JP6348332B2 - レーダ装置、車両制御システム及び信号処理方法 - Google Patents
レーダ装置、車両制御システム及び信号処理方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6348332B2 JP6348332B2 JP2014091105A JP2014091105A JP6348332B2 JP 6348332 B2 JP6348332 B2 JP 6348332B2 JP 2014091105 A JP2014091105 A JP 2014091105A JP 2014091105 A JP2014091105 A JP 2014091105A JP 6348332 B2 JP6348332 B2 JP 6348332B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target
- target data
- data
- upper object
- host vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000003672 processing method Methods 0.000 title claims description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 67
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 58
- 238000009795 derivation Methods 0.000 claims description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 60
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 34
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 34
- 238000013213 extrapolation Methods 0.000 description 26
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 25
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 17
- 230000004083 survival effect Effects 0.000 description 11
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 7
- 230000006870 function Effects 0.000 description 7
- 230000035559 beat frequency Effects 0.000 description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 3
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 2
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
- G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
- G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
- G01S13/345—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal using triangular modulation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
- G01S13/72—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar
- G01S13/723—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar by using numerical data
- G01S13/726—Multiple target tracking
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
-
- B60W2420/408—
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/93185—Controlling the brakes
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9321—Velocity regulation, e.g. cruise control
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9327—Sensor installation details
- G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
- G01S7/415—Identification of targets based on measurements of movement associated with the target
Description
<1−1.構成>
