JP6706196B2 - 走行制御装置 - Google Patents

走行制御装置 Download PDF

Info

Publication number
JP6706196B2
JP6706196B2 JP2016250803A JP2016250803A JP6706196B2 JP 6706196 B2 JP6706196 B2 JP 6706196B2 JP 2016250803 A JP2016250803 A JP 2016250803A JP 2016250803 A JP2016250803 A JP 2016250803A JP 6706196 B2 JP6706196 B2 JP 6706196B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
target
deceleration
vehicle
inter
distance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2016250803A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2018103712A (ja
Inventor
光宏 時政
光宏 時政
拓真 須藤
拓真 須藤
前田　貴史
貴史 前田
直紀 楠本
直紀 楠本
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Corp
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Denso Corp
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Corp, Toyota Motor Corp filed Critical Denso Corp
Priority to JP2016250803A priority Critical patent/JP6706196B2/ja
Priority to US15/849,235 priority patent/US10766488B2/en
Publication of JP2018103712A publication Critical patent/JP2018103712A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6706196B2 publication Critical patent/JP6706196B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/165—Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
    • G01S13/72—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar
    • G01S13/723—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar by using numerical data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G01S7/415—Identification of targets based on measurements of movement associated with the target
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/022—Collision avoidance systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9318—Controlling the steering
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/93185—Controlling the brakes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9319—Controlling the accelerator
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9321—Velocity regulation, e.g. cruise control
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9325—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for inter-vehicle distance regulation, e.g. navigating in platoons

