JPH0330528B2 - - Google Patents

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JPH0330528B2
JPH0330528B2 JP58229042A JP22904283A JPH0330528B2 JP H0330528 B2 JPH0330528 B2 JP H0330528B2 JP 58229042 A JP58229042 A JP 58229042A JP 22904283 A JP22904283 A JP 22904283A JP H0330528 B2 JPH0330528 B2 JP H0330528B2
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Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ この発明は、自車速を制御して自車両を先行車
に自動追従させる装置に関し、カーブ路走行時に
おける追従を適確にした車両走行制御装置に関す
る。
［発明の技術的背景とその問題点］ 近年、車両を一定の設定車速で走行させる定速
走行装置の車両への装備に伴い、先行車への追突
防止、運転操作性向上等を目的として、当該定速
走行装置の作動時には自車速を制御して自車両を
先行車に安全車間距離を保つて自動追従させる装
置が種々提案されている。
このような装置としては、例えば特開昭58−
43009号のようなものがある。具体的には、この
装置は、第１図に示す如き構成で、その構成作用
としては以下の通りである。演算処理回路５が、
レーダ装置１で検出した自車両の進行方向物標ま
での距離と車速センサ３で検出した自車速とに基
づいてスロツトル開度制御回路７を介して自車速
を制御することで、自車両を前記物標に対して安
全車間距離を保つて自動追従させる。また、演算
処理回路５は、操舵角センサ９からの操舵角信号
を入力してステアリングの操舵角が所定角度以上
となつたことを検出して自車両がカーブ路走行中
であると判断するカーブ検出回路１１からのカー
ブ検出信号を入力しているときには、自車速を維
持する。すなわち、この装置は、レーダ装置の指
向方向が自車両の進行方向に絞られているため、
第２図ａに示す如く、カーブ路走行時にレーダ装
置が先行車Ｓではなく、ガードレールのリフレツ
クスリフレクタＲ等のカーブ路側物までの距離を
測定することによる誤つた車速制御を防止する上
で有効である。
しかしながら、前述した従来装置では、カーブ
路走行中を検出しているときには自車速に維持す
るだけであるので、カーブ路走行中に先行車との
距離が拡大または縮小した場合であつても車速制
御することはない。すなわち、特にカーブ路走行
中に自車両Ｚが先行車Ｓに急接近している場合に
は（第２図ｂ参照）、運転者が車間距離の縮小に
応じて制御をかけるなどして減速制御しなければ
ならない。
［発明の目的］ この発明は、上記に鑑みてなされたもので、そ
の目的としては、カーブ路走行時における自車速
制御を適確に行なえるようにした車両走行制御装
置を提供することにある。
［発明の概要］ 上記目的を達成するために、この発明は、第３
図に示す如く、自車両と該自車両に対して進行方
向にある前方物標との距離を検出して距離信号を
出力する距離検出手段１３と、自車速を検出して
車速信号を出力する車速検出手段１５と、前記距
離信号および前記車速信号に基づき自車速を制御
する車速制御手段２３と、前記距離信号の変化よ
り求められた前記自車両と前記前方物標との相対
速度と前記車速信号より求めた自車速とを比較
し、上記相対速度と上記自車速とが等しいとき物
標停止信号を出力する比較手段１６と、前記距離
信号に基づき前記前方物標が等間隔で複数個存在
することを検出したとき、等間隔信号を出力する
物標間隔検出手段１７と、前記物標停止信号およ
び前記等間隔信号が入力されたとき、カーブ路側
物信号を出力するカーブ路側物検出手段２１と、
前記カーブ路側物検出信号が入力されたときには
車速制御手段２３の制御を自車速を保持する制御
に変更する切替手段１９と、を備え、停止してお
りかつ等間隔で複数個存在する前方物標はカーブ
路側物であると判断することを特徴とする。
［発明の実施例］ 以下、図面を用いてこの発明の実施例を説明す
る。
第４図は、この発明の一実施例である。同図に
おいて、２５はレーザ、超音波、電波等を用いて
自車両の進行方向にある前方物標までの距離を検
出して距離信号を出力するレーダ装置であり本実
施例はレーザとして説明する。２７は自車速を検
