JP2019061612A - 制御対象車両設定装置、制御対象車両設定システムおよび制御対象車両設定方法 - Google Patents

制御対象車両設定装置、制御対象車両設定システムおよび制御対象車両設定方法 Download PDF

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Abstract

【課題】静止車両と車両以外の静止物とを精度良く判別できる、制御対象車両設定装置、制御対象車両設定システムおよび制御対象車両設定方法を提供する。【解決手段】運転支援制御の対象となる制御対象車両を設定する制御対象車両設定装置１０は、対象物を画像で示す第１の検出信号と、対象物を反射点で示す第２の検出信号とを取得可能な検出信号取得部（入出力インターフェース１０３）と、取得された前方対象物に移動物として検出されたことを示す移動履歴が関連付けられていない場合であっても、第１の検出信号および第２の検出信号を統合して用いて車両と判定されたことを示す統合履歴が前方対象物に関連付けられている場合には、前方対象物を制御対象車両に設定する設定制御部（ＣＰＵ１０１、制御対象車両設定プログラムＰ１）とを備える。【選択図】図２

Description

本開示は運転支援制御の対象となる制御対象車両を設定するための技術に関する。
撮像手段とレーダ手段との双方を用いて先行車に対する追随走行を実行するための車両用運転支援装置が提案されている（例えば、引用文献１）。
特開２００５−１４５３９６号公報
しかしながら、運転支援の実行開始時から移動が検出されていない静止物を運転支援の制御対象とする場合、停車中の静止車両と、走行軌跡上に存在する車両以外の静止物、例えば、路上のマンホールといった進路上の静止物や走行軌跡の上方に位置する看板、標識といった上方物との判別が容易でないという課題がある。また、静止車両と車両以外の静止物との判別の精度が低い場合、運転支援を適切に実行できないという課題がある。
したがって、静止車両と車両以外の静止物とを精度良く判別し、制御対象車両を適切に設定することが望まれている。
本開示は、上述の課題を解決するためになされたものであり、以下の態様として実現することが可能である。
第１の態様は、運転支援制御の対象となる制御対象車両を設定する制御対象車両設定装置を提供する。第１の態様に係る制御対象車両設定装置は、対象物を画像で示す第１の検出信号と、対象物を反射点で示す第２の検出信号とを取得可能な検出信号取得部と、前方対象物に移動物として検出されたことを示す移動履歴が関連付けられていない場合であっても、前記第１の検出信号および前記第２の検出信号を統合して用いて車両と判定されたことを示す統合履歴が前記前方対象物に関連付けられている場合には、前記前方対象物を制御対象車両に設定する設定制御部を備える。
第１の態様係る制御対象車両設定装置によれば、静止車両と車両以外の静止物とを精度良く判別し、制御対象車両を適切に設定することができる。
第２の態様は、運転支援制御の対象となる制御対象車両を設定する制御対象車両設定方法を提供する。第２の態様に係る制御対象車両設定方法は、対象物を画像で示す第１の検出信号と、対象物を反射点で示す第２の検出信号とを取得し、前方対象物に移動物として検出されたことを示す移動履歴が関連付けられていない場合であっても、前記第１および第２の検出信号を統合して用いて車両と判定されたことを示す統合履歴が前記前方対象物に関連付けられている場合には、前記前方対象物を制御対象車両に設定することを備える。
第２の態様係る制御対象車両設定方法によれば、静止車両と車両以外の静止物とを精度良く判別し、制御対象車両を適切に設定することができる。なお、本開示は、制御対象車両設定プログラムまたは当該プログラムを記録するコンピュータ読み取り可能記録媒体としても実現可能である。
第１の実施形態に係る制御対象車両設定装置が搭載された車両を示す説明図。 第１の実施形態に係る制御対象車両設定装置が備える制御装置の機能的構成を示すブロック図。 第１の実施形態に係る制御対象車両設定装置によって実行される制御対象車両設定処理および運転支援制御処理の処理フローを示すフローチャート。 第１の実施形態としての、制御対象車両設定処理の処理フローを示すフローチャート。 自車両と走路上における静止物との関係を示す説明図。 第２の実施形態としての、制御対象車両設定処理の処理フローを示すフローチャート。 自車両と前方対象物としての他車両との関係を示す説明図。 自車両と前方対象物としての上方物との関係を示す説明図。 前方対象物と自車両との距離および絶対ずれ速度との関係を示す説明図。 第３の実施形態としての、制御対象車両設定処理の処理フローを示すフローチャート。 第４の実施形態としての、運転支援制御処理の処理フローを示すフローチャート。
本開示に係る衝制御対象車両設定装置、制御対象車両設定システムおよび制御対象車両設定方法について、いくつかの実施形態に基づいて以下説明する。
第１の実施形態：
図１に示すように、第１の実施形態に係る制御対象車両設定装置１０は、車両５００に搭載されて用いられる。制御対象車両設定装置１０は、少なくとも制御装置１００を備えていれば良く、制御対象車両設定システムは、制御対象車両設定装置１０に加え、レーダＥＣＵ２１、カメラＥＣＵ２２、ヨーレートセンサ２３、車輪速度センサ２４、スロットル駆動装置３１および制動支援装置３２を備えている。車両５００は、内燃機関ＩＣＥ、車輪５０１、制動装置５０２、制動ライン５０３、フロントガラス５１０およびフロントバンパ５２０を備えている。レーダＥＣＵ２１は、電波を射出し対象物からの反射波を検出するミリ波レーダ２１１と接続されており、ミリ波レーダ２１１により取得された反射波を用いて反射点によって対象物を表す検出信号を生成し、出力する。カメラＥＣＵ２２は、前方カメラ２２１と接続されており、前方カメラ２２１によって取得された画像と予め用意されている対象物の形状パターンとを用いて画像によって対象物を示す検出信号を生成し、出力する。各ＥＣＵは、演算部、記憶部および入出力部を備えるマイクロプロセッサである。なお、レーダＥＣＵ２１およびミリ波レーダ２１１は第１の検出部に相当し、カメラＥＣＵ２２および前方カメラ２２１は第２の検出部に相当する。反射波を検出する検出器としては、ミリ波レーダ２１１の他に、ライダー（ＬＩＤＡＲ：レーザレーダ）や、音波を射出しその反射波を検出する超音波検出器が用いられても良い。対象物を撮像する撮像器としては、前方カメラ２２１の他に、２以上のカメラによって構成されるステレオカメラやマルチカメラが用いられても良い。
