DE102019128954A1 - Controller und steuersystem - Google Patents

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DE102019128954A1
DE102019128954A1 DE102019128954.8A DE102019128954A DE102019128954A1 DE 102019128954 A1 DE102019128954 A1 DE 102019128954A1 DE 102019128954 A DE102019128954 A DE 102019128954A DE 102019128954 A1 DE102019128954 A1 DE 102019128954A1
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human
powered vehicle
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vehicle
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DE102019128954.8A
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Azusa Yamazaki
Satoshi Shahana
Kazutaka NIKI
Takehiko Nakajima
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Shimano Inc
Original Assignee
Shimano Inc
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Abstract

Um einen Controller und ein Steuersystem vorzusehen, die den Fahrkomfort eines mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs verbessern, enthält ein Controller eine Steuereinheit, die eingerichtet ist, um eine erste elektrische Komponente eines ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs zu steuern. Die Steuereinheit ist eingerichtet, um die erste elektrische Komponente basierend auf (einer) ersten Referenzinformation(en) in Bezug auf ein Fahrzeug, das sich von dem ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug unterscheidet, zu steuern.

Description

  • HINTERGRUND
  • QUERVERWEIS AUF ANDERE ANMELDUNGEN
  • Diese Anmeldung beansprucht die Priorität der JP-Patentanmeldung Nr. JP 2018-203996 , die am 30. Oktober 2018 eingereicht wurde. Die gesamte Offenbarung der JP-Patentanmeldung Nr. JP 2018-203996 wird hiermit hierin durch Bezugnahme aufgenommen.
  • Die vorliegende Offenbarung betrifft einen Controller und ein Steuersystem.
  • Ein bekanntes Steuersystem steuert automatisch eine elektrische Komponente eines mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs. Die elektrische Komponente enthält beispielsweise ein Getriebe. Ein typisches Steuersystem steuert das Getriebe so, dass die Drehzahl der Kurbel des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs entsprechend einem Getriebezustand, der basierend auf der Drehzahl der Kurbel und einem Schwellenwert bestimmt wird, in einem vorbestimmten Bereich gehalten wird. Die japanische Offenlegungsschrift für die nationale Phase Nr. 10511621 offenbart ein Beispiel eines typischen Steuersystems.
  • ZUSAMMENFASSUNG
  • Es ist wünschenswert, dass der Fahrer ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug bequem fahren kann.
  • Eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung ist es, einen Controller und ein Steuersystem vorzusehen, die den Fahrkomfort eines mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs verbessern.
  • Ein Controller nach einem ersten Aspekt der vorliegenden Offenbarung enthält eine Steuereinheit, die eingerichtet ist, um eine erste elektrische Komponente eines ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs zu steuern. Die Steuereinheit ist eingerichtet, um die erste elektrische Komponente basierend auf (einer) ersten Referenzinformation(en) in Bezug auf ein Fahrzeug, das sich von dem ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug unterscheidet, zu steuern.
  • Bei dem Controller nach dem ersten Aspekt wird die erste elektrische Komponente basierend auf der/den ersten Referenzinformation(en) gesteuert. Somit wird die Steuerung entsprechend einer Änderung des Zustands beziehungsweise der Bedingung des Fahrzeugs durchgeführt. Dies verbessert den Fahrkomfort des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs.
  • Nach einem zweiten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist der Controller nach dem ersten Aspekt so eingerichtet, dass das Fahrzeug ein Fahrzeug ist, das vor dem ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug fährt.
  • Bei dem Controller nach dem zweiten Aspekt wird die erste elektrische Komponente entsprechend einer Änderung des Zustands des Fahrzeugs gesteuert, das vor dem ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug fährt. Somit wird die Steuerung entsprechend der Änderung des Zustands des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs prompt durchgeführt. Dies verbessert den Fahrkomfort des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs. Das Fahrzeug, das vor dem ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug fährt, kann als Sensor verwendet werden, der (eine) Information(en) erfasst, die zum Steuern der ersten elektrischen Komponente verwendet wird/werden. Somit kann ein Sensor in dem ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug weggelassen werden.
  • Nach einem dritten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist der Controller nach dem zweiten Aspekt so eingerichtet, dass das Fahrzeug ein zweites mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug enthält/einschliesst.
  • Bei dem Controller nach dem dritten Aspekt wird die erste elektrische Komponente entsprechend einer Änderung des Zustands des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs gesteuert. Dies verbessert den Fahrkomfort des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs.
  • Nach einem vierten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist der Controller nach dem dritten Aspekt so eingerichtet, dass die erste elektrische Komponente mindestens eines von einem Getriebe, einer Federung, einer einstellbaren Sattelstütze, einer elektrischen Unterstützungseinheit und einer Bremsvorrichtung enthält.
  • Bei dem Controller nach dem vierten Aspekt können verschiedene erste elektrische Komponenten entsprechend einer Änderung des Zustands des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs gesteuert werden. Dies verbessert den Fahrkomfort des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs.
  • Nach einem fünften Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist der Controller nach dem vierten Aspekt so eingerichtet, dass die erste elektrische Komponente das Getriebe enthält.
  • Bei dem Controller nach dem fünften Aspekt wird das Getriebe entsprechend einer Änderung des Zustands des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs gesteuert. Dies verbessert den Fahrkomfort des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs.
  • Nach einem sechsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist der Controller nach dem fünften Aspekt so eingerichtet, dass die erste(n) Referenzinformation(en) (eine) Fahrinformation(en) in Bezug auf einen Fahrzustand des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs enthält/enthalten.
  • Bei dem Controller nach dem sechsten Aspekt ist/sind die Fahrinformation(en) des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs in der/den ersten Referenzinformation(en) enthalten. Somit wird das Getriebe auf der Grundlage der ersten Referenzinformation(en) angemessen gesteuert. Dies verbessert den Fahrkomfort des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs.
  • Nach einem siebten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist der Controller nach dem sechsten Aspekt so eingerichtet, dass die Fahrinformation(en) mindestens eine von (einer) Antriebsinformation(en) und (einer) Verhaltensinformation(en) enthält/enthalten. Die Antriebsinformation(en) enthält/enthalten mindestens eines von einer Trittfrequenz, einem Drehmoment, das auf eine Kurbel des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs wirkt, einer Fahrzeuggeschwindigkeit, einer Fahrbeschleunigung und einer Leistung. Die Verhaltensinformation(en) enthält/enthalten mindestens eines von der vertikalen Beschleunigung des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs, dem Gieren des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs, dem Rollen des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs und der Neigung des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs.
  • Der Controller nach dem siebten Aspekt verbessert den Fahrkomfort des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs.
  • Nach einem achten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist in dem Controller nach dem siebten Aspekt die Steuereinheit eingerichtet, um das Getriebe so zu steuern, dass ein Übersetzungsverhältnis des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs mit zunehmendem Wert, der sich auf die Fahrinformation(en) bezieht, zunimmt.
  • Bei dem Controller nach dem achten Aspekt wird das Getriebe prompt so gesteuert, dass das Übersetzungsverhältnis des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs auf ein Übersetzungsverhältnis eingestellt wird, das der/den Antriebsinformation(en) des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs entspricht. Dies verbessert den Fahrkomfort des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs.
  • Nach einem neunten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist in dem Controller nach dem siebten oder achten Aspekt die Steuereinheit eingerichtet, um das Getriebe so zu steuern, dass ein Übersetzungsverhältnis des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs mit abnehmendem Wert, der sich auf die Fahrinformation(en) bezieht, abnimmt.
  • Bei dem Controller nach dem neunten Aspekt wird das Getriebe prompt so gesteuert, dass das Übersetzungsverhältnis des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs auf ein Übersetzungsverhältnis eingestellt wird, das der/den Antriebsinformation(en) des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs entspricht. Dies verbessert den Fahrkomfort des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs.
  • Nach einem zehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist der Controller nach einem von dem dritten bis neunten Aspekt so eingerichtet, dass die erste(n) Referenzinformation(en) (eine) Umgebungsinformation(en) in Bezug auf eine Fahrumgebung des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs enthält/enthalten.
  • Bei dem Controller nach dem zehnten Aspekt ist/sind die Umgebungsinformation(en) des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs in der/den ersten Referenzinformation(en) enthalten. Somit wird das Getriebe auf der Grundlage der ersten Referenzinformation(en) angemessen gesteuert. Dies verbessert den Fahrkomfort des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs.
  • Nach einem elften Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist der Controller nach dem zehnten Aspekt so eingerichtet, dass die Umgebungsinformation(en) mindestens eine von (einer) Fahrbahnoberflächeninformation(en) in Bezug auf einen Zustand einer Fahrbahnoberfläche, (einer) Widerstandsinformation(en) in Bezug auf einen Fahrwiderstand des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs, (einer) Wetterinformation(en) in Bezug auf ein Wetter und (einer) Temperaturinformation(en) in Bezug auf eine Temperatur enthält/enthalten.
  • Der Controller nach dem elften Aspekt verbessert den Fahrkomfort des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs.
  • Nach einem zwölften Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist der Controller nach dem elften Aspekt so eingerichtet, dass die Fahrbahnoberflächeninformation(en) mindestens eine von der Gradienteninformation(en) in Bezug auf den Gradienten einer Fahrbahnoberfläche und (einer) Unebenheiteninformation(en) in Bezug auf die Unebenheiten einer Fahrbahnoberfläche enthält/enthalten.
  • Der Controller nach dem zwölften Aspekt verbessert den Fahrkomfort des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs.
  • Nach einem dreizehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist in dem Controller nach dem zwölften Aspekt die Steuereinheit eingerichtet, um das Getriebe so zu steuern, dass ein Übersetzungsverhältnis des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs in einem Fall abnimmt, in dem das zweite mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug bergauf fährt.
  • Bei dem Controller nach dem dreizehnten Aspekt wird das Getriebe prompt so gesteuert, dass das Übersetzungsverhältnis des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs auf ein Übersetzungsverhältnis eingestellt wird, das einer Steigung entspricht. Dies verbessert den Fahrkomfort des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs.
  • Nach einem vierzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist in dem Controller nach dem zwölften oder dreizehnten Aspekt die Steuereinheit eingerichtet, um das Getriebe so zu steuern, dass ein Übersetzungsverhältnis des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs in einem Fall erhöht wird, in dem das zweite mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug bergab fährt.
  • Bei dem Controller nach dem vierzehnten Aspekt wird das Getriebe prompt so gesteuert, dass das Übersetzungsverhältnis des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs auf ein Übersetzungsverhältnis eingestellt wird, das einer Abfahrt entspricht. Dies verbessert den Fahrkomfort des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs.
  • Nach einem fünfzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist in dem Controller nach einem von dem zwölften bis vierzehnten Aspekt die Steuereinheit eingerichtet, um das Getriebe so zu steuern, dass ein Übersetzungsverhältnis des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs in einem Fall abnimmt, in dem das zweite mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug entlang einer unebenen Fahrbahnoberfläche fährt.
  • Bei dem Controller nach dem fünfzehnten Aspekt wird das Getriebe prompt entsprechend der Unebenheit der Fahrbahnoberfläche gesteuert, auf der das zweite mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug fährt. Dies verringert den Aufprall, der in einem Fall erzeugt wird, in dem das erste mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug auf der Unebenheit fährt. Dies verbessert den Fahrkomfort des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs.
  • Nach einem sechzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist der Controller nach einem von dem dritten bis fünfzehnten Aspekt so eingerichtet, dass die erste(n) Referenzinformation(en) (eine) Handhabungsinformation(en) in Bezug auf die Betätigung eines Lenkers des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs enthält/enthalten.
  • Bei dem Controller nach dem sechzehnten Aspekt ist/sind die Handhabungsinformation(en) des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs in der/den ersten Referenzinformation(en) enthalten. Somit wird das Getriebe auf der Grundlage der ersten Referenzinformation(en) angemessen gesteuert. Dies verbessert den Fahrkomfort des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs.
  • Nach einem siebzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist in dem Controller nach dem sechzehnten Aspekt die Steuereinheit eingerichtet, um das Getriebe so zu steuern, dass ein Übersetzungsverhältnis des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs in einem Fall abnimmt, in dem der Betätigungsbetrag des Lenkers des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs größer oder gleich einem vorbestimmten Betätigungsbetrag ist.
  • Bei dem Controller nach dem siebzehnten Aspekt wird das Getriebe prompt so gesteuert, dass das Übersetzungsverhältnis des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs auf ein Übersetzungsverhältnis eingestellt wird, das dem Betätigungsbetrag des Lenkers des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs entspricht. Dies verbessert den Fahrkomfort des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs.
  • Nach einem achtzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist der Controller nach einem von dem dritten bis siebzehnten Aspekt so eingerichtet, dass die ersten Referenzinformation(en) (eine) Aktionsinformation(en) in Bezug auf eine Aktion einer zweiten elektrischen Komponente des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs enthält/enthalten.
  • Bei dem Controller nach dem achtzehnten Aspekt ist/sind die Aktionsinformation(en) der zweiten elektrischen Komponente in der/den ersten Referenzinformation(en) enthalten. Somit wird die erste elektrische Komponente auf der Grundlage der ersten Referenzinformation(en) geeignet gesteuert. Dies verbessert den Fahrkomfort des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs.
  • Nach einem neunzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist in dem Controller nach dem achtzehnten Aspekt die Steuereinheit eingerichtet, um die erste elektrische Komponente basierend auf der/den Aktionsinformation(en) zu steuern, so dass die erste elektrische Komponente auf die gleiche Weise wie die zweite elektrische Komponente wirkt.
  • Bei dem Controller nach dem neunzehnten Aspekt wird die erste elektrische Komponente entsprechend der/den Aktionsinformation(en) angemessen gesteuert. Dies verbessert den Fahrkomfort des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs.
  • Nach einem zwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist in dem Controller nach dem neunzehnten Aspekt die Steuereinheit eingerichtet, um die erste elektrische Komponente entsprechend einem Zeitpunkt zu steuern, zu dem die zweite elektrische Komponente in einem Fall wirkt, in dem ein Zwischenfahrzeugabstand zwischen dem ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug und dem zweiten mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug kürzer als eine vorbestimmte Entfernung ist.
  • Bei dem Controller nach dem zwanzigsten Aspekt wird die erste elektrische Komponente zu einem geeigneten Zeitpunkt gesteuert. Somit wird ein konstanter Fahrzeugabstand aufrechterhalten. Dies verbessert den Fahrkomfort des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs.
  • Nach einem einundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist in dem Controller nach einem von dem dritten bis zwanzigsten Aspekt die Steuereinheit eingerichtet, um die erste elektrische Komponente basierend auf der/den ersten Referenzinformation(en) und der/den zweiten Referenzinformation(en) zu steuern. Die zweite(n) Referenzinformation(en) enthält/enthalten mindestens eine von (einer) Fahrzeuginformation(en) in Bezug auf einen Fahrzeugabstand zwischen dem ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug und dem zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug und (einer) Fahrchronikinformation(en) in Bezug auf eine Fahrchronik des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs.