Description

本発明は、自車両の進行方向前方を走行する先行車両に追従して自車両を走行させる走行制御装置に関する。
従来、車両の進行方向前方において車両の周囲に存在する他車から先行車両を選択し、その先行車両に車両を追従させるＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）が実現されている。ＡＣＣでは、選択された先行車両に車両を追従させるべく、車両と先行車両との距離が目標車間距離となるように加減速制御を行う。
ところで制動時における制動応答特性は、車両の種類によって大きく異なる。したがって、自車両がＡＣＣを実施している期間中に、先行車両の減速度の変化が自車両の減速度の変化よりも大きい場合、先行車両の減速時に先行車両と自車両との車間距離を目標車間距離に維持することが困難となることがある。この対策として、特許文献１では、先行車両が減速した際の自車両の減速タイミングを、先行車両の減速ジャークに基づいて変化させる。これにより、追従走行制御時に先行車両の制動応答特性が自車両の制動応答特性よりも高い場合でも、その差を考慮した自車両の減速を行う事ができるとしている。
特開２０１２−３５８１７号公報
ところで、自車両の減速ジャークが先行車の減速ジャークよりも小さい状態で自車両に対し特許文献１に記載の減速制御を実施させた場合、先行車両が減速した際の自車両の減速タイミングをより早い方向に変化させることになる。この場合、先行車両の速度低下に対して自車両が過剰に早いタイミングで減速を開始することが考えられ、場合によってはドライバに違和感を与える懸念がある。
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その主たる目的は、自車両の減速開始タイミングを変化させない場合でも、安全な減速制御を実施することが可能な走行制御装置を提供することにある。
本発明は、自車両の進行方向前方に存在する物標を検出する物標検出部を備える車両に適用され、前記物標検出部により検出された前記物標のうち、追従走行を実施する対象となる物標を追従対象物標として認識し、前記追従対象物標を対象として追従走行制御を実施する追従走行制御部と、前記自車両と前記追従対象物標との車間距離を取得する車間距離取得部と、前記追従走行制御部による追従走行制御の実施期間中に、前記車間距離取得部により取得された前記車間距離を目標車間距離に維持するよう目標加速度を設定する目標加速度設定部と、を備え、前記目標加速度設定部は、負側の目標加速度である目標減速度を設定する場合に、前記目標車間距離と、前記車間距離取得部により取得した前記車間距離との差が大きいほど、前記目標減速度を高く設定する走行制御装置であって、前記追従走行制御部により前記物標が前記追従対象物標として認識され続けた時間が所定時間よりも長く、且つ、前記車間距離取得部により取得された前記車間距離が所定距離よりも短いことを条件として、前記目標加速度設定部により設定された前記目標減速度をより高く補正する減速度補正部を備える。
自車両が追従走行制御を実施している期間中には、自車両と追従対象物標との車間距離が目標車間距離に維持されるように目標加速度が設定される。このとき、負側の目標加速度である目標減速度が設定される場合には、追従対象物標と自車両との車間距離と、目標車間距離と、の差が短いほど、目標減速度が高く設定される。なお、減速度は負側の加速度であり、正の値である。よって、追従対象物標と自車両との車間距離が縮まり、追従対象物標と自車両との車間距離と、目標車間距離と、の差が大きくなる期間中は時間の経過と共に目標減速度が高く設定されることになる。このような車間距離が縮まるとともに自車両に対する制動力が強まる減速制御（以降、追い込み減速制御と呼称）は、ドライバに対し不安感を付与するおそれがある。特に、追従対象物標と自車両との車間距離が所定距離よりも短い状況で追い込み減速制御を実施した場合には、こうした傾向が顕著となる。
この対策として、本走行制御装置には減速度補正部が備わっており、車間距離が所定距離よりも短いことを条件として、目標加速度設定部により設定された目標減速度がより高く補正される。これにより、追従対象物標の減速度と自車両の減速度との差を、追い込み減速制御を実施した場合と比較してより早期に小さく抑えることができる。その結果として、追い込み減速制御と同じタイミングで減速を開始した場合でも、追い込み減速制御を実施した場合と比較して、自車両と追従対象物標との車間距離が縮まる度合いを小さく抑えることができ、また設定される目標減速度の最大値を小さく抑えることができる。ひいては、追い込み減速制御を実施した場合と比較して、ドライバに対し与える不安感を小さく抑えることができる。
ところで、追い込み減速制御を実施した場合に設定される目標減速度と比較して、減速度補正部により補正された目標減速度はより高くなる。ひいては、減速開始時から所定期間においては、追い込み減速制御を実施した場合と比較して、本減速制御により自車両に生じる制動力はより大きなものとなる。このため、本減速制御は、追従対象物標として認識されている物標が追従走行制御を実施する対象として適していない可能性がある状態で実施されることは望ましくない。したがって、減速度補正部による処理が実施される条件として、物標が追従対象物標として認識され続けた時間が所定時間よりも長いことが加えられる。これにより、追従走行制御を実施する対象として適している可能性が高い物標に対して、減速度補正部による処理を実施することができる。
