JPS60121130A - 車両走行制御装置 - Google Patents
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- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
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- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9325—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for inter-vehicle distance regulation, e.g. navigating in platoons
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野〕
この発明は、自車速を制御して自車両を先１１車に自動
追従させる装置に関し、先行車との車間距離の変化に対
し応答性の良い自車速制御が行なえるようにした車両走
行制御装置に関りる。
追従させる装置に関し、先行車との車間距離の変化に対
し応答性の良い自車速制御が行なえるようにした車両走
行制御装置に関りる。
［発明の技術的背景どその問題点］
近年、車両を一定の設定車速で走行さぼる定速走行装置
の車両への装備に伴ない、先行車への追突防出、運転操
作性向上等を目的どして、自１ｐ両と夕ら行用どの距離
を検出してその検出結果に応じ−ＣＱ１速制御り″るこ
とで、自車両を先行車に追従走？１さＵる車両走行制御
装置がＭｌ案されている（例えば１′！１）ｆｌ １１
ｉノ５５−８６０００弓）。具体的に（よ、第１図に示
り゛如き制御を行なう。この装置は、自車両と先１１車
との車間距離りが当該装置の有する定速走行機能の設定
車速Ｓｏに応じ請求められる安全車間距離Ｄｏに対して
一定距＃、 ＜例えば１ｏ１）を加えた距−１以上ひあ
るとさ゛には、自車速Ｓ ｌｆｉ設定車速Ｓｏに３！ｌ
１． ’Ｕ一定速度（例えば０．．５ｋｍ／１１）幅
範囲内であればその中速を維持Ｊる。しがし、坂道等の
走行ににす、例えば下り坂で白）１ｊ速Ｓ ｌｆｉ （
Ｓｏ ＋ ０ 、５ ） ｋｍ／Ｉ＋を越えると自車速
を設定速度Ｓｏにもどリベく、その越えた速度△Ｓに比
例したく例えば３ΔＳ）ス［１ツトルバルブの閉じ角度
、りなわｔ３減速率八〇に基づいて減速制御し、逆に例
えば上り坂ぐ自車速Ｓが（Ｓｏ −０゜５）ｋＩＩｌ／
ｈを越えて下がると、その越えた速度△Ｓに比例したく
例えば３△Ｓ）スＬ１ツ］・ルバルブの聞き角度、す゛
なわら加速率△θに阜づい（加速制御づるが、自車速Ｓ
が（Ｓｏ−５） Ｉ＋ｎ＋／Ｉｔ以下になると加速率へ
〇を一定（例えば２°）として加速制御Ｊる。一方、先
行車との車間距＃３１１が安全車間距離ＤＯに対して一
定距離（例えば１ｍ）を差し引いた距離以下となったと
きには、減速率へ〇を一定（例えば３°）としで減速制
御りる。そして、当該減速制御による自車速Ｓの低下に
対応して安全車間距離Ｄｏも短くなるため、第１図にお
ける後述りる不感帯部（△θ＝Ｏ）が下がつＣくること
になり、やがて先行車速に対応した安全車間距離を保っ
て自車両が先行車と同じ車速で追従することになる。な
Ｊ３、先ｉう申との中間距１１１１ｔ Ｄが安全車間距
１１１Ｄｏに対して一定距１Ｉｌｌｌ（例えば１１１）
幅範囲内であるときには、不感帯として９ｊ制御【よ行
なわれない。
の車両への装備に伴ない、先行車への追突防出、運転操
作性向上等を目的どして、自１ｐ両と夕ら行用どの距離
を検出してその検出結果に応じ−ＣＱ１速制御り″るこ