車両５００において、内燃機関ＩＣＥには吸入空気量を調整して内燃機関ＩＣＥの出力を制御するためのスロットバルブを駆動するスロットル駆動装置３１が備えられている。車両５００において、制動装置５０２は、各車輪５０１に備えられている。各制動装置５０２は、運転者の制動ペダル操作に応じて制動ライン５０３を介して供給されるブレーキ液圧によって各車輪５０１の制動を実現する。制動ライン５０３には制動ペダル操作に応じたブレーキ液圧を派生させるブレーキピストンおよびブレーキ液ラインが含まれる。本実施形態においては、制動支援装置３２が制動ライン５０３に備えられ、制動ペダル操作とは独立して液圧制御が可能であり、これにより制動支援が実現される。なお、制動ライン５０３としては、ブレーキ液ラインに代えて、制御信号線とし、各制動装置５０２に備えられているアクチュエータを作動させる構成が採用されても良い。スロットル駆動装置３１および制動支援装置３２によって、先行車両と自車両との車間距離を一定距離に維持しつつ、設定された車速によって自車両を走行させる定速走行・車間距離制御処理、すなわち、アダプティブ・クルーズ・コントロール（ＡＣＣ）が運転支援制御として実現される。なお、運転支援にはこの他に、図示しないステアリングホイール、ステアリングロッドを含む操舵機構を運転者によるステアリングホイールの操作とは独立して操舵制御する操舵支援が含まれ、これらの操作は制動支援装置の機能を包含する運転支援装置によって制御され得る。
図２に示すように、制御装置１００は、中央処理装置（ＣＰＵ）１０１、メモリ１０２、入出力インタフェース１０３およびバス１０４を備えている。ＣＰＵ１０１、メモリ１０２および入出力インタフェース１０３はバスを介して双方向通信可能に接続されている。メモリ１０２は、運転支援制御の対象となる制御対象車両を設定するための制御対象車両設定プログラムＰ１および運転支援制御を実行するための運転支援プログラムＰ２を不揮発的且つ読み出し専用に格納するメモリ、例えばＲＯＭと、ＣＰＵ１０１による読み書きが可能なメモリ、例えばＲＡＭとを含んでいる。メモリ１０２にはさらに、後述する、移動履歴の有無を示すフラグ、ＦＳＮ履歴の有無を示すフラグが格納され得る。ＣＰＵ１０１はメモリ１０２に格納されている制御対象車両設定プログラムＰ１を読み書き可能なメモリに展開して実行することによって設定制御部として機能し、同様に運転支援プログラムＰ２を実行することによって運転支援制御部として機能する。なお、ＣＰＵ１０１は、単体のＣＰＵであっても良く、各プログラムを実行する複数のＣＰＵであっても良く、あるいは、複数のプログラムを同時実行可能なマルチスレッドタイプのＣＰＵであっても良い。
入出力インタフェース１０３には、レーダＥＣＵ２１、カメラＥＣＵ２２、ヨーレートセンサ２３および車輪速度センサ２４、並びにスロットル駆動装置３１および制動支援装置３２がそれぞれ制御信号線を介して接続されている。レーダＥＣＵ２１、カメラＥＣＵ２２、ヨーレートセンサ２３および車輪速度センサ２４からは、検出信号が入力され、スロットル駆動装置３１には、スロットルバルブ開度を指示する制御信号が出力され、制動支援装置３２に対しては制動レベルを指示する制御信号が出力される。入出力インタフェース１０３は、第１の検出信号および第２の検出信号を取得可能な検出信号取得部と呼ぶことができる。
ミリ波レーダ２１１はミリ波を射出し、対象物によって反射された反射波を受信することによって対象物の距離、相対速度および角度を検出するセンサである。本実施形態において、ミリ波レーダ２１１は、フロントバンパ５２０の中央および両側面に配置されている。ミリ波レーダ２１１から出力される未処理の検出信号は、レーダＥＣＵ２１において処理され、対象物の１または複数の代表位置を示す点または点列からなる第１の検出信号として制御装置１００に入力される。あるいは、レーダＥＣＵ２１を備えることなく未処理の受信波を示す信号が第１の検出信号としてミリ波レーダ２１１から制御装置１００に入力されても良い。未処理の受信波が検出信号として用いられる場合には、制御装置１００において対象物の位置および距離を特定するための信号処理が実行される。
前方カメラ２２１は、ＣＣＤ等の撮像素子を１つ備える撮像装置であり、可視光を受光することによって対象物の外形情報を検出結果である画像データとして出力するセンサである。前方カメラ２２１から出力される画像データには、カメラＥＣＵ２２において特徴点抽出処理が実施され、抽出された特徴点が示すパターンと、予め用意されている制御対象に設定すべき対象物、すなわち、車両の外形を示す比較パターンとが比較され、抽出パターンと比較パターンとが一致または類似する場合には判別された対象物を含むフレーム画像が生成される。一方、抽出パターンと比較パターンとが一致または類似しない場合、すなわち、非類似の場合にはフレーム画像は生成されない。カメラＥＣＵ２２においては、画像データに複数の対象物が含まれる場合には、判別された各対象物を含む複数のフレーム画像が生成され、第２の検出信号として制御装置１００に入力される。各フレーム画像は画素データにより表され、判別された対象物の位置情報、すなわち、座標情報を含んでいる。検出信号に含まれ得るフレーム画像数は、カメラＥＣＵ２２と制御装置１００間の帯域幅に依存する。カメラＥＣＵ２２を別途備えることなく、前方カメラ２２１によって撮像された未処理の画像データが第２の検出信号として制御装置１００に入力されても良い。この場合には、制御装置１００において対象物の外形パターンを用いた対象物の判別が実行されても良い。本実施形態において、前方カメラ２２はフロントガラス５１０の上部中央に配置されている。前方カメラ２２から出力される画素データは、モノクロの画素データまたはカラーの画素データである。なお、制御対象に設定すべき対象物として車両以外の対象物が望まれる場合には、所望の対象物の外形パターンが用意され、カメラＥＣＵ２２は当該所望の対象物を含むフレーム画像を検出信号として出力しても良い。この場合には、制御装置１００における後段の処理において、処理に適当なフレーム画像が選択的に用いられれば良い。