本実施形態に係る走行制御システムの概略構成図である。 追い込み減速制御を実施した場合と追い込み減速制御に本補正処理を適用した場合とで設定される目標減速度がどのように異なるかを示した図である。 所定距離の大きさを表した模式図である。 本実施形態に係る検出ＥＣＵにより実施される制御フローチャートである。 上限値を上限として目標減速度の時間変化率を制限する減速制御を本補正処理に適用した場合の目標加速度の変化を示した図である。
図１を参照して、駆動輪２０が回転駆動することで走行する車両に適用される走行制御システム１００を説明する。走行制御システム１００は、検出ＥＣＵ１０とレーダ装置１２と電動式パワーステアリング１３とを備えている。
レーダ装置１２は、例えば、ミリ波帯の高周波信号を送信波とする公知のミリ波レーダであり、自車両の前端部に設けられ、所定の検知角に入る領域を物標を検知可能な検知範囲とし、検知範囲内の物標の位置を検出する。具体的には、所定周期で探査波を送信し、複数のアンテナにより反射波を受信する。この探査波の送信時刻と反射波の受信時刻とにより、物標との距離を算出する。また、物標に反射された反射波の、ドップラー効果により変化した周波数により、相対速度を算出する。加えて、複数のアンテナが受信した反射波の位相差により、物標の方位を算出する。なお、物標の位置及び方位が算出できれば、その物標の、自車両に対する相対位置及び相対距離を特定することができる。よって、レーダ装置１２は、物標検出部に該当する。レーダ装置１２は、所定周期毎に、探査波の送信、反射波の受信、反射位置及び相対速度の算出を行い、算出した反射位置と相対速度とを検出ＥＣＵ１０に送信する。
検出ＥＣＵ１０には、レーダ装置１２が接続されている。検出ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータであり、ＣＰＵが、ＲＯＭにインストールされているプログラムを実施することで、様々な機能を実現する。したがって、検出ＥＣＵは、追従走行制御部、車間距離取得部、目標加速度設定部、及び減速度補正部に該当する。
本実施形態において、ＲＯＭにインストールされているプログラムは、レーダ装置１２が検出した物標の情報（算出した位置と相対速度など）に基づいて、自車両が走行する走行車線としての自車線内を先行して走行する先行車両を捕捉し、先行車を捕捉している間は規定の追従走行制御を実施させるための制御プログラムである。なお、先行車両を捕捉していない場合は、設定された所定の車速で走行する走行制御を実施する。
本制御プログラムでは、レーダ装置１２により検出された自車両前方に存在する物標のうち、自車線内（自車両の車幅方向において所定範囲内）に存在する物標を追従対象物標として認識する。そして、自車両と追従対象物標との車間距離Ｌが目標車間距離ＡＬに維持されるように、目標加速度を設定する。なお、目標車間距離ＡＬは自車両の車速に応じて変化する。また、車両と追従対象物標との車間距離Ｌはレーダ装置１２から取得する。
設定した目標加速度に基づいて図示しないエンジン及びブレーキ装置へ制御指令を送信することで自車両を加減速させながら、追従対象物標に追従して自車両を走行させるべく、自車両の進行方向を制御する操舵処理を実施する。したがって、自車両には、検出ＥＣＵ１０からの操舵指令により駆動する装置として、電動式パワーステアリング１３が備えられている。
電動式パワーステアリング１３は、車両が有する駆動輪２０の操舵角を操作するステアリング１３ｂと、操舵用電動機１３ａとを備えている。操舵用電動機１３ａは、ステアリング１３ｂの操作力を補助する操舵力（トルク）を発生する。このトルクが大きいほど、駆動輪２０の操舵角は大きくなる。また、操舵用電動機１３ａは、追従走行制御時にステアリング１３ｂを操作する操舵力（トルク）を発生する。
上述の通り、自車両が追従走行制御を実施している期間中は、自車両と追従対象物標との車間距離Ｌが目標車間距離ＡＬに維持されるように目標加速度が設定される。このとき、負側の目標加速度である目標減速度ｂｔが設定される場合には、（１）式に基づいて目標減速度ｂｔが設定される。なお、目標減速度ｂｔは負側の加速度であり、正の値である。
（１）式に記載のＫ１は相対距離ゲインであり、Ｋ２は相対速度ゲインである。ＶＲは自車両に対する追従対象物標の相対速度である。検出ＥＣＵ１０は、自車両の車速と、自車両と追従対象物標との車間距離Ｌと、相対距離ゲインＫ１と、の関係を示したマップを予め記憶しており、目標減速度ｂｔを設定する場合には該マップを参照して相対距離ゲインＫ１を設定する。同様に、検出ＥＣＵ１０は、自車両の車速と、自車両と追従対象物標との車間距離Ｌと、相対速度ゲインＫ２と、の関係を示したマップを予め記憶しており、目標減速度ｂｔを設定する場合には該マップを参照して相対速度ゲインＫ２を設定する。
ｂｔ＝Ｋ１（ＡＬ−Ｌ）＋Ｋ２×ＶＲ…（１）
