CN108541325B - 驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法 - Google Patents

Abstract

驾驶辅助装置(10)在本车辆(40)的前方设定工作区域RA，该工作区域RA是被分别位于左右的分界线LL、LR夹着的区域。在存在于本车辆(40)的周围的物标进入工作区域RA的情况下，实施用于避免与物标的碰撞或者减少碰撞损害的驾驶辅助。在设定工作区域RA时，在本车辆(40)为转向状态的情况下，根据转向信息将工作区域RA的左右的分界线LL、LR中本车辆(40)的路线外方向的分界线的横向位置变更为靠近本车辆(40)的位置。不对本车辆(40)的行进方向的分界线实施与转向信息对应的横向位置的变更。驾驶辅助装置(10)这样实施使工作区域RA缩小的单侧控制。

Description

驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法

技术领域

本发明涉及用于避免本车辆与物体的碰撞或者减少碰撞损害的驾驶辅助技术。

背景技术

作为用于避免车辆与存在于该车辆周边的障碍物的碰撞或者减少碰撞损害的安全系统，开发出预碰撞安全(Pre-Crash Safety)系统。在该系统中，存在于本车辆的前方的障碍物落在本车辆的前方所设定的工作区域内时，对本车辆的驾驶员发出警报，或使车辆的制动装置工作(例如，参照专利文献1)。

在专利文献1中，公开了在判定为本车辆正在弯曲路行驶时，与判定为没有在弯曲路行驶时相比，抑制安全装置的工作。由此，在专利文献1所公开的技术中，通过将正在弯曲路的反向车道行驶的车辆、构造物等识别为有与本车辆的碰撞的可能性的障碍物，从而抑制安全装置的不必要工作。

专利文献1:日本特开2010－15450号公报

在为了抑制安全装置的不必要工作而缩小工作区域的情况下，安全装置难以对存在于本车辆的转向方向的内侧的物标进行工作。结果认为虽然有与物标的碰撞的可能性但安全装置不工作或产生工作延迟。

发明内容

本公开的目的在于提供抑制对没有碰撞的可能性的物标进行驾驶辅助、且对有碰撞的可能性的物标能够在适当的定时开始驾驶辅助的、驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法。

在本公开的技术一个形态中，采用以下的手段。

本公开的驾驶辅助装置(10)具备：物标识别部(11)，对存在于本车辆的周围的物标进行识别；区域设定部(13)，在上述本车辆的前方设定前方区域(RA)，该前方区域是被分别位于上述本车辆的左方向以及右方向的分界线(LL、LR)夹着的区域；以及控制部(14)，在由上述物标识别部识别出的物标进入上述前方区域的情况下，实施用于避免上述本车辆与上述物标的碰撞或者减少碰撞损害的驾驶辅助，上述区域设定部在上述本车辆为转向状态的情况下，实施根据与上述本车辆的转向状态有关的信息即转向信息来将上述前方区域的左右分界线中上述本车辆的路线外方向的分界线的横向位置变更为靠近上述本车辆的位置，并不对上述本车辆的行进方向的分界线实施与上述转向信息对应的横向位置的变更，从而使上述前方区域缩小的单侧控制。

在上述结构中，在本车辆为转向状态的情况下，为了确定成为驾驶辅助的对象(安全装置的工作对象)的物标，如下那样变更在本车辆的前方所设定的前方区域的左右分界线的位置。具体而言，根据转向信息将在本车辆的前方所设定的前方区域的左右分界线中本车辆的路线外方向(转向方向的外侧)的分界线的横向位置变更为靠近本车辆的位置。在本公开的驾驶辅助装置中，根据上述结构，在本车辆为转向状态的情况下，难以对存在于本车辆的转向方向的外侧(路线外方向)的物标进行驾驶辅助。由此，在驾驶辅助装置中，能够抑制针对于没有碰撞的可能性的物标(碰撞的危险性较低的物标)的不必要的驾驶辅助的实施。

另外，在上述结构中，不对前方区域的左右分界线中本车辆的行进方向(转向方向的内侧)的分界线实施与转向信息对应的分界线的横向位置的变更。在本公开的驾驶辅助装置中，根据这样的结构，在本车辆为转向状态的情况下，容易对存在于本车辆的转向方向的内侧(行进方向)的物标进行驾驶辅助。由此，在本公开的驾驶辅助装置中，能够抑制对存在于本车辆的转向方向的内侧的物标的驾驶辅助的开始延迟。换句话说，在本公开的驾驶辅助装置中，对没有碰撞的可能性的物标(容易产生不必要的驾驶辅助的实施的侧方物标)抑制驾驶辅助，并且对有碰撞的可能性的物标能够在适当的定时进行驾驶辅助。

附图说明

图1是表示驾驶辅助装置的示意结构的框图。

图2是表示安全装置的工作区域的图。

图3是表示推断弯曲率与横向位置限制值的关系的图。

图4是表示两侧控制以及单侧控制中所设定的工作区域的图。

图5是表示有避撞操作的情况下的工作区域的图。

图6是表示驾驶辅助控制的处理顺序的流程图。

图7是表示工作区域设定的处理顺序的流程图。

图8是表示横向位置限制值的缩小的实施/非实施与缩小指标的关系的图。

具体实施方式

以下，基于附图来说明作为本公开的技术一个形态的驾驶辅助装置的实施方式。此外，在以下的各实施方式相互中，对于彼此相同或等同的部分，在图中附加同一符号，同一符号的部分引用其说明。本实施方式的驾驶辅助装置搭载在车辆上，对存在于本车辆的周围的物标进行检测并执行驾驶辅助。由此，本实施方式的驾驶辅助装置作为用于避免本车辆与物标的碰撞或者减少碰撞损害的进行各种控制的PCS系统发挥作用。