とで、自車両を先行車に追従走？１さＵる車両走行制御
装置がＭｌ案されている（例えば１′！１）ｆｌ １１
ｉノ５５−８６０００弓）。具体的に（よ、第１図に示
り゛如き制御を行なう。この装置は、自車両と先１１車
との車間距離りが当該装置の有する定速走行機能の設定
車速Ｓｏに応じ請求められる安全車間距離Ｄｏに対して
一定距＃、 ＜例えば１ｏ１）を加えた距−１以上ひあ
るとさ゛には、自車速Ｓ ｌｆｉ設定車速Ｓｏに３！ｌ
１． ’Ｕ一定速度（例えば０．．５ｋｍ／１１）幅
範囲内であればその中速を維持Ｊる。しがし、坂道等の
走行ににす、例えば下り坂で白）１ｊ速Ｓ ｌｆｉ （
Ｓｏ ＋ ０ 、５ ） ｋｍ／Ｉ＋を越えると自車速
を設定速度Ｓｏにもどリベく、その越えた速度△Ｓに比
例したく例えば３ΔＳ）ス［１ツトルバルブの閉じ角度
、りなわｔ３減速率八〇に基づいて減速制御し、逆に例
えば上り坂ぐ自車速Ｓが（Ｓｏ −０゜５）ｋＩＩｌ／
ｈを越えて下がると、その越えた速度△Ｓに比例したく
例えば３△Ｓ）スＬ１ツ］・ルバルブの聞き角度、す゛
なわら加速率△θに阜づい（加速制御づるが、自車速Ｓ
が（Ｓｏ−５） Ｉ＋ｎ＋／Ｉｔ以下になると加速率へ
〇を一定（例えば２°）として加速制御Ｊる。一方、先
行車との車間距＃３１１が安全車間距離ＤＯに対して一
定距離（例えば１ｍ）を差し引いた距離以下となったと
きには、減速率へ〇を一定（例えば３°）としで減速制
御りる。そして、当該減速制御による自車速Ｓの低下に
対応して安全車間距離Ｄｏも短くなるため、第１図にお
ける後述りる不感帯部（△θ＝Ｏ）が下がつＣくること
になり、やがて先行車速に対応した安全車間距離を保っ
て自車両が先行車と同じ車速で追従することになる。な
Ｊ３、先ｉう申との中間距１１１１ｔ Ｄが安全車間距
１１１Ｄｏに対して一定距１Ｉｌｌｌ（例えば１１１）
幅範囲内であるときには、不感帯として９ｊ制御【よ行
なわれない。
ところで、この車両走行制御装置においでは、一定時間
毎に、先行車どの車間距ｍＤを自車速のみにＪｌづいて
設定ＩノＩＣ支全車間距離Ｄ ｏど比較した結果に応じ
【自車速を増減している。すなわら、この従来装置では
、先行ｉ１．ｒ車速については何ら考慮することなく、
単に一定時間毎に検出した車間Ｍｌｉ ｆｉ［ｌ）ど安
全車間距離ＤＯとの比較結果に応じて第１図に示り−に
うに自車速制御を行なっている。
毎に、先行車どの車間距ｍＤを自車速のみにＪｌづいて
設定ＩノＩＣ支全車間距離Ｄ ｏど比較した結果に応じ
【自車速を増減している。すなわら、この従来装置では
、先行ｉ１．ｒ車速については何ら考慮することなく、
単に一定時間毎に検出した車間Ｍｌｉ ｆｉ［ｌ）ど安
全車間距離ＤＯとの比較結果に応じて第１図に示り−に
うに自車速制御を行なっている。
このため、先行車車速が自車速に対し著しく低速Ｃあり
、自車が先行車に急速接近中である場合には、減速時期
が遅れ、運転者にＪ、るブレーキ操作が必要となる。ま
た、安全車間距＃ｌＤＯを保って先行車に追従している
時に、先行車車速が加速により自車速に対し著しく高速
となり、先行車が急速に離反している場合には、加速時
期が遅れ、必要以上の車間距離を生じて周囲の交通の流
れに適応しない。
、自車が先行車に急速接近中である場合には、減速時期
が遅れ、運転者にＪ、るブレーキ操作が必要となる。ま
た、安全車間距＃ｌＤＯを保って先行車に追従している
時に、先行車車速が加速により自車速に対し著しく高速
となり、先行車が急速に離反している場合には、加速時
期が遅れ、必要以上の車間距離を生じて周囲の交通の流
れに適応しない。
［発明の目的および概要］
この発明は、上記に鑑み′τなされたしので、その目的
