TW202110700A - 人力驅動車用之控制裝置 - Google Patents

Abstract

[課題]提供可適當控制人力驅動車用的組件的人力驅動車用之控制裝置。 [解決手段]人力驅動車係具備：人力驅動車用的組件；及構成為檢測關於前述人力驅動車的車速的資訊，而且關於前述車速的資訊彼此不同的複數檢測部，前述複數檢測部係至少包含第1檢測部，前述控制裝置係包含控制部，該控制部係構成為若前述第1檢測部的輸出為第1狀態時，按照前述第1檢測部的輸出，控制前述組件，且構成為若前述第1檢測部的輸出非為前述第1狀態時，按照前述複數檢測部之中不同於前述第1檢測部的預先設定的檢測部的輸出，控制前述組件。

Description

人力驅動車用之控制裝置

本揭示係關於人力驅動車用之控制裝置。

例如，專利文獻1所揭示的人力驅動車係具備檢測關於人力驅動車的資訊的檢測部。 ［先前技術文獻］ ［專利文獻］

［專利文獻1］日本特開2016-7905號公報

［發明所欲解決之課題］

本揭示之目的之一在提供可適當控制人力驅動車用的組件(componet)的人力驅動車輛用之控制裝置。 ［解決課題之手段］

按照本揭示之第1態樣的控制裝置係人力驅動車用之控制裝置，前述人力驅動車係具備：人力驅動車用的組件；及構成為檢測關於前述人力驅動車的車速的資訊，而且關於前述車速的資訊彼此不同的複數檢測部，前述複數檢測部係至少包含第1檢測部，前述控制裝置係包含控制部，該控制部係：構成為若前述第1檢測部的輸出為第1狀態時，按照前述第1檢測部的輸出，控制前述組件，構成為若前述第1檢測部的輸出非為前述第1狀態時，按照前述複數檢測部之中不同於前述第1檢測部的預先設定的檢測部的輸出，控制前述組件。 藉由第1態樣的控制裝置，若第1檢測部的輸出非為第1狀態，可按照複數檢測部之中不同於第1檢測部的預先設定的檢測部的輸出，來控制組件。因此，可適當控制人力驅動車用的組件。

在按照本揭示之第1態樣的第2態樣的控制裝置中，前述人力驅動車係包含被輸入人力驅動力的曲柄，前述控制部係構成為若被輸入至前述曲柄的前述人力驅動力大於預先設定的驅動力，而且前述第1檢測部的輸出為第1狀態時，按照前述第1檢測部的輸出，控制前述組件，且構成為若被輸入至前述曲柄的前述人力驅動力大於前述預先設定的驅動力，而且前述第1檢測部的輸出非為前述第1狀態時，按照前述複數檢測部之中不同於前述第1檢測部的預先設定的檢測部的輸出，控制前述組件。 藉由第2態樣的控制裝置，若被輸入至曲柄的人力驅動力大於預先設定的驅動力，而且若第1檢測部的輸出非為第1狀態時，可適當控制組件。

在按照本揭示之第1或第2態樣的第3態樣的控制裝置中，前述複數檢測部係另外包含第2檢測部，前述預先設定的檢測部係包含前述第2檢測部，前述控制部係構成為若前述第1檢測部的輸出非為前述第1狀態，而且前述第2檢測部的輸出為第2狀態時，按照前述第2檢測部的輸出，控制前述組件。 藉由第3態樣的控制裝置，若第1檢測部的輸出非為第1狀態，而且第2檢測部的輸出為第2狀態時，可按照第2檢測部的輸出來控制組件。

在按照本揭示之第3態樣的第4態樣的控制裝置中，前述複數檢測部係另外包含第3檢測部，前述預先設定的檢測部係包含前述第3檢測部，前述控制部係構成為若前述第1檢測部的輸出非為前述第1狀態，而且前述第2檢測部的輸出非為前述第2狀態時，按照前述第3檢測部的輸出，控制前述組件。 藉由第4態樣的控制裝置，若第1檢測部的輸出非為第1狀態，而且第2檢測部的輸出非為第2狀態時，可按照第3檢測部的輸出來控制前述組件。

在按照本揭示之第3態樣的第5態樣的控制裝置中，前述複數檢測部係另外包含第3檢測部及第4檢測部，前述預先設定的檢測部係包含前述第3檢測部及前述第4檢測部，前述控制部係構成為若前述第1檢測部的輸出非為前述第1狀態，而且前述第2檢測部的輸出非為前述第2狀態，且前述第3檢測部為第3狀態時，按照前述第3檢測部的輸出，控制前述組件，前述控制部係構成為若前述第1檢測部的輸出非為前述第1狀態，而且前述第2檢測部的輸出非為前述第2狀態，且前述第3檢測部非為前述第3狀態時，按照前述第4檢測部的輸出，控制前述組件。 藉由第5態樣的控制裝置，若第1檢測部的輸出非為第1狀態，而且第2檢測部的輸出非為第2狀態，第3檢測部為第3狀態時，可按照第3檢測部的輸出，來控制組件。藉由第5態樣的控制裝置，若第1檢測部的輸出非為第1狀態，而且第2檢測部的輸出非為第2狀態，第3檢測部非為第3狀態時，可按照第4檢測部的輸出，來控制組件。

在按照本揭示之第3至第5態樣中任1個的第6態樣的控制裝置中，前述控制部係：構成為若前述第1檢測部的輸出為前述第1狀態，而且前述第2檢測部的輸出為前述第2狀態時，按照前述第1檢測部及前述第2檢測部的至少1個的輸出，控制前述組件，構成為若前述第1檢測部的輸出非為前述第1狀態，而且前述第2檢測部的輸出為前述第2狀態時，按照前述第2檢測部的輸出，而且不取決於前述第1檢測部的輸出來控制前述組件，構成為若前述第1檢測部的輸出為前述第1狀態，而且前述第2檢測部的輸出非為前述第2狀態時，按照前述第1檢測部的輸出，而且不取決於前述第2檢測部的輸出來控制前述組件。 藉由第6態樣的控制裝置，若第1檢測部的輸出非為第1狀態，而且第2檢測部的輸出為第2狀態時，可按照第2檢測部的輸出，而且不取決於第1檢測部的輸出來控制組件。藉由第6態樣的控制裝置，若第1檢測部的輸出為第1狀態，而且第2檢測部的輸出非為第2狀態時，可按照第1檢測部的輸出，而且不取決於第2檢測部的輸出來控制組件。

按照本揭示之第7態樣的控制裝置係人力驅動車用之控制裝置，前述人力驅動車係具備：人力驅動車用的組件、及複數檢測部，前述複數檢測部係具備：構成為檢測關於前述人力驅動車的第1資訊的第1檢測部、及構成為檢測關於前述人力驅動車的第2資訊的第2檢測部，前述第1資訊及前述第2資訊係相互關連，前述控制裝置係包含控制部，該控制部係：構成為若前述第1檢測部的輸出為第1狀態，而且前述第2檢測部的輸出為第2狀態時，按照前述第1檢測部及前述第2檢測部的至少1個輸出，控制前述組件，構成為若前述第1檢測部的輸出非為前述第1狀態，而且前述第2檢測部的輸出為前述第2狀態時，按照前述第2檢測部的輸出，而且不取決於前述第1檢測部的輸出來控制前述組件，構成為若前述第1檢測部的輸出為前述第1狀態，而且前述第2檢測部的輸出非為前述第2狀態時，按照前述第1檢測部的輸出，而且不取決於前述第2檢測部的輸出來控制前述組件。 藉由第7態樣的控制裝置，若第1檢測部的輸出為第1狀態，而且第2檢測部的輸出為第2狀態時，可按照第1檢測部及第2檢測部的至少1個輸出，來控制組件。藉由第7態樣的控制裝置，若第1檢測部的輸出非為第1狀態，而且第2檢測部的輸出為第2狀態時，可按照第2檢測部的輸出，而且不取決於第1檢測部的輸出來控制組件。藉由第7態樣的控制裝置，若第1檢測部的輸出為第1狀態，而且第2檢測部的輸出非為第2狀態時，可按照第1檢測部的輸出，而且不取決於第2檢測部的輸出來控制組件。因此，可適當控制人力驅動車用的組件。

在按照本揭示之第7側面的第8態樣的控制裝置中，前述控制部係構成為按照關於前述第1資訊的第1參數及關於前述第2資訊的第2參數的至少1個，來控制前述組件。 藉由第8態樣的控制裝置，可按照關於第1資訊的第1參數及關於第2資訊的第2參數的至少1個，來控制組件。

在按照本揭示之第8側面的第9態樣的控制裝置中，前述控制部係構成為若前述第1檢測部的輸出非為前述第1狀態，而且前述第2檢測部的輸出為前述第2狀態時，按照依前述第2資訊所算出的前述第2參數，推定前述第1參數，且按照所推定出的前述第1參數，控制前述組件。 藉由第9態樣的控制裝置，若第1檢測部的輸出非為第1狀態，而且第2檢測部的輸出為第2狀態時，可按照依第2資訊所算出的第2參數，推定第1參數，且按照所推定出的第1參數，來控制組件。

在按照本揭示之第8或第9態樣的第10態樣的控制裝置中，前述控制部係構成為若前述第1檢測部的輸出為前述第1狀態，而且前述第2檢測部的輸出非為前述第2狀態時，按照依前述第1資訊所算出的前述第1參數，推定前述第2參數，且按照所推定出的前述第2參數，控制前述組件。 藉由第10態樣的控制裝置，若第1檢測部的輸出為第1狀態，而且第2檢測部的輸出非為第2狀態時，可按照依第1資訊所算出的第1參數，推定第2參數，且按照所推定出的前述第2參數，來控制組件。

按照本揭示之第11態樣的控制裝置是一種人力驅動車用之控制裝置，前述人力驅動車係具備：人力驅動車用的組件；及構成為檢測關於前述人力驅動車的車速的資訊，而且關於前述車速的資訊彼此不同的複數檢測部，前述複數檢測部係包含第1檢測部及第2檢測部，前述控制裝置係包含控制部，該控制部係：若前述第1檢測部的輸出為前述第1狀態，而且前述第2檢測部的輸出為前述第2狀態時，按照前述第1檢測部及前述第2檢測部的至少1個的輸出，控制前述組件，若前述第1檢測部的輸出非為前述第1狀態時，不取決於前述第2檢測部的輸出，而以前述組件成為預先設定的狀態的方式控制前述組件，若前述第2檢測部的輸出非為前述第2狀態時，不取決於前述第1檢測部的輸出，而以前述組件成為前述預先設定的狀態的方式控制前述組件。 藉由第11態樣的控制裝置，若前述第1檢測部的輸出非為前述第1狀態時，不取決於前述第2檢測部的輸出，而以前述組件成為預先設定的狀態的方式控制前述組件，若前述第2檢測部的輸出非為前述第2狀態時，不取決於前述第1檢測部的輸出，而以前述組件成為前述預先設定的狀態的方式控制前述組件。因此，可適當控制人力驅動車用的組件。

在按照本揭示之第11態樣的第12態樣的控制裝置中，前述第1檢測部構成為檢測關於前述車速的第3資訊，前述第2檢測部構成為檢測關於前述車速的第4資訊，前述第3資訊及前述第4資訊相互關連。 藉由第12態樣的控制裝置，可按照第3資訊及第4資訊控制組件。

在按照本揭示之第12態樣的第13態樣的控制裝置中，前述控制部構成為若前述第1檢測部的輸出為前述第1狀態，且前述第2檢測部的輸出為前述第2狀態時，按照前述第3資訊及前述第4資訊的至少1個，控制前述組件。 藉由第13態樣的控制裝置，若第1檢測部的輸出為第1狀態，且第2檢測部的輸出為第2狀態時，可按照第3資訊及第4資訊的至少1個，控制組件。

在按照本揭示之第12或第13態樣的第14態樣的控制裝置中，前述控制部構成為若前述第1檢測部的輸出為前述第1狀態，且前述第2檢測部的輸出為前述第2狀態時，按照前述第3資訊及前述第4資訊之雙方，控制前述組件。 藉由第14態樣的控制裝置，若第1檢測部的輸出為第1狀態，且第2檢測部的輸出為第2狀態時，可按照第3資訊及第4資訊之雙方，控制前述組件。

按照本揭示之第15態樣的控制裝置，一種人力驅動車用之控制裝置，前述人力驅動車具備：人力驅動車用的組件；及構成為檢測關於前述人力驅動車的車速的資訊，而且關於前述車速的資訊彼此不同的複數檢測部，前述複數檢測部包含第1檢測部及第2檢測部，前述控制装置包含控制部，該控制部係：當關於前述第1檢測部輸出的前述人力驅動車的車速的第3資訊、以及關於前述第2檢測部輸出的前述人力驅動車的車速的第4資訊的至少1個，對應前述人力驅動車的車速為預先設定的速度以上的情形時，以前述組件成為預先設定的狀態的方式控制前述組件。 藉由第15態樣的控制裝置，當關於第1檢測部輸出的人力驅動車的車速的第3資訊、以及關於第2檢測部輸出的人力驅動車的車速的第4資訊的至少1個，對應人力驅動車的車速為預先設定的速度以上的情形時，可以組件成為預先設定的狀態的方式控制組件。因此，可適當控制人力驅動車用的組件。

