JP3398521B2 - 追従走行用車間距離警報装置 - Google Patents
追従走行用車間距離警報装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、前方の障害物までの距
離を検出して危険であると判定した時には警報を発生す
る車間距離警報装置に関し、特に前方を走行する車両に
追従して走行するように自車の走行を制御する追従走行
モードを有する車両に使用される追従走行用車間距離警
報装置に関する。
離を検出して危険であると判定した時には警報を発生す
る車間距離警報装置に関し、特に前方を走行する車両に
追従して走行するように自車の走行を制御する追従走行
モードを有する車両に使用される追従走行用車間距離警
報装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車等の車両が安全に走行するため、
走行経路の前方にある障害物を検出し、障害物までの距
離と自車の走行速度等から衝突の危険があるかを判定
し、危険であると判定した場合には、警報を発生して運
転者に報知して注意をうながす車間距離警報装置が実用
化されようとしている。これらの車間距離警報装置にお
いては、前方の障害物を検出するためにレーザ光を照射
して反射光を検出するレーザレーダか、電波を出力しそ
の反射電波を検出する通常の電波レーダが使用される。
電波レーダではＦＭ変調した電波を連続して出力し、受
信した反射電波を周波数解析して、前方の物体までの距
離を検出するＦＭ−ＣＷレーダが使用される。ＦＭ−Ｃ
Ｗレーダでは前方にある複数の物体までの距離を同時に
検出できる。本発明は、このような複数の物体を同時に
検出できるレーダを対象とし、前方にある複数の物体ま
での距離を同時に検出できるものであればどのようなも
のでもよいが、ここではＦＭ−ＣＷレーダの出力を周波
数解析する方式を例として説明する。
走行経路の前方にある障害物を検出し、障害物までの距
離と自車の走行速度等から衝突の危険があるかを判定
し、危険であると判定した場合には、警報を発生して運
転者に報知して注意をうながす車間距離警報装置が実用
化されようとしている。これらの車間距離警報装置にお
いては、前方の障害物を検出するためにレーザ光を照射
して反射光を検出するレーザレーダか、電波を出力しそ
の反射電波を検出する通常の電波レーダが使用される。
電波レーダではＦＭ変調した電波を連続して出力し、受
信した反射電波を周波数解析して、前方の物体までの距
離を検出するＦＭ−ＣＷレーダが使用される。ＦＭ−Ｃ
Ｗレーダでは前方にある複数の物体までの距離を同時に
検出できる。本発明は、このような複数の物体を同時に
検出できるレーダを対象とし、前方にある複数の物体ま
での距離を同時に検出できるものであればどのようなも
のでもよいが、ここではＦＭ−ＣＷレーダの出力を周波
数解析する方式を例として説明する。
【０００３】車間距離警報装置は、レーダが検出した前
方の障害物までの距離と、自車の走行速度、路面状況等
に従って安全に走行できる車間距離であるかを判定し、
危険であると判定した時にはブザー等で運転者に報知し
て注意をうながす。レーダで前方にある障害物を検出す
る場合、どのような範囲の障害物を検出するかが重要で
ある。あまり広い範囲の障害物を検出すると、路側にあ
るガードレールや反対車線の走行車両等危険でない物体
まで検出して頻繁に警報を発生することになり、かえっ
て運転者を煩わすことにもなる。そこで、特開平５−８
０１５４号公報にはレーザレーダを使用した衝突警報装
置において検出角度を複数の領域に分割して路側の障害
物であることを検出して衝突警報の対象から除去する装
置が、特開平５−２０５１９８号公報には超音波センサ
等でガードレールまでの距離を検出し、その距離に応じ
て所定の領域を検出対象範囲から除くことにより走行レ
ーン外の障害物を衝突警報の対象から除去する装置が開
示されている。
方の障害物までの距離と、自車の走行速度、路面状況等
に従って安全に走行できる車間距離であるかを判定し、
危険であると判定した時にはブザー等で運転者に報知し
て注意をうながす。レーダで前方にある障害物を検出す
る場合、どのような範囲の障害物を検出するかが重要で
ある。あまり広い範囲の障害物を検出すると、路側にあ
るガードレールや反対車線の走行車両等危険でない物体
まで検出して頻繁に警報を発生することになり、かえっ
て運転者を煩わすことにもなる。そこで、特開平５−８
０１５４号公報にはレーザレーダを使用した衝突警報装
置において検出角度を複数の領域に分割して路側の障害
物であることを検出して衝突警報の対象から除去する装