ヨーレートセンサ２３は、車両５００の回転角速度を検出するセンサである。ヨーレートセンサ２３は、例えば、車両の中央部に配置されている。ヨーレートセンサ２３から出力される検出信号は、回転方向と角速度に比例する電圧値である。
車輪速度センサ２４は、車輪５０１の回転速度を検出するセンサであり、各車輪５０１に備えられている。車輪速度センサ２４から出力される検出信号は、車輪速度に比例する電圧値または車輪速度に応じた間隔を示すパルス波である。車輪速度センサ２４からの検出信号を用いることによって、自車両の車両速度、車両の走行距離等の情報を得ることができる。
スロットル駆動装置３１は、運転者によるアクセルペダル操作に応じて、または、運転者によるアクセルペダル操作とは無関係に、スロットルバルブの開度を調整し、内燃機関ＩＣＥの出力を制御するためにアクチュエータ、例えば、ステッピングモータである。スロットル駆動装置３１は０には、ＣＰＵ１０１からの制御信号に基づきアクチュエータの動作を制御するドライバが実装されている。本実施形態において、スロットル駆動装置３１は、吸気マニフォールドに備えられており、制御装置１００からの制御信号に従って内燃機関ＩＣＥに吸入される空気量を増減させる。
制動支援装置３２は、運転者による制動ペダル操作とは無関係に制動装置５０２による制動を実現するためのアクチュエータである。なお、制動支援装置３２には、ＣＰＵ１０１からの制御信号に基づきアクチュエータの動作を制御するドライバが実装されている。本実施形態において、制動支援装置３２、制動ライン５０３に備えられており、制御装置１００からの制御信号に従って制動ライン５０３における油圧を増減させる。制動支援装置３２は、例えば、電動モータと電動モータにより駆動される油圧ピストンとを備えるモジュールから構成されている。あるいは、横滑り防止装置、アンチロックブレーキシステムとして既に導入されている制動制御アクチュエータが用いられても良い。
第１の実施形態に係る制御対象車両設定装置１０により実行される制御対象車両設定処理および運転支援制御処理について説明する。図３に示す処理ルーチンは、例えば、車両の制御システムの始動時から停止時まで、または、スタートスイッチがオンされてからスタートスイッチがオフされるまで、所定の時間間隔にて繰り返して実行される。ＣＰＵ１０１が制御対象車両設定プログラムＰ１を実行することによって制御対象車両設定処理Ｓ１０が実行され、運転支援制御プログラムＰ２を実行することによって運転支援制御処理Ｓ２０が実行される。なお、図３では、説明を容易にするために制御対象車両設定処理Ｓ１０と運転支援制御処理Ｓ２０とが同一処理フローに含まれているが、制御対象車両設定処理Ｓ１０および運転支援制御処理Ｓ２０は、別々のタイミングにて独立して実行され得る処理である。運転支援制御処理Ｓ２０には、例えば、定速走行・車間距離制御処理、制動支援処理、操舵支援処理が含まれる。制動支援処理には、制御対象車両との衝突回避のための急制動や緩制動が含まれ、操舵支援処理には、制御対象車両との衝突回避のための操舵、車線逸脱防止のための操舵が含まれる。
図４および図５を参照して、第１の実施形態としての制御対象車両設定処理Ｓ１０について詳細に説明する。図４に示すフローチャートは、所定の時間間隔にて繰り返して実行される。ＣＰＵ１０１は、レーダＥＣＵ２１およびカメラＥＣＵ２２を介して前方対象物の属性情報を取得する（ステップＳ１００）。属性情報には、前方対象物の相対速度、反射電力強度、位置座標、方向といった情報が含まれる。なお、前方対象物は判定の対象となる対象物であるから判定対象物とも呼ばれ得る。ＣＰＵ１０１は、前方対象物の情報を取得する毎に、ミリ波レーダ２１１によって検出された対象物が移動したか否かを判定し、検出された対象物に対して移動の有無を示す移動履歴を関連付ける。具体的には、ＣＰＵ１０１は、本処理ルーチンの初回開始後、ミリ波レーダ２１１によって初めて検出された対象物について、各取得タイミングにて当該対象物に相当する反射点の相対速度や位置座標の変化の有無に基づいて対象物の移動の有無を判別する。ＣＰＵ１０１は、例えば、対象物が移動していると判別した場合には、移動物であることを示す移動履歴有りのフラグを関連付け、対象物が移動していないと判別した場合には、静止物であることを示す移動履歴無しのフラグを関連付ける。ＣＰＵ１０１は、さらに、レーダＥＣＵ２１から入力される検出信号とカメラＥＣＵ２２から入力される検出信号とを用いて対象物が車両であるか否かの判別制度を向上させるデータフュージョン処理、すなわち、データの統合処理または結合処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ１０１は、レーダＥＣＵ２１から入力された対象物を示す各反射点の位置座標と、カメラＥＣＵ２２から入力された検出信号、すなわち、画像フレームに含まれる判別された車両の位置座標とを対応付けられる場合には統合を行い、対象物に対して、対象物は車両であると判定されたことを示すフュージョン（ＦＳＮ）履歴有り、すなわち、統合履歴有りのフラグを関連付ける。一方、対象物を示す各反射点の位置座標に対応する車両が画像フレームに表れておらず、対応付けができない場合には、対象物に対してフュージョン履歴無しのフラグを関連付ける。ＦＳＮ履歴有りのフラグが関連付けられている対象物は、パターンマッチングによる車両判別を経て車両として判別された静止車両であることを意味し、ＦＳＮ履歴無しフラグが関連付けられている対象物は、対象物の種別が特定されていない不定の静止対象物であることを意味する。前方対象物は複数存在する可能性があり、レーダＥＣＵ２１およびカメラＥＣＵ２２から入力される検出信号には複数の対象物が含まれ得るので、データフュージョン処理もまた各対象物に対して実行される。なお、ミリ波レーダ２１１を用いた対象物の検出は、前方の障害物や天候等の影響を受け難いので、ミリ波レーダ２１１により対象物が検出された場合であっても、前方カメラ２２１による対象物の検出が不可能な場合もあり、この場合には、データフュージョン処理は実行され得ない。移動履歴フラグおよびＦＳＮ履歴フラグは、車両５００のシステムが起動される毎に初期化、すなわち、移動履歴無しおよびＦＳＮ履歴無しにリセットされる。