図1は、本実施形態に係る車両制御システム10の構成を示す図である。車両制御システム10は、例えば、自動車などの車両に搭載されている。以下、車両制御システム10が搭載される車両を「自車両」という。また、自車両の進行方向を「前方」、進行方向の逆方向を「後方」という。図に示すように、車両制御システム10は、レーダ装置1と、車両制御装置2とを備えている。
次に、レーダ装置1が、物標データのパラメータ(縦距離、相対速度及び横位置)を導出する手法(原理)を説明する。図3は、送信波TWと反射波RWとの関係を示す図である。説明を簡単にするため、図3に示す反射波RWは理想的な一つの物標のみからの反射波としている。図3においては、送信波TWを実線で示し、反射波RWを破線で示している。また、図3の上部において、横軸は時間、縦軸は周波数を示している。
次に、データ処理部7が物標データを導出して車両制御装置2に出力する物標データ取得処理の全体的な流れについて説明する。図6は、物標データ取得処理の全体的な流れを示す図である。データ処理部7は、図6に示す物標データ取得処理を一定時間(例えば、1/20秒)ごとに周期的に繰り返す。
上記のように物標データ取得処理においては、物標データに係る物標が上方物か否かが判定され、上方物に係る物標データは車両制御装置2に出力されないようになっている。従来のレーダ装置においては、自車両が走行している環境等によっては、物標データに係る物標が上方物であることを正しく判定できない場合があった。以下、このような従来のレーダ装置における問題について説明する。
このような問題に対応するため、本実施の形態のレーダ装置1では、連続性判定処理(図6のステップS15)において、物標データ処理部72の壁検出部72aが自車線に沿って設けられる側壁を検出する。そして、連続性判定部72bは、自車線内の静止物に係る過去の物標データと連続性があると判定した直近の物標データに係る物標が側壁の範囲に含まれる場合は、強制的に「外挿」を行うようになっている。これにより、上方物に係る物標データが側壁に係る物標データと連続性があるとして処理されることが防止される。
(a2)先行車フラグ=オフ
(a3)縦距離≦70(m)
(a4)1.3(m)≦横位置≦3.6(m)
(a1)及び(a2)の条件により、過去の物標データに係る物標が静止物であることが判定される。(a3)の条件により、精度の低い過去の物標データが排除される。また、(a4)の条件により、過去の物標データに係る物標が自車両の右側の近傍に存在していることが判定される。
(b2)縦距離≦70(m)
(b3)1.3(m)≦横位置≦3.6(m)
(b1)の条件により、直近の物標データに係る物標が静止物であることが判定される。(b1)の条件の対地速度は、直近の物標データの相対速度と自車両の速度とに基づいて導出される。また、(b2)及び(b3)の条件の趣旨は、上記(a3)及び(a4)の条件と同様である。
(c2)先行車フラグ=オフ
(c3)縦距離≦70(m)
(c4)(側壁代表値−0.5)(m)≦横位置≦(側壁代表値+0.5)(m)
また、壁検出部72aは、上記(c1)〜(c4)の条件で側壁の存在が判断できない場合であっても、以下の(d1)〜(d3)の条件を満足する直近の物標データ(ペアデータ)が3つ以上ある場合は、自車線に沿った右側の側壁が存在すると判断する。
(d2)縦距離≦70(m)
(d3)(側壁代表値−0.5)(m)≦横位置≦(側壁代表値+0.5)(m)
以上のようにして、壁検出部72aは、右側の側壁が存在すると判断した場合は導出した側壁代表値を、「右側側壁代表値」として採用する。これにより、壁検出部72aは、右側の側壁を検出する。壁検出部72aは、自車線に沿った左側の側壁についても右側の側壁と同様に検出する。壁検出部72aは、左側の側壁が存在すると判断した場合は、導出した側壁代表値を「左側側壁代表値」として採用する。
(e2)先行車フラグ=オフ
(e3)縦距離≦50(m)
(e4)横位置の絶対値≦1.5(m)
(e5)衝突余裕時間≦4.0(s)
(e1)及び(e2)の条件により、対象物標データに係る物標が静止物であることが判定される。(e3)の条件により、精度の低い対象物標データが排除される。(e4)の条件により、対象物標データに係る物標が自車線内に存在することが判定される。さらに(e5)の条件により、衝突の可能性の低い対象物標データが排除される。(e5)の条件の「衝突余裕時間」(TTC:Time To Collision)は、対象物標データに係る物標に対して自車両が衝突するまでの時間であり、対象物標データの縦距離を相対速度で除算することで導出される。
(f2)(右側側壁代表値−0.5)(m)≦横位置≦(右側側壁代表値+1.5)(m) または (左側側壁代表値−1.5)(m)≦横位置≦(左側側壁代表値+0.5)(m)
(f1)の条件により、横位置が比較的離れた物標データ同士で連続性があると判定されたことが確認される。そして、(f2)の条件により、対象直近データに係る物標が右側及び左側のいずれかの側壁の範囲に含まれることが判定される。
上記のように、連続性判定処理では、自車線内の静止物に係る過去の物標データと連続性があると判定した直近の物標データに係る物標が壁の範囲に含まれる場合は、強制的に「外挿」が行われる。これにより、上方物に係る物標データについては「外挿」の頻度を高くすることができる。上方物判定部72cは、上方物判定処理(図6のステップS17)において、この「外挿」の頻度に基づいて、物標データに係る物標が上方物であるか否かを判定する。
(g2)過去7回の物標データ取得処理における「外挿」の回数が5回以上
(g1)のパワー変数は、対象物標データの元となった区間データの信号のパワーに基づいて導出される。また、(g2)の条件により、「外挿」の頻度(予測データの導入頻度)が比較的高いことが判定される。
上方物判定部72cは、対象物標データが(h1)のオフ条件を満足する場合は(ステップS35にてYes)、対象物標データの上方物フラグをオフとする(ステップS36)。これにより、上方物判定部72cは、対象物標データに係る物標が上方物であると誤って判定した場合であっても判定を修正できる。