（１）式によれば、目標車間距離ＡＬと、追従対象物標と自車両との車間距離Ｌと、の差が大きいほど、目標減速度ｂｔが高く設定される。つまり、追従対象物標と自車両との車間距離Ｌが縮まることで、車間距離Ｌと目標車間距離ＡＬとの差が大きくなる期間中は時間の経過と共に目標減速度ｂｔが高く設定されることになる（図２の点線を参照）。このような車間距離Ｌが縮まるとともに自車両に対する制動力が強まる減速制御（以降、追い込み減速制御と呼称）は、ドライバに対し不安感を付与するおそれがある。特に、追従対象物標と自車両との車間距離Ｌが、図３に示す目標車間距離ＡＬに所定値を加算した距離である所定距離よりも短い状況で追い込み減速制御を実施した場合には、こうした傾向が顕著となる。
この対策として、減速制御を実施する際には、追従対象物標と自車両との車間距離Ｌが所定距離よりも短いことを条件として、（１）式に基づいて算出された目標減速度ｂｔに１以上の所定係数を乗算することで、目標減速度ｂｔをより高く補正する。このとき、所定係数は、自車両に対する追従対象物標の相対減速度が高いほど、大きくなるように設定する。なお、相対減速度は負側の加速度であり、正の値である。
ただし、自車両に対する追従対象物標の相対減速度が閾値よりも低い場合、自車両と追従対象物標との車間距離Ｌが目標車間距離ＡＬに維持されるために必要な目標減速度ｂｔを高く設定する度合いは小さなものでよいと考えられる。それにも関わらず、目標減速度ｂｔに１よりも大きな所定係数を乗算することで、目標減速度ｂｔをより高く補正すると、車両の減速感が大きくなり、ドライバに違和感を与えるおそれがある。これを考慮し、自車両に対する追従対象物標の相対減速度が閾値よりも低い場合には、所定係数を１に設定する。
本補正処理（目標減速度ｂｔに所定係数を乗算する処理）は、車両に対する追従対象物標の相対減速度が閾値よりも高い状態で行われることで、図２の実線により示されるように、減速開始時から所定期間においては、追い込み減速制御を実施した場合と比較して、自車両に生じる制動力はより大きなものとなる。このため、本補正処理は、追従対象物標として認識されている物標が追従走行制御を実施する対象として適していない可能性がある状態で実施されることは望ましくない。したがって、本補正処理を実施する条件として、物標が追従対象物標として認識され続けた時間が所定時間よりも長いことが加えられる。これにより、追従走行制御を実施する対象として適している可能性が高い物標に対して、本減速制御を実施することができる。
本実施形態では、検出ＥＣＵ１０により後述する図４に記載の減速制御を実施する。図４に示す減速制御は、追従対象物標と対象として追従走行制御を実施している期間中に、検出ＥＣＵ１０によって所定周期で繰り返し実施される。
まずステップＳ１００にて、自車両に対する追従対象物標の相対減速度を算出する。ステップＳ１１０では、ステップＳ１００にて算出された相対減速度が０よりも高いか否かを判定する。ステップＳ１００にて算出された相対減速度が０よりも高くないと判定した場合には（Ｓ１１０：ＮＯ）、本減速制御を終了する。ステップＳ１００にて算出された相対減速度が０よりも高いと判定した場合には（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、ステップＳ１２０に進む。ステップＳ１２０では、（１）式に基づいて目標減速度ｂｔを設定する。
ステップＳ１３０では、先行車両を追従対象物標として認識し続けた時間が所定時間よりも長いか否かを判定する。先行車両を追従対象物標として認識し続けた時間が所定時間よりも長くないと判定した場合には（Ｓ１３０：ＮＯ）、後述のステップＳ１９０に進む。先行車両を追従対象物標として認識し続けた時間が所定時間よりも長いと判定した場合には（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、ステップＳ１４０に進む。
ステップＳ１４０では、追従対象物標と自車両との車間距離Ｌを取得する。ステップＳ１５０では、ステップＳ１４０で取得した車間距離Ｌが所定距離よりも短いか否かを判定する。ステップＳ１４０で取得した車間距離Ｌが所定距離よりも短くないと判定した場合には（Ｓ１５０：ＮＯ）、後述のステップＳ１９０に進む。ステップＳ１４０で取得した車間距離Ｌが所定距離よりも短いと判定した場合には（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、ステップＳ１６０に進む。
ステップＳ１６０では、ステップＳ１００で算出した自車両に対する追従対象物標の相対減速度が閾値よりも高いか否かを判定する。ステップＳ１００で算出した自車両に対する追従対象物標の相対減速度が閾値よりも高いと判定した場合には（Ｓ１６０；ＹＥＳ）、ステップＳ１７０に進む。ステップＳ１７０では、ステップＳ１００で算出した自車両に対する追従対象物標の相対減速度に基づいて所定係数を１よりも大きさな値に設定する。そして、後述のステップＳ１８０に進む。ステップＳ１００で算出した自車両に対する追従対象物標の相対減速度が閾値よりも高くないと判定した場合には（Ｓ１６０；ＮＯ）、ステップＳ２００に進む。ステップＳ２００では、所定係数を１に設定し、ステップＳ１８０に進む。