驾驶辅助装置10是具备CPU、ROM、RAM、I/O等的计算机。驾驶辅助装置10通过CPU执行安装在ROM中的程序来实现图1所示的各功能。驾驶辅助装置10分别与雷达装置21以及拍摄装置22连接，该雷达装置21以及该拍摄装置22是对存在于本车辆的周围的物标进行检测的物标检测装置。驾驶辅助装置10从这些传感器装置输入物标的检测信息。

雷达装置21例如是将毫米波段的高频信号作为发送波的公知的毫米波雷达。雷达装置21被设置在本车辆的前端部，对存在于落入规定检测角的区域(规定检测区域)内的物标进行检测。雷达装置21获取检测出的物标与本车辆的距离、物标相对于本车辆的相对速度以及物标的方位，并向驾驶辅助装置10发送与获取到的物标有关的信息。拍摄装置22例如是CCD相机、CMOS图像传感器、近红外线相机等。拍摄装置22被安装在车辆的车宽度方向中央的规定高度，朝向车辆前方从俯瞰视点拍摄在规定角度范围扩展的区域(规定拍摄区域)。拍摄装置22从拍摄到的图像提取表示物标的存在的特征点，并向驾驶辅助装置10发送特征点的提取结果。

此外，在车辆上例如设置有加速传感器、制动传感器、转向传感器、横摆率传感器以及车速传感器等检测本车辆的行驶状态的各种车辆传感器23。加速传感器检测加速踏板的操作量。制动传感器检测制动踏板的操作量。转向角传感器(转向传感器)检测方向盘(转向盘)的转向角。横摆率传感器检测车辆向转向方向的角速度(横摆率)。车速传感器检测车辆的车速(以下称为“本车速”)。

如图1所示，驾驶辅助装置10具备物标识别部11、工作定时运算部12、工作判定部13以及控制处理部14。

物标识别部11对存在于本车辆的周围的物标进行识别。物标识别部11从雷达装置21以及拍摄装置22获取物标的检测信息。物标识别部11使用从雷达装置21获得的物标的位置信息和从拍摄装置22获得的物标的位置信息来对在该位置存在物标进行识别。另外，物标识别部11将物标相对于本车辆的相对位置以及相对速度与每个物标建立对应。物标识别部11基于建立对应的相对位置和相对速度，针对每个物标计算有关与本车辆的行进方向正交的方向的相对速度即横向速度、和有关本车辆的行进方向的相对速度即纵向速度。

物标识别部11将雷达装置21检测出的物标和拍摄装置22检测出的物标融合(fusion)来生成融合物标。具体而言，物标识别部11基于由雷达装置21检测出的物标的距离、相对速度来确定融合物标的纵向位置。另外，物标识别部11基于由拍摄装置22检测出的物标的横宽度、横向位置来确定融合物标的横向位置。物标识别部11对来自拍摄装置22的物标的检测信息进行图案匹配(例如进行从数据组中找出与特定的图案一致的数据或者类似的数据并进行分类的处理)。结果是物标识别部11识别出检测到的物标的种类(例如，车辆、行人以及自行车等中的任意一个)。

工作定时运算部12设定安全装置的工作定时，作为开始用于避免本车辆与物标的碰撞或者减少碰撞损害的驾驶辅助的定时(辅助开始定时)。此外，在本实施方式中，本车辆具备警报装置31以及制动装置32，作为安全装置。

警报装置31例如是设置在本车辆的车厢内的扬声器、显示器等。警报装置31基于来自驾驶辅助装置10的控制指令来输出规定的警报声、警报消息等。由此，警报装置31对驾驶员报告本车辆与物体的碰撞的危险来临(碰撞的危险性)。制动器装置32是对本车辆进行制动的制动装置。在本实施方式中，驾驶辅助装置10为了本车辆与物标的避撞或者碰撞损害的减少而具有如下那样的制动功能。具体而言，驾驶辅助装置10具有增强驾驶员对制动操作的制动力来辅助的制动辅助功能以及在驾驶员未进行制动操作的情况下进行自动制动的自动制动功能等。制动装置32基于来自驾驶辅助装置10的控制指令来实施基于这些功能的制动控制。此外，驾驶辅助装置10还可以具备设置在本车辆的各座席的拉动安全带的安全带装置、进行自动转向操纵的转向操纵装置等作为安全装置。

工作定时是预先决定的值。工作定时的值例如存储至驾驶辅助装置10的存储器等(存储装置)的规定存储区域，通过从该存储区域读出来获取该工作定时的值。在本实施方式中，工作定时运算部12根据驾驶辅助的控制内容(以下称为“驾驶辅助内容”)来设定安全装置的工作定时。具体而言，驾驶辅助装置10具有执行使警报装置31工作的第一辅助控制、通过制动辅助功能来辅助驾驶员的制动操作的第二辅助控制以及通过自动制动功能来进行本车辆的自动制动的第三辅助控制，作为驾驶辅助的控制的功能。该情况下，工作定时运算部12将这些控制中第一辅助控制的工作定时设定为最早的定时，将第三辅助控制的工作定时设定为最晚的定时。

