JP5977270B2 - 車両制御装置、及びプログラム - Google Patents
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Description
そこで、本発明は、追従対象車の選択精度を向上させることを目的とする。
本発明の車両制御装置は、追従制御手段(40,S180,S190)と、道路環境認識手段(40,S110〜S130)と、条件変更手段(40,S140〜S170)とを備える。
さらに、本発明における条件変更手段は、道路環境認識手段で認識した道路環境が進路変更を許容する環境であれば、自車の周辺に存在する他車両について、追従対象車として選択しやすくなるように規定条件を変更して規定しても良い。
なお、「特許請求の範囲」及び「課題を解決するための手段」の欄に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
<運転支援システム>
運転支援システム1は、自動車に搭載され、運転支援制御を実現するシステムである。この運転支援システム1では、運転支援制御として、少なくとも、クルーズコントロールを実現する。
ヨーレートセンサ12は、自車の旋回角速度(ヨーレート)γに応じた信号を出力する。
運転支援ECU40は、運転支援制御を実行する電子制御装置である。この運転支援ECU40は、ROM41と、RAM42と、CPU43とを少なくとも有した周知のコンピュータを中心に構成されている。
<運転支援処理>
次に、運転支援ECU40が実行する運転支援処理について説明する。
そして、運転支援処理が起動されると、図2に示すように、まず、周辺検知部3で検知した状況推定情報を読み込む(S110)。本実施形態のS110では、状況推定情報として、レーダセンサ5で検出した距離・角度計測データを読み込む。
一方、S140での判定の結果、走行予定路の道路環境において進路変更が禁止されていれば(S140:NO)、自車の周辺に存在する他車両について、追従対象車として選択し難くなるように規定条件を変更する(S160)。
そのS170では、自車が走行している道路における周辺の状況(以下、周辺状況と称す)を認識し、その認識結果に従って規定条件を補正する。
ここで言う追従履歴とは、自車の周辺に存在する他車両それぞれについて、追従対象車として選択したか否かを表す履歴であり、他車両ごとに設定される。また、ここで言う走行環境には、少なくとも、S130にて認識した車線の種別を含む。
さらに、本実施形態のS170では、自車両の周辺に存在する他車両(隣接車を含む)の挙動が進路変更を実施しようとしていることを表している場合、追従対象車として選択しやすくなるように規定条件を補正する。
つまり、本実施形態の運転支援処理では、周辺検知部3で検知した状況推定情報、または自車状態検知部10で検知した自車の挙動に基づいて、走行予定路における道路環境を認識する。続いて、走行予定路の道路環境において進路変更が許容されているか否かを判定する。そして、判定の結果、走行予定路の道路環境において進路変更が許容されていれば、自車の周辺に存在する他車両について、追従対象車として選択しやすくなるように規定条件を変更する。
その後、運転支援処理では、規定条件を満たす他車両を追従対象車として選択し、運転支援制御としてアダプティブクルーズコントロール(ACC)を実行する。
[実施形態の効果]
具体的には、走行予定路の道路環境(車線の種類)が、図3(A)に示すような合流路であれば、本実施形態の運転支援処理では、走行予定路における進路変更が許容されているものと認識する。このため、走行予定路の道路環境(車線の種類)が合流路である場合には、本実施形態の運転支援処理においては、合流車線から走行予定車線へと流入しようとする合流車を追従対象車として選択しやすくなるように規定条件を変更できる。
特に、本実施形態の運転支援処理では、追従履歴や、走行環境、周辺車挙動に従って規定条件を補正しているため、追従履歴や、走行環境、周辺車挙動に応じた適切な規定条件を規定できる。
[その他の実施形態]
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
この場合の運転支援制御では、図6に示すように、まず、運転支援処理のS130にて認識した走行予定路の道路環境において、進路変更が認容されているか否かを判定する(S310)。このS310での判定の結果、走行予定路の道路環境において進路変更が禁止されていれば(S310:NO)、先のS190にて説明したアダプティブクルーズコントロールを実行した後、本運転支援制御を終了する。
このような運転支援制御によれば、道路環境が進路変更を許容する環境である場合に、加速抑制制御を実行できる。この結果、車両制御装置によれば、自車の運行について安全性を向上させることができる。
