JP7388825B2 - 人力駆動車用の判別装置、人力駆動車用の判別システム、および、人力駆動車用の制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、人力駆動車用の判別装置、人力駆動車用の判別システム、および、人力駆動車用の制御装置に関する。

例えば、特許文献１に開示されている人力駆動車は、回転体の回転に関する情報を出力する検出部を備える。

特開２０１６－７９０５号公報

本発明の目的の１つは、好適に用いることができる人力駆動車用の判別装置、人力駆動車用の判別システム、および、人力駆動車用の制御装置を提供することである。

本開示の第１側面に従う人力駆動車用の判別装置は、検出部と前記検出部によって検出される被検出部とを備える人力駆動車、に用いられる判別装置であって、前記検出部の出力を取得するように構成される判別部を備え、前記検出部および前記被検出部の一方は、前記人力駆動車の回転体に設けられ、前記検出部および前記被検出部の他方は、前記人力駆動車の前記回転体を回転可能に支持するベース部に直接または間接的に設けられ、前記検出部は、前記検出部の近傍を、前記被検出部が相対的に通過する場合に第１信号を出力し、前記判別部は、前記第１信号の長さに応じて、予め定める状態を判別するように構成される。
第１側面の判別装置によれば、検出部から出力される第１信号の長さによって、予め定める状態を判別できるので、好適に用いることができる。

本開示の第１側面に従う第２側面の判別装置において、前記予め定める状態は、第１状態を含み、前記第１状態は、前記検出部が予め定める検出部によって構成されていない状態を含む。
第２側面の判別装置によれば、検出部から出力される第１信号の長さを用いて、検出部が予め定める検出部によって構成されていない第１状態を判別できる。

本開示の第１側面に従う第３側面の判別装置において、前記予め定める状態は、第２状態を含み、前記第２状態は、前記検出部が予め定める検出部によって構成される状態を含む。
第３側面の判別装置によれば、検出部から出力される第１信号の長さを用いて、検出部が予め定める検出部によって構成される第２状態を判別できる。

本開示の第２または第３側面に従う第４側面の判別装置において、前記予め定める状態は、第３状態を含み、前記第３状態は、前記検出部が故障している状態を含む。
第４側面の判別装置によれば、検出部から出力される第１信号の長さを用いて、検出部が故障している第３状態を判別できる。

本開示の第２側面に従う第５側面の判別装置において、前記予め定める状態は、第２状態を含み、前記第２状態は、前記検出部が前記予め定める検出部によって構成される状態を含む。
第５側面の判別装置によれば、検出部から出力される第１信号の長さを用いて、検出部が予め定める検出部によって構成される第２状態を判別できる。

本開示の第５側面に従う第６側面の判別装置において、前記予め定める状態は、第３状態を含み、前記第３状態は、前記検出部が故障している状態を含む。
第６側面の判別装置によれば、検出部から出力される第１信号の長さを用いて、検出部が故障している第３状態を判別できる。

本開示の第５または第６側面に従う第７側面の判別装置において、前記判別部は、前記検出部の出力から互いに異なる第１情報および第２情報を取得するように構成され、前記第１情報に応じて前記第１状態を判別し、前記第２情報に応じて前記第２状態を判別するように構成される。
第７側面の判別装置によれば、第１状態を判別するための第１情報と、第２情報を判別するための第２情報とが互いに異なるため、第１状態および第２状態のそれぞれに適した判別を行える。

本開示の第１側面に従う第８側面の判別装置において、前記予め定める状態は、第１状態と、前記第１状態とは異なる第２状態と、を含み、前記判別部は、前記検出部の出力から互いに異なる第１情報および第２情報を取得するように構成され、前記第１情報に応じて前記第１状態を判別し、前記第２情報に応じて前記第２状態を判別するように構成される。
第８側面の判別装置によれば、第１状態を判別するための第１情報と、第２情報を判別するための第２情報とが互いに異なるため、第１状態および第２状態のそれぞれに適した判別を行える。

本開示の第９側面に従う人力駆動車用の判別装置は、検出部を備える人力駆動車、に用いられる判別装置であって、前記検出部の出力に応じて、第１状態および第２状態を含む少なくとも２つの状態を判別する判別部を備え、前記判別部は、前記検出部の出力から互いに異なる前記第１情報および前記第２情報を取得するように構成され、前記第１情報に応じて前記第１状態であると判別し、前記第２情報に応じて前記第２状態であると判別するように構成される。
第９側面の判別装置によれば、第１状態を判別するための第１情報と、第２情報を判別するための第２情報とが互いに異なるため、第１状態および第２状態のそれぞれに適した判別を行える。

本開示の第９側面に従う第１０側面の判別装置において、前記人力駆動車は、前記検出部によって検出される被検出部を備え、前記検出部および前記被検出部の一方は、前記人力駆動車の回転体に設けられ、前記検出部および前記被検出部の他方は、前記人力駆動車の前記回転体を回転可能に支持するベース部に直接または間接的に設けられ、前記検出部は、前記検出部の近傍を、前記被検出部が相対的に通過する場合に第１信号を出力する。
第１０側面の判別装置によれば、検出部から出力される第１信号を用いて第１状態と第２状態とを判別できる。

本開示の第８または第１０側面に従う第１１側面の判別装置において、前記判別部は、前記第１状態であると判別した後、前記第２状態であると判別する前に、再び前記第１状態であると判別した場合、前記回転体が停止するまで、判別結果を維持するよう構成される。
第１１側面の判別装置によれば、第２状態の判別を挟まずに第１状態であるという判別が２回行われると、回転体が停止するまで判別結果が維持される。このため、回転体が停止するまで第２状態の判別および第１状態の判別の少なくとも１つを行わないようにできるため、判別のための演算負荷を低減できる。

本開示の第１１側面に従う第１２側面の判別装置において、前記判別部は、前記回転体が停止した後、前記第２状態であると判別するまで、前記判別結果を維持するように構成される。
第１２側面の判別装置によれば、回転体が停止した後、第２状態であると判別するまで判別結果を維持できる。

本開示の第２、第５から第８、および、第１１のいずれか１つに従う第１３側面の判別装置において、前記判別部は、前記第１信号の長さと、前記第１信号の間隔と、に応じて前記第１状態を判別するように構成される。
第１３側面の判別装置によれば、第１信号の長さと、第１信号の間隔と、を用いて第１状態を判別できる。

本開示の第１３側面に従う第１４側面の判別装置において、前記判別部は、前記第１信号の長さと前記第１信号の間隔との第１比率に応じて前記第１状態であると判別するように構成される。
第１４側面の判別装置によれば、第１比率を用いて第１状態を判別できる。

本開示の第１４側面に従う第１５側面の判別装置において、前記判別部は、前記回転体の回転速度に関する予め定める複数の範囲ごとに前記第１比率を算出し、前記予め定める複数の範囲ごとの前記第１比率のうちの、最大値と最小値との差が、予め定める値以上の場合、前記第１状態であると判別するように構成される。
第１５側面の判別装置によれば、第１比率のうちの最大値と最小値との差を用いて、第１状態を判別できる。

本開示の第１５側面に従う第１６側面の判別装置において、前記第１比率は、予め定める複数の範囲ごとに算出される複数の前記第１比率の平均値である。
第１６側面の判別装置によれば、第１比率の平均値を用いて第１状態を判別するため、判別の精度を向上できる。

本開示の第２、第５から第８、第１１、および、第１２のいずれか１つに従う第１７側面の判別装置において、前記判別部は、前記第１信号の長さが予め定める値よりも短い場合、前記第１状態であると判別するように構成される。
第１７側面の判別装置によれば、第１信号の長さが予め定める値よりも短い場合、第１状態と判別できる。

本開示の第３および第５から第１７側面のいずれか１つに従う第１８側面の判別装置において、前記判別部は、複数の前記第１信号の長さのうちの、最大値と最小値との差が予め定める第１時間よりも長い場合、前記第２状態であると判別するように構成される。
第１８側面の判別装置によれば、複数の第１信号の長さのうちの、最大値と最小値との差が予め定める第１時間よりも長い場合、第２状態であると判別できる。

本開示の第２、第５から第８、第１１、および、第１２側面のいずれか１つに従う第１９側面の判別装置において、前記判別部は、複数の前記第１信号の長さの平均値に応じて、前記第１状態を判別するように構成される。
第１９側面の判別装置によれば、第１信号の長さの平均値を用いて第１状態を判別するため、判別の精度を向上できる。

本開示の第２０側面に従う人力駆動車用の判別システムは、本開示の第１から第１９側面のいずれか１つの判別装置と、前記検出部と、を備える。
第２０側面の判別システムによれば、検出部を備える判別システムを好適に用いることができる。

本開示の第２０側面に従う第２１側面の判別システムにおいて、前記検出部は、磁気センサまたは光学センサを含む。
第２１側面の判別システムによれば、磁気センサまたは光学センサによって被検出部の検出部との相対的な通過を好適に検出できる。

本開示の第２２側面に従う人力駆動車用の制御装置は、検出部と前記検出部によって検出される被検出部とを備える人力駆動車、に用いられる制御装置であって、前記検出部の出力を取得し、前記人力駆動車に設けられるコンポーネントを制御するように構成される制御部を備え、前記検出部および前記被検出部の一方は、前記人力駆動車の回転体に設けられ、前記検出部および前記被検出部の他方は、前記人力駆動車の前記回転体を回転可能に支持するベース部に直接または間接的に設けられ、前記検出部は、前記検出部の近傍を、前記被検出部が相対的に通過する場合に第１信号を出力し、前記制御部は、前記第１信号の長さに応じて、前記コンポーネントを制御するように構成される。
第２２側面の制御装置によれば、検出部から出力される第１信号の長さによって、コンポーネントを好適に制御できるので、好適に用いることができる。