置が、特開平５−２０５１９８号公報には超音波センサ
等でガードレールまでの距離を検出し、その距離に応じ
て所定の領域を検出対象範囲から除くことにより走行レ
ーン外の障害物を衝突警報の対象から除去する装置が開
示されている。
【０００４】以上のような公知例では、直線道路を走行
している時には十分にその機能を発揮するが、曲線路
（カーブ路）においては前方にガードレール等が存在す
ることになるため、これを衝突警報の対象から除去する
には十分とはいえず頻繁に警報ブザーが鳴る等の問題が
生じ易くなる。カーブ路における問題を解決するため、
単に警報の発生を抑圧したり、検出範囲を狭くして路側
にある障害物に対する警報の発生を抑圧することが行わ
れるが、これでは車間距離警報装置の機能自体が低下す
るという問題がある。そこで、ステアリングセンサやヨ
ーセンサ等の出力から車両が曲がろうとしていることを
検出した場合には、警報の発生を抑圧したり、レーダの
検出距離を短くする等して、路側にある物体は検出しな
いようにしている。また、特開昭６２−１３０５００号
公報には路側帯のリフレクタが一定間隔で配置されてい
ることに着目してその影響を除去する装置が開示されて
いる。しかし、路側に常にリフレクタが配置されている
とは限らず、リフレクタが配置されていない場合には適
用できないという問題がある。
している時には十分にその機能を発揮するが、曲線路
（カーブ路）においては前方にガードレール等が存在す
ることになるため、これを衝突警報の対象から除去する
には十分とはいえず頻繁に警報ブザーが鳴る等の問題が
生じ易くなる。カーブ路における問題を解決するため、
単に警報の発生を抑圧したり、検出範囲を狭くして路側
にある障害物に対する警報の発生を抑圧することが行わ
れるが、これでは車間距離警報装置の機能自体が低下す
るという問題がある。そこで、ステアリングセンサやヨ
ーセンサ等の出力から車両が曲がろうとしていることを
検出した場合には、警報の発生を抑圧したり、レーダの
検出距離を短くする等して、路側にある物体は検出しな
いようにしている。また、特開昭６２−１３０５００号
公報には路側帯のリフレクタが一定間隔で配置されてい
ることに着目してその影響を除去する装置が開示されて
いる。しかし、路側に常にリフレクタが配置されている
とは限らず、リフレクタが配置されていない場合には適
用できないという問題がある。
【０００５】車両の走行制御装置として、レーダで前方
の車両を検出し、前方の車両との間隔を一定に保持する
ように自車の走行を自動制御する追従走行モードを有す
る装置が開発されている。車間距離警報装置は、追従走
行モードでも機能する必要があり、衝突の危険がある場
合には、警報を発生すると共に、追従走行モードから通
常モードに切り換え、ただちに停止できるようにする必
要がある。
の車両を検出し、前方の車両との間隔を一定に保持する
ように自車の走行を自動制御する追従走行モードを有す
る装置が開発されている。車間距離警報装置は、追従走
行モードでも機能する必要があり、衝突の危険がある場
合には、警報を発生すると共に、追従走行モードから通
常モードに切り換え、ただちに停止できるようにする必
要がある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】図９は、追従走行モー
ドにおける車間距離警報装置の問題点を説明する図であ
る。図９の下側部分は、直線路におけるレーダによる検
出範囲を説明している。図示のように、直線路における
走行では特に問題は生じない。
ドにおける車間距離警報装置の問題点を説明する図であ
る。図９の下側部分は、直線路におけるレーダによる検
出範囲を説明している。図示のように、直線路における
走行では特に問題は生じない。
【０００７】しかし、追従走行モードでカーブ路を走行
したりカーブ路に進入しようとする場合、上記のように
路側にある衝突の恐れのない障害物を検出して衝突の危
険があると判定することになる。その度に警報を発生す
ると共に、追従走行モードから通常モードに切り換え、
運転者が危険のないことを判断して再度追従走行モード
を設定するのでは運転者の負担が大きくなり、追従走行
モードの特性を十分に発揮できないという問題が生じ
る。
したりカーブ路に進入しようとする場合、上記のように
路側にある衝突の恐れのない障害物を検出して衝突の危
険があると判定することになる。その度に警報を発生す
ると共に、追従走行モードから通常モードに切り換え、
運転者が危険のないことを判断して再度追従走行モード
を設定するのでは運転者の負担が大きくなり、追従走行
モードの特性を十分に発揮できないという問題が生じ
る。
