JP4628596B2

JP4628596B2 - 車両用運転支援装置

Info

Publication number: JP4628596B2
Application number: JP2001196837A
Authority: JP
Inventors: 弘幸関口; 勝紀長谷川
Original assignee: Fuji Jukogyo KK
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2001-06-28
Filing date: 2001-06-28
Publication date: 2011-02-09
Anticipated expiration: 2021-06-28
Also published as: JP2003016598A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両が先行車両に接近したときドライバに注意を促す車間距離警報の機能を備えた車両用運転支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、車両の安全性の向上を図るため、積極的にドライバの運転操作を支援する総合的な運転支援システム（ＡＤＡ；Active Drive Assist system）が開発されている。このＡＤＡシステムは、車両の走行環境情報や自車両の走行状態から先行車両との衝突、障害物との接触、車線逸脱等の様々な可能性を推定して、安全を維持できないと予測される場合に、ドライバに対して報知、その他制御等を行なうものである。このような車両の走行環境情報を得るための装置としては、レーザ・レーダ装置等が従来より公知であるが、最近では車両に搭載した複数のカメラにより捉えた車両前方の風景や物体の画像情報を処理して、道路、交通環境を実用上十分な精度と時間で三次元的に認識することが可能になってきている。
【０００３】
ところで、このような運転支援システムにおける先行車両との衝突を防止する車間距離警報としては、特開平７−２４２１３２号公報に開示されるように、自車両と先行車両との車間距離が接近したとき、１次警報／２次警報を行ってドライバに減速を促す車間距離警報装置が一般に知られている。すなわち、このような車間距離警報装置では、例えば、自車速や先行車両との相対速度等に応じて１次警報距離及びこの１次警報距離よりも短い２次警報距離を設定する。そして、自車両と先行車両との車間距離が１次警報距離以下となったとき第１の警報を行い、その後も適切な減速操作等が行われず、自車両と先行車両との車間距離が２次警報距離以下となったときは２次警報を行う。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述のような従来の車間距離警報の多くは、ドライバの使用感覚や警報の自然さを良好に保つため、車間距離警報が吹鳴された後は、所定時間、警報をキャンセルする機能が設けられており、自車両が先行車両に極めて接近しても車間警報が吹鳴されない場面がある。また、上述の１次／２次警報距離は、自車両と先行車両との相対速度等を用いた複雑な演算で設定するため、この演算の遅れから車間距離警報が遅れてしまう可能性もあった。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、自車両と先行車両とが接近した状態となったら演算遅れ等を最小限にして速やかにこれを判定し、自車両と先行車両とが接近していることを警報等でドライバに報知することができる車両用運転支援装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため請求項１記載の本発明による車両用運転支援装置は、自車両と走行路前方の先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、上記自車両と上記先行車両の長い車間距離での接近の閾値となる第１の警報距離を設定する第１の警報距離設定手段と、上記自車両と上記先行車両の短い車間距離での接近の閾値となる第２の警報距離を設定する第２の警報距離設定手段と、上記第１の警報距離と上記第２の警報距離の少なくともどちらかと上記車間距離とを比較して上記自車両が上記先行車両に接近したか否かを判定する車間距離判定手段とを備えた車両用運転支援装置において、上記自車両と上記先行車両とが接近した際の閾値として上