ＣＰＵ１０１は、ステップＳ１００において情報を取得した前方対象物に移動履歴有りのフラグが関連付けられているか否かを判定する（ステップＳ１１０）。ＣＰＵ１０１は、前方対象物に移動履歴有りのフラグが関連付けられている場合には（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、前方対象物を制御対象車両に設定して（ステップＳ１３０）、本処理ルーチンを終了する。制御対象車両に設定された前方対象物には制御対象車両であることを示すマークが関連付けられ、この対応関係はメモリ１０２に記録される。
ＣＰＵ１０１は、前方対象物に移動履歴有りのフラグが関連付けられていない場合には（ステップＳ１１０：Ｎｏ）、前方対象物にＦＳＮ履歴有りのフラグが関連付けられているか否かを判定する（ステップＳ１２０）。ＣＰＵ１０１は、前方対象物にＦＳＮ履歴有りのフラグが関連付けられている場合には（ステップＳ１２０：Ｙｅｓ）、前方対象物を制御対象車両に設定して（ステップＳ１３０）、本処理ルーチンを終了する。
ＣＰＵ１０１は、前方対象物にＦＳＮ履歴有りのフラグが関連付けられていない場合には（ステップＳ１２０：Ｎｏ）、前方対象物を制御対象車両に設定せず（ステップＳ１４０）、本処理ルーチンを終了する。図５に示す例において、自車両Ｍ０の走路上すなわち走路軌道に存在する上方物としての看板・標識Ｓｔ１や、路上静止物としてのマンホールＳｔ２といった車両でない静止対象物は、カメラＥＣＵ２２において実行される撮像画像データに対するパターンマッチング処理においても車両とは判別されない。したがって、カメラＥＣＵ２２は、検出信号としてこれら静止対象物を含む画像フレームを出力せず、ＣＰＵ１０１はフュージョン処理を実行できない。この結果、これら静止対象物にはＦＳＮ履歴有りのフラグは関連付けられず、制御対象車両には設定されない。
第１の実施形態に係る制御対象車両設定装置１０によれば、移動履歴がない対象物、すなわち、静止物であっても、前方カメラ２２１により撮像された画像データを用いて、パターンマッチングにより車両であることが判別され、フュージョン履歴有りのフラグが関連付けられている場合には、静止車両であると判定し制御対象車両に設定することができる。したがって、静止車両と車両以外の静止前方対象物とを精度良く判別し、制御対象車両を適切に設定することができる。すなわち、従来は、走路軌道に存在する上方物や路上静止物との区別が容易でなかった静止車両を制御対象車両として設定することが可能となる。この結果、より多くの条件下において運転支援制御を実行することが可能となり、運転支援の精度を向上させることができる。
第１の実施形態において、ステップＳ１３０における制御対象車両に設定する処理は、より詳細には、複数の制御対象車両候補を決定するステップと、複数の制御対象車両候補から１台の制御対象車両候補を制御対象車両に設定するステップとを含んでいる。すなわち、前方対象物が複数存在し、複数の前方対象物が移動履歴またはＦＳＮ履歴を有している場合には、複数の制御対象車両候補が決定され得る。１台の制御対象車両の設定は、例えば、複数の制御対象車両候補の中から自車両に最も距離が近いこと、自車両に対する相対速度が最も高いことを条件に実行され、設定された制御対象車両候補である前方対象物には制御対象車両であることを示すマークが関連付けられる。なお、この処理内容は、以下の各実施形態においても同様に適用され得る。
第２の実施形態：
図６〜図９を参照して、制御対象車両設定装置１０により実行される第２の実施形態としての制御対象車両設定処理について説明する。なお、車両５００、制御対象車両設定装置１０および制御対象車両設定システムの構成は第１の実施形態における構成と同様であるから同一の符号を付して説明を省略する。また、第１の実施形態としての制御対象車両設定処理と同様の処理ステップについては同一のステップ番号を付し、その説明を省略する。図６に示すフローチャートもまた所定の時間間隔にて繰り返して実行される。
ＣＰＵ１０１は、ステップＳ１００およびステップＳ１１０を実行する。第２の実施形態においては、ステップＳ１００において、対向車判定処理と上方物判定処理とが実行される。対向車判定処理において、例えば、ＣＰＵ１０１は、相対速度を用いて前方対象物が自車両と逆方向に進行する移動車両と判定し、自車両との横方向の距離が予め定められた距離よりも大きい場合に、対向車両であると判定することができる。ＣＰＵ１０１は、前方対象物が対向車両であると判定すると、前方対象物に対向車として判定されたことを示す対向車履歴有りのフラグを関連付ける。
上方物判定処理において、例えば、ＣＰＵ１０１は、前方対象物である上方物と自車両との距離および相対速度を用いて前方対象物が上方物であるか否かを判定することができる。図７に示すように、自車両Ｍ０の走行軌跡上の水平方向の距離ｄに存在する前方対象物Ｍ１の相対速度Ｖｒは自車両Ｍ０の速度Ｖｎとの間に、Ｖｒ＝−Ｖｎの関係を有している。｜Ｖｒ｜＝Ｖｎの場合には、前方対象物は静止物であり、｜Ｖｒ｜＞Ｖｎの場合には、前方対象物は対向物であり、｜Ｖｒ｜＜＝Ｖｎの場合には、前方対象物は自車両から遠ざかる離間物であると判断することができる。これに対して、図８に示すように、自車両Ｍ０の走行軌跡上の斜め上方の距離ｄに存在する前方対象物Ｓｔ１の相対速度Ｖｒは自車両Ｍ０の速度Ｖｎとの間に、Ｖｒ＝−Ｖｎ×ｃｏｓθの関係を有している。θは仰角である。したがって、前方対象物が水平方向の対象物である場合と比較して、Ｖｅｒｒ＝Ｖｎ×（１−ｃｏｓθ）の絶対ずれ速度を有することになる。