とは異なる第２期間における前記人力駆動力である前記第２駆動力情報に応じて前記モータを制御する。
上記第２１側面の制御装置によれば、変速機の制御に好適な第１駆動力情報に応じて変速機を制御でき、モータの制御に好適な第２駆動力情報に応じてモータを制御できる。

前記第２１側面に従う第２２側面の制御装置において、前記第１期間は前記第２期間よりも長い。
上記２２側面の制御装置によれば、変速機の制御に用いる第１駆動力情報をモータの制御に用いる第２駆動力情報よりも長い期間を用いて算出できる。

本開示の人力駆動車用の制御装置は、変速機およびモータを好適に制御できる。

第１実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の側面図。 第１実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の電気的な構成を示すブロック図。 図２の制御部によって実行され、変速機を制御する処理のフローチャート。 図２の制御部によって実行され、モータを制御する処理のフローチャート。 第２実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の電気的な構成を示すブロック図。 図５の制御部によって実行され、変速機の制御状態を変更する処理のフローチャート。 図５の制御部によって実行され、変速機を制御する処理のフローチャート。 第３実施形態の制御部によって実行され、変速機を制御する処理のフローチャート。 第３実施形態の制御部によって実行され、モータを制御する処理のフローチャート。

＜第１実施形態＞
図１から図４を参照して、第１実施形態の人力駆動車用の制御装置５０について説明する。人力駆動車１０は、少なくとも１つの車輪を有し、少なくとも人力駆動力Ｈによって駆動できる乗り物である。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、および、ハンドバイク、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車１０が有する車輪の数は限定されない。人力駆動車１０は、例えば１輪車および３輪以上の車輪を有する乗り物も含む。人力駆動車１０は、人力駆動力Ｈのみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車１０は、人力駆動力Ｈだけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するイーバイク（Ｅ−ｂｉｋｅ）を含む。イーバイクは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車１０を、自転車として説明する。

人力駆動車１０は、人力駆動力Ｈが入力されるクランク１２を備える。人力駆動車１０は、車輪１４と、車体１６と、を、さらに備える。車輪１４は、後輪１４Ａと、前輪１４Ｂと、を含む。車体１６は、フレーム１８を含む。クランク１２は、フレーム１８に対して回転可能なクランク軸１２Ａと、クランク軸１２Ａの軸方向の端部にそれぞれ設けられる一対のクランクアーム１２Ｂとを含む。各クランクアーム１２Ｂには、一対のペダル２０がそれぞれ連結される。後輪１４Ａは、クランク１２が回転することによって駆動される。後輪１４Ａは、フレーム１８に支持される。クランク１２は、駆動機構２２によって後輪１４Ａと連結される。駆動機構２２は、クランク軸１２Ａに連結される第１回転体２４を含む。クランク軸１２Ａは、第１回転体２４と一体回転するように連結されてもよく、第１ワンウェイクラッチを介して連結されていてもよい。第１ワンウェイクラッチは、クランク１２が前転した場合に、第１回転体２４を前転させ、クランク１２が後転した場合に、クランク１２と第１回転体２４との相対回転を許容するように構成される。第１回転体２４は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。駆動機構２２は、第２回転体２６と、連結部材２８とをさらに含む。連結部材２８は、第１回転体２４の回転力を第２回転体２６に伝達する。連結部材２８は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。

第２回転体２６は、後輪１４Ａに連結される。第２回転体２６は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。第２回転体２６と後輪１４Ａとの間には、好ましくは、第２ワンウェイクラッチが設けられている。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体２６が前転した場合に、後輪１４Ａを前転させ、第２回転体２６が後転した場合に、第２回転体２６と後輪１４Ａとの相対回転を許容するように構成される。

フレーム１８には、フロントフォーク３０を介して前輪１４Ｂが取り付けられている。フロントフォーク３０には、ハンドルバー３４がステム３２を介して連結されている。本実施形態では、後輪１４Ａが駆動機構２２によってクランク１２に連結されるが、後輪１４Ａおよび前輪１４Ｂの少なくとも１つが、駆動機構２２によってクランク１２に連結されてもよい。

人力駆動車１０は、変速機３６を備える。変速機３６は、人力駆動車１０のクランク軸１２Ａの回転速度Ｃに対する人力駆動車１０の車輪１４の回転速度Ｗの比率である変速比率Ｒを変更する。変速比率Ｒは、クランク１２の回転速度Ｃに対する駆動輪の回転速度の比率である。本実施形態では、駆動輪は後輪１４Ａである。変速機３６は、例えばフロントディレイラ、リアディレイラ、および、内装変速機の少なくとも１つを含む。変速機３６が内装変速機を含む場合、内装変速機は、例えば、後輪１４Ａのハブに設けられる。変速機３６は、アクチュエータ３８によって動作するように構成される。アクチュエータ３８は、電気アクチュエータを含む。アクチュエータ３８は、例えば、電気モータを含む。

人力駆動車１０は、モータ４０を備える。モータ４０は、人力駆動車１０の推進をアシストする。モータ４０は、人力駆動車１０に推進力を付与する。モータ４０は、１または複数の電気モータを含む。モータ４０は、ペダル２０から後輪１４Ａまでの人力駆動力Ｈの動力伝達経路、および、前輪１４Ｂの少なくとも１つに回転を伝達するように構成される。ペダル２０から後輪１４Ａまでの人力駆動力Ｈの動力伝達経路は、後輪１４Ａを含む。本実施形態では、モータ４０は、人力駆動車１０のフレーム１８に設けられ、第１回転体２４に回転を伝達するように構成される。モータ４０は、ハウジングに設けられる。ハウジングは、フレーム１８に設けられる。ハウジングは、例えばフレーム１８に着脱可能に取り付けられる。モータ４０およびモータ４０が設けられるハウジングを含んで、ドライブユニットが構成される。モータ４０とクランク軸１２Ａとの間の動力伝達経路には、好ましくは、クランク軸１２Ａを人力駆動車１０が前進する方向に回転させた場合にクランク１２の回転力がモータ４０に伝達されないように第３ワンウェイクラッチが設けられる。後輪１４Ａおよび前輪１４Ｂの少なくとも１つにモータ４０を設ける場合、モータ４０は、ハブモータを含んでもよい。