【０００８】そこで、上記のように、検出範囲を狭める
等により警報の発生を抑圧することが考えられる。しか
し、図９の上側部分に示すように、カーブ路では前方走
行車が検出範囲を外れるように走行しており、検出範囲
を狭めると一層前方走行車を検出しにくくなる。そのた
め、前方走行車が検出範囲を外れた位置で停止すると本
来の前方走行車との衝突を防止するという機能を果たせ
なくなる。
等により警報の発生を抑圧することが考えられる。しか
し、図９の上側部分に示すように、カーブ路では前方走
行車が検出範囲を外れるように走行しており、検出範囲
を狭めると一層前方走行車を検出しにくくなる。そのた
め、前方走行車が検出範囲を外れた位置で停止すると本
来の前方走行車との衝突を防止するという機能を果たせ
なくなる。
【０００９】また、上記のように、レーダの検出範囲の
幅を狭く設定し、ステアリングセンサやヨーセンサ等の
出力からカーブ路であることを判定した場合に、レーダ
の検出範囲の方向を変化させることにより、前方走行車
を常に捕捉し、且つ路側にある障害物を検出して衝突の
危険があると判定しないようにすることが考えられる。
しかし、図９の上側部分に示すように、カーブ路に進入
する前の走行方向が変化しない段階で、前方走行車は既
にカーブ路に進入しており、検出領域を外れることが起
こり得る。その場合には、前方走行車を捕捉できなくな
るという問題が生じる。この場合には、前方走行車を捕
捉できないために、カーブ路に進入する時に追従走行モ
ードから通常モードに切り換えられることになり、好ま
しくない条件でモードが切り換えられることになる。ま
た、上記のように、前方走行車が検出範囲を外れた位置
で停止すると本来の前方走行車との衝突を防止するとい
う機能を果たせなくなるという問題も生じる。
幅を狭く設定し、ステアリングセンサやヨーセンサ等の
出力からカーブ路であることを判定した場合に、レーダ
の検出範囲の方向を変化させることにより、前方走行車
を常に捕捉し、且つ路側にある障害物を検出して衝突の
危険があると判定しないようにすることが考えられる。
しかし、図９の上側部分に示すように、カーブ路に進入
する前の走行方向が変化しない段階で、前方走行車は既
にカーブ路に進入しており、検出領域を外れることが起
こり得る。その場合には、前方走行車を捕捉できなくな
るという問題が生じる。この場合には、前方走行車を捕
捉できないために、カーブ路に進入する時に追従走行モ
ードから通常モードに切り換えられることになり、好ま
しくない条件でモードが切り換えられることになる。ま
た、上記のように、前方走行車が検出範囲を外れた位置
で停止すると本来の前方走行車との衝突を防止するとい
う機能を果たせなくなるという問題も生じる。
【００１０】本発明は上記問題点に鑑みてなされたもの
であり、追従走行モードでカーブ路を走行したりカーブ
路に進入する場合に、前方走行車を見失わずにカーブ路
であることが検出でき、それに応じた処理が行える車間
距離警報装置の実現を目的とする。
であり、追従走行モードでカーブ路を走行したりカーブ
路に進入する場合に、前方走行車を見失わずにカーブ路
であることが検出でき、それに応じた処理が行える車間
距離警報装置の実現を目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の追従走行用車間距離警報装置は、レーダ装
置として前方の所定の範囲内にある複数の対象物を同時
に認識できるものを使用し、このレーダ装置の出力から
検出した対象物までの距離を算出する距離算出手段と、
距離算出手段の出力から対象物が前方を走行する前方走
行車であるか静止物体であるかを判定する前方車・静止
物判定手段と、距離算出手段及び前方車・静止物判定手
段の出力に従って警報を出力する警報生成手段と、距離
算出手段及び前記前方車・静止物判定手段の出力に従っ
て追従走行モード時には前方走行車に所定の車間距離で
追従して走行するように走行制御部に制御信号を出力す
る追従走行制御手段とを備える追従走行用車間距離警報
装置において、前方車・静止物判定手段は、追従走行モ
ード時に、静止物を検出した時には、この追従走行用車
間距離警報装置が取り付けられた車両が、カーブ路を又
はカーブ路に向かって走行していると判定し、判定結果
を出力することを特徴とする。
め、本発明の追従走行用車間距離警報装置は、レーダ装
置として前方の所定の範囲内にある複数の対象物を同時
に認識できるものを使用し、このレーダ装置の出力から
検出した対象物までの距離を算出する距離算出手段と、
距離算出手段の出力から対象物が前方を走行する前方走
行車であるか静止物体であるかを判定する前方車・静止
物判定手段と、距離算出手段及び前方車・静止物判定手