  • Bei dem Controller nach dem einundzwanzigsten Aspekt wird die erste elektrische Komponente basierend auf der/den ersten Referenzinformation(en) und der/den zweiten Referenzinformation(en) gesteuert. Somit wird die Steuerung entsprechend einer Änderung des Zustands des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs zu einem geeigneten Zeitpunkt durchgeführt. Dies verbessert den Fahrkomfort des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs.
  • Nach einem zweiundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist in dem Controller nach dem einundzwanzigsten Aspekt die Steuereinheit eingerichtet, um die erste elektrische Komponente basierend auf der/den ersten Referenzinformation(en) zu einem Zeitpunkt zu steuern, der der/den zweiten Referenzinformation(en) entspricht.
  • Bei dem Controller nach dem zweiundzwanzigsten Aspekt wird die erste elektrische Komponente zu einem geeigneten Zeitpunkt gesteuert. Dies verbessert den Fahrkomfort des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs.
  • Nach einem dreiundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist in dem Controller nach dem zweiundzwanzigsten Aspekt die Steuereinheit eingerichtet, um einen Zeitpunkt, der der/den ersten Referenzinformation(en) entspricht, basierend auf der/den zweiten Referenzinformation(en) einzustellen und die erste elektrische Komponente zu dem Zeitpunkt basierend auf der/den ersten Referenzinformation(en) zu steuern.
  • Bei dem Controller nach dem dreiundzwanzigsten Aspekt wird die erste elektrische Komponente zu einem geeigneten Zeitpunkt gesteuert. Dies verbessert den Fahrkomfort des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs.
  • Ein Steuersystem nach einem von dem vierundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst den Controller nach einem von dem ersten bis dreiundzwanzigsten Aspekt und einen Empfänger, der zum Empfangen der ersten Referenzinformation(en) eingerichtet ist.
  • Bei dem Steuersystem nach dem vierundzwanzigsten Aspekt wird die erste elektrische Komponente auf der Grundlage der von einem Fahrzeug empfangenen ersten Referenzinformation(en) gesteuert. Somit wird die Steuerung entsprechend einer Änderung des Zustands des Fahrzeugs durchgeführt. Dies verbessert den Fahrkomfort des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs.
  • Der Controller und das Steuersystem nach der vorliegenden Offenbarung verbessern den Fahrkomfort eines mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs.
  • Figurenliste
    • 1 ist eine Seitenansicht eines ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs einschließlich einer ersten Ausführungsform eines Steuersystems.
    • 2 ist ein Blockdiagramm, das die Beziehung zwischen dem ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug und einem zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug zeigt.
    • 3 ist ein schematisches Diagramm, das ein Beispiel einer Aktion des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs, das dem zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug folgt.
    • 4 ist ein schematisches Diagramm, das ein Beispiel einer Aktion des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs zeigt, das dem zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug folgt.
    • 5 ist ein schematisches Diagramm, das ein Beispiel einer Aktion des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs zeigt, das dem zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug folgt.
    • 6 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel einer Steuerung zeigt, die von dem in 1 gezeigten Controller ausgeführt wird.
    • 7 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel einer Steuerung zeigt, die von einem Controller in einer zweiten Ausführungsform eines Steuersystems ausgeführt wird.
    • 8 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel einer Steuerung zeigt, die von einem Controller in einer dritten Ausführungsform eines Steuersystems ausgeführt wird.
    • 9 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel einer Steuerung zeigt, die von einem Controller in einer vierten Ausführungsform eines Steuersystems ausgeführt wird.
    • 10 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel einer Steuerung zeigt, die von einem Controller in einer fünften Ausführungsform eines Steuersystems ausgeführt wird.
  • AUSFÜHRUNGSFORMEN DER OFFENBARUNG
  • Erste Ausführungsform
  • Ein erstes mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug A, das ein Steuersystem 10 enthält, wird nun unter Bezugnahme auf 1 beschrieben.
  • Das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug bezieht sich auf ein Fahrzeug, das mindestens teilweise menschliche Kraft als Antriebskraft zum Fahren verwendet, und schließt ein/enthält ein Fahrzeug, das die menschliche Kraft elektrisch unterstützt. Das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug enthält keine Fahrzeuge, die nur eine Antriebskraft verwenden, die keine menschliche Kraft ist. Insbesondere ist ein Fahrzeug, das nur einen Verbrennungsmotor als Antriebskraft verwendet, nicht in dem mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug enthalten. Es wird allgemein angenommen, dass das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug ein kleines, leichtes Fahrzeug ist, für das kein Führerschein für öffentliche Straßen erforderlich ist. Das dargestellte erste mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug A ist ein Fahrrad mit einer elektrischen Unterstützungseinheit E, die den Antrieb des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A mit elektrischer Energie unterstützt. Insbesondere ist das dargestellte erste mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug A ein Trekkingrad. Das erste mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug A enthält ferner einen Rahmen A1, eine vordere Gabel A2, Räder W, einen Lenker H und einen Antriebsstrang B. Die Räder W enthalten ein Vorderrad WF und ein Hinterrad WR. Der Lenker H ist am Rahmen A1 beispielsweise über einen Vorbau ST vorgesehen.
  • Der Antriebsstrang B ist beispielsweise ein Kettenantriebstyp. Der Antriebsstrang B enthält eine Kurbel C, vordere Kettenräder D1, hintere Kettenräder D2 und eine Kette D3. Die Kurbel C enthält eine Kurbelwelle C1, die durch den Rahmen A1 drehbar gestützt wird, und ein Paar Kurbelarme C2, die jeweils an gegenüberliegenden Enden der Kurbelwelle C1 vorgesehen sind. Ein Pedal PD ist drehbar mit dem distalen Ende jedes der Kurbelarme C2 gekoppelt. Der Antriebsstrang B kann als ein beliebiger Typ ausgewählt werden und kann ein Riementriebtyp oder ein Wellenantriebstyp sein.
  • Die vorderen Kettenräder D1 sind an der Kurbel C vorgesehen, um sich einstückig mit der Kurbelwelle C1 zu drehen. Die hinteren Kettenräder D2 sind an einer Nabe HR des Hinterrads WR vorgesehen. Die Kette D3 läuft um die vorderen Kettenräder D1 und die hinteren Kettenräder D2 herum. Die vom Fahrer des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A auf die Pedale PD ausgeübte menschliche Antriebskraft wird über die vorderen Kettenräder D1, die Kette D3 und die hinteren Kettenräder D2 auf das Hinterrad WR übertragen.
  • Das erste mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug A enthält ferner eine erste elektrische Komponente CO1. Die erste elektrische Komponente CO1 enthält eine betätigte Vorrichtung, die entsprechend einer Eingabe in eine an dem ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug A angebrachte Betätigungsvorrichtung elektrisch betätigt wird. In einem Beispiel wird die erste elektrische Komponente CO1 beispielsweise durch elektrische Energie, die von einer an dem ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug A montierten Batterie BT zugeführt wird, oder durch eine elektrische Energie, die von einer an jeder ersten elektrischen Komponente CO1 montierte dedizierte Energieversorgung zugeführt wird, betrieben. Die erste elektrische Komponente CO1 enthält mindestens eines von einem Getriebe T, einer Federung SU, einer einstellbaren Sattelstütze ASP, einer elektrischen Unterstützungseinheit E und einer Bremsvorrichtung BD. In der vorliegenden Ausführungsform enthält die erste elektrische Komponente CO1 das Getriebe T. Eine betätigte Vorrichtung, die nicht in der ersten elektrischen Komponente CO1 enthalten ist, kann eingerichtet sein, um entsprechend einer Eingabe in eine Betätigungsvorrichtung mechanisch betätigt zu werden.
  • Das Getriebe T enthält eine externe Schaltvorrichtung. In einem Beispiel enthält das Getriebe T mindestens eines von einen vorderen Umwerfer TF und einem hinteren Umwerfer TR. Der Umwerfer TF ist in der Nähe der vorderen Kettenräder D1 vorgesehen. Wenn der Umwerfer TF angetrieben wird, wird das vordere Kettenrad D1, auf dem die Kette D3 läuft, gewechselt, um das Übersetzungsverhältnis des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A zu ändern. Das Übersetzungsverhältnis des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A wird auf der Grundlage der Beziehung zwischen der Zahnanzahl der vorderen Kettenräder D1 und der Zahnanzahl der hinteren Kettenräder D2 spezifiziert. In einem Beispiel ist das Übersetzungsverhältnis des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A durch das Verhältnis der Drehzahl der hinteren Kettenräder D2 zur Drehzahl der vorderen Kettenräder D1 definiert. Insbesondere ist das Übersetzungsverhältnis des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A durch das Verhältnis der Zahnanzahl der vorderen Kettenräder D1 zur Zahnanzahl der hinteren Kettenräder D2 definiert. Der hintere Umwerfer TR ist an einem hinteren Ende A3 des Rahmens A1 vorgesehen. Wenn der hintere Umwerfer TR angetrieben wird, wird das hintere Kettenrad D2, auf dem die Kette D3 läuft, geändert, um das Übersetzungsverhältnis des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A zu ändern. In einem Beispiel werden die Getriebe T entsprechend der Betätigung der jeweiligen Schaltbetätigungsvorrichtungen SL mechanisch oder elektrisch angetrieben. Das Getriebe T kann anstelle der externen Schaltvorrichtung eine interne Schaltvorrichtung beziehungsweise eine Nabenschaltung oder eine stufenlose Schaltvorrichtung enthalten.
  • Die Federung SU enthält mindestens eine von einer vorderen Federung SF und einer hinteren Federung. Die vordere Federung SF verringert einen Aufprall, den das Vorderrad WF vom Boden erhält. Die hintere Federung verringert einen Aufprall, den das Hinterrad WR vom Boden erhält. In einem Beispiel werden die Federungen SU entsprechend jeweiligen Federungsbetätigungsvorrichtungen mechanisch oder elektrisch angetrieben. Insbesondere wird mindestens eines von dem Bewegungszustand, dem Bewegungsbetrag, der Dämpfungskraft und der Abstoßungskraft jeder Federung SU entsprechend der Betätigung der entsprechenden der Federungsbetätigungsvorrichtungen geändert.
  • Die einstellbare Sattelstütze APS bewirkt, dass sich die Höhe eines Sattels SD in Bezug auf den Rahmen A1 ändert. In einem Beispiel wird die einstellbare Sattelstütze ASP entsprechend der Betätigung einer einstellbaren Sattelstützenbetätigungsvorrichtung mechanisch oder elektrisch angetrieben.
  • Die elektrische Unterstützungseinheit E dient dazu, die Antriebskraft des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A zu unterstützen. Die elektrische Unterstützungseinheit E richtet sich beispielsweise nach der auf die Pedale PD ausgeübten menschlichen Antriebskraft. Die elektrische Unterstützungseinheit E enthält beispielsweise einen Elektromotor E1. In einem Beispiel wird die elektrische Unterstützungseinheit E entsprechend der Betätigung einer elektrischen Unterstützungsbetätigungsvorrichtung elektrisch angetrieben.
  • Die Bremsvorrichtung BD enthält Bremsvorrichtungen BD, deren Anzahl der Anzahl der Räder W entspricht. In der vorliegenden Ausführungsform enthält das erste mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug A eine Bremsvorrichtung BD, die dem Vorderrad WF entspricht, und eine Bremsvorrichtung BD, die dem Hinterrad WR entspricht. Die beiden Bremsvorrichtungen BD weisen den gleichen Aufbau auf. Bei jeder Bremsvorrichtung BD handelt es sich beispielsweise um eine Felgenbremsvorrichtung, die eine Felge R des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A bremst. In einem Beispiel werden die Bremsvorrichtungen BD entsprechend der Betätigung der jeweiligen Bremsbetätigungsvorrichtungen BL mechanisch oder elektrisch angetrieben. Die Bremsvorrichtungen BD können Scheibenbremsvorrichtungen sein, die an dem ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug A montierte Scheibenbremsrotoren bremsen.
  • Der Aufbau des Steuersystems 10 wird nun unter Bezugnahme auf 2 beschrieben.
  • Das Steuersystem 10 enthält einen Controller 12 und einen Empfänger 18, der (eine) erste Referenzinformation(en) IR1 empfängt. Der Controller 12 ist beispielsweise in einem Gehäuse E2 der elektrischen Unterstützungseinheit E untergebracht. Der Controller 12 wird durch elektrische Energie betätigt, die von der Batterie BT zugeführt wird. Der Empfänger 18 ist an einer Außenfläche des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A vorgesehen. Der Empfänger 18 empfängt die erste(n) Referenzinformation(en) IR1 von einem Fahrzeug V, das sich von dem ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug A unterscheidet. Die erste(n) Referenzinformation(en) IR1 enthält/enthalten (eine) Information(en) in Bezug auf das Fahrzeug V, das sich von dem ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug A unterscheidet.
  • Der Controller 12 enthält eine Steuereinheit 14, die die erste elektrische Komponente CO1 des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A steuert. Die Steuereinheit 14 ist eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) oder eine Mikroverarbeitungseinheit (MPU). Die Steuereinheit 14 erhält zum Beispiel die erste(n) Referenzinformation(en) IR1 vom Empfänger 18. Der Controller 12 enthält ferner einen Speicher 16, der verschiedene Arten von Informationen speichert. Der Speicher 16 enthält einen nichtflüchtigen Speicher und einen flüchtigen Speicher. Der Speicher 16 speichert zum Beispiel verschiedene Programme zur Steuerung und (eine) vorbestimmte Information(en).
  • Die Steuereinheit 14 steuert die erste elektrische Komponente CO1 basierend auf der/den ersten Referenzinformation(en) IR1 in Bezug auf das Fahrzeug V, das sich von dem ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug A unterscheidet. Das Fahrzeug V ist ein Fahrzeug, das vor dem ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug A fährt. In der vorliegenden Ausführungsform enthält das Fahrzeug V ein zweites mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug AA (siehe 3). Die Steuereinheit 14 kann eine betätigte Vorrichtung entsprechend einer Betätigungseingabe in eine an dem ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug A angebrachte Betätigungsvorrichtung steuern.
  • Das zweite mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug AA ist beispielsweise ein Fahrzeug, das dem ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug A vorausgeht. Der Aufbau des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA kann im Wesentlichen derselbe wie der Aufbau des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A sein oder kann teilweise von dem Aufbau des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A abweichen. Die gleichen Bezugszeichen werden für diejenigen Komponenten des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA vergeben, die mit den entsprechenden Komponenten des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A identisch sind. Solche Komponenten werden nicht im Detail beschrieben. In der vorliegenden Ausführungsform weisen das zweite mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug AA und das erste mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug A im Wesentlichen den gleichen Aufbau mit Ausnahme des Steuersystems 10 auf. Das zweite mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug AA enthält ein Steuersystem 20, das sich von dem Steuersystem 10 unterscheidet.