出して車速信号を出力する車速センサ、２９はス
テアリングの操舵角を検出する操舵角センサ、３
１は検出した操舵角から自車両がカーブ路を走行
していることを検出してカーブ路走行信号を出力
するカーブ検出回路、３３はカーブ路走行信号を
入力している時に、レーダ装置２５および車速セ
ンサ２７の出力信号に基づき後述する処理を行な
い、レーダ装置２５で検出している前方物標がカ
ーブ路側物（本実施例ではリフレツクスリフレク
タとする）か否かを判断してカーブ路側物検出信
号を出力するマイクロコンピユータで構成された
カーブ路側物検出回路、３５はレーダ装置２５、
車速センサ２７、カーブ路側物検出回路３３から
の信号に基づきスロツトル開度制御回路３７に作
用して自車速を制御する演算処理回路である。
なお、リフレツクスリフレクタは通常20〜30ｍ
ごとに設置されている。また、レーザ光は自車前
方30ｍ以上は６ｍの幅を持つているため、第２図
ａに示すように、２つのリフレツクスリフレクタ
からの反射を受け、本レーダ装置は距離信号の短
い方を優先して検出している。
次に、カーブ路側物検出回路３３における検出
原理を説明する。
カーブ路走行中にレーダ装置２５が、例えば一
定間隔Ｌ（Ｌ30ｍ）で連続してカーブ路側に設
けられたガードレールのリフレツクスリフレクタ
について自車両からの距離を検出しているときに
は、時間に対する検出距離の変化は第５図ａに示
すようになる。すなわち、自車両がほぼリフレツ
クスリフレクタの設置間隔Ｌだけカーブ路進行す
ると、レーダ装置２５としては新たなリフレツク
スリフレクタまでの距離検出を順次開始するので
ある。このように静止状態にある複数のリフレツ
クスリフレクタに対して自車両が順次接近するの
で、検出距離の変化としては、Ａ→Ｂ→Ｃの変化
を繰り返すことになる。ここで、点Ａ，Ｂの時刻
ｔをt1、点Ｃの時刻ｔをt2とし、点Ａ，Ｃの検出
距離ｌをd1（d140ｍ）、点Ｂの検出距離ｌをd2と
すると、リフレツクスリフレクタの間隔Ｌおよび
自車速ｖから次式が成立する。
t2−t1＝Ｌ／ｖ d2−d1＝Ｌ したがつて、リフレツクスリフレクタに対する
接近速度は一定（ｖ）なので、直線の傾きと
しては、（−ｖ）となる。
また、路上に障害物が静止状態にあるときに
は、時間に対するレーダ装置２５による検出距離
の変化は第５図ｂのように直線変化となる。すな
わち、障害物に対する接近速度は一定（ｖ）であ
るので、直線の傾きとしては、（−ｖ）とな
る。
一方、自車両（車度：ｖ）が先行車（車速：
v′＜ｖ）に接近している場合の時間に対する検出
距離の変化は第５図ｃのように直線変化となる。
この場合には自車両が接近している前方物標も移
動しているため、当該直線の傾きとしては、−（ｖ
−v′）となり、前述した２例に比べて緩やかであ
る。
したがつて、カーブ路側物検出回路３３として
は、この直線の傾きを求めることで前方物標が先
行車か否かを判別でき、また一定時間差をもつて
入力したレーダ装置２５による検出距離差がリフ
レツクスリフレクタの所定の設置間隔であれば、
検出中の前方物標はリフレツクスリフレクタであ
ると判別することができる。
次に、カーブ路側物検出回路３３の動作を処理
フローチヤート（第６図）を用いて説明する。な
お、当該フローチヤートは、一定周期（例えば
100msec.）毎の割込み処理である。
まず、カーブ検出回路３１からカーブ路走行中
であることを示すカーブ路走行信号の入力状態を
判別する（ステツプ100）。この結果、入力状態に
ないときには（直線路）カーブ路側物検出信号出
力をOFFにすると共にカーブ路走行経過時間を
示すタイマレジスタＴをクリア後（ステツプ110、
120）、割込みタイミングレジスタｉをインクリメ
ントして次の割込み処理の待機状態となる（ステ
ツプ290）。逆に、カーブ路走行信号が入力してい
るときにはステツプ130に進む。
ステツプ130に進むと、前記タイマレジスタＴ
の内容を検出し、Ｔ＝０であればカーブ路走行が
開始したばかりなのでカーブ路側物検出信号出力
をONにして自車速を保持させ（ステツプ140）、
Ｔ≠０であればステツプ150に進む。
ステツプ150に進むと、前記レジスタＴをイン
クリメント後、レーダ装置２５から距離信号liと
車速センサ２７から車速信号viとを入力し、これ
らの入力信号に基づいてレーダ装置２５が検出し
ている前方物標がリフレツクスリフレクタか否か
を判定すべくステツプ170に進む。ステツプ170で
は、先に入力した距離信号liと前回の割込み処理
で入力した距離信号li-1との差を算出し、この算