本開示の第２２側面に従う第２３側面の制御装置において、前記コンポーネントは、前記人力駆動車に推進力を付与するモータを含み、前記制御部は、前記第１信号の長さに応じて、前記モータを制御するように構成される。
第２３側面の制御装置によれば、検出部から出力される第１信号の長さによって、モータを好適に制御できる。

本開示の第２３側面に従う第２４側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１信号の長さに応じて、前記モータの出力を抑制するように構成される。
第２４側面の制御装置によれば、第１信号の長さに応じてモータの出力を抑制できる。

本開示の第２３または第２４側面に従う第２５側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１信号の長さに応じて、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力のアシスト比率を低下させるように構成される。
第２５側面の制御装置によれば、第１信号の長さに応じて第１信号の長さに応じてアシスト比率を抑制できる。

本開示の第２３または第２４側面に従う第２６側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１信号の長さに応じて、前記モータを停止させるように構成される。
第２６側面の制御装置によれば、第１信号の長さに応じて、モータを停止できる。

本開示の第２２から第２６側面のいずれか１つに従う第２７側面の制御装置において、前記コンポーネントは、表示部を含み、前記制御部は、前記第１信号の長さに応じて、予め定める表示情報を前記表示部に表示させるように構成される。
第２７側面の制御装置によれば、第１信号の長さに応じて、予め定める表示情報を表示部に表示できる。

本開示の第２７側面に従う第２８側面の制御装置において、前記制御部は、予め定める状態を判別するように構成される判別部を備え、前記表示情報は、前記予め定める状態に対応する情報を含む。
第２８側面の制御装置によれば、第１信号の長さに応じて、予め定める状態に対応する情報を表示部に表示できる。

本開示の人力駆動車用の判別装置、人力駆動車用の判別システム、および、人力駆動車用の制御装置は、好適に用いることができる。

第１実施形態の人力駆動車用の判別システムおよび人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の側面図。 被検出部が設けられるディスクブレーキ側面図。 第１実施形態の人力駆動車用の判別システムおよび人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の電気的な構成を示すブロック図。 図３の検出部の磁気センサがホール素子を含む場合の検出部の電気的な構成の一例を示すブロック図。 図３の検出部の磁気センサがリードスイッチを含む場合の検出部の電気的な構成の一例を示すブロック図。 図３の検出部から出力される信号の模式図。 図３の判別部によって実行される予め定める状態を判別する処理を示すフロ ーチャートの第１部分。 図３の判別部によって実行される予め定める状態を判別する処理を示すフロ ーチャートの第２部分。 図３の制御部によって実行されるモータを制御する処理を示すフローチャート。 図３の表示部に表示される表示情報の一例を示す模式図。 第２実施形態の判別部によって実行される予め定める状態を判別する処理の一部を示すフローチャート。 第２実施形態の第１変形例の判別部によって実行される予め定める状態を判別する処理の一部を示すフローチャート。 第２実施形態の第２変形例の判別部によって実行される予め定める状態を判別する処理の一部を示すフローチャート。 第１変形例の人力駆動車用の判別システムおよび人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の電気的な構成を示すブロック図。 第２変形例の被検出部の人力駆動車への取り付け状態を示す人力駆動車の部分拡大図。 第３変形例の被検出部の人力駆動車への取り付け状態を示す人力駆動車の部分拡大図。

（第１実施形態）
図１から図１０を参照して、第１実施形態の人力駆動車用の判別システム６０および人力駆動車用の制御装置５０について説明する。人力駆動車１０は、少なくとも人力駆動力によって駆動することができる車である。人力駆動車１０は、車輪の数が限定されず、例えば１輪車および３輪以上の車輪を有する車も含む。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車、ならびに、電動自転車（Ｅ－ｂｉｋｅ）を含む。電動自転車は、電気モータによって車両の推進を補助する電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車１０を、自転車として説明する。

人力駆動車１０は、コンポーネント１２を含む。人力駆動車１０は、駆動輪１６Ａと、従動輪１６Ｂと、クランク１４と、フレーム２０と、をさらに含む。クランク１４には、人力駆動力が入力される。クランク１４は、フレーム２０に対して回転可能なクランク軸１４Ａと、クランク軸１４Ａの軸方向の端部にそれぞれ設けられるクランクアーム１４Ｂとを含む。各クランクアーム１４Ｂには、ペダル２２がそれぞれ連結される。駆動輪１６Ａは、クランク１４が回転することによって駆動される。駆動輪１６Ａは、フレーム２０に支持される。クランク１４と駆動輪１６Ａとは、駆動機構２４によって連結される。駆動機構２４は、クランク軸１４Ａに連結される第１回転体２６を含む。クランク軸１４Ａと第１回転体２６とは、第１ワンウェイクラッチを介して連結されていてもよい。第１ワンウェイクラッチは、クランク１４が前転した場合に、第１回転体２６を前転させ、クランク１４が後転した場合に、第１回転体２６を後転させないように構成される。第１回転体２６は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。駆動機構２４は、第２回転体２８と、連結部材３０とをさらに含む。連結部材３０は、第１回転体２６の回転力を第２回転体２８に伝達する。連結部材３０は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。

第２回転体２８は、駆動輪１６Ａに連結される。第２回転体２８は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。第２回転体２８と駆動輪１６Ａとの間には、好ましくは、第２ワンウェイクラッチが設けられている。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体２８が前転した場合に、駆動輪１６Ａを前転させ、第２回転体２８が後転した場合に、駆動輪１６Ａを後転させないように構成される。

駆動輪１６Ａおよび従動輪１６Ｂの一方は前輪を含み、駆動輪１６Ａおよび従動輪１６Ｂの他方は後輪を含む。フレーム２０には、フロントフォーク３２を介して前輪が取り付けられている。フロントフォーク３２には、ハンドルバー３４がステム３６を介して連結されている。以下の実施形態では、後輪を駆動輪１６Ａとして説明するが、前輪が駆動輪１６Ａであってもよい。

人力駆動車１０は、人力駆動車用のバッテリ３８を含む。バッテリ３８は、１または複数のバッテリ素子を含む。バッテリ素子は、充電池を含む。バッテリ３８は、制御装置５０に電力を供給する。バッテリ３８は、好ましくは、制御装置５０と有線または無線によって通信可能に接続される。バッテリ３８は、例えば電力線通信（ＰＬＣ；power line communication）によって制御部５２と通信可能である。

例えば、コンポーネント１２は、人力駆動車１０に推進力を付与するように構成されるモータ１２Ａを含む。モータ１２Ａは、電気モータを含む。モータ１２Ａは、ペダル２２から後輪までの人力駆動力の動力伝達経路、または、前輪に回転を伝達するように設けられる。ペダル２２から後輪までの人力駆動力の動力伝達経路は、後輪を含む。本実施形態では、モータ１２Ａは、第１回転体２６に回転を伝達するように設けられる。モータ１２Ａおよびモータ１２Ａが設けられるハウジングは、ドライブユニットを構成する。モータ１２Ａとクランク軸１４Ａとの間の動力伝達経路には、好ましくは、クランク軸１４Ａを人力駆動車１０が前進する方向に回転させた場合にクランク１４の回転力によってモータ１２Ａが回転しないように第３ワンウェイクラッチが設けられる。

例えば、コンポーネント１２は、表示部１２Ｂを含む。表示部１２Ｂは、例えば、表示パネルを備える携帯型電子機器、ディスプレイ、スマートフォン、タブレット型コンピュータ、および、サイクルコンピュータの少なくとも１つを含む。

制御装置５０は、検出部６２と検出部６２によって検出される被検出部６８とを備える人力駆動車１０、に用いられる。制御装置５０は、制御部５２を含む。制御部５２は、予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。演算処理装置は、相互に離れた複数の場所に設けられてもよい。制御部５２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。制御装置５０は、記憶部５４をさらに含んでいてもよい。記憶部５４には、各種の制御プログラムおよび各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部５４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。

制御装置５０は、好ましくは、モータ１２Ａの駆動回路５６をさらに備える。駆動回路５６と、制御部５２とは、好ましくは、モータ１２Ａのハウジングに設けられる。駆動回路５６と、制御部５２とは、例えば同一の回路基板に設けられる。駆動回路５６は、インバータ回路を含む。駆動回路５６は、バッテリ３８からモータ１２Ａに供給される電力を制御する。駆動回路５６は、制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。駆動回路５６は、例えばシリアル通信によって制御部５２と通信可能である。駆動回路５６は、制御部５２からの制御信号に応じてモータ１２Ａを駆動させる。

制御装置５０は、人力駆動車１０の走行速度、クランク軸１４Ａの回転速度、および、人力駆動力の少なくとも１つに応じてモータ１２Ａを制御する。人力駆動車１０は、好ましくは、クランク軸１４Ａの回転速度を検出するためのクランク回転センサ４０、および、人力駆動力を検出するためのトルクセンサ４２をさらに備える。人力駆動力は、トルクで表されてもよく、仕事率で表されてもよい。