制御装置５０は、制御部５２を備える。制御部５２は、予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。演算処理装置は、相互に離れた複数の場所に設けられてもよい。制御部５２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。好ましくは、制御装置５０は、記憶部５４をさらに含む。記憶部５４には、各種の制御プログラムおよび各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部５４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random access memory）を含む。

好ましくは、人力駆動車１０は、検出部４２を含む。好ましくは、検出部４２は、クランク回転センサ４２Ａを含む。クランク回転センサ４２Ａは、クランク軸１２Ａの回転速度Ｃに応じた情報を検出するように構成される。クランク回転センサ４２Ａは、例えば、人力駆動車１０のフレーム１８に設けられる。クランク回転センサ４２Ａは、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、クランク軸１２Ａ、クランク軸１２Ａに連動して回転する部材、または、クランク軸１２Ａから第１回転体２４までの間の動力伝達経路に設けられる。クランク回転センサ４２Ａは、クランク軸１２Ａの回転速度Ｃに応じた信号を出力する。磁石は、クランク軸１２Ａから第１回転体２４までの人力駆動力Ｈの動力伝達経路において、クランク軸１２Ａと一体に回転する部材に設けられてもよい。例えば、磁石は、クランク軸１２Ａと第１回転体２４との間に第１ワンウェイクラッチが設けられない場合、第１回転体２４に設けられてもよい。クランク回転センサ４２Ａは、磁気センサに代えて光学センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、またはトルクセンサなどを含んでいてもよい。クランク回転センサ４２Ａは、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部５２に接続される。好ましくは、クランク回転センサ４２Ａは、クランク１２が１回転する間において、予め定める回数の検出信号を出力するように構成される。予め定める回数は、例えば、２以上である。好ましくは、予め定める回数は、４以上である。予め定める回数は、好ましくは４の倍数である。好ましくは、予め定める回数は、８、１２、または、１６である。クランク回転センサ４２Ａは、車速センサを含んで構成されていてもよい。クランク回転センサ４２Ａが車速センサを含む場合、例えば、制御部５２は、車速センサによって検出される車速と、変速比率Ｒとに応じてクランク軸１２Ａの回転速度Ｃを算出するように構成される。

好ましくは、人力駆動車１０は、トルクセンサ４４をさらに含む。トルクセンサ４４は、人力駆動力Ｈによってクランク１２に与えられるトルクに応じた信号を出力するように構成される。トルクセンサ４４は、例えば、動力伝達経路に第１ワンウェイクラッチが設けられる場合、好ましくは、第１ワンウェイクラッチよりも動力伝達経路の上流側に設けられる。トルクセンサ４４は、歪センサ、磁歪センサ、または、圧力センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。トルクセンサ４４は、動力伝達経路、または、動力伝達経路に含まれる部材の近傍に含まれる部材に設けられる。動力伝達経路に含まれる部材は、例えば、クランク軸１２Ａ、クランク軸１２Ａと第１回転体２４との間において人力駆動力Ｈを伝達する部材、クランクアーム１２Ｂ、または、ペダル２０である。トルクセンサ４４は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部５２に接続される。トルクセンサ４４は、人力駆動力Ｈに関する情報を取得できればどのような構成であってもよく、例えば、ペダル２０に与えられる圧力を検出するセンサ、または、チェーンの張力を検出するセンサなどを含んでいてもよい。好ましくは、トルクセンサ４４は、クランク１２が１回転する間において、予め定める回数の検出信号を出力するように構成される。予め定める回数は、例えば、２以上である。好ましくは、予め定める回数は、４以上である。予め定める回数は、好ましくは４の倍数である。好ましくは、予め定める回数は、８、１２、または、１６である。

好ましくは、人力駆動車１０は、車速センサ４６をさらに含む。車速センサ４６は、人力駆動車１０の車輪１４の回転速度Ｗに応じた情報を検出するように構成される。車速センサ４６は、例えば、人力駆動車１０の車輪１４に設けられる磁石を検出するように構成される。車速センサ４６は、車輪１４の回転速度Ｗに応じた信号を出力する。制御部５２は、車輪１４の回転速度Ｗと、車輪１４の周長に関する情報とに基づいて人力駆動車１０の車速Ｖを算出できる。記憶部５４には車輪１４の周長に関する情報が記憶される。車速センサ４６は、例えばリードスイッチを構成する磁性リード、または、ホール素子を含む。車速センサ４６は、人力駆動車１０のフレーム１８のチェーンステイに取り付けられ、後輪１４Ａに取り付けられる磁石を検出する構成としてもよく、フロントフォーク３０に設けられ、前輪１４Ｂに取り付けられる磁石を検出する構成としてもよい。車速センサ４６は、車輪１４に設けられる磁石を検出する構成に限らず、例えば、光学センサなどを含んで構成されてもよい。車速センサ４６は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部５２に接続される。好ましくは、車速センサ４６は、例えば、車輪１４が１回転する間に、予め定める回数の検出信号を出力するように構成される。予め定める回数は、例えば、２以上である。好ましくは、予め定める回数は、４以上である。予め定める回数は、好ましくは４の倍数である。好ましくは、予め定める回数は、８、１２、または、１６である。本実施形態において、車速センサ４６は、車輪１４が一回転した場合に、リードスイッチが磁石を２回以上検出するように構成される。

