JP6507839B2 - 車両の走行制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、自車両を追従対象である他車両に追従させる車両の走行制御装置に関する。

従来、先行車両に対して所定の車間距離を保つように、自車両の走行を制御する技術が提案されている。例えば、特許文献１に記載の先行車検出装置は、自車両が走行する車線を区画する白線、及び先行車両を認識して、自車両の走行車線内への他車両の割り込み度合を算出している。そして、上記先行車検出装置は、算出した割り込み度合が比較的大きい場合には、他車両を自車両の走行制御の対象として選択し、車間距離を保つ制御を行っている。また、上記先行車検出装置は、割り込み度合がさほど大きくない場合には、他車両を走行制御の対象として選択せず、不必要な処置を行っていない。

特開平７−２３０６００号公報

自車両を先行車両に追従させる走行制御として、自車両と先行車両との車間距離を保つ進行方向の走行制御と、自車両の横位置を先行車両の横位置に追従させる横方向の走行制御とがある。

自車両の横位置を先行車両の横位置に追従させている際に、自車両と先行車両との間に別の車両が割り込んできた場合、上記先行車検出装置を適用すると、割り込み車両が制御対象として選択され、割り込み車両に対して横位置の追従制御が実施される。しかしながら、別の車両の割り込み時において、その割り込みの早い時点で、割り込み車両が、自車両の横方向の追従対象として選択されると、自車両が割り込み車両に引きずられて横方向にふらつくおそれがある。

本発明は、上記実情に鑑み、自車両の横方向の追従対象として、不適切な他車両を選択することを抑制可能な車両の走行制御装置を提供することを主たる目的とする。

第１の発明は、上記課題を解決するため、自車両の前方に存在する他車両の位置の履歴から、前記他車両の走行軌跡を生成する生成手段と、前記他車両のうち、前記自車両の走行車線を走行する前記他車両を追従対象とし、前記追従対象の前記自車両の幅方向の位置である横位置に、前記自車両の前記横位置を追従させる第１制御手段と、前記第１制御手段による前記追従対象に対する追従制御を実施している際に、前記自車両の走行車線において、前記自車両と前記追従対象との間に、前記追従対象と異なる前記他車両の割り込みがあるか否かを判定する判定手段と、前記判定手段により前記割り込みがあると判定された場合に、現在の前記追従対象及び割り込み車両のそれぞれについて生成された前記走行軌跡の前記横位置の比較に基づいて、前記現在の追従対象及び前記割り込み車両のいずれかを前記追従対象として選択する第１選択手段と、を備える。

第１の発明によれば、自車両の前方に存在する他車両の位置の履歴から、他車両の走行軌跡が生成される。また、他車両のうちの追従対象の横位置に自車両の横位置を追従させる追従制御が実施される。そして、追従制御を実施している際に、自車両の走行車線において、自車両と追従対象との間に、追従対象と異なる他車両の割り込みがあるか否かが判定される。割り込みがあると判定された場合には、現在の追従対象及び割り込み車両のそれぞれについて生成された走行軌跡の横位置の比較に基づいて、横位置の追従対象が選択される。

よって、割り込みがある場合でも、直ちに割り込み車両が追従対象として選択されるわけではなく、現在の追従対象及び割り込み車両の走行軌跡の横位置の比較に基づいて、追従対象が選択されるため、自車両が割り込み車両に引きずられてふらつくことが抑制される。したがって、割り込みがある場合でも、横位置の追従制御の対象として、不適切な他車両を選択することを抑制し、適切な他車両を選択することができる。

また、第２の発明は、車両の走行制御装置であって、自車両の前方に存在する他車両の位置の履歴から、前記他車両の走行軌跡を生成する生成手段と、前記他車両のうちの前記自車両の走行車線を走行する前記他車両を追従対象とし、前記追従対象の前記自車両の幅方向の位置である横位置に、前記自車両の前記横位置を追従させる第１制御手段と、前記第１制御手段による追従制御を実施している際に、前記追従対象の前記走行軌跡から予測される前記追従対象の将来の走行軌跡である予測軌跡の前記横位置と、前記自車両の前記横位置との横距離が、前記走行車線の想定される幅の半分に対応した第１閾値よりも大きくなる場合に、前記自車両の走行車線からの前記追従対象の離脱があると判定する判定手段と、前記追従対象を選択する手段であって、前記判定手段により前記離脱があると判定された場合に、現在の前記追従対象を前記追従対象として選択することを終了する第１選択手段と、を備える。

