DE102023105185A1

DE102023105185A1 - Steuervorrichtung

Info

Publication number: DE102023105185A1
Application number: DE102023105185.7A
Authority: DE
Inventors: Ryota YAMAGUCHI; Kenji Tagawa; Masafumi Arai
Original assignee: Shimano Inc
Current assignee: Shimano Inc
Priority date: 2022-03-18
Filing date: 2023-03-02
Publication date: 2023-09-21
Also published as: TW202337765A; JP2023137484A

Abstract

Eine Steuervorrichtung ist eine Steuervorrichtung eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs. Der Controller beinhaltet einen Controller, der eingerichtet ist, um ein Getriebe des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs zu steuern. Der Controller ist ferner eingerichtet, um: in einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, das Getriebe zu steuern, um einen Anstieg eines Getriebeverhältnisses zu begrenzen; und das Getriebe zu steuern, um eine Verringerung eines Getriebeverhältnisses zu tolerieren.

Description

Die vorliegende Anmeldung beansprucht die Priorität der japanischen Patentanmeldung JP 2022-043719 , welche am 18. März 2022 eingereicht wurde. Die gesamte Offenbarung der japanischen Patentanmeldung JP 2022-043719 wird hiermit durch Bezugnahme hierin aufgenommen.
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Steuervorrichtung.
Die veröffentlichte japanische Patentanmeldung Nr. 2019-202733 offenbart eine Steuervorrichtung, die eingerichtet ist, um automatisch ein Getriebeverhältnis eines Getriebes auszuwählen, das an einem Fahrrad bereitgestellt ist/wird.
Die vorliegende Erfindung wurde gemacht, um das obige Problem zu lösen, und ein Ziel der vorliegenden Offenbarung ist es, eine Steuervorrichtung bereitzustellen, welche in der Lage ist, die Sicherheit eines Fahrers zu verbessern.
Eine Steuervorrichtung gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist eine Steuervorrichtung für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug. Die Steuervorrichtung beinhaltet: einen Controller, der eingerichtet ist, um ein Getriebe des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs zu steuern. Der Controller ist ferner eingerichtet, um: in einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, das Getriebe zu steuern, um einen Anstieg in einem Getriebeverhältnis zu begrenzen; und das Getriebe zu steuern, um eine Verringerung in einem Getriebeverhältnis zu tolerieren.
In Übereinstimmung mit der Steuervorrichtung gemäß dem ersten Aspekt ist der Controller in einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, in der Lage, das Auftreten eines Aufpralls beziehungsweise Schlags zu verringern, der durch eine Änderung der Geschwindigkeit oder einen Anstieg des Getriebeverhältnisses verursacht wird. Somit ist die Steuervorrichtung in der Lage, zu verhindern, dass ein/eine Fahrer/in seinen/ihren Halt auf einem Pedal verliert. Daher ist die Steuervorrichtung in der Lage, die Sicherheit eines Fahrers zu verbessern.
In einer Steuervorrichtung eines zweiten Aspekts gemäß dem ersten Aspekt ist der Controller ferner eingerichtet, um: in einem Fall, in dem eine Haltung des Fahrers die auf den Pedalen stehende Haltung ist, einen Geschwindigkeitsänderungsgrenzwert zur Verringerung des Getriebeverhältnisses auf einen ersten Geschwindigkeitsänderungsgrenzwert einzustellen.
In Übereinstimmung mit der Steuervorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt toleriert der Controller in einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, eine Geschwindigkeitsänderung zur Verringerung in einem Getriebeverhältnis auf der Grundlage des ersten Geschwindigkeitsänderungsgrenzwertes. Wenn beispielsweise die Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug eine Neigung hinauffährt und zudem die Trittfrequenz verringert wird, kann der Controller eine Geschwindigkeitsänderung durchführen, so dass das Getriebeverhältnis eines Getriebes verringert wird. Somit ist die Steuervorrichtung in der Lage, die Belastung eines Fahrers zu verringern. Beispielsweise ist die Steuervorrichtung in der Lage, ein/das Herunterfallen beziehungsweise Umfallen eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs an einer Steigung zu verringern. Daher ist die Steuervorrichtung in der Lage, die Sicherheit eines Fahrers zu verbessern.
In einer Steuervorrichtung eines dritten Aspekts gemäß dem zweiten Aspekt ist in einem Fall, in dem eine Haltung des Fahrers nicht die auf den Pedalen stehende Haltung ist und eine Steigung einer Straßenoberfläche eine Steigung ist, die einer glatten Straße entspricht, der erste Geschwindigkeitsänderungsgrenzwert größer als ein zweiter Geschwindigkeitsänderungsgrenzwert zur Verringerung des Getriebeverhältnisses.
In Übereinstimmung mit der Steuervorrichtung gemäß dem dritten Aspekt ist der Controller beispielsweise in der Lage, einen Zeitpunkt für die Verringerung in einem Getriebeverhältnis zu beschleunigen, verglichen mit einem Fall, in dem die Haltung eines Fahrers eine sitzende Haltung ist und das muskelkraftbetriebene Fahrzeug auf einer glatten Straße unterwegs ist beziehungsweise fährt. So ist die Steuervorrichtung beispielsweise in der Lage, das Umfallen eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs an einer Steigung zu verringern. Daher ist die Steuervorrichtung in der Lage, die Sicherheit eines Fahrers zu verbessern.
In einer Steuervorrichtung eines vierten Aspekts gemäß einem der ersten bis dritten Aspekte ist der Controller ferner eingerichtet, um: in einem Fall, in dem eine Haltung des Fahrers die auf den Pedalen stehende Haltung ist und eine Steigung einer Straßenoberfläche gleich oder größer als eine vorgegebene Steigung ist, das Getriebe zu steuern, um einen Anstieg in einem Getriebeverhältnis zu begrenzen; und das Getriebe zu steuern, um eine Verringerung in einem Getriebeverhältnis zu tolerieren.
In Übereinstimmung mit der Steuervorrichtung gemäß dem vierten Aspekt ist der Controller in einem Fall, in dem die Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist und ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug auf einer Steigung fährt, in der Lage, zu verhindern, dass ein Fahrer aufgrund eines Aufpralls, der durch eine Geschwindigkeitsänderung zur Erhöhung in einem Getriebeverhältnis verursacht wird, den Halt auf einem Pedal verliert. Somit ist die Steuervorrichtung in der Lage, die Sicherheit eines Fahrers zu verbessern. In einem Fall, in dem die Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug auf einer Steigung fährt und außerdem die Trittfrequenz verringert wird, ist der Controller in der Lage, eine Geschwindigkeitsänderung durchzuführen, so dass das Getriebeverhältnis eines Getriebes verringert wird. Somit ist die Steuervorrichtung in der Lage, die Belastung eines Fahrers zu verringern. Beispielsweise ist die Steuervorrichtung in der Lage, das Herunterfallen eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs an einer Steigung zu verringern. Daher ist die Steuervorrichtung in der Lage, die Sicherheit eines Fahrers zu verbessern.
In einer Steuervorrichtung eines fünften Aspekts gemäß dem vierten Aspekt ist der Controller ferner eingerichtet, um: in einem Fall, in dem eine Haltung des Fahrers die auf den Pedalen stehende Haltung ist, die Neigung der Straßenoberfläche geringer als eine vorgegebene Steigung ist und das Getriebeverhältnis gleich oder größer als ein vorgegebenes Getriebeverhältnis ist, das Getriebe zu steuern, um einen Anstieg in einem Getriebeverhältnis zu begrenzen; und das Getriebe zu steuern, um eine Verringerung in einem Getriebeverhältnis zu tolerieren.
In Übereinstimmung mit der Steuervorrichtung gemäß dem fünften Aspekt ist der Controller in der Lage, zu verhindern, dass ein Fahrer aufgrund eines Aufpralls, der durch eine Geschwindigkeitsänderung zur Erhöhung in einem Getriebeverhältnis verursacht wird, den Halt auf einem Pedal verliert. Somit ist die Steuervorrichtung in der Lage, die Sicherheit eines Fahrers zu verbessern. Beispielsweise ist der Controller in der Lage, bei einer reduzierten Trittfrequenz die Geschwindigkeit so zu verändern, dass das Getriebeverhältnis eines Getriebes verringert wird. So ist die Steuervorrichtung in der Lage, die Belastung eines Fahrers weiter zu verringern.
In einer Steuervorrichtung eines sechsten Aspekts gemäß einem der ersten bis dritten Aspekte ist der Controller ferner eingerichtet, um: in einem Fall, in dem eine Haltung des Fahrers die auf den Pedalen stehende Haltung ist, unabhängig von einem Gefälle einer Straßenoberfläche das Getriebe zu steuern, um einen Anstieg in einem Getriebeverhältnis zu begrenzen; und das Getriebe zu steuern, um eine Verringerung in einem Getriebeverhältnis zu tolerieren.
In Übereinstimmung mit der Steuervorrichtung gemäß dem sechsten Aspekt ist der Controller in einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, in der Lage, zu verhindern, dass ein Fahrer aufgrund eines Aufpralls, der durch eine Geschwindigkeitsänderung zur Erhöhung in einem Getriebeverhältnis verursacht wird, den Halt auf einem Pedal verliert. Daher ist die Steuervorrichtung in der Lage, die Sicherheit eines Fahrers zu verbessern.
In einer Steuervorrichtung eines siebten Aspekts gemäß einem der ersten bis sechsten Aspekte ist der Controller ferner eingerichtet, um: das Getriebe zu steuern, um ein Getriebeverhältnis basierend auf einer Trittfrequenz zu ändern.
In Übereinstimmung mit der Steuervorrichtung gemäß dem siebten Aspekt ist der Controller in einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, in der Lage, ein Getriebeverhältnis eines Getriebes auf der Grundlage einer Trittfrequenz zu ändern. Wenn beispielsweise die Trittfrequenz verringert wird, reduziert der Controller das Getriebeverhältnis, um die Belastung des Fahrers weiter zu verringern.
In einer Steuervorrichtung eines achten Aspekts gemäß dem siebten Aspekt ist der Controller ferner eingerichtet, um: in einem Fall, in dem eine Haltung des Fahrers die auf den Pedalen stehende Haltung ist und die Trittfrequenz kleiner als eine untere Grenztrittfrequenz ist, das Getriebe zu steuern, um das Getriebeverhältnis zu verringern.
In Übereinstimmung mit der Steuervorrichtung gemäß dem achten Aspekt steuert der Controller in einem Fall, in dem eine Trittfrequenz verringert wird, ein Getriebeverhältnis, um die Belastung eines Fahrers zu verringern. In einem Fall, in dem die Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, ist die Steuervorrichtung also in der Lage, die Störung des Gleichgewichts eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs aufgrund der Verringerung der Trittfrequenz zu verringern. Die Steuervorrichtung verringert das Umfallen des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs und kann so die Sicherheit des Fahrers weiter verbessern.
In einer Steuervorrichtung eines neunten Aspekts gemäß dem achten Aspekt ist der Controller ferner eingerichtet, um: in einem Fall, in dem die Trittfrequenz für ein vorgegebenes Zeitintervall kontinuierlich geringer als die untere Grenztrittfrequenz ist beziehungsweise unter der unteren Grenztrittfrequenz liegt, das Getriebe zu steuern, um das Getriebeverhältnis zu verringern.
In Übereinstimmung mit der Steuervorrichtung gemäß dem neunten Aspekt ist der Controller in der Lage, die Verringerung einer Trittfrequenz präzise zu ermitteln. Somit ist die Steuervorrichtung in der Lage, die Steuerung zur Verringerung in einem Getriebeverhältnis in Übereinstimmung mit der Verringerung einer Trittfrequenz präzise auszuführen.
In einer Steuervorrichtung eines zehnten Aspekts gemäß einem der ersten bis neunten Aspekte ist der Controller ferner eingerichtet, um: in einem Fall, in dem eine Haltung des Fahrers die auf den Pedalen stehende Haltung ist, das Getriebe zu steuern, um eine Geschwindigkeitsänderung zur Erhöhung des Getriebeverhältnisses zu verbieten.
In Übereinstimmung mit der Steuervorrichtung gemäß dem zehnten Aspekt ist der Controller in einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, in der Lage, das Auftreten eines Aufpralls zu verringern, der durch eine Geschwindigkeitsänderung zur Erhöhung in einem Getriebeverhältnis verursacht wird. So kann der Controller verhindern, dass ein Fahrer den Halt auf dem Pedal verliert. Daher ist die Steuervorrichtung in der Lage, die Sicherheit eines Fahrers zu verbessern.
In einer Steuervorrichtung eines elften Aspekts gemäß einem der ersten bis zehnten Aspekte ist der Controller ferner eingerichtet, um: die auf den Pedalen stehende Haltung in Übereinstimmung mit einem Bewegungszustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs zu erfassen.
Die Steuervorrichtung nach dem elften Aspekt ist in der Lage, eine auf den Pedalen stehende Haltung präzise zu erfassen.
In einer Steuervorrichtung eines zwölften Aspekts gemäß einem der ersten bis elften Aspekte ist der Controller ferner eingerichtet, um: die auf den Pedalen stehende Haltung in Übereinstimmung mit einer/der Pulsation beziehungsweise periodischen Abweichung im Bewegungszustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs zu erfassen.
Die Steuervorrichtung nach dem zwölften Aspekt ist in der Lage, eine auf den Pedalen stehende Haltung weiter präzise zu erfassen.
In einer Steuervorrichtung eines dreizehnten Aspekts gemäß einem der ersten bis zwölften Aspekte ist der Controller ferner eingerichtet, um: die auf den Pedalen stehende Haltung in Übereinstimmung mit mindestens einem von einer Pulsation eines Gierwinkels des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs, einer Pulsation eines Rollwinkels des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs, einer Pulsation einer Fahrzeuggeschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs und einer Pulsation der Trittfrequenz des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs zu erfassen.
Die Steuervorrichtung nach dem dreizehnten Aspekt erfasst eine „auf den Pedalen stehende Haltung eines Fahrers“ auf der Grundlage des Verhaltens eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs, das sich tatsächlich in einer auf den Pedalen stehenden Haltung befindet. Somit ist die Steuervorrichtung in der Lage, eine auf den Pedalen stehende Haltung präzise zu erfassen.
In einer Steuervorrichtung eines vierzehnten Aspekts gemäß dem dreizehnten Aspekt ist der Controller ferner eingerichtet, um: die auf den Pedalen stehende Haltung in Übereinstimmung mit der Pulsation im Gierwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs und der Pulsation im Rollwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs zu erfassen.
Die Steuervorrichtung nach dem vierzehnten Aspekt erfasst eine Haltung eines Fahrers, indem sie zwei Pulsationen der Pulsation im Gierwinkel eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs und der Pulsation im Rollwinkel eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs verwendet, um eine auf den Pedalen stehende Haltung präzise erfassen zu können.
In einer Steuervorrichtung eines fünfzehnten Aspekts gemäß dem vierzehnten Aspekt ist der Controller ferner eingerichtet, um: in einem Fall, in dem eine Periode der Pulsation im Gierwinkel und eine Periode der Pulsation im Rollwinkel miteinander übereinstimmen, eine auf den Pedalen stehende Haltung zu erfassen.