  • Das Steuersystem 20 enthält einen Controller 22 und einen Sender 28, der die erste(n) Referenzinformation(en) IR1 überträgt. Der Controller 22 enthält eine Steuereinheit 24, die eine zweite elektrische Komponente CO2 des zweiten mit Menschenkraft betriebenen Fahrzeugs AA steuert, und einen Speicher 26, der verschiedene Arten von Informationen speichert. Die Steuereinheit 24 ist eine CPU oder eine MPU. Die Steuereinheit 24 steuert die zweite Elektrokomponente CO2 beispielsweise entsprechend einer Eingabe in eine an dem zweiten mit Menschenkraft angetrieben Fahrzeug AA montierte Betätigungsvorrichtung. Die zweite elektrische Komponente CO2 enthält eine betätigte Vorrichtung, die entsprechend einer Eingabe in die Betätigungsvorrichtung elektrisch betätigt wird. Die zweite elektrische Komponente CO2 enthält mindestens eines von einem Getriebe T, einer Federung SU, einer einstellbaren Sattelstütze ASP, einer elektrischen Unterstützungseinheit E und einer Bremsvorrichtung BD. Die zweite elektrische Komponente CO2 kann eine betätigte Vorrichtung enthalten, die entsprechend einer Eingabe in die Betätigungsvorrichtung anstelle oder zusätzlich zu der betätigten Vorrichtung mechanisch betätigt wird, die entsprechend einer Eingabe in die Betätigungsvorrichtung elektrisch betätigt wird. Der Speicher 26 enthält einen nichtflüchtigen Speicher und einen flüchtigen Speicher. Der Speicher 26 speichert zum Beispiel verschiedene Programme zur Steuerung und (eine) vorbestimmte Information(en). Der Sender 28 ist an einer Außenfläche des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA vorgesehen. In einem Beispiel veranlasst die Steuereinheit 24 den Sender 28, die erste(n) Referenzinformation(en) IR1 zu senden, die von einem zweiten Detektor DB erhalten wird/werden, der später beschrieben wird. Der Empfänger 18 des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A kann direkt verschiedene Arten von Informationen empfangen, die von dem Sender 28 gesendet oder über das Internet oder dergleichen empfangen werden.
  • Der Controller 12 des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A wird vorab mit dem Controller 22 des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA gepaart, so dass die erste(n) Referenzinformation(en) IR1 von dem zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug AA empfangen wird/werden. In der vorliegenden Ausführungsform empfängt die Steuereinheit 14 die erste(n) Referenzinformation(en) IR1 über den Sender 28 und den Empfänger 18 und steuert die erste elektrische Komponente CO1 basierend auf der/den ersten Referenzinformation(en) IR1.
  • Die erste(n) Referenzinformation(en) IR1 enthält/enthalten (eine) Fahrinformation(en) in Bezug auf einen Fahrzustand des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA. Die Fahrinformation(en) enthält/enthalten (eine) Antriebsinformation(en) und/oder (eine) Verhaltensinformation(en). Die Antriebsinformation(en) enthält/enthalten mindestens eines von (einer) Trittfrequenz, (einem) Drehmoment, das auf die Kurbel C des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA wirkt, (einer) Fahrzeuggeschwindigkeit, (einer) Fahrbeschleunigung und (einer) Leistung. Die Verhaltensinformation(en) enthält/enthalten mindestens eines von einer vertikalen Beschleunigung des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA, einem Gieren des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA, einem Rollen des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA und einer Neigung des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA.
  • Die Trittfrequenz entspricht der Anzahl der Umdrehungen der Kurbel C pro Zeiteinheit. Die Fahrbeschleunigung ist eine Beschleunigung in der Vorne-Hinten-Richtung des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA. Leistung ist das Produkt von Trittfrequenz und Drehmoment. Die Vertikalbeschleunigung ist eine Beschleunigung in vertikaler Richtung des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA. Mit anderen Worten ist die Vertikalbeschleunigung eine Beschleunigung in der senkrechten Richtung des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA. In einem Beispiel gibt die Vertikalbeschleunigung die Beschleunigung des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA in einem Fall an, in dem das zweite mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug beispielsweise auf einer unebenen Fahrbahnoberfläche fährt und das zweite mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug AA von der Unebenheit abfällt. Das Gieren des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA spezifiziert die Drehung des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA um eine vertikale Achse. In einem Beispiel enthält das Gieren des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA mindestens eines von einem Winkel und einer Winkeldrehgeschwindigkeit des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA um die vertikale Achse. Das Rollen des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA spezifiziert eine Seitenneigung des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA von einer vertikalen Ebene. In einem Beispiel enthält das Rollen des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA mindestens eines von einem Winkel und einer Winkelgeschwindigkeit der Seitenneigung des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA von der vertikalen Ebene. Die Neigung des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA spezifiziert eine Vorne-Hinten-Neigung des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA von einer horizontalen Ebene. In einem Beispiel enthält die Neigung des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA mindestens eines von einem Winkel und einer Winkelgeschwindigkeit der Vorne-Hinten-Neigung des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA von der horizontalen Ebene. Die Neigung des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA nimmt zum Beispiel zu, wenn die Position des Vorderrads WF höher als die Position des Hinterrads WR wird. Die Neigung des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA nimmt ab, wenn die Position des Vorderrads WF niedriger als die Position des Hinterrads WR wird.
  • Die erste(n) Referenzinformation(en) IR1 enthält/enthalten (eine) Umgebungsinformation(en) in Bezug auf eine Fahrumgebung des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA. Die Umgebungsinformation(en) enthält/enthalten (eine) Fahrbahnoberflächeninformation(en) in Bezug auf einen Zustand einer Fahrbahnoberfläche, (eine) Widerstandsinformation(en) in Bezug auf einen Fahrwiderstand des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA, (eine) Wetterinformation(en) in Bezug auf ein Wetter, und (eine) Temperaturinformation(en) in Bezug auf eine Temperatur. Die Fahrbahnoberflächeninformation(en) enthält/enthalten mindestens eine von (einer) Gradienteninformation(en) in Bezug auf einen Gradienten einer Fahrbahnoberfläche, und einer Unebenheitsinformation(en) in Bezug auf eine Unebenheit einer Fahrbahnoberfläche. Die Gradienteninformation(en) korreliert/korrelieren mit der Neigung des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA. Die Ungleichmäßigkeitsinformation(en) korreliert/korrelieren mit der Vertikalbeschleunigung des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA. Der Fahrwiderstand des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA wird beispielsweise basierend auf der Trittfrequenz, dem Drehmoment, der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Übertragungseffizienz des Antriebssystems des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA berechnet.
  • Die erste(n) Referenzinformation(en) IR1 enthält/enthalten (eine) Handhabungsinformation(en) in Bezug auf die Betätigung des Lenkers H des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA. Die Handhabungsinformation(en) enthält/enthalten (eine) Information(en) in Bezug auf einen Betätigungsbetrag des Lenkers H. Der Betätigungsbetrag des Lenkers H enthält mindestens eines von einem Lenkwinkel des Lenkers H und einer Lenkwinkelgeschwindigkeit des Lenkers H.
  • Die erste(n) Referenzinformation(en) IR1 enthält/enthalten (eine) Aktionsinformation(en) in Bezug auf eine Aktion der zweiten elektrischen Komponente CO2 des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA. Insbesondere enthält/enthalten die Aktionsinformation(en) mindestens eine Information(en) in Bezug auf eine Schaltaktion des Getriebes T, (eine) Information(en) in Bezug auf eine Aktion der Federung SU, (eine) Information(en) in Bezug auf eine Aktion der einstellbaren Sattelstütze ASP, (eine) Information(en) in Bezug auf eine Aktion der elektrischen Unterstützungseinheit E und (eine) Information(en) in Bezug auf eine Aktion der Bremsvorrichtung BD. Der Schaltvorgang des Getriebes T enthält mindestens eines von einem Hochschaltgetriebe, das das Übersetzungsverhältnis des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA erhöht, und einem Herunterschaltgetriebe, das das Übersetzungsverhältnis des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs verringert. Die Wirkung der Federung SU enthält eine Wirkung, die mindestens eines von einem Bewegungszustand, einem Bewegungsbetrag, einer Dämpfungskraft und einer Abstoßungskraft ändert. Die Aktion der einstellbaren Sattelstütze ASP enthält eine Aktion, die die Höhe des Sattels SD in Bezug auf den Rahmen A1 ändert. Die Aktion der elektrischen Unterstützungseinheit E enthält eine Aktion, die die Unterstützungskraft des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA ändert. Die Unterstützungskraft wird von dem Elektromotor E1 der elektrischen Unterstützungseinheit E ausgegeben. Die Wirkung der Bremsvorrichtung BD enthält eine Wirkung, die die auf das Rad W ausgeübte Bremskraft ändert.
  • In der vorliegenden Ausführungsform enthält/enthalten die erste(n) Referenzinformation(en) IR1 mindestens eine von der/den Reiseinformation(en), der/den Umgebungsinformation(en), der/den Handhabungsinformation(en) und der/den Aktionsinformation(en). Mit anderen Worten steuert die Steuereinheit 14 die erste elektrische Komponente CO1 basierend auf der/den ersten Referenzinformation(en) IR1, die mindestens eine von der/den Fahrinformation(en), der/den Umgebungsinformation(en), der/den Handhabungsinformation(en) und der/den Aktionsinformation(en) enthält/enthalten. In einem Beispiel steuert die Steuereinheit 14 das Getriebe T entsprechend mindestens einem von dem nachstehend beschriebenen ersten bis dritten Beispiel.
  • In dem ersten Beispiel steuert die Steuereinheit 14 in einem Fall, in dem eine erste vorbestimmte Bedingung in Bezug auf die erste(n) Referenzinformation(en) IR1 erfüllt ist, das Getriebe T so, dass das Übersetzungsverhältnis des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A zunimmt. Beispielsweise in einem Fall, in dem mindestens eine von der ersten bis siebten Bedingung erfüllt ist, bestimmt die Steuereinheit 14, dass die erste vorbestimmte Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem die erste vorbestimmte Bedingung erfüllt ist und das Übersetzungsverhältnis des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A das maximale Übersetzungsverhältnis ist, steuert die Steuereinheit 14 das Getriebe T nicht so, dass das Übersetzungsverhältnis des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A beibehalten bleibt. Das maximale Übersetzungsverhältnis ist das maximale Übersetzungsverhältnis, das basierend auf der Beziehung zwischen den vorderen Kettenrädern D1 und den hinteren Kettenrädern D2 bestimmt wird. In einem Fall, in dem die erste vorbestimmte Bedingung erfüllt ist und dann die erste vorbestimmte Bedingung nicht erfüllt ist, kann die Steuereinheit 14 das Getriebe T so steuern, dass das Übersetzungsverhältnis des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A wiederhergestellt wird.
  • In einem Fall, in dem ein Wert, in Bezug auf die Antriebsinformation(en), erhöht wird, steuert die Steuereinheit 14 das Getriebe T so, dass sich das Übersetzungsverhältnis des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A erhöht. In einem Beispiel, bestimmt die Steuereinheit 14 in einem Fall, in dem der Wert, der sich auf die Antriebsinformation(en) bezieht, erhöht wird, dass mindestens eine von der ersten bis vierten Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem die Trittfrequenz größer oder gleich der ersten Trittfrequenz ist, bestimmt die Steuereinheit 14, dass die erste Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit größer oder gleich einer ersten Fahrzeuggeschwindigkeit ist, bestimmt die Steuereinheit 14, dass die zweite Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem die Fahrbeschleunigung größer als oder gleich einer ersten Fahrbeschleunigung ist, bestimmt die Steuereinheit 14, dass die dritte Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem die Leistung größer oder gleich der ersten Leistung ist, bestimmt die Steuereinheit 14, dass die vierte Bedingung erfüllt ist. Die Antriebsinformation(en), die verwendet werden, um zu bestimmen, ob die erste bis vierte Bedingung erfüllt sind, enthält/enthalten kein Drehmoment, das auf die Kurbel C des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA wirkt.
  • In einem Fall, in dem das zweite mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug AA bergab fährt, steuert die Steuereinheit 14 das Getriebe T so, dass das Übersetzungsverhältnis des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A zunimmt. In einem Beispiel, bestimmt die Steuereinheit 14 in einem Fall, in dem angenommen wird, dass das zweite mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug AA bergab fährt, dass mindestens eine von der fünften bis siebten Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem das Drehmoment kleiner als ein erstes Drehmoment ist, bestimmt die Steuereinheit 14, dass die fünfte Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem die Neigung des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA geringer als eine erste Neigung ist, bestimmt die Steuereinheit 14, dass die sechste Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem der Gradient der Fahrbahnoberfläche geringer als ein erster Gradient ist, bestimmt die Steuereinheit 14, dass die siebte Bedingung erfüllt ist.
  • In dem zweiten Beispiel steuert die Steuereinheit 14 in einem Fall, in dem eine zweite vorbestimmte Bedingung in Bezug auf die erste(n) Referenzinformation(en) IR1 erfüllt ist, das Getriebe T so, dass das Übersetzungsverhältnis des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A abnimmt. Zum Beispiel bestimmt die Steuereinheit 14 in einem Fall, in dem mindestens eine von der achten bis zweiundzwanzigsten Bedingung erfüllt ist, dass die zweite vorbestimmte Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem die zweite vorbestimmte Bedingung erfüllt ist und das Übersetzungsverhältnis des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A das minimale Übersetzungsverhältnis ist, steuert die Steuereinheit 14 das Getriebe T nicht so, dass das Übersetzungsverhältnis des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A erhalten bleibt. Das minimale Übersetzungsverhältnis ist das minimale Übersetzungsverhältnis, das basierend auf der Beziehung zwischen den vorderen Kettenrädern D1 und den hinteren Kettenrädern D2 bestimmt wird. In einem Fall, in dem die zweite vorbestimmte Bedingung erfüllt ist und dann die zweite vorbestimmte Bedingung nicht erfüllt ist, kann die Steuereinheit 14 das Getriebe T so steuern, dass das Übersetzungsverhältnis des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A wiederhergestellt wird.