工作定时运算部12在用于避免由物标识别部11识别出的物标与本车辆的碰撞的、由驾驶员进行的避撞操作被进行了的情况下、未被进行的情况下将工作定时设定为不同的值。驾驶员为了避免与存在于本车辆的前方的物标的碰撞而例如进行转向操作等避撞操作。若此时安全装置工作，则驾驶员有可能对安全装置的工作感到烦恼。因此，工作定时运算部12进行上述设定。

具体而言，工作定时运算部12基于本车辆的转向角来判定用于避免物标与本车辆的碰撞的、由驾驶员进行的避撞操作的开始(判定是否开始)。在判定为没有开始避撞操作的情况下，工作定时运算部12将安全装置的工作定时设定为预先决定的基准定时TC1。另一方面，在判定为开始了避撞操作的情况下，工作定时运算部12将安全装置的工作定时修正为比基准定时TC1延迟的定时(以下称为“延迟定时TC2”)。由此，在驾驶员表现出避撞的意思的状况下，针对物标，在更靠近的定时(在与驾驶员没有表现出避撞的意志的状况相比延迟的定时)使安全装置工作。此外，用于判定避撞操作的开始的条件除了转向操作之外，还可以包括与驾驶员的加速操作、制动操作有关的判定条件。如图2所示，工作定时运算部12基于所设定的工作定时和物标相对于本车辆40的相对速度来计算安全装置的工作区域RA的纵深YL。

工作判定部13基于工作定时来判定是否使安全装置工作。此时，工作判定部13作为设定安全装置的工作区域RA的区域设定部发挥作用。具体而言，工作判定部13在本车辆40的前方设定工作区域RA，作为被位于本车辆40的左方向的分界线LL和位于右方向的分界线LR夹着的区域。

更具体而言，工作判定部13设定右方限制值XR以及左方限制值XL，作为成为安全装置的工作对象的物标的左右方向(图2的x轴方向)的限制值(以下称为“横向位置限制值”)。安全装置的工作区域RA是由右方限制值XR、左方限制值XL以及纵深YL划分的区域，被设定为本车辆40的行进方向前方(图2的y轴方向)。此外，左方限制值XL相当于左方向的分界线LL的位置，右方限制值XR相当于右方向的分界线LR的位置。例如在将工作定时修正为延迟定时TC2的情况下，工作判定部13(区域设定部)将安全装置的工作区域RA的纵深YL修正为与本车辆40更靠近的位置YL_cor。而且，工作判定部13将由右方限制值XR、左方限制值XL以及修正后的纵深YL_cor划分出的区域RA_cor设为工作区域(修正工作区域)。

根据物标的种类、行驶路的曲率即推断弯曲率、碰撞预测时间(TTC：Time toCollision)以及物标相对于本车辆40的相对速度等而可变地设定右方限制值XR以及左方限制值XL。具体而言，如下那样。例如，在物标为行人的情况下，有产生向左右方向(横方向)的急剧的移动的可能性，而在物标为前方车辆的情况下，产生向横方向的急剧的移动的可能性较小。考虑到这一点，在物标为前方车辆的情况下，与行人的情况相比，对右方限制值XR以及左方限制值XL设定比较小的值。右方限制值XR越小，则越缩小工作区域RA的右方向的区域宽度，左方限制值XL越小，则越缩小工作区域RA的左方向的区域宽度。换句话说，在物标为前方车辆的情况下，与行人的情况相比，缩小工作区域RA中的左右区域宽度。

另外，例如行驶路的弯曲越急(曲率越大)，则存在于弯曲的外侧的障碍物与本车辆40碰撞的危险性较低。考虑到这一点，本车辆40的行驶路的推断弯曲率(曲率)越大，则对右方限制值XR以及左方限制值XL设定越小的值。另外，例如本车辆40与物标的距离越近，则雷达装置21、拍摄装置22等(物标检测装置)的检测精度越高。考虑到这一点，碰撞预测时间越短，则对右方限制值XR以及左方限制值XL设定越小的值。此外，碰撞预测时间是直到本车辆40和物标要碰撞为止的时间。另外，例如本车辆40接近物标的速度(相对速度)越快，则用于避免本车辆40与物标的碰撞的、驾驶员进行的转向操作(避撞操作)的操作量越小。考虑到这一点，相对速度越快，则对右方限制值XR以及左方限制值XL设定越小的值。

在本实施方式中，预先设定与物标的种类、推断弯曲率、碰撞预测时间以及物标相对于本车辆40的相对速度等各指标对应的、工作区域RA中的左右区域宽度的缩小率。具体而言，驾驶辅助装置10将预先设定有与各指标的值对应的缩小率的数据(例如映射数据等)保持在存储器等规定存储区域中。因而，工作判定部13从规定存储区域读出与各指标的值对应的缩小率，并使用读出的缩小率来设定右方限制值XR以及左方限制值XL。

图3示出推断弯曲率与横向位置限制值的关系的一个例子。例如基于由横摆率传感器检测出的横摆角和由车速传感器检测出的本车速来计算推断弯曲率。此外，推断弯曲率的计算并不限于该方法。推断弯曲率例如可以使用图像数据来计算。另外，也可以基于由转向角传感器检测出的转向角和由车速传感器检测出的本车速来计算。此外，推断弯曲率相当于与本车辆40的转向状态有关的信息(转向信息)。