段の出力に従って警報を出力する警報生成手段と、距離
算出手段及び前記前方車・静止物判定手段の出力に従っ
て追従走行モード時には前方走行車に所定の車間距離で
追従して走行するように走行制御部に制御信号を出力す
る追従走行制御手段とを備える追従走行用車間距離警報
装置において、前方車・静止物判定手段は、追従走行モ
ード時に、静止物を検出した時には、この追従走行用車
間距離警報装置が取り付けられた車両が、カーブ路を又
はカーブ路に向かって走行していると判定し、判定結果
を出力することを特徴とする。
【００１２】カーブ路を又はカーブ路に向かって走行し
ていると判定された時には、各種の処理が行われる。ま
ず、警報生成手段は、前方走行車を対象として警報を出
力する。
ていると判定された時には、各種の処理が行われる。ま
ず、警報生成手段は、前方走行車を対象として警報を出
力する。
【００１３】
【作用】本発明では、レーダの検出範囲は前方走行車両
を見失わず路側の静止物体を検出しないような幅、例え
ば、自車が走行する走行レーンの幅に設定される。本発
明の追従走行用車間距離警報装置のレーダは、前方の所
定の範囲内にある複数の対象物を同時に認識でき、距離
算出手段と前方車・静止物判定手段により、複数の対象
物についてそれぞれが前方走行車両であるか、静止物体
であるかが検出でき、それぞれの対象物までの距離も検
出できる。追従走行モードで走行している場合には、前
方を常に車両が走行しており、その前方走行車両に追従
して走行しているのであるから、前方走行車両より近い
距離、すなわち手前にある静止物体は路側の物体であ
る。
を見失わず路側の静止物体を検出しないような幅、例え
ば、自車が走行する走行レーンの幅に設定される。本発
明の追従走行用車間距離警報装置のレーダは、前方の所
定の範囲内にある複数の対象物を同時に認識でき、距離
算出手段と前方車・静止物判定手段により、複数の対象
物についてそれぞれが前方走行車両であるか、静止物体
であるかが検出でき、それぞれの対象物までの距離も検
出できる。追従走行モードで走行している場合には、前
方を常に車両が走行しており、その前方走行車両に追従
して走行しているのであるから、前方走行車両より近い
距離、すなわち手前にある静止物体は路側の物体であ
る。
【００１４】カーブ路に進入する場合には、図９に示す
ように、カーブ路に進入する前の走行方向が変化しない
段階で、前方走行車は既にカーブ路に進入しており、前
方走行車は検出領域の中心から外れる方向に移動するこ
とになる。この時、レーダの検出領域を自車が走行する
走行レーンの幅程度に設定しておけば、前方走行車が検
出領域から外れることはなく、距離の変化具合から前方
走行車であることも検出できるので、追従ができる。そ
の場合、路側のガードレールや立木等の静止物が検出さ
れるが、逆にこのような静止物が検出された場合には、
車両がカーブ路を走行又は進入しようとしていると判定
できる。
ように、カーブ路に進入する前の走行方向が変化しない
段階で、前方走行車は既にカーブ路に進入しており、前
方走行車は検出領域の中心から外れる方向に移動するこ
とになる。この時、レーダの検出領域を自車が走行する
走行レーンの幅程度に設定しておけば、前方走行車が検
出領域から外れることはなく、距離の変化具合から前方
走行車であることも検出できるので、追従ができる。そ
の場合、路側のガードレールや立木等の静止物が検出さ
れるが、逆にこのような静止物が検出された場合には、
車両がカーブ路を走行又は進入しようとしていると判定
できる。
【００１５】カーブ路を走行又は進入しようとしている
場合には、レーダ装置のビーム方向を主として前方車の
方向にあわせるように変化させる処理を行う。これによ
り、安全性を損なうことなしに、追従走行モードでカー
ブ路を安定して走行できる。
場合には、レーダ装置のビーム方向を主として前方車の
方向にあわせるように変化させる処理を行う。これによ
り、安全性を損なうことなしに、追従走行モードでカー
ブ路を安定して走行できる。
【００１６】
【実施例】図１は、本発明の実施例の追従走行用車間距
離警報装置のハードウエア構成を示す図である。この追
従走行用車間距離警報装置は、車両に搭載される。図１
に示すように、追従走行用車間距離警報装置１０は、Ｃ
ＰＵ１１と、バス１２と、ＲＯＭ１３と、ＲＡＭ１４
と、Ｉ／Ｏポート１５、１６と、ＦＭ−ＣＷレーダ２１
と、ＤＳＰ２２とを有する。ブレーキ制御部３１と、ス
ロットル制御部３２と、ステアリング制御部３３は、そ
れぞれブレーキ、スロットル、ステアリングを制御する
部分であり、追従走行モードではＩ／Ｏポート１６を介