ステップＳ１８０では、ステップＳ１２０で設定した目標減速度ｂｔに、ステップＳ１７０又はステップＳ２００で設定した所定係数を乗算することで、目標減速度ｂｔを補正する。ステップＳ１９０では、ステップＳ１２０で設定した目標減速度ｂｔ、又は、ステップＳ１８０で補正した目標減速度ｂｔに基づいてエンジン及びブレーキ装置へ制御指令を送信することで自車両を減速させる減速処理を実施する。そして、本減速制御を終了する。
上記構成により、本実施形態は、以下の効果を奏する。
・減速制御が実施される際、先行車両が追従対象物標として認識し続けた時間が所定時間よりも長く、且つ、自車両と追従対象物標との車間距離Ｌが所定距離よりも短いことを条件として、設定される目標減速度ｂｔに所定係数が乗算されることで、目標減速度ｂｔがより高く補正される。これにより、追従対象物標の減速度と自車両の減速度との差を、追い込み減速制御を実施した場合と比較してより早期に小さく抑えることができる。その結果として、追い込み減速制御と同じタイミングで減速を開始した場合でも、追い込み減速制御を実施した場合と比較して、自車両と追従対象物標との車間距離Ｌが縮まる度合いを小さく抑えることができ、また図２に実線で示すように設定される目標減速度ｂｔの最大値を小さく抑えることができる。ひいては、点線で示す追い込み減速制御を実施した場合と比較して、ドライバに対し与える不安感を小さく抑えることができる。
・乗算される所定係数は、自車両に対する追従対象物標の相対減速度が高いほど、大きくなるように設定される。これにより、自車両に対する追従対象物標の相対減速度が高いほど、減速開始時に設定される自車両の目標減速度ｂｔを高く設定することができる。ひいては、追従対象物標の減速度と自車両の減速度との差に応じて、目標減速度ｂｔを高く設定することができ、車間距離Ｌが目標車間距離ＡＬよりも短くなることを抑制することができる。
・自車両に対する追従対象物標の相対減速度が閾値よりも低い場合には、所定係数が１に設定される。これにより、自車両に対する追従対象物標の相対減速度が閾値よりも低い場合には、追い込み減速制御時の目標減速度ｂｔと同等の目標減速度ｂｔに設定することができるので、車両に対し強い制動力を発生させずにすみ、ドライバに違和感を与える事態の発生を抑制することができる。
・目標車間距離ＡＬに所定値を加算した距離が所定距離として設定される。これにより所定距離内の追従対象物標を対象として本補正処理を実施することとなるため、車間距離Ｌが目標車間距離ＡＬよりも短くなった時に迅速に目標減速度ｂｔを高くすることができる。その結果、ドライバに付与される不安感をより小さく抑えることができる。
なお、上記実施形態を、以下のように変更して実施することもできる。
・上記実施形態では、レーダ装置１２が物標を検出していた。このことについて、レーダ装置１２に限る必要はなく、例えば、撮像装置が物体を検出してもよい。撮像装置は、例えばＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳイメージセンサ、近赤外線カメラ等を用いた単眼カメラやステレオカメラ等が含まれる。
・上記実施形態では、目標減速度ｂｔが（１）式に基づいて設定されていた。このことについて、（１）式に限らず、別の方法で目標減速度ｂｔが設定されてもよい。この場合でも、別の方法で設定された目標減速度ｂｔに対して所定係数を乗算することで、目標減速度ｂｔをより高く補正することができるので、上記実施形態と同様の効果が奏される。
・上記実施形態では、追従対象物標と自車両との車間距離Ｌが所定距離よりも短いことを条件として、（１）式に基づいて算出された目標減速度ｂｔに１以上の所定係数を乗算することで、目標減速度ｂｔを補正していた。このことについて、例えば目標減速度ｂｔに０以上の補正値を加算するようにしてもよい。この場合でも、目標減速度ｂｔを補正することができるので、上記実施形態と同様の効果が奏される。
・上記実施形態では、自車両に対する追従対象物標の相対減速度が閾値よりも低い場合には、所定係数を１に設定していた。このことについて、自車両に対する追従対象物標の相対減速度が閾値よりも低くても、所定係数を１よりも大きな値に設定してもよい。
・上記実施形態において、所定係数は、自車両に対する追従対象物標の相対減速度が高いほど、大きくなるように設定されていた。このことについて、所定係数は固定値であってもよい。この場合、所定係数は１よりも大きく設定される。
・上記実施形態では、目標車間距離ＡＬに閾値を加算した距離を所定距離として設定していた。このことについて、所定距離は、例えば目標車間距離ＡＬと同等の距離に設定してもよい。
・減速制御中に、目標減速度ｂｔの時間変化率（目標減速度ｂｔのジャークと換言してもよい）に対して上限値を設定し、上限値を上限として目標減速度ｂｔの時間変化率を制限する処理を本補正処理に適用する場合を想定する。本補正処理は、目標減速度ｂｔをより大きく補正するものであり、目標減速度ｂｔの時間変化率を直接補正するものではない。したがって、図５の実線に示すように、上限値を上限として目標減速度ｂｔの時間変化率を制限する場合であっても、その制限下において本補正処理を好適に実施することができる。
１０…検出ＥＣＵ、１２…レーダ装置。