In Übereinstimmung mit der Steuervorrichtung gemäß dem fünfzehnten Aspekt erfasst der Controller eine auf den Pedalen stehende Haltung auf der Grundlage des Verhaltens eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs, das tatsächlich beim Fahren in einer auf den Pedalen stehenden Haltung auftritt. Somit ist die Steuervorrichtung in der Lage, eine auf den Pedalen stehende Haltung noch genauer zu erfassen.
In einer Steuervorrichtung eines sechzehnten Aspekts gemäß dem vierzehnten Aspekt oder dem fünfzehnten Aspekt ist der Controller ferner eingerichtet, um: in einem Fall, in dem eine auf dem Gierwinkel basierende Drehrichtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs und eine auf dem Rollwinkel basierende Neigungsrichtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs miteinander übereinstimmen, die auf den Pedalen stehende Haltung zu erfassen.
In Übereinstimmung mit der Steuervorrichtung gemäß dem sechzehnten Aspekt erfasst der Controller eine auf den Pedalen stehende Haltung auf der Grundlage des Verhaltens eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs, das tatsächlich durch Fahren in einer auf den Pedalen stehenden Haltung erzeugt wird. Somit ist die Steuervorrichtung in der Lage, eine auf den Pedalen stehende Haltung noch genauer zu erfassen.
In einer Steuervorrichtung eines siebzehnten Aspekts gemäß einem der vierzehnten bis siebzehnten Aspekte ist der Controller ferner eingerichtet, um: die auf den Pedalen stehende Haltung in Übereinstimmung mit einem Wert zu erfassen, der durch Überlappung eines Betrags des Gierwinkels und eines Betrags des Rollwinkels erhalten wird.
In Übereinstimmung mit der Steuervorrichtung des siebzehnten Aspekts ist es möglich, eine Haltung eines Fahrers unabhängig von einer Anbringungsrichtung eines Sensors zu erfassen, der einen Gierwinkel und einen Rollwinkel erfasst.
In einer Steuervorrichtung eines achtzehnten Aspekts gemäß dem siebzehnten Aspekt ist der Controller ferner eingerichtet, um: in einem Fall, in dem eine Differenz zwischen einem Betrag eines ersten Spitzenwerts im Gierwinkel und einem Betrag eines zweiten Spitzenwerts im Rollwinkel kleiner als ein vorgegebener Wert ist, die auf den Pedalen stehende Haltung zu erfassen.
In Übereinstimmung mit der Steuervorrichtung gemäß dem achtzehnten Aspekt ist es möglich, eine auf den Pedalen stehende Haltung unabhängig von einer Anbringungsrichtung eines Sensors zu erfassen, der einen Gierwinkel und einen Rollwinkel erfasst.
In einer Steuervorrichtung eines neunzehnten Aspekts gemäß dem achtzehnten Aspekt ist der Controller ferner eingerichtet, um: in einem Fall, in dem eine Differenz zwischen dem ersten Spitzenwert zu einem vorgegebenen Zeitpunkt und dem zweiten Spitzenwert zu dem vorgegebenen Zeitpunkt kleiner ist als der vorgegebene Wert, die auf den Pedalen stehende Haltung zu erfassen.
In Übereinstimmung mit der Steuervorrichtung gemäß dem neunzehnten Aspekt erfasst der Controller eine auf den Pedalen stehende Haltung auf der Grundlage einer Differenz zwischen dem ersten Spitzenwert und dem zweiten Spitzenwert zu demselben vorgegebenen Zeitpunkt. So ist die Steuervorrichtung in der Lage, eine auf den Pedalen stehende Haltung noch genauer zu erfassen.
In einer Steuervorrichtung eines zwanzigsten Aspekts nach einem der vierzehnten bis neunzehnten Aspekte ist der Controller ferner eingerichtet, um: in einem Fall, in dem ein erster Zeitpunkt, zu dem ein erster Spitzenwert des Gierwinkels erfasst wird, und ein zweiter Zeitpunkt, zu dem ein zweiter Spitzenwert des Rollwinkels erfasst wird, zusammenfallen beziehungsweise miteinander übereinstimmen, die auf den Pedalen stehende Haltung zu erfassen.
In der Steuervorrichtung nach dem zwanzigsten Aspekt erfasst der Controller eine auf den Pedalen stehende Haltung, wenn ein Zeitpunkt, zu dem eine Drehrichtung eines Lenkers eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs und ein Zeitpunkt, zu dem eine Neigungsrichtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs in der Links-Rechts-Richtung geändert wird, zusammenfallen. So ist die Steuervorrichtung in der Lage, eine auf den Pedalen stehende Haltung noch genauer zu erfassen.
In einer Steuervorrichtung nach einem der vierzehnten bis zwanzigsten Aspekte ist der Controller ferner eingerichtet, um: einen ersten Spitzenwert des Gierwinkels und einen zweiten Spitzenwert des Rollwinkels in Übereinstimmung mit einer Pedalierperiode beziehungsweise einem Tretzeitraum zu erfassen.
Gemäß der Steuervorrichtung nach dem einundzwanzigsten Aspekt erfasst der Controller einen ersten Spitzenwert des Gierwinkels und einen zweiten Spitzenwert des Rollwinkels in Übereinstimmung mit der Tretbewegung eines Fahrers. Damit ist die Steuervorrichtung in der Lage, eine auf den Pedalen stehende Haltung noch genauer zu erfassen.
In der Steuervorrichtung eines zweiundzwanzigsten Aspekts gemäß dem einundzwanzigsten Aspekt ist der Controller ferner eingerichtet, um: die Pedalierperiode auf der Grundlage einer erfassten Trittfrequenz zu berechnen.
In Übereinstimmung mit der Steuervorrichtung gemäß dem zweiundzwanzigsten Aspekt berechnet der Controller eine Pedalierperiode unter Verwendung einer erfassten Trittfrequenz und schätzt ferner auf der Grundlage der berechneten Pedalierperiode einen Zeitpunkt ab, an dem der Maximalwert des Gierwinkels oder der Minimalwert des Gierwinkels auftritt. Der Controller schätzt auf der Grundlage einer Pedalierperiode einen Zeitpunkt, an dem der Maximalwert des Rollwinkels oder der Minimalwert des Rollwinkels auftritt. Der Controller erfasst eine auf den Pedalen stehende Haltung auf der Grundlage eines ersten Spitzenwertes, der zum geschätzten Zeitpunkt auftritt, und eines zweiten Spitzenwertes, der zum geschätzten Zeitpunkt auftritt. In einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers in eine auf den Pedalen stehende Haltung umgewandelt wird, ist die Steuervorrichtung also in der Lage, eine auf den Pedalen stehende Haltung schnell zu erfassen.
In einer Steuervorrichtung eines dreiundzwanzigsten Aspekts gemäß dem einundzwanzigsten Aspekt oder dem zweiundzwanzigsten Aspekt ist der Controller ferner eingerichtet, um: einen ersten Spitzenwert des Gierwinkels an einem oberen Totpunkt eines Pedals und einem unteren Totpunkt des Pedals des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs und einen zweiten Spitzenwert des Rollwinkels an dem oberen Totpunkt und dem unteren Totpunkt zu erfassen.
In Übereinstimmung mit der Steuervorrichtung gemäß dem dreiundzwanzigsten Aspekt erfasst der Controller eine auf den Pedalen stehende Haltung auf der Grundlage eines mit einem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug verbundenen Verhaltens, das erzeugt wird, wenn das Treten durch eine auf den Pedalen stehende Haltung ausgeführt wird. Somit ist die Steuervorrichtung in der Lage, eine auf den Pedalen stehende Haltung noch genauer zu erfassen.
In Übereinstimmung mit einer Steuervorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung ist es möglich, die Sicherheit eines Fahrers zu verbessern.
Kurze Beschreibung der Figuren

1 ist eine Seitenansicht, die ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug zeigt, an dem eine Steuervorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform bereitgestellt wird.
2 ist ein Blockdiagramm, das eine elektrische Konfiguration des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs zeigt, die die Steuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform beinhaltet.
3 ist ein Diagramm, das beispielsweise eine Amplitude im Gierwinkel und eine Amplitude im Rollwinkel während einer auf den Pedalen stehenden Haltung im muskelkraftbetriebenen Fahrzeug gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
4 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für einen Steuerfluss zum Erfassen einer Haltung eines Fahrers in der Steuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
5 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für einen Steuerfluss zum Steuern eines Getriebes in der Steuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
6 ist ein Diagramm, das einen Neigungszustand gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
7 ist ein Diagramm, das einen vorgegebenen Trittfrequenzbereich in jedem Neigungszustand zeigt.
8 ist ein Diagramm, das einen vorgegebenen Trittfrequenzbereich in jedem Neigungszustand zeigt.
9 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für einen Steuerfluss zum Steuern eines Getriebes in einer Steuervorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform zeigt.
10 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für einen Steuerfluss zum Steuern eines Getriebes in einer Steuervorrichtung gemäß einer dritten Ausführungsform zeigt.

Beschreibung der Ausführungsformen
Erste Ausführungsform
Eine Steuervorrichtung 30 für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug wird unter Bezugnahme auf die 1 bis 8 erläutert. Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug ist ein Fahrzeug, das mindestens ein Rad beinhaltet und durch mindestens eine menschliche Antriebskraft angetrieben wird. Ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug 10 ist beispielsweise ein Mountainbike. Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 ist nicht auf ein Mountainbike beschränkt, sondern kann auch ein anderes Fahrrad sein, wie z.B. ein Rennrad, ein Crossrad, ein Stadtrad, ein Lastenrad, ein Handbike und ein Liegerad sein. Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 kann ein Fahrzeug sein, das ein oder drei oder mehr Räder beinhaltet. Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 kann eine elektrische Antriebseinheit beinhalten. Die elektrische Antriebseinheit ist eingerichtet, um den Antrieb des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 zu unterstützen.
Im Folgenden wird das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 anhand eines orthogonalen Koordinatensystems mit einer X-Achse, einer Y-Achse und einer Z-Achse erläutert. Die X-Achse fällt mit der Vorder- und Rückrichtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 zusammen. Die Y-Achse fällt mit einer Links-Rechts-Richtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 zusammen. Die Z-Achse fällt mit einer Auf-und-Ab-Richtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 zusammen. In der vorliegenden Beschreibung bezeichnet jedes der folgenden Wörter, die Richtungen angeben, nämlich „vorne“, „hinten“, „vorwärts“, „rückwärts“, „links“, „rechts“, „seitlich“, „aufwärts“ und „abwärts“ sowie andere beliebige Richtungen, die dem ähnlich sind, eine Richtung, die in Bezug auf einen Fahrer festgelegt wird, der einem Lenker 12J in einer Bezugsposition (beispielsweise auf dem Sattel 48A oder dem Sitz) im muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 gegenübersteht.
Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet einen Rahmen 12. Der Rahmen 12 beinhaltet beispielsweise ein Steuerrohr 12A, ein Oberrohr 12B, ein Unterrohr 12C, eine Sitzstrebe 12D, eine Kettenstrebe 12E und ein Sitzrohr 12F. Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet Vorderradgabeln 12G, einen Vorbau 12H und den Lenker 12J. Die Vorderradgabeln 12G und der Vorbau 12H sind an das Steuerrohr 12A angebunden. Der Lenker 12J ist mit dem Vorbau 12H angebunden. Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet Räder 14, einen Antriebsstrang 16 und ein Getriebesystem 18. Die Räder 14 beinhalten ein Vorderrad 14A und ein Hinterrad 14B. Das Vorderrad 14A ist an die Vordergabel 12G angebunden. Das Hinterrad 14B ist mit einem Abschnitt der Sitzstrebe 12D und der Kettenstrebe 12E verbunden. An dem Sitzrohr 12F ist eine Sattelstütze 48 befestigt. Die Sattelstütze 48 ist so eingerichtet, dass die Länge eines Teils, der aus dem Sitzrohr 12F herausragt, verändert werden kann, um die Höhe von der Oberfläche der Straße bis zum Sattel 48A einzustellen.
Der Antriebsstrang 16 ist eingerichtet, um die durch menschliche Kraft beziehungsweise Muskelkraft erzeugte Antriebskraft auf das Hinterrad 14B zu übertragen. Der Antriebsstrang 16 beinhaltet ein Paar von Pedalen 20, eine Kurbel 22, ein vorderes Kettenrad 24, eine Kette 26 und ein hinteres Ritzel 28. Wenn die Kurbel 22 durch die menschliche Antriebskraft gedreht wird, die auf das Pedalpaar 20 einwirkt, wird das vordere Kettenrad 24 gedreht. Die Rotationskraft des vorderen Kettenrads 24 wird über die Kette 26 auf das hintere Ritzel 28 übertragen. Wenn das hintere Ritzel 28 gedreht wird, wird das Rad 14 gedreht. Das hintere Ritzel 28 beinhaltet eine Vielzahl von Ritzeln. Das hintere Ritzel 28 beinhaltet eine Vielzahl von Ritzeln, deren Zähnezahl sich voneinander unterscheiden.
Der Antriebsstrang 16 kann anstelle des vorderen Kettenrads 24, des hinteren Ritzels 28 und der Kette 26 Umlenkrollen und einen Riemen oder ein Kegelradgetriebe beinhalten. Der Antriebsstrang 16 kann ein Kegelrad und eine Welle beinhalten. Die Kurbel 22 beinhaltet einen ersten Kurbelarm, der mit einem ersten Teil in axialer Richtung der Kurbelwelle angebunden ist, und einen zweiten Kurbelarm, der mit einem zweiten Teil in axialer Richtung der Kurbelwelle angebunden ist. Der Antriebsstrang 16 kann eine weitere Komponente wie eine Einwegkupplung, ein weiteres Ritzel oder eine weitere Kette beinhalten. Das vordere Kettenrad 24 kann eine Vielzahl von Kettenrädern beinhalten. Vorzugsweise ist eine Rotationsachse des vorderen Kettenrads 24 koaxial mit einer Rotationsachse der Kurbel 22 angeordnet. Eine Rotationsachse des hinteren Kettenrads 28 ist koaxial mit einer Rotationsachse des Hinterrads 14B angeordnet.
Das Getriebesystem 18 beinhaltet die Steuervorrichtung 30 und ein Getriebe 32. Die Steuervorrichtung 30 ist beispielsweise an dem Rahmen 12 bereitgestellt. Die Steuervorrichtung 30 kann in dem Unterrohr 12C untergebracht sein. Die Steuervorrichtung 30 kann am Getriebe 32 bereitgestellt werden. Die Steuervorrichtung 30 betätigt sich mit Hilfe von elektrischer Energie, die von einer Batterie 34 geliefert wird.
Das Getriebe 32 ist auf beziehungsweise in einem Übertragungspfad der menschlichen Antriebskraft angeordnet. Der Übertragungspfad der menschlichen Antriebskraft ist ein Pfad, über den die menschliche Antriebskraft, die auf die Pedale 20 wirkt, auf das Rad 14 übertragen wird. Das Getriebe 32 beinhaltet ein extern montiertes Getriebe. Das Getriebe 32 beinhaltet beispielsweise ein Schaltwerk 36. Das Getriebe 32 kann auch einen Umwerfer beinhalten. Das Getriebe 32 gemäß der vorliegenden Ausführungsform beinhaltet das Schaltwerk 36, die Kette 26 und das hintere Ritzel 28. Das mit der Kette 26 in Eingriff zu bringende hintere Ritzel 28 wird durch das Schaltwerk 36 gewechselt und damit ein Getriebeverhältnis des Getriebes 32 verändert.