して追従走行用車間距離警報装置１０から制御される
が、それ以外のモード時には追従走行用車間距離警報装
置１０以外の装置によって制御される。
離警報装置のハードウエア構成を示す図である。この追
従走行用車間距離警報装置は、車両に搭載される。図１
に示すように、追従走行用車間距離警報装置１０は、Ｃ
ＰＵ１１と、バス１２と、ＲＯＭ１３と、ＲＡＭ１４
と、Ｉ／Ｏポート１５、１６と、ＦＭ−ＣＷレーダ２１
と、ＤＳＰ２２とを有する。ブレーキ制御部３１と、ス
ロットル制御部３２と、ステアリング制御部３３は、そ
れぞれブレーキ、スロットル、ステアリングを制御する
部分であり、追従走行モードではＩ／Ｏポート１６を介
して追従走行用車間距離警報装置１０から制御される
が、それ以外のモード時には追従走行用車間距離警報装
置１０以外の装置によって制御される。
【００１７】図示すように、追従走行用車間距離警報装
置１０は、ＦＭ−ＣＷレーダ２１を除けば通常のコンピ
ュータであり、各機能はソフトウエアで実現される。図
２は追従走行用車間距離警報装置１０の機能ブロック構
成図である。図２に示すように、追従走行用車間距離警
報装置１０は、ＦＭ−ＣＷレーダ２１と、ＦＭ−ＣＷレ
ーダ２１の出力する信号を周波数解析する周波数解析部
４１と、周波数解析部４１の出力から検出範囲内の対象
物までの距離を算出する距離算出部４２と、距離算出部
４２の出力する対象物までの距離の変化具合により対象
物が前方走行車両か静止物かを判定する前方車・静止物
判定部４３と、距離算出部４２と前方車・静止物判定部
４３の出力に従って前方車に追従するように制御する追
従制御部４４と、距離算出部４２と前方車・静止物判定
部４３及び車速センサ（図示せず）等の出力から衝突の
危険性を判定し、必要に応じて警報を発生する警報生成
部とを有する。追従制御部４４は、追従走行を行うため
の制御信号を生成し、図１のブレーキ制御部３１と、ス
ロットル制御部３２と、ステアリング制御部３３に出力
する。
置１０は、ＦＭ−ＣＷレーダ２１を除けば通常のコンピ
ュータであり、各機能はソフトウエアで実現される。図
２は追従走行用車間距離警報装置１０の機能ブロック構
成図である。図２に示すように、追従走行用車間距離警
報装置１０は、ＦＭ−ＣＷレーダ２１と、ＦＭ−ＣＷレ
ーダ２１の出力する信号を周波数解析する周波数解析部
４１と、周波数解析部４１の出力から検出範囲内の対象
物までの距離を算出する距離算出部４２と、距離算出部
４２の出力する対象物までの距離の変化具合により対象
物が前方走行車両か静止物かを判定する前方車・静止物
判定部４３と、距離算出部４２と前方車・静止物判定部
４３の出力に従って前方車に追従するように制御する追
従制御部４４と、距離算出部４２と前方車・静止物判定
部４３及び車速センサ（図示せず）等の出力から衝突の
危険性を判定し、必要に応じて警報を発生する警報生成
部とを有する。追従制御部４４は、追従走行を行うため
の制御信号を生成し、図１のブレーキ制御部３１と、ス
ロットル制御部３２と、ステアリング制御部３３に出力
する。
【００１８】ＦＭ−ＣＷレーダ２１は、３角波状に周波
数変調した電波を連続的に出力するレーダで、対象物で
反射された電波を受信し、送信波と受信波を混合した信
号を出力する。その信号を周波数解析部４１で解析し、
距離算出部４２で演算することにより、複数の対象物に
ついてそれぞれの距離を検出できる。解析は、図１のＤ
ＳＰ２２を使用して行われる。この検出は一定周期で行
われるため、各対象物について距離の変化を検出すれ
ば、この装置が取り付けられた車両に対する各対象物の
相対速度が検出でき、対象物が前方走行車両であるか静
止物であるかが判定できる。例えば、相対速度がほぼゼ
ロであれば前方走行車両であると判定でき、相対速度が
車両の走行速度の負の値に等しければ静止物と判定でき
る。また、レーダの検出範囲は、自車が走行する走行レ
ーンの幅に設定されている。
数変調した電波を連続的に出力するレーダで、対象物で
反射された電波を受信し、送信波と受信波を混合した信
号を出力する。その信号を周波数解析部４１で解析し、
距離算出部４２で演算することにより、複数の対象物に
ついてそれぞれの距離を検出できる。解析は、図１のＤ
ＳＰ２２を使用して行われる。この検出は一定周期で行
われるため、各対象物について距離の変化を検出すれ
ば、この装置が取り付けられた車両に対する各対象物の
相対速度が検出でき、対象物が前方走行車両であるか静
止物であるかが判定できる。例えば、相対速度がほぼゼ
ロであれば前方走行車両であると判定でき、相対速度が
車両の走行速度の負の値に等しければ静止物と判定でき
る。また、レーダの検出範囲は、自車が走行する走行レ