工作判定部13计算碰撞预测时间。工作判定部13通过将物标与本车辆40的纵向距离(行进方向上的相对距离)除以相对速度来计算碰撞预测时间。此外，工作判定部13除了相对速度之外还可以使用相对加速度，假设按照匀加速直线运动，本车辆40和物标接近，来计算碰撞预测时间。工作判定部13判定是否由物标识别部11识别出的物标的横向位置是横向位置限制值的范围内(左方限制值XL以及右方限制值XR的范围内)、且碰撞预测时间达到工作定时。由此，工作判定部13判定物标是否进入了安全装置的工作区域RA内。结果在判定为物标进入了工作区域RA内的情况下，将表示该判定结果的信号输出至控制处理部14。在本实施方式中，工作判定部13针对雷达装置21检测出的物标、拍摄装置22检测出的物标以及融合物标的各个物标进行物标是否进入工作区域RA内的判定。换句话说，在本实施方式中，判定这些全部物标是否进入工作区域RA内，在进入的情况下，将判定结果的信号发送给控制处理部14。

若从工作判定部13输入物标进入工作区域RA内的信号，则控制处理部14对警报装置31或者制动器装置32发送控制指令。由此，在本实施方式中，安全装置基于控制指令来工作，实施警报装置31对驾驶员的警报、制动装置32的制动控制等驾驶辅助的控制。

此处，例如如在弯曲的道路(以下称为“弯曲路”)行驶中等那样本车辆40正转向的状态下，将存在于本车辆40的转向方向的外侧(路线外方向)的物标误识别为安全装置的工作对象。结果虽然没有碰撞的可能性，但安全装置有可能工作(产生安全装置的不必要工作)。为了抑制这样的不必要工作，考虑在弯曲路中，通过缩小安全装置的工作区域RA来从安全装置的工作对象除去存在于本车辆40的转向方向的外侧的物标的方法。然而，在为了抑制安全装置的不必要工作而整体缩小了工作区域RA的情况下，对于存在于本车辆40的转向方向的内侧(行进方向)的物标，虽然有碰撞的可能性，但安全装置难以工作。

因此，在本实施方式的驾驶辅助装置10中，在本车辆40为转向状态的情况下，对安全装置的工作区域RA进行如下那样的控制。具体而言，驾驶辅助装置10根据推断弯曲率(转向信息)将工作区域RA的左右的分界线LL、LR中本车辆40的路线外方向(转向方向的外侧)的分界线的横向位置变更为靠近本车辆40的位置。另一方面，驾驶辅助装置10不对本车辆40的行进方向(转向方向的内侧)的分界线实施与推断弯曲率对应的分界线的横向位置的变更。根据这样的结构，驾驶辅助装置10实施使安全装置的工作区域RA缩小的单侧控制。

驾驶辅助装置10根据本车辆40的行驶状况来切换实施通过根据推断弯曲率来将左右的分界线LL、LR变更为靠近本车辆40的位置从而缩小工作区域RA的两侧控制和上述单侧控制。在本实施方式中，在本车辆40的行驶状况下，将如下那样的状况设为单侧控制的执行条件。具体而言，包括本车辆40正在弯曲路行驶或者正摇晃行驶(蜿蜒行驶)。驾驶辅助装置10在执行条件成立的情况下(在弯曲路行驶中或者摇晃行驶中的情况下)实施单侧控制，在不成立的情况下实施两侧控制。如以上那样，本实施方式的驾驶辅助装置10缩小安全装置的工作区域RA。此时，工作判定部13作为状况判定部发挥作用，该状况判定部判定本车辆40是否正在弯曲路行驶或者是否正摇晃行驶，作为本车辆40的行驶状况。

图4示出在两侧控制以及单侧控制所设定的工作区域RA(缩小工作区域RA的情况下的具体的形态)的一个例子。此外，在图4所示的例子中，假设本车辆40正向右方向转向的情况。如图4所示，在两侧控制中，伴随着推断弯曲率变大，将左方限制值XL从XL1变更为XL2(XL1＞XL2)。并且，将右方限制值XR从XR1变更为XR2(XR1＞XR2)。换句话说，在两侧控制中，将工作区域RA的左右的分界线LL、LR变更为靠近本车辆40的位置。由此，在两侧控制中，缩短左右两侧的区域宽度来缩小工作区域RA。

另一方面，在单侧控制中，伴随着推断弯曲率变大，将本车辆40的路线外方向(转向方向的外侧)的横向位置限制值即左方限制值XL从XL1变更为XL2(XL1＞XL2)。与此相对，本车辆40的行进方向(转向方向的内侧)的横向位置限制值即右方限制值XR一直为XR1(不变更)。换句话说，在单侧控制中，将工作区域RA的左右的分界线LL、LR变更为靠近本车辆40的位置。由此，在单侧控制中，缩短左右两侧中的任意一方的区域宽度来缩小工作区域RA。

此处，假设在本车辆40转向来躲开存在于车辆侧方的障碍物时，在该路线目的地还存在其它障碍物。此时，假设一直不通过单侧控制来缩小本车辆40的行进方向侧的工作区域RA(一直宽阔)。在这种情况下，存在于行进方向的障碍物容易被判定为安全装置的工作对象。因此，有可能导致安全装置的不必要工作。例如如图5所示，考虑本车辆40的驾驶员为了躲开存在于本车辆40的左侧的驻车辆41而将方向盘向右方向操作的情况(本车辆40向右方向转向的情况)。在这种情况下，将用于避撞的方向盘操作P判定为摇晃行驶，并不将工作区域RA的右侧的分界线LR变更为靠近本车辆40的位置。在这种情况下，存在于本车辆40的路线目的地的物标(在图5中为行人42)被判定为安全装置的工作对象。结果考虑虽然没有与物标碰撞的可能性，但安全装置工作(产生安全装置的不必要工作)。