出値（li−li-1）をリフレツクスリフレクタの所
定の距離間隔Ｌと比較する。
すなわち、第５図を参照してさらに説明する
と、２つのリフレクタＡ及びＢがレーザの検出範
囲にあつても距離信号の短い方が優先され、リフ
レクタＡに対する距離信号が順次出力される。車
が進行を続けると、リフレクタＡはレーザの検出
範囲からはずれ、リフレクタＢの距離信号が出力
（d1〜d2の変化；このd1とd2の距離の差がＬとな
る）される。さらに車が進行するとレーザの検出
範囲にリフレクタＢ及びＣが含まれるようになる
が前述の理由からリフレクタＢまでの距離信号
（d2〜d1）が順次出力される。
ここで本フローチヤートのタイマ割込み時間
は、例えばＢ〜Ｃ間の距離変化（d2→d1）を複数
回サンプリングできる時間に設定してある。この
結果、（li−li-1）Ｌが成立すると、レーダ装置
２５が検出している前方物標はリフレツクスリフ
レクタであると判断し、自車速を保持させるべく
カーブ路側物検出信号出力をONにすると共に
（ステツプ180）、タイマレジスタＴおよび以前の
割込み処理で入力して記憶してある距離信号
（li-1、li-2、…）をクリア後（ステツプ190、
200）、ステツプ210に進む。逆に、（li−li-1）≠
Ｌであれば直接ステツプ210に進む。
ステツプ210に進むと、所定回数（例えば10回）
前の割込み処理（1sec前）で入力した距離信号
li-10がクリアされていないことを確認後、この距
離信号li-10と今回の割込み処理で入力した距離信
号liとの差を求めて、この算出値を車速信号viと
比較する（ステツプ220）。この結果、（li−li-10）
viが成立すると、（第５図ａにおける点Ｂ→点
Ｃに相当、第５図Ｃにおける点Ｆ→点Ｇに相当）、
レーダ装置２５の検出前方物標が何らかの静止物
体であると判断してステツプ２５０に進む。逆
に、（li−li-10）≠viが成立すると（第５図ｂにお
ける点Ｄ→点Ｅに相当）、レーダ装置２５の検出
前方物標が先行車であると判断して、当該先行車
との車間距離に応じた自車速制御を行なわせるべ
くカーブ路側物検出信号出力をOFFにすると共
にタイマレジスタＴをクリア後ステツプ290に進
む（ステツプ230、240）。なお、ステツプ210にお
いて、li-10＝０の場合にはステツプ250に直接進
む。
ステツプ250に進むと、タイマレジスタＴの内
容を（Ｌ／vi）値と比較する。この結果、Ｔ＞
Ｌ／viが成立すると、レーダ装置２５の検出前方
物標が路上にある何らかの障害物であると判断し
て、当該障害物までの距離減少に応じた自車速制
御を行なわせるべくカーブ路側物検出信号出力を
OFFにしてステツプ290に進む（ステツプ260）。
逆に、Ｔ≦（Ｌ／vi）が成立すると、ステツプ
270に進み、距離信号liと自車両がカーブ路走行
中に最もリフレツクスリフレクタに接近する距離
d1とを比較する。この結果、li＜d1が成立する
と、レーダ装置２５の検出前方物標が割込み車両
であると判断して当該割込み車両との車間距離に
応じた自車速制御を行なわせるべくカーブ路側物
検出信号出力をOFFにしてステツプ290に進む
（ステツプ280）。逆に、li≧d1であればステツプ
290に直接進む。
したがつて、以上説明した処理によれば、車速
を保持させるカーブ路側物検出信号出力がONと
なるのは、カーブ路走行時のレーダ装置２５によ
る検出前方物標がリフレツクスリフレクタである
場合だけであり、その他の場合には、カーブ路側
物検出信号出力はOFFで、レーダ装置２５から
の距離信号に応じた自車速制御が行なわれること
になる。
次に、本実施例の作用を説明する。
カーブ検出回路３１は、操舵角センサ２９の操
舵角信号を入力して、ステアリングの操舵角が所
定値を越える場合をカーブ路走行中と判断してカ
ーブ路走行信号を出力し、そうでない場合を直線
路走行中と判断してカーブ路走行信号を出力しな
い。まず、直線路走行中の場合を説明する。
この場合には、カーブ路側物検出信号出力は
OFF状態のままなので、演算処理回路３５は、
レーダ装置２５および車速センサ２７からの信号
に基づきスロツトル開度制御回路３７を駆動して
自車速を前方物標までの距離に応じて制御する。
次に、カーブ路走行中の場合を説明する。
この場合には、まず、カーブ路側物検出回路３
３は前記カーブ路走行信号を入力してカーブ路側
物検出信号出力をONにする。これにより、演算
処理回路３５は自車速を保持制御する。次に、カ
ーブ路側物検出回路３３は、前方物標がリフレツ
クスリフレクタであるか否かを判断する。この判
断結果により、リフレツクスリフレクタであれば