ーンの幅に設定されている。
【００１９】図３は、カーブ路に進入及び走行している
かを判定する制御動作を示すフローチャートである。こ
の場合、車両は追従モードで走行しているものとする。
ステップ１００では、距離及び相対速度が検出され、ス
テップ１１０で前方に移動する対象物（ターゲット）、
すなわち前方走行車両があるかを判定する。前方走行車
両がない場合には追従走行モードでの走行は行えないの
で、ステップ１４０で通常走行モードに戻る。前方走行
車両がある場合には、ステップ１２０で前方に静止ター
ゲットがあるかを判定する。ＦＭ−ＣＷレーダ２１の検
出範囲は自車が走行する走行レーンの幅に設定されてい
るから、静止ターゲットがあるということは、カーブ路
に進入しようとしているか、カーブ路を走行しているの
であるから、ステップ１３０でカーブ路と判定する。静
止ターゲットがない場合には、直線道路であるからその
まま追従走行を行う。
かを判定する制御動作を示すフローチャートである。こ
の場合、車両は追従モードで走行しているものとする。
ステップ１００では、距離及び相対速度が検出され、ス
テップ１１０で前方に移動する対象物（ターゲット）、
すなわち前方走行車両があるかを判定する。前方走行車
両がない場合には追従走行モードでの走行は行えないの
で、ステップ１４０で通常走行モードに戻る。前方走行
車両がある場合には、ステップ１２０で前方に静止ター
ゲットがあるかを判定する。ＦＭ−ＣＷレーダ２１の検
出範囲は自車が走行する走行レーンの幅に設定されてい
るから、静止ターゲットがあるということは、カーブ路
に進入しようとしているか、カーブ路を走行しているの
であるから、ステップ１３０でカーブ路と判定する。静
止ターゲットがない場合には、直線道路であるからその
まま追従走行を行う。
【００２０】図３のようなカーブ路の判定動作に続い
て、車間距離が安全であるか等の判定が行われる。以
下、これらの制御動作について説明する。図４は警報生
成部４５の制御動作を示すフローチャートである。図３
のステップ１２０で、静止ターゲットがないと判定され
た場合には、直線道路であるから、ステップ２２０でそ
のまま追従走行を行う。ステップ１２０で、静止ターゲ
ットがあると判定され、ステップ１３０でカーブ路とさ
れた場合には、ステップ２００で、静止ターゲットが警
報を発生する必要のある所定距離に近づいてきたかを判
定する。もし、静止ターゲットが所定距離より遠けれ
ば、ステップ２２０に進みそのまま追従走行を行う。静
止ターゲットが所定距離より近づいた場合には、ステッ
プ２１０で、静止ターゲットは警報の対象から外し、移
動ターゲットについて警報を制御する。
て、車間距離が安全であるか等の判定が行われる。以
下、これらの制御動作について説明する。図４は警報生
成部４５の制御動作を示すフローチャートである。図３
のステップ１２０で、静止ターゲットがないと判定され
た場合には、直線道路であるから、ステップ２２０でそ
のまま追従走行を行う。ステップ１２０で、静止ターゲ
ットがあると判定され、ステップ１３０でカーブ路とさ
れた場合には、ステップ２００で、静止ターゲットが警
報を発生する必要のある所定距離に近づいてきたかを判
定する。もし、静止ターゲットが所定距離より遠けれ
ば、ステップ２２０に進みそのまま追従走行を行う。静
止ターゲットが所定距離より近づいた場合には、ステッ
プ２１０で、静止ターゲットは警報の対象から外し、移
動ターゲットについて警報を制御する。
【００２１】図５は、警報が必要かの判定方法を説明す
る図である。横軸は時間であり、縦軸はターゲットの距
離である。ターゲットが前方を同方向に移動する移動タ
ーゲットの場合、距離はほとんど変化しない。これに対
してターゲットが静止ターゲットの場合、距離は車両の
走行速度で減少する。あらかじめ警報を発生する警報距
離が設定されており、この警報距離より近づくと警報を
発生する。警報距離は移動ターゲットと静止ターゲット
で異なってもよい。図示のように、通常は静止ターゲッ
トの距離が警報距離になると警報を発生するが、カーブ
路の場合には、静止ターゲットが警報距離以下に近づい
ても警報を発生しない。
る図である。横軸は時間であり、縦軸はターゲットの距
離である。ターゲットが前方を同方向に移動する移動タ
ーゲットの場合、距離はほとんど変化しない。これに対
してターゲットが静止ターゲットの場合、距離は車両の
走行速度で減少する。あらかじめ警報を発生する警報距
離が設定されており、この警報距離より近づくと警報を
発生する。警報距離は移動ターゲットと静止ターゲット
で異なってもよい。図示のように、通常は静止ターゲッ
トの距離が警報距離になると警報を発生するが、カーブ