Ein Getriebeverhältnis wird auf der Grundlage des Verhältnisses zwischen der Anzahl der Zähne des vorderen Kettenrads 24 und der Anzahl der Zähne des hinteren Ritzels 28 festgelegt. Beispielsweise ist ein Getriebeverhältnis definiert als Verhältnis der Anzahl der Zähne des vorderen Kettenrads 24 zur Anzahl der Zähne des hinteren Ritzels 28. Wenn ein Getriebeverhältnis mit R angegeben wird, die Anzahl der Zähne des hinteren Kettenrads 28 mit TR, die Anzahl der Zähne des vorderen Kettenrads 24 mit TF, wird das Getriebeverhältnis R durch „R = TF / TR“ ausgedrückt. Die Anzahl der Zähne des hinteren Ritzels 28 kann durch die Drehzahl des Rads 14 ersetzt werden, und die Anzahl TF der Zähne des vorderen Kettenrads 24 kann durch die Drehzahl der Kurbel 22 ersetzt werden. In diesem Fall wird das Getriebeverhältnis R durch eine Drehgeschwindigkeit des Rades 14 in Bezug auf eine Drehgeschwindigkeit der Kurbel 22 ausgedrückt. Das Getriebe 32 kann anstelle des außen montierten Getriebes auch ein innen montiertes Getriebe beinhalten. Das innen montierte Getriebe ist beispielsweise an einer Nabe des Hinterrads 14B bereitgestellt. Das Getriebe 32 kann ein getriebeloses Getriebe anstelle des außen montierten Getriebes beinhalten. Das getriebelose Getriebe wird beispielsweise an einer Nabe des Hinterrads 14B bereitgestellt.
Das Getriebesystem 18 ist eingerichtet, um ein Getriebeverhältnis des Getriebes 32 durch einen manuellen Getriebemodus und einen automatischen Getriebemodus zu verändern. Die Steuervorrichtung 30 beinhaltet als Getriebemodus einen manuellen Getriebemodus und einen automatischen Getriebemodus. Der Getriebemodus wird von einem Fahrer umgeschaltet beziehungsweise verändert.
In einem Fall, in dem ein Getriebemodus auf einen manuellen Getriebemodus eingestellt ist, ist das Getriebesystem 18 so eingerichtet, dass das Getriebe 32 beispielsweise in Übereinstimmung mit der Betätigung einer Getriebebetätigungsvorrichtung 38 betrieben wird. Das Getriebe 32 beinhaltet einen elektrischen Aktuator 40. Das Getriebe 32 betätigt sich mit Hilfe von elektrischem Strom, der von der Batterie 34 geliefert beziehungsweise bereitgestellt wird. Die Stromversorgung des Getriebes 32 kann über eine Batterie erfolgen, die speziell für das Getriebe 32 vorgesehen ist. In der vorliegenden Ausführungsform wird das Schaltwerk 36 durch den elektrischen Aktuator 40 angetrieben. Der elektrische Aktuator 40 ist beispielsweise am Schaltwerk 36 bereitgestellt. Der elektrische Aktuator 40 kann über einen Bowdenzug mit dem Schaltwerk 36 verbunden sein. Der elektrische Aktuator 40 beinhaltet einen Elektromotor und ein Untersetzungsgetriebe, das beispielsweise mit dem Elektromotor verbunden ist. In einem Fall, in dem ein Getriebemodus ein automatischer Getriebemodus ist, ist das Getriebesystem 18 eingerichtet, um das Getriebe 32 in Übereinstimmung mit Eingangsinformationen und einem Geschwindigkeitsänderungszustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 anzutreiben.
Wie in 2 dargestellt, beinhaltet die Steuervorrichtung 30 einen Speicher 50 und einen Controller 52. Der Speicher 50 beinhaltet einen Speicher wie z.B. einen nichtflüchtigen Speicher und einen flüchtigen Speicher. Der nicht-flüchtige Speicher beinhaltet zumindest eines von einem Nur-Lese-Speicher (ROM), einem Flash-Speicher und einer Festplatte. Der flüchtige Speicher beinhaltet beispielsweise einen Random Access Memory (RAM). Der Speicher 50 speichert Programme, die zum Steuern des Controllers 52 verwendet werden. Der Speicher 50 speichert beispielsweise (eine) Information/en über die Bedingungen für die Geschwindigkeitsänderung.
Der Controller 52 beinhaltet eine Recheneinheit wie z.B. eine Central Processing Unit (CPU) und eine Micro Processing Unit (MPU). Der Controller 52 kann eine Vielzahl von Recheneinheiten beinhalten. Die Vielzahl der Recheneinheiten kann an voneinander getrennten Positionen angeordnet sein. Der Controller 52 ist so eingerichtet, dass eine Recheneinheit ein in einem ROM gespeichertes Programm ausführt und beispielsweise einen RAM als Arbeitsbereich nutzt und den Gesamtbetrieb des Getriebesystems 18 umfassend steuert. Der Controller 52 kann darüber hinaus verschiedene Komponenten steuern, die im muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 zusätzlich zum Getriebe 32 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 bereitgestellt werden. Der Controller 52 kann beispielsweise die elektrische Antriebseinheit steuern.
Der Controller 52 ist mit einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60, einem Kurbelrotationssensor 62, einem Haltungswinkelsensor 64, einem Eingabegerät 66, einer Getriebebetätigungsvorrichtung 38 und dem elektrischen Aktuator 40 über mindestens eines von einem elektrischen Kabel oder einem Funk-Kommunikationsgerät beziehungsweise Drahtloskommunikationsgerät beziehungsweise einen Drahtloskommunikator verbunden. Der Controller 52 ist über mindestens eines von einem elektrischen Kabel oder einem Funk-Kommunikationsgerät beziehungsweise Drahtloskommunikationsgerät mit einem externen Gerät 68 verbunden. Der Controller 52 ist über ein elektrisches Kabel mit der Batterie 34 verbunden.
Vorzugsweise beinhaltet der Controller 52 eine erste Schnittstelle 52A. Die erste Schnittstelle 52A ist eingerichtet, um (eine) vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 erfasste Information/en zu empfangen. Vorzugsweise beinhaltet der Controller 52 eine zweite Schnittstelle 52B. Die zweite Schnittstelle 52B ist eingerichtet für den Empfang von (einer) Information/en, die vom Kurbelrotationssensor 62 erfasst werden. Vorzugsweise beinhaltet der Controller 52 eine dritte Schnittstelle 52C. Die dritte Schnittstelle 52C ist eingerichtet für den Empfang von (einer) Information/en, die vom Haltungswinkelsensor 64 erfasst werden. Vorzugsweise beinhaltet der Controller 52 eine vierte Schnittstelle 52D. Die vierte Schnittstelle 52D ist eingerichtet, um von dem Eingabegerät 66 erfasste/n Information/en zu empfangen. Vorzugsweise beinhaltet der Controller 52 eine fünfte Schnittstelle 52E. Die fünfte Schnittstelle 52E ist eingerichtet, um (eine) Information/en zu empfangen, die von dem externen Gerät 68 übertragen werden. Vorzugsweise beinhaltet der Controller 52 eine sechste Schnittstelle 52F. Die sechste Schnittstelle 52F ist eingerichtet, um (eine) Information/en zu empfangen, die von der Getriebebetätigungsvorrichtung 38 erfasst werden.
Jede der ersten Schnittstelle 52A bis zur sechsten Schnittstelle 52F beinhaltet beispielsweise zumindest einen von einen Kabelanschluss und einem Funk-Kommunikationsgerät beziehungsweise Drahtloskommunikationsgerät. Das Funk-Kommunikationsgerät beziehungsweise Drahtloskommunikationsgerät beinhaltet beispielsweise eine Funk-Kommunikationseinheit beziehungsweise Drahtloskommunikationseinheit für kurze Distanzen. Die Drahtloskommunikationseinheit für kurze Distanzen ist eingerichtet, um eine drahtlose Kommunikation auf der Grundlage eines drahtlosen Kommunikationsstandards wie Bluetooth (eingetragenes Warenzeichen) und ANT+ durchzuführen.
Ein elektrisches Kabel, das mit dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 verbunden ist, kann an der ersten Schnittstelle 52A befestigt sein/werden. Ein elektrisches Kabel, das mit dem Kurbelrotationssensor 62 verbunden ist, kann an der zweiten Schnittstelle 52B befestigt sein/werden. Ein elektrisches Kabel, das mit dem Haltungswinkelsensor 64 verbunden ist, kann an der dritten Schnittstelle 52C befestigt sein/werden. An der vierten Schnittstelle 52D kann ein elektrisches Kabel befestigt sein/werden, das mit dem Eingabegerät 66 verbunden ist. Die fünfte Schnittstelle 52E beinhaltet beispielsweise ein Funk-Kommunikationsgerät beziehungsweise Drahtloskommunikationsgerät. An die sechste Schnittstelle 52F kann ein elektrisches Kabel angeschlossen werden, das mit der Getriebebetätigungsvorrichtung 38 verbunden ist.
Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 ist eingerichtet, um (eine) Information/en über die Geschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 an den Controller 52 auszugeben. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 ist so eingerichtet, dass er ein Signal ausgibt, das von der Drehgeschwindigkeit des Rades 14 abhängt. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 ist beispielsweise an der Kettenstrebe 12E des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 bereitgestellt. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 beinhaltet einen Magnetsensor. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 ist eingerichtet, um Magnetfelder von einem oder mehreren Magneten zu erfassen, die an Speichen, einem Scheibenbremsrotor oder einer Nabe des Rades 14 montiert sind.
Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 ist eingerichtet, um bei Erfassen von Magnetfeldern ein Signal auszugeben. Der Controller 52 ist eingerichtet, um eine Fahrgeschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 auf der Grundlage von (einer) Information/en zu berechnen, die sich auf ein Zeitintervall oder eine Breite eines vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 ausgegebenen Signals in Übereinstimmung mit der Drehung des Rades 14 und beispielsweise einer Umfangslänge des Rades 14 beziehen. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 kann eine beliebige Konfiguration haben, solange der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 eingerichtet ist, um (eine) Information/en in Bezug auf eine Geschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 auszugeben, und ist nicht auf den Magnetsensor beschränkt ist, sondern kann auch einen anderen Sensor wie einen optischen Sensor, einen Beschleunigungssensor und ein GPS-Empfangsgerät beinhalten.
Der Kurbelrotationssensor 62 ist eingerichtet, um (eine) Information/en über den Drehzustand der Kurbel 22 an den Controller 52 auszugeben. Der Kurbelrotationssensor 62 ist eingerichtet, um beispielsweise (eine) Information/en entsprechend einer Drehgeschwindigkeit der Kurbel 22 zu erfassen. Der Kurbelrotationssensor 62 ist eingerichtet, um beispielsweise einen oberen Totpunkt des Pedals 20 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 und einen unteren Totpunkt des Pedals 20 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 zu erfassen. Der Kurbelrotationssensor 62 ist so eingerichtet, dass er einen Magnetsensor beinhaltet, der ein Signal in Abhängigkeit von der Stärke eines Magnetfeldes ausgibt. Ein kreisförmiger Magnet, dessen Magnetfeldstärke sich in Umfangsrichtung ändert, ist auf einem Element angeordnet, das sich zusammen mit dem Drehpunkt der Kurbel 22 oder einem Kraftübertragungsweg zwischen dem Drehpunkt der Kurbel 22 und dem vorderen Kettenrad 24 dreht. Beispielsweise ist der Kurbelrotationssensor 62 so bereitgestellt, dass die Intensität eines Magnetfeldes in einem oberen Totpunkt des Pedals 20 und einem unteren Totpunkt des Pedals 20 am größten ist.
Wenn beispielsweise keine Einwegkupplung zwischen dem Drehpunkt der Kurbel 22 und dem vorderen Kettenrad 24 bereitgestellt wird, kann der Rundmagnet auf dem vorderen Kettenrad 24 angeordnet werden. Solange der Kurbelrotationssensor 62 eingerichtet ist, um (eine) Information/en über den Drehzustand der Kurbel 22 auszugeben, kann dieser anstelle des Magnetsensors auch einen optischen Sensor, einen Beschleunigungssensor, einen Gyrosensor, einen Drehmomentsensor oder ähnliches beinhalten.
Der Haltungswinkelsensor 64 ist eingerichtet, um (eine) Information/en über einen Haltungswinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 an den Controller 52 auszugeben. Der Haltungswinkelsensor 64 beinhaltet einen Winkelgeschwindigkeitssensor. Der Haltungswinkelsensor 64 kann einen Beschleunigungssensor beinhalten. Ein Haltungswinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 beinhaltet einen Gierwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10, einen Rollwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 und einen Neigungswinkel beziehungsweise Nickwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10.
Der Haltungswinkelsensor 64 ist eingerichtet, um (eine) Information/en entsprechend einer Winkelgeschwindigkeit in axialer Richtung der X-Achse, der Y-Achse und der Z-Achse auszugeben. In einem Referenzzustand, in dem das Vorderrad 14A und das Hinterrad 14B aufgerichtet sind, während sie in Kontakt mit der horizontalen Ebene sind, ist der Haltungswinkelsensor 64 dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 so bereitgestellt, dass die Z-Achse entlang der Gravitationsrichtung verläuft. Insbesondere in einem Zustand, in dem das Vorderrad 14A und das Hinterrad 14B in Kontakt mit der horizontalen Ebene aufgerichtet sind, ist der Haltungswinkelsensor 64 für das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 so bereitgestellt, dass eine positive Richtung der Z-Achse mit der vertikalen Richtung übereinstimmt. In dem Zustand, in dem das Vorderrad 14A und das Hinterrad 14B aufgerichtet sind, während sie in Kontakt mit der horizontalen Ebene sind, ist der Haltungswinkelsensor 64 an dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 so bereitgestellt, dass die X-Achse entlang der Vorwärts-Rückwärts-Richtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 verläuft. Insbesondere in einem Zustand, in dem das Vorderrad 14A und das Hinterrad 14B aufgerichtet sind, während sie in Kontakt mit der horizontalen Ebene sind, ist der Haltungswinkelsensor 64 so am muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 bereitgestellt, dass seine positive Richtung der X-Achse mit einer Vorwärtsrichtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 zusammenfällt. Der Haltungswinkelsensor 64 ist so eingerichtet, dass die Pulsation im Gierwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 und die Pulsation im Rollwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 gegenphasig sind. Beispielsweise ist der Haltungswinkelsensor 64 so eingerichtet, dass ein Gierwinkel eine Amplitude in positiver Richtung ist, wenn der Lenker in die rechte Richtung gedreht wird. Für den Fall, dass das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 in die rechte Richtung geneigt ist, ist der Haltungswinkelsensor 64 so eingerichtet, dass ein Rollwinkel eine Amplitude in die negative Richtung ist. Der Haltungswinkelsensor 64 kann so eingerichtet sein, dass die Pulsation im Gierwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 und die Pulsation im Rollwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 phasengleich sind. Beispielsweise ist der Haltungswinkelsensor 64 so eingerichtet, dass ein Gierwinkel eine Amplitude in positiver Richtung ist, wenn der Lenker in die rechte Richtung gedreht wird. In einem Fall, in dem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 in die rechte Richtung geneigt ist, ist der Haltungswinkelsensor 64 so eingerichtet, dass ein Rollwinkel eine Amplitude in positiver Richtung ist. Ein Neigungswinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 entspricht einer Steigung der Fläche, auf der das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 unterwegs ist. In einem Fall, in dem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 auf einer Steigung fährt, nimmt der Neigungswinkel einen positiven Wert an. Fährt das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 bergab, nimmt der Neigungswinkel einen negativen Wert an.