第２の発明によれば、自車両の前方に存在する他車両の位置の履歴から、他車両の走行軌跡が生成される。また、他車両のうちの追従対象の横位置に自車両の横位置を追従させる追従制御が実施される。ここで、追従対象のドライバが、離脱をするためにハンドルを切った場合には、追従対象の予測軌跡が、自車両の走行車線の外側に出る。また、一般に、追従制御が実施されている場合、自車両は走行車線の略中央を走行していることが多い。よって、追従制御を実施している際に、追従対象の予測軌跡の横位置と自車両の横位置との横距離が、走行車線の幅の半分に対応した第１閾値よりも大きくなる場合には、実際に追従対象が自車両の走行車線から離脱する前に、追従対象の離脱があると判定できる。

そして、自車両の走行車線からの追従対象の離脱があると判定された場合には、現在の追従対象が、追従制御の対象として選択されなくなる。そのため、追従対象が自車両の走行車線から離脱する場合において、自車両が追従対象の離脱に引きずられてふらつくことが抑制される。したがって、追従対象の離脱がある場合には、横位置の追従制御の対象として、不適切な他車両を選択することを抑制できる。

車載カメラ及びミリ波レーダの車両の搭載位置を示す図。 第１実施形態に係る車両の走行制御装置の概略構成を示すブロック図。 従来の割り込み発生時における追従対象を示す図。 第１実施形態に係る割り込み発生時における追従対象を示す図。（ａ）割り込み初期時における追従対象を示す図。（ｂ）割り込み終了時における追従対象を示す図。 第１実施形態に係る横位置の追従制御を実施する処理手順を示すフローチャート。 第２実施形態に係る車両の走行制御装置の概略構成を示すブロック図。 第２実施形態に係る離脱発生時における追従対象を示す図。 第２実施形態に係る横位置の追従制御を実施する処理手順を示すフローチャート。

以下、車両の走行制御装置を具現化した各実施形態について、図面を参照しつつ説明する。各実施形態に係る車両の走行制御装置は、車両に搭載された車載装置であり、自車両の前方を走行する他車両のうち、自車両の走行車線を走行する他車両に、追従して走行する走行制御を実施する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。

（第１実施形態）
まず、本実施形態に係る車両の走行制御装置の概略構成について、図１及び図２を参照して説明する。本実施形態に係る走行制御装置はＥＣＵ２０から構成される。ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＩ／Ｏ等を備えたコンピュータであり、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することにより、後述する各機能を実現する。そして、ＥＣＵ２０は、車載カメラ１０及びミリ波レーダ１１から受信した情報に基づいて、自車両ＭＡを走行制御するための自車両ＭＡの制御量を算出し、算出した制御量を車両制御装置３０へ送信する。

車載カメラ１０は、ＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサ、近赤外線センサ等で構成された単眼カメラ、又はステレオカメラである。車載カメラ１０は、自車両ＭＡの周辺環境を撮影し、撮影した画像の画像情報をＥＣＵ２０へ逐次送信する。車載カメラ１０は、図１に示すように、自車両ＭＡの例えばフロントガラス上端付近に設置されており、撮像軸を中心に自車両ＭＡの前方に向かって第１所定角度の範囲で広がる領域を撮影する。

ミリ波レーダ１１は、電磁波である送信波を送信し、送信波が物体に反射して戻ってきた反射波を受信することで、物体を検出するセンサである。ミリ波レーダ１１は、図１に示すように、自車両ＭＡの前端部に設置されており、基準軸を中心に自車両ＭＡの前方に向かって第２所定角度の範囲内を、走査するように送信波を送信する。そして、ミリ波レーダ１１は、送信から受信までの時間に基づいて測距データを作成し、作成した測距データをＥＣＵ２０へ逐次送信する。測距データは、物体が存在する方位、物体までの距離及び自車両ＭＡに対する物体の相対速度に関する情報を含む。

車両制御装置３０は、操舵制御装置、ブレーキ制御装置、及びエンジン制御装置等である。操舵制御装置は、ＥＣＵ２０から受信した目標操舵角に基づいて、自車両ＭＡの操舵制御を実施する。ブレーキ制御装置は、ＥＣＵ２０から受信した目標ブレーキ力に基づいて、自車両ＭＡのブレーキ制御を実施する。エンジン制御装置は、ＥＣＵ２０から受信したエンジンの目標出力に基づいて、自車両ＭＡのエンジン制御を実施する。