Claims (3)

  1. 自車両の進行方向前方に存在する物標を検出する物標検出部（１２）を備える車両に適用され、前記物標検出部により検出された前記物標のうち、追従走行を実施する対象となる物標を追従対象物標として認識し、前記追従対象物標を対象として追従走行制御を実施する追従走行制御部と、前記自車両と前記追従対象物標との車間距離を取得する車間距離取得部と、前記追従走行制御部による追従走行制御の実施期間中に、前記車間距離取得部により取得された前記車間距離を目標車間距離に維持するよう目標加速度を設定する目標加速度設定部と、を備え、前記目標加速度設定部は、負側の目標加速度である目標減速度を設定する場合に、前記目標車間距離と、前記車間距離取得部により取得した前記車間距離との差が大きいほど、前記目標減速度を高く設定する走行制御装置（１０）であって、
    前記追従走行制御部により前記物標が前記追従対象物標として認識され続けた時間が所定時間よりも長く、且つ、前記車間距離取得部により取得された前記車間距離が所定距離よりも短いことを条件として、前記目標加速度設定部により設定された前記目標減速度をより高く補正する減速度補正部を備えており、
    前記減速度補正部は、前記目標加速度設定部により設定された前記目標減速度に１以上の所定係数を乗算することで、前記目標加速度設定部により設定された前記目標減速度をより高く補正し、前記自車両に対する前記追従対象物標の相対減速度が高いほど、前記所定係数が大きくなるように設定する一方、前記相対減速度が閾値よりも低い場合に、前記所定係数を１に設定する走行制御装置。
  2. 前記所定距離は、前記目標車間距離に所定値を加算した距離である請求項１に記載の走行制御装置。
  3. 前記目標減速度の時間変化率に対して上限値を設定し、前記上限値を上限として前記目標減速度の前記時間変化率を制限する制限部を備える請求項１又は２に記載の走行制御装置。
JP2016250803A 2016-12-26 2016-12-26 走行制御装置 Active JP6706196B2 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016250803A JP6706196B2 (ja) 2016-12-26 2016-12-26 走行制御装置
US15/849,235 US10766488B2 (en) 2016-12-26 2017-12-20 Driving control device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016250803A JP6706196B2 (ja) 2016-12-26 2016-12-26 走行制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2018103712A JP2018103712A (ja) 2018-07-05
JP6706196B2 true JP6706196B2 (ja) 2020-06-03