以上のように、本実施の形態のレーダ装置1では、物標データ導出部71が、物標からの反射波RWを受信して得られる受信信号に基づいて物標に係る物標データを一定時間ごとに導出する。壁検出部72aは、物標データに基づいて自車両が走行する自車線に沿った側壁を検出する。連続性判定部72bは、過去の物標データと直近の物標データとの連続性を判定し、連続性があると判定できない場合に「外挿」を行う。上方物判定部72cは「外挿」の頻度に基づいて物標データに係る物標が上方物か否かを判定する。そして、連続性判定部72bは、自車線内の静止物に係る過去の物標データと連続性があると判定した直近の物標データに係る物標が側壁の範囲に含まれる場合は「外挿」を行う。
次に、第2の実施の形態について説明する。第2の実施の形態の車両制御システム10の構成及び動作は、第1の実施の形態とほぼ同様であるため、以下、第1の実施の形態との相違点を中心に説明する。
(i2)先行車フラグ=オフ
第2上方物判定部72eは、対象新規物標データが(i1)及び(i2)の条件を満足する場合は(ステップS42にてYes)、次に、対象新規物標データの前方の所定距離以内に先行車が存在するか否かを判定する。具体的には、第2上方物判定部72eは、以下の(j1)〜(j3)の条件を満足する物標データである「探索物標データ」が存在するか否かを判定する。
(j2)−10(m)≦(対象新規物標データの縦距離−探索物標データの縦距離)≦0
(j3)対象新規物標データと探索物標データとの横位置の差≦1.0(m)
(j1)の条件により、探索物標データに係る物標が先行車であることが判定される。(j2)の条件により、探索物標データに係る物標が、対象新規物標データに係る物標よりも前方の所定距離以内(10m以内)に存在することが判定される。また、(j3)の条件により、対象新規物標データと探索物標データとの横位置が比較的近いこと(すなわち、上下差が無ければ、物標同士が衝突する可能性があること)が判定される。
次に、第3の実施の形態について説明する。第3の実施の形態の車両制御システム10の構成及び動作は、第1の実施の形態とほぼ同様であるため、以下、第1の実施の形態との相違点を中心に説明する。
(k2)先行車フラグ=オフ
(k3)横位置の絶対値≦1.5(m)
(k1)及び(k2)の条件により、対象物標データに係る物標が静止物であることが判定される。(k3)の条件により、対象物標データに係る物標が自車線内に存在することが判定される。
(l1)の条件により、対象物標データに係る物標に対し自車両の衝突の可能性が比較的高いことが判定される。
(m2)横位置の絶対値≦1.5(m)
(m3)対象物標データの縦距離≧探索物標データの縦距離
(m4)対象物標データと探索物標データとの横位置の差≦1.0(m)
(m1)の条件により、探索物標データに係る物標が先行車であることが判定される。(m2)の条件により、探索物標データに係る物標が自車線内に存在することが判定される。(m3)の条件により、探索物標データに係る物標が、対象物標データに係る物標よりも後方に存在することが判定される。また、(m4)の条件により、対象物標データと探索物標データとの横位置が比較的近いこと(すなわち、上下差が無ければ、物標同士が衝突する可能性があること)が判定される。
すなわち、条件変更部72fは、「外挿」の頻度(予測データの導入頻度)に関する条件を緩和する(7回中5回から7回中3回に変更する)ことになる。これにより、次のステップS33において、対象物標データに係る物標が上方物であると判定しやすくすることができる。
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では、このような変形例について説明する。上記実施の形態及び以下で説明する形態を含む全ての形態は、適宜に組み合わせ可能である。
2 車両制御装置
9 自車両
72a 壁検出部
72b 連続性判定部
72c 上方物判定部
91 先行車
100 自車線
101 上方物
102 側壁
Claims (8)
- 自車両の周辺の物標に係る物標データを取得するレーダ装置であって、
物標からの反射波を受信して得られる受信信号に基づいて前記物標に係る物標データを一定時間ごとに導出する導出手段と、
前記物標データに基づいて前記自車両が走行する自車線に沿った壁を検出する壁検出手段と、
過去の物標データと直近の物標データとの連続性を判定し、該連続性があると判定できない場合に前記過去の物標データに基づく予測データを導入する連続性判定手段と、
前記予測データの導入頻度に基づいて前記物標データに係る物標が上方物か否かを判定する第1上方物判定手段と、
を備え、
前記連続性判定手段は、前記自車線内の静止物に係る前記過去の物標データと連続性があると判定した前記直近の物標データに係る物標が前記壁の範囲に含まれる場合は、前記予測データを導入することを特徴とするレーダ装置。 - 請求項1に記載のレーダ装置において、
前記物標データに係る物標が新規に表れた静止物であり、該物標の前方の所定距離以内に他車両が存在する場合は、該物標は前記上方物であると判定する第2上方物判定手段、をさらに備えることを特徴とするレーダ装置。 - 請求項1に記載のレーダ装置において、
前記物標データに係る物標が静止物であり、該物標に対する前記自車両の衝突余裕時間が閾値以下であり、かつ、該物標と前記自車両との間に他車両が存在する場合は、前記第1上方物判定手段が用いる条件を変更して該物標が前記上方物であると判定しやすくする条件変更手段、
をさらに備えることを特徴とするレーダ装置。 - 自車両の周辺の物標に係る物標データを取得するレーダ装置であって、