制御部５２は、変速機３６およびモータ４０を制御する。制御部５２は、クランク軸１２Ａの回転速度Ｃに関する第１回転速度情報に応じて変速機３６を制御し、クランク軸１２Ａの回転速度Ｃに関する第２回転速度情報に応じてモータ４０を制御する。第１回転速度情報と第２回転速度情報とは異なる。

第１回転速度情報は、第１感度にて取得されたクランク軸１２Ａの回転速度Ｃに基づく。第２回転速度情報は、第１感度とは異なる第２感度にて取得されたクランク軸１２Ａの回転速度Ｃに基づく。

制御部５２は、第１期間Ｔ１におけるクランク軸１２Ａの回転速度である第１回転速度情報に応じて変速機３６を制御する。制御部５２は、第１期間Ｔ１とは異なる第２期間Ｔ２におけるクランク軸１２Ａの回転速度である第２回転速度情報に応じてモータ４０を制御する。好ましくは、第１期間Ｔ１および第２期間Ｔ２は、クランク軸１２Ａの回転角度に対応する。

好ましくは、第１期間Ｔ１は、第２期間Ｔ２よりも長い。第１期間Ｔ１が長いほど、第１感度は鈍い。第２期間Ｔ２が長いほど、第２感度は鈍い。第１期間Ｔ１が第２期間Ｔ２よりも長い場合、第１感度は、第２感度よりも鈍い。好ましくは、第１期間Ｔ１は、第２期間Ｔ２の１０倍以上かつ１０００倍以下である。第２期間Ｔ２がクランク軸１２Ａの回転角度に対応する場合、好ましくは、第２期間Ｔ２は、０．０１度以上、かつ、１度以下である。第２期間Ｔ２がクランク軸１２Ａの回転角度に対応する場合、例えば、第２期間Ｔ２は、０．１度、または、１度である。第１期間Ｔ１がクランク軸１２Ａの回転角度に対応する場合、好ましくは、第１期間Ｔ１は、１度以上、かつ、７２０度以下である。第１期間Ｔ１がクランク軸１２Ａの回転角度に対応する場合、例えば、第１期間Ｔ１は、１０度、３０度、６０度、９０度、１８０度、２７０度、または、３６０度である。

制御部５２は、クランク軸１２Ａの回転速度Ｃを検出する検出部４２の出力に応じて、第１期間Ｔ１におけるクランク軸１２Ａの回転速度Ｃ１、および、第２期間Ｔ２におけるクランク軸１２Ａの回転速度Ｃ２を算出する。第２期間Ｔ２は、例えば、検出部４２の検出周期以下である。好ましくは、第２期間Ｔ２は、検出部４２の検出周期と等しい。

第１期間Ｔ１におけるクランク軸１２Ａの回転速度Ｃ１は、第１期間Ｔ１におけるクランク軸１２Ａの回転速度Ｃ１Ｘまたは第１期間Ｔ１におけるクランク軸１２Ａの回転速度Ｃの平均値Ｃ１Ｙを含む。本実施形態では、制御部５２は、第１例または第２例において、変速機３６を制御する。

第１例では、制御部５２は、第１期間Ｔ１ごとに検出するクランク軸１２Ａの回転速度Ｃ１Ｘに応じて変速機３６を制御する。第１例において、制御部５２は、例えば、検出部４２から出力される検出信号のうち、第１期間Ｔ１が経過するごとに１つの検出信号を用いてクランク軸１２Ａの回転速度Ｃ１Ｘを算出する。

第２例では、制御部５２は、第１期間Ｔ１におけるクランク軸１２Ａの回転速度Ｃの平均値Ｃ１Ｙに応じて変速機３６を制御する。第２例において、制御部５２は、例えば、第１期間Ｔ１において検出部４２から出力される複数の検出信号からそれぞれクランク軸１２Ａの回転速度Ｃを算出する。平均値Ｃ１Ｙは、移動平均であってもよい。

制御部５２は、第１期間Ｔ１におけるクランク軸１２Ａの回転速度Ｃ１に関する第１パラメータＰ１が第１所定値ＰＸ以上の場合、変速比率Ｒが大きくなるように変速機３６を制御する。第１パラメータＰ１は、第１例では、クランク軸１２Ａの回転速度Ｃ１Ｘである。第１パラメータＰ１は、第２例では、第１期間Ｔ１におけるクランク軸１２Ａの回転速度Ｃ１の平均値Ｃ１Ｙである。

好ましくは、制御部５２は、第１期間Ｔ１におけるクランク軸１２Ａの回転速度Ｃ１に関する第１パラメータＰ１が第２所定値ＰＹ以下の場合、変速比率Ｒが小さくなるように変速機３６を制御する。好ましくは、第２所定値ＰＹは、第１所定値ＰＸよりも小さい。

図３を参照して、変速機３６を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図３に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部５２は、図３のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１１からの処理を繰り返す。

制御部５２は、ステップＳ１１において、第１パラメータＰ１が第１所定値ＰＸ以上か否かを判定する。制御部５２は、第１パラメータＰ１が第１所定値ＰＸ以上の場合、ステップＳ１２に移行する。制御部５２は、ステップＳ１２において、変速比率Ｒが大きくなるように変速機３６を制御し、処理を終了する。制御部５２は、ステップＳ１１において、第１パラメータＰ１が第１所定値ＰＸ以上ではない場合、ステップＳ１３に移行する。