Family

ID=62624942

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2016250803A Active JP6706196B2 (ja) 2016-12-26 2016-12-26 走行制御装置

Country Status (2)

Country Link
US (1) US10766488B2 (ja)
JP (1) JP6706196B2 (ja)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6915578B2 (ja) * 2018-04-03 2021-08-04 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
DE102018212296A1 (de) * 2018-06-21 2019-12-24 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs und Steuergerät
US20220041162A1 (en) * 2018-09-25 2022-02-10 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle control method and vehicle control device
KR20200130773A (ko) * 2019-05-03 2020-11-20 현대자동차주식회사 차량 자율 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
KR102323483B1 (ko) * 2020-04-13 2021-11-10 주식회사 만도모빌리티솔루션즈 스마트 순항 제어 시스템 및 그 제어 방법
FR3132263A1 (fr) * 2022-01-31 2023-08-04 Psa Automobiles Sa Méthodes et dispositifs de régulation de vitesse adaptative d’un véhicule automobile

Family Cites Families (51)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5805103A (en) * 1995-09-27 1998-09-08 Mazda Motor Corporation Method of and system for monitoring preceding vehicles
JP3721800B2 (ja) * 1998-10-08 2005-11-30 株式会社デンソー 車間制御装置、車間警報装置及び記録媒体
JP3651289B2 (ja) * 1998-12-03 2005-05-25 トヨタ自動車株式会社 ブレーキ制御装置
JP3409740B2 (ja) * 1999-06-15 2003-05-26 日産自動車株式会社 先行車追従制御装置
JP3620359B2 (ja) * 1999-08-10 2005-02-16 日産自動車株式会社 車両用走行制御装置
JP3866479B2 (ja) * 2000-04-07 2007-01-10 株式会社デンソー 車間制御装置、記録媒体
JP3809756B2 (ja) * 2000-08-29 2006-08-16 トヨタ自動車株式会社 走行制御装置
JP3838048B2 (ja) * 2001-04-16 2006-10-25 日産自動車株式会社 車両用走行制御装置
JP3901024B2 (ja) * 2002-06-11 2007-04-04 トヨタ自動車株式会社 走行制御装置
US7266453B2 (en) * 2003-08-22 2007-09-04 Honda Motor Co., Ltd. Vehicular object detection system, tracking control system, and vehicle control system
JP4172434B2 (ja) * 2004-07-30 2008-10-29 トヨタ自動車株式会社 車間距離制御装置
JP4451315B2 (ja) * 2005-01-06 2010-04-14 富士重工業株式会社 車両の運転支援装置
US20060289216A1 (en) * 2005-06-16 2006-12-28 Ryoji Kato Relative speed computing apparatus and inter-vehicle distance control apparatus
JP4649279B2 (ja) * 2005-06-29 2011-03-09 Ｕｄトラックス株式会社 車両のブレーキ制御装置
JP2009511321A (ja) * 2005-10-07 2009-03-19 イートン コーポレーション 重作業用乗り物用の適応クルーズコントロール
JP2007237966A (ja) * 2006-03-09 2007-09-20 Mazda Motor Corp 車両の走行制御装置
JP4648282B2 (ja) * 2006-10-06 2011-03-09 本田技研工業株式会社 車両用走行制御装置
US20100094509A1 (en) * 2006-10-13 2010-04-15 Continental Teves Ag & Co Ohg System for Reducing The Braking Distance of a Vehicle
JP4862630B2 (ja) * 2006-11-27 2012-01-25 株式会社デンソー 車間距離制御装置
JP4743159B2 (ja) * 2007-05-14 2011-08-10 株式会社デンソー 車両制御装置
JP4497231B2 (ja) * 2007-10-09 2010-07-07 株式会社デンソー 車両用速度制御装置
JP5066437B2 (ja) * 2007-12-21 2012-11-07 富士重工業株式会社 車両の走行制御装置
JP4946953B2 (ja) * 2008-04-01 2012-06-06 トヨタ自動車株式会社 車間距離制御装置
US8311720B2 (en) * 2009-01-09 2012-11-13 Robert Bosch Gmbh Lost target function for adaptive cruise control
US8224551B2 (en) * 2009-03-24 2012-07-17 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc ACC extended mode operation
CN102365195B (zh) * 2009-04-08 2014-04-16 丰田自动车株式会社 车辆行驶控制装置
JP5435034B2 (ja) * 2009-07-29 2014-03-05 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置、車両制御方法及び車両制御システム
JP5585177B2 (ja) * 2010-04-12 2014-09-10 トヨタ自動車株式会社 先行車位置判定装置
JP5573461B2 (ja) * 2010-07-27 2014-08-20 トヨタ自動車株式会社 車両制御システム
JP5510173B2 (ja) * 2010-08-11 2014-06-04 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
US8972147B2 (en) * 2011-01-10 2015-03-03 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc ACC and AM braking range variable based on internal and external factors
TWI421177B (zh) * 2011-03-18 2014-01-01 Ind Tech Res Inst 節能控制方法與系統
EP2738751A4 (en) * 2011-07-26 2015-04-15 Toyota Motor Co Ltd VEHICLE SPECIFICATION SYSTEM AND VEHICLE SPECIFICATION DEVICE
JP5716680B2 (ja) * 2012-01-10 2015-05-13 株式会社デンソー 先行車両選択装置および車間制御装置
JP2013191072A (ja) * 2012-03-14 2013-09-26 Hitachi Automotive Systems Ltd 物体検出装置
WO2013136495A1 (ja) * 2012-03-15 2013-09-19 トヨタ自動車株式会社 車両走行制御装置
GB2500426B (en) * 2012-03-22 2014-09-10 Jaguar Land Rover Ltd Autonomous cruise control
US8948995B2 (en) * 2012-06-28 2015-02-03 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Preceding vehicle state prediction
WO2014098653A1 (en) * 2012-12-19 2014-06-26 Volvo Truck Corporation Method and arrangement for determining the speed behaviour of a leading vehicle
JP6204482B2 (ja) * 2013-09-30 2017-09-27 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両の走行制御装置
US9718473B2 (en) * 2013-10-11 2017-08-01 Nissan Motor Co., Ltd. Travel control device and travel control method
JP5977270B2 (ja) * 2014-01-14 2016-08-24 株式会社デンソー 車両制御装置、及びプログラム
DE102014218198A1 (de) * 2014-09-11 2016-03-17 Robert Bosch Gmbh Abstandsregelsystem für Kraftfahrzeuge
EP3437706B1 (en) * 2015-02-26 2020-06-10 Volvo Truck Corporation Method of controlling inter-vehicle gap(s) in a platoon
JP6557560B2 (ja) * 2015-09-07 2019-08-07 本田技研工業株式会社 走行制御装置
JP6429202B2 (ja) * 2016-02-10 2018-11-28 本田技研工業株式会社 車両、車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム
CN105946854A (zh) * 2016-06-17 2016-09-21 京东方科技集团股份有限公司 车载动力自动控制系统及其控制方法、汽车
JP6520858B2 (ja) * 2016-08-08 2019-05-29 トヨタ自動車株式会社 車両走行制御装置
US10369998B2 (en) * 2016-08-22 2019-08-06 Peloton Technology, Inc. Dynamic gap control for automated driving
US10073464B2 (en) * 2016-12-30 2018-09-11 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc Varying the distance between vehicles in a platoon
US10493988B2 (en) * 2017-07-01 2019-12-03 TuSimple System and method for adaptive cruise control for defensive driving

