JP7188894B2 - レーダ装置及び信号処理方法 - Google Patents
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Description
図1は本実施形態に係るレーダ装置1の構成を示す図である。レーダ装置1は、例えば自動車などの車両に搭載されている。以下、レーダ装置1が搭載される車両を「自車両」という。また、自車両の直進進行方向であって、運転席からステアリングに向かう方向を「前方」という。また、自車両の直進進行方向であって、ステアリングから運転席に向かう方向を「後方」という。また、自車両の直進進行方向及び鉛直線に垂直な方向であって、前方向を向いている運転手の右側から左側に向かう方向を「左方向」という。また、自車両の直進進行方向及び鉛直線に垂直な方向であって、前方向を向いている運転手の左側から右側に向かう方向を「右方向」という。
フィルタ後の物標データ=α×予測値データ+(1-α)×瞬時値データ
フィルタ処理部44eは、フィルタ処理後の物標に関する情報を物標分類部44fへ出力する。
次に、信号処理装置4の動作について説明する。図2は、信号処理装置4の動作を示すフローチャートである。信号処理装置4は、図2に示す処理を一定時間(例えば、1/20秒)ごとに周期的に繰り返す。
図4は、連続性判定処理の第1例の概要を示すフローチャートである。図4に示すフローチャートは、前回検知された物標及び前回外挿処理された物標それぞれにおいて実行される。
図5は、連続性判定処理の第2例の概要を示すフローチャートである。図5に示すフローチャートは、図4に示すフローチャートにおいてステップS130をステップS131に置換したものである。
自車両が低速で走行している場合や自車両が駐車動作中である場合には、自車両の進行方向が大きく変化することがあり、今回検知における予測位置がFOV外であった物標がこの変化に伴ってFOV内に移動する可能性がある。したがって、自車両が低速で走行している場合や自車両が駐車動作中である場合には、ステップS130のロスト処理を行うよりもステップS131の外挿処理を行う方がより適切に物標を追従することができる。
FOV内であっても、FOV内とFOV外の境界の近くでは物標が検知されにくい領域があるため、そのような領域はFOV外として取り扱う方が良い。そこで、連続性判定処理の第5例では、連続性判定部44dは、FOV内であっても、FOV内とFOV外の境界に近い所定領域A1(図6中の淡いグレー地の部分)はFOV外であるとみなす。また、連続性判定処理の第5例では、連続性判定部44dは、例えば図5に示すフローチャートの動作を実行する。但し、ステップS120の「FOV」の範囲が「所定領域A1」だけ狭くなる。即ち、ステップS120において、予測位置が限定領域A2外であるか否かが判定される。限定領域A2は、FOVから所定領域A1を除いた領域である。図6並びに後述する図8及び図9において角度θA2の範囲が限定領域A2内である。
連続性判定処理の第6例では、連続性判定処理の第5例と同様に、連続性判定部44dは、FOV内であっても、FOV内とFOV外の境界に近い所定領域A1(図6中の淡いグレー地の部分)はFOV外であるとみなす。
連続性判定処理の第7例では、連続性判定部44dは、図10に示すフローチャートの動作を実行する。図10に示すフローチャートは、図5に示すフローチャートにステップS123を追加したものである。
本明細書中に開示されている種々の技術的特徴は、上記実施形態のほか、その技術的創作の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることが可能である。また、本明細書中に示される複数の実施形態及び変形例は可能な範囲で組み合わせて実施されてよい。
44d 連続性判定部
45 予測処理部
46 設定部
47 判断部
48 外挿処理部
Claims (7)
- 前回検知された物標の今回検知における予測位置を算出する予測処理部を備えるレーダ装置であって、
前記予測位置が前記レーダ装置の検知領域外であるか否かを判断する判断部と、
前記予測位置が前記レーダ装置の検知領域外である場合に、予め定められた条件が満たされるときに、前記予測位置を前回検知された物標と同一の物標の位置であると仮定する外挿処理を実行する外挿処理部と、
をさらに備える、レーダ装置。 - 自車両の速度が所定値未満であることを前記条件として、
前記外挿処理部は、前記予測位置が前記レーダ装置の検知領域外である場合に、自車両の速度が所定値未満であるときに前記外挿処理を実行し、自車両の速度が所定値以上であるときに前記外挿処理を実行しない、請求項1に記載のレーダ装置。 - 自車両が駐車動作中であることを前記条件として、
前記外挿処理部は、前記予測位置が前記レーダ装置の検知領域外である場合に、自車両が駐車動作中であるときに前記外挿処理を実行し、自車両が駐車動作中でないときに前記外挿処理を実行しない、請求項1又は2に記載のレーダ装置。 - 前記レーダ装置の検知領域内であっても、前記レーダ装置の検知領域内と前記レーダ装置の検知領域外の境界に近い所定領域は前記レーダ装置の検知領域外であると仮定する、請求項1~3のいずれか一項に記載のレーダ装置。
- 前記所定領域内で新規検出された物標に関しては、前記所定領域内で新規検出された物標が、前記所定領域を除く前記レーダ装置の検知領域内に移動するまでは、前記所定領域を例外的に前記レーダ装置の検知領域外であると仮定しない、請求項4に記載のレーダ装置。
- 前記予測処理部は、前回検知された物標の今回検知における予測位置を前回検知された物標毎に算出し、
前記レーザ装置は、前記予測位置を含む割当領域を前記予測位置毎に設定する設定部をさらに備え、
第1の物標の前記予測位置に該当する第1の予測位置が前記レーダ装置の検知領域外である場合に、第2の物標の前記予測位置に該当する第2の予測位置が前記レーダ装置の検知領域内であり、今回検知された物標が前記第1の予測位置を含む前記割当領域内且つ前記第2の予測位置を含む前記割当領域内に位置し、統計的距離について今回検知された物標の位置が前記第1の予測位置よりも前記第2の予測位置に近い場合に限り、前記第1の物標と同一の物標は今回検知されなかったと判断する、請求1~5のいずれか一項に記載のレーダ装置。 - 前回検知された物標の今回検知における予測位置を算出する予測処理工程を備えるレーダ装置の信号処理方法であって、
前記予測位置が前記レーダ装置の検知領域外であるか否かを判断する判断工程と、
前記予測位置が前記レーダ装置の検知領域外である場合に、予め定められた条件が満たされるときに、前記予測位置を、前回検知された物標と同一の物標の位置であると仮定する外挿処理工程と、
をさらに備える、信号処理方法。
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