JP2008007062A - 走行支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ACCシステム1は、ミリ波レーダ10と、車速センサ12と、追従対象物体を選択し、自車を追従対象物体に追従走行させる先行車認識ECU20と、物体パラメータおよび物体種別情報に基づいてブレーキアクチュエータ40や電子制御式スロットルバルブ41などを制御する走行制御ECU30とを備える。先行車認識ECU20は、ミリ波レーダ10で検出した物体が静止物体である場合、車速センサ12で検出した車速が閾値未満である場合にのみ、当該物体を先行車候補とする。これにより、誤認識を減少させつつ、静止物体も追従対象物体に含めて自車を追従走行させることができる。
【選択図】図1
Description
(1)物体と自車との距離が閾値α(例えば5m)以下であるか否か。
(2)補正横位置が閾値β(例えば1.35m)以下であるか否か。
(3)自車の速度が閾値γ(例えば5km/h)未満であるか否か。
の(1)〜(3)について判断し、(1)〜(3)を全て満たす場合には、ステップ112において当該物体の近距離停止物フラグを近距離停止物フラグ=ONとして、処理をステップS114に進める。
Claims (2)
- 自車の周囲の物体を検出する物体検出手段と、
自車の車速を検出する車速検出手段と、
前記物体検出手段と前記車速検出手段との検出結果に基づいて、自車の周囲の物体から追従対象物体を選択し、自車を前記追従対象物体に追従させつつ走行させる走行制御手段と、
を備え、
前記走行制御手段は、
前記車速検出手段が検出した車速が閾値以上である場合は、前記物体検出手段が検出した物体の内、移動物体のみから前記追従対象物体を選択し、
前記車速検出手段が検出した車速が閾値未満である場合は、前記物体検出手段が検出した物体の内、移動物体および静止物体から前記追従対象物体を選択する、
走行支援装置。 - 前記走行制御手段は、前記静止物体から前記追従対象物体を選択する場合は、
前記静止物体と自車との距離が閾値以下であり、前記静止物体と自車との横変位が閾値以下であり、かつ前記静止物体が自車の車線上に存在する確率が閾値以上である場合に、前記静止物体から前記追従対象物体を選択する、
請求項1に記載の走行支援装置。
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