Also Published As

Publication number Publication date
JP2018103712A (ja) 2018-07-05
US10766488B2 (en) 2020-09-08
US20180178793A1 (en) 2018-06-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6706196B2 (ja) 走行制御装置
JP5924322B2 (ja) 車両走行制御装置
US11603096B2 (en) Traveling control apparatus
WO2017110703A1 (ja) 運転支援装置及び運転支援方法
JP6520863B2 (ja) 走行制御装置
WO2018101208A1 (ja) 走行制御装置
WO2018008565A1 (ja) 車両制御装置
WO2016084528A1 (ja) 車両制御装置及び車両制御方法
US11273832B2 (en) Driving support apparatus
JP6020482B2 (ja) 車両走行制御装置
CN109416888B (zh) 行驶辅助装置
JP2016103221A (ja) 予測進路推定装置
US9643576B2 (en) Collision avoidance assist device and collision avoidance assist method
WO2019012995A1 (ja) 走行支援装置
JP6024682B2 (ja) 車両走行制御装置
JP6347242B2 (ja) 車両の制御装置
JP7273370B2 (ja) 衝突回避支援装置
JP4407315B2 (ja) ターゲット推定装置
US20210070287A1 (en) Traveling assistance apparatus
JP6480101B2 (ja) 車両制御装置
JP2019051808A (ja) 運転支援装置
US20230192192A1 (en) Driving assistance device
JP6477377B2 (ja) 車両制御装置、及び車両制御方法
EP4242088A1 (en) Driving assistance device, driving assistance method, and program
JP2022123259A (ja) 衝突回避支援システム及び衝突回避支援装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20190118

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20190917

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20191001

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20191128

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20200421

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20200515

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6706196

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250