クランク回転センサ４０は、クランク軸１４Ａの回転速度に関する情報を出力するように構成される。クランク回転センサ４０は、例えば、人力駆動車１０のフレーム２０に取り付けられる。クランク回転センサ４０は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、クランク軸１４Ａ、クランク軸１４Ａに連動して回転する部材、または、クランク軸１４Ａから第１回転体２６までの間の動力伝達経路に設けられる。クランク軸１４Ａに連動して回転する部材は、モータ１２Ａの出力軸を含む。クランク回転センサ４０は、クランク軸１４Ａの回転速度に応じた信号を出力する。磁石は、クランク軸１４Ａから第１回転体２６までの人力駆動力の動力伝達経路において、クランク軸１４Ａと一体に回転する部材に設けられてもよい。例えば、磁石は、クランク軸１４Ａと第１回転体２６との間に第１ワンウェイクラッチが設けられない場合、第１回転体２６に設けられてもよい。クランク回転センサ４０は、磁気センサに代えて光学センサ、加速度センサ、またはトルクセンサなどを含んでいてもよい。クランク回転センサ４０は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部５２に接続される。

トルクセンサ４２は、クランク１４に入力される人力駆動力のトルクに応じた情報を出力するように構成される。トルクセンサ４２は、例えば、動力伝達経路に第１ワンウェイクラッチが設けられる場合、好ましくは、第１ワンウェイクラッチよりも動力伝達経路の上流側に設けられる。トルクセンサ４２は、歪センサ、磁歪センサ、または、圧力センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。トルクセンサ４２は、動力伝達経路、または、動力伝達経路に含まれる部材の近傍に含まれる部材に設けられる。動力伝達経路に含まれる部材は、例えば、クランク軸１４Ａ、クランク軸１４Ａと第１回転体２６との間において人力駆動力を伝達する部材、クランクアーム１４Ｂ、または、ペダル２２である。トルクセンサ４２は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部５２に接続される。人力駆動力の仕事率は、トルクセンサ４２によって検出されたトルクとクランク回転センサ４０によって検出されたクランク軸１４Ａの回転速度とを乗算することによって得られる。

判別システム６０は、判別装置７０と、検出部６２と、を備える。人力駆動車１０は、検出部６２によって検出される被検出部６８を備える。判別装置７０は、検出部６２を備える人力駆動車１０、に用いられる。判別装置７０は、検出部６２と、検出部６２によって検出される被検出部６８と、を備える人力駆動車１０、に用いられる。人力駆動車１０は、検出部６２によって検出される被検出部６８を備える。判別システム６０は、被検出部６８をさらに含んでいてもよい。制御装置５０と判別装置７０とは、少なくとも一部が重複していてもよく、実質的に同一であってもよい。

検出部６２および被検出部６８の一方は、人力駆動車１０の回転体１０Ａに設けられ、検出部６２および被検出部６８の他方は、人力駆動車１０の回転体１０Ａを回転可能に支持するベース部１０Ｂに直接または間接的に設けられる。好ましくは、検出部６２がベース部１０Ｂに設けられ、被検出部６８が回転体１０Ａに設けられる。被検出部６８がベース部１０Ｂに設けられ、検出部６２が回転体１０Ａに設けられてもよい。被検出部６８がベース部１０Ｂに設けられ、検出部６２が回転体１０Ａに設けられる場合、好ましくは、検出部６２は、無線通信装置を介して制御部５２と接続される。

本実施形態では、検出部６２は、車速センサを構成する。回転体１０Ａは、例えば車輪を含む。ベース部１０Ｂは、例えばフレーム２０を含む。一例では、検出部６２は、車輪に設けられ、被検出部６８はフレーム２０のチェーンステイまたはシートステイに設けられる。被検出部６８は、例えば、後輪に取り付けられる。被検出部６８は、例えば、後輪に設けられるディスクブレーキロータ４４と後輪のハブとを接続するための接続部４６に取り付けられる。被検出部６８は、回転体１０Ａのいずれに設けられてもよい。被検出部６８は、例えば、ディスクブレーキロータ４４、スポーク、リム、タイヤ、リアスプロケット、および、ハブの少なくとも１つに設けられる。図２では、被検出部６８は、例えば、接続部４６に設けられる孔または溝に少なくとも一部が嵌め込まれて、接続部４６に固定される。検出部６２は、回転体１０Ａとともに回転する被検出部６８を検出可能な位置に設けられる。検出部６２は、フロントフォーク３２に設けられ、前輪に取り付けられる被検出部６８を検出する構成としてもよい。検出部６２が、フロントフォーク３２に設けられ、前輪に取り付けられる被検出部６８を検出する場合、回転体１０Ａは前輪を含み、ベース部１０Ｂは、フロントフォーク３２を含む。

例えば、検出部６２は、磁気センサ６４Ａを含む。検出部６２が磁気センサ６４Ａを含む場合、被検出部６８は、磁石６８Ａを含む。磁気センサ６４Ａは、例えば、ホール素子を含む。磁気センサ６４Ａは、ホール素子に代えて、リードスイッチを構成する磁性体リードを含んでいてもよい。検出部６２は、処理部６６をさらに含んでいてもよい。処理部６６は、磁気センサ６４Ａの出力をデジタル信号に変換して出力するように構成される。処理部６６は、例えばＡＤコンバータを含む。磁気センサ６４Ａがホール素子を含む場合、磁気センサ６４Ａと処理部６６とは、例えばホールＩＣを構成してもよい。処理部６６は、例えばマイクロコンピュータを含んでいてもよい。磁石６８Ａは、回転体１０Ａに１つ設けられてもよく、複数設けられてもよい。本実施形態では、磁石６８Ａは、回転体１０Ａに１つ設けられる。回転体１０Ａに複数の磁石６８Ａが設けられる場合、好ましくは、複数の磁石６８Ａは、回転体１０Ａの回転軸まわりの周方向において、等間隔に配置される。

検出部６２は、検出部６２の近傍を、被検出部６８が相対的に通過する場合に第１信号Ｓ１を出力する。検出部６２は、検出部６２の近傍に、被検出部６８が位置している場合に第１信号Ｓ１を出力するように構成される。検出部６２は、検出部６２の近傍に被検出部６８が位置していない場合に第２信号Ｓ２を出力する。第１信号Ｓ１および第２信号Ｓ２の一方は、第１電圧Ｖ１の信号であり、第１信号Ｓ１および第２信号Ｓ２の他方は、第１電圧Ｖ１とは大きさの異なる第２電圧Ｖ２の信号である。処理部６６は、磁気センサ６４Ａがホール素子を含む場合、ホール素子のホール電圧が所定値未満の場合に第１信号Ｓ１を生成し、ホール素子のホール電圧が所定値以上の場合に第２信号Ｓ２を生成するように構成される。処理部６６は、ホール素子のホール電圧が所定値未満の場合に第２信号Ｓ２を生成し、ホール素子のホール電圧が所定値以上の場合に第１信号Ｓ１を生成するように構成されてもよい。第１電圧Ｖ１および第２電圧Ｖ２の一方の電圧は、ゼロであってもよい。好ましくは、検出部６２は、車輪が１回転する間に、予め定める回数の第１信号Ｓ１を出力するように構成される。予め定める回数は、検出部６２が検出可能な被検出部６８の数と対応する。予め定める回数は、例えば１である。検出部６２は、人力駆動車１０の車輪の回転速度に対応する情報を出力するように構成される。検出部６２は、車輪の回転速度に応じた信号を出力するように構成される。制御部５２は、車輪の回転速度に基づいて人力駆動車１０の走行速度を算出できる。

磁気センサ６４Ａがリードスイッチを構成する磁性体リードを含む場合、処理部６６は、リードスイッチがオンになった場合に、第１信号Ｓ１を生成し、リードスイッチがオフになった場合に第２信号Ｓ２を生成するように構成される。処理部６６は、リードスイッチがオンになった場合に、第２信号Ｓ２を生成し、リードスイッチがオフになった場合に第１信号Ｓ１を生成するように構成されてもよい。処理部６６は、磁気センサ６４Ａの出力を増幅するように構成される増幅部を備えてもよい。

磁気センサ６４Ａがリードスイッチを構成する磁性体リードを含む場合、図５に示すように、処理部６６は省略されてもよい。この場合、磁気センサ６４Ａは、電気ケーブル６０Ｂを介して制御部５２に接続される。電気ケーブル６０Ｂは、好ましくは、制御部５２のコネクタ５２Ａに着脱可能に接続される。磁気センサ６４Ａがリードスイッチを含む場合、リードスイッチには制御部５２から電圧が印加され、リードスイッチがオンになった場合に、第１信号Ｓ１が生成され、リードスイッチがオフになった場合に第２信号Ｓ２が生成される。この場合、第１信号Ｓ１は、第１電圧Ｖ１の信号であり、第２信号Ｓ２は、第２電圧Ｖ２の信号であり、第１電圧Ｖ１は第２電圧よりも低い電圧である。

検出部６２は、第１信号Ｓ１のみを生成するように構成されてもよく、第２信号Ｓ２のみを生成するように構成されてもよい。検出部６２が第１信号Ｓ１のみを生成するように構成される場合、制御部５２は、第１信号Ｓ１を取得できない場合には、第２信号Ｓ２が出力されている場合と同様の状態であることを判別できる。検出部６２が第２信号Ｓ２のみを生成するように構成される場合、制御部５２は、第２信号Ｓ２を取得できない場合には、第１信号Ｓ１が出力されている場合と同様の状態であることを判別できる。