路の場合には、静止ターゲットが警報距離以下に近づい
ても警報を発生しない。
【００２２】図６は、別の警報処理を示すフローチャー
トである。図３のステップ１２０で、静止ターゲットが
ないと判定された場合には、直線道路であるから、ステ
ップ３２０でそのまま追従走行を行う。ステップ１２０
で、静止ターゲットがあると判定され、ステップ１３０
でカーブ路とされた場合には、ステップ３００で、静止
ターゲットが移動ターゲットより近いかを判定し、遠い
場合にはステップ３２０に進みそのまま追従走行を行
う。静止ターゲットが近い場合には、ステップ３１０
で、警報発生の抑圧を行う。
トである。図３のステップ１２０で、静止ターゲットが
ないと判定された場合には、直線道路であるから、ステ
ップ３２０でそのまま追従走行を行う。ステップ１２０
で、静止ターゲットがあると判定され、ステップ１３０
でカーブ路とされた場合には、ステップ３００で、静止
ターゲットが移動ターゲットより近いかを判定し、遠い
場合にはステップ３２０に進みそのまま追従走行を行
う。静止ターゲットが近い場合には、ステップ３１０
で、警報発生の抑圧を行う。
【００２３】図７は、カーブ路の場合に、レーダの方向
を変化させる処理を行うフローチャートである。図８は
図７の処理を説明する図である。図３のステップ１２０
で、静止ターゲットがありカーブ路であると判定され、
ステップ１３０でカーブ路とされた場合には、ステップ
４００で、静止ターゲットが移動ターゲットより近いか
を判定し、近い場合には、レーダの方向は変化させず、
そのまま終了する。静止ターゲットが移動ターゲットよ
り遠い場合には、図８の（１）に示すように、カーブ路
で、遠くにある静止物を検出していることになるので、
前方走行車両がレーダの検出範囲から外れる可能性が大
きくなる。そこで、ステップ４１０で、図８の（２）に
示すように、レーダの方向を変化させて、レーダの検出
範囲の中心が前方走行車両に一致するように変化させ
る。
を変化させる処理を行うフローチャートである。図８は
図７の処理を説明する図である。図３のステップ１２０
で、静止ターゲットがありカーブ路であると判定され、
ステップ１３０でカーブ路とされた場合には、ステップ
４００で、静止ターゲットが移動ターゲットより近いか
を判定し、近い場合には、レーダの方向は変化させず、
そのまま終了する。静止ターゲットが移動ターゲットよ
り遠い場合には、図８の（１）に示すように、カーブ路
で、遠くにある静止物を検出していることになるので、
前方走行車両がレーダの検出範囲から外れる可能性が大
きくなる。そこで、ステップ４１０で、図８の（２）に
示すように、レーダの方向を変化させて、レーダの検出
範囲の中心が前方走行車両に一致するように変化させ
る。
【００２４】
【発明の効果】本発明により、追従走行モードでカーブ
路を走行したりカーブ路に進入する場合に、前方走行車
を見失わずにカーブ路であることが検出でき、それに応
じた処理が行える車間距離警報装置が実現される。
路を走行したりカーブ路に進入する場合に、前方走行車
を見失わずにカーブ路であることが検出でき、それに応
じた処理が行える車間距離警報装置が実現される。
【図１】本発明の実施例の追従走行用車間距離警報装置
のハードウエア構成を示す図である。
のハードウエア構成を示す図である。
【図２】本発明の実施例の追従走行用車間距離警報装置
の機能ブロック構成図である。
の機能ブロック構成図である。
【図３】カーブ路に進入及び走行しているかを判定する
制御動作を示すフローチャートである。
制御動作を示すフローチャートである。
【図４】警報生成部４５の制御動作を示すフローチャー
トである。
トである。
【図５】警報が必要かの判定方法を説明する図である。
【図６】別の警報処理を示すフローチャートである。
【図７】カーブ路の場合に、レーダの方向を変化させる
処理を行うフローチャートである。
処理を行うフローチャートである。
【図８】図７の処理を説明する図である。
【図９】追従走行モードにおける車間距離警報装置の問
題点を説明する図である。
題点を説明する図である。
１０…追従走行用車間距離警報装置
２１…ＦＭ−ＣＷレーダ
４１…周波数解析部
４２…距離算出部
４３…前方車・静止物判定部
４４…追従走行制御部
４５…警報生成部
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G08G 1/16
G01S 13/93
G01S 17/93
G05D 1/02
Claims (3)
- 【請求項１】 前方の所定の範囲内にある複数の対象物