図９に示すように、絶対ずれ速度Ｖｅｒｒが大きくなるのは、θが大きくなる場合、すなわち、上方物Ｓｔ１の高さが高い場合、自車両Ｍ０と上方物Ｓｔ１との距離ｄが小さくなる場合である。図９において特性線Ｌ１に対応する上方物Ｓｔ１の高さは特性線Ｌ２に対応する上方物Ｓｔ１の高さよりも高い。上方物Ｓｔ１と自車両Ｍ０との距離ｄが小さくなるとミリ波レーダ２１１の仰角から外れるため、絶対ずれ速度Ｖｅｒｒはある距離から０ｋｍ／ｈとなる。したがって、自車両Ｍ０との距離ｄが小さくなるに連れて、絶対ずれ速度Ｖｅｒｒが大きくなる前方対象物は上方物であると判定することができる。ＣＰＵ１０１は、前方対象物が上方物であると判定すると、前方対象物に上方物として判定されたことを示す上方物判定フラグを関連付ける。なお、上方物判定フラグは、上方物の判定が実行される毎に更新される。ＣＰＵ１０１は、上方物であると判定した後に、前方対象物と自車両Ｍ０との相対速度が大きくなる場合には、前方対象物は上方物でないと判定しても良い。例えば、低速で走行する車高の高い貨物車両の上端からの反射波は、上方物からの反射波として検出される場合があり、この場合には、前方対象物を制御対象車両に設定することが望ましい。
上方物判定処理において、前方対象物である上方物と自車両との距離および相対速度に加えて、あるいは、代えて、反射電力または反射電力の変化量を用いて前方対象物が上方物であるか否かが判定されても良い。前方対象物が上方物である場合には、前方対象物が水平方向前方に位置する場合と比較して、前方対象物と自車両との距離が短くなるにつれて反射電力が小さくなる。そこで、反射波の電力が基準値以下となること、あるいは、反射電力が小さく変化することに基づいて前方対象物が上方物であるか否かを判定することができる。さらに、ミリ波レーダ２１１を用いた判定に加えて、あるいは、代えて、上方物Ｓｔ１の対比パターンを用意しておき前方カメラ２２１によって撮像された画像データを用いたパターンマッチングによる判定が実行されても良い。この処理は、例えば、対比パターンとして前方上方に位置する矩形パターンを用意することによって実現され得る。なお、一般的に前方対象物である上方物Ｓｔ１と自車両Ｍ０との距離ｄが大きい場合、すなわち、仰角θが小さい場合には、上方物もまた自車両Ｍ０の水平方向における前方対象物として認識されやすい。したがって、ミリ波レーダ２１１を用いる場合も、前方カメラ２２１を用いる場合も、上方物Ｓｔ１と自車両Ｍ０との距離ｄが近接するタイミングにて、前方対象物が上方物であると判定されることが多い。
図６に戻り説明を続ける。ＣＰＵ１０１は、情報を取得した前方対象物に移動履歴有りのフラグが関連付けられていると判定すると（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、前方対象物に対向車履歴が有るかまたは上方物判定されているか否かを判定する（ステップＳ１１２）。既述の通り、上方物Ｓｔ１と自車両Ｍ０との距離が小さくなるにつれて、自車両速度Ｖｎに対する相対速度｜Ｖｒ｜は小さくなり、すなわち、上方物Ｓｔ１である前方対象物の速度が増大するため、前方対象物は離間物であると誤判断され得る。そこで、前方対象物が移動物であると判定された場合であっても、時間経過と共に、すなわち、前方対象物と自車両との距離が短くなると共に前方対象物が上方物と判定されたか否かを考慮して、前方対象物が移動物であるか静止物であるかの判断結果制度を向上させる。ＣＰＵ１０１は、対向車履歴有りまたは上方物判定されていると判定すると（ステップＳ１１２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１４０に移行して前方対象物を制御対象車両に非設定して本処理ルーチンを終了する。対向車または上方物が制御対象車両に設定されると、衝突回避等の観点から実行を要しない運転支援制御が実行され、運転支援の実行頻度が高くなり、自車両の円滑な走行が阻害されるためである。
ＣＰＵ１０１は、対向車履歴有りまたは上方物判定されていないと判定すると（ステップＳ１１２：Ｎｏ）、ステップＳ１３０に移行して前方対象物を制御対象車両に設定して、本処理ルーチンを終了する。
ＣＰＵ１０１は、前方対象物に移動履歴有りを示すフラグが関連付けられていない場合には（ステップＳ１１０：Ｎｏ）、ステップＳ１２０に移行し、前方対象物にＦＳＮ履歴有りのフラグが関連付けられている場合には（ステップＳ１２０：Ｙｅｓ）、前方対象物が上方物として判定されているか否かを判定する（ステップＳ１２２）。前方対象物と自車両との距離が離れていると、上方物であっても車両としてフュージョン処理される可能性があり、ＦＳＮ履歴有りのフラグと関連付けられ得る。一方で、前方対象物が真正な上方物である場合、前方対象物と自車両との距離が短くなるにつれて、既述の手法により上方物と判定され、上方物判定フラグが関連付けられる。ＣＰＵ１０１は、前方対象物に上方物判定フラグが関連付けられていない場合には（ステップＳ１２２：Ｎｏ）、ステップＳ１３０に移行して前方対象物を制御対象車両に設定して本処理ルーチンを終了する。
ＣＰＵ１０１は、前方対象物に上方物判定フラグが関連付けられている場合には（ステップＳ１２２：Ｙｅｓ）、前方対象物に対してデータフュージョン処理が継続中であるか否かを判定する（ステップＳ１２４）。前方対象物が真正な上方物である場合、前方対象物と自車両との距離が短くなるにつれてパターンマッチング処理精度が向上し誤ったフュージョン処理は実行され難くなるが、前方対象物が上方物でない、すなわち、静止車両である場合には前方対象物と自車両との距離が短くなるにつれてパターンマッチング処理精度が向上しフュージョン処理が実行されやすくなる。そこで、ＣＰＵ１０１は、上方物判定された前方対象物であっても、ステップＳ１２４の判定時にフュージョン処理が継続中（ＦＳＮ継続中）である場合には（ステップＳ１２４：Ｙｅｓ）、静止車両であると判定し、ステップＳ１３０に移行して前方対象物を制御対象車両に設定して本処理ルーチンを終了する。
ＣＰＵ１０１は、フュージョン処理が継続中でない場合には（ステップＳ１２４：Ｎｏ）、ステップＳ１４０に移行して前方対象物を制御対象車両に設定せずに本処理ルーチンを終了する。
