JP2005145396A - 車両用運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】前回、先行車をロストした場合、先行車情報に含まれる認識種別がR1で先行車の認識が画像のみによるものであるか否かを調べ(S104,S106)、その結果、認識種別がR1の画像のみによって先行車を認識している場合には、先行車への追従走行を禁止する(S107)。これにより、ゴースト像やカーブ走行中の背景像を先行車として誤認識した場合に対処し、誤制御による不具合発生を未然に防止する。
【選択図】図4
Description
自車走行レーン上に先行車を捕捉している場合において、先行車との車間距離を監視し、この車間距離が所定の警報車間距離以下になったとき、コンビネーションメータ11の警報灯を表示するとともに、スピーカ11aからのブザー音による警報を出力する。
自車走行レーンの白線と自車1との位置関係から、予め設定された前方距離内で、白線と自車1の外側側壁の延長線の間隔とが略”0”となると判定したとき、コンビネーションメータ11の警報灯を点灯表示すると共に、スピーカ11aからのブザー音による警報を出力する。
自車1と白線との関係に基づいて自車走行レーン上でのふらつきを計測し、その周波数分析からよそ見や居眠りに関係の深いふらつきを検出したとき、車線逸脱警報の警報タイミングを早める。さらに、車線逸脱を検出した際にスピーカ12aからの音声による警報を行う。
ドライバによるブレーキ踏み込み時の前後輪の車輪速差を検出し、この値が所定値を越えたとき、タイヤがスリップしやすい状態にあると判断し、センターディスプレイ10を通じてその旨を表示する。
自車走行レーン上を走行する先行車や、対向車との車間距離情報をセンターディスプレイ10を通じて表示する。また、先行車に自車が一定速度以上の速さで接近しているとき、スピーカ12aからのブザー音による警報を出力する。
センターディスプレイ10に設けられたタッチスイッチを操作してドライバが所望の走行車速をセットした場合、自車走行レーン上に先行車がいないときには、セットされた車速で自動定速走行を行い、自車走行レーン上に自車より低速の先行車を捕捉したときには、適切な車間距離を保持するように追従走行制御を行う。
R1…ステレオ画像のみからの認識状態
R2…ミリ波レーダのみからの認識状態、及び
ステレオ画像とミリ波レーダとのフュージョンによる認識状態
R3…ステレオ画像とミリ波レーダとの何れも非認識のロスト状態
2 運転支援装置
3 ステレオカメラユニット
4 ミリ波レーダユニット
5 イメージプロセッシングユニット
6 プレビューコントロールユニット
20 先行車情報認識部
21 ACC演算部
R1,R2,R3 認識種別
代理人 弁理士 伊 藤 進
Claims (2)
- 撮像手段からの情報とレーダ手段からの情報とに基づいて自車走行レーン上の先行車を捕捉し、この先行車に対する追従走行制御を行う車両用運転支援装置であって、
上記先行車の情報に、上記撮像手段と上記レーダ手段との何れか一方、或いは双方の組合せによる認識種別を付加する手段と、
上記先行車を上記撮像手段と上記レーダ手段との双方で認識できていない状態から、上記撮像手段のみによる認識種別で上記先行車を捕捉したとき、上記先行車に対する追従走行制御を禁止する手段とを備えたことを特徴とする車両用運転支援装置。 - 上記撮像手段を一対のカメラを所定の基線長で配置したステレオカメラとし、上記レーダ手段をミリ波レーダとすることを特徴とする請求項1記載の車両用運転支援装置。
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