Das Eingabegerät 66 ist eingerichtet, um Eingabedaten an den Controller 52 auszugeben. Beispielsweise beinhaltet das Eingabegerät 66 einen Zyklokalkulator. Das Eingabegerät 66 kann dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 abnehmbar bereitgestellt sein/werden. Das Eingabegerät 66 kann ein Smartphone beinhalten.
Das externe Gerät 68 ist ein Gerät, das beispielsweise in der Lage ist, die Einstellung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 von außen zu verändern. Das externe Gerät 68 beinhaltet zumindest eines von einem Smart Device und einen Personal Computer. Das Smart Device beinhaltet zumindest eines von einem tragbaren Gerät wie einer Smartwatch, einem Smartphone oder einem Tablet-Computer.
Die Getriebebetätigungsvorrichtung 38 beinhaltet einen Betätigungsschalter, der von einem Finger/einer Hand eines Benutzers betätigt wird. Vorzugsweise beinhaltet die Getriebebetätigungsvorrichtung 38 einen Betätigungsschalter zum Hochschalten und einen Betätigungsschalter zum Herunterschalten. Vorzugsweise wird die Getriebebetätigungsvorrichtung 38 an dem Lenker 12J bereitgestellt.
Der Controller 52 erfasst eine Haltung eines Fahrers in Übereinstimmung mit einem Bewegungszustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10. Die Haltung des Fahrers beinhaltet eine sitzende Haltung und eine auf den Pedalen stehende Haltung. Die sitzende Haltung ist eine Haltung, in der ein Fahrer auf dem Sattel 48A sitzt und auf die Pedale 20 tritt. Die auf den Pedalen stehende Haltung ist eine Haltung, in der ein Fahrer auf beziehungsweise in die Pedale 20 tritt, ohne auf dem Sattel 48A zu sitzen.
Der Controller 52 erfasst eine auf den Pedalen stehende Haltung in Übereinstimmung mit einem Bewegungszustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10. Der Controller 52 erfasst eine auf den Pedalen stehende Haltung in Übereinstimmung mit einer Pulsation in einem Bewegungszustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10. Der Controller 52 erfasst eine auf den Pedalen stehende Haltung in Übereinstimmung mit mindestens einem von einer Pulsation im Gierwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10, einer Pulsation im Rollwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10, einer Pulsation in einer/der Fahrzeuggeschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 und einer Pulsation der Trittfrequenz des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10. Beispielsweise erfasst der Controller 52 eine Haltung eines Fahrers in Übereinstimmung mit der Pulsation im Gierwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 und der Pulsation im Rollwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10. Die Trittfrequenz beinhaltet eine Drehgeschwindigkeit einer Kurbelwelle des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10. Die Trittfrequenz kann berechnet werden, indem eine Drehgeschwindigkeit des Hinterrades 14B des muskelkraftbetriebenen Fahrzeuges 10 durch ein Getriebeverhältnis des Getriebes 32 geteilt wird.
In einem Fall, in dem die Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, wird das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 angetrieben, während es in die Links-Rechts-Richtung geschwenkt wird. Mit anderen Worten, wenn eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, wird das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 abwechselnd in die Richtungen links-rechts geneigt. In einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, wird der Lenker 12J des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 in Übereinstimmung mit dem Winken in die Links-Rechts-Richtungen des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 gedreht.
Wie in 3 dargestellt, ändern sich in einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, eine Amplitude im Rollwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 und eine Amplitude im Gierwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 periodisch. In 3 wird die Änderung der Amplitude im Gierwinkel durch gestrichelte Linien angezeigt. In 3 wird die Änderung der Amplitude im Rollwinkel durch durchgezogene Linien dargestellt. Der Haltungswinkelsensor 64 ist dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 so bereitgestellt, dass die Pulsation im Rollwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 und die Pulsation im Gierwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 gegenphasig sind. In 3 wechselt zu einem Zeitpunkt t0 eine Haltung eines Fahrers von einer sitzenden Haltung in eine auf den Pedalen stehende Haltung. Beispielsweise wird in einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist und das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 in die rechte Richtung geneigt ist, der Lenker 12J des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 in die rechte Richtung gedreht. In einem Fall, in dem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 in die linke Richtung geneigt ist, wird der Lenker 12J des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 in die linke Richtung gedreht. Wenn sich die Neigung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 von der rechten Richtung in die linke Richtung ändert, wird die Drehung des Lenkers von der rechten Richtung in die linke Richtung geändert. Mit anderen Worten, in einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, haben die Pulsation im Rollwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 und die Pulsation im Gierwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 einen Zusammenhang. So fällt in einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, ein Zeitpunkt, an dem ein Rollwinkel den Maximalwert hat, mit einem Zeitpunkt zusammen, an dem ein Gierwinkel den Minimalwert hat. Wenn die Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, fällt ein Zeitpunkt, an dem der Rollwinkel den Mindestwert hat, mit einem Zeitpunkt zusammen, an dem der Gierwinkel den Höchstwert hat. Das „Zusammenfallen mit“ beinhaltet neben einer vollständigen Übereinstimmung auch eine unvollständige Übereinstimmung aufgrund eines Erfassungsfehlers, einer Differenz zwischen den Zeitpunkten des Auftretens usw. Mit anderen Worten beinhaltet das „Zusammenfallen mit" einen tolerierbaren Bereich, in dem die Zeitpunkte als übereinstimmend angesehen werden können.
Der Controller 52 führt einen in 4 dargestellten Steuerablauf aus, um eine Haltung eines Fahrers zu erfassen.
In Schritt S 10 erfasst der Controller 52 einen Gierwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 und einen Rollwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10. Der Controller 52 erfasst einen Gierwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 und einen Rollwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 auf der Grundlage der vom Haltungswinkelsensor 64 ausgegebenen Informationen. In Schritt S10 erfasst der Controller 52 einen Gierwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 und einen Rollwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 und schaltet dann das Verfahren auf Schritt S11 um.
In Schritt S11 führt der Controller 52 ein Verfahren zur Mittelwertbildung aus. Der Controller 52 führt ein Verfahren zur Mittelwertbildung über den erfassten Gierwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 und den erfassten Rollwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 aus. In Schritt S11 führt der Controller 52 das Verfahren zur Mittelwertbildung aus und verschiebt die Verarbeitung dann zu Schritt S12.
In Schritt S12 ermittelt der Controller 52, ob der Maximalwert des Gierwinkels oder der Minimalwert des Gierwinkels des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 erfasst wird oder nicht. Der Controller 52 ermittelt anhand eines Gierwinkels während eines vorgegebenen Bestimmungszeitintervalls, ob der Maximalwert des Gierwinkels oder der Minimalwert des Gierwinkels erfasst wird oder nicht. Das vorgegebene Ermittlungszeitintervall ist ein voreingestelltes Zeitintervall. Das vorgegebene Ermittlungszeitintervall beinhaltet ein Zeitintervall vom aktuellen Zeitpunkt bis zu einem Zeitpunkt, bevor das vorgegebene Ermittlungszeitintervall abgelaufen ist. Bei einer auf den Pedalen stehenden Haltung ist das vorgegebene Erfassungszeitintervall ein Zeitintervall, in dem eine Änderung der Drehrichtung des Lenkers 12J erfasst werden kann. Bei einer auf den Pedalen stehenden Haltung ist das vorgegebene Erfassungszeitintervall ein Zeitintervall, in dem eine Änderung in einer Neigungsrichtung in der Links-Rechts-Richtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 erfasst werden kann. Das vorgegebene Erfassungszeitintervall ist ein Zeitintervall, das einer Änderung in einer Drehrichtung des Lenkers 12J in einer auf den Pedalen stehenden Haltung, einer Änderung in einer Neigungsrichtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 in der Links-Rechts-Richtung in einer auf den Pedalen stehenden Haltung entspricht. In Schritt S12, in einem Fall, in dem der Controller 52 den Maximalwert des Gierwinkels oder den Minimalwert des Gierwinkels erfasst, verschiebt er die Verarbeitung zu Schritt S13. In Schritt S12 beendet der Controller 52 in einem Fall, in dem der Maximalwert des Gierwinkels und der Minimalwert des Gierwinkels erfasst werden, den gegenwärtigen Steuerfluss.
In Schritt S13 ermittelt der Controller 52, ob der Maximalwert des Rollwinkels oder der Minimalwert des Rollwinkels des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 erfasst wird oder nicht. Der Controller 52 ermittelt, ob der Maximalwert des Wankwinkels oder der Minimalwert des Wankwinkels auf der Grundlage eines Wankwinkels während eines vorgegebenen Bestimmungszeitintervalls erfasst wird oder nicht. In Schritt S 13 verschiebt der Controller 52 in einem Fall, in dem der Maximalwert des Rollwinkels oder der Minimalwert des Rollwinkels erfasst wird, die Verarbeitung zu Schritt S 14. In Schritt S 13 beendet der Controller 52 in dem Fall, dass der Maximalwert des Rollwinkels und der Minimalwert des Rollwinkels nicht erfasst werden, den vorliegenden Steuerfluss.
In Schritt S14 ermittelt der Controller 52, ob eine Kombination aus einem Gierwinkel und einem Rollwinkel eine vorgegebene Kombinationsbedingung erfüllt oder nicht. Die vorgegebene Kombinationsbedingung wird durch die Einstellung des Haltungswinkelsensors 64 bestimmt. Beispielsweise in einem Fall, in dem der Haltungswinkelsensor 64 so bereitgestellt ist, dass die Pulsation im Gierwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 und die Pulsation im Rollwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 gegenphasig sind, beinhaltet die vorgegebene Kombinationsbedingung eine Bedingung, bei der der Gierwinkel den Maximalwert und der Rollwinkel den Minimalwert darstellt. In einem Fall, in dem der Haltungswinkelsensor 64 so bereitgestellt ist, dass die Pulsation im Gierwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 und die Pulsation im Rollwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 gegenphasig sind, beinhaltet die vorgegebene Kombinationsbedingung eine Bedingung, in der der Gierwinkel den Minimalwert und der Rollwinkel den Maximalwert darstellt. Beispielsweise für den Fall, dass der Haltungswinkelsensor 64 so bereitgestellt ist, dass die Pulsation im Gierwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 und die Pulsation im Rollwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 in Koordinatenphase sind, beinhaltet die vorgegebene Kombinationsbedingung eine Bedingung, bei der der Gierwinkel den Maximalwert und der Rollwinkel den Maximalwert darstellt. In einem Fall, in dem der Haltungswinkelsensor 64 so bereitgestellt ist, dass die Pulsation im Gierwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 und die Pulsation im Rollwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 in Koordinatenphase sind, beinhaltet die vorgegebene Kombinationsbedingung eine Bedingung, bei der der Gierwinkel den Minimalwert und der Rollwinkel den Minimalwert darstellt. In Schritt S 14, in einem Fall, in dem ermittelt wird, dass eine Kombination aus einem Gierwinkel und einem Rollwinkel die vorgegebene Kombinationsbedingung erfüllt, verschiebt der Controller 52 die Verarbeitung zu Schritt S15. In Schritt S14, wenn ermittelt wird, dass eine Kombination eines Gierwinkels und eines Rollwinkels die vorgegebene Kombinationsbedingung nicht erfüllt, beendet der Controller 52 den vorliegenden Steuerfluss.
In Schritt S15 berechnet der Controller 52 eine Pedalierperiode. Der Controller 52 berechnet eine Pedalierperiode auf der Grundlage der erfassten Trittfrequenz. Die Pedalierperiode ist ein Zeitintervall, in dem das Pedal 20 eine Umdrehung macht. Der Controller 52 berechnet eine Pedalierperiode auf der Grundlage der aktuellen Trittfrequenz. Der Controller 52 berechnet eine Pedalierperiode und schaltet dann das Verfahren auf Schritt S 16 um.
In Schritt S 16 berechnet der Controller 52 vorgegebene Zeitpunkte, an denen sich das Pedal 20 in einem oberen Totpunkt und das Pedal 20 in einem unteren Totpunkt befindet. Der Controller 52 berechnet einen vorgegebenen Zeitpunkt auf der Basis einer Pedalierperiode. Der Controller 52 schätzt die Zeitpunkte, an denen sich die Pedale 20 im oberen Totpunkt und im unteren Totpunkt befinden, auf der Grundlage der aktuellen Trittfrequenz. Der Controller 52 berechnet einen Zeitpunkt, der bei der Hälfte einer Pedalierperiode liegt, als ein vorgegebener Zeitpunkt. Der vorgegebene Zeitpunkt ist ein Zeitpunkt, bei dem das Auftreten des maximalen Wertes des Rollwinkels oder des Minimalwertes des Rollwinkels des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 geschätzt wird. Der vorgegebene Zeitpunkt ist ein Zeitpunkt, bei dem das Auftreten des Maximalwerts des Gierwinkels oder des Minimalwertes des Gierwinkels des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 geschätzt wird.
In einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, tritt ein Fahrer auf die Pedale 20 in Übereinstimmung mit einem Zeitpunkt, zu dem eine Neigungsrichtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 in der Links-Rechts-Richtung geändert wird. Mit anderen Worten: Der Zeitpunkt, an dem die Neigungsrichtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 in Links-Rechts-Richtung geändert wird, fällt mit dem Zeitpunkt zusammen, an dem sich die Pedale 20 in einem oberen und einem unteren Totpunkt befinden. In einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, fallen also Zeitpunkte, an denen der Maximalwert des Rollwinkels und der Minimalwert des Rollwinkels auftreten, mit einem Zeitpunkt zusammen, an dem sich die Pedale 20 in einem oberen Totpunkt und einem unteren Totpunkt befinden. In ähnlicher Weise fallen in einem Fall, in dem die Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, die Zeitpunkte, an denen der Maximalwert des Gierwinkels und der Minimalwert des Gierwinkels erscheinen, mit einem Zeitpunkt zusammen, an dem sich die Pedale 20 in einem oberen Totpunkt und einem unteren Totpunkt befinden. Der vorgegebene Zeitpunkt beinhaltet die Differenz zwischen einem Zeitpunkt, an dem sich die Pedale 20 in einer auf den Pedalen stehenden Haltung in einem oberen Totpunkt und einem unteren Totpunkt befinden, und einem Zeitpunkt, an dem eine Neigungsrichtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 in einer auf den Pedalen stehenden Haltung geändert wird. In Schritt S16 berechnet der Controller 52 den vorgegebenen Zeitpunkt und leitet dann das Verfahren zu Schritt S 17 über.