  • In einem Fall, in dem ein Wert, der sich auf die Antriebsinformation(en) bezieht, verringert wird, steuert die Steuereinheit 14 das Getriebe T so, dass das Übersetzungsverhältnis des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A abnimmt. In einem Beispiel bestimmt die Steuereinheit 14 in einem Fall, in dem der Wert, in Bezug auf die Antriebsinformation(en), verringert wird, dass mindestens eine von der achten bis elften Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem die Trittfrequenz kleiner als die zweite Trittfrequenz ist, bestimmt die Steuereinheit 14, dass die achte Bedingung erfüllt ist. Die zweite Trittfrequenz kann gleich der ersten Trittfrequenz sein oder von der ersten Trittfrequenz abweichen. In einem Fall, in dem sich die erste Trittfrequenz von der zweiten Trittfrequenz unterscheidet, ist die zweite Trittfrequenz geringer als die erste Trittfrequenz. In einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner als eine zweite Fahrzeuggeschwindigkeit ist, bestimmt die Steuereinheit 14, dass die neunte Bedingung erfüllt ist. Die zweite Fahrzeuggeschwindigkeit kann gleich der ersten Fahrzeuggeschwindigkeit sein oder sich von der ersten Fahrzeuggeschwindigkeit unterscheiden. In einem Fall, in dem sich die erste Fahrzeuggeschwindigkeit von der zweiten Fahrzeuggeschwindigkeit unterscheidet, ist die zweite Fahrzeuggeschwindigkeit geringer als die erste Fahrzeuggeschwindigkeit. In einem Fall, in dem die Fahrbeschleunigung kleiner als eine zweite Fahrbeschleunigung ist, bestimmt die Steuereinheit 14, dass die zehnte Bedingung erfüllt ist. Die zweite Fahrbeschleunigung kann gleich der ersten Fahrbeschleunigung sein oder sich von der ersten Fahrbeschleunigung unterscheiden. In einem Fall, in dem sich die erste Fahrbeschleunigung von der zweiten Fahrbeschleunigung unterscheidet, ist die zweite Fahrbeschleunigung geringer als die erste Fahrbeschleunigung. In einem Fall, in dem die Leistung geringer als die zweite Leistung ist, bestimmt die Steuereinheit 14, dass die elfte Bedingung erfüllt ist. Die zweite Leistung kann gleich der ersten Leistung sein oder sich von der ersten Leistung unterscheiden. In einem Fall, in dem sich die erste Leistung von der zweiten Leistung unterscheidet, ist die zweite Leistung geringer als die erste Leistung. Die Antriebsinformation(en), die verwendet werden, um zu bestimmen, ob die achte bis elfte Bedingung erfüllt ist, enthält/enthalten kein Drehmoment, das auf die Kurbel C des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA einwirkt.
  • In einem Fall, in dem das zweite mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug AA bergauf fährt, steuert die Steuereinheit 14 das Getriebe T so, dass das Übersetzungsverhältnis des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A abnimmt. In einem Beispiel, in dem angenommen wird, dass das zweite mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug AA bergauf fährt, bestimmt die Steuereinheit 14, dass mindestens eine von der zwölften bis vierzehnten Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem das Drehmoment größer oder gleich einem zweiten Drehmoment ist, bestimmt die Steuereinheit 14, dass die zwölfte Bedingung erfüllt ist. Das zweite Drehmoment kann gleich dem ersten Drehmoment sein oder vom ersten Drehmoment abweichen. In einem Fall, in dem sich das erste Drehmoment vom zweiten Drehmoment unterscheidet, ist das zweite Drehmoment größer als das erste Drehmoment. In einem Fall, in dem die Neigung des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA größer oder gleich einer zweiten Neigung ist, bestimmt die Steuereinheit 14, dass die dreizehnte Bedingung erfüllt ist. Die zweite Neigung kann gleich der ersten Neigung sein oder von der ersten Neigung abweichen. In einem Fall, in dem sich die erste Neigung von der zweiten Neigung unterscheidet, ist die zweite Neigung größer als die erste Neigung. In einem Fall, in dem der Gradient einer Fahrbahnoberfläche größer oder gleich einem zweiten Gradienten ist, bestimmt die Steuereinheit 14, dass die vierzehnte Bedingung erfüllt ist. Der zweite Gradient kann gleich dem ersten Gradienten sein oder sich von dem ersten Gradienten unterscheiden. In einem Fall, in dem sich der erste Gradient von dem zweiten Gradienten unterscheidet, ist der zweite Gradient größer als der erste Gradient.
  • In einem Fall, in dem das zweite mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug AA entlang einer unebenen Fahrbahnoberfläche fährt, steuert die Steuereinheit 14 das Getriebe T so, dass das Übersetzungsverhältnis des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A abnimmt. In einem Beispiel, in dem angenommen wird, dass das zweite mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug AA entlang einer unebenen Fahrbahnoberfläche fährt, bestimmt die Steuereinheit 14, dass mindestens eine von der fünfzehnten und sechzehnten Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem die Vertikalbeschleunigung des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA größer oder gleich einer vorbestimmten Vertikalbeschleunigung ist, bestimmt die Steuereinheit 14, dass die fünfzehnte Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem die Unebenheit der Fahrbahnoberfläche größer oder gleich einer vorbestimmten Unebenheit ist, bestimmt die Steuereinheit 14, dass die sechzehnte Bedingung erfüllt ist.
  • In einem Fall, in dem das zweite mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug AA entlang einer Kurve fährt, steuert die Steuereinheit 14 das Getriebe T so, dass das Übersetzungsverhältnis des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A abnimmt. In einem Beispiel, bestimmt die Steuereinheit 14 in einem Fall, in dem angenommen wird, dass das zweite mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug AA entlang einer Kurve fährt, dass mindestens eine von der siebzehnten bis neunzehnten Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem das Gieren des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA größer oder gleich einem vorbestimmten Gieren ist, bestimmt die Steuereinheit 14, dass die siebzehnte Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem das Rollen des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA größer oder gleich einem vorbestimmten Rollen ist, bestimmt die Steuereinheit 14, dass die achtzehnte Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem der Betätigungsbetrag des Lenkers H des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA größer oder gleich einem vorbestimmten Betätigungsbetrag ist, bestimmt die Steuereinheit 14, dass die neunzehnte Bedingung erfüllt ist. Mit anderen Worten, steuert die Steuereinheit 14 in einem Fall, in dem der Betätigungsbetrag des Lenkers H des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA größer oder gleich dem vorbestimmten Betätigungsbetrag ist, das Getriebe T so, dass das Übersetzungsverhältnis des ersten mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug A abnimmt.
  • In einem Fall, in dem angenommen wird, dass sich die Antriebsleistung der Fahrer der mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeuge A und AA verringert, steuert die Steuereinheit 14 das Getriebe T so, dass das Übersetzungsverhältnis des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A abnimmt. In einem Beispiel, in dem angenommen wird, dass die Fahrleistung der Fahrer der mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeuge A und AA verringert ist, bestimmt die Steuereinheit 14, dass mindestens eine von der zwanzigsten bis zweiundzwanzigsten Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem der Fahrwiderstand des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA größer oder gleich einem vorbestimmten Fahrwiderstand ist, bestimmt die Steuereinheit 14, dass die zwanzigste Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem das Wetter ein vorbestimmtes Wetter ist, bestimmt die Steuereinheit 14, dass die einundzwanzigste Bedingung erfüllt ist. Ein Beispiel für das vorgegebene Wetter ist Regenwetter. In einem Fall, in dem die Temperatur größer oder gleich einer ersten vorbestimmten Temperatur oder kleiner als eine zweite vorbestimmte Temperatur ist, bestimmt die Steuereinheit 14, dass die zweiundzwanzigste Bedingung erfüllt ist. Die erste Temperatur ist höher als die zweite Temperatur. Die erste Temperatur wird auf der Grundlage einer hohen Temperatur eingestellt, bei der angenommen wird, dass die Antriebsleistung des Fahrers abnimmt. Die zweite Temperatur wird auf der Grundlage einer niedrigen Temperatur eingestellt, bei der angenommen wird, dass die Antriebsleistung des Fahrers abnimmt.
  • In dem dritten Beispiel steuert die Steuereinheit 14 die erste elektrische Komponente CO1 so, dass die erste elektrische Komponente CO1 auf der Grundlage der Aktionsinformation(en) auf die gleiche Weise wie die zweite elektrische Komponente CO2 wirkt. In einem Beispiel, steuert die Steuereinheit 14 in einem Fall, in dem ein Zwischenfahrzeugabstand VD zwischen dem ersten Fahrzeug A und dem zweiten Fahrzeug AA kürzer als ein vorbestimmter Abstand ist, die erste elektrische Komponente CO1 entsprechend einem Zeitpunkt, zu dem die zweite elektrische Komponente CO2 wirkt. Insbesondere in einem Fall, in dem der Zwischenfahrzeugabstand VD kürzer als der vorbestimmte Abstand ist, steuert die Steuereinheit 14 die erste elektrische Komponente CO1 so, dass sich die Differenz zwischen dem Zeitpunkt, zu dem die zweite elektrische Komponente CO2 wirkt, und dem Zeitpunkt, zu dem die erste elektrische Komponente CO1 wirkt, verringert. Der Zwischenfahrzeugabstand VD wird zum Beispiel durch den Abstand zwischen dem Steuersystem 20 des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA und dem Steuersystem 10 des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A definiert (siehe 3). Die vorbestimmte Entfernung wird basierend auf einer Zwischenfahrzeugentfernung VD eingestellt, die es dem ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug A und dem zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug AA ermöglicht, einstückig miteinander zu fahren. Vorzugsweise liegt der vorbestimmte Abstand beispielsweise in einem Bereich von 5m oder weniger. Ein Beispiel für den vorgegebenen Abstand ist 2 m. Der Fahrzeugzwischenabstand VD kann durch den Abstand zwischen dem Sender 28 des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA und dem Empfänger 18 des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A definiert werden. In diesem Fall kann der vorbestimmte Abstand ein Abstand sein, um den der Empfänger 18 verschiedene Arten von Informationen, die vom Sender 28 gesendet werden, direkt empfangen kann. Der Zwischenfahrzeugabstand VD kann durch den Abstand zwischen dem Hinterrad WR des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA und dem Vorderrad WF des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A definiert werden. In der vorliegenden Ausführungsform steuert die Steuereinheit 14 in einem Fall, in dem der Zwischenfahrzeugabstand VD kleiner als der vorbestimmte Abstand ist, das Getriebe T der ersten elektrischen Komponente CO1 so, dass zum gleichen Zeitpunkt, während das Getriebe T der zweiten elektrischen Komponente CO2 wirkt, das Getriebe T der ersten elektrischen Komponente CO1 auf die gleiche Weise wie das Getriebe T der zweiten elektrischen Komponente CO2 wirkt. In einem Fall, in dem die Zeitdauer, die das erste mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug A benötigt, um auf der Fahrbahnoberfläche zu fahren, auf der das zweite mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug AA gefahren ist, geringer als eine vorbestimmte Zeitdauer ist, kann die Steuereinheit 14 die erste elektrische Komponente CO1 entsprechend dem Zeitpunkt steuern, zu dem die zweite elektrische Komponente CO2 wirkt. Vorzugsweise liegt die vorbestimmte Zeitdauer beispielsweise in einem Bereich von einer Sekunde oder weniger. Ein Beispiel für die vorbestimmte Zeitdauer sind 0,5 Sekunden.
  • In der vorliegenden Ausführungsform steuert die Steuereinheit 14 das Getriebe T entsprechend dem ersten Beispiel, dem zweiten Beispiel und dem dritten Beispiel, die vorstehend beschrieben wurden. Die Steuereinheit 14 steuert die erste elektrische Komponente CO1 basierend auf der/den ersten Referenzinformation(en) IR1 und der/den zweiten Referenzinformation(en) IR2. Die zweite(n) Referenzinformation(en) IR2 enthält/enthalten mindestens eine von (einer) Zwischenfahrzeuginformation(en) in Bezug auf die Zwischenfahrzeugentfernung VD zwischen dem ersten mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug A und dem zweiten mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug AA, und (einer) Fahrchronikinformation(en) in Bezug auf eine Fahrchronik des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA. Die Fahrchronik des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA enthält mindestens eine von (einer) Information(en) in Bezug auf den Gradienten der Fahrbahnoberfläche, auf der das zweite mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug AA gefahren ist, und (einer) Information(en) in Bezug auf den vergangenen Fahrwiderstand des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA.
  • Die Steuereinheit 14 steuert, basierend auf der/den ersten Referenzinformation(en) IR1, die erste elektrische Komponente CO1 zu dem Zeitpunkt, der der/den zweiten Referenzinformation(en) IR2 entspricht. In einem Beispiel stellt die Steuereinheit 14 einen Zeitpunkt entsprechend der ersten Referenzinformation(en) IR1 basierend auf der/den zweiten Referenzinformation(en) IR2 ein und steuert die erste elektrische Komponente CO1 zu dem Zeitpunkt basierend auf der/den ersten Referenzinformation(en) IR1. Der Zeitpunkt, der der/den ersten Referenzinformation(en) IR1 entspricht, wird zum Beispiel durch die Zeit spezifiziert, die das erste mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug A aufwendet, um auf der Fahrbahnoberfläche zu fahren, auf der das zweite mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug AA gefahren ist. Die aufgewandte Zeit wird zum Beispiel basierend auf der/den Zwischenfahrzeuginformation(en) und/oder der/den Fahrchronikinformation(en) berechnet, die in der/den zweiten Referenzinformation(en) IR2 enthalten ist/sind. In einem Beispiel berechnet die Steuereinheit 14 die aufgewandte Zeit basierend auf der Fahrzeuggeschwindigkeit des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A und dem Zwischenfahrzeugabstand VD. In einem anderen Beispiel berechnet die Steuereinheit 14 die aufgewandte Zeit auf der Grundlage der Zeit, die benötigt wird, damit mindestens eines von dem Gradienten der Fahrbahnoberfläche, auf der das erste mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug A gefahren ist, und dem Fahrwiderstand des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A mit der Fahrchronik des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA entspricht. In der vorliegenden Ausführungsform stellt die Steuereinheit 14 eine Zeit ein, die der/den ersten Referenzinformation(en) IR1 entspricht, entsprechend der aufgewandten Zeit, die basierend auf der/den zweiten Referenzinformation(en) IR2 berechnet wird, und steuert das Getriebe T zu der Zeit basierend auf der/den ersten Referenzinformation(en) IR1. Der Zeitpunkt, der der/den ersten Referenzinformation(en) IR1 entspricht, kann auf einen Zeitpunkt eingestellt werden, zu dem sich das erste mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug A auf der Fahrbahnoberfläche bewegt, auf der das zweite mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug AA gefahren ist, oder kann auf einen Zeitpunkt eingestellt werden, bevor das erste mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug A fährt.