ＥＣＵ２０は、車載カメラ１０により取得された画像情報、及びミリ波レーダ１１により取得された測距データを受信するとともに、スイッチ１２からオンオフ信号を受信する。スイッチ１２は、ドライバが走行制御モードを選択する際に操作する装置であり、ドライバによりオン又はオフされると、オン信号又はオフ信号をＥＣＵ２０へ送信する。そして、ＥＣＵ２０は、上述したように、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することにより、軌跡生成部２１、割り込み判定部２２、追従対象選択部２３、横位置制御部２４、車間距離制御対象選択部２５、及び車間距離制御部２６の各機能を実現する。

軌跡生成部２１（生成手段）は、自車両ＭＡの前方に存在する他車両の位置の履歴から、他車両の走行軌跡を生成する。具体的には、軌跡生成部２１は、車載カメラ１０から受信した画像情報、及びミリ波レーダ１１から受信した測距データ（方位及び距離）に基づいて、他車両の位置を所定周期で算出し、算出した他車両の位置を時系列で記憶する。他車両の位置は、進行方向の縦位置及び自車両ＭＡの幅方向の横位置からなる。

軌跡生成部２１は、画像情報から他車両の位置を算出する場合、画像情報からエッジを抽出して他車両を検出し、他車両の位置を算出する。測距データから算出した他車両の横位置は、進行方向の距離精度は比較的高くなるが、横位置の距離精度は比較的低くなる。一方、車載カメラ１０が単眼カメラの場合、画像情報から算出した他車両の位置は、横位置の距離精度は比較的高くなるが、進行方向の距離精度は比較的低くなる。そのため、画像情報と測距データを組み合わせることで、他車両の位置の算出精度を向上させることができる。軌跡生成部２１は、時系列で記憶した他車両の位置を繋いで、他車両の走行軌跡を生成する。

軌跡生成部２１は、自車両ＭＡの前方において、自車両ＭＡの走行車線を走行する他車両、及び自車両ＭＡの走行車線の隣の車線を走行する他車両の走行軌跡を生成する。本実施形態では、ＥＣＵ２０は白線を認識しないため、隣の車線を走行する他車両か否かは、自車両ＭＡからの幅方向の距離から判定する。

具体的には、自車両ＭＡの走行車線の想定される幅の半分の値を閾値ｗ１（第１閾値）とし、閾値ｗ１よりも大きい値、詳しくは閾値ｗ１の約３倍の値を閾値ｗ２（第２閾値）とする。そして、軌跡生成部２１は、自車両ＭＡの横位置との横距離が閾値ｗ２よりも小さい他車両を、自車両ＭＡの走行車線及び隣の車線を走行する他車両とし、その他車両の走行軌跡を生成する。横位置は、自車両ＭＡの幅方向の位置（横方向座標上の位置）であり、横距離は、自車両ＭＡの横位置と他車両の横位置との距離である。本実施形態では、横位置の原点を自車両ＭＡの重心とするが、自車両ＭＡと他車両との幅方向における距離を判断できる基点であれば、どこを横位置の原点としてもよい。例えば、自車両ＭＡの重心よりも所定距離前の地点を横位置の原点としてもよい。また、走行車線の想定される幅は、標準的な道路の車線幅としてもよいし、地図情報や路車間通信から車線幅情報を取得できる場合には、取得した車線幅情報としてもよい。なお、軌跡生成部２１が走行軌跡を生成する他車両の台数は、ＥＣＵ２０の処理能力に応じた台数とする。

ＥＣＵ２０は、通常、自車両ＭＡが所定の車線に進入した後、自車両ＭＡと同じ車線の前方を走行する他車両のうち、自車両Ｍに最も近い位置に存在する他車両を走行制御の対象として、走行制御を実施する。ＥＣＵ２０が実施する走行制御としては、自車両ＭＡの横位置を、制御対象である他車両の横位置に追従させる横位置追従制御と、走行制御の対象である他車両と自車両ＭＡとの車間距離を所定距離に維持する車間距離制御とがある。通常、ＥＣＵ２０は、同じ他車両を走行制御の対象として、横位置追従制御及び車間距離制御を実施する。一般に、ドライバは車線の略中央を走行するように車両を運転するので、ＥＣＵ２０が横位置追従制御を実施している場合、自車両ＭＡは、走行制御の対象である他車両に追従して、走行車線の略中央を走行する。