検出部６２は、検出部６２の出力を制御部５２に伝送可能に制御部５２に接続される。本実施形態では、検出部６２と制御部５２とは、電気ケーブル６０Ｂによって有線接続される。検出部６２と制御部５２とは、無線送信装置または無線通信装置によって無線接続されてもよい。検出部６２と制御部５２とが有線接続される場合、検出部６２は、電気ケーブル６０Ｂを着脱可能に接続するように構成されるコネクタ６０Ａを、さらに含んでいてもよい。コネクタ６０Ａを省略して、電気ケーブル６０Ｂは、検出部６２に着脱不能に接続されていてもよい。電気ケーブル６０Ｂは、好ましくは、制御部５２のコネクタ５２Ａに着脱可能に接続される。制御部５２と、電気ケーブル６０Ｂと、は着脱不能に接続されていてもよい。処理部６６は、制御部５２との通信規格に応じた信号を生成してもよい。通信規格は、検出部６２と制御部５２とが有線接続される場合、例えば電力線通信（ＰＬＣ）で利用される通信規格を含む。通信規格は、検出部６２と制御部５２とが無線接続される場合、例えば、ＡＮＴ＋（登録商標）およびＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の少なくとも１つを含む。

判別装置７０は、判別部７２を備える。判別部７２は、検出部６２の出力を取得するように構成される。判別部７２は、第１信号Ｓ１の長さＴ１に応じて、予め定める状態を判別するように構成される。好ましくは、制御部５２は、予め定める状態を判別するように構成される判別部７２を備える。判別部７２は、予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵまたはＭＰＵを含む。演算処理装置は、相互に離れた複数の場所に設けられてもよい。判別部７２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。判別装置７０は、記憶部をさらに含んでいてもよい。判別装置７０に含まれる記憶部は、記憶部５４と少なくとも一部が重複していてもよく、実質的に同一であってもよい。

一例では、予め定める状態は、第１状態を含む。第１状態は、検出部６２が予め定める検出部によって構成されていない状態を含む。一例では、予め定める状態は、第２状態を含む。第２状態は、検出部６２が予め定める検出部によって構成される状態を含む。第１状態は、第２状態を含まず、第２状態は、第１状態を含まない。好ましくは、第１状態と第２状態とは互いに排反の状態である。検出部６２が予め定める検出部によって構成されていない状態は、検出部６２が、予め定める検出部と、予め定める検出部の出力信号を変更する信号変更部と、を含む状態を含む。

予め定める検出部は、例えば、制御装置５０の製造者または販売者によって制御装置５０への接続が推奨されている検出部６２である。検出部６２が予め定める検出部ではない場合、例えば、人力駆動車１０に予め定める検出部が接続された場合と異なる挙動を生じさせるおそれがある。検出部６２が予め定める検出部ではない場合、検出部６２は、予め定める検出部と異なる構造を有している場合、および、異なる電気回路を有している場合がある。検出部６２が、予め定める検出部ではない場合、検出部６２は、例えば、実際の回転体１０Ａの回転速度と対応しない信号を出力可能に構成される。検出部６２が予め定める検出部ではない場合、検出部６２は、例えば、処理部６６において磁気センサ６４Ａによる被検出部６８の検出結果と一致しない第１信号Ｓ１を生成し、制御部５２に出力可能に構成される。

検出部６２が予め定める検出部ではない場合と、検出部６２が予め定める検出部である場合と、において、検出部６２からの第１信号Ｓ１の出力状態が異なる場合がある。判別部７２は、第１信号Ｓ１の長さＴ１に応じて、検出部６２が、予め定める検出部ではない第１状態と、予め定める検出部である第２状態と、の少なくとも１つを判別する。好ましくは、判別部７２は、第１信号Ｓ１の長さＴ１に応じて、検出部６２が、予め定める検出部ではない第１状態と、予め定める検出部である第２状態と、の両方を判別する。

検出部６２が予め定める検出部である場合、検出部６２が、検出部６２の近傍を相対的に通過する被検出部６８を検出可能な時間は、回転体１０Ａの速度に相関する。検出部６２が予め定める検出部である場合、第１信号Ｓ１の長さＴ１は、検出部６２が、検出部６２の近傍を相対的に通過する被検出部６８を検出可能な時間と対応する。このため、連続する第１信号Ｓ１と第２信号Ｓ２とについて、回転体１０Ａの回転速度に関わらず、第２信号Ｓ２に対する第１信号Ｓ１の比率は実質的に一定になる。

検出部６２が、予め定める検出部ではない場合の第１例では、処理部６６は、第１信号Ｓ１の出力を開始すると、予め定める時間が経過するまで第１信号Ｓ１の出力を継続し、予め定める時間が経過すると、第２信号Ｓ２に切り替えるように構成される。第１例では、連続する第１信号Ｓ１と第２信号Ｓ２とについて、回転体１０Ａの回転速度が大きくなるほど、第２信号Ｓ２に対する第１信号Ｓ１の比率が大きくなる。

検出部６２が、予め定める検出部ではない場合の第２例では、処理部６６は、リードスイッチがオンになると予め定める時間が経過するまで第１信号Ｓ１の出力を継続し、予め定める時間が経過すると、第２信号Ｓ２に切り替えるように構成される。第２の例では、連続する第１信号Ｓ１と第２信号Ｓ２とについて、回転体１０Ａの回転速度が大きくなるほど、第２信号Ｓ２に対する第１信号Ｓ１の比率が大きくなる。

検出部６２が、予め定める検出部ではない場合の第３例では、回転体１０Ａの回転速度が第１速度範囲内の場合に、処理部６６は、ホール素子のホール電圧が所定値未満または所定値以上の間は第１信号Ｓ１の出力を継続し、回転体１０Ａの回転速度が第１速度範囲外の場合に、処理部６６は、第１信号Ｓ１の出力を開始すると、第１の予め定める時間が経過するまで第１信号Ｓ１の出力を継続し、第１の予め定められる時間が経過すると、第２信号Ｓ２に切り替え、第２の予め定める期間が経過すると再び第１信号Ｓ１の出力を開始するように構成される。第３例では、第１速度範囲外において、連続する第１信号Ｓ１と第２信号Ｓ２とについて、回転体１０Ａの回転速度が大きくなるほど、第２信号Ｓ２に対する第１信号Ｓ１の比率が大きくなる。

検出部６２が、予め定める検出部ではない場合の第４例では、回転体１０Ａの回転速度が第２速度範囲内の場合に、処理部６６は、リードスイッチがオンの間は第１信号Ｓ１の出力を継続し、回転体１０Ａの回転速度が第２速度範囲外の場合に、処理部６６は、第１信号Ｓ１の出力を開始すると、第３の予め定められる時間が経過するまで第１信号Ｓ１の出力を継続し、第３の予め定める時間が経過すると、第２信号Ｓ２に切り替え、第４の予め定める期間が経過すると再び第１信号Ｓ１の出力を開始するように構成される。第４例では、第２速度範囲外において、連続する第１信号Ｓ１と第２信号Ｓ２とについて、回転体１０Ａの回転速度が大きくなるほど、第２信号Ｓ２に対する第１信号Ｓ１の比率が大きくなる。

検出部６２が、予め定める検出部ではない場合の第５例では、処理部６６は、ホール素子のホール電圧が所定値未満または所定値以上になると、第１信号Ｓ１を出力し、予め定める時間が経過するまで第１信号Ｓ１の出力を継続し、予め定められる時間が経過すると、第２信号Ｓ２に切り替える場合と、ホール素子のホール電圧が所定値未満または所定値以上になっても第２信号Ｓ２の出力を継続する場合とを交互に繰り返す。

検出部６２が、予め定める検出部ではない場合の第６例では、処理部６６は、リードスイッチがオンになると、第１信号Ｓ１を出力し、予め定める時間が経過するまで第１信号Ｓ１の出力を継続し、予め定められる時間が経過すると、第２信号Ｓ２に切り替える場合と、リードスイッチがオンになっても第２信号Ｓ２の出力を継続する場合とを交互に繰り返す。

検出部６２が予め定める検出部ではない場合、第７例では、処理部６６は、回転体１０Ａの回転速度が、少なくとも予め定める第３速度範囲において、第１信号Ｓ１の長さＴ１が予め定める値ＴＸよりも短くなるように第１信号Ｓ１を出力するように構成される。

好ましくは、判別部７２は、検出部６２の出力から互いに異なる第１情報および第２情報を取得するように構成される。第１情報に応じて第１状態を判別し、第２情報に応じて第２状態を判別するように構成される。第１情報と、第２情報とは、例えば、第１信号Ｓ１に関する互いに異なるパラメータである。判別部７２は、第１情報に応じて第１状態を判別し、第２情報に応じて第２状態を判別するように構成される。判別部７２は、第１情報に応じて第１状態であると判別し、第２情報に応じて第２状態であると判別するように構成される。

例えば、判別部７２は、第１信号Ｓ１の長さＴ１と、第１信号Ｓ１の間隔Ｔ２と、に応じて第１状態を判別するように構成される。第１信号Ｓ１の間隔Ｔ２は、本実施形態では、第２信号Ｓ２から第１信号Ｓ１に切り替わった後、次に第２信号Ｓ２から第１信号Ｓ１に切り替わるまでの時間である。第１信号Ｓ１の間隔Ｔ２は、第１信号Ｓ１から第２信号Ｓ２に切り替わった後、次に第１信号Ｓ１から第２信号Ｓ２に切り替わるまでの時間であってもよい。