因此，本实施方式的驾驶辅助装置10的工作判定部13进行如下那样的处理。具体而言，工作判定部13基于本车辆40的转向信息所包含的与行驶状况有关的信息(例如转向角、转向角速度等行驶状况信息)来判定用于避免由物标识别部11识别出的物标与本车辆40的碰撞的、由驾驶员进行的避撞操作(转向操作)的开始。工作判定部13在判定为开始了避撞操作的情况下，通过两侧控制来使工作区域RA缩小。此时，工作判定部13以在驾驶员开始了避撞操作后的本车辆40的行进方向上，成为避撞操作的对象的与第一物标不同的第二物标被物标识别部11识别出、且第二物标是属于规定种类的物标为条件实施两侧控制。这样，工作判定部13作为操作判定部发挥作用，该操作判定部基于转向信息来判定用于避免由物标识别部11识别出的物标与本车辆40的碰撞的、由驾驶员进行的避撞操作的开始。并且，工作判定部13作为种类判定部发挥作用，该种类判定部判定在判定为驾驶员开始了避撞操作的情况下，是否是由物标识别部11在本车辆40的行进方向上识别出物标、且识别出的物标是属于规定种类的物标。

接下来，使用图6以及图7的流程图，对由本实施方式的驾驶辅助装置10执行的驾驶辅助控制的处理顺序进行说明。按照规定的控制周期来执行本处理，并且对存在于本车辆40的行进方向前方的各物标执行本处理。

如图6所示，驾驶辅助装置10使用来自雷达装置21的物标的检测信息和来自拍摄装置22的物标的检测信息来进行物标识别(步骤S101)。驾驶辅助装置10对识别出的各物标计算碰撞预测时间(步骤S102)。驾驶辅助装置10对识别出的物标判定驾驶员是否已经开始避撞操作(步骤S103)。此处，判定由转向角传感器检测出的转向角的变化量Δθ是否是规定值以上。此外，驾驶员的避撞操作的开始的判定并不限于基于转向角的变化量Δθ的方法。例如可以根据转向角是否是规定值以上来进行判定。

驾驶辅助装置10判定为驾驶员没有开始避撞操作的情况下(步骤S103：否)，关闭安全装置的工作定时的修正条件(步骤S104)。另一方面，驾驶辅助装置10判定为驾驶员已经开始避撞操作的情况下(步骤S103：是)，开启安全装置的工作定时的修正条件(步骤S105)。

驾驶辅助装置10执行图7所示的工作区域设定处理，设定安全装置的工作区域RA(步骤S106)。驾驶辅助装置10判定被识别出的物标的位置是否是工作区域RA内(物标是否进入工作区域RA)(步骤S107)。驾驶辅助装置10在判定为物标的位置是工作区域RA内(物标进入工作区域RA)的情况下(步骤S107：是)，对安全装置发送控制指令(驱动信号)，实施驾驶辅助(步骤S108)。之后，结束一系列处理。另一方面，驾驶辅助装置10在判定为物标的位置不是工作区域RA内(物标没有进入工作区域RA)的情况下(步骤S107：否)，不实施驾驶辅助，结束一系列的处理。

接下来，参照图7，对在上述步骤S106中所执行的工作区域设定处理进行说明。如图7所示，驾驶辅助装置10设定安全装置的工作定时(步骤S201)。此处，如下那样设定工作定时。具体而言，读出预先存储在存储器等规定存储区域中的基准定时TC1。在工作定时的修正条件关闭的情况下，将读出的基准定时TC1设定为工作定时。另一方面，在修正条件开启的情况下，进行使读出的基准定时TC1延迟的修正，获得延迟定时TC2。而且，将延迟定时TC2设定为工作定时。

驾驶辅助装置10基于所设定的工作定时和物标相对于本车辆40的相对速度来计算安全装置的工作区域RA的纵深YL(步骤S202)。驾驶辅助装置10判定单侧控制的执行条件是否成立(步骤S203)。此处，判定本车辆40是否正在弯曲路行驶或者是否正摇晃行驶。结果在判定为本车辆40正在弯曲路行驶或者正摇晃行驶的情况下，进行肯定判定，视为单侧控制的执行条件成立。另一方面，在判定为本车辆40没有在弯曲路行驶、且没有摇晃行驶的情况下，进行否定判定，视为单侧控制的执行条件不成立。

本车辆40是否正在弯曲路行驶如下那样判定。驾驶辅助装置10从例如自拍摄装置22获取到的图像数据提取本车辆40的行进方向前方的道路上所描绘的白线等行驶划分线，并计算提取出的行驶划分线的曲率。而且，基于计算出的曲率来判定行驶划分线是直线还是曲线。结果在判定为行驶划分线是直线的情况下，判定为本车辆40在直线路行驶中。另一方面，在行驶划分线被判定为曲线的情况下，判定为本车辆40在弯曲路行驶中。此外，对于本车辆40是否正在弯曲路行驶的判定，并不限于基于行驶划分线的方法。例如，可以使用从搭载在本车辆40上的GNSS接收装置(非图示)获取到的信息来判定。另外，也可以通过雷达装置21检测护栏等道路构造物的多处的位置，并基于检测出的位置来判定。