ここで、図３に示すように、走行制御対象ＭＤ１と自車両ＭＡとの間に、別の他車両ＭＤ２が割り込んできた場合、自車両ＭＡの走行車線内において、他車両ＭＤ２が自車両ＭＡに最も近い車両となる。そのため、従来は、割り込みの当初から他車両ＭＤ２を新たな走行制御対象として選択していた。車間距離の制御対象としては、安全上、他車両ＭＤ２を選択する必要がある。しかしながら、割り込み当初、すなわち他車両ＭＤ２が走行車線の略中央に入ってくるまでの間に、他車両ＭＤ２を横位置の追従対象として選択すると、自車両ＭＡが他車両ＭＤ２に引きずられて、ふらつくおそれがある。そこで、本実施形態において、ＥＣＵ２０は、以下に説明する各機能により、割り込み発生時に、横位置の追従対象と車間距離の制御対象とを別々に選択して、走行制御を実施する。

割り込み判定部２２（判定手段）は、前方の追従対象ＭＢ１の横位置に、自車両ＭＡの横位置を追従させている際に、自車両ＭＡの走行車線において、自車両ＭＡと追従対象ＭＢ１との間に、追従対象ＭＢ１と異なる他車両の割り込みがあるか否かを判定する。具体的には、割り込み判定部２２は、自車両ＭＡの進行方向における自車両ＭＡと追従対象ＭＢ１との間で、追従対象ＭＢ１と異なる他車両の走行軌跡のうちのいずれかの横位置と、自車両ＭＡの横位置との横距離が、閾値ｗ１よりも小さくなった場合に、割り込みあり判定する。すなわち、図４（ａ）に示すように、他車両ＭＢ２の割り込みが発生した場合、割り込み判定部２２は、他車両ＭＢ２の走行軌跡の横位置と自車両ＭＡの横位置との横距離ｄ２が、閾値ｗ１よりも小さくなった時点で、他車両ＭＢ２の割り込みありと判定する。軌跡生成部２１により隣の車線を走行する他車両の走行軌跡が生成されているため、白線を認識しないでも、走行軌跡を用いて、自車両ＭＡの走行車線の外側から走行車線への他車両ＭＢ２の割り込みを判定できる。以下、他車両ＭＢ２を割り込み車両と称する。

追従対象選択部２３（比較手段、第１選択手段）は、割り込み判定部２２により割り込みありと判定された場合に、現在の追従対象ＭＢ１及び割り込み車両ＭＢ２のそれぞれの走行軌跡の横位置について、自車両ＭＡの横位置との横距離を比較する。そして、追従対象選択部２３は、現在の追従対象ＭＢ１及び割り込み車両ＭＢ２のうち、横距離が小さいと判定した方の車両を、新たな追従対象として選択する。図４（ａ）に示すように、割り込み当初では、割り込み車両ＭＢ２の横位置と自車両ＭＡの横位置との横距離ｄ２よりも、現在の追従対象ＭＢ１の横位置と自車両ＭＡの横位置との横距離ｄ１の方が小さい。よって、追従対象選択部２３は、引き続き、現在の追従対象ＭＢ１を横位置の追従対象として選択する。

その後、図４（ｂ）に示すように、割り込み車両ＭＢ２が略車線の中央に入ると、横距離ｄ２の方が横距離ｄ１よりも小さくなるので、追従対象選択部２３は、割り込み車両ＭＢ２を新たな追従対象として選択する。ただし、割り込み車両ＭＢ２の割り込み終了により、それまでの追従対象ＭＢ１の位置を取得できなくなり、それまでの追従対象ＭＢ１の走行軌跡が生成されなくなることがある。この場合、追従対象選択部２３は、横距離ｄ１が算出されなくなった時点で、割り込み車両ＭＢ２を横距離が小さい方と判定し、割り込み車両ＭＢ２を新たな追従対象として選択する。また、追従対象選択部２３は、割り込み判定部２２により割り込みありと判定されていない場合には、自車両ＭＡの走行車線内において、自車両ＭＡに最も近い他車両を横位置の追従対象として選択する。

なお、割り込み判定部２２により、他車両ＭＢ２の走行軌跡の横位置と自車両ＭＡの横位置との横距離ｄ２が閾値ｗ１よりも小さくなった時点から、他車両ＭＢ２が新たな追従対象として選択されるまでの間、割り込みありと判定される。

横位置制御部２４（第１制御手段）は、追従対象選択部２３により選択された追従対象の横位置に、自車両ＭＡの横位置を追従させる。具体的には、横位置制御部２４は、追従対象の横位置に、自車両ＭＡの横位置を追従させるための目標操舵角を算出し、算出した目標操舵角を車両制御装置３０へ送信する。