記第２の警報距離より短い第３の警報距離を設定する第３の警報距離設定手段を有し、上記車間距離判定手段は、上記第１の警報距離と上記第２の警報距離による車間距離判定に加え、上記第３の警報距離と上記車間距離とを比較して上記自車両が上記先行車両に接近したか否かを判定し、上記第１の警報距離設定手段は、上記第１の警報距離を少なくとも上記自車両と上記先行車両との相対速度と上記自車両の速度とに応じて設定し、上記第２の警報距離設定手段は、上記第２の警報距離を少なくとも上記自車両と上記先行車両との相対速度と上記自車両の速度とに応じて設定し、上記第３の警報距離設定手段は、上記第３の警報距離を上記先行車両との相対速度を用いずに少なくとも上記自車両の速度に応じて設定することを特徴としている。
【０００７】
すなわち、上記請求項１記載の車両用運転支援装置では、車間距離検出手段で自車両と走行路前方の先行車両との車間距離を検出し、第１の警報距離設定手段で自車両と先行車両の長い車間距離での接近の閾値となる第１の警報距離を設定し、第２の警報距離設定手段で自車両と先行車両の短い車間距離での接近の閾値となる第２の警報距離を設定し、第３の警報距離設定手段で自車両と先行車両とが接近した際の閾値として第２の警報距離より短い第３の警報距離を設定する。そして、車間距離判定手段は、第１の警報距離と第２の警報距離の少なくともどちらかと車間距離とを比較して自車両が先行車両に接近したか否かを判定すると共に、第３の警報距離と車間距離とを比較して自車両が先行車両に接近したか否かを判定する。こうして、第２の警報距離より短い第３の警報距離による車間距離の判定が行われるため、自車両と先行車両とが接近した状態となったら演算遅れ等を最小限にして速やかにこれを判定し、自車両と先行車両とが接近していることを警報等でドライバに報知することができる。
【０００８】
また、請求項１記載の本発明による車両用運転支援装置は、上記第１の警報距離設定手段は、上記第１の警報距離を少なくとも上記自車両と上記先行車両との相対速度と上記自車両の速度とに応じて設定し、上記第２の警報距離設定手段は、上記第２の警報距離を少なくとも上記自車両と上記先行車両との相対速度と上記自車両の速度とに応じて設定し、上記第３の警報距離設定手段は、上記第３の警報距離を上記先行車両との相対速度を用いずに少なくとも上記自車両の速度に応じて設定するため、第３の警報距離は、複雑な演算等を用いることなく速やかに設定され、車間距離との比較に用いることが可能となっている。
【０００９】
更に、請求項２記載の本発明による車両用運転支援装置は、請求項１記載の車両用運転支援装置において、上記車間距離判定手段は、上記第３の警報距離と上記車間距離とを比較して上記自車両が上記先行車両に接近したと判定した場合、予め設定するキャンセル条件を満足するまで上記判定結果を維持することを特徴としている。このように、車間距離判定手段では、キャンセル条件を満足するまで判定が連続されるため、例えば、車間距離判定手段で自車両が先行車両に接近したと判定した場合に警報を行う警報手段を有していれば、キャンセル条件を満足するまで警報が連続して行われるので、ドライバに先行車両との接近状態を確実に報知することができる。
【００１０】
また、請求項３記載の本発明による車両用運転支援装置は、請求項２記載の車両用運転支援装置において、上記予め設定するキャンセル条件は、ブレーキが作動していることと、上記自車両と上記先行車両との車間距離が上記第３の警報距離より更に所定に長い距離離れることと、上記先行車両が存在しなくなって所定時間以上経過することと、上記先行車両が所定時間後に前方走行路上に存在しないと予想できることの少なくとも何れかであることを特徴としている。すなわち、車間距離判定手段は、具体的には上述の少なくとも何れかの条件を満足する際に、自車両が先行車両に接近したと判定した結果をキャンセルする。
【００１１】
更に、請求項４記載の本発明による車両用運転支援装置は、請求項３記載の車両用運転支援装置において、上記車間距離判定手段は、上記ブレーキが作動して上記自車両が上記先行車両に接近したとの判定をキャンセルした場合、上記自車両と上記先行車両との相対速度が上記自車両と上記先行車両が接近する方向の際には上記自車両が上記先行車両に接近したと判定することを特徴としている。