を同時に認識できるレーダ装置（２１）と、 該レーダ装置（２１）の出力から検出した対象物までの
距離を算出する距離算出手段（４２）と、 該距離算出手段（４２）の出力から、対象物が前方を走
行する前方走行車であるか静止物体であるかを判定する
前方車・静止物判定手段（４３）と、 前記距離算出手段（４２）及び前記前方車・静止物判定
手段（４３）の出力に従って警報を出力する警報生成手
段（４５）と、 前記距離算出手段（４２）及び前記前方車・静止物判定
手段（４３）の出力に従って、追従走行モード時には前
方走行車に所定の車間距離で追従して走行するように走
行制御部（５１、５２、５３）に制御信号を出力する追
従走行制御手段（４４）とを備える追従走行用車間距離
警報装置において、前記レーダ装置（２１）が認識する前方の範囲は、走行
レーンの幅であり、 前記前方車・静止物判定手段（４３）は、前記追従走行
モード時に、静止物を検出した時には、当該追従走行用
車間距離警報装置が取り付けられた車両が、カーブ路を
又はカーブ路に向かって走行していると判定し、判定結
果を出力することを特徴とする追従走行用車間距離警報
装置。 - 【請求項２】 前記前方車・静止物判定手段（４３）が
カーブ路を又はカーブ路に向かって走行していると判定
した時には、前記警報生成手段（４５）は、前方走行車
を対象として警報を出力することを特徴とする請求項１
に記載の追従走行用車間距離警報装置。 - 【請求項３】 前記前方車・静止物判定手段（４３）が
前方車より遠い所に静止物体を検出した時には、前記レ
ーダ装置（２１）のビーム方向を主として前方車を検出
するように変化させることを特徴とする請求項１に記載
の追従走行用車間距離警報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14448695A JP3398521B2 (ja) | 1995-06-12 | 1995-06-12 | 追従走行用車間距離警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14448695A JP3398521B2 (ja) | 1995-06-12 | 1995-06-12 | 追従走行用車間距離警報装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08339500A JPH08339500A (ja) | 1996-12-24 |
| JP3398521B2 true JP3398521B2 (ja) | 2003-04-21 |
Family
ID=15363450
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14448695A Expired - Lifetime JP3398521B2 (ja) | 1995-06-12 | 1995-06-12 | 追従走行用車間距離警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3398521B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5884771B2 (ja) | 2013-05-22 | 2016-03-15 | 株式会社デンソー | 衝突緩和装置 |
| US9481295B2 (en) | 2014-03-22 | 2016-11-01 | Ford Global Technologies, Llc | Emergency vehicle maneuver communications |
| JP6348332B2 (ja) | 2014-04-25 | 2018-06-27 | 株式会社デンソーテン | レーダ装置、車両制御システム及び信号処理方法 |
| CN116279503A (zh) * | 2023-03-24 | 2023-06-23 | 智己汽车科技有限公司 | 一种目标车辆静止状态的判断方法及装置 |
| JP7730872B2 (ja) * | 2023-09-29 | 2025-08-28 | 本田技研工業株式会社 | 鞍乗り型車両 |
-
1995
- 1995-06-12 JP JP14448695A patent/JP3398521B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08339500A (ja) | 1996-12-24 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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