制御部５２は、ステップＳ１３において、第１パラメータＰ１が第２所定値ＰＹ以下か否かを判定する。制御部５２は、第１パラメータＰ１が第２所定値ＰＹ以下ではない場合、処理を終了する。制御部５２は、第１パラメータＰ１が第２所定値ＰＹ以下の場合、ステップＳ１４に移行する。制御部５２は、ステップＳ１４において、変速比率Ｒが小さくなるように変速機３６を制御し、処理を終了する。

制御部５２は、例えば、第２期間Ｔ２におけるクランク軸１２Ａの回転速度Ｃ２に関するモータ４０の出力の変更条件が成立した場合、第２期間Ｔ２におけるクランク軸１２Ａの回転速度Ｃ２に応じてモータ４０の出力、人力駆動力Ｈに対するモータ４０の出力の比率、および、モータ４０の上限トルクの少なくとも１つを変更する。

モータ４０の出力の変更条件は、例えば、人力駆動車１０の走行が開始される場合に成立する。この場合、制御部５２は、例えば、人力駆動車１０の走行が開始される場合、第２期間Ｔ２におけるクランク軸１２Ａの回転速度Ｃ２が大きくなるにつれて、モータ４０の出力を大きくする。モータ４０の出力の変更条件は、例えば、人力駆動力Ｈの仕事率ＨＷに対するモータ４０の出力の仕事率の比率が所定比率になるようにモータ４０を制御するアシストモードが実行される場合に成立する。人力駆動力Ｈの仕事率ＨＷは、人力駆動力Ｈと、第２期間Ｔ２におけるクランク軸１２Ａの回転速度Ｃ２とを乗算した値と対応する。

図４を参照して、モータ４０を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図４に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。制御部５２は、図４のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ２１からの処理を繰り返す。

制御部５２は、ステップＳ２１において、モータ４０の出力の変更条件が成立するか否かを判定する。制御部５２は、モータ４０の出力の変更条件が成立しない場合、処理を終了する。制御部５２は、モータ４０の出力の変更条件が成立する場合、ステップＳ２２に移行する。制御部５２は、ステップＳ２２において、第２期間Ｔ２におけるクランク軸１２Ａの回転速度Ｃ２に応じてモータ４０を制御し、処理を終了する。

制御部５２は、第２期間Ｔ２よりも長い第１期間Ｔ１におけるクランク軸１２Ａの回転速度Ｃ１に応じて変速機３６を制御するため、短期間のクランク軸１２Ａの回転速度Ｃの変化によって変速比率Ｒが変更されることを抑制できる。制御部５２は、第１期間Ｔ１よりも短い第２期間Ｔ２におけるクランク軸１２Ａの回転速度Ｃ２に応じてモータ４０を制御するため、クランク軸１２Ａの回転速度Ｃの変化に対するモータ４０の出力の変化の応答性を高くできる。

＜第２実施形態＞
図５から図７を参照して、第２実施形態の制御装置５０について説明する。第２実施形態の制御装置５０は、図３の処理に変えて図６および図７の処理を実行する点以外は、第１実施形態の制御装置５０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

好ましくは、人力駆動車１０は、加速度センサ４８を含む。加速度センサ４８は、例えば、人力駆動車１０の加速度を検出する。好ましくは、加速度センサ４８は、２軸以上の加速度を検出可能に構成される。好ましくは、加速度センサ４８は、人力駆動車１０の走行方向前方に沿う加速度ＤＸ、および、人力駆動車１０の鉛直方向に沿う加速度ＤＹを検出可能に構成される。

制御部５２は、第３期間Ｔ３におけるクランク軸１２Ａの回転速度Ｃ３が所定速度Ｃ３Ｘよりも大きい場合、第１期間Ｔ１におけるクランク軸１２Ａの回転速度Ｃ１に応じて変速機３６を制御する第１制御状態において変速機３６を制御する。制御部５２は、第３期間Ｔ３におけるクランク軸１２Ａの回転速度Ｃ３が所定速度Ｃ３Ｘ以下の場合、第３期間Ｔ３におけるクランク軸１２Ａの回転速度Ｃ３に応じて変速機３６を制御する第２制御状態において変速機３６を制御する。好ましくは、第１期間Ｔ１は、第３期間Ｔ３とは異なる。好ましくは、第１期間Ｔ１は、第３期間Ｔ３よりも長い。好ましくは、第３期間Ｔ３は、第２期間Ｔ２と等しい。所定速度Ｃ３Ｘは、例えば、人力駆動車１０が段差に衝突した場合および段差を落ちた場合等に、短期間においてクランク軸１２Ａの回転速度Ｃが上昇する場合を判定可能な値が設定される。好ましくは、所定速度Ｃ３Ｘは、例えば、リアサスペンション装置を含む人力駆動車１０が段差に衝突した場合および段差を落ちた場合等に、短期間においてクランク軸１２Ａの回転速度Ｃが上昇する場合を判定可能な値が設定される。

好ましくは、制御部５２は、第１制御状態において、かつ、第１期間Ｔ１におけるクランク軸１２Ａの回転速度Ｃ１が第１速度Ｃ１Ａよりも大きい場合、変速比率Ｒが大きくなるように変速機３６を制御する。制御部５２は、第２制御状態において、第３期間Ｔ３におけるクランク軸１２Ａの回転速度Ｃ３が第２速度Ｃ３Ａよりも大きい場合、変速比率Ｒが大きくなるように変速機３６を制御する。好ましくは、第１速度Ｃ１Ａは、第２速度Ｃ１Ｂと等しい。本実施形態において、第１速度Ｃ１Ａは第１所定値ＰＸと同じである。第１速度Ｃ１Ａは第１所定値ＰＸと異なっていてもよい。