本车辆40是否正摇晃行驶如下那样进行判定。驾驶辅助装置10例如使用横摆率传感器来检测本车辆40的转向方向的加速度，并基于检测出的加速度来进行判定。此外，对于本车辆40是否正摇晃行驶的判定，并不限于基于横摆率传感器的检测值的方法。例如，使用图像数据，根据车辆的行驶轨迹来计算行驶中的横向移动量(横方向的移动量)。而且，也可以对计算出的横向移动量和阈值进行比较，并基于比较结果来判定。

驾驶辅助装置10在判定为单侧控制的执行条件不成立的情况下(步骤S203：否)，选择两侧控制，计算横向位置限制值(右方限制值XR以及左方限制值XL)(步骤S206)。具体而言，驾驶辅助装置10分别获取与当前的推断弯曲率、碰撞预测时间、物标相对于本车辆40的相对速度以及被识别出的物标的种类有关的信息。而且，从存储器等规定存储区域(映射数据)读出与获取到的各信息(各指标)对应的、工作区域RA中的左右区域宽度的缩小率。驾驶辅助装置10基于读出的缩小率来计算右方限制值XR以及左方限制值XL(缩小后的值)。另一方面，驾驶辅助装置10判定为单侧控制的执行条件成立的情况下(步骤S203：是)，针对被识别出的物标，判定驾驶员是否已经开始避撞操作(步骤S204)。此处，对于驾驶员开始避撞操作，对转向角以及转向角速度中的至少一个值和阈值进行比较，并基于比较结果来判定。

驾驶辅助装置10判定为驾驶员没有开始避撞操作的情况下(步骤S204：否)，选择单侧控制，计算横向位置限制值(步骤S207)。具体而言，驾驶辅助装置10分别获取与当前的推断弯曲率、碰撞预测时间、物标相对于本车辆40的相对速度以及被识别出的物标的种类有关的信息。而且，从存储器等规定存储区域读出与获取到的各信息(各指标)对应的、工作区域RA中的左右区域宽度的缩小率。驾驶辅助装置10基于读出的缩小率来计算右方限制值XR以及左方限制值XL中本车辆40的路线外方向(转向方向的外侧)的横向位置限制值(缩小后的值)。另外，驾驶辅助装置10使用读出的缩小率中与推断弯曲率不同的指标(与碰撞预测时间、物标相对于本车辆40的相对速度以及物标的种类有关的信息)所对应的缩小率来计算本车辆40的行进方向(转向方向的内侧)的横向位置限制值。换句话说，在判定为驾驶员没有开始避撞操作的情况下，本车辆40的行进方向的横向位置限制值不使用与推断弯曲率对应的缩小率来计算。因而，不实施与推断弯曲率对应的分界线的横向位置的变更。图8示出单侧控制下的工作区域RA的缩小的实施/非实施相对于本车辆40的行进方向以及路线外方向的一个例子。另外，在该图中，按照缩小指标来示出缩小的实施/非实施。如图8所示，在本实施方式的单侧控制中，针对本车辆40的行进方向，仅作为缩小指标之一的推断弯曲率成为缩小非实施，在其它缩小指标中为缩小实施。另外，针对于本车辆40的路线外方向，在全部缩小指标中为缩小实施。

驾驶辅助装置10在判定为驾驶员已经开始避撞操作的情况下(步骤S204：是)，判定是否在本车辆40的行进方向上识别出物标、且被识别出的物标是属于规定种类的物标(步骤S205)。换句话说，在判定为驾驶员已经开始避撞操作的情况下，判定在本车辆40的行进方向上是否存在规定种类的物标。此处，在本车辆40的行进方向上所识别出的物标被识别为是车辆、行人以及自行车中的至少一个的情况下，进行肯定判定，视为在本车辆40的行进方向上存在规定种类的物标。

驾驶辅助装置10在判定为在本车辆40的行进方向存在规定种类的物标的情况下(步骤S205：是)，通过两侧控制来计算横向位置限制值(步骤S206)，并结束处理。另一方面，驾驶辅助装置10在判定为在本车辆40的行进方向上不存在规定种类的物标的情况下(步骤S205：否)，通过单侧控制来计算横向位置限制值(步骤S207)，并结束处理。

以上详述的本实施方式的驾驶辅助装置10获得如下的优异的效果。

成为在本车辆40为转向状态的情况下，根据推断弯曲率(转向信息)将工作区域RA的左右分界线LL、LR中本车辆40的路线外方向(转向方向的外侧)的分界线的横向位置(横向位置限制值)变更为靠近本车辆40的位置的结构。在本实施方式的驾驶辅助装置10中，根据上述结构，例如在弯曲路行驶中，对存在于本车辆40的转向方向的外侧(路线外方向)的物标，难以使安全装置工作。由此，在驾驶辅助装置10中，能够抑制安全装置对没有碰撞的可能性的物标(碰撞的危险性较低的物标)的不必要工作(能够抑制不必要的驾驶辅助的实施)。

另外，成为在本车辆40为转向状态的情况下，不对工作区域RA的左右的分界线LL、LR中的本车辆40的行进方向(转向方向的内侧)的分界线的横向位置实施与推断弯曲率对应的分界线的横向位置的变更的结构。在本实施方式的驾驶辅助装置10中，根据这样的结构，例如在弯曲路行驶中，对存在于本车辆40的转向方向的内侧(行进方向)物标，容易使安全装置工作。由此，在驾驶辅助装置10中，能够抑制安全装置对存在于本车辆40的转向方向的内侧的物标的工作延迟(能够在适当的定时进行驾驶辅助)。因此，在本实施方式的驾驶辅助装置10中，对没有碰撞的可能性的物标(容易产生不必要的驾驶辅助的实施的侧方物标)，抑制安全装置的不必要工作，并且对有碰撞的可能性的物标能够在适当的定时开始安全装置的工作。