判別部７２は、第１信号Ｓ１の長さＴ１と第１信号Ｓ１の間隔Ｔ２との第１比率Ｒに応じて第１状態であると判別するように構成される。例えば、第１比率Ｒは、第１信号Ｓ１の間隔Ｔ２に対する第１信号Ｓ１の長さＴ１の比率（Ｔ１／Ｔ２）である。例えば、検出部６２が、予め定める検出部ではない場合の第１例から第７例においては、判別部７２は、第１信号Ｓ１の長さＴ１と第１信号Ｓ１の間隔Ｔ２との第１比率Ｒに応じて第１状態であると判別する。例えば、判別部７２は、回転体１０Ａの回転速度に関する予め定める複数の範囲ごとに第１比率Ｒを算出し、予め定める複数の範囲ごとの第１比率Ｒのうちの、最大値ＲＸと最小値ＲＹとの差が、予め定める値ＲＡ以上の場合、第１状態であると判別するように構成される。好ましくは、第１比率Ｒは、予め定める複数の範囲ごとに算出される複数の第１比率Ｒの平均値である。判別部７２が第１比率Ｒに応じて第１状態であると判別する場合、第１情報は、第１比率Ｒである。例えば、判別部７２は、回転体１０Ａの回転速度に関する予め定める複数の範囲ごとに第１比率Ｒを算出し、複数の範囲ごとに第１比率Ｒを平均して、第１情報を取得する。回転体１０Ａの回転速度に関する予め定める複数の範囲は、例えば、車速がＶａｋｍ／ｈから時速Ｖｂｋｍ／ｈまでを複数の速度範囲に均等に分けた範囲である。Ｖａは、例えば０から１０の範囲の値である。Ｖｂは、例えば２０から５０の範囲の値である。予め定める複数の範囲の数は、例えば、５から５０の範囲の値である。複数の第１比率Ｒの平均値は、予め定める数の第１比率Ｒの平均値である。予め定める数は、例えば、２から２０の範囲の値である。判別部７２は、第１比率Ｒを平均して第１情報を取得する場合、回転体１０Ａの回転速度が所定の速度になるまで、または、回転体１０Ａが回転を開始してから所定の期間が経過するまでは、第１情報を取得しないようにしてもよい。

判別部７２は、第１信号Ｓ１の長さＴ１が予め定める値ＴＸよりも短い場合、第１状態であると判別するように構成される。例えば、検出部６２が、予め定める検出部ではない場合の第５例においては、判別部７２は、第１信号Ｓ１の長さＴ１が予め定める値ＴＸよりも短いので、第１状態であると判別する。好ましくは、判別部７２は、複数の第１信号Ｓ１の長さＴ１の平均値に応じて、第１状態を判別するように構成される。

判別部７２は、第１状態の判別方法を組み合わせて第１状態を判別してもよい。例えば、判別部７２は、予め定める複数の範囲ごとの第１比率Ｒのうちの、最大値ＲＸと最小値ＲＹとの差が、予め定める値ＲＡ以上の場合、および、第１信号Ｓ１の長さＴ１が予め定める値ＴＸよりも短い場合の少なくとも１つの場合、第１状態と判別する。

判別部７２は、複数の第１信号Ｓ１の長さＴ１のうちの、最大値ＴＸと最小値ＴＹとの差ＤＴが予め定める第１時間ＴＡよりも長い場合、第２状態であると判別するように構成される。判別部７２が差ＤＴに応じて第２状態であると判別する場合、第２情報は、差ＤＴである。例えば、判別部７２は、複数回の差ＤＴを算出し、算出した差ＤＴを平均して、第２情報を取得する。判別部７２は、複数の範囲ごとに差ＤＴを平均して、第２情報を取得してもよい。判別部７２は、差ＤＴを平均して第２情報を取得する場合、回転体１０Ａの回転速度が所定の速度になるまで、または、回転体１０Ａが回転を開始してから所定の期間が経過するまでは、第２情報を取得しないようにしてもよい。

好ましくは、判別部７２は、第１状態であると判別した後、第２状態であると判別する前に、再び第１状態であると判別した場合、回転体１０Ａが停止するまで、判別結果を維持するよう構成される。好ましくは、判別部７２は、第１状態であると判別してから、再び第１状態であると判別した場合、第１状態であるとの判別を確定させる。記憶部５４は、判別結果を記憶するように構成される。判別部７２は、判別結果に関する情報を、記憶部５４に記憶させる。好ましくは、判別部７２は、回転体が停止した後、第２状態であると判別するまで、判別結果を維持するように構成される。

図７および図８を参照して、予め定める状態を判別する処理について説明する。判別部７２は、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図７に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。判別部７２は、図７および図８のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ１１からの処理を繰り返す。

判別部７２は、ステップＳ１１において、回転体１０Ａは回転しているか否かを判定する。判別部７２は、回転体１０Ａが回転していない場合、処理を終了する。判別部７２は、回転体１０Ａが回転している場合、ステップＳ１２の処理に移行する。

判別部７２は、ステップＳ１２において、第１情報を取得し、ステップＳ１３に移行する。第１例では、判別部７２は、検出部６２から送信された信号から、第１信号Ｓ１の長さＴ１と第１信号Ｓ１の間隔Ｔ２とを算出し、第１信号Ｓ１の長さＴ１を第１信号Ｓ１の間隔Ｔ２で除算して、第１比率Ｒを算出し、回転体１０Ａの回転速度に関する予め定める複数の範囲ごとに第１比率Ｒを算出する。判別部７２は、第２例では、検出部６２から送信された信号から、第１信号Ｓ１の長さＴ１を算出する。

判別部７２は、ステップＳ１３において、第１状態であるか否かを判別する。第１例では、予め定める複数の範囲ごとの第１比率Ｒのうちの、最大値ＲＸと最小値ＲＹとの差が、予め定める値ＲＡ以上の場合、第１状態であると判別する。第２例では、判別部７２は、第１信号Ｓ１の長さＴ１が予め定める値ＴＸよりも短い場合、第１状態であると判別する。判別部７２は、第１状態ではない場合、ステップＳ１１に移行する。判別部７２は、ステップＳ１３において、第１状態であると判別すると、ステップＳ１４に移行する。判別部７２は、ステップＳ１４において判別結果を記憶部５４に記憶し、ステップＳ１５に移行する。好ましくは、判別部７２は、第１状態であると判別した情報を記憶部５４に記憶する。判別部７２は、ステップＳ１４において、第１状態であると判別された場合に、第１フラグをオンに設定するようにしてもよい。判別部７２は、ステップＳ１４において、さらに、ステップＳ１２において算出された結果をリセットする。

判別部７２は、ステップＳ１５において、第２情報を取得し、ステップＳ１６に移行する。例えば、判別部７２は、検出部６２から送信された信号から、第１信号Ｓ１の長さＴ１を算出し、複数の第１信号Ｓ１の長さＴ１のうちの、最大値ＴＸと最小値ＴＹとの差ＤＴを算出する。

判別部７２は、ステップＳ１６において、第２状態であるか否かを判別する。例えば、判別部７２は、差ＤＴが予め定める第１時間ＴＡよりも大きい場合、第２状態であると判別する。判別部７２は、第２状態であると判別した場合、ステップＳ１７に移行する。判別部７２は、ステップＳ１７において判別結果を記憶部５４に記憶し、ステップＳ１１に移行する。判別部７２は、ステップＳ１７において、ステップＳ１４において記憶部５４に記憶した第１状態であると判別した情報を消去する。ステップＳ１４において第１フラグを設定している場合は、判別部７２は、ステップＳ１７において、第１フラグをオフに設定する。

判別部７２は、ステップＳ１６において、第２状態ではないと判別した場合、ステップＳ１８に移行する。判別部７２は、ステップＳ１８において、第１情報を取得し、ステップＳ１９に移行する。好ましくは、判別部７２は、ステップＳ１８においてステップＳ１２と同様の方法で第１情報を取得する。判別部７２は、ステップＳ１９において、第１状態を判別する。好ましくは、判別部７２は、ステップＳ１９において、ステップＳ１３と同様の方法で第１状態を判別する。判別部７２は、第１状態ではないと判別した場合、ステップＳ１５に移行する。

判別部７２は、ステップＳ１９において、第１状態であると判別した場合、ステップＳ２０に移行する。判別部７２は、ステップＳ２０において、確定情報を記憶部５４に記憶し、ステップＳ２１に移行する。判別部７２は、ステップＳ２０において、第１状態であると２回判別された場合に設定する第２フラグをオンに設定するようにしてもよい。判別部７２が第２フラグをオンに設定する場合、好ましくは、第１フラグをオフに設定する。

判別部７２は、ステップＳ２１において、回転体１０Ａは停止しているか否かを判定する。判別部７２は、検出部６２の出力信号に応じて、回転体１０Ａが停止しているか否かを判定する。判別部７２は、例えば、予め定める時間ＴＺの間、第１信号Ｓ１を取得できない場合、回転体１０Ａが停止していると判定する。予め定める時間ＴＺは、例えば５から２０秒の間の時間である。判別部７２は、ステップＳ２１において、回転体１０Ａが停止していないと判定した場合、再びステップＳ２１の処理を実行する。判別部７２は、ステップＳ２１において回転体１０Ａが停止したと判定した場合、ステップＳ２２に移行する。判別部７２は、ステップＳ２２において、第２情報を取得し、ステップＳ２３に移行する。判別部７２は、ステップＳ２２においてステップＳ１５と同様の方法で第２情報を取得する。