車間距離制御対象選択部２５（第２選択手段）は、自車両ＭＡの走行車線に存在する他車両のうち、自車両ＭＡとの距離が最も小さい他車両を、車間距離の制御対象として選択する。図４（ａ）に示す割り込み当初において、車間距離制御対象選択部２５は、車間距離制御対象として、割り込み車両ＭＢ２を選択する。よって、図４（ａ）に示す割り込み当初において、横位置の追従対象としては、現在の追従対象ＭＢ１が引き続き選択され、車間距離制御対象としては、それまでの制御対象であるＭＢ１から割り込み車両ＭＢ２に選択が切り替えられる。また、図４（ｂ）に示すように割り込みが終了すると、横位置の追従対象としても、車間距離制御対象としても、割り込み車両ＭＢ２が選択される。

車間距離制御部２６（第２制御手段）は、自車両ＭＡの前方を走行する他車両のうち、自車両ＭＡの走行車線の前方を走行する先行車両と自車両ＭＡとの車間距離を、所定距離に維持する。具体的には、車間距離制御部２６は、車間距離制御対象との車間距離を所定距離に維持させるための目標ブレーキ力、及びエンジンの目標出力を算出し、算出した目標ブレーキ力、及びエンジンの目標出力を、車両制御装置３０へ送信する。

次に、本実施形態に係る横位置の追従制御を実施する処理手順について、図５のフローチャートを参照して説明する。本処理手順は、所定時間間隔で、ＥＣＵ２０が実行する。

まず、走行制御がオンか否か判定する（Ｓ１０）。すなわち、ドライバによりスイッチ１２がオンにされているか否か判定する。走行制御がオフの場合は（Ｓ１０：ＮＯ）、本処理を終了する。一方、走行制御がオンの場合は（Ｓ１０：ＹＥＳ）、自車両ＭＡの走行車線の前方を走行する追従対象とすべき他車両、又は追従対象とは異なる他車両で且つ車間制御対象とすべき他車両があるか否か判定する（Ｓ１１）。追従対象とすべき他車両、又は車間距離制御対象とすべき他車両が存在しないと判定した場合は（Ｓ１１：ＮＯ）、次にＳ１４の処理に進む。

追従対象とすべき他車両、又は車間距離制御対象とすべき他車両が存在すると判定した場合は（Ｓ１１：ＹＥＳ）、追従対象又は車間距離制御対象の位置の履歴に基づいて、追従対象又は車間距離制御対象の走行軌跡を生成及び記憶する（Ｓ１２）。続いて、Ｓ１２で記憶した追従対象の走行軌跡を用いて、追従対象の横位置に、自車両ＭＡの横位置を追従させる追従制御を実施する。また、追従対象と異なる車間距離制御対象が存在しない場合には、追従対象の走行軌跡を用いて、追従対象に対して車間距離制御を実施する。追従対象と異なる車間距離制御対象が存在する場合には、その車間距離制御対象の走行軌跡を用いて、車間距離制御対象に対して車間距離制御を実施する（Ｓ１３）。

続いて、自車両ＭＡの走行車線の隣の車線に他車両があるか否か判定する（Ｓ１４）。すなわち、自車両ＭＡの前方を走行する他車両のうちに、自車両ＭＡの横位置との横距離が閾値ｗ１以上かつ閾値ｗ２未満の車両があるか否か判定する。隣の車線に他車両が存在しないと判定した場合は（Ｓ１４：ＮＯ）、本処理を終了する。

隣の車線に他車両が存在すると判定した場合は（Ｓ１４：ＹＥＳ）、隣の車線の他車両の位置の履歴に基づいて、隣の車線の他車両の走行軌跡を生成及び記憶する（Ｓ１５）。続いて、追従対象があり、且つ、自車両ＭＡと追従対象との間に割り込みがあるか否か判定する（Ｓ１６）。追従対象がない、又は割り込みがないと判定した場合は（Ｓ１６：ＮＯ）、本処理を終了する。

追従対象があり且つ割り込みがあると判定した場合は（Ｓ１６：ＹＥＳ）、現在の追従対象及び割り込み車両の走行軌跡の横位置の比較に基づいて、横位置の追従対象を選択する。具体的には、現在の追従対象及び割り込み車両のそれぞれの走行軌跡の横位置と、自車両ＭＡとの横距離を比較する。そして、横距離が小さいと判定した方の車両を、新たな横位置の追従対象として選択する。また、車間距離制御対象として、自車両ＭＡの走行車線内で、自車両ＭＡに最も近い他車両、すなわち割り込み車両を選択する（Ｓ１７）。

よって、図４（ａ）に示すように、追従対象に対して、横位置の追従制御と車間距離制御とを実施している状態で、割り込みがあると判定した場合には、その時点の追従対象ＭＢ１に対する横位置の追従制御を継続したまま、割り込み車両ＭＢ２に対する車間距離制御を開始する。その後、図４（ｂ）に示すように、割り込みが終了すると、割り込み車両ＭＢ２を追従対象として選択し、割り込み車両に対して、横位置の追従制御と車間距離制御を開始する。以上で本処理を終了する。