物標からの反射波を受信して得られる受信信号に基づいて前記物標に係る物標データを一定時間ごとに導出する導出手段と、
過去の物標データと直近の物標データとの連続性を判定し、該連続性があると判定できない場合に前記過去の物標データに基づく予測データを導入する連続性判定手段と、
前記予測データの導入頻度に基づいて前記物標データに係る物標が上方物か否かを判定する上方物判定手段と、
前記物標データに係る物標が静止物であり、該物標に対する前記自車両の衝突余裕時間が閾値以下であり、かつ、該物標と前記自車両との間に他車両が存在する場合は、前記上方物判定手段が用いる条件を変更して該物標が前記上方物であると判定しやすくする条件変更手段と、
を備えることを特徴とするレーダ装置。 - 請求項1ないし4のいずれかに記載のレーダ装置において、
前記自車両を制御する車両制御装置に前記物標データを出力する出力手段、
をさらに備え、
前記出力手段は、前記物標データに係る物標が前記上方物と判定された場合は、該物標データを出力しないことを特徴とするレーダ装置。 - 自車両を制御する車両制御システムであって、
請求項1ないし5のいずれかに記載のレーダ装置と、
前記レーダ装置が取得した前記物標データに基づいて前記自車両を制御する車両制御装置と、
を備えることを特徴とする車両制御システム。 - 自車両の周辺の物標に係る物標データを取得する信号処理方法であって、
(a)物標からの反射波を受信して得られる受信信号に基づいて前記物標に係る物標データを一定時間ごとに導出する工程と、
(b)前記物標データに基づいて前記自車両が走行する自車線に沿った壁を検出する工程と、
(c)過去の物標データと直近の物標データとの連続性を判定し、該連続性があると判定できない場合に前記過去の物標データに基づく予測データを導入する工程と、
(d)前記予測データの導入頻度に基づいて前記物標データに係る物標が上方物か否かを判定する工程と、
を備え、
前記工程(c)は、前記自車線内の静止物に係る前記過去の物標データと連続性があると判定した前記直近の物標データに係る物標が前記壁の範囲に含まれる場合は、前記予測データを導入することを特徴とする信号処理方法。 - 自車両の周辺の物標に係る物標データを取得する信号処理方法であって、
(a)物標からの反射波を受信して得られる受信信号に基づいて前記物標に係る物標データを一定時間ごとに導出する工程と、
(b)過去の物標データと直近の物標データとが連続するか否かの連続性を判定し、該連続性があると判定できない場合に前記過去の物標データに基づく予測データを導入する工程と、
(c)前記予測データの導入頻度に基づいて前記物標データに係る物標が上方物か否かを判定する工程と、
(d)前記物標データに係る物標が静止物であり、該物標に対する前記自車両の衝突余裕時間が閾値以下であり、かつ、該物標と前記自車両との間に他車両が存在する場合は、前記工程(c)が用いる条件を変更して該物標が前記上方物であると判定しやすくする工程と、
を備えることを特徴とする信号処理方法。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014091105A JP6348332B2 (ja) | 2014-04-25 | 2014-04-25 | レーダ装置、車両制御システム及び信号処理方法 |
DE102015105078.1A DE102015105078B4 (de) | 2014-04-25 | 2015-04-01 | Radarvorrichtung |
US14/692,046 US10001560B2 (en) | 2014-04-25 | 2015-04-21 | Radar apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014091105A JP6348332B2 (ja) | 2014-04-25 | 2014-04-25 | レーダ装置、車両制御システム及び信号処理方法 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018073541A Division JP6596534B2 (ja) | 2018-04-06 | 2018-04-06 | レーダ装置、車両制御システム及び信号処理方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015210157A JP2015210157A (ja) | 2015-11-24 |
JP6348332B2 true JP6348332B2 (ja) | 2018-06-27 |
Family
ID=54261858
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014091105A Active JP6348332B2 (ja) | 2014-04-25 | 2014-04-25 | レーダ装置、車両制御システム及び信号処理方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10001560B2 (ja) |
JP (1) | JP6348332B2 (ja) |
DE (1) | DE102015105078B4 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018119985A (ja) * | 2018-04-06 | 2018-08-02 | 株式会社デンソーテン | レーダ装置、車両制御システム及び信号処理方法 |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102016207463A1 (de) * | 2016-04-29 | 2017-11-02 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben wenigstens eines Fahrzeugs in Bezug auf wenigstens ein passierbares Objekt in der Umgebung des wenigstens einen Fahrzeugs |