制御部５２は、第２制御状態において、人力駆動車１０の走行方向前方への加速度ＤＸが第１加速度ＤＸ１以上の場合、所定期間ＴＸが経過した場合、および、人力駆動車１０の鉛直方向における加速度ＤＹが第２加速度ＤＹ１以下の場合、の少なくとも１つの場合、第２制御状態から第１制御状態に変更する。第１加速度ＤＸ１、所定期間ＴＸ、第２加速度ＤＹ１は、例えば、人力駆動車１０が段差に衝突した場合および段差を落ちた場合等に、短期間においてクランク軸１２Ａの回転速度Ｃが上昇する場合に、上昇したクランク軸１２Ａの回転速度Ｃが十分に低下する状態を判定可能な値が設定される。所定期間ＴＸは、例えば、２秒が設定される。

図６を参照して、変速機３６の制御状態を変更する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図６に示すフローチャートのステップＳ３１に移行する。制御部５２は、図６のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ３１からの処理を繰り返す。

制御部５２は、ステップＳ３１において、第３期間Ｔ３におけるクランク軸１２Ａの回転速度Ｃ３が所定速度ＣＸよりも大きいか否かを判定する。制御部５２は、第３期間Ｔ３におけるクランク軸１２Ａの回転速度Ｃ３が所定速度ＣＸよりも大きい場合、ステップＳ３２に移行する。制御部５２は、ステップＳ３２において、第１制御状態において変速機３６を制御し、処理を終了する。

制御部５２は、ステップＳ３１において、第３期間Ｔ３におけるクランク軸１２Ａの回転速度Ｃ３が所定速度ＣＸよりも大きくない場合、ステップＳ３３に移行する。制御部５２は、ステップＳ３３において、第２制御状態において変速機３６を制御し、ステップＳ３４に移行する。

制御部５２は、ステップＳ３４において、第１制御状態への切替条件が成立するか否かを判定する。制御部５２は、例えば、人力駆動車１０の走行方向前方への加速度ＤＸが第１加速度ＤＸ１以上の場合、所定期間ＴＸが経過した場合、および、人力駆動車１０の鉛直方向における加速度ＤＹが第２加速度ＤＹ１以下の場合、の少なくとも１つの場合、第１制御状態への切替条件が成立すると判定する。制御部５２は、第１制御状態への切替条件が成立しない場合、ステップＳ３３に移行する。制御部５２は、第１制御状態への切替条件が成立する場合、ステップＳ３５に移行する。制御部５２は、ステップＳ３５において、第１制御状態に切り替え、処理を終了する。

図７を参照して、変速機３６の制御状態を変更する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図７に示すフローチャートのステップＳ４１に移行する。制御部５２は、図７のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ４１からの処理を繰り返す。

制御部５２は、ステップＳ４１において、第１制御状態か否かを判定する。制御部５２は、第１制御状態の場合、ステップＳ４２に移行する。制御部５２は、ステップＳ４２において、第１期間Ｔ１におけるクランク軸１２Ａの回転速度Ｃ１が第１速度Ｃ１Ａよりも大きいか否かを判定する。制御部５２は、第１期間Ｔ１におけるクランク軸１２Ａの回転速度Ｃ１が第１速度Ｃ１Ａよりも大きい場合、ステップＳ４３に移行する。制御部５２は、ステップＳ４３において、変速比率Ｒが大きくなるように変速機３６を制御し、処理を終了する。

制御部５２は、ステップＳ４２において、第１期間Ｔ１におけるクランク軸１２Ａの回転速度Ｃ１が第１速度Ｃ１Ａよりも大きくない場合、ステップＳ４４に移行する。制御部５２は、ステップＳ４４において、第１パラメータＰ１が第２所定値ＰＹ以下か否かを判定する。制御部５２は、第１パラメータＰ１が第２所定値ＰＹ以下ではない場合、処理を終了する。制御部５２は、第１パラメータＰ１が第２所定値ＰＹ以下の場合、ステップＳ４５に移行する。制御部５２は、ステップＳ４５において、変速比率Ｒが小さくなるように変速機３６を制御し、処理を終了する。

制御部５２は、ステップＳ４１において、第１制御状態ではない場合、ステップＳ４６に移行する。制御部５２は、ステップＳ４１において、第２制御状態の場合、ステップＳ４６に移行する。制御部５２は、ステップＳ４６において、第３期間Ｔ３におけるクランク軸１２Ａの回転速度Ｃ３が第２速度Ｃ３Ａよりも大きいか否かを判定する。制御部５２は、第３期間Ｔ３におけるクランク軸１２Ａの回転速度Ｃ３が第２速度Ｃ３Ａよりも大きい場合、ステップＳ４７に移行する。制御部５２は、ステップＳ４７において、変速比率Ｒが大きくなるように変速機３６を制御し、処理を終了する。

制御部５２は、ステップＳ４６において、第３期間Ｔ３におけるクランク軸１２Ａの回転速度Ｃ３が第２速度Ｃ３Ａよりも大きくない場合、ステップＳ４８に移行する。制御部５２は、ステップＳ４８において、第１パラメータＰ１が第２所定値ＰＹ以下か否かを判定する。制御部５２は、第１パラメータＰ１が第２所定値ＰＹ以下ではない場合、処理を終了する。制御部５２は、第１パラメータＰ１が第２所定値ＰＹ以下の場合、ステップＳ４９に移行する。制御部５２は、ステップＳ４９において、変速比率Ｒが小さくなるように変速機３６を制御し、処理を終了する。