判別部７２は、ステップＳ２３において、第２状態であるか否かを判別する。好ましくは、ステップＳ２３において、判別部７２は、ステップＳ１６と同様の方法で第２状態を判別する。判別部７２は、ステップＳ２３において第２状態ではないと判定した場合、ステップＳ２２に移行する。判別部７２は、ステップＳ２３において、第２状態であると判定した場合、ステップＳ２４に移行する。判別部７２は、ステップＳ２４において、判別結果を記憶部５４に記憶し、処理を終了する。判別部７２が第２フラグをオンに設定した場合、判別部７２は、ステップＳ２４において、第２フラグをオフに設定する。

制御部５２は、検出部６２の出力を取得し、人力駆動車１０に設けられるコンポーネント１２を制御するように構成される。制御部５２は、第１信号Ｓ１の長さＴ１に応じて、コンポーネント１２を制御する。好ましくは、制御部５２は、予め定める状態の判別結果に応じてコンポーネント１２を制御する。本実施形態では、制御部５２は、判別部７２を含むが、制御部５２と判別部７２とは、別々に構成されてもよい。

コンポーネント１２がモータ１２Ａを含む場合、例えば、制御部は、第１信号Ｓ１の長さＴ１に応じて、モータ１２Ａを制御するように構成される。好ましくは、制御部５２は、第１信号Ｓ１の長さに応じて判別される予め定める状態の判別結果に応じてモータ１２Ａを制御する。例えば、制御部５２は、第１状態であると判別された場合、第１状態に対応したモータ１２Ａの制御を実行し、第２状態であると判別された場合、第２状態に対応したモータ１２Ａの制御を実行する。

第１信号Ｓ１の長さＴ１に応じたモータ１２Ａの制御の第１例では、制御部５２は、第１信号Ｓ１の長さＴ１に応じて、モータ１２Ａの出力を抑制するように構成される。好ましくは、制御部５２は、第１信号Ｓ１の長さに応じて判別される予め定める状態の判別結果に応じてモータ１２Ａの出力を変更可能に構成される。例えば、制御部５２は、第１状態であると判別された場合のモータ１２Ａの出力が、第２状態であると判別された場合のモータ１２Ａの出力以下になるようにモータ１２Ａを制御するように構成される。

第１信号Ｓ１の長さＴ１に応じたモータ１２Ａの制御の第２例では、制御部５２は、第１信号Ｓ１の長さＴ１に応じて、人力駆動車１０に入力される人力駆動力に対するモータ１２Ａによるアシスト力のアシスト比率を低下させるように構成される。好ましくは、制御部５２は、第１信号Ｓ１の長さに応じて判別される予め定める状態の判別結果に応じてアシスト比率を変更可能に構成される。例えば、制御部５２は、第１状態であると判別された場合のアシスト比率が、第２状態であると判別された場合のアシスト比率以下になるようにモータ１２Ａを制御するように構成される。

第１信号Ｓ１の長さＴ１に応じたモータ１２Ａの制御の第３例では、制御部５２は、第１信号Ｓ１の長さＴ１に応じて、モータ１２Ａを停止させるように構成される。好ましくは、制御部５２は、第１信号Ｓ１の長さに応じて判別される予め定める状態の判別結果に応じてモータ１２Ａを停止可能に構成される。例えば、制御部５２は、第１状態であると判別された場合、モータ１２Ａを停止させ、第２状態であると判別された場合、モータ１２Ａを駆動可能に構成される。

第１信号Ｓ１の長さＴ１に応じたモータ１２Ａの制御の第１例、第２例、および、第３例の２つまたは３つを組み合わせてもよい。第１信号Ｓ１の長さＴ１に応じたモータ１２Ａの制御の第１例、第２例、および、第３例の２つまたは３つを組み合わせる場合、制御部５２は、人力駆動車１０の走行状態および走行環境の少なくとも１つに応じて、第１例、第２例、および、第３例のうちのいずれかを実行するようにしてもよい。

コンポーネント１２が表示部１２Ｂを含む場合、例えば、制御部５２は、第１信号Ｓ１の長さＴ１に応じて、予め定める表示情報を表示部１２Ｂに表示させる。表示情報は、予め定める状態に対応する情報を含む。予め定める状態に対応する情報は、例えば、第１状態であることをライダに報知するための文字情報、および、画像情報の少なくとも１つを含む。予め定める状態に対応する情報は、例えば、第１状態および第２状態のいずれであるかをライダに報知するための文字情報、および、画像情報の少なくとも１つを含んでいてもよい。例えば、制御部５２は、第１状態の場合、図１０に示すように、表示部１２Ｂに、「車速センサエラー」という文字を表示させる。制御部５２は、第２状態の場合、表示部１２Ｂに予め定める状態に対応する情報を表示しないように構成されてもよく、例えば、「車速センサ正常」という文字を表示させて第２状態であることをライダに報知してもよい。予め定める状態に対応する情報が画像情報を含む場合、制御部５２は、検出部６２を示すアイコンの表示方法を変更することによって第１状態であることをライダに報知してもよく、第１状態および第２状態のいずれであるかをライダに報知してもよい。例えば、制御部５２は、第１状態の場合、検出部６２を示すアイコンを点滅させ、かつ、第２状態の場合、検出部６２を示すアイコンを点滅させずに表示させるまたはアイコンを表示しないように構成されてもよい。ライダが予め定める状態を把握できれば、表示部１２Ｂにおける表示方法はいずれの方法を採用することができる。

図９を参照して、コンポーネント１２を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図９に示すフローチャートのステップＳ３１に移行する。制御部５２は、図９のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ３１からの処理を繰り返す。

制御部５２は、ステップＳ３１において、第２状態か否かを判定する。制御部５２は、例えば、記憶部５４に記憶されている情報に応じて第２状態か否かを判定する。制御部５２は、例えば、記憶部５４に記憶される第２状態の判別結果と、第１状態の判別結果とのうちの最新の記憶が第２状態の判別結果の場合、第２状態であると判定し、最新の記憶が第１状態の判別結果の場合、第２状態でないと判定する。制御部５２は、判別部７２が第１フラグおよび第２フラグを設定する場合、例えば、第１フラグおよび第２フラグの両方がオフの場合、第２状態であると判定し、第１フラグおよび第２フラグの少なくとも１つがオンの場合、第２状態ではないと判定する。

制御部５２は、ステップＳ３１において第２状態であると判定した場合、ステップＳ３２に移行する。制御部５２は、ステップＳ３２において、第２状態に対応したコンポーネント１２の制御を実行し、処理を終了する。

制御部５２は、ステップＳ３１において第２状態ではないと判定した場合、ステップＳ３３に移行する。制御部５２は、ステップＳ３３において、第１状態が確定しているか否かを判定する。制御部５２は、例えば、記憶部５４に第１状態の確定情報が記憶されている場合、第１状態が確定していると判定する。制御部５２は、判別部７２が第２フラグを設定する場合、例えば、第２フラグがオンの場合、第１状態が確定していると判定し、第２フラグがオフの場合、第１状態が確定していないと判定する。

制御部５２は、ステップＳ３３において第１状態が確定していると判定した場合、ステップＳ３４に移行する。制御部５２は、ステップＳ３４において、第１状態に対応したコンポーネントの制御を実行し処理を終了する。

判別部７２は、第１状態の判別が第２状態の判別を挟まずに２回繰り返される場合、第１状態を確定する。このため、第１状態の判別の精度が向上し、誤った第１状態の判別によってコンポーネント１２を制御することが抑制される。

制御部５２は、検出部６２が予め定める検出部によって構成されていない場合、検出部６２が予め定める検出部によって構成されている場合と比較して、モータ１２Ａの出力またはアシスト比率を低下させることができる。

（第２実施形態）
図２、図７、図８、および、図１１を参照して、第２実施形態の判別システム６０およびの制御装置５０について説明する。第２実施形態の判別システム６０およびの制御装置５０は、第３状態を判別する点以外は第１実施形態と同様なので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

判別部７２は、第１信号Ｓ１の長さＴ１に応じて、予め定める状態を判別するように構成される。予め定める状態は、第３状態を含む。第３状態は、検出部６２が故障している状態を含む。好ましくは、判別部７２は、第１状態、第２状態、および、第３状態を判別可能に構成される。

好ましくは、判別部７２は、検出部６２の出力から互いに異なる第１情報、第２情報、および、第３情報を取得するように構成される。第１情報と、第２情報と、第３情報と、は、例えば、第１信号Ｓ１に関する互いに異なるパラメータである。好ましくは、判別部７２は、第１情報に応じて第１状態であると判別し、第２情報に応じて第２状態であると判別し、第３情報に応じて第３状態であると判別するように構成される。

判別部７２は、例えば、クランク１４が１回転する間に第１信号Ｓ１が入力されない場合、または、クランク１４が回転している状態において予め定める時間の間に第１信号Ｓ１が入力されない場合、クランク１４が回転している状態において第１信号Ｓ１が常に検出される場合、および、第１信号Ｓ１と対応する第１電圧Ｖ１または第２電圧Ｖ２と予め定められる電圧との差が所定差以上ある場合、の少なくとも１つの場合、第３状態であると判別するように構成される。第３情報は、クランク１４が１回転する間に第１信号Ｓ１が入力されないか否かの判定結果、クランク１４が回転している状態において予め定める時間の間に第１信号Ｓ１が入力されないか否かの判定結果、クランク１４が回転している状態において第１信号Ｓ１が常に検出されるか否かの判定結果、および、第１信号Ｓ１と対応する第１電圧Ｖ１または第２電圧Ｖ２と予め定められる電圧との差が所定差以上か否かの判定結果、の少なくとも１つを含む。