In Schritt S17 ermittelt der Controller 52, ob es sich bei dem aktuellen Zeitpunkt um den vorgegebenen Zeitpunkt handelt oder nicht. Der Controller 52 ermittelt, ob ein Zeitpunkt, bei dem eine Kombination aus einem Gierwinkel und einem Rollwinkel die vorgegebene Kombinationsbedingung erfüllt, der vorgegebene Zeitpunkt ist oder nicht. Wenn ermittelt wird, dass der aktuelle Zeitpunkt der vorgegebene Zeitpunkt ist, schaltet der Controller 52 das Verfahren auf Schritt S18 um. Wenn ermittelt wird, dass der aktuelle Zeitpunkt nicht der vorgegebene Zeitpunkt ist, beendet der Controller 52 den aktuellen Steuerfluss.
In Schritt S18 erfasst der Controller 52 einen ersten Spitzenwert des Gierwinkels und einen zweiten Spitzenwert des Rollwinkels. Der Controller 52 erfasst einen ersten Spitzenwert des Gierwinkels und einen zweiten Spitzenwert des Rollwinkels in Übereinstimmung mit einer Pedalperiode. Der Controller 52 erfasst einen ersten Spitzenwert des Gierwinkels zu einem vorgegebenen Zeitpunkt und einen zweiten Spitzenwert des Rollwinkels zu einem vorgegebenen Zeitpunkt. Der Controller 52 erfasst einen ersten Spitzenwert des Gierwinkels in einem oberen Totpunkt des Pedals 20 und einem unteren Totpunkt des Pedals 20 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10. Der Controller 52 erfasst einen zweiten Spitzenwert des Rollwinkels in einem oberen Totpunkt des Pedals 20 und einem unteren Totpunkt des Pedals 20 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10. Der Controller 52 erfasst den Maximalwert des Gierwinkels oder den Minimalwert des Gierwinkels, der in Schritt S12 erfasst wird, als einen ersten Spitzenwert. Der Controller 52 erfasst den Maximalwert des Rollwinkels oder den Minimalwert des Rollwinkels, der in Schritt S13 erfasst wird, als einen zweiten Spitzenwert. In Schritt S 18 erfasst der Controller 52 einen ersten Spitzenwert und einen zweiten Spitzenwert und verschiebt dann die Verarbeitung zu Schritt S19.
In Schritt S19 berechnet der Controller 52 die Differenz zwischen einem Betrag eines ersten Spitzenwerts und einem Betrag eines zweiten Spitzenwerts. Der Controller 52 subtrahiert einen absoluten Wert eines ersten Spitzenwerts von einem absoluten Wert eines zweiten Spitzenwerts, um eine Differenz dazwischen zu berechnen. In Schritt S 19 berechnet der Controller 52 eine Differenz zwischen einem Betrag eines ersten Spitzenwerts und einem Betrag eines zweiten Spitzenwerts und verschiebt die Verarbeitung dann zu Schritt S20.
In Schritt S20 erfasst der Controller 52 eine Haltung eines Fahrers. Der Controller 52 erfasst eine Haltung eines Fahrers in Übereinstimmung mit einem Wert, der sich aus der Überlappung eines Gierwinkels und eines Rollwinkels ergibt. Wenn die Differenz zwischen dem Betrag eines ersten Spitzenwertes des Gierwinkels und dem Betrag eines zweiten Spitzenwertes des Rollwinkels kleiner ist als ein vorgegebener Wert, erfasst der Controller 52 eine auf den Pedalen stehende Haltung. Wenn die Differenz zwischen einem ersten Spitzenwert zu einem vorgegebenen Zeitpunkt und einem zweiten Spitzenwert zu dem vorgegebenen Zeitpunkt kleiner ist als ein vorgegebener Wert, erfasst der Controller 52 eine auf den Pedalen stehende Haltung. Wenn die Differenz gleich oder größer als der vorgegebene Wert ist, erfasst der Controller 52 eine sitzende Haltung. Der vorgegebene Wert wird auf der Grundlage einer Differenz zwischen einem Betrag eines ersten Spitzenwertes, der in einem Fall auftritt, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, und einem Betrag eines zweiten Spitzenwertes, der in einem Fall auftritt, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, festgelegt. Der vorgegebene Wert wird auf der Grundlage von Experimenten, Simulationen oder ähnlichem festgelegt.
Der Controller 52 steuert elektrische Komponenten in Übereinstimmung mit der Pulsation im Gierwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 und der Pulsation im Rollwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10. Die elektrischen Komponenten beinhalten das Getriebe 32. Die elektrischen Komponenten können zumindest eine von einer elektrischen Antriebseinheit, der Sattelstütze 48 und einer Bremsvorrichtung beinhalten.
In einem Fall, in dem ein Getriebemodus ein automatischer Getriebemodus ist und die Zustandsgröße, die sich auf den Antrieb des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 bezieht, eine Bedingung für die Änderung der Geschwindigkeit erfüllt, steuert der Controller 52 das Getriebe 32, um ein Getriebeverhältnis zu ändern. Die Zustandsgröße, die sich auf den Antrieb des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 bezieht, beinhaltet mindestens eines von einer Trittfrequenz, einer Geschwindigkeit und einer auf den Antriebsstrang 16 wirkende menschliche Antriebskraft. Beispielsweise ist die Zustandsgröße in Bezug auf den Antrieb des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 eine Trittfrequenz. Der Controller 52 steuert das Getriebe 32 so, dass sich ein Getriebeverhältnis in Abhängigkeit von einer Trittfrequenz ändert. In einem Fall, in dem eine Trittfrequenz eine Bedingung für eine Geschwindigkeitsänderung erfüllt, steuert der Controller 52 das Getriebe 32 so, dass sich ein Getriebeverhältnis ändert.
Die Geschwindigkeitsänderungsbedingung beinhaltet eine erste Geschwindigkeitsänderungsbedingung und eine zweite Geschwindigkeitsänderungsbedingung. Der Controller 52 setzt in Übereinstimmung mit einer Haltung eines Fahrers eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung auf die erste Geschwindigkeitsänderungsbedingung oder die zweite Geschwindigkeitsänderungsbedingung. Der Controller 52 führt einen in 5 dargestellten Steuerungsablauf aus, um das Getriebe 32 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 zu steuern.
In Schritt S30 ermittelt der Controller 52, ob eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist oder nicht. Wenn in Schritt S30 ermittelt wird, dass eine Haltung eines Fahrers eine sitzende Haltung ist, verschiebt der Controller 52 das Verfahren zu Schritt S31. In einem Fall, in dem in Schritt S30 ermittelt wird, dass eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, verschiebt der Controller 52 die Verarbeitung zu Schritt S33.
In Schritt S31 setzt der Controller 52 eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung auf eine erste Geschwindigkeitsänderungsbedingung. Die erste Geschwindigkeitsänderungsbedingung ist eine grundlegende Geschwindigkeitsänderungsbedingung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10. Wenn eine Trittfrequenz einen vorgegebenen Trittfrequenzbereich überschreitet, ist eine erste Geschwindigkeitsänderungsbedingung erfüllt. Wenn die Trittfrequenz den vorgegebenen Trittfrequenzbereich nicht überschreitet, ist die erste Geschwindigkeitsänderungsbedingung nicht erfüllt. Der vorgegebene Trittfrequenzbereich ist ein Bereich, der gleich oder größer ist als eine untere Grenztrittfrequenz und außerdem gleich oder kleiner als eine obere Grenztrittfrequenz. Der vorgegebene Trittfrequenzbereich beinhaltet eine Referenztrittfrequenz. Zumindest eine von der unteren Grenztrittfrequenz und der oberen Grenztrittfrequenz wird in Bezug auf die Referenztrittfrequenz festgelegt. Der vorgegebene Trittfrequenzbereich wird auf der Grundlage eines Neigungszustands festgelegt. In einem Fall, in dem eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung eine erste Geschwindigkeitsänderungsbedingung ist, stellt der Controller 52 außerdem eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung auf der Grundlage eines Neigungszustands des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 ein.
Ein Neigungszustand ist eine Steigung der Fläche, auf der das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 unterwegs ist. Wie in 6 dargestellt, beinhaltet der Neigungszustand sieben Zustände: „FLACH“, „UP1“, „UP2“, „UP3“, „DW1“, „DW2“ und „DW3“.
Der Zustand „FLACH“ beinhaltet den Zustand einer horizontalen Straßenfläche. Jeder der Werte „UP1“, „UP2“ und „UP3“ beinhaltet einen Zustand einer Steigung in Bezug auf eine Vorwärtsfahrtrichtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10. UP2" ist ein Zustand, dessen Steigungsneigung größer ist als die Steigungsneigung von „UP1“. Die „UP3“ ist ein Zustand, dessen Steigung größer ist als die Steigung von „UP2“. Jeder der Zustände „DW1“, „DW2“ und „DW3“ beinhaltet einen Zustand einer bergab gerichteten Neigung in Bezug auf eine Vorwärtsfahrtrichtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10. DW2" ist ein Zustand, dessen Abwärtsneigung größer ist als die Abwärtsneigung von „DW1“. DW3" ist ein Zustand, dessen Abwärtsneigung größer ist als die Abwärtsneigung von „DW2“.
Beispielsweise wird in einem Fall, in dem ein Neigungszustand „FLACH“ ist und außerdem ein Neigungswinkel gleich oder größer als ein erster Schwellenwert ist, ein Neigungszustand von „FLACH“ in „UP 1“ geändert. Der erste Schwellenwert ist ein voreingestellter Wert. Der erste Schwellenwert ist ein Wert, der auf eine Steigung hinweist. Wenn ein Neigungszustand „UP1“ ist und ein Zustand, bei dem der Neigungswinkel gleich oder größer als ein zweiter Schwellenwert ist, für ein erstes Zeitintervall oder länger fortfährt, wird ein Neigungszustand von „UP1“ in „UP2“ geändert. Der zweite Schwellenwert ist ein voreingestellter Wert. Der zweite Schwellenwert ist größer als der erste Schwellenwert. Das erste Zeitintervall ist ein voreingestelltes Zeitintervall. Wenn ein Neigungszustand „UP2“ ist und ein Zustand, in dem ein Neigungswinkel gleich oder größer als ein dritter Schwellenwert ist, für ein zweites Zeitintervall oder länger fortfährt, wird der Neigungszustand von „UP2“ in „UP3“ geändert. Der dritte Schwellenwert ist ein voreingestellter Wert. Der dritte Schwellenwert ist größer als der zweite Schwellenwert. Das zweite Zeitintervall ist ein voreingestelltes Zeitintervall. Das zweite Zeitintervall kann ein Zeitintervall sein, das dem ersten Zeitintervall entspricht.
In einem Fall, in dem ein Neigungszustand „UP3“ ist und ein Neigungswinkel gleich oder kleiner als ein vierter Schwellenwert ist, wird ein Neigungszustand von „UP3“ in „UP2“ geändert. Der vierte Schwellenwert ist ein voreingestellter Wert. Der vierte Schwellenwert ist kleiner als der dritte Schwellenwert. Wenn der Neigungszustand „UP2“ ist und der Neigungswinkel gleich oder kleiner als ein fünfter Schwellenwert ist, wird der Neigungszustand von „UP2“ in „UP 1“ geändert. Der fünfte Schwellenwert ist ein voreingestellter Wert. Der fünfte Schwellenwert ist kleiner als der zweite Schwellenwert. Wenn der Neigungszustand „UP1“ ist und der Neigungswinkel gleich oder kleiner als ein sechster Schwellenwert ist, wird der Neigungszustand von „UP1“ in „FLACH“ geändert. Der sechste Schwellenwert ist ein voreingestellter Wert. Der sechste Schwellenwert ist kleiner als der erste Schwellenwert.
In einem Fall, in dem ein Neigungszustand „FLACH“ ist und außerdem ein Neigungswinkel gleich oder kleiner als ein siebter Schwellenwert ist, wird ein Neigungszustand von „FLACH“ in „DW1“ geändert. Der siebte Schwellenwert ist ein voreingestellter Wert. Der siebte Schwellenwert ist ein Wert, der eine abwärts gerichtete Neigung anzeigt. Wenn ein Neigungszustand „DW1“ ist und ein Zustand, in dem ein Neigungswinkel gleich oder kleiner als ein achter Schwellenwert ist, für ein drittes Zeitintervall oder länger fortfährt, wird ein Neigungszustand von „DW1“ in „DW2“ geändert. Der achte Schwellenwert ist ein voreingestellter Wert. Das dritte Zeitintervall ist ein voreingestelltes Zeitintervall. Der achte Schwellenwert ist kleiner als der siebte Schwellenwert. Wenn ein Neigungszustand „DW2“ ist und ein Zustand, in dem ein Neigungswinkel gleich oder kleiner als ein neunter Schwellenwert ist, für ein viertes Zeitintervall oder länger fortfährt, wird ein Neigungszustand von „DW2“ in „DW3“ geändert. Der neunte Schwellenwert ist ein voreingestellter Wert. Der neunte Schwellenwert ist kleiner als der achte Schwellenwert. Das vierte Zeitintervall ist ein voreingestelltes Zeitintervall. Das vierte Zeitintervall kann ein Zeitintervall sein, das dem dritten Zeitintervall entspricht.
In einem Fall, in dem ein Neigungszustand „DW3“ ist und ein Neigungswinkel gleich oder größer als ein zehnter Schwellenwert ist, wird ein Neigungszustand von „DW3“ in „DW2“ geändert. Der zehnte Schwellenwert ist ein voreingestellter Wert. Der zehnte Schwellenwert ist größer als der neunte Schwellenwert. Wenn der Neigungszustand „DW2“ ist und der Neigungswinkel gleich oder größer als ein elfter Schwellenwert ist, wird der Neigungszustand von „DW2“ in „DW1“ geändert. Der elfte Schwellenwert ist ein voreingestellter Wert. Der elfte Schwellenwert ist größer als der achte Schwellenwert. Wenn der Neigungszustand „DW1“ ist und der Neigungswinkel gleich oder größer als der zwölfte Schwellenwert ist, wird der Neigungszustand von „DW1“ in „FLACH“ geändert. Der zwölfte Schwellenwert ist ein voreingestellter Wert. Der zwölfte Schwellenwert ist größer als der siebte Schwellenwert.
Wie in 7 und 8 dargestellt, wird für jeden Neigungszustand ein vorgegebener Trittfrequenzbereich festgelegt.
In einem Fall, in dem ein Neigungszustand „FLACH“ ist, wird ein vorgegebener Trittfrequenzbereich auf einen ersten vorgegebenen Trittfrequenzbereich eingestellt. Der erste vorgegebene Trittfrequenzbereich ist ein Bereich, der gleich oder größer ist als eine erste untere Grenztrittfrequenz und außerdem gleich oder kleiner ist als eine erste obere Grenztrittfrequenz. Die erste untere Grenztrittfrequenz wird durch Subtraktion eines ersten vorgegebenen Wertes von einer Referenztrittfrequenz festgelegt. Der erste vorgegebene Wert ist ein voreingestellter Wert. Die erste obere Grenztrittfrequenz wird festgelegt, indem der erste vorgegebene Wert zu einer Referenztrittfrequenz addiert wird.