在按照本揭示之第15態樣的第16態樣的控制裝置中，當前述第3資訊及前述第4資訊其中之一方，對應前述人力驅動車的車速為預先設定的速度以上的情形時，前述控制部以前述組件成為前述預先設定的狀態的方式控制前述組件。 藉由第16態樣的控制裝置，當第3資訊及第4資訊其中之一方，對應人力驅動車的車速為預先設定的速度以上的情形時，控制部可以組件成為預先設定的狀態的方式控制組件。

在按照本揭示之第16態樣的第17態樣的控制裝置中，當前述第3資訊及前述第4資訊之雙方，對應前述人力驅動車的車速為預先設定的速度以上的情形時，前述控制部以前述組件成為前述預先設定的狀態的方式控制前述組件。 藉由第17態樣的控制裝置，當第3資訊及第4資訊之雙方，對應人力驅動車的車速為預先設定的速度以上的情形時，可以組件成為預先設定的狀態的方式控制組件。

在按照本揭示之第11至第16態樣中任1個的第18態樣的控制裝置中，前述組件包含電動致動器，前述預先設定的狀態包含前述電動致動器不進行動作的狀態。 藉由第18態樣的控制裝置，可適當控制電動致動器。

在按照本揭示之第3至第14態樣中任1個的第15態樣的控制裝置中，若前述第2檢測部的輸出非為前述第2狀態時，由前述第2檢測部被輸出的訊號包含預先設定的第2訊號。 藉由第15態樣的控制裝置，可依由第2檢測部被輸出的訊號是否包含預先設定的訊號，來判定第2檢測部的輸出是否為第2狀態。

在按照本揭示之第1至第19態樣中任1個的第20態樣的控制裝置中，前述複數檢測部係包含以下感測器的至少1個：構成為檢測對應前述人力驅動車的車輪的旋轉速度的資訊的車速感測器、構成為檢測對應前述人力驅動車的曲柄的旋轉速度的資訊的曲柄旋轉感測器、構成為檢測對應前述人力驅動車的加速度的資訊的加速度感測器、構成為檢測對應前述人力驅動車的位置的資訊的位置資訊檢測感測器、及構成為檢測對應對前述人力驅動車賦予推進力的馬達的旋轉速度的資訊的馬達旋轉感測器。 藉由第20態樣的控制裝置，可按照車速感測器、曲柄旋轉感測器、加速度感測器、位置資訊檢測感測器、及馬達旋轉感測器的至少1個的輸出，來適當控制組件。

在按照本揭示之第4態樣的第21態樣的控制裝置中，前述複數檢測部係包含以下感測器的至少1個：構成為檢測對應前述人力驅動車的車輪的旋轉速度的資訊的車速感測器、構成為檢測對應前述人力驅動車的曲柄的旋轉速度的資訊的曲柄旋轉感測器、構成為檢測對應前述人力驅動車的加速度的資訊的加速度感測器、構成為檢測對應前述人力驅動車的位置的資訊的位置資訊檢測感測器、及構成為檢測對應對前述人力驅動車賦予推進力的馬達的旋轉速度的資訊的馬達旋轉感測器，前述第1檢測部係包含前述車速感測器。 藉由第21態樣的控制裝置，可按照車速感測器、曲柄旋轉感測器、加速度感測器、位置資訊檢測感測器、及馬達旋轉感測器的至少1個的輸出，來適當控制組件，若車速感測器為第1狀態，可按照車速感測器的輸出來控制組件。

在按照本揭示之第21態樣的第22態樣的控制裝置中，前述第2檢測部係包含前述曲柄旋轉感測器及前述加速度感測器的其中一方。 藉由第22態樣的控制裝置，若車速感測器非為第1狀態，可按照曲柄旋轉感測器及加速度感測器的其中一方的輸出，來控制組件。

在按照本揭示之第22態樣的第23態樣的控制裝置中，前述第3檢測部係包含前述曲柄旋轉感測器及前述加速度感測器的另一方。 藉由第23態樣的控制裝置，若車速感測器非為第1狀態，曲柄旋轉感測器及加速度感測器的一方的輸出非為第2狀態時，可按照曲柄旋轉感測器及加速度感測器的另一方的輸出來控制組件。

在按照本揭示之第1至第14及第20至第23態樣中任1個的第24態樣的控制裝置中，若前述第1檢測部的輸出非為前述第1狀態時，由前述第1檢測部被輸出的訊號係包含預先設定的第1訊號。 藉由第24態樣的控制裝置，可依由第1檢測部被輸出的訊號是否包含預先設定的第1訊號，來判定第1檢測部的輸出是否為第1狀態。

在按照本揭示之第24態樣的第25態樣的控制裝置中，前述第1訊號係包含發生在：前述第1檢測部故障時、前述第1檢測部與前述控制部的連接有異常時、及前述第1檢測部非為預先設定的構成時、及前述第1檢測部與前述控制部的連接部非為預先設定的構成時的至少1個情形的訊號。 藉由第25態樣的控制裝置，若第1檢測部故障時、第1檢測部與控制部的連接有異常時、及第1檢測部非為預先設定的構成時、及第1檢測部與控制部的連接部非為預先設定的構成時，可適當控制組件。

在按照本揭示之第1至第14及第20至第25態樣之任1個的第26態樣的控制裝置中，若前述第1檢測部的輸出非為前述第1狀態時，由前述第1檢測部未被輸出訊號。 藉由第26態樣的控制裝置，可依由第1檢測部是否未被輸出訊號，來判定第1檢測部的輸出是否為第1狀態。

在按照本揭示之第1至第14及第20至第26態樣之任1個的第27態樣的控制裝置中，前述組件係包含對前述人力驅動車賦予推進力的馬達。 藉由第27態樣的控制裝置，可按照複數檢測部所包含的檢測部的輸出，適當控制馬達。

在按照本揭示之第1至第27態樣中任1個的第28態樣的控制裝置中，前述控制部係若前述第1檢測部的輸出非為前述第1狀態時，使報知部報知預先設定的報知資訊。 藉由第28態樣的控制裝置，使用者係可藉由報知部來掌握第1檢測部的輸出非為第1狀態的情形。 ［發明之效果］

本揭示之人力驅動車用之控制裝置係可適當控制人力驅動車用的組件。

＜第1實施形態＞

參照圖1至圖4，說明第1實施形態的人力驅動車用之控制裝置70。人力驅動車10係至少可藉由人力驅動力H來驅動的車。人力驅動車10並未限定車輪數量，亦包含例如單輪車及具有3輪以上的車輪的車。人力驅動車10係包含例如：登山自行車、公路自行車、公共自行車（CITY BIKE）、載貨用自行車、及躺式自行車（Recumbent bicycle）等各種種類的自行車、以及電動自行車（E-bike）。電動自行車係包含藉由電動馬達來輔助車輛推進的電動輔助自行車。以下在實施形態中，將人力驅動車10作為自行車來進行說明。

人力驅動車10係具備被輸入人力驅動力H的曲柄12。人力驅動車10係另外具備：車輪14、及車體16。車輪14係包含：後輪14A、及前輪14B。車體16係包含車架18。曲柄12係包含：可對車架18旋轉的曲柄軸12A；及分別設在曲柄軸12A的軸方向的端部的曲柄臂12B。在各曲柄臂12B係分別連結踏板20。後輪14A係藉由曲柄12進行旋轉而被驅動。後輪14A係被支持在車架18。曲柄12與後輪14A係藉由驅動機構22而相連結。驅動機構22係包含連結於曲柄軸12A的第1旋轉體24。曲柄軸12A與第1旋轉體24亦可連結成作一體旋轉，亦可透過第1單向離合器而相連結。第1單向離合器係構成為若曲柄12前轉，即使第1旋轉體24前轉，若曲柄12後轉，則容許曲柄12與第1旋轉體24相對旋轉。第1旋轉體24係包含：鏈輪、滑輪、或傘形齒輪。驅動機構22係另外包含：第2旋轉體26、及連結構件28。連結構件28係將第1旋轉體24的旋轉力傳達至第2旋轉體26。連結構件28係包含例如鏈條、皮帶、或軸。

第2旋轉體26係與後輪14A相連結。第2旋轉體26係包含：鏈輪、滑輪、或傘形齒輪。在第2旋轉體26與後輪14A之間，較佳為設有第2單向離合器。第2單向離合器係構成為若第2旋轉體26前轉，即使後輪14A前轉，若第2旋轉體26後轉，則容許第2旋轉體26與後輪14A相對旋轉。

在車架18係透過前叉30而安裝有前輪14B。在前叉30係透過豎管（stem）32而連結有車把34。在本實施形態中，後輪14A藉由驅動機構22而連結於曲柄12，但是後輪14A及前輪14B的至少1個亦可藉由驅動機構22而連結於曲柄12。

人力驅動車10係包含人力驅動車用的電池36。電池36係包含1或複數電池元件。電池元件係包含充電池。電池36係對控制裝置70供給電力。電池36較佳為可藉由有線或無線而與控制裝置70的控制部72進行通訊地相連接。電池36係可藉由例如電力線通訊（PLC；power line communication）、CAN（Controller Area Network，控制器區域網路）、或UART（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter，通用非同步收發器/傳輸器）而與控制部72進行通訊。

人力驅動車10係具備人力驅動車用的組件38。較佳為組件38包含電動致動器39。較佳為組件38係包含對人力驅動車10賦予推進力的馬達40。組件38包含馬達40時，電動致動器39是馬達40。馬達40係包含1或複數電動馬達。馬達40係構成為在由踏板20至後輪14A的人力驅動力H的動力傳達路徑、及前輪14B的至少1個傳達旋轉。由踏板20至後輪14A的人力驅動力H的動力傳達路徑係包含後輪14A。在本實施形態中，馬達40係構成為設在人力驅動車10的車架18，且將旋轉傳達至第1旋轉體24。包含馬達40及設有馬達40的殼體而構成驅動單元。在馬達40與曲柄軸12A之間的動力傳達路徑，較佳為若使曲柄軸12A以人力驅動車10前進的方向旋轉，以馬達40不會因曲柄12的旋轉力而旋轉的方式設有第3單向離合器。若在後輪14A及前輪14B的至少1個設置馬達40，馬達40亦可包含輪轂馬達。

較佳為人力驅動車10係另外包含報知部42。報知部42係包含顯示部。顯示部係具備例如顯示面板。顯示部係包含例如攜帶型電子機器、顯示器、智慧型手機、平板型電腦、及自行車碼表（Cycle Computer）的至少1個。報知部42亦可包含揚聲器。

較佳為人力驅動車10係包含構成為變更人力驅動車10的變速比R的變速機44。人力驅動車10的變速比R係相對於曲柄12的旋轉速度N的驅動輪的旋轉速度的比率。在本實施形態中，驅動輪為後輪14A。變速機44係包含例如前變速器、後變速器、及內裝變速機的至少1個。若變速機44包含內裝變速機，內裝變速機係設在例如後輪14A的輪轂。變速機44係包含構成為藉由電動致動器進行動作的電動變速機、及構成為藉由牽動拉線進行動作的纜線式變速機的至少1個。

控制裝置70係包含控制部72。控制部72係包含執行預先設定的控制程式的運算處理裝置。運算處理裝置係包含例如CPU（Central Processing Unit，中央處理單元）或MPU（Micro Processing Unit，微處理單元）。運算處理裝置亦可設在相互遠離的複數場所。控制部72亦可包含1或複數微電腦。較佳為控制裝置70係另外包含記憶部74。在記憶部74係記憶各種控制程式及被使用在各種控制處理的資訊。記憶部74係包含例如非揮發性記憶體及揮發性記憶體。非揮發性記憶體係包含例如ROM（Read-Only Memory，唯讀記憶體）、EPROM（Erasable Programmable Read Only Memory，可抹除可程式化唯讀記憶體）、EEPROM（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，電子可抹除可程式化唯讀記憶體）、及快閃記憶體的至少1個。揮發性記憶體係包含例如RAM（Random access memory，隨機存取記憶體）。

控制裝置70較佳為另外具備馬達40的驅動電路76。驅動電路76與控制部72較佳為設在設置馬達40的殼體。驅動電路76與控制部72亦可設在例如同一電路基板。驅動電路76係包含反相器電路。驅動電路76係控制由電池36被供給至馬達40的電力。驅動電路76係與控制部72作有線連接或無線連接。驅動電路76係按照來自控制部72的控制訊號，使馬達40驅動。