JP6788388B2 (ja) * | 2016-06-17 | 2020-11-25 | 株式会社デンソーテン | レーダ装置及びレーダ装置の制御方法 |
JP6832167B2 (ja) * | 2017-01-17 | 2021-02-24 | 株式会社デンソーテン | レーダ装置および物標検出方法 |
JP6924066B2 (ja) | 2017-04-27 | 2021-08-25 | 株式会社デンソーテン | レーダ装置および物標検出方法 |
JP7092529B2 (ja) * | 2018-03-16 | 2022-06-28 | 株式会社デンソーテン | レーダ装置およびレーダ装置の制御方法 |
JP7168353B2 (ja) * | 2018-06-13 | 2022-11-09 | 株式会社デンソーテン | レーダ装置および物標データ割当方法 |
JP7302397B2 (ja) * | 2019-09-06 | 2023-07-04 | 株式会社デンソー | 壁形状計測装置 |
JP7263996B2 (ja) * | 2019-09-19 | 2023-04-25 | 株式会社デンソー | 壁形状計測装置 |
Family Cites Families (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3398521B2 (ja) | 1995-06-12 | 2003-04-21 | 富士通テン株式会社 | 追従走行用車間距離警報装置 |
SE511061C2 (sv) * | 1997-11-21 | 1999-07-26 | Celsiustech Electronics Ab | Förfarande för klassificering av upphöjda objekt |
JP3658519B2 (ja) | 1999-06-28 | 2005-06-08 | 株式会社日立製作所 | 自動車の制御システムおよび自動車の制御装置 |
EP1206710A1 (en) * | 1999-08-06 | 2002-05-22 | Roadrisk Technologies, Llc | Method and apparatus for stationary object detection |
JP2002189075A (ja) * | 2000-12-20 | 2002-07-05 | Fujitsu Ten Ltd | 道路上方静止物検知方法 |
US7027615B2 (en) * | 2001-06-20 | 2006-04-11 | Hrl Laboratories, Llc | Vision-based highway overhead structure detection system |
JP3636150B2 (ja) | 2002-03-12 | 2005-04-06 | 日産自動車株式会社 | 走路上反射物の物体種類判定方法 |
JP4506162B2 (ja) * | 2003-02-20 | 2010-07-21 | 日産自動車株式会社 | 前方物体検出装置及び前方物体検出方法 |
JP2004053611A (ja) * | 2003-08-15 | 2004-02-19 | Fujitsu Ten Ltd | レーダ測距装置 |
DE102004047087A1 (de) * | 2004-09-29 | 2006-03-30 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Objektverifaktion in Radarsystemen für Kraftfahrzeuge |
US7877209B2 (en) * | 2006-09-26 | 2011-01-25 | Harris Steven M | Radar collison warning system for rooftop mounted cargo |
US7592945B2 (en) | 2007-06-27 | 2009-09-22 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Method of estimating target elevation utilizing radar data fusion |
JP2009031053A (ja) * | 2007-07-25 | 2009-02-12 | Fujitsu Ten Ltd | 前方障害物検出装置 |
JP4385065B2 (ja) | 2007-09-06 | 2009-12-16 | 本田技研工業株式会社 | 車両用物体検知装置 |
JP5403385B2 (ja) | 2007-11-30 | 2014-01-29 | いすゞ自動車株式会社 | 車両の障害物検知装置 |
JP2011069710A (ja) * | 2009-09-25 | 2011-04-07 | Fujitsu Ten Ltd | 信号処理装置、レーダ装置、物体検出システム、信号処理方法、および、プログラム |
CN102221698B (zh) * | 2010-03-15 | 2014-09-10 | 株式会社本田艾莱希斯 | 雷达设备 |
JP5576727B2 (ja) * | 2010-06-30 | 2014-08-20 | 富士通テン株式会社 | 信号処理装置、レーダ装置、車両制御システム、および、信号処理方法 |