第２の実施形態に係る制御対象車両設定装置１０によれば、移動履歴がある前方対象物であっても、対向車両である場合、または、上方物判定されている場合の少なくともいずれか一方が成立する場合には、制御対象車両に設定しない。したがって、対向車両または上方物としての前方対象物に対して運転支援制御が実行されなくなり、過度の運転支援制御の実行を抑制することができる。
第２の実施形態に係る制御対象車両設定装置１０によれば、前方対象物にＦＳＮ履歴があっても、上方物であると判定されている場合には制御対象車両に設定せず、また、上方物であると判定されている場合であっても現在、フュージョン処理が継続されている場合には制御対象車両に設定する。したがって、フュージョン処理において上方物が静止車両であると誤判定されＦＳＮ履歴有りを示すフラグが関連付けられている場合であっても、上方物が制御対象車両に設定され不要な運転支援制御を抑制または防止することができる。加えて、前方対象物と自車両との距離が近くなり、前方対象物が静止車両でなく上方物であると判定されている場合であっても、現在フュージョン処理が実行されている場合には、前方対象物は制御対象車両に設定され、静止車両の可能性が高い前方対象物に対する運転支援制御を実行することができる。
第３の実施形態：
図１０を参照して、制御対象車両設定装置１０により実行される第３の実施形態としての制御対象車両設定処理について説明する。なお、車両５００、制御対象車両設定装置１０および制御対象車両設定システムの構成は第１および第２の実施形態における構成と同様であるから同一の符号を付して説明を省略する。また、第２の実施形態としての制御対象車両設定処理と同様の処理ステップについては同一のステップ番号を付し、その説明を省略する。図１０に示すフローチャートは、第２の実施形態におけるステップＳ１２４とステップＳ１４０に間に追加で組み込まれ得る処理ステップを示している。
ＣＰＵ１０１は、図６に示すフローチャートにおいてステップＳ１２４を実行し、ＦＳＮ継続中でないと判定すると（ステップＳ１２４：Ｎｏ）、前方対象物が予め定められた時間以上、制御対象車両に設定されたことを示す制御対象車両設定履歴を有するか否かを判定する（ステップＳ１２５）。前方対象物にＦＳＮ履歴があり、上方物であると判定されており、さらに、ＦＳＮ継続中でない場合には、前方対象物は運転支援制御の対象とされるべきでない一方で、予め定められた時間以上、制御対象車両に設定されていた場合には、制御対象車両の設定解除により自車両の挙動が変化する可能性がある。特に、制御対象車両である前方対象物と自車両との距離が短くなると前方カメラ２２１は前方対象物を撮像できなくなり、結果として、ＣＰＵ１０１は、フュージョン処理を継続できなくなる。自車両と制御対象車両との距離が近接している場合には、運転支援制御として減速制御が実行されていた可能性が高く、減速制御の解除により減速感が消失し、また、運転支援制御としてＡＣＣが実行されている場合には自車両が加速する可能性がある。そこで、前方対象物が制御対象車両設定履歴を有する場合には、ＦＳＮ継続中でないと判定された場合であっても、条件に応じて前方対象物を制御対象車両に設定する。
ＣＰＵ１０１は、前方対象物制御対象車両設定履歴を有しないと判定すると（ステップＳ１２５：Ｎｏ）、ステップＳ１４０に移行して前方対象物を制御対象車両に設定せず、本処理ルーチンを終了する。
ＣＰＵ１０１は、前方対象物が制御対象車両設定履歴を有すると判定すると（ステップＳ１２５：Ｙｅｓ）、前方対象物と自車両との距離Ｄが予め定められた距離閾値Ｄｒ未満であるか否かを判定する（ステップＳ１２６）。距離閾値Ｄｒは、例えば、先行車両に対して運転者による制動や操舵回避に余裕のない距離である。ＣＰＵ１０１は、距離Ｄ＜距離閾値Ｄｒであると判定した場合には（ステップＳ１２６：Ｙｅｓ）、ステップＳ１３０に移行し、前方対象物を制御対象車両に設定して本処理ルーチンを終了する。
ＣＰＵ１０１は、距離Ｄ＜距離閾値Ｄｒでないと判定した場合には（ステップＳ１２６：Ｎｏ）、前方対象物に対する衝突余裕時間（ＴＴＣ）が、予め定められた判定閾値ＴＴＣｒ未満であるか否かを判定する。予め定められた判定閾値ＴＴＣは、例えば、先行車両に対して運転者による制動や操舵回避に余裕のない時間である。ＣＰＵ１０１は、ＴＴＣ＜ＴＴＣｒであると判定した場合には（ステップＳ１２７：Ｙｅｓ）、ステップＳ１３０に移行し、前方対象物を制御対象車両に設定して本処理ルーチンを終了する。ＣＰＵ１０１は、ＴＴＣ＜ＴＴＣｒでないと判定した場合には（ステップＳ１２７：Ｎｏ）、ステップＳ１４０に移行し、前方対象物を制御対象車両に設定せず本処理ルーチンを終了する。なお、前方対象物と自車両との距離Ｄが距離閾値Ｄｒ未満であるか否かおよび前方対象物に対するＴＴＣが予め定められた判定閾値ＴＴＣｒ未満であるか否かの判定は一つの処理ステップにおいて総合的に判定されても良い。
第３の実施形態に係る制御対象車両設定装置１０によれば、フュージョン処理が継続されていない前方対象物であっても、制御対象車両設定履歴を有する場合には、前方対象物と自車両との関係に応じて、前方対象物を制御対象車両に設定することができる。より具体的には、前方対象物と自車両との距離Ｄが距離閾値Ｄｒ未満および前方対象物に対するＴＴＣが予め定められた判定閾値ＴＴＣｒ未満の少なくともいずれか一方である場合には、前方対象物を制御対象車両に設定され、この条件が満たされない場合には、前方対象物が制御対象車両に設定されない。したがって、制御対象車両の設定が解除され、前方対象物に対する運転支援制御が解除されることに伴う、運転者の不安感や違和感を低減または解消することができる。一方で、フュージョン処理が継続されていない前方対象物であり、制御対象車両設定履歴を有しない場合には、制御対象車両の設定から除外して不要な運転支援制御の実行を抑制または防止することができる。
第４の実施形態：