在本实施方式的驾驶辅助装置10中，成为根据本车辆40的行驶状况来切换变更工作区域RA的左右的分界线的位置的两侧控制、和变更左右一方的分界线的位置的单侧控制，从而缩小工作区域RA的结构。由此，在驾驶辅助装置10中，能够根据本车辆40的行驶状况来实现安全装置的不必要工作的抑制和工作延迟的抑制这两方。换句话说，在驾驶辅助装置10中，能够根据本车辆40的行驶状况来实施适当的驾驶辅助。

在本实施方式的驾驶辅助装置10中，成为以判定为本车辆40正在弯曲路行驶或者正摇晃行驶(蜿蜒行驶行)为条件，实施单侧控制的结构。在这些行驶状况下，难以对存在于本车辆40的转向方向的外侧的物标进行驾驶辅助，并且对存在于本车辆40的转向方向的内侧的物标，容易产生驾驶辅助的开始延迟。另一方面，在本车辆40在直线路笔直地行驶的状况下，本车辆40相对于侧方物标的碰撞的可能性在工作区域RA的左右两侧几乎是相同的。鉴于这一点，在驾驶辅助装置10中，在本车辆40为上述特定的行驶状况的情况下实施单侧控制。由此，在驾驶辅助装置10中，对容易产生不必要的驾驶辅助的侧方物标抑制驾驶辅助的实施，并且对有碰撞的可能性的物标能够在适当的定时实施驾驶辅助。

在本实施方式的驾驶辅助装置10中，成为在判定为驾驶员已经开始避撞操作的情况下，通过两侧控制来使工作区域RA缩小的结构。假设在本车辆40的行进方向侧的工作区域RA一直未被缩小(保持宽阔)的情况下，例如驾驶员为了躲开驻车车辆41而进行方向盘操作P，在其前方存在其它物标。在这种状况下，虽然与其它物标的碰撞的危险性较低，但安全装置有可能工作。鉴于这一点，在驾驶辅助装置10中，根据上述结构，在驾驶员已经开始避撞操作的情况下，也能够抑制安全装置的不必要工作。

在本实施方式的驾驶辅助装置10中，成为伴随着驾驶员开始避撞操作，通过两侧控制来使工作区域RA缩小的结构。此时，在驾驶辅助装置10中，以存在于本车辆40的相同的行进方向的与第一物标不同的第二物标是属于特定种类的物标(例如车辆、行人或者自行车)为条件，通过两侧控制来使工作区域RA缩小的结构。认为虽然没有与车辆、行人或者自行车的碰撞的可能性，但若安全装置工作，则驾驶员对安全装置的工作感到不协调感，或急躁操作。对于这一点，在驾驶辅助装置10中，根据上述结构，能够进行适当的驾驶辅助。

在本实施方式的驾驶辅助装置10中，成为通过单侧控制来缩小工作区域RA的情况下，对于与推断弯曲率不同的指标(例如与碰撞预测时间、相对速度以及物标的种类有关的信息)，与两侧控制相同地使用与各指标对应的缩小率来使工作区域RA的左右的区域宽度缩小的结构。由此，在驾驶辅助装置10中，能够根据行驶状态而适当地设定工作区域RA。

(其它实施方式)

本公开的技术并不限于上述实施方式，例如可以如以下那样实施。

·在上述实施方式中，使用推断弯曲率作为与本车辆40的转向状态有关的信息(转向信息)，但并不限于此。作为转向信息，例如可以使用本车辆40的转向角、横摆率。

·在上述实施方式中，成为以判定为本车辆40正在弯曲路行驶或者正摇晃行驶为条件来实施单侧控制的结构，并不限于此。在驾驶辅助装置10中，也可以不管单侧控制的执行条件是否成立都通过单侧控制来设定工作区域RA。

·在上述实施方式中，对雷达装置21检测出的物标、拍摄装置22检测出的物标以及融合物标的每个物标进行物标是否进入工作区域RA内的判定。而且，成为针对这些全部物标判定为进入工作区域RA内的情况下，使安全装置工作的结构，但并不限于此。在驾驶辅助装置10中，例如，判定雷达装置21检测出的物标、拍摄装置22检测出的物标以及融合物标中的至少一个物标的一部分是否进入工作区域RA内。而且，在驾驶辅助装置10中，可以在雷达装置21检测出的物标、拍摄装置22检测出的物标以及融合物标中的至少一个物标的一部分进入工作区域RA的情况下，使安全装置工作。

·在驾驶辅助装置10中，判定本车辆40向右方向或者左方向的转向量是否变化为增加趋势。而且，可以在进行肯定判定的情况下，视为本车辆40是转向状态，通过单侧控制来使工作区域RA缩小。另外，在驾驶辅助装置10中，可以在本车辆40向右方向或者左方向的转向量为规定值以上的情况下，视为本车辆40是转向状态，通过单侧控制使工作区域RA缩小。