また、上記目的を達成するため請求項５記載の本発明による車両用運転支援装置は、自車両と走行路前方の先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、上記自車両と上記先行車両の長い車間距離での接近の閾値となる長めの警報距離を設定するとともに、上記自車両と上記先行車両の短い車間距離での接近の閾値となる短めの警報距離を設定する警報距離設定手段と、上記長めの警報距離と短めの警報距離の少なくともどちらかと上記車間距離とを比較して上記自車両が上記先行車両に接近したか否かを判定する車間距離判定手段とを備えた車両用運転支援装置において、上記警報距離設定手段は、上記長めの警報距離を少なくとも上記自車両と上記先行車両との相対速度と上記自車両の速度とに応じて設定し、上記短めの警報距離を上記先行車両との相対速度を用いずに少なくとも上記自車両の速度に応じて設定することを特徴としている。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。
図１乃至図５は本発明の実施の形態を示し、図１は車両用運転支援装置の概略構成図、図２は自車速及び相対速度と１次／２次警報距離との関係を示す説明図、図３は自車速に応じて設定される３次警報距離の説明図、図４は車間距離警報制御のフローチャート、図５は３次警報判定ルーチンのフローチャートである。
【００１３】
図１において、符号１は自動車等の車両（自車両）であり、この自車両１に、自車両と先行車両との車間距離が接近すると警報等でドライバに報知する、いわゆる車間距離警報を一つの機能として有する車両用運転支援装置（ＡＤＡ装置）２が搭載されている。以下、本発明の実施の形態では、ＡＤＡ装置２の車間距離警報機能の部分についてのみ説明し、他の機能の部分については説明を省略する。
【００１４】
ＡＤＡ装置２は、ステレオ光学系として例えば電荷結合素子（ＣＣＤ）等の固体撮像素子を用いた１組の（左右の）ＣＣＤカメラ３を有し、これら左右のＣＣＤカメラ３は、それぞれ車室内の天井前方に一定の間隔をもって取り付けられ、車外の対象を異なる視点からステレオ撮像する。
【００１５】
また、自車両１には、車速Ｖを検出する車速センサ４と、ブレーキ（図示せず）が踏み込まれた際にＯＮとなるブレーキスイッチ５が設けられており、車速Ｖとブレーキスイッチ５のＯＮ／ＯＦＦ、及び１組のＣＣＤカメラ３で撮像した自車両１の走行方向の画像は、制御装置６に入力される。
【００１６】
制御装置６は、車速Ｖ、ブレーキスイッチ５のＯＮ／ＯＦＦ、及び１組のＣＣＤカメラ３で撮像した自車両１の走行方向の画像が入力され、自車両１の走行路前方の先行車両を認識し、この先行車両との接近の状態を判定して、先行車両との接近の状態に応じてコンビネーションメータ７の警報ランプ８と警報ブザー９とを後述するように作動させる。
【００１７】
すなわち、制御装置６は、イメージプロセッサを有するマルチマイクロプロセッサのシステムで構成され、１組のＣＣＤカメラ３で撮像した１組のステレオ画像対に対し、対応する位置のずれ量から三角測量の原理によって画像全体に渡る距離情報を求める処理を行なって、三次元の距離分布を表す距離画像を生成する。そして、この距離分布情報から、道路形状や複数の立体物の３次元位置を高速で検出した後、検出した道路形状と各立体物の位置を比較して自車両１の先行車両を特定し、車速センサ４からの信号に基づいて先行車両との車間距離Ｌ及び相対速度を演算する。すなわち、制御装置６は、自車両１と走行路前方の先行車両との車間距離Ｌを検出する車間距離検出手段としての機能が備えられている。
【００１８】
また、制御装置６は、先行車両に対して最初の警告を行うべき長い車間距離である１次警報距離（第１の警報距離）及びこの１次警報距離よりも短い車間距離である２次警報距離（第２の警報距離）を設定し、これらの１次／２次警報距離と、先行車両との車間距離Ｌとを比較することで警報実行判定を行う。すなわち、制御装置６は、第１の警報距離設定手段、第２の警報距離設定手段、及び車間距離判定手段としての機能が設けられている。
【００１９】
ここで、制御装置６は、図２に示すように、１次警報距離と２次警報距離を、車速センサ４から入力される自車速と、上述の演算される相対速度とに基づいて設定する。
【００２０】
すなわち、制御装置６では、１次警報距離及び２次警報距離を、自車両１に対する先行車両の相対速度が低くなる程（自車両１が先行車両に接近する速度が大きい程）大きな値に設定し、且つ、自車速が大きくなる程大きな値に設定する。また、制御装置６では、例えば、図示しないワイパースイッチ等からの入力に基づいて自車両１が現在雨天走行時であるか否かを判定し、通常走行時と雨天走行時とで異なる警報距離を設定する。
【００２１】
そして、制御装置６では、自車両１と先行車両との車間距離Ｌが１次警報距離或いは２次警報距離以下となったときに、自車両１が先行車両に接近したと判定して、それぞれに応じた警報を、コンビネーションメータ７の警報ランプ８の点灯と警報ブザー９の吹鳴により行う。また、制御装置６における、この１次／２次警報距離による１次／２次警報では、ドライバの使用感覚や警報の自然さを良好にするため、警報が吹鳴された後は、所定時間（例えば７秒間）、警報をキャンセルする機能等が設けられている。
【００２２】
また、制御装置６では、上述の１次／２次警報距離の他に、この２次警報距離より短い３次警報距離（第３の警報距離）Ｌk3が設定され、この３次警報距離Ｌk3と、先行車両との車間距離Ｌとを比較することで警報実行判定を行うように構成されている。すなわち、制御装置６は、第３の警報距離設定手段としての機能も有しており、制御装置６における車間距離判定手段としての機能は、この第３の警報距離設定手段で設定する３次警報距離Ｌk3を用いた判定を行って、警報する機能も有している。
【００２３】
ここで、制御装置６は、３次警報距離Ｌk3を、例えば、図３に示すように、自車速Ｖにのみ応じ、自車速Ｖが高くなるほど長く設定するが、極めて短い距離に設定する。すなわち、この３次警報は、自車両１が先行車両に極めて接近したときに速やかに確実に作動される車間距離警報となっている。また、自車両１が低速（例えば、３０Km/h以下）の場合は、ドライバのブレーキ操作により十分制動対処できると考えられるので、３次警報距離Ｌk3は設定されない。
【００２４】
そして、制御装置６は、自車両１と先行車両との車間距離Ｌが３次警報距離Ｌk3以下となったときに、自車両１が先行車両に極めて接近したと判定して、警報ブザー９の吹鳴により警報を行う。この３次警報距離Ｌk3による３次警報は、警報が吹鳴されると、以下の各キャンセル条件が満足されるまで連続して警報が実行される。
【００２５】
（１）ブレーキが作動される。すなわち、ブレーキの操作は、ドライバの明確な制動しようとする意志で行われるため、ブレーキが踏み込まれてブレーキスイッチ５がＯＮの場合は、警報をキャンセルする。尚、先行車両との相対速度が接近する方向であれば、制動が不足していることが考えられるため、警報をキャンセルせず、警報を続行する。
【００２６】
（２）自車両１と先行車両との車間距離Ｌが３次警報距離Ｌk3より更に所定に長い距離（Ｌk3＋α：αは例えば２ｍ）離れる。このように３次警報が吹鳴される場合と解除される場合でヒステリシスを設けておくことで、ＣＣＤカメラ３からの画像情報等の誤差で、警報が不必要に断続されることを防止する。また、３次警報距離Ｌk3が行われた場合、ドライバに、より安全な車間距離を確保するように誘導することができる。
【００２７】
（３）先行車両が存在しなくなって所定時間（例えば７秒）以上経過する。先行車が存在しなくなればキャンセルする。この際、先行車両を追尾している状態で、先行車両との車間距離が頻繁に変化する場合に警報が断続されることを考慮し、所定時間を設定している。
【００２８】
（４）先行車両が所定時間（例えば０．５秒）後に前方走行路上に存在しないと予想できる。例えば、先行車両の横方向の運動を予測し、先行車両がレーンチェンジ等で自車両１の前方走行路から外れる場合は警報をキャンセルする。
【００２９】
次に、上記構成によって達成される車間距離警報の機能を、図４に示す車間距離警報制御のフローチャートで説明する。この車間距離警報制御のプログラムは、所定時間、例えば５０ms毎に繰り返し実行され、まず、ステップ（以下、「Ｓ」と略称）１０１で、画像認識処理が実行され、前述の如く、１組のＣＣＤカメラ３で撮像した自車両１の走行方向の画像を基に、先行車両を認識し、この先行車両に関する情報（車間距離Ｌ、相対速度等）の演算を行う。
【００３０】
次いで、Ｓ１０２に進み、後述する３次警報判定ルーチンに従って、自車両１と先行車両との車間距離が極めて接近しているか否か判定し、警報するか否かの結果を得る。
【００３１】
次に、Ｓ１０３に進み、上述したように１次／２次警報判定処理を行い自車両１と先行車両との車間距離が接近しているか否か判定し、警報するか否かの結果を得る。
【００３２】
そして、Ｓ１０４に進んで、Ｓ１０２で３次警報判定で警報ブザー９の吹鳴との結果の場合は、警報ブザー９を吹鳴する。また、Ｓ１０３の１次／２次警報判定で警報ランプ８の点灯と警報ブザー９の吹鳴の場合は、それに応じて警報ランプ８の点灯と警報ブザー９の吹鳴を実行する。
【００３３】
次に、Ｓ１０２での３次警報判定ルーチンは、図５に示すように、まず、Ｓ２０１で、現在の３次警報のモードが警報を吹鳴するモードか否か判定し、３次警報を吹鳴するモードの場合はＳ２０６にジャンプし、それ以外のモードの場合はＳ２０２へと進む。
【００３４】
現在の３次警報のモードが警報を吹鳴するモードではないと判定されてＳ２０２に進むと、現在の３次警報のモードが待機モード（警報を吹鳴する条件を満たしていないモード：車間距離Ｌが３次警報距離Ｌk3より離れている状態のモード）か否か判定され、警報待機モードの場合はＳ２０３に進み、それ以外（すなわち、警報停止モード：車間距離Ｌが３次警報距離Ｌk3以下であるが警報が停止されているモード）の場合はＳ２０９へとジャンプする。
【００３５】
Ｓ２０２で警報待機モードと判定されＳ２０３に進むと、自車速Ｖに基づき図３に示す３次警報距離Ｌk3が設定され、Ｓ２０４に進んで、車間距離Ｌと３次警報距離Ｌk3との比較が行われる。
【００３６】
そして、Ｓ２０４の判定の結果、車間距離Ｌが３次警報距離Ｌk3以下の場合（自車両１と先行車両とが極めて接近している場合）はＳ２０５に進み、警報待機モードから警報吹鳴モードに移行され、Ｓ２０６へと進む。一方、Ｓ２０４の判定の結果、車間距離Ｌが３次警報距離Ｌk3より離れている場合はＳ２１２へとジャンプされる。
【００３７】
次いで、Ｓ２０１で警報吹鳴モードとなり、或いは、Ｓ２０５で警報待機モードから警報吹鳴モードに移行されてＳ２０６に進むと、ブレーキスイッチ５がＯＮか否か判定され、ブレーキスイッチ５がＯＦＦの場合はＳ２０７に進んで、３次警報吹鳴との判定結果がなされる。
【００３８】
一方、Ｓ２０６でブレーキスイッチ５がＯＮの場合はＳ２０８に進み、警報吹鳴モードから警報停止モードに移行され、Ｓ２０９に進む。
【００３９】
Ｓ２０２で警報停止モードとなり、或いは、Ｓ２０８で警報吹鳴モードから警報停止モードに移行され、Ｓ２０９に進むと、先行車両との相対速度が自車両１と先行車両とが近づく方向か否か判定される。
【００４０】
そして、Ｓ２０９の判定の結果、先行車両との相対速度が自車両１と先行車両とが近づく方向であればＳ２１０に進み、警報停止モードから警報吹鳴モードに移行してＳ２０７に進み、３次警報吹鳴との判定結果がなされる。
【００４１】
一方、Ｓ２０９の判定の結果、先行車両との相対速度が自車両１と先行車両とが離れる方向であればＳ２１１に進み、モードをそのまま警報停止モードとする。
【００４２】
そして、Ｓ２０４で車間距離Ｌが３次警報距離Ｌk3より離れている、或いは、Ｓ２１１で警報停止モードとするとＳ２１２に進み３次警報を無しとする判定結果としＳ２１３に進む。
【００４３】
Ｓ２０７で３次警報吹鳴、或いは、Ｓ２１２で３次警報無しとの判定結果を得た後は、Ｓ２１３に進み、警報キャンセル条件（前述の（２）〜（４）で説明したキャンセル条件）の読み込み、演算設定をする。
【００４４】
その後、Ｓ２１４に進み、Ｓ２１３の警報キャンセル条件の何れか一つでも満足するか否か判定し、何れも満足しない場合はＳ２１５に進んで現在のモードを維持してルーチンを抜ける。
【００４５】
また、Ｓ２１４でＳ２１３の警報キャンセル条件の何れか一つでも満足する場合は、Ｓ２１６に進み、現在のモードを警報待機モードに移行させ、Ｓ２１７に進んで３次警報無しとの判定結果を得てルーチンを抜ける。
【００４６】
このように、本実施の形態によれば、制御装置６は、通常の１次／２次警報に加え、３次警報距離Ｌk3と車間距離Ｌとを比較して自車両１が先行車両に極めて接近したか否かを判定し、極めて接近した場合には３次警報を発生するようになっているので、従来の１次／２次警報で生じていた警報遅れ等なく速やかにこれを判定し、自車両と先行車両とが接近していることを警報等でドライバに報知することができる。特に、３次警報距離Ｌk3は、相対速度等を用いることなく自車速のみにより設定されるため、速やかに３次警報距離Ｌk3を設定して遅れのない判定が行える。また、３次警報は、キャンセル条件を満足するまで判定が連続されるため、キャンセル条件を満足するまで警報が連続して行われるので、ドライバに先行車両との接近状態を確実に報知することができる。
【００４７】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、自車両と先行車両とが接近した状態となったら演算遅れ等を最小限にして速やかにこれを判定し、自車両と先行車両とが接近していることを警報等でドライバに報知することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】車両用運転支援装置の概略構成図
【図２】自車速及び相対速度と１次／２次警報距離との関係を示す説明図
【図３】自車速に応じて設定される３次警報距離の説明図
【図４】車間距離警報制御のフローチャート
【図５】３次警報判定ルーチンのフローチャート
【符号の説明】
１自車両
２車両用運転支援装置
３ＣＣＤカメラ
４車速センサ
５ブレーキスイッチ
６制御装置（車間距離検出手段、第１の警報距離設定手段、第２の警報距離設定手段、第３の警報距離設定手段、車間距離判定手段）

Claims

自車両と走行路前方の先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、
上記自車両と上記先行車両の長い車間距離での接近の閾値となる第１の警報距離を設定する第１の警報距離設定手段と、
上記自車両と上記先行車両の短い車間距離での接近の閾値となる第２の警報距離を設定する第２の警報距離設定手段と、
上記第１の警報距離と上記第２の警報距離の少なくともどちらかと上記車間距離とを比較して上記自車両が上記先行車両に接近したか否かを判定する車間距離判定手段とを備えた車両用運転支援装置において、
上記自車両と上記先行車両とが接近した際の閾値として上記第２の警報距離より短い第３の警報距離を設定する第３の警報距離設定手段を有し、
上記車間距離判定手段は、上記第１の警報距離と上記第２の警報距離による車間距離判定に加え、上記第３の警報距離と上記車間距離とを比較して上記自車両が上記先行車両に接近したか否かを判定し、
上記第１の警報距離設定手段は、上記第１の警報距離を少なくとも上記自車両と上記先行車両との相対速度と上記自車両の速度とに応じて設定し、
上記第２の警報距離設定手段は、上記第２の警報距離を少なくとも上記自車両と上記先行車両との相対速度と上記自車両の速度とに応じて設定し、
上記第３の警報距離設定手段は、上記第３の警報距離を上記先行車両との相対速度を用いずに少なくとも上記自車両の速度に応じて設定することを特徴とする車両用運転支援装置。
上記車間距離判定手段は、上記第３の警報距離と上記車間距離とを比較して上記自車両が上記先行車両に接近したと判定した場合、予め設定するキャンセル条件を満足するまで上記判定結果を維持することを特徴とする請求項１記載の車両用運転支援装置。
上記予め設定するキャンセル条件は、ブレーキが作動していることと、上記自車両と上記先行車両との車間距離が上記第３の警報距離より更に所定に長い距離離れることと、上記先行車両が存在しなくなって所定時間以上経過することと、上記先行車両が所定時間後に前方走行路上に存在しないと予想できることの少なくとも何れかであることを特徴とする請求項２記載の車両用運転支援装置。
上記車間距離判定手段は、上記ブレーキが作動して上記自車両が上記先行車両に接近したとの判定をキャンセルした場合、上記自車両と上記先行車両との相対速度が上記自車両と上記先行車両が接近する方向の際には上記自車両が上記先行車両に接近したと判定することを特徴とする請求項３記載の車両用運転支援装置。
自車両と走行路前方の先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、
上記自車両と上記先行車両の長い車間距離での接近の閾値となる長めの警報距離を設定するとともに、上記自車両と上記先行車両の短い車間距離での接近の閾値となる短めの警報距離を設定する警報距離設定手段と、
上記長めの警報距離と短めの警報距離の少なくともどちらかと上記車間距離とを比較して上記自車両が上記先行車両に接近したか否かを判定する車間距離判定手段とを備えた車両用運転支援装置において、
上記警報距離設定手段は、上記長めの警報距離を少なくとも上記自車両と上記先行車両との相対速度と上記自車両の速度とに応じて設定し、上記短めの警報距離を上記先行車両との相対速度を用いずに少なくとも上記自車両の速度に応じて設定することを特徴とする車両用運転支援装置。