人力驅動車10係具備構成為檢測關於人力驅動車10的車速V的資訊，而且關於車速V的資訊彼此不同的複數檢測部46。複數檢測部46係透過無線通訊裝置或電纜而與控制部72相連接。複數檢測部46係至少包含第1檢測部48。較佳為複數檢測部46係另外包含第2檢測部50。第1檢測部48係構成為檢測關於車速V的第1資訊。第1資訊係包含第1參數P1。第2檢測部50係構成為檢測關於車速V的第2資訊。第2資訊係包含第2參數P2。較佳為第1資訊及前述第2資訊係相互關連。第1參數P1與第2參數P2相關。第1資訊係可由第2資訊推定。

較佳為複數檢測部46係包含車速感測器54、曲柄旋轉感測器56、加速度感測器58、位置資訊檢測感測器60、及馬達旋轉感測器62的至少1個。較佳為第1檢測部48係包含車速感測器54。較佳為第2檢測部50係包含曲柄旋轉感測器56及加速度感測器58的其中一方。較佳為第2檢測部50係包含曲柄旋轉感測器56。在本實施形態中，第1檢測部48係包含車速感測器54，第2檢測部50係包含曲柄旋轉感測器56，但是第1檢測部48所包含的感測器、與第2檢測部50所包含的感測器的組合並非侷限於此。亦可第1檢測部48包含曲柄旋轉感測器56，第2檢測部50包含車速感測器54。在圖2所示之人力驅動車10中，係具備有：車速感測器54、曲柄旋轉感測器56、加速度感測器58、位置資訊檢測感測器60、及馬達旋轉感測器62，但是在本實施形態中，亦可省略加速度感測器58、位置資訊檢測感測器60、及馬達旋轉感測器62的至少1個。

車速感測器54係構成為檢測對應人力驅動車10的車輪14的旋轉速度的資訊。車速感測器54係構成為例如檢測設在人力驅動車10的車輪14的磁石。車速感測器54係構成為例如車輪14作1旋轉的期間，輸出預先設定的次數的檢測訊號。預先設定的次數係例如1。車速感測器54係輸出對應車輪14的旋轉速度的訊號。控制部72係可根據車輪14的旋轉速度、與關於車輪14的周長的資訊，算出人力驅動車10的車速V。在記憶部74係記憶關於車輪14的周長的資訊。車速感測器54係包含例如構成簧片開關的磁簧、或霍爾元件。車速感測器54亦可形成為被安裝在人力驅動車10的車架18的鏈條支桿，且檢測被安裝在後輪14A的磁石的構成，亦可形成為設在前叉30且檢測被安裝在前輪14B的磁石的構成。在本實施形態中，車速感測器54係構成為若車輪14作一旋轉，簧片開關對磁石檢測1次。車速感測器54並非侷限於檢測設在車輪14的磁石的構成，亦可構成為例如包含光學感測器等。車速感測器54係透過無線通訊裝置或電纜而與控制部72相連接。

曲柄旋轉感測器56係構成為檢測對應人力驅動車10的曲柄12的旋轉速度N的資訊。曲柄旋轉感測器56係例如設在人力驅動車10的車架18或驅動單元。曲柄旋轉感測器56係構成為包含輸出對應磁場強度的訊號的磁性感測器。磁場強度以周方向改變的環狀磁石被設在曲柄軸12A、與曲柄軸12A連動作旋轉的構件、或由曲柄軸12A至第1旋轉體24之間的動力傳達路徑。與曲柄軸12A連動作旋轉的構件係包含馬達40的輸出軸。曲柄旋轉感測器56係輸出對應曲柄12的旋轉速度N的訊號。磁石亦可在由曲柄軸12A至第1旋轉體24的人力驅動力H的動力傳達路徑中，設在與曲柄軸12A一體旋轉的構件。例如，磁石係若在曲柄軸12A與第1旋轉體24之間未設有第1單向離合器，亦可設在第1旋轉體24。曲柄旋轉感測器56亦可包含光學感測器、加速度感測器、迴轉感測器、或轉矩感測器等，來取代磁性感測器。曲柄旋轉感測器56係透過無線通訊裝置或電纜而與控制部72相連接。

加速度感測器58係構成為檢測對應人力驅動車10的加速度D的資訊。較佳為加速度感測器58係構成為檢測對應使人力驅動車10在水平面使前輪14B及後輪14A接地而直立的狀態下的人力驅動車10的前後方向的加速度D的資訊。加速度感測器58係透過無線通訊裝置或電纜而與控制部72相連接。

位置資訊檢測感測器60係構成為檢測對應人力驅動車10的位置的資訊。位置資訊檢測感測器60係包含例如GPS（Global Positioning System，全球定位系統）收訊部。位置資訊檢測感測器60係透過無線通訊裝置或電纜而與控制部72相連接。位置資訊檢測感測器60亦可配備在例如智慧型手機等電子裝置。藉由乘騎者攜帶電子裝置、或將電子裝置安裝在車架，位置資訊檢測感測器60係可檢測對應人力驅動車10的位置的資訊。

馬達旋轉感測器62係構成為檢測對應對人力驅動車10賦予推進力的馬達40的旋轉速度的資訊。馬達旋轉感測器62係設在馬達40或馬達40的周圍。馬達旋轉感測器62係包含例如解角器（resolver）或編碼器。馬達旋轉感測器62係若在馬達40與人力驅動力H的傳達路徑之間包含減速機，亦可構成為檢測構成減速機的旋轉體的旋轉速度。馬達旋轉感測器62係透過無線通訊裝置或電纜而與控制部72相連接。

較佳為人力驅動車10係另外包含轉矩感測器64。轉矩感測器64係構成為輸出對應藉由人力驅動力H而被供予至曲柄12的轉矩的訊號。轉矩感測器64係若例如在動力傳達路徑設有第1單向離合器，較佳為設在比第1單向離合器更接近動力傳達路徑的上游側。轉矩感測器64係包含：應變感測器、磁應變感測器、或壓力感測器等。應變感測器係包含應變規。轉矩感測器64係設在動力傳達路徑、或動力傳達路徑所包含的構件的近傍所包含的構件。動力傳達路徑所包含的構件係例如曲柄軸12A、在曲柄軸12A與第1旋轉體24之間傳達人力驅動力H的構件、曲柄臂12B、或踏板20。轉矩感測器64係透過無線通訊裝置或電纜而與控制部72相連接。

較佳為人力驅動車10係另外包含變速狀態感測器65。變速狀態感測器65係輸出關於變速機44的變速狀態的資訊。變速狀態係包含例如變速段（stage）。變速狀態感測器65亦可設在變速機44，亦可設在牽動拉線、或變速操作裝置。若變速機44為電動變速機，變速狀態感測器65係構成為例如檢測電動變速機的電動致動器的動作。電動變速機的電動致動器係包含例如電動馬達及減速機。變速狀態感測器65係構成為檢測電動致動器的電動馬達或減速機的動作。若變速機44為纜線式變速機，變速狀態感測器65係構成為檢測例如變速機44的可動部的動作、牽動拉線的動作、及變速操作裝置的動作的至少1個。變速狀態感測器65係構成為包含例如磁性感測器、電位計、旋轉編碼器、線性編碼器、或光學感測器等。記憶部74係將由變速狀態感測器65被輸出之關於變速狀態的資訊、與關於人力驅動車10的變速比R的資訊相對應地記憶。控制部係可按照由變速狀態感測器65被輸出之關於變速狀態的資訊、及記憶在記憶部74的資訊，取得關於現在的人力驅動車10的變速比R的資訊。

控制部72係按照複數檢測部46的輸出來控制組件38。若組件38為馬達40，控制部72係按照複數檢測部46的輸出來控制馬達40。

控制部72係按照人力驅動車10的車速V及曲柄12的旋轉速度N的至少1個，來控制馬達40。較佳為控制部72係另外按照人力驅動力H來控制馬達40。控制部72亦可構成為在輔助模式及行走模式中控制馬達40。在行走模式中，控制部72係構成為若被輸入至曲柄12的人力驅動力H為預先設定的驅動力HX以下，即驅動馬達40。預先設定的驅動力HX係例如0Nm。行走模式係例如被使用在使用者將人力驅動車10推車時。在行走模式中，控制部72係構成為若人力驅動力H為預先設定的驅動力HX以下，即驅動馬達40。預先設定的驅動力HX係例如0Nm。在輔助模式中，控制部72係構成為另外按照人力驅動力H來控制馬達40，且若人力驅動力H大於預先設定的驅動力HX，即驅動馬達40。人力驅動力H亦可以轉矩HT表示，亦可以功率WH表示。若藉由功率來表示人力驅動力H，人力驅動力H係藉由將藉由轉矩感測器64所檢測到的轉矩、與藉由曲柄旋轉感測器56所檢測到的曲柄12的旋轉速度N進行乘算而得。

控制部72係構成為例如對人力驅動力H，以藉由馬達40所得之輔助力M成為預先設定的輔助比率X的方式，控制馬達40。預先設定的輔助比率X並非為一定，例如可依人力驅動力H而變化，亦可依車速V而變化，亦可依人力驅動力H及車速V之雙方而變化。人力驅動力H及輔助力M亦可藉由轉矩來表示，亦可藉由功率來表示。若藉由轉矩來表示人力驅動力H及輔助力M，將人力驅動力H記載為人力轉矩TH，將輔助力M記載為輔助轉矩TM。若藉由功率來表示人力驅動力H及輔助力M，將人力驅動力H記載為人力功率WH，將輔助力M記載為輔助功率WM。有將相對於人力驅動車10的人力轉矩TH的輔助轉矩TM的轉矩比率記載為輔助比率AT的情形。有將相對於人力功率WH之藉由馬達40所得之輔助功率WM的比率記載為輔助比率AW的情形。控制部72係構成為例如藉由從人力驅動力H與輔助比率X的對應關係的至少一部分彼此不同的複數控制狀態中所選擇的1個控制狀態，控制馬達40。人力功率WH係藉由人力轉矩TH與曲柄12的旋轉速度N的乘算來算出。若馬達40的輸出透過減速機而被輸入至人力驅動力H的動力路徑，係將減速機的輸出設為輔助力M。若無減速機，輔助功率WM係藉由馬達40的輸出轉矩、與馬達40的旋轉速度的乘算來算出。若有減速機，輔助功率WM係藉由減速機的輸出轉矩、與減速機的輸出旋轉速度的乘算來算出。若有減速機，記憶部74係構成為記憶關於減速機的減速比的資訊。控制部72係可按照馬達40的旋轉速度、與關於減速機的減速比的資訊，算出減速機的輸出旋轉速度。記憶部74係記憶有例如表示馬達40的控制指令與馬達40的輸出轉矩的關係的資訊。控制部72係例如可按照表示記憶在記憶部74的馬達40的控制指令與馬達40的輸出轉矩的關係的資訊，算出馬達40的輸出轉矩。控制部72係例如可按照馬達40的輸出轉矩、與關於減速機的減速比的資訊，來算出減速機的輸出轉矩。控制部72係構成為按照人力轉矩TH或人力功率WH，將控制指令輸出至馬達40的驅動電路76。控制指令係包含例如轉矩指令值。複數控制狀態亦可包含未驅動馬達40的控制狀態。

控制部72係以輔助力M成為上限值MX以下的方式控制馬達40。若藉由轉矩來表示輔助力M，控制部72係以輔助轉矩TM成為上限值MTX以下的方式控制馬達40。較佳為上限值MTX係30Nm以上90Nm以下的範圍的值。上限值MTX係例如80Nm。上限值MTX係例如依馬達40的輸出特性來決定。若藉由功率來表示輔助力M，控制部72係以輔助功率WM成為上限值MWX以下的方式控制馬達40。

例如，控制部72係若車速V成為預先設定的車速VX以上，即停止馬達40。預先設定的車速VX係例如時速45km。預先設定的車速VX亦可為未達時速45km，亦可為例如時速25km。

例如，控制部72係若曲柄12的旋轉速度N為未達預先設定的第1旋轉速度N1，即停止馬達40。預先設定的第1旋轉速度N1係例如0rpm。例如，控制部72亦可若曲柄12的旋轉速度N成為預先設定的第2旋轉速度N2以上，即停止馬達40，或以輔助力M減小的方式控制馬達40。

控制部72係構成為若第1檢測部48的輸出為第1狀態，按照第1檢測部48的輸出來控制組件38。控制部72係構成為若第1檢測部48的輸出非為第1狀態，按照複數檢測部46之中不同於第1檢測部48的預先設定的檢測部的輸出來控制組件38。在本實施形態中，預先設定的檢測部係包含第2檢測部50。

若第1檢測部48的輸出為第1狀態，控制部72係判定被輸入至控制部72的第1檢測部48的輸出為正常。若第1檢測部48的輸出非為第1狀態，控制部72判定被輸入至控制部72的第1檢測部48的輸出非為正常。