としては、先１ｊＩＩＩとの工１１間距離の変化に対゛
す゛る自車速制御の応答性を向上し／ｊ車車両走行制御
ｌ製装置提供りることにある。
としては、先１ｊＩＩＩとの工１１間距離の変化に対゛
す゛る自車速制御の応答性を向上し／ｊ車車両走行制御
ｌ製装置提供りることにある。
上記目的を達成するため１こ、この発明は、第２図に示
ず如く、車速検出手段１ににり検出された自車速に応じ
て安全車間距離演Ｖ）手段３で安全車間距離をめると共
に車間距離検出手段５にＪ、る検出出力に基づき車間距
離変化量演綽手段７で所定時間当たりの車間距離の変化
量をめ、安全車間距離補正演ｎ手段１１により前記安全
車間距離を前記変化量に応じて補正しで、重速制御手段
′１３が補正した安全車間距離に対する実中間距離の距
離停に応じτ車速を制御り′るＪ、うにしｔｃことを要
旨とりる。
ず如く、車速検出手段１ににり検出された自車速に応じ
て安全車間距離演Ｖ）手段３で安全車間距離をめると共
に車間距離検出手段５にＪ、る検出出力に基づき車間距
離変化量演綽手段７で所定時間当たりの車間距離の変化
量をめ、安全車間距離補正演ｎ手段１１により前記安全
車間距離を前記変化量に応じて補正しで、重速制御手段
′１３が補正した安全車間距離に対する実中間距離の距
離停に応じτ車速を制御り′るＪ、うにしｔｃことを要
旨とりる。
［発明の実施例］
以下、図面を用いてこの発明の詳細な説明する。
第３図はこの発明の一実施例を承りものである。
同図においＣ１２１は電波、超音波、光等を用い゛Ｃ先
行車との車間距離を検出する車間距離検出装置、２３は
自車速を検出り−る中速センリ、２５は車間距１紺検出
装置２１おにび車速センサ２３からの出力信号について
後述りる処理を行ない、自車速制御すべく定速走行装置
２７に加減速信号を出力り−るマイクし１コンピユータ
である。定速走１ｊ装置２７は加減速信号に応じＣエン
ジン２９、ｌ〜ランスミッション３１を制御して自車）
＊を制御づる。
行車との車間距離を検出する車間距離検出装置、２３は
自車速を検出り−る中速センリ、２５は車間距１紺検出
装置２１おにび車速センサ２３からの出力信号について
後述りる処理を行ない、自車速制御すべく定速走行装置
２７に加減速信号を出力り−るマイクし１コンピユータ
である。定速走１ｊ装置２７は加減速信号に応じＣエン
ジン２９、ｌ〜ランスミッション３１を制御して自車）
＊を制御づる。
なｄ３、マイクロコンピュータ２５は、ＣＰＵ３３、Ｒ
ＯＭ ３５．１でＡ ＩＶ＋ ３７、入出カポ−１−３
９を有する構成である。
ＯＭ ３５．１でＡ ＩＶ＋ ３７、入出カポ−１−３
９を有する構成である。
次に、この実施例の作用を第４図に示りＣＰＬＩ３３の
一定時間ｉ（例えば１００ｍ ｓｅｃ ） ｆｆｉに行
なわれる割込み処理フローブ］／−１−に基づいて説明
り゛る。（＋１ ｕ、ここ°（・自車両としＣは、メー
バドライブ（ＯＤ）イ＝ｉ ＱＡ−１〜マチツク１〜ラ
ンスミツシヨン中とりる。
一定時間ｉ（例えば１００ｍ ｓｅｃ ） ｆｆｉに行
なわれる割込み処理フローブ］／−１−に基づいて説明
り゛る。（＋１ ｕ、ここ°（・自車両としＣは、メー
バドライブ（ＯＤ）イ＝ｉ ＱＡ−１〜マチツク１〜ラ
ンスミツシヨン中とりる。
先行車どの車間距離愛１おＪ、び自車速■１を検出接、
まず検出した車間距１１ｉ１１１ ｉについて予め設定
した単位時間（例えば１秒）前の車間距＠ＩＩ愛と比較
して申間距Ｎ［の当該１１１−位１１．１間当Ｉこりの
変化量を算出りるくステップ１００〜１２０）。次に、
算出した車間距離の変化ｍ△１ｉＪＪＪ、び検出した自
車速Ｖｉに応じて安全中間距１ｉ３１１ （−Ｊ ｉを
次式により算出覆る。