制御部５２は、第３期間Ｔ３におけるクランク軸１２Ａの回転速度Ｃ３が所定速度Ｃ３Ｘよりも大きい場合、第１期間Ｔ１におけるクランク軸１２Ａの回転速度Ｃ１に応じて変速機３６を制御する。このため、例えば、人力駆動車１０が段差に衝突した場合および段差を落ちることによって、クランク軸１２Ａの回転速度Ｃが短期間に上昇した場合に、変速比率Ｒが大きくなることを抑制できる。

＜第３実施形態＞
図８および図９を参照して、第３実施形態の制御装置５０について説明する。第３実施形態の制御装置５０は、図３および図４の処理に変えて図８および図９の処理を実行する点以外は、第１実施形態の制御装置５０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

制御部５２は、人力駆動車１０の走行状態および走行環境の少なくとも１つと対応するパラメータＰに関する第１情報に応じて変速機３６を制御し、パラメータＰに関する第２情報に応じてモータ４０を制御する。第１情報と第２情報とは異なる。第１情報は、クランク軸１２Ａに入力される人力駆動力Ｈに関する第１駆動力情報であり、第２情報は、人力駆動力Ｈに関する第２駆動力情報である。

第１駆動力情報は、第１感度にて取得された人力駆動力Ｈに基づき、第２駆動力情報は、第１感度とは異なる第２感度にて取得された人力駆動力Ｈに基づく。

制御部５２は、第１期間ＴＡにおける人力駆動力Ｈである第１駆動力情報に応じて変速機３６を制御し、第１期間ＴＡとは異なる第２期間ＴＢにおける人力駆動力Ｈである第２駆動力情報に応じてモータを制御する。好ましくは、第１期間ＴＡおよび第２期間ＴＢは、時間およびクランク軸１２Ａの回転角度の少なくとも１つに対応する。第１期間ＴＡは、第１実施形態の第１期間Ｔ１と等しくてもよく、異なっていてもよい。第２期間ＴＢは、第１実施形態の第２期間Ｔ２と等しくてもよく異なっていてもよい。

好ましくは、第１期間ＴＡは第２期間ＴＢよりも長い。第１期間ＴＡが長いほど、第１感度は鈍い。第２期間ＴＢが長いほど、第２感度は鈍い。第１期間ＴＡが第２期間ＴＢよりも長い場合、第１感度は、第２感度よりも鈍い。好ましくは、第１期間ＴＡは、第２期間ＴＢの１０倍以上かつ１０００倍以下である。第２期間ＴＢがクランク軸１２Ａの回転角度に対応する場合、好ましくは、第２期間ＴＢは、０．０１度以上、かつ、１度以下である。第２期間ＴＢがクランク軸１２Ａの回転角度に対応する場合、例えば、第２期間ＴＢは、０．１度、または、１度である。第１期間ＴＡがクランク軸１２Ａの回転角度に対応する場合、好ましくは、第１期間ＴＡは、１度以上、かつ、７２０度以下である。第１期間ＴＡがクランク軸１２Ａの回転角度に対応する場合、例えば、第１期間ＴＡは、１０度、３０度、６０度、９０度、１８０度、２７０度、または、３６０度である。

制御部５２は、クランク軸１２Ａの回転速度Ｃを検出する検出部４２の出力に応じて、第１期間ＴＡにおける人力駆動力Ｈ１、および、第２期間ＴＢにおける人力駆動力Ｈ２を算出する。第２期間ＴＢは、例えば、検出部４２の検出周期以下である。好ましくは、第２期間ＴＢは、検出部４２の検出周期と等しい。

第１期間ＴＡにおける人力駆動力Ｈ１は、第１期間ＴＡにおける人力駆動力Ｈ１Ｘまたは第１期間ＴＡにおける人力駆動力Ｈの平均値Ｈ１Ｙを含む。本実施形態では、制御部５２は、第１例または第２例において、変速機３６を制御する。

第１例では、制御部５２は、第１期間ＴＡごとに検出する人力駆動力Ｈ１Ｘに応じて変速機３６を制御する。第１例において、制御部５２は、例えば、検出部４２から出力される検出信号のうち、第１期間ＴＡが経過するごとに１つの検出信号を用いて人力駆動力Ｈ１Ｘを算出する。

第２例では、制御部５２は、第１期間ＴＡにおける人力駆動力Ｈの平均値Ｈ１Ｙに応じて変速機３６を制御する。第２例において、制御部５２は、例えば、第１期間ＴＡにおいて検出部４２から出力される複数の検出信号からそれぞれ人力駆動力Ｈを算出する。平均値Ｈ１Ｙは、移動平均であってもよい。

好ましくは、制御部５２は、第１期間ＴＡにおける人力駆動力Ｈ１に関する第１パラメータＰ１０が第１所定値Ｐ１１以下の場合、変速比率Ｒが大きくなるように変速機３６を制御する。第１パラメータＰ１０は、第１例では、人力駆動力Ｈ１Ｘである。第１パラメータＰ１０は、第２例では、第１期間ＴＡにおける人力駆動力Ｈ１の平均値Ｈ１Ｙである。

好ましくは、制御部５２は、第１期間ＴＡにおける人力駆動力Ｈ１に関する第１パラメータＰ１０が第２所定値Ｐ１２以上の場合、変速比率Ｒが小さくなるように変速機３６を制御する。好ましくは、第２所定値Ｐ１２は、第１所定値Ｐ１１よりも大きい。