In einem Fall, in dem ein Neigungszustand „UP1“ ist, wird ein vorgegebener Trittfrequenzbereich auf einen zweiten vorgegebenen Trittfrequenzbereich eingestellt. Der zweite vorgegebene Trittfrequenzbereich ist ein Bereich, der gleich oder größer ist als eine zweite untere Grenztrittfrequenz und außerdem gleich oder kleiner ist als eine zweite obere Grenztrittfrequenz. Die zweite untere Grenztrittfrequenz ist gleich der ersten unteren Grenztrittfrequenz. Die zweite untere Grenztrittfrequenz kann einen Wert haben, der nicht gleich der ersten unteren Grenztrittfrequenz ist. Die zweite obere Grenztrittfrequenz wird festgelegt, indem ein zweiter vorgegebener Wert zu einer Referenztrittfrequenz addiert wird. Der zweite vorgegebene Wert ist ein voreingestellter Wert. Der zweite vorgegebene Wert ist größer als der erste vorgegebene Wert. Die zweite obere Grenztrittfrequenz ist größer als die erste obere Grenztrittfrequenz.
In einem Fall, in dem ein Neigungszustand „UP2“ oder „UP3“ ist, wird ein vorgegebener Trittfrequenzbereich auf einen dritten vorgegebenen Trittfrequenzbereich gesetzt. Der dritte vorgegebene Trittfrequenzbereich ist ein Bereich, der gleich oder größer ist als eine dritte untere Grenztrittfrequenz und außerdem gleich oder kleiner ist als eine dritte obere Grenztrittfrequenz. Die dritte untere Grenztrittfrequenz ist größer als die zweite untere Grenztrittfrequenz. Die dritte untere Grenztrittfrequenz wird festgelegt, indem ein dritter vorgegebener Wert von einer größeren Trittfrequenz subtrahiert wird, wenn ein Tonhöhenwinkel gleich oder größer als der zweite Schwellenwert und eine Referenztrittfrequenz wird. Der dritte vorgegebene Wert ist ein voreingestellter Wert. Die dritte obere Grenztrittfrequenz ist größer als die zweite obere Grenztrittfrequenz. Beispielsweise ist die dritte obere Grenztrittfrequenz ein Wert, der sich aus der Addition eines vierten vorgegebenen Wertes mit der dritten unteren Grenztrittfrequenz ergibt. Der vierte vorgegebene Wert ist größer als der zweite vorgegebene Wert. Die vorgegebenen Trittfrequenzbereiche von „UP2“ und „UP3“ können sich voneinander unterscheiden.
In einem Fall, in dem ein Neigungszustand „DW1“ ist, wird ein vorgegebener Trittfrequenzbereich auf einen ersten vorgegebenen Trittfrequenzbereich eingestellt. Die vorgegebenen Trittfrequenzbereiche von „FLACH“ und „DW1“ können voneinander verschieden sein.
In einem Fall, in dem der Neigungszustand „DW2“ ist, wird ein vorgegebener Trittfrequenzbereich auf einen vierten vorgegebenen Trittfrequenzbereich eingestellt. Der vierte vorgegebene Trittfrequenzbereich ist ein Bereich, der gleich oder größer als eine vierte untere Grenztrittfrequenz ist und außerdem gleich oder kleiner als eine vierte obere Grenztrittfrequenz ist. Die vierte untere Grenztrittfrequenz ist kleiner als die erste untere Grenztrittfrequenz. Die vierte vorgegebene Trittfrequenz wird durch Subtraktion eines fünften vorgegebenen Wertes von einer Referenztrittfrequenz bestimmt. Der fünfte vorgegebene Wert ist ein voreingestellter Wert. Der fünfte vorgegebene Wert ist größer als der erste vorgegebene Wert. Die vierte Obergrenze der Trittfrequenz ist kleiner als die erste obere Grenztrittfrequenz. Die vierte obere Grenztrittfrequenz wird durch Addition eines sechsten vorgegebenen Wertes zu einer Referenztrittfrequenz festgelegt. Der sechste vorgegebene Wert ist ein voreingestellter Wert. Der sechste vorgegebene Wert ist kleiner als der erste vorgegebene Wert.
In einem Fall, in dem ein Neigungszustand „DW3“ ist, wird ein vorgegebener Trittfrequenzbereich auf einen fünften vorgegebenen Trittfrequenzbereich eingestellt. Der fünfte vorgegebene Trittfrequenzbereich ist ein Bereich, der gleich oder größer ist als eine fünfte untere Grenztrittfrequenz und außerdem gleich oder kleiner ist als eine fünfte obere Grenztrittfrequenz. Die fünfte untere Grenztrittfrequenz ist kleiner als die vierte untere Grenztrittfrequenz. Die fünfte untere Grenztrittfrequenz wird durch Subtraktion eines siebten vorgegebenen Wertes von einer Referenztrittfrequenz festgelegt. Der siebte vorgegebene Wert ist ein voreingestellter Wert. Der siebte vorgegebene Wert ist größer als der fünfte vorgegebene Wert. Die fünfte obere Grenztrittfrequenz ist gleich der vierten oberen Grenztrittfrequenz. Ein Wert der fünften oberen Grenztrittfrequenz kann sich von einem Wert der vierten oberen Grenztrittfrequenz unterscheiden.
In Schritt S31 setzt der Controller 52 eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung auf die erste Geschwindigkeitsänderungsbedingung und schaltet dann das Verfahren auf Schritt S32 um.
In Schritt S32 steuert der Controller 52 das Getriebe 32 auf der Grundlage der ersten Geschwindigkeitsänderungsbedingung. In einem Fall, in dem eine Trittfrequenz einen vorgegebenen Trittfrequenzbereich überschreitet, steuert der Controller 52 das Getriebe 32, um ein Getriebeverhältnis zu ändern. In einem Fall, in dem eine Trittfrequenz einen vorgegebenen Trittfrequenzbereich nicht überschreitet, steuert der Controller 52 das Getriebe 32 so, dass das aktuelle Getriebeverhältnis beibehalten wird. In einem Fall, in dem eine Trittfrequenz größer ist als eine obere Grenztrittfrequenz, steuert der Controller 52 das Getriebe 32 so, dass das Getriebeverhältnis erhöht wird. Ist die Trittfrequenz kleiner als die untere Grenztrittfrequenz, steuert der Controller 52 das Getriebe 32, um das Getriebeverhältnis zu verringern.
In Schritt S33 setzt der Controller 52 eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung auf eine zweite Geschwindigkeitsänderungsbedingung. In einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, ändert der Controller 52 eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung des Getriebes 32 von einer ersten Geschwindigkeitsänderungsbedingung in eine zweite Geschwindigkeitsänderungsbedingung. In dem zweiten Geschwindigkeitsänderungszustand ist die Geschwindigkeitsänderung des Getriebes 32 begrenzt. Der zweite Geschwindigkeitsänderungszustand ist so eingerichtet, dass er die Geschwindigkeitsänderung des Getriebes 32 stärker begrenzt als der erste Geschwindigkeitsänderungszustand. Die zweite Geschwindigkeitsänderungsbedingung ist so eingerichtet, dass die Geschwindigkeitsänderung zur Erhöhung eines Getriebeverhältnisses begrenzt wird. Ein Schwellenwert für die Erhöhung des Getriebeverhältnisses des Getriebes 32 der zweiten Geschwindigkeitsänderungsbedingung ist größer als der der ersten Geschwindigkeitsänderungsbedingung. Ein Schwellenwert für die Verringerung eines Getriebeverhältnisses des Getriebes 32 der zweiten Geschwindigkeitsänderungsbedingung ist größer als der der ersten Geschwindigkeitsänderungsbedingung. In einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, setzt der Controller 52 einen Geschwindigkeitsänderungsschwellenwert zur Verringerung eines Getriebeverhältnisses auf den ersten Geschwindigkeitsänderungsschwellenwert. Der erste Schwellenwert für die Geschwindigkeitsänderung ist größer als der zweite Schwellenwert für die Geschwindigkeitsänderung. Der zweite Schwellenwert für die Geschwindigkeitsänderung ist ein Schwellenwert für die Reduzierung eines Getriebeverhältnisses in einem Fall, in dem die Haltung eines Fahrers keine auf den Pedalen stehende Haltung ist und außerdem die Steigung einer Fläche einer glatten Straße entspricht. Beispielsweise entspricht der zweite Schwellenwert für die Geschwindigkeitsänderung einer ersten untere Grenztrittfrequenz von „FLACH“ in einem ersten Zustand der Geschwindigkeitsänderung. Überschreitet die Trittfrequenz einen sechsten vorgegebenen Trittfrequenzbereich, ist die zweite Geschwindigkeitsänderungsbedingung erfüllt. Wenn die Trittfrequenz den sechsten vorgegebenen Trittfrequenzbereich nicht überschreitet, ist die zweite Bedingung für die Geschwindigkeitsänderung nicht erfüllt. Der sechste vorgegebene Trittfrequenzbereich ist ein Bereich, der gleich oder größer ist als die sechste untere Grenztrittfrequenz und der gleich oder kleiner ist als die sechste obere Grenztrittfrequenz. Die sechste Obergrenze der Trittfrequenz ist größer als die Obergrenze der Trittfrequenz in einem ersten Zustand der Geschwindigkeitsänderung. Beispielsweise ist die sechste obere Grenztrittfrequenz größer als eine dritte obere Grenztrittfrequenz in einer ersten Geschwindigkeitsänderungsbedingung. Die sechste untere Grenztrittfrequenz ist größer als eine untere Grenztrittfrequenz in einer ersten Geschwindigkeitsänderungsbedingung. Beispielsweise ist die sechste untere Grenztrittfrequenz größer als eine erste untere Grenztrittfrequenz in einer ersten Geschwindigkeitsänderungsbedingung. Die sechste untere Grenztrittfrequenz entspricht einem ersten Schwellenwert für die Geschwindigkeitsänderung. In Schritt S33 setzt der Controller 52 eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung auf eine zweite Geschwindigkeitsänderungsbedingung und geht dann zu Schritt S34 über. Eine Geschwindigkeitsänderungsschwelle zur Reduzierung eines Getriebeverhältnisses des Getriebes 32 der zweiten Geschwindigkeitsänderungsbedingung kann kleiner sein als die der ersten Geschwindigkeitsänderungsbedingung. Beispielsweise kann eine sechste untere Grenztrittfrequenz kleiner sein als eine untere Grenztrittfrequenz in einer ersten Geschwindigkeitsänderungsbedingung. Mit anderen Worten, eine zweite Geschwindigkeitsänderungsbedingung kann eingerichtet sein, um die Geschwindigkeitsänderung zu reduzieren, um ein Getriebeverhältnis zu verringern.
In Schritt S34 steuert der Controller 52 das Getriebe 32 auf der Grundlage einer zweiten Geschwindigkeitsänderungsbedingung. In einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, steuert der Controller 52 das Getriebe 32 so, dass der Anstieg eines Getriebeverhältnisses begrenzt wird. Wenn eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, steuert der Controller 52 das Getriebe 32 so, dass eine Reduzierung des Getriebeverhältnisses toleriert wird. Wenn die Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, steuert der Controller 52 das Getriebe 32 so, dass es unabhängig von der Steigung der Fläche einen Anstieg des Getriebeverhältnisses zulässt. Wenn die Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, steuert der Controller 52 das Getriebe 32 so, dass eine Verringerung des Getriebeverhältnisses unabhängig von der Neigung der Fläche toleriert wird. Wenn eine Trittfrequenz einen sechsten vorgegebenen Trittfrequenzbereich überschreitet, steuert der Controller 52 das Getriebe 32 so, dass es ein anderes Getriebeverhältnis zulässt. Wenn eine Trittfrequenz den sechsten vorgegebenen Trittfrequenzbereich nicht überschreitet, steuert der Controller 52 das Getriebe 32 so, dass das aktuelle Getriebeverhältnis beibehalten wird. In einem Fall, in dem eine Trittfrequenz größer ist als eine sechste obere Grenztrittfrequenz, steuert der Controller 52 das Getriebe 32 so, dass das Getriebeverhältnis erhöht wird. Ist die Trittfrequenz kleiner als die sechste untere Grenztrittfrequenz, steuert der Controller 52 das Getriebe 32 so, dass das Getriebeverhältnis verringert wird. In einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist und außerdem eine Trittfrequenz kleiner als eine untere Grenztrittfrequenz ist, steuert der Controller 52 das Getriebe 32, um ein Getriebeverhältnis zu verringern. In einem Fall, in dem die Trittfrequenz während eines vorgegebenen Zeitintervalls kontinuierlich geringer ist als die untere Grenztrittfrequenz, kann der Controller 52 das Getriebe 32 so steuern, dass das Getriebeverhältnis verringert wird. Das vorgegebene Zeitintervall ist ein voreingestelltes Zeitintervall. Beispielsweise ist das vorgegebene Zeitintervall ein Zeitintervall, in dem eine erfasste Trittfrequenz stabilisiert wird. In einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, steuert der Controller 52 das Getriebe 32 so, dass er eine Geschwindigkeitsänderung zur Erhöhung eines Getriebeverhältnisses verbietet. Mit anderen Worten: Eine zweite Bedingung für eine Geschwindigkeitsänderung kann so eingerichtet sein, dass sie eine Geschwindigkeitsänderung zur Erhöhung des Getriebeverhältnisses verbietet.
Zweite Ausführungsform
Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 gemäß einer zweiten Ausführungsform wird erläutert. Auf die Erläuterung von Einrichtungen und Steuerungen des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10, die dieselben sind wie die der ersten Ausführungsform, wird zweckmäßigerweise verzichtet. Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 gemäß der zweiten Ausführungsform unterscheidet sich von demjenigen gemäß der ersten Ausführungsform in einem Verfahren zur Einstellung einer Geschwindigkeitsänderungsbedingung. Der Controller 52 führt einen in 9 dargestellten Steuerfluss aus, um das Getriebe 32 zu steuern.
Die Verfahren der in 9 dargestellten Schritte S30 bis S32 sind die gleichen wie die Verfahren der in 5 dargestellten Schritte S30 bis S32.
Wenn in Schritt S30 ermittelt wird, dass es sich bei einer Haltung eines Fahrers um eine auf den Pedalen stehende Haltung handelt, verschiebt der Controller 52 die Verarbeitung zu Schritt S40.
In Schritt S40 ermittelt der Controller 52, ob die Steigung einer Fläche geringer ist als eine vorgegebene Steigung. Die vorgegebene Steigung ist eine voreingestellte Steigung. Die vorgegebene Steigung entspricht beispielsweise „UP2“. In Schritt S40, wenn ermittelt wird, dass die Steigung einer Straßenfläche geringer ist als die vorgegebene Steigung, schaltet der Controller 52 das Verfahren auf Schritt S41 um. In Schritt S40 verschiebt der Controller 52 das Verfahren auf Schritt S33, wenn er ermittelt, dass die Steigung einer Fläche gleich oder größer als die vorgegebene Steigung ist. In einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist und ferner eine Steigung einer Straßenfläche gleich oder größer als eine vorgegebene Steigung ist, setzt der Controller 52 in Schritt S33 eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung auf eine zweite Geschwindigkeitsänderungsbedingung.