まず検出した車間距１１ｉ１１１ ｉについて予め設定
した単位時間（例えば１秒）前の車間距＠ＩＩ愛と比較
して申間距Ｎ［の当該１１１−位１１．１間当Ｉこりの
変化量を算出りるくステップ１００〜１２０）。次に、
算出した車間距離の変化ｍ△１ｉＪＪＪ、び検出した自
車速Ｖｉに応じて安全中間距１ｉ３１１ （−Ｊ ｉを
次式により算出覆る。
ｄｉ ＝ｆ （Ｖｉ ） −１，ｇ （ＡＮ−ｉ ）ｆ
（Ｖｉ ） ＝Ｖｉ ２ ／１００ｇ（△玖１）＝Ｋ
ｉ ・△ｌｉ （Ｋ：正の定数）ここで、ｆ （Ｖｉ
）はｖｉの増加関数であつ゛Ｃ１自車速Ｖｉに応じた阜
準安全車間距１ＩＩｌｒ：ある（ステップ１３０）。Ｊ
、た、ｇ（△Ａｉ）は正または負の旬月を有りる車間距
離の変化量△すｉの増加関数であつＣ１先行車車速に応
じＩこ安全車間距離補正値である。
（Ｖｉ ） ＝Ｖｉ ２ ／１００ｇ（△玖１）＝Ｋ
ｉ ・△ｌｉ （Ｋ：正の定数）ここで、ｆ （Ｖｉ
）はｖｉの増加関数であつ゛Ｃ１自車速Ｖｉに応じた阜
準安全車間距１ＩＩｌｒ：ある（ステップ１３０）。Ｊ
、た、ｇ（△Ａｉ）は正または負の旬月を有りる車間距
離の変化量△すｉの増加関数であつＣ１先行車車速に応
じＩこ安全車間距離補正値である。
リーなわら、安全車間距Ｉｌ！ｆｄｉ としては、次の
ように算出されることになる。先行車車速が自車速に等
しい場合には、車間距離の変化量△ｌｉ としてはほぼ
零となるので、安全車間距１１Ｉｉｄｔ としては前記
基準安全車間距離１“（Ｖｉ ）となる。追従走ｉｊ中
に先行中が突然減速しｌこだめに中間距離が減少しでい
る場合に（３Ｌ１での減少率Δ丈１に応じｔ安全車間距
１ｍｌ ｄ ｉ 全１１ｆＬ’Ａ金車ＩＭＩＷＩｉ頗１
１’ （Ｖ ｉ ）に対し安全車間距ｌｉＷ［補正値ｇ
（△愛ｉ）分だＵ増加される。逆に、先行車が突然加速
したために車間距離が増加しＣいる場合には、その増加
率△愛１に応じＣ安全車間距離（１ｉを阜ｔ％！；安全
車間ｖ］！聞１ｆ’ （Ｖｉ ）に対し安全車間距離補
正値ｑ〈△愛ｉ）分たり減少さける。しｌこがっＣ１こ
の補正をした安全車間距１１１ｉＩｄｉｆ！：基準どし
て、これと検出した車間距離斐ｉとの距離差３ｉに応じ
て自車速を加速又は減速制御りることは、結局車間距離
の変位に応じた自車速の加速又は１ｌｉｌｉ速制御を行
なうこととなる。
ように算出されることになる。先行車車速が自車速に等
しい場合には、車間距離の変化量△ｌｉ としてはほぼ
零となるので、安全車間距１１Ｉｉｄｔ としては前記
基準安全車間距離１“（Ｖｉ ）となる。追従走ｉｊ中
に先行中が突然減速しｌこだめに中間距離が減少しでい
る場合に（３Ｌ１での減少率Δ丈１に応じｔ安全車間距
１ｍｌ ｄ ｉ 全１１ｆＬ’Ａ金車ＩＭＩＷＩｉ頗１
１’ （Ｖ ｉ ）に対し安全車間距ｌｉＷ［補正値ｇ
（△愛ｉ）分だＵ増加される。逆に、先行車が突然加速
したために車間距離が増加しＣいる場合には、その増加
率△愛１に応じＣ安全車間距離（１ｉを阜ｔ％！；安全
車間ｖ］！聞１ｆ’ （Ｖｉ ）に対し安全車間距離補
正値ｑ〈△愛ｉ）分たり減少さける。しｌこがっＣ１こ
の補正をした安全車間距１１１ｉＩｄｉｆ！：基準どし
て、これと検出した車間距離斐ｉとの距離差３ｉに応じ
て自車速を加速又は減速制御りることは、結局車間距離
の変位に応じた自車速の加速又は１ｌｉｌｉ速制御を行
なうこととなる。
そこぐ、ステップ１４０に進むと、検出した車間距離愛
ｉど算出した安全車間距離ｄｉ との距離差、換言ずれ
ば安全車間距離ｄ１に対りる実車間距離愛ｉの変位３ｉ
をめ、自車速をこの変位Ｓｉに応じて制御づべくステッ
プ１５０に進む。
ｉど算出した安全車間距離ｄｉ との距離差、換言ずれ
ば安全車間距離ｄ１に対りる実車間距離愛ｉの変位３ｉ