在第1例中，若第1檢測部48的輸出非為第1狀態，由第1檢測部48被輸出的訊號係包含預先設定的第1訊號。預先設定的第1訊號係包含第1檢測部48的輸出的異常訊號。異常訊號係發生在例如：第1檢測部48故障時、第1檢測部48與控制部72的連接有異常時、及第1檢測部48非為預先設定的構成時、及第1檢測部48與控制部72的連接部非為預先設定的構成時的至少任1個情形。

在第2例中，若第1檢測部48的輸出非為第1狀態，由第1檢測部48未被輸出訊號。由第1檢測部48未被輸出訊號時，包含：在人力驅動車10未裝載有第1檢測部48時、對第1檢測部48未供給電力時、以及第1檢測部48與控制部72不相連接時的至少1個。控制部72係若為第1例與第2例的至少1個，亦可判定第1檢測部48的輸出並非為第1狀態。

較佳為控制部72係構成為按照關於第1資訊的第1參數P1及關於第2資訊的第2參數P2的至少1個，來控制組件38。控制部72係構成為若第1檢測部48的輸出非為第1狀態，不取決於第1檢測部48的輸出來控制組件38。控制部72係亦可構成為若第1檢測部48的輸出非為第1狀態，按照第2檢測部50的輸出來控制組件38。例如，控制部72係若按照關於第2資訊的第2參數P2來推定第1參數P1時，在按照第1檢測部48的輸出來補正第1參數P1的第1處理、按照第1檢測部48的輸出來補正組件38的控制指令值的第2處理、及與按照第2檢測部50的輸出來控制組件38的一連串處理呈獨立的第3處理之中任1個，使用第1檢測部48的輸出。

在本實施形態中，第1參數P1係包含車速V，第2參數P2係包含曲柄12的旋轉速度N。控制部72係構成為按照曲柄12的旋轉速度N來推定車速V。控制部72係藉由對曲柄12的旋轉速度N，乘算人力驅動車10的變速比R、與後輪14A的周長，來推定車速V。人力驅動車10的變速比R係與相對於人力驅動車10的曲柄12的旋轉速度N的車輪14的旋轉速度比相對應。記憶部74係構成為預先記憶關於後輪14A的周長的資訊。

若第2檢測部50包含加速度感測器58，第2參數P2係包含加速度D。控制部72係構成為藉由累積人力驅動車10的行走開始之後的加速度D來推定車速V。

若第2檢測部50包含位置資訊檢測感測器60，第2參數P2係包含人力驅動車10的移動距離。控制部72係構成為按照藉由GPS收訊部所取得的GPS資訊、被預先記錄在記憶部74的地圖資訊、及時間，來推定車速V。若第2檢測部50包含位置資訊檢測感測器60，控制部72係以包含用以計測時間的時鐘及計時電路的至少1個為佳。

若第2檢測部50包含馬達旋轉感測器62，第2參數P2係包含馬達40的旋轉速度。控制部72係構成為對馬達40的旋轉速度乘算馬達40的變速比、與後輪14A的周長，來推定車速V。馬達40的變速比係與相對馬達40的旋轉速度的車輪14的旋轉速度比相對應。若第2檢測部50包含馬達旋轉感測器62，記憶部74係預先記憶關於後輪14A的周長的資訊。

較佳為控制部72係若第1檢測部48的輸出非為第1狀態，使報知部42報知預先設定的報知資訊。預先設定的報知資訊係構成為可對使用者報知第1檢測部48的錯誤。若報知部42包含顯示部，例如預先設定的報知資訊係包含文字及畫像的至少1個。若報知部42包含揚聲器，例如預先設定的報知資訊係包含聲音及警告音的至少1個。報知部42係若第1檢測部48的輸出非為第1狀態，例如可繼續報知或斷續報知至成為第1狀態為止。

參照圖3及圖4，說明按照第1檢測部48的輸出的狀態來控制組件38的處理。控制部72係若電力被供給至控制部72，開始處理而移至圖3所示之流程圖的步驟S11。控制部72係若圖3及圖4的流程圖結束，在預先設定的周期後反覆步驟S11之後的處理至電力的供給停止為止。圖3及圖4的處理係顯示組件38為馬達40時之一例。控制部72係與圖3及圖4所示之流程圖的處理並列執行例如按照人力驅動力H來使馬達40驅動的輔助處理。控制部72係例如若人力驅動力H大於預先設定的驅動力HX，即驅動馬達40，且若人力驅動力H成為預先設定的驅動力HX以下，則使馬達40停止。圖3及圖4的流程圖中的控制部72的處理係比輔助處理較優先執行。若組件38為馬達40，控制部72係構成為在第1檢測部48的輸出為第1狀態的情形下，若按照第1檢測部48的輸出所算出的車速V非為預先設定的車速VX以上時，而且若人力驅動力H大於預先設定的驅動力HX時，即按照人力驅動力H來使馬達40驅動。若組件38為馬達40，控制部72係構成為在第1檢測部48的輸出非為第1狀態的情形下，若按照複數檢測部46之中不同於第1檢測部48的預先設定的檢測部的輸出所推定的車速V非為預先設定的車速VX以上時，而且人力驅動力H大於預先設定的驅動力HX時，按照人力驅動力H來使馬達40驅動。

控制部72係在步驟S11中，判定車速感測器54的輸出是否為第1狀態。控制部72係若車速感測器54的輸出為第1狀態時，移至步驟S12。控制部72係在步驟S12中，按照車速感測器54的輸出算出車速V，且移至步驟S13。

控制部72係在步驟S13中，判定車速V是否為預先設定的車速VX以上。控制部72係若車速V為預先設定的車速VX以上，移至步驟S14。控制部72係在步驟S14中，使馬達40停止，且結束處理。控制部72係若正在驅動馬達40，在步驟S14中，使馬達40停止。控制部72係若馬達40正在停止，在步驟S14中，使其維持馬達40的停止。控制部72係在步驟S13中，若車速V非為預先設定的車速VX以上，即結束處理。

控制部72係在步驟S11中，若車速感測器54的輸出非為第1狀態，移至步驟S15。控制部72係在步驟S15中，判定曲柄12是否以正轉方向旋轉。控制部72係若曲柄12非以正轉方向旋轉，即結束處理。正轉方向係與前轉方向相等。控制部72係若曲柄12以正轉方向旋轉，即移至步驟S16。

控制部72係在步驟S16中，判定是否取得關於變速狀態的資訊。控制部72係若未取得關於變速段的資訊，移至步驟S17。控制部72係若例如變速狀態感測器65未連接於控制部72，不取得關於變速段的資訊。是否連接有變速狀態感測器65，係可按照被預先記憶在記憶部74的資訊來作判定，亦可按照來自變速狀態感測器65的訊號是否被輸入至控制部72來作判定。

控制部72係在步驟S17中，判定曲柄12的旋轉量C是否為預先設定的旋轉量CX以上。控制部72係例如若從曲柄12的旋轉開始起的旋轉量C為預先設定的第1旋轉量CX1以上，判定曲柄12的旋轉量C為預先設定的第1旋轉量CX1以上。控制部72係若曲柄12的旋轉量C非為預先設定的第1旋轉量CX1以上，即結束處理。控制部72係若曲柄12的旋轉量C為預先設定的第1旋轉量CX1以上，移至步驟S18。控制部72係在步驟S18中，使報知部42報知車速感測器54的錯誤，移至步驟S19。預先設定的第1旋轉量CX1若藉由曲柄12的旋轉角度來表示，即包含在例如20度至720度的範圍。

控制部72係在步驟S19中，按照人力驅動車10的變速比R的最大值與曲柄12的旋轉速度N，來推定車速V，且移至步驟S20。人力驅動車10的變速比R的最大值係預先記憶在記憶部74。控制部72係藉由將被記憶在記憶部74的變速比R的最大值、藉由曲柄旋轉感測器56所檢測到的曲柄12的旋轉速度N、及後輪14A的周長進行乘算，來推定車速V。

控制部72係在步驟S20中，判定在步驟S19中所推定出的車速V是否為預先設定的車速VX以上。控制部72係若車速V為預先設定的車速VX以上，移至步驟S21。控制部72係在步驟S21中，使馬達40停止，且結束處理。控制部72係若正在驅動馬達40，在步驟S21中，使馬達40停止。控制部72係若馬達40正在停止，在步驟S21中，維持馬達40的停止。控制部72係在步驟S20中，若車速V非為預先設定的車速VX以上，即結束處理。

控制部72係在步驟S16中，若取得關於變速狀態的資訊，移至步驟S22。控制部72係在步驟S22中，判定曲柄12的旋轉量C是否為預先設定的第2旋轉量CX2以上。控制部72係可按照關於變速段的資訊、與被記憶在記憶部74的資訊，來取得現在的變速比R。控制部72係若曲柄12的旋轉量C非為預先設定的第2旋轉量CX2以上，即結束處理。控制部72係若曲柄12的旋轉量C為預先設定的第2旋轉量CX2以上，即移至步驟S23。預先設定的第2旋轉量CX2係可與預先設定的第1旋轉量CX1相同，亦可不同。預先設定的第2旋轉量CX2亦可為例如對應各變速段而為個別的值。若對應各變速段的預先設定的第2旋轉量CX2不同，在記憶部74係相對應地記憶關於各變速段的資訊、與預先設定的第2旋轉量CX2。此時，對應變速比R成為最大的變速段的預先設定的第2旋轉量CX2較佳為與預先設定的第1旋轉量CX1相等。例如，在各變速比R中，若人力驅動車10前進相同距離，若由步驟S22移至步驟S23，以變速比R愈小，預先設定的第2旋轉量CX2愈大的方式建立對應即可。控制部72係在步驟S23中，使報知部42報知車速感測器54的錯誤，且移至步驟S24。

控制部72係在步驟S24中，按照現在的變速比R與曲柄12的旋轉速度N，推定車速V，且移至步驟S25。控制部72係藉由將現在的變速比R、藉由曲柄旋轉感測器56所檢測到的曲柄12的旋轉速度N、及後輪14A的周長進行乘算，來推定車速V。

控制部72係在步驟S25中，判定在步驟S24中所推定出的車速V是否為預先設定的車速VX以上。控制部72係若車速V為預先設定的車速VX以上，移至步驟S26。控制部72係在步驟S26中，使馬達40停止，且結束處理。控制部72係若正在驅動馬達40，在步驟S26中，使馬達40停止。控制部72係若馬達40正在停止，在步驟S26中，使馬達40維持停止。控制部72係在步驟S25中，若車速V非為預先設定的車速VX以上，即結束處理。

控制部72亦可構成為在步驟S14、步驟S21、及步驟S26中，設定禁止馬達40的驅動的旗標，若在步驟S13、步驟S20、及步驟S25中為否，即解除禁止馬達40的驅動的旗標。控制部72係構成為若設定有禁止馬達40的驅動的旗標，不使馬達40驅動。控制部72係構成為若禁止馬達40的驅動的旗標被解除，可按照人力驅動力H來驅動馬達40。

曲柄12停止時及曲柄12空轉時，係難以按照曲柄旋轉感測器56的輸出來推定車速V。控制部72係若人力驅動車10因曲柄12的旋轉而驅動時而且車速感測器54非為第1狀態時，由於按照曲柄旋轉感測器56的輸出來控制馬達40，因此在按照曲柄旋轉感測器56的輸出所推定的車速V與實際的車速V的背離小的狀態下，可按照曲柄旋轉感測器56的輸出來控制馬達40。

控制部72係若在步驟S15中為是，亦可判定人力轉矩TH是否為預先設定的值THX以上。若人力轉矩TH為預先設定的值THX以上，控制部72係移至步驟S16，若人力轉矩TH為未達預先設定的值THX，則結束處理。預先設定的值THX係例如5Nm以上10Nm以下的範圍的值。此時，可在人力轉矩TH被傳達至後輪14A的狀態下，推定曲柄旋轉感測器56的輸出，因此在按照曲柄旋轉感測器56的輸出所推定的車速V與實際的車速V的背離小的狀態下，可按照曲柄旋轉感測器56的輸出來控制馬達40。 ＜第2實施形態＞

參照圖2及圖5，說明第2實施形態的控制裝置70。關於與第1實施形態共通的構成，係標註與第1實施形態相同的符號，且省略重複說明。

在本實施形態中，第1檢測部48係包含：車速感測器54、曲柄旋轉感測器56、加速度感測器58、位置資訊檢測感測器60、及馬達旋轉感測器62的任1個，第2檢測部50係包含：車速感測器54、曲柄旋轉感測器56、加速度感測器58、位置資訊檢測感測器60、及馬達旋轉感測器62之中不同於第1檢測部48的任1個。