In Schritt S41 ermittelt der Controller 52, ob ein Getriebeverhältnis des Getriebes 32 gleich oder größer als ein vorgegebenes Getriebeverhältnis ist oder nicht. Das vorgegebene Getriebeverhältnis ist ein voreingestelltes Getriebeverhältnis. Das vorgegebene Getriebeverhältnis ist ein Getriebeverhältnis auf einer Hochgeschwindigkeitsstufe vor dem Getriebe 32. Beispielsweise beinhaltet ein vorgegebenes Getriebeverhältnis in einem Fall, in dem das Getriebe 32 in der Lage ist, eine Geschwindigkeitsänderung in zehn Schritten auszuführen, ein Getriebeverhältnis, das einer Geschwindigkeitsänderung in sieben Schritten entspricht. In Schritt S41, wenn ermittelt wird, dass ein Getriebeverhältnis kleiner als das vorgegebene Getriebeverhältnis ist, schaltet der Controller 52 das Verfahren auf Schritt S31 um. In einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist und ferner ein Getriebeverhältnis des Getriebes 32 kleiner als ein vorgegebenes Getriebeverhältnis ist, setzt der Controller 52 in Schritt S31 eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung auf eine erste Geschwindigkeitsänderungsbedingung. In Schritt S41, wenn ermittelt wird, dass ein Getriebeverhältnis gleich oder größer als ein vorgegebenes Getriebeverhältnis ist, verschiebt der Controller 52 die Verarbeitung zu Schritt S33. In einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist und ferner ein Getriebeverhältnis des Getriebes 32 gleich oder größer als ein vorgegebenes Getriebeverhältnis ist, ändert der Controller 52 in Schritt S33 eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung von einer ersten Geschwindigkeitsänderungsbedingung zu einer zweiten Geschwindigkeitsänderungsbedingung.
Das Verfahren des Schritts S33 ist dasselbe wie das Verfahren des Schritts S33, das in 5 dargestellt ist. In Schritt S33 setzt der Controller 52 eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung auf eine zweite Geschwindigkeitsänderungsbedingung und verschiebt dann das Verfahren zu Schritt S34.
In Schritt S34 steuert der Controller 52, ähnlich wie in dem in 5 dargestellten Schritt S34, das Getriebe 32 auf der Grundlage einer zweiten Geschwindigkeitsänderungsbedingung. In einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist und ferner eine Steigung einer Straßenfläche gleich oder größer als eine vorgegebene Steigung ist, steuert der Controller 52 das Getriebe 32 so, dass der Anstieg eines Getriebeverhältnisses begrenzt wird. In einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist und außerdem eine Steigung einer Straßenfläche gleich oder größer als eine vorgegebene Steigung ist, steuert der Controller 52 das Getriebe 32 so, dass eine Verringerung eines Getriebeverhältnisses toleriert wird. In einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, eine Steigung einer Straßenfläche geringer als eine vorgegebene Steigung ist und ferner ein Getriebeverhältnis gleich oder größer als ein vorgegebenes Getriebeverhältnis ist, steuert der Controller 52 das Getriebe 32 so, dass einen Anstieg eines Getriebeverhältnisses begrenzt wird. In einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, eine Steigung einer Straßenfläche geringer als eine vorgegebene Steigung ist und ferner ein Getriebeverhältnis gleich oder größer als ein vorgegebenes Getriebeverhältnis ist, steuert der Controller 52 das Getriebe 32 so, dass eine Verringerung eines Getriebeverhältnisses toleriert wird.
Dritte Ausführungsform
Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 gemäß einer dritten Ausführungsform wird erläutert. Auf die Erläuterung von Einrichtungen und Steuerungen des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10, die dieselben sind wie die der ersten Ausführungsform, wird zweckmäßigerweise verzichtet. Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 gemäß der dritten Ausführungsform unterscheidet sich von demjenigen gemäß der ersten Ausführungsform in einem geschwindigkeitsändernden Zustand, der auf einer Haltung eines Fahrers beruht.
Die Geschwindigkeitsänderungsbedingung beinhaltet eine erste Geschwindigkeitsänderungsbedingung, eine zweite Geschwindigkeitsänderungsbedingung und eine dritte Geschwindigkeitsänderungsbedingung. Der Controller 52 führt einen in 10 dargestellten Steuerfluss aus, um das Getriebe 32 zu steuern.
Die Verfahren der in 10 dargestellten Schritte S30 bis S32 sind die gleichen wie die Verfahren der in 5 dargestellten Schritte S30 bis S32.
Wenn in Schritt S30 ermittelt wird, dass es sich bei einer Haltung eines Fahrers um eine auf den Pedalen stehende Haltung handelt, verlagert der Controller 52 das Verfahren zu Schritt S50.
In Schritt S50 ermittelt der Controller 52, ob die Steigung einer Fläche geringer ist als eine vorgegebene Steigung. Die vorgegebene Steigung ist gleich der vorgegebenen Steigung gemäß der zweiten Ausführungsform. Eine vorgegebene Steigung gemäß der dritten Ausführungsform kann eine Steigung sein, die nicht gleich der vorgegebenen Steigung gemäß der zweiten Ausführungsform ist. In Schritt S50, wenn ermittelt wird, dass die Steigung einer Straßenfläche geringer ist als die vorgegebene Steigung, schaltet der Controller 52 das Verfahren auf Schritt S33 um. In Schritt S50, wenn ermittelt wird, dass die Steigung einer Straßenfläche gleich oder größer als die vorgegebene Steigung ist, verschiebt der Controller 52 das Verfahren zu Schritt S51.
Ein Verfahren des Schritts S33 ist dasselbe wie das in 5 dargestellte Verfahren des Schritts S33. In Schritt S33 setzt der Controller 52 eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung auf eine zweite Geschwindigkeitsänderungsbedingung und verschiebt das Verfahren dann zu Schritt S34.
In Schritt S34, der dem in 5 dargestellten Schritt S34 ähnelt, steuert der Controller 52 das Getriebe 32 auf der Grundlage einer zweiten Geschwindigkeitsänderungsbedingung. In einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist und ferner eine Steigung einer Straßenfläche geringer ist als eine vorgegebene Steigung, steuert der Controller 52 das Getriebe 32 so, dass der Anstieg eines Getriebeverhältnisses begrenzt wird. In einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist und ferner eine Steigung einer Fahrbahnfläche geringer ist als eine vorgegebene Steigung, steuert der Controller 52 das Getriebe 32 so, dass eine Verringerung eines Getriebeverhältnisses toleriert wird.
In Schritt S51 setzt der Controller 52 eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung auf eine dritte Geschwindigkeitsänderungsbedingung. In einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist und ferner eine Steigung einer Straßenfläche gleich oder größer als eine vorgegebene Steigung ist, ändert der Controller 52 eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung in eine dritte Geschwindigkeitsänderungsbedingung. Ein Geschwindigkeitsänderungsschwellenwert zur Verringerung eines Getriebeverhältnisses des Getriebes 32 der dritten Geschwindigkeitsänderungsbedingung ist größer als die der ersten Geschwindigkeitsänderungsbedingung und der zweiten Geschwindigkeitsänderungsbedingung. Wenn die Trittfrequenz einen siebten vorgegebenen Trittfrequenzbereich überschreitet, ist die dritte Geschwindigkeitsänderungsbedingung erfüllt. Wenn eine Trittfrequenz den siebten vorgegebenen Trittfrequenzbereich nicht überschreitet, ist die dritte Bedingung für die Geschwindigkeitsänderung nicht erfüllt. Ein siebter Trittfrequenzbereich ist ein Bereich, der gleich oder größer als eine siebte untere Grenztrittfrequenz und gleich oder kleiner als eine siebte obere Grenztrittfrequenz ist. Die siebte obere Grenztrittfrequenz ist größer als die sechste obere Grenztrittfrequenz der zweiten Geschwindigkeitsänderungsbedingung. Die siebte untere Grenztrittfrequenz ist größer als die sechste untere Grenztrittfrequenz der zweiten Geschwindigkeitsänderungsbedingung. Die siebte untere Grenztrittfrequenz ist größer als die dritte untere Grenztrittfrequenz der ersten Geschwindigkeitsänderungsbedingung. Die siebte untere Grenztrittfrequenz beträgt beispielsweise 45 U/min. Die siebte untere Grenztrittfrequenz kann niedriger sein als die dritte untere Grenztrittfrequenz der ersten Geschwindigkeitsänderungsbedingung. In Schritt S51 setzt der Controller 52 eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung auf eine dritte Geschwindigkeitsänderungsbedingung und übergibt das Verfahren dann an Schritt S52.
In Schritt S52 steuert der Controller 52 das Getriebe 32 auf der Grundlage einer dritten Geschwindigkeitsänderungsbedingung. In einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist und ferner eine Steigung einer Straßenfläche gleich oder größer als eine vorgegebene Steigung ist, steuert der Controller 52 das Getriebe 32 so, dass der Anstieg eines Getriebeverhältnisses begrenzt wird. In einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist und ferner eine Steigung einer Straßenfläche gleich oder größer als eine vorgegebene Steigung ist, steuert der Controller 52 das Getriebe 32 so, dass eine Verringerung eines Getriebeverhältnisses toleriert wird. Wenn eine Trittfrequenz einen siebten vorgegebenen Trittfrequenzbereich überschreitet, steuert der Controller 52 das Getriebe 32 so, dass es ein anderes Getriebeverhältnis zulässt. In einem Fall, in dem eine Trittfrequenz den siebten vorgegebenen Trittfrequenzbereich nicht überschreitet, steuert der Controller 52 das Getriebe 32 so, dass das aktuelle Getriebeverhältnis beibehalten wird. Wenn eine Trittfrequenz größer ist als die siebte obere Grenztrittfrequenz, steuert der Controller 52 das Getriebe 32 so, dass das Getriebeverhältnis erhöht wird. Ist die Trittfrequenz kleiner als die siebte untere Grenztrittfrequenz, steuert der Controller 52 das Getriebe 32, um das Getriebeverhältnis zu verringern.
Eine dritte Geschwindigkeitsänderungsbedingung gemäß der dritten Ausführungsform kann auf die Geschwindigkeitsänderungsbedingung gemäß der zweiten Ausführungsform angewendet werden.
In dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 gemäß einer Modifikation kann der Controller 52 in Übereinstimmung mit einer Periode der Pulsation im Gierwinkel und einer Periode der Pulsation im Rollwinkel eine auf den Pedalen stehende Haltung erfassen. Eine Pulsationsperiode im Gierwinkel und eine Pulsationsperiode im Rollwinkel werden in Übereinstimmung mit dem Verhalten des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 bei einer auf den Pedalen stehenden Haltung berechnet. Beispielsweise wird eine Pulsationsperiode des Gierwinkels auf der Grundlage des Maximalwerts des Gierwinkels oder des Minimalwerts des Gierwinkels berechnet, der auftritt, wenn der Lenker 12J abwechselnd in die linke und die rechte Richtung gedreht wird. Eine Pulsationsperiode des Rollwinkels wird auf der Grundlage des Maximalwerts des Rollwinkels oder des Minimalwerts des Rollwinkels berechnet, der in einem Fall auftritt, in dem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 abwechselnd in die linke und die rechte Richtung geneigt wird. Der Controller 52 kann eine auf den Pedalen stehende Haltung anhand einer Periode der Pulsation im Gierwinkel, einer Periode der Pulsation im Rollwinkel und einer Pedalperiode erfassen. Beispielsweise kann der Controller 52 eine auf den Pedalen stehende Haltung erfassen, wenn eine Periode der Pulsation im Gierwinkel, eine Periode der Pulsation im Rollwinkel und eine Pedalierperiode zusammenfallen.
In dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 gemäß einer Modifikation kann der Controller 52 eine auf den Pedalen stehende Haltung erfassen, wenn eine auf einem Gierwinkel basierende Drehrichtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 und eine auf einem Rollwinkel basierende Neigungsrichtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 miteinander übereinstimmen. Beispielsweise erfasst der Controller 52 eine auf den Pedalen stehende Haltung in einem Fall, in dem die Drehrichtung des Lenkers 12J rechts ist und ferner eine Neigungsrichtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 in der Links-Rechts-Richtung rechts ist. Beispielsweise erfasst der Controller 52 eine auf den Pedalen stehende Haltung, wenn die Drehrichtung des Lenkers 12J links und die Neigungsrichtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 in der Links-Rechts-Richtung links ist. Der Controller 52 kann eine auf den Pedalen stehende Haltung in einem Fall erfassen, in dem eine auf einem Gierwinkel basierende Drehrichtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 und eine auf einem Rollwinkel basierende Neigungsrichtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 zu einer Vielzahl von Zeitpunkten kontinuierlich miteinander übereinstimmen.
Bei dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 gemäß einer Modifikation kann der Controller 52 den Maximalwert des Gierwinkels oder den Minimalwert des Gierwinkels als einen ersten Spitzenwert erfassen. Der Controller 52 kann den Maximalwert des Rollwinkels oder den Minimalwert des Rollwinkels als einen zweiten Spitzenwert erfassen. Der Controller 52 kann eine auf den Pedalen stehende Haltung erfassen, wenn ein erster Zeitpunkt, zu dem ein erster Spitzenwert des Gierwinkels erfasst wird, und ein zweiter Zeitpunkt, zu dem ein zweiter Spitzenwert des Rollwinkels erfasst wird, zusammenfallen. Der erste Spitzenwert und der zweite Spitzenwert können in Übereinstimmung mit dem Verhalten des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 in einer auf den Pedalen stehenden Haltung erfasst werden. Beispielsweise ist der erste Spitzenwert der Maximalwert des Gierwinkels oder der Minimalwert des Gierwinkels, der auftritt, wenn der Lenker 12J von der rechten Richtung in die linke Richtung gedreht wird. Der zweite Spitzenwert ist der Maximalwert des Rollwinkels oder der Minimalwert des Rollwinkels, der auftritt, wenn die Neigung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 von der rechten Richtung in die linke Richtung geändert wird. Der Controller 52 kann eine auf den Pedalen stehende Haltung in einem Fall erfassen, in dem ein erster Zeitpunkt und ein zweiter Zeitpunkt kontinuierlich zu einer Vielzahl von Zeitpunkten miteinander übereinstimmen.
In dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 gemäß einer Modifikation führt der Controller 52 in einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, häufiger eine Abtastung zur Berechnung einer Fahrzeuggeschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 durch als in einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers keine auf den Pedalen stehende Haltung ist. Beispielsweise berechnet der Controller 52 bei einer sitzenden Haltung eines Fahrers die Fahrzeuggeschwindigkeit auf der Grundlage eines Momentanwerts, der vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 erfasst wird. In dem Fall, dass eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, berechnet der Controller 52 als Fahrzeuggeschwindigkeit einen Durchschnittswert von Momentanwerten, die vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 während eines Zeitintervalls erfasst werden, in dem sich das Rad 14 einmal dreht.
Bei dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 gemäß einer Modifikation kann der Controller 52 eine Haltung eines Fahrers in Übereinstimmung mit einer Pulsation in einer/der Fahrzeuggeschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 erfassen. Beispielsweise wird in einem Fall, in dem ein Fahrer auf die Pedale 20 tritt, die Fahrzeuggeschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 an einem oberen und einem unteren Totpunkt der Pedale 20 reduziert und weiter erhöht, wenn sich die Pedale 20 in der Mitte zwischen dem oberen und dem unteren Totpunkt befinden. Mit anderen Worten: Die Fahrzeuggeschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 nimmt in Übereinstimmung mit den Positionen der Pedale 20 wiederholt zu und ab, so dass ein Puls entsteht. Insbesondere in einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, ist die Pulsation in einer/der Fahrzeuggeschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 groß.