図８を参照して、変速機３６を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図８に示すフローチャートのステップＳ５１に移行する。制御部５２は、図８のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ５１からの処理を繰り返す。

制御部５２は、ステップＳ５１において、第１パラメータＰ１０が第１所定値Ｐ１１以下か否かを判定する。制御部５２は、第１パラメータＰ１０が第１所定値Ｐ１１以下の場合、ステップＳ５２に移行する。制御部５２は、ステップＳ５２において、変速比率Ｒが大きくなるように変速機３６を制御し、処理を終了する。制御部５２は、ステップＳ５１において、第１パラメータＰ１０が第１所定値Ｐ１１以下ではない場合、ステップＳ５３に移行する。

制御部５２は、ステップＳ５３において、第１パラメータＰ１０が第２所定値Ｐ１２以上か否かを判定する。制御部５２は、第１パラメータＰ１０が第２所定値Ｐ１２以上ではない場合、処理を終了する。制御部５２は、第１パラメータＰ１０が第２所定値Ｐ１２以上の場合、ステップＳ５４に移行する。制御部５２は、ステップＳ５４において、変速比率Ｒが小さくなるように変速機３６を制御し、処理を終了する。

制御部５２は、例えば、第２期間ＴＢにおける人力駆動力Ｈ２に関するモータ４０の出力の変更条件が成立した場合、第２期間ＴＢにおける人力駆動力Ｈ２に応じてモータ４０の出力、人力駆動力Ｈに対するモータ４０の出力の比率、および、モータ４０の上限トルクの少なくとも１つを変更する。

モータ４０の出力の変更条件は、例えば、人力駆動力Ｈの仕事率ＨＷに対するモータ４０の出力の仕事率の比率が所定比率になるようにモータ４０を制御するアシストモードが実行される場合に成立する。人力駆動力Ｈの仕事率ＨＷは、人力駆動力Ｈと、第２期間ＴＢにおける人力駆動力Ｈ２とを乗算した値と対応する。

図９を参照して、モータ４０を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図９に示すフローチャートのステップＳ６１に移行する。制御部５２は、図９のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ６１からの処理を繰り返す。

制御部５２は、ステップＳ６１において、モータ４０の出力の変更条件が成立するか否かを判定する。制御部５２は、モータ４０の出力の変更条件が成立しない場合、処理を終了する。制御部５２は、モータ４０の出力の変更条件が成立する場合、ステップＳ６２に移行する。制御部５２は、ステップＳ６２において、第２期間ＴＢにおける人力駆動力Ｈ２に応じてモータ４０を制御し、処理を終了する。

制御部５２は、第２期間ＴＢよりも長い第１期間ＴＡにおける人力駆動力Ｈ１に応じて変速機３６を制御するため、短期間の人力駆動力Ｈの変化によって変速比率Ｒが変更されることを抑制できる。制御部５２は、第１期間ＴＡよりも短い第２期間ＴＢにおける人力駆動力Ｈ２に応じてモータ４０を制御するため、人力駆動力Ｈの変化に対するモータ４０の出力の変化の応答性を高くできる。

＜変形例＞
実施形態に関する説明は、本開示に従う人力駆動車用の制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用の制御装置は、例えば以下に示される実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

・第１期間Ｔ１におけるクランク軸１２Ａの回転速度Ｃ１を検出する検出部と、第２期間Ｔ２におけるクランク軸１２Ａの回転速度Ｃ２を検出する検出部とは、各別であってもよい。この場合、第１期間Ｔ１におけるクランク軸１２Ａの回転速度Ｃ１を検出する検出部は、第１期間Ｔ１に１回の検出信号を出力するように構成されていてもよい。

・第１期間Ｔ１が第２期間Ｔ２よりも短くてもよい。第１期間Ｔ１が第２期間Ｔ２よりも短い場合、第１感度は、第２感度よりも高い。

・第３実施形態において、制御部５２は、第３期間ＴＣにおける人力駆動力Ｈ３が所定値Ｈ３Ｘよりも小さい場合、第１期間ＴＡにおける人力駆動力Ｈ１に応じて変速機３６を制御する第１制御状態において変速機３６を制御し、第３期間ＴＣにおける人力駆動力Ｈ３が所定値Ｈ３Ｘ以上の場合、第３期間ＴＣにおける人力駆動力Ｈ３に応じて変速機３６を制御する第２制御状態において変速機３６を制御してもよい。好ましくは、第１期間ＴＡは、第３期間ＴＣとは異なる。好ましくは、第１期間ＴＡは、第３期間ＴＣよりも長い。好ましくは、第３期間ＴＣは、第２期間ＴＢと等しい。所定値Ｈ３Ｘは、例えば、人力駆動車１０が段差に衝突した場合および段差を落ちた場合等に、短期間において所定値Ｈ３Ｘが変動する場合を判定可能な値が設定される。好ましくは、所定値Ｈ３Ｘは、例えば、リアサスペンション装置を含む人力駆動車１０が段差に衝突した場合および段差を落ちた場合等に、短期間において所定値Ｈ３Ｘが変動する場合を判定可能な値が設定される。

・第３実施形態において、パラメータＰは、例えば、車速Ｖ、および、人力駆動車１０の走行路の道路勾配の少なくとも１つに関するものであってもよい。この場合も、制御部５２は、変速機３６の制御に好適な第１情報に応じて変速機３６を制御でき、モータ４０の制御に好適な第２情報に応じてモータ４０を制御できる。このため、変速機３６およびモータ４０を好適に制御できる。