控制部72係構成為若第1檢測部48的輸出為第1狀態，按照第1檢測部48的輸出來控制組件38。控制部72係構成為若第1檢測部48的輸出非為第1狀態，按照複數檢測部46之中不同於第1檢測部48的預先設定的檢測部的輸出來控制組件38。預先設定的檢測部係包含第2檢測部50，但是第1檢測部48所包含的感測器、與第2檢測部50所包含的感測器的組合並非侷限於此。亦可第1檢測部48包含曲柄旋轉感測器56，第2檢測部50包含車速感測器54。表1係顯示第1檢測部48所包含的感測器、與第2檢測部50所包含的感測器的組合例。

［表1］

組合例	第1檢測部	第2檢測部
1	速度感測器	曲柄旋轉感測器
2	速度感測器	加速度感測器
3	速度感測器	位置資訊檢測感測器
4	速度感測器	馬達旋轉感測器
5	曲柄旋轉感測器	速度感測器
6	曲柄旋轉感測器	加速度感測器
7	曲柄旋轉感測器	位置資訊檢測感測器
8	曲柄旋轉感測器	馬達旋轉感測器
9	加速度感測器	速度感測器
10	加速度感測器	曲柄旋轉感測器
11	加速度感測器	位置資訊檢測感測器
12	加速度感測器	馬達旋轉感測器
13	位置資訊檢測感測器	速度感測器
14	位置資訊檢測感測器	曲柄旋轉感測器
15	位置資訊檢測感測器	加速度感測器
16	位置資訊檢測感測器	馬達旋轉感測器
17	馬達旋轉感測器	速度感測器
18	馬達旋轉感測器	曲柄旋轉感測器
19	馬達旋轉感測器	加速度感測器
20	馬達旋轉感測器	位置資訊檢測感測器

參照圖5，說明按照第1檢測部48的輸出的狀態來控制組件38的處理。控制部72係若電力被供給至控制部72，開始處理而移至圖5所示之流程圖的步驟S32。控制部72係若圖5的流程圖結束，在預先設定的周期後反覆步驟S32之後的處理至電力的供給停止為止。

控制部72係在步驟S32中，判定第1檢測部48的輸出的狀態是否為第1狀態。控制部72係若第1檢測部48的輸出的狀態為第1狀態，移至步驟S33。控制部72係在步驟S33中，按照第1檢測部48的輸出，來控制組件38。控制部72係在步驟S33中，例如與步驟S13及步驟S14同樣地，按照第1檢測部48的輸出來控制馬達40。

控制部72係在步驟S32中，若第1檢測部48的輸出的狀態非為第1狀態，即移至步驟S34。控制部72係在步驟S34中，使報知部42報知預先設定的報知資訊，且移至步驟S35。控制部72係例如使報知部42報知第1檢測部48的錯誤。控制部72係在步驟S35中，按照預先設定的檢測部的輸出來控制組件38。若第2檢測部50為曲柄旋轉感測器56，控制部72係在步驟S35中，例如與圖4的步驟S16、步驟S17、步驟S19至步驟S21、及步驟S22至S26同樣地，按照曲柄旋轉感測器56的輸出來控制馬達40。 ＜第3實施形態＞

參照圖6及圖7，說明第3實施形態的控制裝置70。第3實施形態的控制裝置70係除了控制部72可按照第3檢測部66及第4檢測部68來控制組件38之外，與第1實施形態及第2實施形態的控制裝置70相同，因此關於與第1實施形態及第2實施形態為共通的構成，係標註與第1實施形態相同的符號，且省略重複說明。

複數檢測部46係包含第1檢測部48。複數檢測部46係另外包含第2檢測部50。複數檢測部46係另外包含第3檢測部66。複數檢測部46係另外包含第4檢測部68。第3檢測部66係構成為檢測關於車速V的第3資訊。第3資訊係包含第3參數P3。第1參數P1與第3參數P3相關。第1資訊係可由第3資訊推定。第4檢測部68係構成為檢測關於車速V的第4資訊。第4資訊係包含第4參數P4。第1參數P1與第4參數P4相關。第1資訊係可由第4資訊推定。

第1檢測部48、第2檢測部50、第3檢測部66、及第4檢測部68係包含：車速感測器54、曲柄旋轉感測器56、加速度感測器58、位置資訊檢測感測器60、及馬達旋轉感測器62之中之分別不同的1個。較佳為第1檢測部48係包含車速感測器54。較佳為第2檢測部50係包含曲柄旋轉感測器56及加速度感測器58的其中一方。較佳為第3檢測部66係包含曲柄旋轉感測器56及加速度感測器58的另一方。例如，第1檢測部48係包含車速感測器54，第2檢測部50係包含曲柄旋轉感測器56，第3檢測部66係包含加速度感測器58，第4檢測部68係包含位置資訊檢測感測器60，但是第1檢測部48所包含的感測器、第2檢測部50所包含的感測器、第3檢測部66所包含的感測器、與第4檢測部68所包含的感測器的組合並非侷限於此。表2係顯示第1檢測部48、第2檢測部50、第3檢測部66、及第4檢測部68所包含的感測器的組合的2個例子。第1檢測部48、第2檢測部50、第3檢測部66、及第4檢測部68所包含的感測器的組合有多數，因此在表2中係僅顯示較佳組合的2個例子。

［表2］

組合例	第1檢測部	第2檢測部	第3檢測部	第4檢測部
1	車速感測器	曲柄旋轉感測器	加速度感測器	位置資訊檢測 感測器
2	車速感測器	加速度感測器	曲柄旋轉感測器	位置資訊檢測 感測器

較佳為預先設定的檢測部係包含第2檢測部50。控制部72係構成為，若第1檢測部48的輸出非為第1狀態，而且第2檢測部50的輸出為第2狀態時，按照第2檢測部50的輸出來控制組件38。

較佳為預先設定的檢測部係包含第3檢測部66。控制部72係構成為，若第1檢測部48的輸出非為第1狀態，而且第2檢測部50的輸出非為第2狀態時，按照第3檢測部66的輸出來控制組件38。

若第2檢測部50的輸出為第2狀態，控制部72係判定被輸入至控制部72的第2檢測部50的輸出為正常。若第2檢測部50的輸出非為第2狀態，控制部72係判定被輸入至控制部72的第2檢測部50的輸出非為正常。

在第3例中，若第2檢測部50的輸出非為第2狀態，由第2檢測部50被輸出的訊號包含預先設定的第2訊號。預先設定的第2訊號係包含第2檢測部50的輸出的異常訊號。異常訊號係發生在例如第2檢測部50故障時、第2檢測部50與控制部72的連接有異常時、及第2檢測部50非為預先設定的構成時、第2檢測部50與控制部72的連接部非為預先設定的構成時的至少任1個情形。

在第4例中，若第2檢測部50的輸出非為第2狀態，由第2檢測部50未被輸出訊號。由第2檢測部50未被輸出訊號時，包含：在人力驅動車10未裝載有第2檢測部50時、對第2檢測部50未被供給電力時、第2檢測部50與控制部72不相連接時的至少1個。控制部72係若為第3例與第4例的至少1個，亦可判定第2檢測部50的輸出非為第2狀態。

較佳為預先設定的檢測部係包含：第3檢測部66、及第4檢測部68。控制部72係構成為若第1檢測部48的輸出非為第1狀態、而且第2檢測部50的輸出非為第2狀態、第3檢測部66為第3狀態時，按照第3檢測部66的輸出來控制組件38。控制部72係構成為，若第1檢測部48的輸出非為第1狀態、而且第2檢測部50的輸出非為第2狀態、且第3檢測部66非為第3狀態時，按照第4檢測部68的輸出來控制組件38。

若第3檢測部66的輸出為第3狀態，控制部72係判定被輸入至控制部72的第3檢測部66的輸出為正常。若第3檢測部66的輸出非為第3狀態，控制部72係判定被輸入至控制部72的第3檢測部66的輸出非為正常。

在第5例中，若第3檢測部66的輸出非為第3狀態，由第3檢測部66被輸出的訊號包含預先設定的第3訊號。預先設定的第3訊號係包含第3檢測部66的輸出的異常訊號。異常訊號係發生在例如第3檢測部66故障時、第3檢測部66與控制部72的連接有異常時、第3檢測部66並非為預先設定的構成時、及第3檢測部66與控制部72的連接部並非為預先設定的構成時的至少任1個情形。

在第6例中，若第3檢測部66的輸出非為第3狀態，由第3檢測部66未被輸出訊號。由第3檢測部66未被輸出訊號時，包含：在人力驅動車10未裝載有第3檢測部66時、在第3檢測部66未被供給電力時、第3檢測部66與控制部72不相連接時的至少1個。控制部72係若為第5例與第6例的至少1個，亦可判定第3檢測部66的輸出非為第3狀態。

較佳為控制部72係構成為若第1檢測部48的輸出非為第1狀態，而且第2檢測部50的輸出為第2狀態，按照依第2資訊所算出的第2參數P2，推定第1參數P1，且按照所推定出的第1參數P1，來控制組件38。

較佳為控制部72係構成為若第1檢測部48的輸出為第1狀態、而且第2檢測部50的輸出為第2狀態時，按照第1檢測部48及第2檢測部50的至少1個的輸出，來控制組件38。較佳為控制部72係構成為若第1檢測部48的輸出非為第1狀態，而且第2檢測部50的輸出為第2狀態時，按照第2檢測部50的輸出，而且不取決於第1檢測部48的輸出來控制組件38。較佳為控制部72係構成為若第1檢測部48的輸出為第1狀態，而且第2檢測部50的輸出非為第2狀態時，按照第1檢測部48的輸出，而且不取決於第2檢測部50的輸出來控制組件38。

較佳為控制部72係若第1檢測部48的輸出非為第1狀態，使報知部42報知預先設定的第1報知資訊。預先設定的第1報知資訊係包含與預先設定的報知資訊相同的資訊。較佳為控制部72係若第2檢測部50的輸出非為第2狀態，使報知部42報知預先設定的第2報知資訊。較佳為控制部72係若第3檢測部66的輸出非為第3狀態，使報知部42報知預先設定的第3報知資訊。預先設定的第1報知資訊係構成為可對使用者報知第1檢測部48的錯誤。預先設定的第2報知資訊係構成為可對使用者報知第1檢測部48及第2檢測部50的至少1個的錯誤。預先設定的第2報知資訊較佳為構成為可對使用者報知第1檢測部48及第2檢測部50的錯誤。預先設定的第3報知資訊係構成為可對使用者報知第1檢測部48、第2檢測部50、及第3檢測部66的至少1個的錯誤。預先設定的第3報知資訊較佳為構成為可對使用者報知第1檢測部48、第2檢測部50、及第3檢測部66的錯誤。若報知部42包含顯示部，預先設定的第1報知資訊、預先設定的第2報知資訊、及預先設定的第3報知資訊係包含例如文字及畫像的至少1個。若報知部42包含揚聲器，預先設定的第1報知資訊、預先設定的第2報知資訊、及預先設定的第3報知資訊係包含例如聲音及警告音的至少1個。較佳為報知部42係若第1檢測部48的輸出非為第1狀態，繼續報知至成為第1狀態為止。報知部42亦可繼續報知或斷續報知至例如第1檢測部48的輸出成為第1狀態，而且第2檢測部的輸出成為第2狀態為止。報知部42亦可繼續報知或斷續報知至例如第1檢測部48的輸出成為第1狀態，第2檢測部的輸出成為第2狀態，而且第3檢測部的輸出成為第3狀態為止。

參照圖7，說明按照第1檢測部48的輸出的狀態來控制組件38的處理。控制部72係若電力被供給至控制部72，開始處理而移至圖7所示之流程圖的步驟S42。控制部72係若圖7的流程圖結束，在預先設定的周期後反覆步驟S42之後的處理至電力的供給停止為止。

控制部72係在步驟S42中，判定第1檢測部48的輸出的狀態是否為第1狀態。控制部72係若第1檢測部48的輸出的狀態為第1狀態，移至步驟S43。控制部72係在步驟S43中，按照第1檢測部48的輸出來控制組件38。控制部72係在步驟S43中，例如，與步驟S13及步驟S14同樣地，按照第1檢測部48的輸出來控制馬達40。

控制部72係在步驟S42中，若第1檢測部48的輸出的狀態非為第1狀態，移至步驟S44。控制部72係在步驟S44中，判定第2檢測部50的輸出的狀態是否為第2狀態。控制部72係若第2檢測部50的輸出的狀態為第2狀態，移至步驟S45。控制部72係在步驟S45中，使報知部42報知預先設定的第1報知資訊，且移至步驟S46。控制部72係在步驟S46中，按照第2檢測部50的輸出，來控制組件38。若第2檢測部50為曲柄旋轉感測器56，控制部72係在步驟S46中，例如與圖4的步驟S16、步驟S17、步驟S19至步驟S21、及步驟S22至步驟S26同樣地，按照曲柄旋轉感測器56的輸出來控制馬達40。