以上説明した第１実施形態によれば、以下の効果を奏する。

・横位置の追従制御を実施している際に、割り込みがある場合には、割り込み車両ＭＢ２と自車両ＭＡとの横距離ｄ２が、現在の追従対象ＭＢ１と自車両ＭＡとの横距離ｄ１よりも小いさくなるまでの間、割り込み車両ＭＢ２ではなく、現在の追従対象ＭＢ１が引き続き追従対象として選択される。そのため、割り込みの当初において、自車両ＭＡが割り込み車両ＭＢ２に引きずられてふらつくことが抑制される。したがって、割り込みがある場合でも、横位置の追従制御の対象として、不適切な他車両を選択することを抑制し、適切な他車両を選択することができる。

・一般に、横位置の追従制御が実施されている場合、自車両ＭＡは走行車線の略中央を走行していることが多い。よって、追従対象と異なる他車両の走行軌跡のうちのいずれかの横位置と自車両ＭＡの横位置との横距離が、閾値ｗ１よりも小さくなった場合には、自車両ＭＡの走行車線への割り込みがあると判定できる。

・自車両ＭＡとの横距離が閾値ｗ２未満の他車両であれば、自車両ＭＡの走行車線の外側に存在する他車両であっても、走行軌跡が生成される。よって、他車両の走行軌跡を用いて、自車両ＭＡの走行車線の外側から自車両ＭＡの走行車線への割り込みを判定することができる。

・自車両ＭＡの走行車線において、自車両ＭＡとの距離が最も小さい他車両が、車間距離制御の制御対象として選択され、車間距離制御が行われる。よって、割り込みがある場合には、割り込み車両ＭＢ２が横位置の追従対象に選択される前に、割り込み車両ＭＢ２が車間距離の制御対象に選択される。よって、割り込みがある場合でも、横位置の追従対象及び車間距離の制御対象を、それぞれ適切に選択することができる。

・追従対象に対して、横位置の追従制御及び車間距離制御が実施されている状態で、割り込みありと判定された場合には、割り込み車両に対する車間距離制御は直ぐに実施されるが、割り込み車両に対する横位置の追従制御は直ぐには実施されない。よって、自車両ＭＡと割り込み車両との衝突を回避しつつ、自車両ＭＡのふらつきを防止することができる。

（第２実施形態）
次に、第２実施形態に係る車両の走行制御装置の概略構成について、第１実施形態に係る車両の走行制御装置と異なる点を、図６を参照して説明する。

追従対象の横位置に自車両ＭＡの横位置を追従させている際に、追従対象が自車両ＭＡの走行車線から離脱する場合、そのまま追従対象に追従すると、自車両ＭＡが追従対象の離脱に引きずられてふらつくおそれがある。そのため、追従対象が離脱する場合には、離脱を早期に判定して、現在の追従対象の選択を終了することが望ましい。一方、車間距離の制御対象としては、安全上、離脱中の追従対象が自車両ＭＡの走行車線の外側に出るまでは、離脱中の追従対象を引き続き選択する必要がある。

そこで、本施形態において、ＥＣＵ２０は、割り込み判定部２２の代わりに、離脱判定部２７の機能を実現し、追従対象の離脱発生時に、横位置の追従対象と車間距離の制御対象とを別々に選択して、走行制御を実施する。

離脱判定部２７は、図７に示すように、前方の追従対象ＭＣ１の横位置に、自車両ＭＡの横位置を追従させている際に、追従対象ＭＣ１の予測軌跡の横位置と自車両ＭＡの横位置との横距離ｄ３が、閾値ｗ１よりも大きくなる場合に、追従対象ＭＣ１の離脱があると判定する。追従対象ＭＣ１の予測軌跡は、追従対象ＭＣ１の走行軌跡から予測した追従対象ＭＣ１の将来の走行軌跡である。追従対象ＭＣ１のドライバが離脱をするためにハンドルを切ると、追従対象ＭＣ１の位置が走行車線の外側に向かい、予測軌跡は走行車線の外側に出る。横距離ｄ３は、自車両ＭＡの横位置と、予測軌跡のいずれかの箇所との距離である。追従対象ＭＣ１が直進を続ける場合は、予測軌跡は直線となり、自車両ＭＡの横位置と、予測軌跡のいずれかの箇所との横距離は、閾値ｗ１未満となる。