図７、図８、および、図１１を参照して、予め定める状態を判別する処理について説明する。判別部７２は、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図７に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。判別部７２は、図７、図８、および、図１１のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ１１からの処理を繰り返す。

判別部７２は、ステップＳ１１において回転体１０Ａは回転していると判定した場合、ステップＳ４１に移行する。判別部７２は、ステップＳ４１において、第３状態であるか否かを判別する。判別部７２は、ステップＳ４１において第３状態ではないと判定した場合、ステップＳ１２に移行する。ステップＳ１２以降は、図７および図８のステップＳ１２以降の処理と同様の処理が実行される。判別部７２は、ステップＳ４１において、第３状態であると判別した場合、ステップＳ４２に移行する。判別部７２は、ステップＳ４２において、判別結果を記憶部５４に記憶し、処理を終了する。

好ましくは、制御部５２は、第３状態と判別した場合、第３状態に対応したコンポーネント１２の制御を実行する。制御部５２は、コンポーネント１２がモータ１２Ａを含む場合、第３状態であると判別すると、例えば、モータ１２Ａを停止させる。制御部５２は、例えば、コンポーネント１２が表示部１２Ｂを含む場合、第３状態であると判別すると、例えば、表示部１２Ｂに第３状態に対応する表示情報を表示させる。予め定める状態に対応する情報は、例えば、第３状態であることをライダに報知するための文字情報、および、画像情報の少なくとも１つを含む。第３状態であることをライダに報知するための文字情報の一例は、「車速センサ故障」である。

（変形例）
各実施形態に関する説明は、本発明に従う人力駆動車用の判別装置、人力駆動車用の判別システム、および、人力駆動車用の制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用の判別装置、人力駆動車用の判別システム、および、人力駆動車用の制御装置は、例えば以下に示される実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、各実施形態の形態と共通する部分については、各実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

・第２実施形態において、図１２に示すように、第３状態の判別は、図７のステップＳ１４の後に行ってもよい。判別部７２は、ステップＳ１４において、判別結果を記憶部５４に記憶し、ステップＳ４３に移行する。判別部７２は、ステップＳ４３において、第３状態を判別する。判別部７２は、第３状態ではない場合、ステップＳ１５に移行する。ステップＳ１５以降は、図７および図８のステップＳ１５以降の処理と同様の処理が実行される。判別部７２は、ステップＳ４３において、第３状態であると判別した場合、ステップＳ４４に移行する。判別部７２は、ステップＳ４４において、判別結果を記憶部５４に記憶し、処理を終了する。

・第２実施形態において、図１３に示すように、第３状態の判別は、図７のステップＳ１７の後に行ってもよい。判別部７２は、ステップＳ１７において、判別結果を記憶部５４に記憶し、ステップＳ４５に移行する。判別部７２は、ステップＳ４５において、第３状態を判別する。判別部７２は、第３状態ではない場合、ステップＳ１８に移行する。ステップＳ１８以降は、図７および図８のステップＳ１７以降の処理と同様の処理が実行される。判別部７２は、ステップＳ４５において、第３状態であると判別した場合、ステップＳ４６に移行する。判別部７２は、ステップＳ４６において、判別結果を記憶部５４に記憶し、処理を終了する。

・図１４に示すように、検出部６２は、磁気センサ６４Ａに変えてまたは加えて、光学センサ６４Ｂを含んでもよい。検出部６２が光学センサ６４Ｂを含む場合、被検出部６８は、例えば、発光素子、反射板、および、スリットの少なくとも１つを含む。

・コンポーネント１２は、モータ１２Ａおよび表示部１２Ｂの少なくとも１つに代えて、または、加えて、サスペンション、アジャスタブルシートポスト、変速機、および、無線通信ユニットの少なくとも１つを含んでいてもよい。制御部５２は、例えば、第１状態の場合に、第１状態であることを示す情報を、無線通信ユニットから送信させるように構成される。

・判別部７２は、第１比率Ｒが予め定める値よりも小さい場合、第１状態であると判別するように構成されてもよい。

・制御部５２は、予め定める状態の判別結果に応じてコンポーネント１２を制御しないようにしてもよい。この場合、制御部５２は、記憶部５４に記憶される予め定める状態の判別結果を、外部の装置に出力可能に構成されてもよい。外部の装置は、例えば、パーソナルコンピュータ、タブレット型コンピュータ、および、スマートフォンの少なくとも１つを含む。

・判別部７２は、第２状態の判別に関する処理の少なくとも一部を省略することもできる。例えば、図７のステップＳ１５、ステップＳ１６、および、ステップＳ１７を省略し、ステップＳ１４において判別結果を記憶し、ステップＳ１８に移行するようにしてもよい。例えば、図８のステップＳ２１、ステップＳ２２、ステップＳ２３、および、ステップＳ２４を省略し、ステップＳ２０において確定情報を記憶部５４に記憶し、処理を終了してもよい。判別部７２が、第２状態の判別に関する処理を省略する場合、制御部５２は、第１状態ではない場合、または、第１状態および第３状態ではない場合、第２状態であると判定してもよい。

・判別部７２は、第２状態の判別を省略する場合、外部の装置によって、第１情報の判別結果を削除可能に構成されていてもよい。

・判別部７２は、第１状態の判別に関する処理の少なくとも一部を省略することもできる。例えば、図７のステップＳ１２、ステップＳ１３、および、ステップＳ１４を省略し、ステップＳ１１においてＹＥＳの場合、ステップＳ１５に移行するようにしてもよい。例えば、図７のステップＳ１８、ステップＳ１９、および、ステップＳ２０を省略し、ステップＳ１６においてＮＯの場合、処理を終了してもよい。判別部７２が、第１状態の判別に関する処理を省略する場合、制御部５２は、第２状態ではない場合、または、第２状態および第３状態ではない場合、第１状態であると判定してもよい。

・判別部７２は、第１状態であると１回判別された場合、第１状態の判別を確定してもよい。例えば、図７のステップＳ１５からステップＳ２０を省略し、図７のステップＳ１４において、確定情報を記憶部５４に記憶し、ステップＳ１６においてＮＯの場合、ステップＳ２１に移行してもよい。

・第２実施形態において、判別部７２は、第１状態および第２状態の判別に関する処理を省略することもできる。例えば、図１１のステップＳ４１においてＮＯの場合、処理を終了する。

・図７のステップＳ１２において取得する第１情報と、ステップＳ１８において取得する第１情報とを互いに異ならせてもよい。

・第１情報と第２情報とは、同じであってもよい。

・判別部７２は、第２情報に応じて第１情報を判別してもよい。例えば、判別部７２は、複数の第１信号Ｓ１の長さＴ１のうちの、最大値ＴＸと最小値ＴＹとの差ＤＴが予め定める第１時間ＴＡよりも短い場合、第１状態であると判別するように構成されてもよい。

・判別部７２は、第２情報に応じて第１情報を判別してもよい。判別部７２は、予め定める複数の範囲ごとの第１比率Ｒのうちの、最大値ＲＸと最小値ＲＹとの差が、予め定める値ＲＡ未満の場合、第１状態であると判別するように構成されてもよい。

・判別部７２は、第１情報に応じて第２情報を判別してもよい。例えば、判別部７２は、第１信号Ｓ１の長さＴ１が予め定める値ＴＸよりも短い場合、第２状態であると判別するように構成されてもよい。

・判別部７２は、第１比率Ｒに変えて、第１信号Ｓ１の長さＴ１に対する第１信号Ｓ１が検出されない期間の長さの第２比率を用いて第１状態を判別してもよい。

・第１状態および第２状態の少なくとも１つは、予め定める検出部とは関係のない状態であってもよい。例えば、第１状態および第２状態の一方は、検出部６２が故障している状態を含んでいてもよい。この場合、判別部７２は、検出部６２の出力に応じて、第１状態および第２状態を含む少なくとも２つの状態を判別し、判別部７２は、検出部６２の出力から互いに異なる第１情報および第２情報を取得するように構成され、第１情報に応じて第１状態であると判別し、第２情報に応じて第２状態であると判別するように構成される。

・被検出部６８を図１５のように構成してもよい。図１５の被検出部６８は、ディスクブレーキロータ４４Ａの接続部４６に取り付け可能なホルダ８０を介して人力駆動車１０の回転体１０Ａに取り付けられる。ホルダ８０は、円盤形状を有し、接続部４６の外周部に係合可能な爪８０Ａによって接続部４６に着脱可能に取り付けられる。