Bei dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 gemäß einer Modifikation kann der Controller 52 eine Haltung eines Fahrers in Übereinstimmung mit einer Pulsation in einer Trittfrequenz des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 erfassen. Beispielsweise wird die Trittfrequenz des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 im oberen und unteren Totpunkt der Pedale 20 verringert und in der Mitte zwischen dem oberen und unteren Totpunkt der Pedale 20 erhöht, wenn der Fahrer auf die Pedale 20 tritt. Mit anderen Worten: Die Trittfrequenz des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 nimmt in Übereinstimmung mit den Positionen der Pedale 20 wiederholt zu und ab, so dass ein Puls entsteht. Insbesondere in dem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, ist die Pulsation in einer Trittfrequenz des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 groß.
In dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 gemäß einer Modifikation kann der Controller 52 in einem Fall, in dem eine Steigung einer Fläche einer glatten Straße entspricht, eine Haltung eines Fahrers in Übereinstimmung mit der Pulsation im Gierwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10, der Pulsation im Rollwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 und der Pulsation in einer/der Fahrzeuggeschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 erfassen. Die Steigung, die einer glatten Straße entspricht, ist beispielsweise in einem Neigungszustand „FLACH“. Eine Steigung, die einer glatten Straße entspricht, kann „UP1“ und „DW1“ beinhalten. Wenn das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 auf einer Gefällestrecke fährt, erhöht sich die Fahrzeuggeschwindigkeit aufgrund des Gewichts des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 und des Fahrers. Dadurch wird das Pulsieren der Fahrzeuggeschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10, das durch das Treten der Pedale 20 durch einen Fahrer erzeugt wird, reduziert. Wenn das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 auf einer Steigung fährt, besteht die Möglichkeit, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit selbst gering ist. Daher besteht die Möglichkeit, dass die Pulsation in einer/der Fahrzeuggeschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 gering ist. In einem Fall, in dem die Steigung einer Fläche ein Gefälle oder eine Steigung ist, besteht also die Möglichkeit, dass bei der Erfassung einer Haltung eines Fahrers auf der Grundlage der Pulsation in einer/der Fahrzeuggeschwindigkeit die Erfassungsgenauigkeit abnimmt. In dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 gemäß der Modifikation erfasst der Controller 52 eine Haltung eines Fahrers unter Verwendung der Pulsation in einer/der Fahrzeuggeschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 nur in dem Fall, dass eine Steigung einer Straßenoberfläche eine Straßenoberfläche ist, die einer glatten Straße entspricht.
Beispielsweise berechnet der Controller 52 in einem Fall, in dem die Steigung einer Fläche einer glatten Straße entspricht, ein vorgegebener Zeitpunkt auf der Grundlage der Pulsation in einer/der Fahrzeuggeschwindigkeit. In einem Fall, in dem die Steigung einer Fläche einer glatten Straße entspricht, berechnet der Controller 52 einen Zeitpunkt für den Minimalwert der Pulsation in einer/der Fahrzeuggeschwindigkeit als vorgegebenen Zeitpunkt. In einem Fall, in dem die Steigung der Fläche einer glatten Straße entspricht, kann der Controller 52 einen ersten vorgegebenen Zeitpunkt auf der Grundlage einer Pedalperiode und einen zweiten vorgegebenen Zeitpunkt des Minimalwertes der Pulsation in der Fahrzeuggeschwindigkeit berechnen. In einem Fall, in dem eine Steigung einer Fläche einer Steigung einer glatten Straße entspricht, kann der Controller 52 einen Zeitpunkt berechnen, bei dem der erste vorgegebene Zeitpunkt und der zweite vorgegebene Zeitpunkt als vorgegebener Zeitpunkt zusammenfallen.
Beispielsweise erfasst der Controller 52 in einem Fall, in dem die Neigung einer Fläche einer glatten Straße entspricht, den Minimalwert einer Fahrzeuggeschwindigkeit als dritten Spitzenwert. Der Controller 52 kann eine auf den Pedalen stehende Haltung in einem Fall erfassen, in dem ein dritter Zeitpunkt, zu dem ein dritter Spitzenwert erfasst wird, mit einem ersten Zeitpunkt, zu dem ein erster Spitzenwert des Gierwinkels erfasst wird, und einem zweiten Zeitpunkt, zu dem ein zweiter Spitzenwert des Rollwinkels erfasst wird, zusammenfällt.
Beispielsweise kann der Controller 52 eine auf den Pedalen stehende Haltung in einem Fall erfassen, in dem eine Steigung der Fläche einer glatten Straße entspricht und eine Periode der Pulsation im Gierwinkel, eine Periode der Pulsation des Wankwinkels und eine Periode der Pulsation in einer/der Fahrzeuggeschwindigkeit miteinander übereinstimmen.
In der Steuervorrichtung 30 gemäß den Ausführungsformen kann auf einen manuellen Getriebemodus verzichtet werden. In der Steuervorrichtung 30 gemäß den Ausführungsformen kann eine Schnittstelle von der ersten Schnittstelle 52A bis zur sechsten Schnittstelle 52F, die für die Steuerung nicht notwendig ist, weggelassen werden.
Der in dieser Spezifikation beschriebene Ausdruck „zumindest eine“ bedeutet „eine oder mehrere“ gewünschte Auswahlmöglichkeiten. Der in dieser Spezifikation beschriebene Ausdruck „zumindest eine“ bedeutet beispielsweise „nur eine Auswahl“ oder „beide von zwei Auswahlen“, wenn zwei Auswahlen vorgegeben sind. Der in dieser Spezifikation beschriebene Ausdruck „zumindest eine“ bedeutet, als ein weiteres Beispiel, „eine Auswahl allein“ oder „Kombination von zwei oder mehr beliebigen Auswahlen“, wenn die Anzahl der Auswahlen gleich oder größer als drei ist.
Bezugszeichen

10: Muskelkraftbetriebenes Fahrzeug
12J: Lenker
20: Pedal
30: Steuervorrichtung
32: Getriebe
52: Controller
60: Fahrzeuggeschwindigkeitssensor
62: Kurbelrotationssensor
64: Haltungswinkelsensor

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2022043719 [0001]
JP 2019202733 [0003]

Claims

Steuervorrichtung (30) eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs, umfassend: einen Controller (52), der eingerichtet ist, um ein Getriebe (32) des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs zu steuern, wobei der Controller (52) ferner eingerichtet ist, um: in einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, das Getriebe (32) zu steuern, um einen Anstieg in einem Getriebeverhältnis zu begrenzen; und das Getriebe (32) steuern, um eine Verringerung in einem Getriebeverhältnis zu tolerieren.
Steuervorrichtung (30) nach Anspruch 1, bei welcher der Controller (52) ferner eingerichtet ist, um: in einem Fall, in dem eine Haltung des Fahrers die auf den Pedalen stehende Haltung ist, einen Geschwindigkeitsänderungsgrenzwert zur Verringerung des Getriebeverhältnisses auf einen ersten Geschwindigkeitsänderungsgrenzwert einzustellen.
Steuervorrichtung (30) nach Anspruch 2, bei welcher in einem Fall, in dem eine Haltung des Fahrers nicht die auf den Pedalen stehende Haltung ist und eine Steigung einer Straßenoberfläche eine Steigung ist, die einer glatten Straße entspricht, der erste Geschwindigkeitsänderungsgrenzwert größer ist als ein zweiter Geschwindigkeitsänderungsgrenzwert zur Verringerung des Getriebeverhältnisses.
Steuervorrichtung (30) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei welcher der Controller (52) ferner eingerichtet ist, um: in einem Fall, in dem eine Haltung des Fahrers die auf den Pedalen stehende Haltung ist und eine Steigung einer Straßenoberfläche gleich oder größer als eine vorgegebene Steigung ist, das Getriebe (32) zu steuern, um einen Anstieg in einem Getriebeverhältnis zu begrenzen; und das Getriebe (32) zu steuern, um eine Verringerung in einem Getriebeverhältnis zu tolerieren.
Steuervorrichtung (30) nach Anspruch 4, bei welcher der Controller (52) ferner eingerichtet ist, um: in einem Fall, in dem eine Haltung des Fahrers die auf den Pedalen stehende Haltung ist, die Neigung der Straßenoberfläche geringer ist als eine vorgegebene Steigung, und das Getriebeverhältnis gleich oder größer als ein vorgegebenes Getriebeverhältnis ist, das Getriebe (32) zu steuern, um einen Anstieg in einem Getriebeverhältnis zu begrenzen; und das Getriebe (32) zu steuern, um eine Verringerung in einem Getriebeverhältnis zu tolerieren.
Steuervorrichtung (30) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei welcher der Controller (52) ferner eingerichtet ist, um: in einem Fall, in dem eine Haltung des Fahrers die auf den Pedalen stehende Haltung ist, unabhängig von einer Steigung einer Straßenoberfläche, das Getriebe (32) zu steuern, um einen Anstieg in einem Getriebeverhältnis zu begrenzen; und das Getriebe (32) zu steuern, um eine Verringerung in einem Getriebeverhältnis zu tolerieren.
Steuervorrichtung (30) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, bei welcher der Controller (52) ferner eingerichtet ist, um: das Getriebe (32) zu steuern, um ein Getriebeverhältnis basierend auf einer Trittfrequenz zu ändern.
Steuervorrichtung (30) nach Anspruch 7, bei welcher der Controller (52) ferner eingerichtet ist, um: in einem Fall, in dem eine Haltung des Fahrers die auf den Pedalen stehende Haltung ist und die Trittfrequenz kleiner als eine untere Grenztrittfrequenz ist, das Getriebe (32) zu steuern, um das Getriebeverhältnis zu verringern.
Steuervorrichtung (30) nach Anspruch 8, bei welcher der Controller (52) ferner eingerichtet ist, um: in einem Fall, in dem die Trittfrequenz für ein vorgegebenes Zeitintervall kontinuierlich geringer als die untere Grenztrittfrequenz ist, das Getriebe (32) zu steuern, um das Getriebeverhältnis zu verringern.
Steuervorrichtung (30) nach einem der Ansprüche 1 bis 9, bei welcher der Controller (52) ferner eingerichtet ist, um: in einem Fall, in dem eine Haltung des Fahrers die auf den Pedalen stehende Haltung ist, das Getriebe (32) zu steuern, um eine Geschwindigkeitsänderung zur Erhöhung des Getriebeverhältnisses zu verbieten.
Steuervorrichtung (30) nach einem der Ansprüche 1 bis 10, bei welcher der Controller (52) ferner eingerichtet ist, um: die auf den Pedalen stehende Haltung in Übereinstimmung mit einem Bewegungszustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs zu erfassen.
Steuervorrichtung (30) nach einem der Ansprüche 1 bis 11, bei welcher der Controller (52) ferner eingerichtet ist, um: die auf den Pedalen stehende Haltung in Übereinstimmung mit einer Pulsation im Bewegungszustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs zu erfassen.
Steuervorrichtung (30) nach einem der Ansprüche 1 bis 12, bei welcher der Controller (52) ferner eingerichtet ist, um: die auf den Pedalen stehende Haltung in Übereinstimmung mit mindestens einem von einer Pulsation eines Gierwinkels des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs, einer Pulsation eines Rollwinkels des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs, einer Pulsation einer Fahrzeuggeschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs und einer Pulsation der Trittfrequenz des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs zu erfassen.
Steuervorrichtung (30) nach Anspruch 13, bei welcher der Controller (52) ferner eingerichtet ist, um: die auf den Pedalen stehende Haltung in Übereinstimmung mit der Pulsation im Gierwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs und der Pulsation im Rollwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs zu erfassen.
Steuervorrichtung (30) nach Anspruch 14, bei welcher der Controller (52) ferner eingerichtet ist, um: in einem Fall, in dem eine Periode der Pulsation im Gierwinkel und eine Periode der Pulsation im Rollwinkel miteinander übereinstimmen, eine auf den Pedalen stehende Haltung zu erfassen.
Steuervorrichtung (30) nach Anspruch 14 oder 15, bei welcher der Controller (52) ferner eingerichtet ist, um: in einem Fall, in dem eine auf dem Gierwinkel basierende Drehrichtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs und eine auf dem Rollwinkel basierende Neigungsrichtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs miteinander übereinstimmen, die auf den Pedalen stehende Haltung zu erfassen.
Steuervorrichtung (30) nach einem der Ansprüche 14 bis 16, bei welcher der Controller (52) ferner eingerichtet ist, um: die auf den Pedalen stehende Haltung in Übereinstimmung mit einem Wert zu erfassen, der durch Überlagerung eines Betrags des Gierwinkels und eines Betrags des Rollwinkels miteinander erhalten wird.
Steuervorrichtung (30) nach Anspruch 17, bei welcher der Controller (52) ferner eingerichtet ist, um: in einem Fall, in dem eine Differenz zwischen einem Betrag eines ersten Spitzenwertes im Gierwinkel und einem Betrag eines zweiten Spitzenwertes im Rollwinkel kleiner ist als ein vorgegebener Wert, die auf den Pedalen stehende Haltung zu erfassen.
Steuervorrichtung (30) nach Anspruch 18, bei welcher der Controller (52) ferner eingerichtet ist, um: in einem Fall, in dem eine Differenz zwischen dem ersten Spitzenwert zu einem vorgegebenen Zeitpunkt und dem zweiten Spitzenwert zu dem vorgegebenen Zeitpunkt kleiner ist als der vorgegebene Wert, die auf den Pedalen stehende Haltung zu erfassen.
Steuervorrichtung (30) nach einem der Ansprüche 14 bis 19, bei welcher der Controller (52) ferner eingerichtet ist, um: in einem Fall, in dem ein erster Zeitpunkt, zu dem ein erster Spitzenwert des Gierwinkels erfasst wird, und ein zweiter Zeitpunkt, zu dem ein zweiter Spitzenwert des Rollwinkels erfasst wird, zusammenfallen, die auf den Pedalen stehende Haltung zu erfassen.
Steuervorrichtung (30) nach einem der Ansprüche 14 bis 20, bei welcher der Controller (52) ferner eingerichtet ist, um: einen ersten Spitzenwert des Gierwinkels und einen zweiten Spitzenwert des Rollwinkels in Übereinstimmung mit einer Pedalierperiode zu erfassen.
Steuervorrichtung (30) nach Anspruch 21, bei welcher der Controller (52) ferner eingerichtet ist, um: die Pedalierperiode auf der Grundlage einer erfassten Trittfrequenz zu berechnen.
Steuervorrichtung (30) nach Anspruch 21 oder 22, bei welcher der Controller (52) ferner eingerichtet ist, um: einen ersten Spitzenwert des Gierwinkels an einem oberen Totpunkt eines Pedals und einem unteren Totpunkt des Pedals des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs und einen zweiten Spitzenwert des Rollwinkels an dem oberen Totpunkt und dem unteren Totpunkt zu erfassen.