また、本実施形態における自車状態検知部10は、ヨーレートセンサ12と、車輪速センサ14と、舵角センサ16とを備えていたが、本発明における自車状態検知部10は、これに限るものではない。例えば、自車状態検知部10は、舵角センサ16が省略されていても良いし、ヨーレートセンサ12が省略されていても良い。すなわち、本発明の自車状態検知部10は、自車の旋回角を検知するセンサと、車速を検知するセンサとを備えていれば、どのようなものでも良い。
なお、上記実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略した態様も本発明の実施形態である。また、上記実施形態と変形例とを適宜組み合わせて構成される態様も本発明の実施形態である。また、特許請求の範囲に記載した文言によって特定される発明の本質を逸脱しない限度において考え得るあらゆる態様も本発明の実施形態である。
Claims (8)
- 自動車に搭載される車両制御装置(40)であって、
自車の周辺に存在する他車両を検出し、その検出した他車両の中から、規定された規定条件を満たす他車両を追従対象車として選択し、その選択した追従対象車に追従するように自車を制御する追従制御手段(40,S180,S190)と、
自車の周辺の状況を表す状況情報に基づいて、自車の周辺の道路環境を認識する道路環境認識手段(40,S110〜S130)と、
前記道路環境認識手段で認識した道路環境が進路変更を禁止する環境であれば、自車の周辺に存在する車両について、前記追従対象車として選択し難くなるように前記規定条件を変更して規定する条件変更手段(40,S140〜S170)と
を備え、
前記条件変更手段は、
前記道路環境認識手段で認識した道路環境が進路変更を許容する環境であれば、自車の周辺に存在する他車両について、前記追従対象車として選択しやすくなるように前記規定条件を変更して規定することを特徴とする車両制御装置。 - 前記条件変更手段は、
自車の周辺の状況である周辺状況を認識し、その認識した周辺状況に従って、前記規定条件を補正する条件補正手段(40,S170)
を備えることを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記条件補正手段は、
自車の周辺に存在する各他車両を前記追従対象車として選択したか否かを表す追従履歴を前記周辺状況として認識し、
前記追従履歴に従って、前記規定条件を補正する
ことを特徴とする請求項2に記載の車両制御装置。 - 前記条件補正手段は、
自車が走行している道路形状を少なくとも含む走行環境を前記周辺状況として認識し、
前記走行環境に従って、前記規定条件を補正する
ことを特徴とする請求項2または請求項3に記載の車両制御装置。 - 前記条件補正手段は、
自車の周辺に存在する各他車両の挙動を表す周辺車挙動を前記周辺状況として認識し、
前記周辺車挙動に従って、前記規定条件を補正する
ことを特徴とする請求項2から請求項4までのいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記道路環境認識手段で認識した道路環境が進路変更を許容する環境であれば、自車の加速を抑制するように加速抑制制御を実行する加速抑制手段(40,S310〜S330)
を備えることを特徴とする請求項1から請求項5までのいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記加速抑制手段は、
自車の周辺に存在する他車両が車線境界線を跨いでいる場合、前記加速抑制制御を実行する
ことを特徴とする請求項6に記載の車両制御装置。 - 自動車に搭載されるコンピュータを、
自車の周辺の状況を表す状況情報を周辺検知部または自車状態検知部から取得する取得手段(S110)、
前記取得手段で取得した状況情報に従って、自車の周辺に存在する他車両を検出する検出手段(S120)、
前記検出手段で検出した他車両の中から、規定された規定条件を満たす他車両を追従対象車として選択し、その選択した追従対象車に追従するように自車に搭載されている各種車載装置を制御する追従制御手段(S180,S190)、
前記取得手段で取得した状況情報に基づいて、自車の周辺の道路環境を認識する道路環境認識手段(S130)、
前記道路環境認識手段で認識した道路環境が進路変更を禁止する環境であれば、自車の周辺に存在する車両について、前記追従対象車として選択し難くなるように前記規定条件を変更して規定し、前記道路環境認識手段で認識した道路環境が進路変更を許容する環境であれば、自車の周辺に存在する他車両について、前記追従対象車として選択しやすくなるように前記規定条件を変更して規定する条件変更手段(S140〜S170)として機能させるためのプログラム。
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