JP2020003337A - レーダ装置及び信号処理方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は第1実施形態に係るレーダ装置1の構成を示す図である。レーダ装置1は、例えば車両などの移動体に搭載されている。以下、レーダ装置1が搭載される車両を「自車両」という。また、自車両の直進進行方向であって、運転席からステアリングに向かう方向を「前方」という。また、自車両の直進進行方向であって、ステアリングから運転席に向かう方向を「後方」という。また、自車両の直進進行方向及び鉛直線に垂直な方向であって、前方向を向いている運転手の右側から左側に向かう方向を「左方向」という。また、自車両の直進進行方向及び鉛直線に垂直な方向であって、前方向を向いている運転手の左側から右側に向かう方向を「右方向」という。
フィルタ後の物標データ=α×予測値データ+(1-α)×瞬時値データ
次に、信号処理装置4の動作について説明する。図2は、信号処理装置4の動作を示すフローチャートである。信号処理装置4は、図2に示す処理を一定時間(例えば、1/20秒)ごとに周期的に繰り返す。
図4は、連続性判定処理の概要を示すフローチャートである。図4に示すフローチャートは、前回のフィルタ処理部44eの処理結果及び前回外挿処理された物標それぞれにおいて実行される。
図6は第2実施形態に係るレーダ装置1’の構成を示す図である。レーダ装置1’は、第1実施形態に係るレーダ装置1において信号処理装置4を信号処理装置4’に置換した構成である。信号処理装置4’は、信号処理装置4に変化判定部47を追加した構成である。また、レーダ装置1’が備えるメモリ41の少なくとも一部は、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリである。
本明細書中に開示されている種々の技術的特徴は、上記実施形態のほか、その技術的創作の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることが可能である。また、本明細書中に示される複数の実施形態及び変形例は可能な範囲で組み合わせて実施されてよい。
41 メモリ
44d 連続性判定部
45 追従部
46 ロスト処理部
47 変化判定部
Claims (7)
- 物標の瞬時値を導出する導出部と、
前記導出部の導出結果に基づき同一物標を追従する追従部と、
前記追従部による前記同一物標の追従を途絶えさせるロスト処理を行うロスト処理部と、
前記同一物標が静止物標であるか移動物標であるかを分類する物標分類部と、
を備え、
前記ロスト処理部は、前記同一物標が静止物標である場合に、前記同一物標が移動物標である場合よりも、前記ロスト処理の発生を抑える、レーダ装置。 - 前記ロスト処理部は、前記同一物標が静止物標であって前記同一物標の追従位置が前記レーダ装置の検知領域外である場合に、前記ロスト処理の発生を禁止する、請求項1に記載のレーダ装置。
- 他のレーダ装置とともに移動体に搭載されるレーダ装置であって、
前記ロスト処理部は、前記同一物標が静止物標であって前記同一物標の追従位置が前記レーダ装置の検知領域外である場合であっても、前記同一物標の追従位置が前記他のレーダ装置の検知領域内であれば例外的に前記ロスト処理の発生を禁止しない、請求項2に記載のレーダ装置。 - 前記ロスト処理部は、前記同一物標が静止物標であって前記同一物標の追従位置が前記レーダ装置の検知領域外である場合であっても、前記同一物標が土地の定着物でなければ例外的に前記ロスト処理の発生を禁止しない、請求項2又は請求項3に記載のレーダ装置。
- 前記レーダ装置によって検知された静止物標の情報を前記レーダ装置の電源がオフになる直前に保存する不揮発性記憶部を備え、
前記レーダ装置の電源が再度オンになったときに、前記追従部は、前記不揮発性記憶部に保存されている前記情報を利用する、請求項1〜4のいずれか一項に記載のレーダ装置。 - 前記レーダ装置の電源がオフになる直前と再度オンになったときとで、前記レーダ装置の位置が変化しているか否かを判定する変化判定部を備え、
前記変化判定部によって前記レーダ装置の位置が変化していると判定された場合には、前記レーダ装置の電源が再度オンになったときであっても、前記追従部は、例外的に前記不揮発性記憶部に保存されている前記情報を利用しない、請求項5に記載のレーダ装置。 - レーダ装置の信号処理方法であって、
物標の瞬時値を導出する導出工程と、
前記導出工程の導出結果に基づき同一物標を追従する追従工程と、
前記追従工程による前記同一物標の追従を途絶えさせるロスト処理を行うロスト処理工程と、
前記同一物標が静止物標であるか移動物標であるかを分類する物標分類工程と、
を備え、
前記ロスト処理工程は、前記同一物標が静止物標である場合に、前記同一物標が移動物標である場合よりも、前記ロスト処理の発生を抑える、信号処理方法。
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