  • Das erste mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug A enthält ferner einen ersten Detektor DA, der verschiedene Arten von Informationen erfasst. Der erste Detektor DA erfasst verschiedene Arten von Informationen, die beispielsweise zum Einstellen des Zeitpunkts zum Steuern der ersten elektrischen Komponente CO1 benötigt werden. Der erste Detektor DA enthält eine erste Detektionseinheit DA1 und eine zweite Detektionseinheit DA2. Der erste Detektor DA überträgt die verschiedenen Arten von erfassten Informationen an die Steuereinheit 14. Unter den verschiedenen Sensoren, die in dem ersten Detektor DA enthalten sind, können diejenigen Sensoren, die nicht zum Steuern der ersten elektrischen Komponente CO1 verwendet werden, aus dem ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug A weggelassen werden.
  • Die erste Erfassungseinheit DA1 ist eingerichtet, um in der/den zweiten Referenzinformation(en) IR2 enthaltene Fahrzeuginformation(en) zu erfassen. Die erste Erfassungseinheit DA1 enthält beispielsweise mindestens eines von einem Radar und einem globalen Positionierungssystem (GPS). Das Radar sendet elektromagnetische Wellen zum zweiten Fahrzeugs AA hin, das vor dem ersten Fahrzeug A fährt, und erfasst den Zwischenfahrzeugabstand VD auf der Grundlage der reflektierten Wellen der elektromagnetischen Wellen. Das globale Positionsbestimmungssystem erfasst (eine) Positionsinformation(en) des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A. In einem Beispiel, in dem das globale Positionsbestimmungssystem verwendet wird, wird der Zwischenfahrzeugabstand VD basierend auf der Beziehung zwischen der/den Positionsinformation(en) des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A und (einer) Positionsinformation(en) des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA geschätzt. Die Positionsinformation(en) des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA wird durch ein an dem zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug AA montiertes globales Positionsbestimmungssystem erfasst. Die zweite Erfassungseinheit DA2 ist eingerichtet, um (eine) Information(en) entsprechend der Fahrchronik des zweiten mit Menschenkraft betriebenen Fahrzeugs AA zu erfassen. Die zweite Erfassungseinheit DA2 enthält mindestens eines von einem Sensor, der einen Gradienten der Fahrbahnoberfläche erfasst, und einem Sensor, der den Fahrwiderstand des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A erfasst.
  • Das zweite mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug AA enthält ferner den zweiten Detektor DB, der verschiedene Arten von Informationen erfasst. Der zweite Detektor DB erfasst beispielsweise verschiedene Elemente, die in der/den Referenzinformation(en) IR1 und IR2 enthalten sind. Der zweite Detektor DB enthält eine erste Detektionseinheit DB1, eine zweite Detektionseinheit DB2, eine dritte Detektionseinheit DB3, eine vierte Detektionseinheit DB4 und eine fünfte Detektionseinheit DB5. Der zweite Detektor DB überträgt die verschiedenen Arten von erfassten Informationen an die Steuereinheit 24. Unter den verschiedenen Sensoren, die in dem zweiten Detektor DB enthalten sind, können diejenigen Sensoren, die nicht zum Steuern der ersten elektrischen Komponente CO1 des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A verwendet werden, aus dem zweiten menschlichen angetriebenen Fahrzeug AA weggelassen werden.
  • Die erste Erfassungseinheit DB1 ist eingerichtet, um die in der/den ersten Referenzinformation(en) IR1 enthaltene(n) Fahrinformation(en) zu erfassen. Die erste Erfassungseinheit DB1 enthält mindestens einen Sensor, der die Trittfrequenz erfasst, einen Sensor, der das Drehmoment erfasst, einen Sensor, der die Fahrzeuggeschwindigkeit erfasst, einen Sensor, der die Fahrbeschleunigung erfasst, einen Sensor, der die Vertikalbeschleunigung des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA erfasst, einen Sensor, der das Gieren des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA erfasst, einen Sensor, der das Rollen des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA erfasst, und einen Sensor, der die Neigung des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA erfasst. Die zweite Erfassungseinheit DB2 ist eingerichtet, um die in der/den ersten Referenzinformation(en) IR1 enthaltene(n) Umgebungsinformation(en) zu erfassen. Die zweite Erfassungseinheit DB2 enthält mindestens einen von einem Sensor, der einen Gradienten der Fahrbahnoberfläche erfasst, einem Sensor, der eine Unebenheit der Fahrbahnoberfläche erfasst, einem Sensor, der einen Fahrwiderstand des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA erfasst, einem Empfänger, der (eine) Wetterinformation(en) von einer externen Vorrichtung empfängt, und einem Sensor, der die Temperatur erfasst.
  • Die dritte Erfassungseinheit DB3 ist eingerichtet, um die in der/den ersten Referenzinformation(en) IR1 enthaltenen Handhabungsinformation(en) zu erfassen. Die dritte Erfassungseinheit DB3 enthält einen Sensor, der einen Betätigungsbetrag des Lenkers H erfasst. Die vierte Erfassungseinheit DB4 ist eingerichtet, um die in der/den ersten Referenzinformation(en) IR1 enthaltene(n) Aktionsinformation(en) zu erfassen. Die vierte Erfassungseinheit DB4 enthält mindestens einen von einem Sensor, der eine Schaltaktion des Getriebes T erfasst, einem Sensor, der eine Aktion der Federung SU erfasst, einem Sensor, der eine Aktion der einstellbaren Sattelstütze ASP erfasst, einem Sensor, der eine Aktion der elektrischen Unterstützungseinheit E erfasst, und einem Sensor, der eine Aktion der Bremsvorrichtung BD erfasst. Die fünfte Erfassungseinheit DB5 ist eingerichtet, um verschiedene Elemente zu erfassen, die in der/den zweiten Referenzinformation(en) IR2 enthalten ist/sind. Die fünfte Erfassungseinheit DB5 enthält mindestens einen von einem Sensor, der die Zwischenfahrzeuginformation(en) erfasst, und einem Sensor, der die Fahrchronik des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA erfasst. Der Sensor, der die Zwischenfahrzeuginformation(en) erfasst, enthält das vorstehend beschriebene globale Positionierungssystem. Das erste mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug A kann ferner verschiedene an dem zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug A montierte Sensoren enthalten, die dem Sender 28 und dem zweiten Detektor DB entsprechen. In diesem Fall kann das erste mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug A als vorausfahrendes Fahrzeug verwendet werden.
  • Ein Beispiel einer Aktion des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A wird nun unter Bezugnahme auf die 3 bis 5 beschrieben.
  • Wie in 3 gezeigt ist, fährt der Fahrer des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A das erste mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug A, um dem zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug AA zu folgen. Wenn das erste mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug A zu fahren beginnt, beginnt die Steuereinheit 14, die Referenzinformation(en) IR1 und IR2 von dem ersten Detektor DA und dem zweiten Detektor DB zu erhalten. In einem Beispiel erhält die Steuereinheit 14 verschiedene Arten von Informationen, die vom ersten Detektor DA über eine elektrische Leitung oder dergleichen erfasst werden, und erhält (eine) vom zweiten Detektor DB über den Sender 28 und den Empfänger 18 erfasste Information(en). Die Steuereinheit 14 stellt einen Zeitpunkt entsprechend der/den ersten Referenzinformation(en) IR1 basierend auf der/den zweiten Referenzinformation(en) IR2 ein. Der Zeitpunkt, der der/den ersten Referenzinformation(en) IR1 entspricht, wird entsprechend einer Änderung der aufgewandten Zeit aktualisiert. 3 zeigt einen Zustand, in dem das zweite mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug AA im Begriff ist, bergauf zu fahren. In dem in 3 gezeigten Beispiel bestimmt die Steuereinheit 14, dass die zweite vorbestimmte Bedingung erfüllt ist.
  • 4 zeigt einen Zustand, in dem das erste mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug A auf der Fahrbahnoberfläche fährt, auf der das in 3 gezeigte zweite mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug AA fährt. Die Steuereinheit 14 steuert das Getriebe T so, dass das Übersetzungsverhältnis des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A zu dem Zeitpunkt verringert wird, der der/den ersten Referenzinformation(en) IR1 entspricht. In einem Beispiel steuert die Steuereinheit 14 das Getriebe T so, dass das Übersetzungsverhältnis des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A verringert wird, wenn das erste mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug A die Anhöhe erreicht hat oder bevor das erste mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug A die Anhöhe erreicht hat. In dem in 4 gezeigten Beispiel ist der Gradient der Anhöhe, auf der das zweite mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug AA fährt, größer als der Gradient der Anhöhe, auf der das erste mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug A fährt.
  • 5 zeigt einen Zustand, in dem das erste mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug A auf der Fahrbahnoberfläche fährt, auf der das in 4 gezeigte zweite mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug AA fährt. Die Steuereinheit 14 steuert das Getriebe T so, dass das Übersetzungsverhältnis des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A zu dem Zeitpunkt weiter verringert wird, der der/den ersten Referenzinformation(en) IR1 entspricht. 5 zeigt einen Zustand, in dem das zweite mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug AA im Begriff ist, bergab zu fahren. In dem in 5 gezeigten Beispiel bestimmt die Steuereinheit 14, dass die erste vorbestimmte Bedingung erfüllt ist. Anschließend steuert die Steuereinheit 14 das Getriebe T so, dass das Übersetzungsverhältnis des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A zu dem Zeitpunkt erhöht wird, der der/den ersten Referenzinformation(en) IR1 entspricht. In einem Fall, in dem der Zwischenfahrzeugabstand VD kleiner als der vorbestimmte Abstand ist, kann die Steuereinheit 14 das Getriebe T des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A steuern, so dass das Getriebe T des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A in der gleichen Art und Weise wie das Getriebe T des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA wirkt.
  • Ein Beispiel einer durch den Controller 12 ausgeführten Steuerung wird nun unter Bezugnahme auf 6 beschrieben.
  • Der Controller 12 wird im Voraus mit dem Controller 22 des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA gepaart. In Schritt S11 erhält die Steuereinheit 14 verschiedene Arten der Referenzinformationen IR1 und IR2. Insbesondere erhält die Steuereinheit 14 die Referenzinformation(en) IR1 und IR2 von dem ersten Detektor DA und dem zweiten Detektor DB. In Schritt S12 bestimmt die Steuereinheit 14, ob der Zwischenfahrzeugabstand VD kleiner als der vorbestimmte Abstand ist oder nicht. In einem Fall, in dem in Schritt S12 bestimmt wird, dass der Zwischenfahrzeugabstand VD kleiner als der vorbestimmte Abstand ist, fährt die Steuereinheit 14 mit Schritt S13 fort. In Schritt S13 steuert die Steuereinheit 14 das Getriebe T des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A so, dass das Getriebe T des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A auf die gleiche Weise wie das Getriebe T des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA wirkt.
  • In einem Fall, in dem in Schritt S12 der Zwischenfahrzeugabstand VD größer oder gleich dem vorbestimmten Abstand ist, fährt die Steuereinheit 14 mit Schritt S14 fort. In Schritt S14 stellt die Steuereinheit 14 einen der/den ersten Referenzinformation(en) IR1 entsprechenden Zeitpunkt ein. Insbesondere berechnet die Steuereinheit 14 die aufgewandte Zeit basierend auf der/den zweiten Referenzinformation(en) IR2 und stellt einen Zeitpunkt entsprechend der/den ersten Referenzinformation(en) IR1 basierend auf der aufgewandten Zeit ein.
  • In Schritt S15 bestimmt die Steuereinheit 14, ob die erste vorbestimmte Bedingung erfüllt ist oder nicht. In einem Fall, in dem in Schritt S15 bestimmt wird, dass die erste vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, fährt die Steuereinheit 14 mit Schritt S16 fort. In Schritt S16 steuert die Steuereinheit 14 das Getriebe T so, dass das Übersetzungsverhältnis des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A erhöht wird. Insbesondere steuert die Steuereinheit 14 das Getriebe T so, dass das Übersetzungsverhältnis des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A zu dem in Schritt S14 eingestellten Zeitpunkt erhöht wird.
  • In einem Fall, in dem in Schritt S15 bestimmt wird, dass die erste vorbestimmte Bedingung nicht erfüllt ist, fährt die Steuereinheit 14 mit Schritt S17 fort. In Schritt S17 bestimmt die Steuereinheit 14, ob die zweite vorbestimmte Bedingung erfüllt ist oder nicht. In einem Fall, in dem in Schritt S17 festgestellt wird, dass die zweite vorbestimmte Bedingung nicht erfüllt ist, kehrt die Steuereinheit 14 zu Schritt S11 zurück. In einem Fall, in dem in Schritt S17 bestimmt wird, dass die zweite vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, fährt die Steuereinheit 14 mit Schritt S18 fort. In Schritt S18 steuert die Steuereinheit 14 das Getriebe T so, dass das Übersetzungsverhältnis des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A verringert wird. Insbesondere steuert die Steuereinheit 14 das Getriebe T so, dass das Übersetzungsverhältnis des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A zu dem in Schritt S14 eingestellten Zeitpunkt verringert wird.
  • Der vorstehend beschriebene Vorgang schließt die Schritte S11 bis S18 ab. Beispielsweise führt die Steuereinheit 14 wiederholt die Schritte S11 bis S18 aus, während das erste mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug A fährt. In der vorliegenden Ausführungsform führt die Steuereinheit 14, während das erste mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug A fährt, gleichzeitig und nacheinander die Schritte S11 bis S18 durch. Die Schritte S12 und S13 können aus dem in 6 gezeigten Vorgang von Schritt S11 bis Schritt S18 weggelassen werden.
  • Zweite Ausführungsform
  • Eine zweite Ausführungsform des Steuersystems 10 wird nun unter Bezugnahme auf 7 beschrieben. Denjenigen Elementen, die dieselben wie die entsprechenden Elemente der ersten Ausführungsform sind, werden dieselben Bezugszeichen gegeben. Solche Elemente werden nicht im Detail beschrieben.
  • Die erste elektrische Komponente CO1 der zweiten Ausführungsform enthält die Federung SU anstelle von oder zusätzlich zu dem Getriebe T. Die Steuereinheit 14 steuert die Federung SU beispielsweise entsprechend mindestens einem von einem vierten Beispiel und einem fünften Beispiel, die nachstehend beschrieben werden.
  • In dem vierten Beispiel steuert die Steuereinheit 14 in einem Fall, in dem eine dritte vorbestimmte Bedingung in Bezug auf die erste(n) Referenzinformation(en) IR1 erfüllt ist, die Federung SU so, dass die Verringerung des Aufpralls, der von dem Rad W vom Boden aufgenommen wird, erhöht wird. Insbesondere in einem Fall, in dem die dritte vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, steuert die Steuereinheit 14 die Federung SU so, dass der Bewegungszustand der Federung SU von dem verriegelten Zustand in den entriegelten Zustand geändert wird oder dass der Bewegungsbetrag der Federung SU erhöht wird. Der verriegelte Zustand der Federung SU beschränkt die Bewegung des Rades W relativ zum Rahmen A1. Der entriegelte Zustand der Federung SU ermöglicht es dem Rad W, sich relativ zu dem Rahmen A1 zu bewegen. Beispielsweise in einem Fall, in dem mindestens eine von der dreiundzwanzigsten und vierundzwanzigsten Bedingung erfüllt ist, bestimmt die Steuereinheit 14, dass die dritte vorbestimmte Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem die dritte vorbestimmte Bedingung erfüllt ist und die dritte vorbestimmte Bedingung dann nicht erfüllt wird, kann die Steuereinheit 14 die Federung SU so steuern, dass das durch das Rad W vom Boden aufgenommene Reduktionsniveau des Aufpralls wiederhergestellt wird.
  • In einem Fall, in dem das zweite mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug AA auf einer unebenen Fahrbahnoberfläche fährt, steuert die Steuereinheit 14 die Federung SU so, dass die Verringerung des Aufpralls, der von dem Rad W vom Boden aufgenommen wird, erhöht wird. In einem Beispiel bestimmt die Steuereinheit 14 in einem Fall, in dem angenommen wird, dass das zweite mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug AA auf einer unebenen Fahrbahnoberfläche fährt, dass mindestens eine von der dreiundzwanzigsten und vierundzwanzigsten Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem die Vertikalbeschleunigung des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA größer oder gleich der vorbestimmten Vertikalbeschleunigung ist, bestimmt die Steuereinheit 14, dass die dreiundzwanzigste Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem die Unebenheit der Fahrbahnoberfläche größer oder gleich der vorbestimmten Unebenheit ist, bestimmt die Steuereinheit 14, dass die vierundzwanzigste Bedingung erfüllt ist.
  • In dem fünften Beispiel steuert die Steuereinheit 14 die erste elektrische Komponente CO1 auf die gleiche Weise wie in dem vorstehend beschriebenen dritten Beispiel. In der vorliegenden Ausführungsform steuert die Steuereinheit 14 in einem Fall, in dem der Zwischenfahrzeugabstand VD kleiner als der vorbestimmte Abstand ist, die Federung SU der ersten elektrischen Komponente CO1 so, dass zum gleichen Zeitpunkt, während die Federung SU der zweiten elektrischen Komponente CO2 wirkt, die Federung SU der ersten elektrischen Komponente CO1 auf die gleiche Weise wie die Federung SU der zweiten elektrischen Komponente CO2 wirkt. In der vorliegenden Ausführungsform steuert die Steuereinheit 14 die Federung SU entsprechend dem vierten und dem fünften Beispiel, die vorstehend beschrieben sind.
  • Ein Beispiel einer durch den Controller 12 ausgeführten Steuerung wird nun unter Bezugnahme auf 7 beschrieben.
  • Der Controller 12 wird im Voraus mit dem Controller 22 des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA gepaart. In dem in 7 gezeigten Ablaufdiagramm wird der gleiche Vorgang wie der in 6 gezeigte Vorgang der Schritte S11, S12 und S14 ausgeführt. Die Übereinstimmungen mit dem in 6 gezeigten Ablaufdiagramm werden nachstehend nicht im Detail beschrieben.
  • In einem Fall, in dem die positive Bestimmung in Schritt S12 erfolgt, fährt die Steuereinheit 14 mit Schritt S23 fort. In Schritt S23 steuert die Steuereinheit 14 die Federung SU des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A so, dass die Federung SU des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A auf die gleiche Weise wie die Federung SU des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA wirkt. Nachdem Schritt S14 abgeschlossen ist, fährt die Steuereinheit 14 mit Schritt S25 fort.
  • In Schritt S25 bestimmt die Steuereinheit 14, ob die dritte vorbestimmte Bedingung erfüllt ist oder nicht. In einem Fall, in dem in Schritt S25 bestimmt wird, dass die dritte vorbestimmte Bedingung nicht erfüllt ist, kehrt die Steuereinheit 14 zu Schritt S11 zurück. In einem Fall, in dem in Schritt S25 bestimmt wird, dass die dritte vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, fährt die Steuereinheit 14 mit Schritt S26 fort. In Schritt S26 steuert die Steuereinheit 14 die Federung SU so, dass die Verringerung des Aufpralls, den das Rad W vom Boden aufnimmt, erhöht wird. Insbesondere steuert die Steuereinheit 14 die Federung SU so, dass die Verringerung des Aufpralls, der von dem Rad W vom Boden aufgenommen wird, zu dem in Schritt S14 eingestellten Zeitpunkt erhöht wird.
  • Der vorstehend beschriebene Vorgang vervollständigt den Vorgang in dem in 7 gezeigten Ablaufdiagramm. Während beispielsweise das erste mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug A fährt, führt die Steuereinheit 14 den Vorgang in dem in 7 gezeigten Ablaufdiagramm wiederholt aus. In der vorliegenden Ausführungsform führt die Steuereinheit 14, während das erste mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug A fährt, gleichzeitig und nacheinander den Vorgang in dem in 7 gezeigten Ablaufdiagramm aus. Die Schritte S12 und S23 können aus dem Vorgang in dem in 7 gezeigten Ablaufdiagramm weggelassen werden.
  • Dritte Ausführungsform
  • Eine dritte Ausführungsform des Steuersystems 10 wird nun unter Bezugnahme auf 8 beschrieben. Denjenigen Elementen, die dieselben wie die entsprechenden Elemente der ersten Ausführungsform sind, werden dieselben Bezugszeichen gegeben. Solche Elemente werden nicht im Detail beschrieben.
  • Die erste elektrische Komponente CO1 der dritten Ausführungsform enthält die einstellbare Sattelstütze ASP anstelle von oder zusätzlich zu mindestens einem von dem Getriebe T und der Federung SU. Die Steuereinheit 14 steuert die einstellbare Sattelstütze ASP beispielsweise entsprechend mindestens einem von dem nachstehend beschriebenen sechsten bis achten Beispiel.
  • In dem sechsten Beispiel steuert die Steuereinheit 14 in einem Fall, in dem die vierte vorbestimmte Bedingung in Bezug auf die erste(n) Referenzinformation(en) IR1 erfüllt ist, die einstellbare Sattelstütze ASP so, dass die Höhe des Sattels SD in Bezug auf den Rahmen A1 erhöht wird. Beispielsweise in einem Fall, in dem mindestens eine von der fünfundzwanzigsten bis siebenundzwanzigsten Bedingung erfüllt ist, bestimmt die Steuereinheit 14, dass die vierte vorbestimmte Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem die vierte vorbestimmte Bedingung erfüllt ist und dann die vierte vorbestimmte Bedingung nicht erfüllt wird, kann die Steuereinheit 14 die einstellbare Sattelstütze ASP so steuern, dass die Höhe des Sattels SD in Bezug auf den Rahmen A1 wiederhergestellt wird.
  • In einem Fall, in dem das zweite mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug AA bergauf fährt, steuert die Steuereinheit 14 die einstellbare Sattelstütze ASP so, dass die Höhe des Sattels SD in Bezug auf den Rahmen A1 erhöht wird. In einem Beispiel, in dem angenommen wird, dass das zweite mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug AA bergauf fährt, bestimmt die Steuereinheit 14, dass mindestens eine von der fünfundzwanzigsten bis siebenundzwanzigsten Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem das Drehmoment größer oder gleich einem zweiten Drehmoment ist, bestimmt die Steuereinheit 14, dass die fünfundzwanzigste Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem die Neigung des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA größer oder gleich einer zweiten Neigung ist, bestimmt die Steuereinheit 14, dass die sechsundzwanzigste Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem der Gradient einer Fahrbahnoberfläche größer oder gleich einem zweiten Gradienten ist, bestimmt die Steuereinheit 14, dass die siebenundzwanzigste Bedingung erfüllt ist.
  • In dem siebten Beispiel steuert die Steuereinheit 14 in einem Fall, in dem die fünfte vorbestimmte Bedingung in Bezug auf die erste(n) Referenzinformation(en) IR1 erfüllt ist, die einstellbare Sattelstütze ASP so, dass die Höhe des Sattels SD in Bezug auf den Rahmen A1 verringert wird. Beispielsweise in einem Fall, in dem mindestens eine der achtundzwanzigsten bis dreißigsten Bedingung erfüllt ist, bestimmt die Steuereinheit 14, dass die fünfte vorbestimmte Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem die fünfte vorbestimmte Bedingung erfüllt ist und dann die fünfte vorbestimmte Bedingung nicht erfüllt ist, kann die Steuereinheit 14 die einstellbare Sattelstütze ASP so steuern, dass die Höhe des Sattels SD in Bezug auf den Rahmen A1 wiederhergestellt wird.
  • In einem Fall, in dem das zweite mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug AA bergab fährt, steuert die Steuereinheit 14 die einstellbare Sattelstütze ASP so, dass die Höhe des Sattels SD in Bezug auf den Rahmen A1 verringert wird. In einem Beispiel, in dem angenommen wird, dass das zweite mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug AA bergab fährt, bestimmt die Steuereinheit 14, dass mindestens eine von der achtundzwanzigsten bis dreißigsten Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem das Drehmoment geringer als das erste Drehmoment ist, bestimmt die Steuereinheit 14, dass die achtundzwanzigste Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem die Neigung des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA geringer als die erste Neigung ist, bestimmt die Steuereinheit 14, dass die neunundzwanzigste Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem der Gradient der Fahrbahnoberfläche geringer als der erste Gradient ist, bestimmt die Steuereinheit 14, dass die dreißigste Bedingung erfüllt ist.
  • In dem achten Beispiel steuert die Steuereinheit 14 die erste elektrische Komponente CO1 auf die gleiche Weise wie in dem vorstehend beschriebenen dritten Beispiel. In der vorliegenden Ausführungsform steuert die Steuereinheit 14 in einem Fall, in dem der Zwischenfahrzeugabstand VD kleiner als der vorbestimmte Abstand ist, die einstellbare Sattelstütze ASP der ersten elektrischen Komponente CO1 so, dass zum gleichen Zeitpunkt, während die einstellbare Sattelstütze ASP der zweiten elektrischen Komponente CO2 wirkt, die einstellbare Sattelstütze ASP der ersten elektrischen Komponente CO1 in gleicher Weise wie die einstellbare Sattelstütze ASP der zweiten elektrischen Komponente CO2 wirkt. In der vorliegenden Ausführungsform steuert die Steuereinheit 14 die einstellbare Sattelstütze ASP entsprechend dem sechsten Beispiel, dem siebten Beispiel und dem achten Beispiel, die vorstehend beschrieben wurden.
  • Ein Beispiel einer durch den Controller 12 ausgeführten Steuerung wird nun unter Bezugnahme auf 8 beschrieben.
  • Der Controller 12 wird im Voraus mit dem Controller 22 des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA gepaart. In dem in 8 gezeigten Ablaufdiagramm wird der gleiche Vorgang wie der in 6 gezeigte Vorgang der Schritte S11, S12 und S14 ausgeführt. Die Übereinstimmungen mit dem in 6 gezeigten Ablaufdiagramm werden nachstehend nicht im Detail beschrieben.
  • In einem Fall, in dem die positive Bestimmung in Schritt S12 erfolgt, fährt die Steuereinheit 14 mit Schritt S33 fort. In Schritt S33 steuert die Steuereinheit 14 die einstellbare Sattelstütze ASP des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A so, dass die einstellbare Sattelstütze ASP des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A auf die gleiche Weise wie die einstellbare Sattelstütze ASP des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA wirkt. Nachdem Schritt S14 abgeschlossen ist, fährt die Steuereinheit 14 mit Schritt S35 fort.
  • In Schritt S35 bestimmt die Steuereinheit 14, ob die vierte vorbestimmte Bedingung erfüllt ist oder nicht. In einem Fall, in dem in Schritt S35 bestimmt wird, dass die vierte vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, fährt die Steuereinheit 14 mit Schritt S36 fort. In Schritt S36 steuert die Steuereinheit 14 die einstellbare Sattelstütze ASP so, dass die Höhe des Sattels SD in Bezug auf den Rahmen A1 erhöht wird. Insbesondere steuert die Steuereinheit 14 die einstellbare Sattelstütze ASP so, dass die Höhe des Sattels SD in Bezug auf den Rahmen A1 zu dem in Schritt S14 eingestellten Zeitpunkt erhöht wird.
  • In einem Fall, in dem in Schritt S35 bestimmt wird, dass die vierte vorbestimmte Bedingung nicht erfüllt ist, fährt die Steuereinheit 14 mit Schritt S37 fort. In Schritt S37 bestimmt die Steuereinheit 14, ob die fünfte vorbestimmte Bedingung erfüllt ist oder nicht. In einem Fall, in dem in Schritt S37 bestimmt wird, dass die fünfte vorbestimmte Bedingung nicht erfüllt ist, kehrt die Steuereinheit 14 zu Schritt S11 zurück. In einem Fall, in dem in Schritt S37 bestimmt wird, dass die fünfte vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, fährt die Steuereinheit 14 mit Schritt S38 fort. In Schritt S38 steuert die Steuereinheit 14 die einstellbare Sattelstütze ASP so, dass die Höhe des Sattels SD in Bezug auf den Rahmen A1 verringert wird. Insbesondere steuert die Steuereinheit 14 die einstellbare Sattelstütze ASP so, dass die Höhe des Sattels SD in Bezug auf den Rahmen A1 zu dem in Schritt S14 eingestellten Zeitpunkt verringert wird.
  • Der vorstehend beschriebene Vorgang vervollständigt den Vorgang in dem in 8 gezeigten Ablaufdiagramm. Während beispielsweise das erste mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug A fährt, führt die Steuereinheit 14 den Vorgang in dem in 8 gezeigten Ablaufdiagramm wiederholt aus. In der vorliegenden Ausführungsform führt die Steuereinheit 14, während das erste mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug A fährt, gleichzeitig und nacheinander den Vorgang in dem in 8 gezeigten Ablaufdiagramm aus. Die Schritte S12 und S33 können aus dem Vorgang in dem in 8 gezeigten Ablaufdiagramm weggelassen werden.
  • Vierte Ausführungsform
  • Eine vierte Ausführungsform des Steuersystems 10 wird nun unter Bezugnahme auf 9 beschrieben. Denjenigen Elementen, die dieselben wie die entsprechenden Elemente der ersten Ausführungsform sind, werden dieselben Bezugszeichen gegeben. Solche Elemente werden nicht im Detail beschrieben.
  • Die erste elektrische Komponente CO1 der vierten Ausführungsform enthält die elektrische Unterstützungseinheit E anstelle oder zusätzlich zu mindestens einem von dem Getriebe T, der Federung SU und der einstellbaren Sattelstütze ASP. Die Steuereinheit 14 steuert die elektrische Unterstützungseinheit E beispielsweise entsprechend mindestens einem von dem nachstehend beschriebenen neunten bis elften Beispiel.
  • In dem neunten Beispiel steuert die Steuereinheit 14 in einem Fall, in dem eine sechste vorbestimmte Bedingung in Bezug auf die erste(n) Referenzinformation(en) IR1 erfüllt ist, die elektrische Unterstützungseinheit E so, dass die Unterstützungskraft des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A zunimmt. Insbesondere in einem Fall, in dem die zweite vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, steuert die Steuereinheit 14 die elektrische Unterstützungseinheit E so, dass das Unterstützungsverhältnis des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A erhöht wird, oder ändert den Unterstützungsmodus so, dass das Unterstützungsverhältnis des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A vergrößert wird. Das Unterstützungsverhältnis ist ein Verhältnis der menschlichen Antriebskraft zur Ausgabe des Elektromotors E1. Beispielsweise in einem Fall, in dem mindestens eine der einunddreißigsten bis dreiunddreißigsten Bedingung erfüllt ist, bestimmt die Steuereinheit 14, dass die sechste vorbestimmte Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem die sechste vorbestimmte Bedingung erfüllt ist und dann die sechste vorbestimmte Bedingung nicht erfüllt wird, kann die Steuereinheit 14 die elektrische Unterstützungseinheit E so steuern, dass die Unterstützungskraft des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A wiederhergestellt wird.
  • In einem Fall, in dem das zweite mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug AA bergauf fährt, steuert die Steuereinheit 14 die elektrische Unterstützungseinheit E so, dass die Unterstützungskraft des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A zunimmt. In einem Beispiel, in dem angenommen wird, dass das zweite mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug AA bergauf fährt, bestimmt die Steuereinheit 14, dass mindestens eine von der einunddreißigsten bis dreiunddreißigsten Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem das Drehmoment größer oder gleich einem zweiten Drehmoment ist, bestimmt die Steuereinheit 14, dass die einunddreißigste Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem die Neigung des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA größer oder gleich einer zweiten Neigung ist, bestimmt die Steuereinheit 14, dass die zweiunddreißigste Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem der Gradient einer Fahrbahnoberfläche größer oder gleich dem zweiten Gradienten ist, bestimmt die Steuereinheit 14, dass die dreiunddreißigste Bedingung erfüllt ist.
  • In dem zehnten Beispiel steuert die Steuereinheit 14 in einem Fall, in dem eine siebte vorbestimmte Bedingung in Bezug auf die erste(n) Referenzinformation(en) IR1 erfüllt ist, die elektrische Unterstützungseinheit E so, dass die Unterstützungskraft des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A abnimmt. Beispielsweise in einem Fall, in dem mindestens eine der vierunddreißigsten bis sechsunddreißigsten Bedingung erfüllt ist, bestimmt die Steuereinheit 14, dass die siebte vorbestimmte Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem die siebte vorbestimmte Bedingung erfüllt ist und dann die siebte vorbestimmte Bedingung nicht erfüllt wird, kann die Steuereinheit 14 die elektrische Unterstützungseinheit E so steuern, dass die Unterstützungskraft des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A wiederhergestellt wird.
  • In einem Fall, in dem das zweite mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug AA bergab fährt, steuert die Steuereinheit 14 die elektrische Unterstützungseinheit E so, dass die Unterstützungskraft des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A abnimmt. In einem Beispiel, in dem angenommen wird, dass das zweite mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug AA bergab fährt, bestimmt die Steuereinheit 14, dass mindestens eine von der vierunddreißigsten bis sechsunddreißigsten Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem das Drehmoment geringer als das erste Drehmoment ist, bestimmt die Steuereinheit 14, dass die vierunddreißigste Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem die Neigung des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA geringer als die erste Neigung ist, bestimmt die Steuereinheit 14, dass die fünfunddreißigste Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem der Gradient der Fahrbahnoberfläche geringer als der erste Gradient ist, bestimmt die Steuereinheit 14, dass die sechsunddreißigste Bedingung erfüllt ist.
  • In dem elften Beispiel steuert die Steuereinheit 14 die erste elektrische Komponente CO1 auf die gleiche Weise wie in dem vorstehend beschriebenen dritten Beispiel. In der vorliegenden Ausführungsform steuert die Steuereinheit 14 in einem Fall, in dem der Zwischenfahrzeugabstand VD kleiner als der vorbestimmte Abstand ist, die elektrische Unterstützungseinheit E der ersten elektrischen Komponente CO1 so, dass die elektrische Unterstützungseinheit E der ersten elektrischen Komponente CO1 auf die gleiche Weise wie die elektrische Unterstützungseinheit E der zweiten elektrischen Komponente CO2 wirkt, während die elektrische Unterstützungseinheit E der zweiten elektrischen Komponente CO2 wirkt. Die Wirkung der elektrischen Unterstützungseinheit E beinhaltet keine Wirkung des Elektromotors E1 entsprechend der menschlichen Antriebskraft. In der vorliegenden Ausführungsform steuert die Steuereinheit 14 die elektrische Unterstützungseinheit E entsprechend dem neunten Beispiel, dem zehnten Beispiel und dem elften Beispiel, die vorstehend beschrieben wurden.
  • Ein Beispiel einer durch den Controller 12 ausgeführten Steuerung wird nun unter Bezugnahme auf 9 beschrieben.
  • Der Controller 12 wird im Voraus mit dem Controller 22 des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA gepaart. In dem in 9 gezeigten Ablaufdiagramm wird der gleiche Vorgang wie der in 6 gezeigte Vorgang der Schritte S11, S12 und S14 ausgeführt. Die Übereinstimmungen mit dem in 6 gezeigten Ablaufdiagramm werden nachstehend nicht im Detail beschrieben.
  • In einem Fall, in dem die positive Bestimmung in Schritt S12 getroffen wird, fährt die Steuereinheit 14 mit Schritt S43 fort. In Schritt S43 steuert die Steuereinheit 14 die elektrische Unterstützungseinheit E des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A so, dass die elektrische Unterstützungseinheit E des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A auf die gleiche Weise wie die elektrische Unterstützungseinheit E des zweites mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug AA wirkt. Nachdem Schritt S14 abgeschlossen ist, fährt die Steuereinheit 14 mit Schritt S45 fort.
  • In Schritt S45 bestimmt die Steuereinheit 14, ob die sechste vorbestimmte Bedingung erfüllt ist oder nicht. In einem Fall, in dem in Schritt S45 bestimmt wird, dass die sechste vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, fährt die Steuereinheit 14 mit Schritt S46 fort. In Schritt S46 steuert die Steuereinheit 14 die elektrische Unterstützungseinheit E so, dass die Unterstützungskraft des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A zunimmt. Insbesondere steuert die Steuereinheit 14 die elektrische Unterstützungseinheit E so, dass die Unterstützungskraft des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A zu dem in Schritt S14 eingestellten Zeitpunkt zunimmt.
  • In einem Fall, in dem in Schritt S45 bestimmt wird, dass die sechste vorbestimmte Bedingung nicht erfüllt ist, fährt die Steuereinheit 14 mit Schritt S47 fort. In Schritt S47 bestimmt die Steuereinheit 14, ob die siebte vorbestimmte Bedingung erfüllt ist oder nicht. In einem Fall, in dem in Schritt S47 bestimmt wird, dass die siebte vorbestimmte Bedingung nicht erfüllt ist, kehrt die Steuereinheit 14 zu Schritt S11 zurück. In einem Fall, in dem in Schritt S47 bestimmt wird, dass die siebte vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, fährt die Steuereinheit 14 mit Schritt S48 fort. In Schritt S48 steuert die Steuereinheit 14 die elektrische Unterstützungseinheit E so, dass die Unterstützungskraft des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A abnimmt. Insbesondere steuert die Steuereinheit 14 die elektrische Unterstützungseinheit E so, dass die Unterstützungskraft des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A zu dem in Schritt S14 eingestellten Zeitpunkt abnimmt.
  • Der vorstehend beschriebene Vorgang vervollständigt den Vorgang in dem in 9 gezeigten Ablaufdiagramm. Die Steuereinheit 14 führt beispielsweise den Vorgang in dem in 9 gezeigten Ablaufdiagramm wiederholt aus, während das erste mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug A fährt. In der vorliegenden Ausführungsform führt die Steuereinheit 14 gleichzeitig und nacheinander den Vorgang in dem in 9 gezeigten Ablaufdiagramm aus, während das erste mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug A fährt. Die Schritte S12 und S43 können aus dem Vorgang in dem in 9 gezeigten Ablaufdiagramm weggelassen werden.
  • Fünfte Ausführungsform
  • Eine fünfte Ausführungsform des Steuersystems 10 wird nun unter Bezugnahme auf 10 beschrieben. Denjenigen Elementen, die dieselben wie die entsprechenden Elemente der ersten Ausführungsform sind, werden dieselben Bezugszeichen gegeben. Solche Elemente werden nicht im Detail beschrieben.
  • Die erste elektrische Komponente CO1 der fünften Ausführungsform enthält die Bremsvorrichtung BD anstelle oder zusätzlich zu mindestens einem von dem Getriebe T, der Federung SU, der einstellbaren Sattelstütze ASP und der elektrischen Unterstützungseinheit E. Die Steuereinheit 14 steuert die Bremsvorrichtung BD beispielsweise entsprechend mindestens einem von einem zwölften und einem dreizehnten Beispiel, die nachstehend beschrieben werden.
  • In dem zwölften Beispiel steuert die Steuereinheit 14 in einem Fall, in dem eine achte vorbestimmte Bedingung in Bezug auf die erste(n) Referenzinformation(en) IR1 erfüllt ist, die Bremsvorrichtung BD so, dass das Rad W gebremst wird. Zum Beispiel bestimmt in einem Fall, in dem mindestens eine von der siebenunddreißigsten und achtunddreißigsten Bedingung erfüllt ist, die Steuereinheit 14 so, dass die achte vorbestimmte Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem die achte vorbestimmte Bedingung erfüllt ist und dann die achte vorbestimmte Bedingung nicht erfüllt wird, kann die Steuereinheit 14 die Bremsvorrichtung BD so steuern, dass das Rad W nicht gebremst wird. In einem Fall, in dem die achte vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, kann die Steuereinheit 14 die Bremsvorrichtung BD so steuern, dass die Bremskraft entsprechend einem Betätigungsbetrag der Bremsbetätigungsvorrichtung BL erhöht wird. In diesem Fall kann in einem Fall, in dem die achte vorbestimmte Bedingung erfüllt ist und dann die achte vorbestimmte Bedingung nicht erfüllt wird, die Steuereinheit 14 die Bremsvorrichtung BD so steuern, dass die Bremskraft verringert wird.
  • In einem Fall, in dem das zweite mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug AA entlang einer unebenen Fahrbahn fährt, steuert die Steuereinheit 14 die Bremsvorrichtung BD so, dass das Rad W gebremst wird. In einem Beispiel, in dem angenommen wird, dass das zweite mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug AA auf einer unebenen Fahrbahnoberfläche fährt, bestimmt die Steuereinheit 14, dass mindestens eine von der siebenunddreißigsten und achtunddreißigsten Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem die Vertikalbeschleunigung des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA größer oder gleich der vorbestimmten Vertikalbeschleunigung ist, bestimmt die Steuereinheit 14, dass die siebenunddreißigste Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem die Unebenheit der Fahrbahnoberfläche größer oder gleich der vorbestimmten Unebenheit ist, bestimmt die Steuereinheit 14, dass die achtunddreißigste Bedingung erfüllt ist.
  • In dem dreizehnten Beispiel steuert die Steuereinheit 14 die erste elektrische Komponente CO1 auf die gleiche Weise wie in dem vorstehend beschriebenen dritten Beispiel. In der vorliegenden Ausführungsform steuert die Steuereinheit 14 in einem Fall, in dem der Zwischenfahrzeugabstand VD kleiner als der vorbestimmte Abstand ist, die Bremsvorrichtung BD der ersten elektrischen Komponente CO1 so, dass zum gleichen Zeitpunkt, während die Bremsvorrichtung BD der zweiten elektrischen Komponente CO2 wirkt, die Bremsvorrichtung BD der ersten elektrischen Komponente CO1 in gleicher Weise wie die Bremsvorrichtung BD der zweiten elektrischen Komponente CO2 wirkt. In der vorliegenden Ausführungsform steuert die Steuereinheit 14 die Bremsvorrichtung BD entsprechend dem zwölften und dem dreizehnten Beispiel, die vorstehend beschrieben wurden.
  • Ein Beispiel einer durch den Controller 12 ausgeführten Steuerung wird nun unter Bezugnahme auf 10 beschrieben.
  • Der Controller 12 wird im Voraus mit dem Controller 22 des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA gepaart. In dem in 10 gezeigten Ablaufdiagramm wird der gleiche Vorgang wie der in 6 gezeigte Vorgang der Schritte S11, S12 und S14 ausgeführt. Die Übereinstimmungen mit dem in 6 gezeigten Ablaufdiagramm werden nachstehend nicht im Detail beschrieben.
  • In einem Fall, in dem die positive Bestimmung in Schritt S12 erfolgt, fährt die Steuereinheit 14 mit Schritt S53 fort. In Schritt S53 steuert die Steuereinheit 14 die Bremsvorrichtung BD des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A so, dass die Bremsvorrichtung BD des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A auf die gleiche Weise wie die Bremsvorrichtung BD des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA wirkt. Nachdem Schritt S14 abgeschlossen ist, fährt die Steuereinheit 14 mit Schritt S55 fort.
  • In Schritt S55 bestimmt die Steuereinheit 14, ob die achte vorbestimmte Bedingung erfüllt ist oder nicht. In einem Fall, in dem in Schritt S55 bestimmt wird, dass die achte vorbestimmte Bedingung nicht erfüllt ist, kehrt die Steuereinheit 14 zu Schritt S11 zurück. In einem Fall, in dem in Schritt S55 bestimmt wird, dass die achte vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, fährt die Steuereinheit 14 mit Schritt S56 fort. In Schritt S56 steuert die Steuereinheit 14 die Bremsvorrichtung BD so, dass das Rad W gebremst wird. Insbesondere steuert die Steuereinheit 14 die Bremsvorrichtung BD so, dass das Rad W zu dem in Schritt S14 eingestellten Zeitpunkt gebremst wird.
  • Der vorstehend beschriebene Vorgang vervollständigt den Vorgang in dem in 10 gezeigten Ablaufdiagramm. Beispielsweise führt die Steuereinheit 14, während das erste mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug A fährt, den Vorgang in dem in 10 gezeigten Ablaufdiagramm wiederholt aus. In der vorliegenden Ausführungsform führt die Steuereinheit 14 gleichzeitig und nacheinander den Vorgang in dem in 10 gezeigten Ablaufdiagramm aus, während das erste mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug A fährt. Die Schritte S12 und S53 können aus dem Vorgang in dem in 10 gezeigten Ablaufdiagramm weggelassen werden.
  • Modifizierte Beispiele
  • Die Beschreibung in Bezug auf die vorstehenden Ausführungsformen veranschaulicht, ohne die Absicht zu beschränken, anwendbare Formen eines Controllers und eines Steuersystems nach der vorliegenden Offenbarung. Der Controller und das Steuersystem nach der vorliegenden Offenbarung können beispielsweise auf modifizierte Beispiele der nachstehend beschriebenen Ausführungsformen und Kombinationen von mindestens zwei der modifizierten Beispiele angewendet werden, die einander nicht widersprechen. In den folgenden modifizierten Beispielen werden den Elementen, die mit den entsprechenden Elementen der vorstehenden Ausführungsformen identisch sind, die gleichen Bezugszeichen gegeben. Solche Elemente werden nicht im Detail beschrieben.
  • Die von der Steuereinheit 14 ausgeführte Steuerung kann auf beliebige Weise geändert werden. In einem ersten Beispiel steuert die Steuereinheit 14 in einem Fall, in dem die erste vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, das Getriebe T so, dass das Übersetzungsverhältnis des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A abnimmt. In einem zweiten Beispiel steuert die Steuereinheit 14 in einem Fall, in dem die zweite vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, das Getriebe T so, dass sich das Übersetzungsverhältnis des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A erhöht. In einem dritten Beispiel steuert die Steuereinheit 14 in einem Fall, in dem die dritte vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, die Federung SU so, dass die Verringerung des Aufpralls, den das Rad W vom Boden empfängt, verringert wird. Insbesondere in einem Fall, in dem die dritte vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, steuert die Steuereinheit 14 die Federung SU so, dass der Bewegungszustand der Federung SU von dem entriegelten Zustand in den verriegelten Zustand geändert wird, oder so, dass der Bewegungsbetrag der Federung SU verringert wird. In einem vierten Beispiel steuert die Steuereinheit 14 in einem Fall, in dem die vierte vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, die einstellbare Sattelstütze ASP so, dass die Höhe des Sattels SD in Bezug auf den Rahmen A1 verringert wird. In einem fünften Beispiel steuert die Steuereinheit 14 in einem Fall, in dem die fünfte vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, die einstellbare Sattelstütze ASP so, dass die Höhe des Sattels SD in Bezug auf den Rahmen A1 erhöht wird. In einem sechsten Beispiel steuert die Steuereinheit 14 in einem Fall, in dem die sechste vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, die elektrische Unterstützungseinheit E so, dass die Unterstützungskraft des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A abnimmt. In einem siebten Beispiel steuert die Steuereinheit 14 in einem Fall, in dem die siebte vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, die elektrische Unterstützungseinheit E so, dass die Unterstützungskraft des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A zunimmt. In einem achten Beispiel steuert die Steuereinheit 14 in einem Fall, in dem die achte vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, die Bremsvorrichtung BD so, dass das Rad W schnell gebremst wird.
  • Die von den Steuereinheiten 14 und 24 ausgeführte Steuerung kann auf irgendeine Weise geändert werden. In einem Beispiel erzeugt die Steuereinheit 24 des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA eine Steueranweisung in Bezug auf die Steuerung der ersten elektrischen Komponente CO1 basierend auf der/den von dem zweiten Detektor DB erhaltenen ersten Referenzinformation(en) IR1. Die Steuereinheit 24 veranlasst den Sender 28, (eine) Information(en) in Bezug auf die erzeugte Steueranweisung zu übertragen. Die Steuereinheit 14 des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A erhält die Information(en) bezüglich der Steueranweisung über den Sender 28 und den Empfänger 18 und steuert die erste elektrische Komponente CO1 basierend auf der Steueranweisung. In einem Fall, in dem der Sender 28 ferner an dem ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug A montiert wird und der Empfänger 18 ferner an dem zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug AA montiert wird, kann die Steuereinheit 24 ferner eine Steueranweisung in Bezug auf einen entsprechenden Zeitpunkt, der der ersten Referenzinformation(en) IR1 entspricht, basiert auf (einer) von dem ersten Detektor DA erhaltenen Information(en) erzeugen.
  • Der in der/den ersten Referenzinformation(en) IR1 enthaltene Inhalt kann auf irgendeine Weise geändert werden. In einem Beispiel enthält/enthalten die erste(n) Referenzinformation(en) IR1 (eine) Fahrerinformation(en) in Bezug auf den Fahrer des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs AA anstelle von oder zusätzlich zu mindestens einer von der/den Fahrinformation(en), der/den Umgebungsinformation(en), der/den Handhabungsinformation(en) und der/den Aktionsinformation(en). Die Fahrerinformation(en) enthält/enthalten mindestens eine von einer Herzfrequenz, einem Muskelpotential, einer Schweißmenge und einer Körpertemperatur. Beispielsweise kann die Steuereinheit 14 in einem Fall, in dem ein sich auf die Fahrerinformation(en) beziehender Wert erhöht wird, das Getriebe T so steuern, dass sich das Übersetzungsverhältnis des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A erhöht, oder kann die elektrische Unterstützungseinheit E so steuern, dass die Unterstützungskraft des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A zunimmt. Beispielsweise kann die Steuereinheit 14 in einem Fall, in dem der sich auf die Fahrerinformation(en) beziehende Wert verringert wird, das Getriebe T so steuern, dass das Übersetzungsverhältnis des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A abnimmt, oder kann die elektrische Unterstützungseinheit E so steuern, dass die Unterstützungskraft des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A abnimmt.
  • Der Typ des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A kann auf irgendeine Weise geändert werden. In einem ersten Beispiel ist das erste mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug A ein Rennrad, ein Mountainbike, ein Crossbike, ein Stadtfahrrad, ein Lastenfahrrad oder ein Liegerad. In einem zweiten Beispiel ist das erste mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug A ein Tretroller. Das zweite mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug AA kann auf die gleiche Weise modifiziert werden.
  • Der Typ des Fahrzeugs V kann auf irgendeine Weise geändert werden. In einem ersten Beispiel enthält das Fahrzeug V Fahrzeuge, wie etwa ein Zweiradmotorrad und ein Vierradmotorrad. In einem zweiten Beispiel enthält das Fahrzeug V ein elektrisches zweirädriges Standfahrzeug.
  • Die Beziehung zwischen dem ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug A und dem Fahrzeug V kann auf irgendeine Weise geändert werden. In einem Beispiel ist das Fahrzeug V ein Fahrzeug, das hinter dem ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug A fährt. Das Fahrzeug V ist ein Fahrzeug, das dem ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug A folgt. Zum Beispiel in einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs V verringert wird, kann die Steuereinheit 14 das Getriebe T so steuern, dass das Übersetzungsverhältnis des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A abnimmt, oder kann die elektrische Unterstützungseinheit E so steuern, dass die Unterstützungskraft des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A abnimmt. In dieser Beschreibung können Sätze, die den Ausdruck „mindestens einer von“ enthalten, wie folgt interpretiert werden. Wenn in einem Beispiel ein Satz zwei Auswahlmöglichkeiten angibt, bedeutet der Satz „nur eine der Auswahlmöglichkeiten“ oder „beide der Auswahlmöglichkeiten“. Wenn in einem anderen Beispiel ein Satz drei oder mehr Auswahlmöglichkeiten angibt, bedeutet der Satz „nur eine der Auswahlmöglichkeiten“ oder „eine beliebige Kombination von zwei oder mehr der Auswahlmöglichkeiten“.
  • Bezugszeichenliste
    • 10)
    Steuersystem,
    12)
    Controller,
    14)
    Steuereinheit,
    18)
    Empfänger,
    A)
    erstes mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug,
    AA)
    zweites mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug,
    ASP)
    einstellbare Sattelstütze,
    BD)
    Bremsvorrichtung,
    C)
    Kurbel
    CO1)
    erste elektrische Komponente,
    CO2)
    zweite elektrische Komponente,
    E)
    elektrische Unterstützungseinheit,
    H)
    Lenker,
    IR1)
    erste Referenzinformation(en),
    IR2)
    zweite Referenzinformation(en),
    SU)
    Federung,
    T)
    Getriebevorrichtung,
    V)
    Fahrzeug,
    VD)
    Zwischenfahrzeugabstand
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • JP 2018203996 [0001]
    • JP 10511621 [0003]

Claims (17)

  1. Controller, umfassend: eine Steuereinheit, die eingerichtet ist, um eine erste elektrische Komponente eines ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs zu steuern, wobei die Steuereinheit eingerichtet ist, um die erste elektrische Komponente basierend auf (einer) ersten Referenzinformation(en) in Bezug auf ein Fahrzeug zu steuern, das sich von dem ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug unterscheidet.
  2. Controller nach Anspruch 1, wobei das Fahrzeug ein Fahrzeug ist, das vor dem ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug fährt.
  3. Controller nach Anspruch 2, wobei das Fahrzeug ein zweites mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug enthält.
  4. Controller nach Anspruch 3, wobei die erste elektrische Komponente mindestens eines von einem Getriebe, einer Federung, einer einstellbaren Sattelstütze, einer elektrischen Unterstützungseinheit und einer Bremsvorrichtung enthält, vorzugsweise enthält die erste elektrische Komponente das Getriebe.
  5. Controller nach Anspruch 4, wobei die erste(n) Referenzinformation(en) (eine) Fahrinformation(en) in Bezug auf einen Fahrzustand des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs enthält/enthalten.
  6. Controller nach Anspruch 5, wobei: die Fahrinformation(en) mindestens eine von (einer) Antriebsinformation(en) und (einer) Verhaltensinformation(en) enthält/enthalten; die Antriebsinformation(en) mindestens eines von einer Trittfrequenz, einem Drehmoment, das auf eine Kurbel des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs wirkt, einer Fahrzeuggeschwindigkeit, einer Fahrbeschleunigung und einer Leistung enthält/enthalten; und die Verhaltensinformation(en) mindestens eines von der vertikalen Beschleunigung des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs, dem Gieren des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs, dem Rollen des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs und der Neigung des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs enthält/enthalten.
  7. Controller nach Anspruch 6, wobei die Steuereinheit eingerichtet ist, um das Getriebe so zu steuern, dass: a) ein Übersetzungsverhältnis des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs mit zunehmendem Wert, der sich auf die Fahrinformation(en) bezieht, zunimmt und/oder b) ein Übersetzungsverhältnis des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs mit abnehmendem Wert, der sich auf die Fahrinformation(en) bezieht, abnimmt.
  8. Controller nach einem der Ansprüche 3 bis 7, wobei die erste(n) Referenzinformation(en) (eine) Umgebungsinformation(en) in Bezug auf eine Fahrumgebung des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs enthält/enthalten, vorzugsweise enthält/enthalten die Umgebungsinformation(en) mindestens eine von (einer) Widerstandsinformation(en) in Bezug auf einen Fahrwiderstand des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs, (einer) Wetterinformation(en) in Bezug auf ein Wetter, (einer) Temperaturinformation(en) in Bezug auf eine Temperatur, und (einer) Fahrbahnoberflächeninformation(en) in Bezug auf einen Zustand einer Fahrbahnoberfläche, bevorzugter enthält/enthalten die Fahrbahnoberflächeninformation(en) mindestens eine von der Gradienteninformation(en) in Bezug auf den Gradienten einer Fahrbahnoberfläche und (einer) Unebenheiteninformation(en) in Bezug auf die Unebenheiten einer Fahrbahnoberfläche.
  9. Steuervorrichtung nach Anspruch 8, wobei die Steuereinheit eingerichtet ist, um das Getriebe so zu steuern, dass ein Übersetzungsverhältnis des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs in einem Fall abnimmt, in dem das zweite mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug entlang einer unebenen Fahrbahnoberfläche fährt.
  10. Steuervorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, wobei die Steuereinheit eingerichtet ist, um das Getriebe so zu steuern, dass ein Übersetzungsverhältnis des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs in einem Fall abnimmt, in dem das zweite mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug bergauf fährt, und/oder in einem Fall zunimmt, in dem das zweite mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug bergab fährt.
  11. Controller nach einem der Ansprüche 3 bis 10, wobei die erste(n) Referenzinformation(en) (eine) Handhabungsinformation(en) in Bezug auf die Betätigung eines Lenkers des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs enthält/enthalten.
  12. Controller nach Anspruch 11, wobei die Steuereinheit eingerichtet ist, um das Getriebe so zu steuern, dass ein Übersetzungsverhältnis des ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs in einem Fall abnimmt, in dem ein Betätigungsbetrag des Lenkers des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs größer als oder gleich einem vorbestimmten Betätigungsbetrag ist.
  13. Controller nach einem der Ansprüche 3 bis 12, wobei die erste(n) Referenzinformation(en) (eine) Aktionsinformation(en) in Bezug auf eine Aktion einer zweiten elektrischen Komponente des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs enthält/enthalten, vorzugsweise ist die Steuereinheit eingerichtet, um die erste elektrische Komponente basierend auf der/den Aktionsinformation(en) zu steuern, so dass die erste elektrische Komponente auf die gleiche Weise wie die zweite elektrische Komponente wirkt.
  14. Controller nach Anspruch 13, wobei die Steuereinheit eingerichtet ist, um die erste elektrische Komponente entsprechend einem Zeitpunkt zu steuern, zu dem die zweite elektrische Komponente in einem Fall wirkt, in dem ein Zwischenfahrzeugabstand zwischen dem ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug und dem zweiten mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug kürzer als eine vorbestimmte Entfernung ist.
  15. Controller nach einem der Ansprüche 3 bis 14, wobei die Steuereinheit eingerichtet ist, um die erste elektrische Komponente basierend auf der/den ersten Referenzinformation(en) und der/den zweiten Referenzinformation(en) zu steuern, und die zweite(n) Referenzinformation(en) mindestens eine von (einer) Fahrzeuginformation(en) in Bezug auf einen Fahrzeugabstand zwischen dem ersten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug und dem zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug und (einer) Fahrchronikinformation(en) in Bezug auf eine Fahrchronik des zweiten mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs enthält/enthalten.
  16. Controller nach Anspruch 15, wobei die Steuereinheit eingerichtet ist, um die erste elektrische Komponente basierend auf der/den ersten Referenzinformation(en) zu einem Zeitpunkt zu steuern, der der/den zweiten Referenzinformation(en) entspricht, vorzugsweise ist die Steuereinheit eingerichtet, um einen Zeitpunkt, der der/den ersten Referenzinformation(en) entspricht, basierend auf der/den zweiten Referenzinformation(en) einzustellen und die erste elektrische Komponente zu dem Zeitpunkt basierend auf der/den ersten Referenzinformation(en) zu steuern.
  17. Steuersystem, umfassend: den Controller nach einem der Ansprüche 1 bis 16; und einen Empfänger, der eingerichtet ist, um die erste(n) Referenzinformation(en) zu empfangen.
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