本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

１０…人力駆動車、１２Ａ…クランク軸、１４…車輪、３６…変速機、４０…モータ、４２…検出部、５０…制御装置、５２…制御部。

Claims (22)

1. 人力駆動車用の制御装置であって、
   人力駆動車のクランク軸の回転速度に対する前記人力駆動車の車輪の回転速度の比率である変速比率を変更する変速機、および、前記人力駆動車の推進をアシストするモータを制御する制御部を備え、
   前記制御部は、
   前記クランク軸の回転速度に関する第１回転速度情報に応じて前記変速機を制御し、
   前記クランク軸の回転速度に関する第２回転速度情報に応じて前記モータを制御し、
   前記第１回転速度情報と前記第２回転速度情報とが異なる、制御装置。
2. 前記第１回転速度情報は、第１感度にて取得された前記クランク軸の回転速度に基づき、前記第２回転速度情報は、前記第１感度とは異なる第２感度にて取得された前記クランク軸の回転速度に基づく、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記制御部は、
   第１期間における前記クランク軸の回転速度である前記第１回転速度情報に応じて前記変速機を制御し、
   前記第１期間とは異なる第２期間における前記クランク軸の回転速度である前記第２回転速度情報に応じて前記モータを制御する、請求項１または２に記載の制御装置。
4. 前記第１期間は、前記第２期間よりも長い、請求項３に記載の制御装置。
5. 前記第１期間および前記第２期間は、前記クランク軸の回転角度に対応する、請求項３または４に記載の制御装置。
6. 前記第１期間は、前記第２期間の１０倍以上かつ１０００倍以下である、請求項３から５のいずれか一項に記載の制御装置。
7. 前記第２期間は、０．０１度以上、かつ、１度以下である、請求項５または６に記載の制御装置。
8. 前記第１期間は、１度以上、かつ、７２０度以下である、請求項５から７のいずれか一項に記載の制御装置。
9. 前記制御部は、前記クランク軸の回転速度を検出する検出部の出力に応じて、前記第１期間における前記クランク軸の回転速度、および、前記第２期間における前記クランク軸の回転速度を算出する、請求項３から８のいずれか一項に記載の制御装置。
10. 前記制御部は、前記第１期間における前記クランク軸の回転速度に関する第１パラメータが第１所定値以上の場合、前記変速比率が大きくなるように前記変速機を制御する、請求項３から９のいずれか一項に記載の制御装置。
11. 前記制御部は、
    第３期間における前記クランク軸の回転速度が所定速度よりも大きい場合、前記第１期間における前記クランク軸の回転速度に応じて前記変速機を制御する第１制御状態において前記変速機を制御し、
    前記第３期間における前記クランク軸の回転速度が前記所定速度以下の場合、前記第３期間における前記クランク軸の回転速度に応じて前記変速機を制御する第２制御状態において前記変速機を制御する、請求項３から１０のいずれか一項に記載の制御装置。
12. 前記第３期間は、前記第２期間と等しい、請求項１１に記載の制御装置。
13. 前記制御部は、
    前記第１制御状態において、かつ、前記第１期間における前記クランク軸の回転速度が第１速度よりも大きい場合、前記変速比率が大きくなるように前記変速機を制御し、
    前記第２制御状態において、前記第３期間における前記クランク軸の回転速度が第２速度よりも大きい場合、前記変速比率が大きくなるように前記変速機を制御する、請求項１１または１２に記載の制御装置。
14. 前記第１速度は、前記第２速度と等しい、請求項１３に記載の制御装置。
15. 前記制御部は、前記第２制御状態において、前記人力駆動車の走行方向前方への加速度が第１加速度以上の場合、所定期間が経過した場合、および、前記人力駆動車の鉛直方向における加速度が第２加速度以下の場合、の少なくとも１つの場合、前記第２制御状態から前記第１制御状態に変更する、請求項１１から１４のいずれか一項に記載の制御装置。
16. 前記制御部は、前記第１期間ごとに検出する前記クランク軸の回転速度に応じて前記変速機を制御する、請求項３から１５のいずれか一項に記載の制御装置。
17. 前記制御部は、前記第１期間における前記クランク軸の回転速度の平均値に応じて前記変速機を制御する、請求項３から１５のいずれか一項に記載の制御装置。
18. 人力駆動車用の制御装置であって、
    人力駆動車のクランク軸の回転速度に対する前記人力駆動車の車輪の回転速度の比率である変速比率を変更する変速機、および、前記人力駆動車の推進をアシストするモータを制御する制御部を備え、
    前記制御部は、人力駆動車の走行状態および走行環境の少なくとも１つと対応するパラメータに関する第１情報に応じて前記変速機を制御し、前記パラメータに関する第２情報に応じて前記モータを制御し、
    前記第１情報と前記第２情報とが異なる、制御装置。
19. 前記第１情報は、前記クランク軸に入力される人力駆動力に関する第１駆動力情報であり、
    前記第２情報は、前記人力駆動力に関する第２駆動力情報である、請求項１８に記載の制御装置。
20. 前記第１駆動力情報は、第１感度にて取得された前記人力駆動力に基づき、前記第２駆動力情報は、前記第１感度とは異なる第２感度にて取得された前記人力駆動力に基づく、請求項１９に記載の制御装置。
21. 前記制御部は、第１期間における前記人力駆動力である前記第１駆動力情報に応じて前記変速機を制御し、前記第１期間とは異なる第２期間における前記人力駆動力である前記第２駆動力情報に応じて前記モータを制御する、請求項１９または２０に記載の制御装置。
22. 前記第１期間は前記第２期間よりも長い、請求項２１に記載の制御装置。

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