·在上述实施方式中，对在车辆正前进的情况下避免与存在于车辆前方的障碍物的碰撞的情况进行了说明，但并不限于此。例如在车辆正后退的情况下，可以应用于使得检测存在于车辆后方的障碍物来避免与障碍物的碰撞的系统。此外，“车辆前方”在车辆正前进的情况下意味车辆的前方向，在车辆正后退的情况下意味车辆的后方向。

·上述各构成要素是概念性的构成要素，并不限于上述实施方式。例如，一个构成要素具有的功能可以分散为多个构成要素来实现，多个构成要素具有的功能可以以一个构成要素来实现。

符号说明

10…驾驶辅助装置，11…物标识别部，12…工作定时运算部，13…工作判定部，14…控制处理部，21…雷达装置，22…拍摄装置，31…警报装置，32…制动器装置，40…本车辆。

Claims (8)

1.一种驾驶辅助装置(10)，具备：

物标识别部(11)，对存在于本车辆的周围的物标进行识别；

区域设定部(13)，在上述本车辆的前方设定前方区域(RA)，该前方区域是被分别位于上述本车辆的左方向以及右方向的分界线(LL、LR)夹着的区域；以及

控制部(14)，在由上述物标识别部识别出的物标进入上述前方区域的情况下，实施用于避免上述本车辆与上述物标的碰撞或者减少碰撞损害的驾驶辅助，

上述区域设定部在上述本车辆为转向状态的情况下，实施根据与上述本车辆的转向状态有关的信息即转向信息来将上述前方区域的左右分界线中上述本车辆的转向方向的外侧亦即路线外方向的分界线的横向位置变更为靠近上述本车辆的位置，并不对上述本车辆的上述转向方向的内侧亦即行进方向的分界线实施与上述转向信息对应的横向位置的变更，从而使上述前方区域缩小的单侧控制。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，

上述区域设定部根据上述本车辆的行驶状况来切换实施通过根据上述转向信息来将上述前方区域的左右两侧的分界线的横向位置变更为靠近上述本车辆的位置从而使上述前方区域缩小的两侧控制和上述单侧控制。

3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其中，

具备状况判定部(13)，上述状况判定部判定上述本车辆是否正在弯曲路行驶或者是否正摇晃行驶，作为上述本车辆的行驶状况，

上述区域设定部在由上述状况判定部判定为上述本车辆正在上述弯曲路行驶或者正摇晃行驶的情况下，实施上述单侧控制。

4.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其中，

具备操作判定部(13)，上述操作判定部(13)基于上述转向信息来判定用于避免由上述物标识别部识别出的第一物标与上述本车辆的碰撞的、由驾驶员进行的避撞操作的开始，

上述区域设定部在由上述操作判定部判定为开始了上述避撞操作的情况下，实施通过根据上述转向信息将上述前方区域的左右两侧的分界线的横向位置变更为靠近上述本车辆的位置，从而使上述前方区域缩小的两侧控制。

5.根据权利要求4所述的驾驶辅助装置，其中，

具备种类判定部(13)，上述种类判定部(13)在由上述操作判定部判定为开始了上述避撞操作的情况下，判定是否为由上述物标识别部在上述本车辆的行进方向上识别出与上述第一物标不同的第二物标、且被识别出的上述第二物标是属于规定种类的物标，

上述区域设定部以由上述种类判定部判定为上述第二物标是属于上述规定种类的物标为条件，在由上述操作判定部判定为开始了上述避撞操作的情况下，通过上述两侧控制使上述前方区域缩小。

6.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其中，

规定上述转向信息和与上述转向信息不同的信息，作为使上述前方区域缩小的指标，与上述转向信息不同的上述信息包含上述物标的种类、直到上述本车辆和上述物标要碰撞为止的碰撞预测时间、以及上述物标相对于上述本车辆的相对速度的至少一个，

上述单侧控制根据上述转向信息和与上述转向信息不同的上述信息来变更上述前方区域的左右的分界线中上述本车辆的上述转向方向的外侧亦即上述路线外方向的分界线的横向位置，根据与上述转向信息不同的上述信息来变更上述本车辆的上述转向方向的内侧亦即上述行进方向的分界线的横向位置。

7.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其中，

上述本车辆搭载雷达装置(21)和拍摄装置(22)，作为检测上述物标的物标检测装置，

上述控制部在由上述雷达装置检测出的物标、由上述拍摄装置检测出的物标、以及将上述雷达装置的检测信息和上述拍摄装置的检测信息融合而识别出的物标中的至少一个进入上述前方区域的情况下，实施上述驾驶辅助。

8.一种驾驶辅助方法，是驾驶辅助装置(10)中的驾驶辅助方法，包括：

物标识别步骤(11)，对存在于本车辆的周围的物标进行识别；

区域设定步骤(13)，在上述本车辆的行进方向的前方设定前方区域(RA)，该前方区域是被位于上述本车辆的左侧以及右侧的分界线(LL、LR)夹着的区域；以及

控制步骤(14)，在通过上述物标识别步骤识别出的物标进入上述前方区域的情况下，实施用于避免上述本车辆与上述物标的碰撞或者减少碰撞损害的驾驶辅助，

在上述区域设定步骤中，在上述本车辆为转向状态的情况下，实施根据与上述本车辆的转向状态有关的信息即转向信息将上述前方区域的左右的分界线中上述本车辆的转向方向的外侧亦即路线外方向的分界线的横向位置变更为靠近上述本车辆的位置，并不对上述本车辆的上述转向方向的内侧亦即行进方向的分界线实施与上述转向信息对应的横向位置的变更，从而使上述前方区域缩小的单侧控制。

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