控制部72係在步驟S44中，若第2檢測部50的輸出的狀態非為第2狀態，移至步驟S47。控制部72係在步驟S47中，判定第3檢測部66的輸出的狀態是否為第3狀態。控制部72係若第3檢測部66的輸出的狀態為第3狀態，移至步驟S48。控制部72係在步驟S48中，使報知部42報知預先設定的第2報知資訊，且移至步驟S49。控制部72係在步驟S49中，按照第3檢測部66的輸出，來控制組件38。若第3檢測部66包含加速度感測器58，控制部72係在步驟S49中，使用由加速度感測器58的輸出所推定的車速V，與圖3的步驟S13及步驟S14同樣地控制馬達40。

控制部72係在步驟S47中，若第3檢測部66的輸出的狀態非為第3狀態，移至步驟S50。控制部72係在步驟S50中，使報知部42報知預先設定的第3報知資訊，且移至步驟S51。控制部72係在步驟S51中，按照第4檢測部68的輸出來控制組件38。若第4檢測部68包含位置資訊檢測感測器60，控制部72係在步驟S51中，使用由位置資訊檢測感測器60的輸出所推定的車速V，與圖3的步驟S13及步驟S14同樣地控制馬達40。

＜第4實施形態＞ 參照圖2及圖8說明第4實施形態的控制裝置70。第4實施形態之控制裝置70係除了控制部72按照第1檢測部48及第2檢測部50的輸出的狀態來控制組件38成為預先設定的狀態這點之外，與第1實施形態的控制裝置70相同，因此關於與第1實施形態為共通的構成，係標註與第1實施形態相同的符號，且省略重複說明。

在本實施形態，人力驅動車10具備人力驅動車用的組件38、以及構成為檢測關於人力驅動車10的車速V的資訊，而且關於車速V的資訊彼此不同的複數檢測部46。複數檢測部46包含第1檢測部48及第2檢測部50。

控制裝置70包含控制部72。若第1檢測部48的輸出為第1狀態時，而且若第2檢測部50的輸出為第2狀態時，控制部72按照第1檢測部48及第2檢測部50的至少1個輸出來控制組件38。控制部72，若第1檢測部48的輸出非為第1狀態時，不取決於第2檢測部50的輸出，而以組件38成為預先設定的狀態的方式控制組件38。控制部72，若第2檢測部50的輸出非為第2狀態時，不取決於第1檢測部48的輸出，而以組件38成為預先設定的狀態的方式控制組件38。

較佳為第1檢測部48構成為檢測關於車速V的第3資訊，第2檢測部50構成為檢測關於車速V的第4資訊，第3資訊及第4資訊相互關連。在本實施形態，第1檢測部48與第2檢測部50的組合例如可適用第2實施形態的表1的組合。

較佳為控制部72構成為若第1檢測部48的輸出為第1狀態，而且第2檢測部50的輸出為第2狀態時，按照第3資訊及第4資訊之雙方來控制組件38。較佳為控制部72若第1檢測部48的輸出為第1狀態，而且第2檢測部50的輸出為第2狀態時，執行與第3資訊事先建立對應的組件38的控制，執行與第4資訊事先建立對應的組件38的控制。例如：若第1檢測部48及第2檢測部50的其中一方包含車速感測器54，第1檢測部48及第2檢測部50的另一方包含曲柄旋轉感測器56時，控制部72在第1檢測部48的輸出為第1狀態，而且第2檢測部50的輸出為第2狀態時，按照與車速感測器54的輸出對應的車速V來控制組件38，按照與曲柄旋轉感測器56的輸出對應的曲柄12的旋轉速度N來控制組件38。較佳為若第1檢測部48的輸出為第1狀態，而且第2檢測部50的輸出為第2狀態時，控制部72不使用從第3資訊推定出第4資訊的值、或從第4資訊推定出第3資訊的值，來控制組件38。

在本實施形態，較佳為組件38包含電動致動器39。預先設定的狀態包含電動致動器39不進行動作的狀態。若電動致動器39是馬達40時，較佳為預先設定的狀態包含馬達40停止的狀態。若電動致動器39是馬達40時，預先設定的狀態也可以包含馬達40引起的輔助力M受抑制的狀態。

參照圖8說明一處理，該處理按照複數檢測部46的輸出的狀態控制組件38。控制部72，若電力被供給至控制部72，則開始處理而移至圖8所示的流程圖的步驟S81。控制部72，若圖8的流程圖結束，在預先設定的周期後反覆步驟S81起的處理至電力的供給停止為止。

控制部72在步驟S81判定第1檢測部48的輸出是否為第1狀態。控制部72若第1檢測部48的輸出為第1狀態時，移至步驟S82。控制部72在步驟S82判定第2檢測部50的輸出是否為第2狀態。控制部72若第2檢測部50的輸出為第2狀態時，移至步驟S83。控制部72在步驟S83按照第1檢測部48及第2檢測部50的輸出來控制組件38，結束處理。

控制部72在步驟S81，若第1檢測部48的輸出非為第1狀態時，移至步驟S84。控制部72在步驟S82，若第2檢測部50的輸出非為第2狀態時，移至步驟S84。控制部72亦可將步驟S81與步驟S82的處理的內容互換。控制部72由於步驟S81及步驟S82，若第1檢測部48的輸出非為第1狀態時，以及若第2檢測部50的輸出非為第2狀態時，移至步驟S84。

控制部72在步驟S84，使預先設定的報知資訊報知報知部42，移至步驟S85。控制部72在步驟S85，以組件38成為預先設定的狀態的方式控制組件38，結束處理。

＜第5實施形態＞ 參照圖2及圖9說明第5實施形態的控制裝置70。第4實施形態的控制裝置70，除了控制部72按照第3資訊及第4資訊控制組件38成為預先設定的狀態這點之外，與第1實施形態的控制裝置70相同，因此關於與第1實施形態共通的構成，係標註與第1實施形態相同的符號，且省略重複說明。

在本實施形態，人力驅動車10具備：人力驅動車用的組件38、以及構成為檢測關於人力驅動車10的車速V的資訊，而且關於車速V的資訊彼此不同的複數檢測部46。複數檢測部46包含第1檢測部48及第2檢測部50。

控制裝置70包含控制部72。控制部72，當關於第1檢測部48輸出的人力驅動車10的車速V的第3資訊、以及關於第2檢測部50輸出的人力驅動車10的車速V的第4資訊的至少1個，對應人力驅動車10的車速V為預先設定的速度VX以上的情形時，以組件38成為預先設定的狀態的方式控制組件38。在本實施形態，第1檢測部48與第2檢測部50的組合，例如可適用第2實施形態的表1的組合。例如：若第1檢測部48為車速感測器54，第2檢測部50為曲柄旋轉感測器56時，第3資訊是按照車速感測器54的輸出所算出的車速V，第4資訊是按照曲柄旋轉感測器56的輸出所推定的車速V。

較佳為，當第3資訊及第4資訊的其中一方對應人力驅動車10的車速V是預先設定的速度VX以上的情形時，控制部72以組件38成為預先設定的狀態的方式控制組件38。有關控制部72，當第3資訊及第4資訊的其中一方對應人力驅動車10的車速V是預先設定的速度VX以上的情形時，控制部72以組件38成為預先設定的狀態的方式控制組件38，所以，例如即使若第1檢測部48非為第1狀態時，或若第2檢測部50非為第2狀態時，亦能抑制若車速V是預先設定的速度VX以上時，組件38不成為預先設定的狀態。

在本實施形態，較佳為組件38包含電動致動器39。預先設定的狀態包含電動致動器39不進行動作的狀態。若電動致動器39是馬達40時，預先設定的狀態包含馬達40停止的狀態。若電動致動器39是馬達40時，預先設定的狀態包含馬達40引起的輔助力M受抑制的狀態。

較佳為當第3資訊及第4資訊的至少1個對應人力驅動車10的車速V是預先設定的速度VX以上的情形時，控制部72 使報知部42報知預先設定的報知資訊。預先設定的報知資訊構成為，能將第3資訊及第4資訊的至少1個對應人力驅動車10的車速V是預先設定的速度VX以上的情形的狀態，報知使用者。若報知部42包含顯示部時，例如：預先設定的報知資訊包含文字及畫像的至少1個。若報知部42包含揚聲器時，例如：預先設定的報知資訊包含聲音及警告音的至少1個。若第1檢測部48的輸出非為第1狀態時，報知部42例如可繼續報知或斷續報知至成為第1狀態為止。

參照圖9說明按照複數檢測部46的輸出的狀態控制組件38的處理。有關控制部72，若控制部72被供給電力，開始處理而移至圖9所示的流程圖的步驟S91。若圖9的流程圖結束，控制部72在 預先設定的周期後反覆從步驟S91起的處理至電力的供給停止為止。

控制部72在步驟S91，判定第3資訊是否對應車速V是預先設定的速度VX以上的情形。若第3資訊不對應車速V是預先設定的速度VX以上的情形，控制部72移至步驟S92。控制部72在步驟S92，判定第4資訊是否對應車速V是預先設定的速度VX以上的情形。若第4資訊不對應車速V是預先設定的速度VX以上的情形，則控制部72結束處理。

在步驟S91，若第3資訊對應車速V是預先設定的速度VX以上的情形，則控制部72移至步驟S93。在步驟S92，若第4資訊對應車速V是預先設定的速度VX以上的情形，則控制部72移至步驟S93。控制部72亦可將步驟S91與步驟S92的處理的內容互換。控制部72由於步驟S91及步驟S92，若第3資訊對應車速V是預先設定的速度VX以上的情形，以及若第4資訊對應車速V是預先設定的速度VX以上的情形，則移至步驟S93。

控制部72在步驟S93，使報知部42報知預先設定的報知資訊，移至步驟S94。控制部72在步驟S94，以組件38成為預先設定的狀態的方式控制組件38，結束處理。

＜變形例＞ 關於實施形態的說明係按照本揭示的人力驅動車用之控制裝置可取得的形態的例示，未意圖限制其形態。按照本揭示的人力驅動車用之控制裝置係可取得例如以下所示的實施形態的變形例、及不相互矛盾的至少2個變形例相組合的形態。在以下的變形例中，針對與實施形態的形態為共通的部分，係標註與實施形態相同的符號且省略其說明。

・在包含第1實施形態或第1實施形態的變形例的實施形態中，亦可由圖3及圖4的流程圖中省略步驟S16及步驟S22至步驟S26。此時，若在步驟S15中為是，移至步驟S17。

・在包含第1實施形態或第1實施形態的變形例的實施形態中，亦可由圖3及圖4的流程圖中省略步驟S16至步驟S21。此時，若在步驟S15中為是，移至步驟S22。在該變形例中，人力驅動車10係包含檢測人力驅動車10的變速比R的變速狀態感測器65，控制部72係使用按照變速狀態感測器65的輸出所取得的現在的變速比R來推定車速V。

・在包含第3實施形態或第3實施形態的變形例的實施形態中，複數檢測部46亦可包含5個以上的檢測部46。此時，若為第1檢測部48、第2檢測部50、第3檢測部66、及第4檢測部68無法使用在組件38的控制的狀態，則按照複數檢測部46之中的第1檢測部48、第2檢測部50、第3檢測部66、及第4檢測部68以外的檢測部46的輸出，來控制組件38。若第4檢測部68的輸出為第4狀態，控制部72係判定被輸入至控制部72的第4檢測部68的輸出為正常。若第4檢測部68的輸出非為第4狀態，控制部72係判定被輸入至控制部72的第4檢測部68的輸出非為正常。 在第7例中，若第4檢測部68的輸出非為第4狀態，由第4檢測部68被輸出的訊號包含預先設定的第4訊號。預先設定的第4訊號係包含第4檢測部68的輸出的異常訊號。異常訊號係發生在例如第4檢測部68故障時，第4檢測部68與控制部72的連接有異常時、第4檢測部68非為預先設定的構成時、及第4檢測部68與控制部72的連接部非為預先設定的構成時的至少任何1個情形。 在第8例中，若第4檢測部68的輸出非為第4狀態，由第4檢測部68未被輸出訊號。由第4檢測部68未被輸出訊號時係包含：在人力驅動車10未裝載有第4檢測部時、在第4檢測部未被供給電力時、第4檢測部68與控制部72不相連接時的至少1個。控制部72係若為第7例與第8例的至少1個，亦可判定第4檢測部68的輸出非為第4狀態。若第1檢測部48的輸出非為第1狀態、而且第2檢測部50的輸出非為第2狀態、第3檢測部66非為第3狀態時，第4檢測部68非為第4狀態時，控制部72係構成為按照第1檢測部48、第2檢測部50、第3檢測部66、及第4檢測部68以外的檢測部46的輸出，來控制組件38。