図１１を参照して第４の実施形態に係る運転支援制御処理について説明する。この運転支援制御処理は、図３に示すステップＳ２０運転支援制御処理の詳細な具体例であり、定速走行・車間距離制御処理（ＡＣＣ）を実行する。また、制御対象車両設定装置１０を含む制御対象車両設定システムとして実行される。ＣＰＵ１０１は、前方対象物の情報を取得する（ステップＳ２００）。前方対象物の情報は、いわゆる属性情報で有り、レーダＥＣＵ２１およびカメラＥＣＵ２２を介して取得される。ＣＰＵ１０１は、取得された情報を用いて前方対象物が制御対象車両であるか否かを判定する（ステップＳ２１０）。制御対象車両は、先行車両とも呼ばれる。前方対象物が制御対象車両であるか否かは、既述の制御対象車両設定処理において制御対象車両に設定された際に前方対象物に関連付けられたマークにより判定され得る。
ＣＰＵ１０１は、前方対象物が制御対象車両であると判定した場合には（ステップＳ２１０：Ｙｅｓ）、定速走行・車間距離制御処理を実行し（ステップＳ２２０）、本処理ルーチンを終了する。定速走行・車間距離制御処理は、運転支援制御プログラムＰ２を実行するＣＰＵ１０１が、設定された速度を維持するようにスロットル駆動装置３１にスロットル開度指示信号を送り、また、予め設定されている車間距離を維持するようにスロットル駆動装置３１に対してスロットル開度指示信号および制動支援装置３２に対して要求される減速度を実現するための制動指示信号を送信することによって実現される。また、ヨーレートセンサ２３、車輪速度センサ２４から入力される自車両の運転状態を示す情報も用いられる。
ＣＰＵ１０１は、前方対象物が制御対象車両でないと判定した場合には（ステップＳ２１０：Ｎｏ）、制御対象除外時処理を実行し（ステップＳ２３０）、本処理ルーチンを終了する。前方対象物が制御対象車両から外れる場合には、例えば、制御対象車両に設定されていた前方対象物が上方物であると判定された場合が含まれる。あるいは、自車両により近い制御対象車両候補が出現した場合が含まれる。制御対象除外時処理としては、例えば、運転支援制御によって自車両が減速中である場合には減速を維持し、自車両が加速中である場合には加速を抑制する処理が含まれる。既述のように上方物は、自車両との距離が短くなるに連れて相対速度が小さくなり離間物として判断されることがある。したがって、遠方の静止車両に自車両が近接する際に静止車両が発進すると上方物であると誤認識される可能性がある。そこで、実際には車両である前方対象物との衝突や接触を回避するために、上記の制御対象除外時処理が実行される。これらの処理は、ＣＰＵ１０１が、制動支援装置３２に対する制動指示信号の送信の維持、およびスロットル駆動装置３１に対するスロットル開度維持信号またはスロットル開度の低減を指示する信号を送信することによって実現される。あるいは、制御対象除外時処理としては、運転支援制御を解除して運転手による操作に戻す処理が含まれる。
第４の実施形態における運転支援制御処理によれば、前方対象物が制御対象車両から外れた場合に制御対象除外時処理が実行されるので、制御対象から外れた前方対象物と自車両との衝突や接触を低減または防止することができる。
・その他の実施形態：
（１）第１の実施形態〜第３の実施形態においては、説明を容易にするために、制御対象車両設定処理における前方対象物の属性情報の取得時に前方対象物が移動物、静止物、対向車両または上方物であるかの判別を行い対応する履歴情報を前方対象物に関連付けている。これに対して、前方対象物の種別判別を行い対応する履歴情報を前方対象物に関連付ける処理は、制御対象車両設定処理とは独立して独自のタイミングにて実行されても良い。この場合には、制御対象車両設定処理におけるステップＳ１００においては、取得した前方対象物の属性情報に基づいて関連付けられている履歴情報をメモリ１０２内にて検索し、以降の処理ステップにおいて用いれば良い。
（２）上記実施形態においては、ＣＰＵ１０１が制御対象車両設定プログラムＰ１および運転支援プログラムＰ２を実行することによって、ソフトウェア的に設定制御部および運転支援制御部が実現されているが、予めプログラムされた集積回路またはディスクリート回路によってハードウェア的に実現されても良い。
以上、実施形態、変形例に基づき本開示について説明してきたが、上記した発明の実施の形態は、本開示の理解を容易にするためのものであり、本開示を限定するものではない。本開示は、その趣旨並びに特許請求の範囲を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本開示にはその等価物が含まれる。たとえば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。例えば、上記第１の態様に係る車両における制御対象車両設定装置を適用例１とし、
適用例２：適用例１に記載の制御対象車両設定装置において、
前記設定制御部は、前記前方対象物が車両であると判定した後、前記前方対象物が走路上における上方物であると判定されている場合には、前記前方対象物を前記制御対象車両に設定しない、制御対象車両設定装置。
適用例３：適用例２に記載の制御対象車両設定装置において、
前記設定制御部は、前記前方対象物が走路上における上方物であると判定されている場合であっても、前記第１および第２の検出信号を統合して用いた前記前方対象物の検出が継続されている場合には、前記前方対象物を前記制御対象車両に設定する、制御対象車両設定装置。
適用例４：適用例１から３のいずれか一項に記載の制御対象車両設定装置において、
前記設定制御部は、前記前方対象物に前記統合履歴が関連付けられておらず、前記第１および第２の検出信号を統合して用いた前記前方対象物の検出が継続されておらず、前記前方対象物が制御対象車両に設定されたことを示す制御対象車両設定履歴が関連付けられている場合であって、前記前方対象物と自車両との距離が距離閾値未満および前記前方対象物に対する衝突予測時間が判定閾値未満の少なくともいずれか一方である場合には、前記前方対象物を前記制御対象車両に設定する、制御対象車両設定装置。
適用例５：適用例４に記載の制御対象車両設定装置において、
前記設定制御部は、前記前方対象物に前記統合履歴がなく、前記第１および第２の検出信号を統合して用いた前記前方対象物の検出が継続されておらず、前記前方対象物に前記制御対象車両設定履歴が関連付けられていない場合には、前記前方対象物を前記制御対象車両に設定しない、制御対象車両設定装置。
