JP4407315B2 - ターゲット推定装置 - Google Patents
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Description
かかるフィルタ処理によれば、ノイズ成分の重畳に起因して今回の自車線確率の瞬時値が前回確率と比較して大きく異なるときにも、その瞬時値がそのまま直ちに自車線確率に反映されることは抑制され、自車線確率はノイズ成分が除去された後のものになるため、自車線と同一車線上に位置する先行車両の存在の確からしさをある程度正確に導き出すことができる。
Modulation Continuous Wave)ミリ波などの電磁波を車両前方に照射し、自車両の前方に存在する先行車両や障害物などのターゲットから反射される反射波を受信して、自車両に対するターゲットの相対位置及び相対距離を検出する装置である。尚、レーダ装置10は、ミリ波に代えてレーザー光を照射し、その反射光を検知してターゲットの相対位置などを検出するものであってもよい。
・・・(2)
MPU40のフィルタ部44における自車線確率の算出結果は、自車線確率出力部42に供給される。自車線確率出力部42は、フィルタ部44から供給される算出結果を、ターゲットが自車両の走行する車線と同一車線上に存在する自車線確率としてACC−ECU12へ向けて出力する。また、フィルタ部44における相対距離、相対速度、及び相対横位置の演算結果は、ACC−ECU12に供給される。ACC−ECU12は、レーダ装置10の自車線確率出力部42から供給される算出結果に基づいて各ターゲットの自車線確率を検出すると共に、フィルタ部44から供給される演算結果に基づいてターゲットとの相対距離及び相対速度並びに相対横位置を検出する。
12 ACC−ECU
14 車速センサ
36 相対関係演算部
38 瞬時値算出部
40 MPU
44 フィルタ部
Claims (2)
- 自車両に対するターゲットの相対位置を検出する相対位置検出手段と、前記相対位置検出手段の検出結果に基づいてターゲットが自車両の走行する車線と同一車線上に存在する確率を算出する自車線確率算出手段と、前記自車線確率算出手段により前記確率が算出される過程で行われるフィルタ処理に用いられるフィルタ定数を、自車両の速度に応じて変更するフィルタ定数変更手段と、を備えるターゲット推定装置であって、
前記自車線確率算出手段は、自車両とターゲットとの相対距離が所定距離を超える場合には前回処理時に算出された前記確率の前回値を反映し易くかつ今回処理時に算出された前記確率の瞬時値を反映し難くして前記確率の今回値を算出し、一方、前記相対距離が前記所定距離以下である場合には前記確率の前回値を反映し難くかつ前記確率の瞬時値を反映し易くして前記確率の今回値を算出すると共に、
前記フィルタ定数変更手段は、自車両の速度が高いほど前記フィルタ定数としての前記所定距離を大きくすることを特徴とするターゲット推定装置。 - 前記フィルタ定数変更手段は、自車両の速度が所定速度以上である場合は、該所定速度未満である場合に比して前記所定距離を大きくすることを特徴とする請求項1記載のターゲット推定装置。
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