・被検出部６８を図１６のように構成してもよい。図１６の被検出部６８は、ディスクブレーキロータ４４Ｂを、接続部を介さずにボルト８２によって、回転体１０Ａに取り付けられる。回転体１０Ａは、ハブシェル９０を含む。ハブシェル９０には、ボルト８２に結合可能な雌ねじが形成される。被検出部６８は、ホルダ８４に保持される。ホルダ８４には、ボルト８２が貫通する貫通孔が設けられる。ホルダ８４には、ディスクブレーキロータ４４Ｂの回転軸心まわりの周方向において、互いに離間して配置される複数の貫通孔８４Ａが設けられる。ホルダ８４は、例えば２つの貫通孔８４Ａを有する。貫通孔８４Ａは、ボルト８２の軸方向に垂直な方向において、ホルダ８４の外周面まで延びるスリットを有していてもよい。貫通孔８４Ａは、好ましくは、ボルトの緩みを抑制するように構成される。ホルダ８４は、磁石を保持する保持部８４Ｂを有する。ボルト８２の一部が、ホルダ８４に設けられる貫通孔８４Ａ、ディスクブレーキロータ４４Ｂに設けられる孔を貫通して、ハブシェルに設けられる雌ねじに連結されることによって、被検出部６８が人力駆動車１０の回転体１０Ａに取り付けられる。ホルダ８４をディスクブレーキロータ４４Ｂに取り付けた状態において、保持部８４Ｂの一部は、ディスクブレーキロータ４４Ｂに形成されている孔４５に配置される。ホルダ８４を取り付けないボルト８２のヘッドと、ディスクブレーキロータ４４Ｂとの間には、好ましくは、ボルトの緩みを抑制するように構成されるプレート８５が配置される。プレート８５には、ディスクブレーキロータ４４Ｂの回転軸心まわりの周方向において、互いに離間して配置される複数の貫通孔８５Ａが設けられる。プレート８５は、例えば２つの貫通孔８５Ａを有する。貫通孔８５Ａは、ボルト８２の軸方向に垂直な方向において、プレート８５の外周面まで延びるスリット８５Ｂを有していてもよい。貫通孔８５Ａは、好ましくは、ボルトの緩みを抑制するように構成される。

・検出部６２は、車輪以外の回転体１０Ａの回転速度を検出可能に構成されていてもよい。例えば、検出部６２は、クランク１４の回転速度を検出するように構成されていてもよい。検出部６２は、クランク１４の回転速度を検出する場合、回転体１０Ａは、クランク１４である。

本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、その選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、その選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

１０…人力駆動車、１０Ａ…回転体、１０Ｂ…ベース部、１２…コンポーネント、１２Ａ…モータ、１２Ｂ…表示部、５０…制御装置、５２…制御部、６０…判別システム、６２…検出部、６４Ａ…磁気センサ、６４Ｂ…光学センサ、６８…被検出部、７０…判別装置、７２…判別部。

Claims (28)

1. 検出部と前記検出部によって検出される被検出部とを備える人力駆動車、に用いられる判別装置であって、
   前記検出部の出力を取得するように構成される判別部を備え、
   前記検出部は、車速センサを構成し、
   前記検出部および前記被検出部の一方は、前記人力駆動車の回転体に設けられ、前記検出部および前記被検出部の他方は、前記人力駆動車の前記回転体を回転可能に支持するベース部に直接または間接的に設けられ、
   前記検出部は、前記検出部の近傍を、前記被検出部が相対的に通過する場合に第１信号を出力し、
   前記判別部は、前記第１信号の長さに応じて、前記車速センサに関する予め定める状態を判別するように構成される、判別装置。
2. 前記予め定める状態は、第１状態を含み、
   前記第１状態は、前記検出部が予め定める検出部によって構成されていない状態を含む、請求項１に記載の判別装置。
3. 前記予め定める状態は、第２状態を含み、
   前記第２状態は、前記検出部が予め定める検出部によって構成される状態を含む、請求項１に記載の判別装置。
4. 前記予め定める状態は、第３状態を含み、
   前記第３状態は、前記検出部が故障している状態を含む、請求項２または３に記載の判別装置。
5. 前記予め定める状態は、第２状態を含み、
   前記第２状態は、前記検出部が前記予め定める検出部によって構成される状態を含む、請求項２に記載の判別装置。
6. 前記予め定める状態は、第３状態を含み、
   前記第３状態は、前記検出部が故障している状態を含む、請求項５に記載の判別装置。
7. 前記判別部は、
   前記検出部の出力から互いに異なる第１情報および第２情報を取得するように構成され、
   前記第１情報に応じて前記第１状態を判別し、前記第２情報に応じて前記第２状態を判別するように構成される、請求項５または６に記載の判別装置。
8. 前記予め定める状態は、第１状態と、前記第１状態とは異なる第２状態と、を含み、
   前記判別部は、
   前記検出部の出力から互いに異なる第１情報および第２情報を取得するように構成され、
   前記第１情報に応じて前記第１状態を判別し、前記第２情報に応じて前記第２状態を判別するように構成される、請求項１に記載の判別装置。
9. 車速センサを構成する検出部を備える人力駆動車、に用いられる判別装置であって、
   前記検出部の出力に応じて、第１状態および第２状態を含む少なくとも２つの前記車速センサに関する状態を判別する判別部を備え、
   前記判別部は、
   前記検出部の出力から互いに異なる第１情報および第２情報を取得するように構成され、
   前記第１情報に応じて前記第１状態であると判別し、前記第２情報に応じて前記第２状態であると判別するように構成される、判別装置。
10. 前記人力駆動車は、前記検出部によって検出される被検出部を備え、
    前記検出部および前記被検出部の一方は、前記人力駆動車の回転体に設けられ、前記検出部および前記被検出部の他方は、前記人力駆動車の前記回転体を回転可能に支持するベース部に直接または間接的に設けられ、
    前記検出部は、前記検出部の近傍を、前記被検出部が相対的に通過する場合に第１信号を出力する、請求項９に記載の判別装置。
11. 前記判別部は、前記第１状態であると判別した後、前記第２状態であると判別する前に、再び前記第１状態であると判別した場合、前記回転体が停止するまで、判別結果を維持するよう構成される、請求項８または１０に記載の判別装置。
12. 前記判別部は、前記回転体が停止した後、前記第２状態であると判別するまで、前記判別結果を維持するように構成される、請求項１１に記載の判別装置。
13. 前記判別部は、前記第１信号の長さと、前記第１信号の間隔と、に応じて前記第１状態を判別するように構成される、請求項２、５から８、および、１１のいずれか一項に記載の判別装置。
14. 前記判別部は、前記第１信号の長さと前記第１信号の間隔との第１比率に応じて前記第１状態であると判別するように構成される、請求項１３に記載の判別装置。
15. 前記判別部は、
    前記回転体の回転速度に関する予め定める複数の範囲ごとに前記第１比率を算出し、
    前記予め定める複数の範囲ごとの前記第１比率のうちの、最大値と最小値との差が、予め定める値以上の場合、前記第１状態であると判別するように構成される、請求項１４に記載の判別装置。
16. 前記第１比率は、予め定める複数の範囲ごとに算出される複数の前記第１比率の平均値である、請求項１５に記載の判別装置。
17. 前記判別部は、前記第１信号の長さが予め定める値よりも短い場合、前記第１状態であると判別するように構成される、請求項２、５から８、１１、および、１２のいずれか一項に記載の判別装置。
18. 前記判別部は、
    複数の前記第１信号の長さのうちの、最大値と最小値との差が予め定める第１時間よりも長い場合、前記第２状態であると判別するように構成される、請求項３、５から８、および、１０から１２のいずれか一項に記載の判別装置。
19. 前記判別部は、複数の前記第１信号の長さの平均値に応じて、前記第１状態を判別するように構成される、請求項２、５から８、１１、および、１２のいずれか一項に記載の判別装置。
20. 請求項１から１９のいずれか一項に記載の判別装置と、前記検出部と、を備える、判別システム。
21. 前記検出部は、磁気センサまたは光学センサを含む、請求項２０に記載の判別システム。
22. 検出部と前記検出部によって検出される被検出部とを備える人力駆動車、に用いられる制御装置であって、
    前記検出部の出力を取得し、前記人力駆動車に設けられるコンポーネントを制御するように構成される制御部を備え、
    前記検出部は、車速センサを構成し、
    前記検出部および前記被検出部の一方は、前記人力駆動車の回転体に設けられ、前記検出部および前記被検出部の他方は、前記人力駆動車の前記回転体を回転可能に支持するベース部に直接または間接的に設けられ、
    前記検出部は、前記検出部の近傍を、前記被検出部が相対的に通過する場合に第１信号を出力し、
    前記制御部は、前記第１信号の長さに応じて前記車速センサに関する状態を判別し、前記車速センサに関する状態に応じて前記コンポーネントを制御するように構成される、制御装置。
23. 前記コンポーネントは、前記人力駆動車に推進力を付与するように構成されるモータを含み、
    前記制御部は、前記第１信号の長さに応じて、前記モータを制御するように構成される、請求項２２に記載の制御装置。
24. 前記制御部は、前記第１信号の長さに応じて、前記モータの出力を抑制するように構成される、請求項２３に記載の制御装置。
25. 前記制御部は、前記第１信号の長さに応じて、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力のアシスト比率を低下させるように構成される、請求項２３または２４に記載の制御装置。
26. 前記制御部は、前記第１信号の長さに応じて、前記モータを停止させるように構成される、請求項２３または２４に記載の制御装置。
27. 前記コンポーネントは、表示部を含み、
    前記制御部は、前記第１信号の長さに応じて、予め定める表示情報を前記表示部に表示させるように構成される、請求項２２から２６のいずれか一項に記載の制御装置。
28. 前記制御部は、予め定める状態を判別するように構成される判別部を備え、
    前記表示情報は、前記予め定める状態に対応する情報を含む、請求項２７に記載の制御装置。