また、追従対象選択部２３は、離脱判定部２７により現在の追従対象ＭＣ１の離脱があると判定された場合に、現在の追従対象ＭＣ１を追従対象として選択することを終了する。そして、追従対象選択部２３は、自車両ＭＡの走行車線を走行する他車両のうち、これまでの追従対象ＭＣ１と異なる他車両であって、自車両ＭＡの横位置との横距離が最小となる走行軌跡に対応する他車両を、新たな横位置の追従対象として選択する。図７では、これまでの追従対象ＭＣ１の前方を走行する他車両ＭＣ２が、新たな追従対象として選択される。なお、このような他車両が存在しない場合は、追従対象選択部２３は、横位置の追従制御を終了する。

これにより、これまでの追従対象ＭＣ１の離脱が判定されてから、これまでの追従対象ＭＣ１が自車両ＭＡの走行車線の外側に出るまでの間は、横位置の追従対象としては、他車両ＭＣ２が選択され、車間距離制御対象としては、これまでの追従対象ＭＣ１が引き続き選択される。その後は、横位置の制御対象としても、車間距離制御対象としても、他車両ＭＣ２が選択される。

次に、本実施形態に係る横位置の追従制御を実施する処理手順について、図８のフローチャートを参照して説明する。本処理手順は、所定時間間隔で、ＥＣＵ２０が実行する。

まず、Ｓ３０〜Ｓ３３において、図５のフローチャートのＳ１０〜Ｓ１３と同様の処理を行う。続いて、現在の横位置の追従対象の離脱があるか否か判定する（Ｓ３４）。離脱がないと判定した場合は（Ｓ３４：ＮＯ）、本処理を終了する。

現在の横位置の追従対象の離脱があると判定した場合は（Ｓ３４：ＹＥＳ）、現在の追従対象を横位置の追従対象として選択することを終了し、新たな横位置の追従対象を選択する。また、車間距離制御対象として、自車両ＭＡの走行車線内で、自車両ＭＡに最も近い他車両、すなわち割り込み車両を選択する（Ｓ３５）。図７に示すように、現在の追従対象ＭＣ１の離脱開始時には、他車両ＭＣ２が新たな追従対象として選択され、現在の追従対象ＭＣ１は引き続き車間距離制御対象として選択される。よって、追従対象ＭＣ１に対して、横位置の追従制御と車間距離制御とを実施している状態で、追従対象の離脱があると判定した場合には、その時点の追従対象ＭＣ１に対する車間距離制御を継続したまま、新たに選択した追従対象ＭＣ２に対する横位置の追従制御を開始する。その後、以前の追従対象ＭＣ１が、自車両ＭＡの走行車線の外側に出ると、新たな追従対象ＭＣ２に対して、横位置の追従制御と車間距離制御を開始する。

以上説明した第２実施形態によれば、以下の効果を奏する。

・横位置の追従制御を実施している際に、追従対象ＭＣ１の予測軌跡の横位置と自車両ＭＡの横位置との横距離ｄ３が、閾値ｗ１よりも大きくなる場合には、実際に追従対象ＭＣ１が自車両ＭＡの走行車線から離脱する前に、追従対象ＭＣ１の離脱があると判定できる。そして、自車両ＭＡの走行車線からの追従対象ＭＣ１の離脱があると判定された場合には、現在の追従対象ＭＣ１が、横位置の追従制御の対象として選択されなくなる。よって、自車両ＭＡが追従対象ＭＣ１の離脱に引きずられてふらつくことが抑制される。したがって、現在の追従対象ＭＣ１の離脱がある場合には、横位置の追従制御の対象として、不適切な他車両を選択することを抑制することができる。

・追従対象ＭＣ１に対して、横位置の追従制御及び車間距離制御が実施されている状態で、離脱ありと判定された場合には、その時点の追従対象ＭＣ１に対する横位置の追従制御は直ぐに終了されるが、その時点の追従対象ＭＣ１に対する車間距離制御は直ぐには終了されない。よって、自車両ＭＡとこれまでの追従対象ＭＣ１との衝突を回避しつつ、自車両ＭＡのふらつきを防止することができる。

（他の実施形態）
・第１実施形態と第２実施形態を組み合わせて実施してもよい。すなわち、ＥＣＵ２０は、割り込み判定部２２及び離脱判定部２７の機能を実現し、割り込み発生時及び離脱発生時に、それぞれ不適切な横位置の追従対象を選択しないようにしてもよい。