JP5321640B2 (ja) | 2011-05-17 | 2013-10-23 | 株式会社デンソー | 車両用道路形状認識方法及び装置、記録媒体 |
JP6192910B2 (ja) * | 2012-09-04 | 2017-09-06 | 富士通テン株式会社 | レーダ装置および物標高算出方法 |
US9297892B2 (en) * | 2013-04-02 | 2016-03-29 | Delphi Technologies, Inc. | Method of operating a radar system to reduce nuisance alerts caused by false stationary targets |
JP6294594B2 (ja) * | 2013-04-19 | 2018-03-14 | 株式会社デンソーテン | レーダ装置、及び、信号処理方法 |
-
2014
- 2014-04-25 JP JP2014091105A patent/JP6348332B2/ja active Active
-
2015
- 2015-04-01 DE DE102015105078.1A patent/DE102015105078B4/de active Active
- 2015-04-21 US US14/692,046 patent/US10001560B2/en active Active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018119985A (ja) * | 2018-04-06 | 2018-08-02 | 株式会社デンソーテン | レーダ装置、車両制御システム及び信号処理方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102015105078A1 (de) | 2015-10-29 |
US10001560B2 (en) | 2018-06-19 |
JP2015210157A (ja) | 2015-11-24 |
US20150309171A1 (en) | 2015-10-29 |
DE102015105078B4 (de) | 2023-08-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6348332B2 (ja) | レーダ装置、車両制御システム及び信号処理方法 | |
JP6338871B2 (ja) | レーダ装置、車両制御システム及び信号処理方法 | |
JP6534808B2 (ja) | レーダ装置、および、信号処理方法 | |
EP2741100B1 (en) | Radar apparatus and signal processing method | |
JP6429486B2 (ja) | レーダ装置、及び、信号処理方法 | |
JP6092596B2 (ja) | レーダ装置、および、信号処理方法 | |
JP6368162B2 (ja) | レーダ装置、車両制御システム、および、信号処理方法 | |
JP2016070772A (ja) | レーダ装置、車両制御システム、および、信号処理方法 | |
JP2015155807A (ja) | レーダ装置、車両制御システム、および、信号処理方法 | |
JP6231803B2 (ja) | レーダ装置、及び、信号処理方法 | |
CN109196374B (zh) | 目标检测装置 | |
US9429649B2 (en) | Radar device | |
JP6265617B2 (ja) | レーダ装置、及び、信号処理方法 | |
JP2014115137A (ja) | レーダ装置、及び、信号処理方法 | |
US20210405177A1 (en) | Object tracking device | |
JP7188894B2 (ja) | レーダ装置及び信号処理方法 | |
JP2018115930A (ja) | レーダ装置および物標検出方法 | |
JP6596534B2 (ja) | レーダ装置、車両制御システム及び信号処理方法 | |
JP6352681B2 (ja) | レーダ装置、車両制御システム、および、信号処理方法 | |
JP6857974B2 (ja) | レーダ装置およびレーダ装置の制御方法 | |
JP6219652B2 (ja) | レーダ装置、及び、信号処理方法 | |
JP2016128751A (ja) | レーダ装置、信号処理方法、および、車両制御システム | |
JP6755157B2 (ja) | レーダ装置、および信号処理方法 | |
JP6824686B2 (ja) | レーダ装置および物標グループ化方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170331 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180214 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180314 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180406 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180522 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180531 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6348332 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |