JP4294450B2 - 車両用運転支援装置 - Google Patents
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Description
また、本発明の車両用運転支援装置は、自車走行レーン上の先行車に追従するよう追従走行制御を行う車両用運転支援装置であって、車両前方の車外環境を認識する撮像手段と、車両前方の車外環境を認識するレーダ手段と、上記撮像手段からの情報と上記レーダ手段からの情報とを用いて自車走行レーン上の上記先行車を認識する先行車認識手段と、上記先行車が認識された場合、上記先行車が少なくとも上記撮像手段からの情報によって認識されたか又は上記レーダ手段からの情報によって認識されたかを特定する特定手段と、上記追従走行制御の実行中に上記先行車が認識されなくなった状態から上記撮像手段からの情報のみによって認識された場合は上記追従走行制御を禁止する一方、上記追従走行制御の実行中に上記先行車が認識されなくなったとしても、その状態から少なくとも上記レーダ手段からの情報を用いて認識された場合は上記追従走行制御を許可する追従走行制御手段とを備えたことを特徴とする。
また、本発明の車両用運転支援装置は、自車走行レーン上の先行車に追従するよう追従走行制御を行う車両用運転支援装置であって、車両前方の車外環境を認識する撮像手段と、車両前方の車外環境を認識するレーダ手段と、上記撮像手段からの情報と上記レーダ手段からの情報とを用いて自車走行レーン上の上記先行車を認識する先行車認識手段と、上記先行車が認識された場合、上記先行車が少なくとも上記撮像手段からの情報によって認識されたか又は上記レーダ手段からの情報によって認識されたかを特定する特定手段と、上記追従走行制御の実行中に上記先行車が認識されなくなった状態から上記撮像手段からの情報のみによって認識された場合は上記追従走行制御を禁止する一方、上記追従走行制御の実行中に上記先行車が少なくとも上記レーダ手段からの情報によって認識された状態から上記撮像手段からの情報のみによって認識された状態になった場合は上記追従走行制御を許可する追従走行制御手段とを備えたことを特徴とする。
自車走行レーン上に先行車を捕捉している場合において、先行車との車間距離を監視し、この車間距離が所定の警報車間距離以下になったとき、コンビネーションメータ11の警報灯を表示するとともに、スピーカ11aからのブザー音による警報を出力する。
自車走行レーンの白線と自車1との位置関係から、予め設定された前方距離内で、白線と自車1の外側側壁の延長線の間隔とが略”0”となると判定したとき、コンビネーションメータ11の警報灯を点灯表示すると共に、スピーカ11aからのブザー音による警報を出力する。
自車1と白線との関係に基づいて自車走行レーン上でのふらつきを計測し、その周波数分析からよそ見や居眠りに関係の深いふらつきを検出したとき、車線逸脱警報の警報タイミングを早める。さらに、車線逸脱を検出した際にスピーカ12aからの音声による警報を行う。
ドライバによるブレーキ踏み込み時の前後輪の車輪速差を検出し、この値が所定値を越えたとき、タイヤがスリップしやすい状態にあると判断し、センターディスプレイ10を通じてその旨を表示する。
自車走行レーン上を走行する先行車や、対向車との車間距離情報をセンターディスプレイ10を通じて表示する。また、先行車に自車が一定速度以上の速さで接近しているとき、スピーカ12aからのブザー音による警報を出力する。
センターディスプレイ10に設けられたタッチスイッチを操作してドライバが所望の走行車速をセットした場合、自車走行レーン上に先行車がいないときには、セットされた車速で自動定速走行を行い、自車走行レーン上に自車より低速の先行車を捕捉したときには、適切な車間距離を保持するように追従走行制御を行う。
R1…ステレオ画像のみからの認識状態
R2…ミリ波レーダのみからの認識状態、及び
ステレオ画像とミリ波レーダとのフュージョンによる認識状態
R3…ステレオ画像とミリ波レーダとの何れも非認識のロスト状態
2 運転支援装置
3 ステレオカメラユニット
4 ミリ波レーダユニット
5 イメージプロセッシングユニット
6 プレビューコントロールユニット
20 先行車情報認識部
21 ACC演算部
R1,R2,R3 認識種別
代理人 弁理士 伊 藤 進
Claims (5)
- 撮像手段からの情報とレーダ手段からの情報とに基づいて自車走行レーン上の先行車を捕捉し、この先行車に対する追従走行制御を行う車両用運転支援装置であって、
上記先行車の情報に、上記撮像手段と上記レーダ手段との何れか一方、或いは双方の組合せによる認識種別を付加する手段と、
上記先行車を上記撮像手段と上記レーダ手段との双方で認識できていない状態から、上記撮像手段のみによる認識種別で上記先行車を認識したとき、上記先行車に対する追従走行制御を禁止する一方、上記先行車を上記撮像手段と上記レーダ手段との双方で認識できていない状態から、少なくとも上記レーダ手段のみによる認識種別または上記双方の組合せによる認識種別によって上記先行車を認識したときは、上記追従走行制御を許可する追従走行制御手段と
を備えたことを特徴とする車両用運転支援装置。 - 自車走行レーン上の先行車に追従するよう追従走行制御を行う車両用運転支援装置であって、
車両前方の車外環境を認識する撮像手段と、
車両前方の車外環境を認識するレーダ手段と、
上記撮像手段からの情報と上記レーダ手段からの情報とを用いて自車走行レーン上の上記先行車を認識する先行車認識手段と、
上記先行車が認識された場合、上記先行車が少なくとも上記撮像手段からの情報によって認識されたか又は上記レーダ手段からの情報によって認識されたかを特定する特定手段と、
上記追従走行制御の実行中に上記先行車が認識されなくなった状態から上記撮像手段からの情報のみによって認識された場合は上記追従走行制御を禁止する一方、上記追従走行制御の実行中に上記先行車が認識されなくなったとしても、その状態から少なくとも上記レーダ手段からの情報を用いて認識された場合は上記追従走行制御を許可する追従走行制御手段と
を備えたことを特徴とする車両用運転支援装置。 - 自車走行レーン上の先行車に追従するよう追従走行制御を行う車両用運転支援装置であって、
車両前方の車外環境を認識する撮像手段と、
車両前方の車外環境を認識するレーダ手段と、
上記撮像手段からの情報と上記レーダ手段からの情報とを用いて自車走行レーン上の上記先行車を認識する先行車認識手段と、
上記先行車が認識された場合、上記先行車が少なくとも上記撮像手段からの情報によって認識されたか又は上記レーダ手段からの情報によって認識されたかを特定する特定手段と、
上記追従走行制御の実行中に上記先行車が認識されなくなった状態から上記撮像手段からの情報のみによって認識された場合は上記追従走行制御を禁止する一方、上記追従走行制御の実行中に上記先行車が少なくとも上記レーダ手段からの情報によって認識された状態から上記撮像手段からの情報のみによって認識された状態になった場合は上記追従走行制御を許可する追従走行制御手段と
を備えたことを特徴とする車両用運転支援装置。 - 上記追従走行制御手段は、
上記先行車と自車との相対距離及び相対速度に基づいて上記相対距離が目標車間距離になるよう目標車速を設定し、該目標車速になるように自車の車速を制御する追従走行モードと、
上記追従走行制御の実行中に上記先行車が認識されなくなった場合は上記先行車を認識できなくなったときの上記目標車速で自車の車速を制御する保持走行モードとを有し、
上記追従走行制御の実行中に上記先行車が認識されなくなった状態から少なくとも上記レーダ手段からの情報を用いて認識された場合は上記保持走行モードから上記追従走行モードに復帰する
ことを特徴とする請求項1から請求項3までの何れか一項に記載の車両用運転支援装置。 - 上記撮像手段を一対のカメラを所定の基線長で配置したステレオカメラとし、上記レーダ手段をミリ波レーダとすることを特徴とする請求項1から請求項4までの何れか一項に記載の車両用運転支援装置。
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