・在包含第3實施形態或第3實施形態的變形例的實施形態中，亦可由圖7的流程圖省略步驟S47、步驟S50、及步驟S51，而形成為圖8的流程圖。在圖8中，控制部72係若在步驟S44中為否，移至步驟S48。在該變形例中，亦可由複數檢測部46省略第4檢測部68。

・在包含第2實施形態、第3實施形態、第2實施形態的變形例、或第3實施形態的變形例的實施形態中，若複數檢測部46的全部為無法使用在組件38的控制的狀態，控制部72亦可停止組件38的控制，亦可控制成停止組件38。若複數檢測部46的全部為無法使用在組件38的控制的狀態，而且若組件38包含馬達40，控制部72亦可停止馬達40。第1檢測部48無法使用在組件38的控制的狀態係對應非為第1狀態的情形。第2檢測部50無法使用在組件38的控制的狀態係對應非為第2狀態的情形。第3檢測部66無法使用在組件38的控制的狀態係對應非為第3狀態的情形。第4檢測部68無法使用在組件38的控制的狀態係對應非為第4狀態的情形。例如，將圖8的步驟S49變更為圖11的步驟S60。在圖11中，控制部72係在執行步驟S48的處理之後，移至步驟S60。控制部72係在步驟S60中停止馬達40而結束處理。控制部72係在步驟S60中停止馬達40而結束處理。控制部72係若正在驅動馬達40，在步驟S60中，使馬達40停止。控制部72係若馬達40已經停止，在步驟S60中，使馬達40維持停止。

・在包含第1實施形態、或第1變形例的實施形態中，若車速感測器54的輸出非為第1狀態、曲柄旋轉感測器56的輸出為第2狀態，控制部72亦可停止組件38的控制，亦可控制成停止組件38。例如，若在步驟S15中為是，控制部72亦可判定曲柄旋轉感測器56的輸出是否為第2狀態。若曲柄旋轉感測器56的輸出為第2狀態，控制部72亦可移至步驟S16、步驟S17、或步驟S18。

・在包含第2實施形態、第3實施形態、第2實施形態的變形例、或第3實施形態的變形例的實施形態中，控制部72亦可構成為若第1檢測部48的輸出為第1狀態、而且第2檢測部50的輸出非為第2狀態時，按照依第1資訊所算出的第1參數P1，推定第2參數P2，且按照所推定出的第2參數P2，來控制組件38。例如，若第1檢測部48為車速感測器54，第2檢測部50為曲柄旋轉感測器56時，若第1檢測部48的輸出為第1狀態、而且第2檢測部50的輸出非為第2狀態時，按照由按照車速感測器54的輸出所算出的車速V所推定的曲柄12的旋轉速度N，來控制組件38。控制部72係例如藉由變速比R及後輪14A的周長除算車速V，藉此推定曲柄12的旋轉速度N。

・在包含第1實施形態、第2實施形態、第3實施形態、第4實施形態、第5實施形態、第1實施形態的變形例、第2實施形態的變形例、第3實施形態的變形例、第4實施形態的變形例、或第5實施形態的變形例的實施形態中，組件38亦可包含馬達40以外的組件。例如，組件38係改變為馬達40或除此之外，包含報知部42、變速機44、電動剎車裝置、電動可調座桿、電動懸架、及燈的至少1個。在此變形例，若包含第4實施形態、第5實施形態、第4實施形態之變形例、或第5實施形態之變形例時，預先設定的狀態亦可以是驅動組件38的頻繁度受抑制的狀態。例如：若組件38包含變速機44時，預先設定的狀態包含藉由變速機44變更變速比R的頻繁度受抑制的狀態。

・在包含第2實施形態、第3實施形態、第2實施形態的變形例、或第3實施形態的變形例的實施形態中，第1檢測部48及第2檢測部50的至少1個亦可為未檢測關於車速V的資訊的感測器。此時，藉由第1檢測部48所檢測的第1資訊及第2檢測部50所檢測的第2資訊相互關連，可適當控制組件38。例如，第1檢測部48係包含檢測人力驅動車10的車體16的俯仰角的傾斜感測器，第2檢測部50係包含位置資訊檢測感測器60。控制部72係構成為由從GPS收訊部所接收到的位置資訊，使用預先被記憶在記憶部74的地圖資訊所包含的道路的坡度資訊，推定人力驅動車10的車體16的俯仰角。控制部72係構成為若第1檢測部48的輸出為第1狀態，而且第2檢測部50的輸出為第2狀態，按照第1檢測部48及第2檢測部50的至少1個輸出，來控制組件38。控制部72係構成為若第1檢測部48的輸出非為第1狀態，而且第2檢測部50的輸出為第2狀態，按照第2檢測部50的輸出，而且不取決於第1檢測部48的輸出來控制組件38。控制部72係構成為若第1檢測部48的輸出為第1狀態，而且第2檢測部50的輸出非為第2狀態，按照第1檢測部48的輸出，而且不取決於第2檢測部50的輸出來控制組件38。

・在包含第3實施形態、或第3實施形態的變形例的實施形態中，控制部72亦可構成為在取得及未取得關於變速段的資訊時，分別執行不同的處理。例如，控制部72係若在圖7的步驟S42中為否，移至圖13的步驟S61。控制部72係在步驟S61中，判定是否取得關於變速段的資訊。控制部72係若取得關於變速段的資訊，移至步驟S44。控制部72係在步驟S44之後執行與圖7相同的處理。控制部72係若未取得關於變速段的資訊，移至圖13的步驟S62。控制部72係在步驟S62中，判定第3檢測部66的輸出是否為第3狀態。控制部72係若第3檢測部66的輸出為第3狀態，移至步驟S63。控制部72係在步驟S63中，使報知部42報知預先設定的第1報知資訊，移至步驟S64。控制部72係在步驟S64中，按照第3檢測部66的輸出來控制組件38。控制部72係在步驟S62中，若第3檢測部66的輸出非為第3狀態，移至步驟S65。控制部72係在步驟S65中，判定第2檢測部50的輸出的狀態是否為第2狀態。控制部72係若第2檢測部50的輸出的狀態為第2狀態，移至步驟S66。控制部72係在步驟S66中，使報知部42報知預先設定的第3報知資訊，移至步驟S67。控制部72係在步驟S67中，按照第2檢測部50的輸出來控制組件38，且結束處理。控制部72係在步驟S65中，若第2檢測部50的輸出非為第2狀態，移至步驟S68。控制部72係在步驟S68中，使報知部42報知預先設定的第2資訊，移至步驟S69。控制部72係在步驟S69中，按照第4檢測部68的輸出來控制組件38，且結束處理。在該變形例中，例如，若可取得關於變速段的資訊，可更適於推定第1參數P1的檢測部46、及若無法取得關於變速段的資訊，可更適於推定第1參數P1的檢測部46為不同時，在可取得及無法取得關於變速段的資訊之各個情形下，可優先使用可更適於推定第1參數P1的檢測部46來控制組件38。

・控制部72係亦可構成為若被輸入至曲柄12的人力驅動力H大於預先設定的驅動力HX、而且第1檢測部48的輸出為第1狀態時，按照第1檢測部48的輸出來控制組件38，控制部72係亦可構成為若被輸入至曲柄12的人力驅動力H大於預先設定的驅動力HX、而且第1檢測部48的輸出非為第1狀態時，按照複數檢測部46之中不同於第1檢測部48的預先設定的檢測部的輸出來控制組件38。例如，在圖5的處理加上圖14的步驟S71的處理。在圖14的流程圖中，控制部72係若電力被供給至控制部72，開始處理而移至步驟S71。控制部72係若圖14的流程圖結束，係在預先設定的周期後反覆步驟S71之後的處理至電力的供給停止為止。控制部72係在步驟S71中，判定被輸入至曲柄12的人力驅動力H是否為預先設定的驅動力HX以上。控制部72係若被輸入至曲柄12的人力驅動力H為預先設定的驅動力HX以上，移至步驟S32。若被輸入至曲柄12的人力驅動力H非為預先設定的驅動力HX以上，即結束處理。

・在包含第4實施形態、或第4實施形態之變形例的實施形態，控制部72亦可以構成為，若第1檢測部48的輸出為第1狀態，且第2檢測部50的輸出為第2狀態時，按照第3資訊及第4資訊的至少1個控制組件38。例如有關控制部72，例如：控制部72執行圖15的流程圖的處理，以取代圖8的流程圖的處理。圖15的流程圖是在圖8的流程圖，步驟S83的處理已變更為步驟S86的處理。控制部72在步驟S82，若第1檢測部48的輸出為第2狀態時，移至步驟S86。控制部72在步驟S86，按照第1檢測部48的輸出控制組件38，結束處理。在這樣的變形例，第2檢測部50亦可以不用於組件38的控制。

･在包含第5實施形態、或第5實施形態的變形例的實施形態，當第3資訊及第4資訊之雙方對應人力驅動車10的車速V是預先設定的速度VX以上的情形時，控制部72以組件38成為預先設定的狀態的方式控制組件38。例如：控制部72執行圖16的流程圖的處理，以取代圖9的流程圖的處理。參照圖16說明按照複數檢測部46的輸出的狀態控制組件38的處理。控制部72，若電力被供給至控制部72，則開始處理而移至圖16所示的流程圖的步驟S95。若圖16的流程圖結束時，控制部72在預先設定的周期後反覆從步驟S95起的處理至電力的供給停止為止。控制部72在步驟S95，判定第3資訊是否對應車速V是預先設定的速度VX以上的情形。若第3資訊不對應車速V是預先設定的速度VX以上的情形，則控制部72結束處理。若第3資訊對應車速V是預先設定的速度VX以上的情形，則控制部72移至步驟S96。控制部72在步驟S96，判定第4資訊是否對應車速V是預先設定的速度VX以上的情形。若第4資訊不對應車速V是預先設定的速度VX以上的情形，則控制部72結束處理。若第4資訊對應車速V是預先設定的速度VX以上的情形，則控制部72移至步驟S97。控制部72在步驟S97，使報知部42報知預先設定的報知資訊，移至步驟S98。控制部72在步驟S98，以組件38成為預先設定的狀態的方式控制組件38，結束處理。

･亦可以將包含第4實施形態、或第4實施形態之變形例的實施形態，與包含第5實施形態、或第5實施形態之變形例的實施形態加以組合。例如：控制部72亦可以將圖8或圖15的流程圖的處理，以及圖9或圖16的流程圖的處理，獨立執行。例如：控制部72若在圖8或圖15之流程圖之處理，以組件38成為預先設定的狀態的方式控制組件38，則不取決於圖9或圖16的流程圖的處理，而以組件38成為預先設定的狀態的方式控制組件38。例如：控制部72若在圖9或圖16的流程圖的處理，以組件38成為預先設定的狀態的方式控制組件38時，不取決圖8或圖15的流程圖的處理，而以組件38成為預先設定的狀態的方式控制組件38。

・在包含第4實施形態、第5實施形態、第1實施形態的變形例、第2實施形態的變形例、第3實施形態的變形例、第4實施形態的變形例、或第5實施形態的變形例的實施形態中，亦可省略報知部42。在該變形例中，例如，可省略圖4的步驟S18、圖4的步驟S23、圖5的步驟S34、圖7的步驟S45、圖7的步驟S48、圖7的步驟S50、圖8的步驟S84、圖9的步驟S93、圖10的步驟S45、圖10的步驟S48、圖11的步驟S45、圖11的步驟S48、圖12的步驟S45、圖12的步驟S48、圖12的步驟S50、圖13的步驟S63、圖13的步驟S66、及圖13的步驟S68、圖14的步驟S34、圖15的步驟S84、及圖16的步驟S97。

本說明書中所使用的所謂「至少1個」的表現意指所希望的選擇項的「1個以上」。以一例而言，本說明書中所使用的所謂「至少1個」的表現，若選擇項數為2個，意指「僅1個選擇項」或「2個選擇項之雙方」。以其他例而言，本說明書中所使用的所謂「至少1個」的表現，若選擇項數為3個以上，意指「僅1個選擇項」或「2個以上的任意的選擇項的組合」。

10:人力驅動車 12:曲柄 12A:曲柄軸 12B:曲柄臂 14:車輪 14A:後輪 14B:前輪 16:車體 18:車架 20:踏板 22:驅動機構 24:第1旋轉體 26:第2旋轉體 28:連結構件 30:前叉 32:豎管 34:車把 36:電池 38:組件 39:電動致動器 40:馬達 42:報知部 44:變速機 46:檢測部 48:第1檢測部 50:第2檢測部 54:車速感測器 56:曲柄旋轉感測器 58:加速度感測器 60:位置資訊檢測感測器 62:馬達旋轉感測器 64:轉矩感測器 65:變速狀態感測器 66:第3檢測部 68:第4檢測部 70:控制裝置 72:控制部 74:記憶部 76:驅動電路