カーブ路側物検出信号出力を引き続きONにして
おく。すなわち、演算処理回路３５としては引き
続き自車速を保持制御する。逆に、リフレツクス
リフレクタでなければカーブ路側物検出信号出力
をOFFに変える。演算処理回路３５は、この
OFF信号を入力して、直線路走行時と同様に前
方物標までの距離に応じて自車速を制御する。
［発明の効果］ 以上説明したように、この発明によれば、車両
進行方向に存在する前方物標までの距離を検出し
て、その距離変化に応じて自車速を制御する車両
走行制御装置において、前記前方物標がカーブ路
側物であることを検出しているときには自車速を
保持制御するようにしたので、カーブ路走行中に
先行車や路上障害物等に急接近している場合等に
は適確な自車速制御を行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は車両走行制御装置の従来例を示す図、
第２図はカーブ路走行時におけるレーダ装置によ
る前方物標の検出状況図、第３図はクレーム対応
図、第４図はこの発明の一実施例を示す図、第５
図はカーブ路走行時におけるレーダ装置の距離検
出状況を示す図、第６図はカーブ路側物検出回路
の処理フローチヤートである。 １３……距離検出装置、１５……車速検出手
段、２１……カーブ路側物検出手段、２３……車
速制御手段。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. １ 自車両と該自車両に対して進行方向にある前
    方物標との距離を検出して距離信号を出力する距
    離検出手段と、自車速を検出して車速信号を出力
    する車速検出手段と、前記距離信号および前記車
    速信号に基づき自車速を制御する車速制御手段
    と、前記距離信号の変化より求められた前記自車
    両と前記前方物標との相対速度と前記車速信号よ
    り求めた自車速とを比較し、上記相対速度と上記
    自車速とが等しいとき物標停止信号を出力する比
    較手段と、前記距離信号に基づき前記前方物標が
    等間隔で複数個存在することを検出したとき、等
    間隔信号を出力する物標間隔検出手段と、前記物
    標停止信号および前記等間隔信号が入力されたと
    き、カーブ路側物信号を出力するカーブ路側物検
    出手段と、前記カーブ路側物検出信号が入力され
    たときには車速制御手段の制御を自車速を保持す
    る制御に変更する切替手段と、を備え、停止して
    おりかつ等間隔で複数個存在する前方物標はカー
    ブ路側物であると判断することを特徴とする車両
    走行制御装置。
JP58229042A 1983-12-06 1983-12-06 車両走行制御装置 Granted JPS60121131A (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP58229042A JPS60121131A (ja) 1983-12-06 1983-12-06 車両走行制御装置
US06/660,958 US4670845A (en) 1983-12-06 1984-10-15 System and method for automatically controlling vehicle speed
EP84114871A EP0146851B2 (en) 1983-12-06 1984-12-06 System and method for automatically controlling vehicle speed
DE8484114871T DE3471907D1 (en) 1983-12-06 1984-12-06 System and method for automatically controlling vehicle speed

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP58229042A JPS60121131A (ja) 1983-12-06 1983-12-06 車両走行制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS60121131A JPS60121131A (ja) 1985-06-28
JPH0330528B2 true JPH0330528B2 (ja) 1991-04-30

Family

ID=16885827

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