適用例６：適用例１から５のいずれか一項に記載の制御対象車両設定装置において、
前記設定制御部は、前記前方対象物に移動履歴が関連付けられている場合であっても、前記前方対象物に対向車であると判定されたことを示す対向車履歴が関連付けられている場合および前記前方対象物が走路上における上方物であると判定されている場合のいずれか一方に該当する場合には、前記前方対象物を前記制御対象車両に設定しない、制御対象車両設定装置。
適用例７：制御対象車両設定システムであって、
適用例１から６のいずれか一項に記載の制御対象車両設定装置と、
前記第１の検出信号を出力する第１の検出部と、
前記第２の検出信号を出力する第２の検出部と、
を備える、制御対象車両設定システム。
適用例８：適用例 適用例７に記載の制御対象車両設定システムにおいて、さらに、
設定された前記制御対象車両に対して、前記運転支援制御として定速走行・車間距離制御処理を実行する運転支援制御部を備え、
前記運転支援制御部は、前記定速走行・車間距離制御処理の実行対象である前記制御対象車両が制御対象車両から非制御対象車両に変更されると、自車両が減速中の場合には減速を維持し、加速中の場合には加速を抑制し、または、前記定速走行・車間距離制御処理を解除する、制御対象車両設定システム。
とすることができる。
１０…制御対象車両設定装置、２１…レーダＥＣＵ、ミリ波レーダ２１１、２２…カメラＥＣＵ、２２１…前方カメラ、３１…スロットル駆動装置、３２…制動支援装置、１００…制御装置、１０１…ＣＰＵ、１０２…メモリ、１０３…入出力インタフェース、１０４…バス、５００…車両、Ｐ１…制御対象車両設定プログラム、Ｐ２…運転支援制御プログラム

Claims (9)

  1. 運転支援制御の対象となる制御対象車両を設定する制御対象車両設定装置（１０）であって、
    対象物を画像で示す第１の検出信号と、対象物を反射点で示す第２の検出信号とを取得可能な検出信号取得部（１０３）と、
    取得された前方対象物に移動物として検出されたことを示す移動履歴が関連付けられていない場合であっても、前記第１の検出信号および前記第２の検出信号を統合して用いて車両と判定されたことを示す統合履歴が前記前方対象物に関連付けられている場合には、前記前方対象物を制御対象車両に設定する設定制御部（１０１、Ｐ１）を備える、制御対象車両設定装置。
  2. 請求項１に記載の制御対象車両設定装置において、
    前記設定制御部は、前記前方対象物が車両であると判定した後、前記前方対象物が走路上における上方物であると判定されている場合には、前記前方対象物を前記制御対象車両に設定しない、制御対象車両設定装置。
  3. 請求項２に記載の制御対象車両設定装置において、
    前記設定制御部は、前記前方対象物が走路上における上方物であると判定されている場合であっても、前記第１および第２の検出信号を統合して用いた前記前方対象物の検出が継続されている場合には、前記前方対象物を前記制御対象車両に設定する、制御対象車両設定装置。
  4. 請求項１から３のいずれか一項に記載の制御対象車両設定装置において、
    前記設定制御部は、前記前方対象物に前記統合履歴が関連付けられておらず、前記第１および第２の検出信号を統合して用いた前記前方対象物の検出が継続されておらず、前記前方対象物が制御対象車両に設定されたことを示す制御対象車両設定履歴が関連付けられている場合であって、前記前方対象物と自車両との距離が距離閾値未満および前記前方対象物に対する衝突予測時間が判定閾値未満の少なくともいずれか一方である場合には、前記前方対象物を前記制御対象車両に設定する、制御対象車両設定装置。
  5. 請求項４に記載の制御対象車両設定装置において、
    前記設定制御部は、前記前方対象物に前記統合履歴がなく、前記第１および第２の検出信号を統合して用いた前記前方対象物の検出が継続されておらず、前記前方対象物に前記制御対象車両設定履歴が関連付けられていない場合には、前記前方対象物を前記制御対象車両に設定しない、制御対象車両設定装置。
  6. 請求項１から５のいずれか一項に記載の制御対象車両設定装置において、
    前記設定制御部は、前記前方対象物に移動履歴が関連付けられている場合であっても、前記前方対象物に対向車であると判定されたことを示す対向車履歴が関連付けられている場合および前記前方対象物が走路上における上方物であると判定されている場合のいずれか一方に該当する場合には、前記前方対象物を前記制御対象車両に設定しない、制御対象車両設定装置。
  7. 制御対象車両設定システムであって、
    請求項１から６のいずれか一項に記載の制御対象車両設定装置と、
    前記第１の検出信号を出力する第１の検出部（２１、２１１）と、
    前記第２の検出信号を出力する第２の検出部（２２、２２１）と、
    を備える、制御対象車両設定システム。
  8. 請求項７に記載の制御対象車両設定システムにおいて、さらに、
    設定された前記制御対象車両に対して、前記運転支援制御として定速走行・車間距離制御処理を実行する運転支援制御部（１０１、Ｐ２）を備え、
    前記運転支援制御部は、前記定速走行・車間距離制御処理の実行対象である前記制御対象車両が制御対象車両から非制御対象車両に変更されると、自車両が減速中の場合には減速を維持し、加速中の場合には加速を抑制し、または、前記定速走行・車間距離制御処理を解除する、制御対象車両設定システム。
  9. 運転支援制御の対象となる制御対象車両を設定する制御対象車両設定方法であって、
    対象物を画像で示す第１の検出信号と、対象物を反射点で示す第２の検出信号とを取得し、
    前方対象物に移動物として検出されたことを示す移動履歴が関連付けられていない場合であっても、前記第１および第２の検出信号を統合して用いて車両と判定されたことを示す統合履歴が前記前方対象物に関連付けられている場合には、前記前方対象物を制御対象車両に設定することを備える、制御対象車両設定方法。
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