圖1係包含第1實施形態的人力驅動車用之控制裝置的人力驅動車的側面圖。 圖2係顯示包含第1實施形態的人力驅動車用之控制裝置的人力驅動車的電性構成的區塊圖。 圖3係藉由圖2的控制部所執行，控制組件的處理的流程圖的第1部分。 圖4係藉由圖2的控制部所執行，控制組件的處理的流程圖的第2部分。 圖5係藉由第2實施形態的控制部所執行，控制組件的處理的流程圖。 圖6係顯示包含第3實施形態的人力驅動車用之控制裝置的人力驅動車的電性構成的區塊圖。 圖7係藉由圖6的控制部所執行，控制組件的處理的流程圖。 圖8係藉由第4實施形態的控制部所執行，控制組件的處理的流程圖。 圖9係藉由第5實施形態的控制部所執行，控制組件的處理的流程圖。 圖10係藉由第3實施形態的第1變形例的控制部所執行，控制組件的處理的流程圖。 圖11係藉由第3實施形態的第2變形例的控制部所執行，控制組件的處理的流程圖。 圖12係藉由第3實施形態的第3變形例的控制部所執行，控制組件的處理的流程圖的第1部分。 圖13係藉由第3實施形態的第3變形例的控制部所執行，控制組件的處理的流程圖的第2部分。 圖14係藉由第2實施形態的變形例的控制部所執行，控制組件的處理的流程圖。 圖15係藉由第4實施形態的變形例的控制部所執行，控制組件的處理的流程圖。 圖16係藉由第5實施形態的變形例的控制部所執行，控制組件的處理的流程圖。

10:人力驅動車

36:電池

38:組件

39:電動致動器

40:馬達

42:報知部

46:檢測部

48:第1檢測部

50:第2檢測部

64:轉矩感測器

65:變速狀態感測器

66:第3檢測部

68:第4檢測部

70:控制裝置

72:控制部

74:記憶部

Claims (28)

1. 一種人力驅動車用之控制裝置， 前述人力驅動車係具備：人力驅動車用的組件；及構成為檢測關於前述人力驅動車的車速的資訊，而且關於前述車速的資訊彼此不同的複數檢測部， 前述複數檢測部係至少包含第1檢測部， 前述控制裝置係包含控制部， 該控制部係： 構成為若前述第1檢測部的輸出為第1狀態時，按照前述第1檢測部的輸出，控制前述組件， 構成為若前述第1檢測部的輸出非為前述第1狀態時，按照前述複數檢測部之中不同於前述第1檢測部的預先設定的檢測部的輸出，控制前述組件。
2. 如請求項1所述之控制裝置，其中，前述人力驅動車係包含被輸入人力驅動力的曲柄， 前述控制部係構成為若被輸入至前述曲柄的前述人力驅動力大於預先設定的驅動力，而且前述第1檢測部的輸出為第1狀態時，按照前述第1檢測部的輸出，控制前述組件， 且構成為若被輸入至前述曲柄的前述人力驅動力大於前述預先設定的驅動力，而且前述第1檢測部的輸出非為前述第1狀態時，按照前述複數檢測部之中不同於前述第1檢測部的預先設定的檢測部的輸出，控制前述組件。
3. 如請求項1或2所述之控制裝置，其中，前述複數檢測部係另外包含第2檢測部， 前述預先設定的檢測部係包含前述第2檢測部， 前述控制部係構成為若前述第1檢測部的輸出非為前述第1狀態，而且前述第2檢測部的輸出為第2狀態時，按照前述第2檢測部的輸出，控制前述組件。
4. 如請求項3所述之控制裝置，其中，前述複數檢測部係另外包含第3檢測部， 前述預先設定的檢測部係包含前述第3檢測部， 前述控制部係構成為若前述第1檢測部的輸出非為前述第1狀態，而且前述第2檢測部的輸出非為前述第2狀態時，按照前述第3檢測部的輸出，控制前述組件。
5. 如請求項3所述之控制裝置，其中，前述複數檢測部係另外包含第3檢測部及第4檢測部， 前述預先設定的檢測部係包含前述第3檢測部及前述第4檢測部， 前述控制部係構成為若前述第1檢測部的輸出非為前述第1狀態，而且前述第2檢測部的輸出非為前述第2狀態，且前述第3檢測部為第3狀態時，按照前述第3檢測部的輸出，控制前述組件， 前述控制部係構成為若前述第1檢測部的輸出非為前述第1狀態，而且前述第2檢測部的輸出非為前述第2狀態，且前述第3檢測部非為前述第3狀態時，按照前述第4檢測部的輸出，控制前述組件。
6. 如請求項3至5中任一項所述之控制裝置，其中，前述控制部係： 構成為若前述第1檢測部的輸出為前述第1狀態，而且前述第2檢測部的輸出為前述第2狀態時，按照前述第1檢測部及前述第2檢測部的至少1個的輸出，控制前述組件， 構成為若前述第1檢測部的輸出非為前述第1狀態，而且前述第2檢測部的輸出為前述第2狀態時，按照前述第2檢測部的輸出，而且不取決於前述第1檢測部的輸出來控制前述組件， 構成為若前述第1檢測部的輸出為前述第1狀態，而且前述第2檢測部的輸出非為前述第2狀態時，按照前述第1檢測部的輸出，而且不取決於前述第2檢測部的輸出來控制前述組件。
7. 一種人力驅動車用之控制裝置， 前述人力驅動車係具備：人力驅動車用的組件、及複數檢測部， 前述複數檢測部係具備：構成為檢測關於前述人力驅動車的第1資訊的第1檢測部、及構成為檢測關於前述人力驅動車的第2資訊的第2檢測部， 前述第1資訊及前述第2資訊係相互關連， 前述控制裝置係包含控制部， 該控制部係： 構成為若前述第1檢測部的輸出為第1狀態，而且前述第2檢測部的輸出為第2狀態時，按照前述第1檢測部及前述第2檢測部的至少1個輸出，控制前述組件， 構成為若前述第1檢測部的輸出非為前述第1狀態，而且前述第2檢測部的輸出為前述第2狀態時，按照前述第2檢測部的輸出，而且不取決於前述第1檢測部的輸出來控制前述組件， 構成為若前述第1檢測部的輸出為前述第1狀態，而且前述第2檢測部的輸出非為前述第2狀態時，按照前述第1檢測部的輸出，而且不取決於前述第2檢測部的輸出來控制前述組件。
8. 如請求項7所述之控制裝置，其中，前述控制部係構成為按照關於前述第1資訊的第1參數及關於前述第2資訊的第2參數的至少1個，來控制前述組件。
9. 如請求項8所述之控制裝置，其中，前述控制部係構成為若前述第1檢測部的輸出非為前述第1狀態，而且前述第2檢測部的輸出為前述第2狀態時，按照依前述第2資訊所算出的前述第2參數，推定前述第1參數，且按照所推定出的前述第1參數，控制前述組件。
10. 如請求項8或9所述之控制裝置，其中，前述控制部係構成為若前述第1檢測部的輸出為前述第1狀態，而且前述第2檢測部的輸出非為前述第2狀態時，按照依前述第1資訊所算出的前述第1參數，推定前述第2參數，且按照所推定出的前述第2參數，控制前述組件。
11. 一種人力驅動車用之控制裝置， 前述人力驅動車係具備：人力驅動車用的組件；及構成為檢測關於前述人力驅動車的車速的資訊，而且關於前述車速的資訊彼此不同的複數檢測部， 前述複數檢測部係包含第1檢測部及第2檢測部， 前述控制裝置係包含控制部， 該控制部係： 若前述第1檢測部的輸出為前述第1狀態，而且前述第2檢測部的輸出為前述第2狀態時，按照前述第1檢測部及前述第2檢測部的至少1個的輸出，控制前述組件， 若前述第1檢測部的輸出非為前述第1狀態時，不取決於前述第2檢測部的輸出，而以前述組件成為預先設定的狀態的方式控制前述組件， 若前述第2檢測部的輸出非為前述第2狀態時，不取決於前述第1檢測部的輸出，而以前述組件成為前述預先設定的狀態的方式控制前述組件。
12. 如請求項11所述之控制裝置，其中，前述第1檢測部構成為檢測關於前述車速的第3資訊，前述第2檢測部構成為檢測關於前述車速的第4資訊，　前述第3資訊及前述第4資訊相互關連。
13. 如請求項12所述之控制裝置，其中，前述控制部構成為若前述第1檢測部的輸出為前述第1狀態，且前述第2檢測部的輸出為前述第2狀態時，按照前述第3資訊及前述第4資訊的至少1個，控制前述組件。
14. 如請求項12或13所述之控制裝置，其中，前述控制部構成為若前述第1檢測部的輸出為前述第1狀態，且前述第2檢測部的輸出為前述第2狀態時，按照前述第3資訊及前述第4資訊之雙方，控制前述組件。
15. 一種人力驅動車用之控制裝置， 前述人力驅動車具備：人力驅動車用的組件；及構成為檢測關於前述人力驅動車的車速的資訊，而且關於前述車速的資訊彼此不同的複數檢測部， 前述複數檢測部包含第1檢測部及第2檢測部， 前述控制装置包含控制部， 該控制部係： 當關於前述第1檢測部輸出的前述人力驅動車的車速的第3資訊、以及關於前述第2檢測部輸出的前述人力驅動車的車速的第4資訊的至少1個，對應前述人力驅動車的車速為預先設定的速度以上的情形時，以前述組件成為預先設定的狀態的方式控制前述組件。
16. 如請求項15所述之控制裝置，其中，當前述第3資訊及前述第4資訊其中之一方，對應前述人力驅動車的車速為預先設定的速度以上的情形時，前述控制部以前述組件成為前述預先設定的狀態的方式控制前述組件。
17. 如請求項16所述之控制裝置，其中，當前述第3資訊及前述第4資訊之雙方，對應前述人力驅動車的車速為預先設定的速度以上的情形時，前述控制部以前述組件成為前述預先設定的狀態的方式控制前述組件。
18. 如請求項11至16中任一項所述之控制裝置，其中，前述組件包含電動致動器， 前述預先設定的狀態包含前述電動致動器不進行動作的狀態。
19. 如請求項3至14中任一項所述之控制裝置，其中，若前述第2檢測部的輸出非為前述第2狀態時，由前述第2檢測部被輸出的訊號包含預先設定的第2訊號。
20. 如請求項1至19中任一項所述之控制裝置，其中，前述複數檢測部係包含以下感測器的至少1個：構成為檢測對應前述人力驅動車的車輪的旋轉速度的資訊的車速感測器、構成為檢測對應前述人力驅動車的曲柄的旋轉速度的資訊的曲柄旋轉感測器、構成為檢測對應前述人力驅動車的加速度的資訊的加速度感測器、構成為檢測對應前述人力驅動車的位置的資訊的位置資訊檢測感測器、及構成為檢測對應對前述人力驅動車賦予推進力的馬達的旋轉速度的資訊的馬達旋轉感測器。
21. 如請求項4所述之控制裝置，其中，前述複數檢測部係包含以下感測器的至少1個：構成為檢測對應前述人力驅動車的車輪的旋轉速度的資訊的車速感測器、構成為檢測對應前述人力驅動車的曲柄的旋轉速度的資訊的曲柄旋轉感測器、構成為檢測對應前述人力驅動車的加速度的資訊的加速度感測器、構成為檢測對應前述人力驅動車的位置的資訊的位置資訊檢測感測器、及構成為檢測對應對前述人力驅動車賦予推進力的馬達的旋轉速度的資訊的馬達旋轉感測器， 前述第1檢測部係包含前述車速感測器。
22. 如請求項21所述之控制裝置，其中，前述第2檢測部係包含前述曲柄旋轉感測器及前述加速度感測器的其中一方。
23. 如請求項22所述之控制裝置，其中，前述第3檢測部係包含前述曲柄旋轉感測器及前述加速度感測器的另一方。
24. 如請求項1至14及請求項20至23中任一項所述之控制裝置，其中，若前述第1檢測部的輸出非為前述第1狀態時，由前述第1檢測部被輸出的訊號係包含預先設定的第1訊號。
25. 如請求項24所述之控制裝置，其中，前述第1訊號係包含發生在：前述第1檢測部故障時、前述第1檢測部與前述控制部的連接有異常時、及前述第1檢測部非為預先設定的構成時、及前述第1檢測部與前述控制部的連接部非為預先設定的構成時的至少1個情形的訊號。
26. 如請求項1至14及請求項20至25中任一項所述之控制裝置，其中，若前述第1檢測部的輸出非為前述第1狀態時，由前述第1檢測部未被輸出訊號。
27. 如請求項1至14及請求項20至26中任一項所述之控制裝置，其中，前述控制部係若前述第1檢測部的輸出非為前述第1狀態時，使報知部報知預先設定的報知資訊。
28. 如請求項1至27中任一項所述之控制裝置，其中，前述組件係包含對前述人力驅動車賦予推進力的馬達。

Images