・図５のフローチャートのＳ１７の処理を次のようにしてもよい。現在の追従対象の走行軌跡の横位置と、割り込み車両の走行軌跡の横位置との横位置差が所定値よりも大きい場合には、現在の追従対象を横位置の追従対象として継続して選択し、横位置差が所定値以下になった場合には、割り込み車両を横位置の追従対象として選択するようにしてもよい。このようにすれば、自車両ＭＡの幅方向において、割り込み車両が自車両ＭＡに近づいてから、割り込み車両が横位置の追従対象として選択されるため、自車両ＭＡのふらつきを防止することができる。

・また、図５のフローチャートのＳ１７の処理を次のようにしてもよい。割り込みなしの判定から割り込みありの判定になった時点から、所定時間内の場合は、現在の追従対象を横位置の追従対象として継続して選択し、所定時間を過ぎた場合は、割り込み車両を横位置の追従対象として選択するようにしてもよい。所定時間が経過するまでは、現在の追従対象の走行軌跡の横位置と、割り込み車両の走行軌跡の横位置との横位置差は、所定値よりも大きくなる。よって、自車両ＭＡの幅方向において、割り込み車両が自車両ＭＡに近づいてから、割り込み車両が横位置の追従対象として選択されるため、自車両ＭＡのふらつきを防止することができる。なお、所定時間は、割り込み車両や自車両ＭＡの速度に応じて変化させるとよい。

・ＥＣＵ２０は、車間距離の制御を実施せず、横位置の追従制御のみを実施してもよい。

・ミリ波レーダ１１の代わりに、レーザレーダや超音波センサを用いてもよい。特に、超音波センサは、ミリ波レーダ１１よりも安価であるため、自車両ＭＡの外周に複数設置すれば、三角測量により物体の測距データを取得することができる。

・車載カメラ１０とミリ波レーダ１１は、どちらか一方のみを用いてもよい。この場合、車載カメラ１０としてステレオカメラを適用すれば、物体の進行方向の距離精度及び横位置の距離精度を確保することができる。

２０…ＥＣＵ、ＭＡ…自車両、ＭＢ２…割り込み車両、ＭＢ１，ＭＣ１…追従対象。

Claims (5)

1. 自車両（ＭＡ）の前方に存在する他車両の位置の履歴から、前記他車両の走行軌跡を生成する生成手段と、
   前記他車両のうち、前記自車両の走行車線を走行する前記他車両を追従対象（ＭＢ１）とし、前記追従対象の前記自車両の幅方向の位置である横位置に、前記自車両の前記横位置を追従させる第１制御手段と、
   前記第１制御手段による前記追従対象に対する追従制御を実施している際に、前記自車両の走行車線において、前記自車両と前記追従対象との間に、前記追従対象と異なる前記他車両の割り込みがあるか否かを判定する判定手段と、
   前記判定手段により前記割り込みがあると判定された場合に、現在の前記追従対象及び割り込み車両（ＭＢ２）のそれぞれについて生成された前記走行軌跡の前記横位置について、前記自車両の前記横位置との横距離を比較する比較手段と、
   前記現在の追従対象及び前記割り込み車両のうち、前記比較手段により前記横距離が小さいとされた方の車両を前記追従対象として選択する第１選択手段と、
   を備えることを特徴とする車両の走行制御装置。
2. 前記判定手段は、前記自車両の進行方向における前記自車両と前記追従対象との間で、前記追従対象と異なる前記他車両の前記走行軌跡のうちのいずれかの前記横位置と前記自車両の前記横位置との横距離が、前記走行車線の想定される幅の半分に対応した第１閾値よりも小さくなった場合に、前記割り込みありと判定する請求項１に記載の車両の走行制御装置。
3. 前記自車両の走行車線において、前記自車両の前方を走行する先行車両と前記自車両との車間距離を所定距離に維持する第２制御手段と、
   前記自車両の走行車線において、前記自車両との距離が最も小さい前記他車両を、前記第２制御手段による車間距離の制御対象として選択する第２選択手段と、
   を備える請求項１又は２に記載の車両の走行制御装置。
4. 前記追従対象に対して、前記第１制御手段による横位置の追従制御と前記第２制御手段による車間距離制御とを実施している状態で、前記割り込みがあると判定した場合に、その時点の前記追従対象に対する横位置の追従制御を継続したまま、前記割り込み車両に対する車間距離制御を開始する請求項３に記載の車両の走行制御装置。
5. 前記走行車線の想定される幅の半分に対応した第１閾値よりも大きい値を第２閾値とし、
   前記生成手段は、前記自車両の横位置との横距離が前記第２閾値よりも小さい前記他車両について、前記走行軌跡を生成する請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両の走行制御装置。

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