をめ、自車速をこの変位Ｓｉに応じて制御づべくステッ
プ１５０に進む。
ステップ１５０に進むと、まず変位Ｓ１の正負を判別し
、３ｉ ＜０であれば先行車に接近中−Ｃあるので、こ
の変位３ｉの絶ヌｌ値をめたくステップ１６０）後にこ
の変位３ｉの絶対値に応じｌこ減速制御をづべくステッ
プ１７０〜２３０の処理を行ない、一方Ｓ≧Ｏであれば
先行車が離反中であるので、この変位３ｉに応じた加速
制御をＪべくステップ２４０〜３００の処理を行なう。
、３ｉ ＜０であれば先行車に接近中−Ｃあるので、こ
の変位３ｉの絶ヌｌ値をめたくステップ１６０）後にこ
の変位３ｉの絶対値に応じｌこ減速制御をづべくステッ
プ１７０〜２３０の処理を行ない、一方Ｓ≧Ｏであれば
先行車が離反中であるので、この変位３ｉに応じた加速
制御をＪべくステップ２４０〜３００の処理を行なう。
そして、ステップ１７０〜２３０においては、変位Ｓ１
の絶対値と基準変位Ｎ＋ 、Ｎ２ 、Ｎ３とにより、第
１表に示ず如く自車速を車速維持制御または減速制御を
行なう。
の絶対値と基準変位Ｎ＋ 、Ｎ２ 、Ｎ３とにより、第
１表に示ず如く自車速を車速維持制御または減速制御を
行なう。
リーなわら、ステップ１７０〜２３０にＪ３いては、変
位Ｓ１の絶対値が人さくなるに伴い、りなわら自車両の
先行車への接近が急速である程、自車速の減ｆｉ率をｇ
＜−する。なお、基準変位Ｎ＋ 、Ｎ２ 。
位Ｓ１の絶対値が人さくなるに伴い、りなわら自車両の
先行車への接近が急速である程、自車速の減ｆｉ率をｇ
＜−する。なお、基準変位Ｎ＋ 、Ｎ２ 。
Ｎ３は、エンジンや１〜ランスミツシヨンの運動性能に
適応して予め設定した値である。（ｏ１〕とはオーバド
ライブのことである） また、ステップ２４０〜３００においては、変位３ｉと
基準変位Ｐ＋ 、Ｐ２ 、Ｐ３とにより、第２表に示り
−如く自車速を車速維持制御または加速’Ｊ”ｃｐわち
、ステップ２４０〜３００においＣは、変位３ｉが大き
くなるに伴い、すなわら先行車の自車に苅り−る離反が
急速である程、自車速の加速率を高くりる。な、１５、
Ｍ準変位Ｐ＋ 、Ｐ２ 、Ｐ３は、エンジンやトランス
ミッションの運動性能に適応し−Ｃ予め設定した値であ
る。
適応して予め設定した値である。（ｏ１〕とはオーバド
ライブのことである） また、ステップ２４０〜３００においては、変位３ｉと
基準変位Ｐ＋ 、Ｐ２ 、Ｐ３とにより、第２表に示り
−如く自車速を車速維持制御または加速’Ｊ”ｃｐわち
、ステップ２４０〜３００においＣは、変位３ｉが大き
くなるに伴い、すなわら先行車の自車に苅り−る離反が
急速である程、自車速の加速率を高くりる。な、１５、
Ｍ準変位Ｐ＋ 、Ｐ２ 、Ｐ３は、エンジンやトランス
ミッションの運動性能に適応し−Ｃ予め設定した値であ
る。
なお、安全車聞距１ｉｉｌｌｄｉの算出ステップ１３０
において、ｆ （Ｖｉ ）を自車速Ｖｉの２次関数とし
たが、自車速■ｉの増加関数であれば、例えばＶｌの１
次関数でもよい。また、同様に、ｑ（Δ斐ｉ）を車間距
離の変化＠ ／Ｖ１ｆＬ ！の１次関数としたが、当該
変化間Δ吏１の増加関数であれば例えば次式に示す如き
２次関数としてもよい。
において、ｆ （Ｖｉ ）を自車速Ｖｉの２次関数とし
たが、自車速■ｉの増加関数であれば、例えばＶｌの１
次関数でもよい。また、同様に、ｑ（Δ斐ｉ）を車間距
離の変化＠ ／Ｖ１ｆＬ ！の１次関数としたが、当該
変化間Δ吏１の増加関数であれば例えば次式に示す如き
２次関数としてもよい。
ｇ（Δ１１ｉ）＝に２ ・Δ吏１ ・１Δ吏ｉ ）（Ｋ
２ ：正の定数） また、ステップ１７０〜３００の処理の結果、定速走行
装置２７に出力する車速肩１持制御信号、減速制Ｏ１１
信号、加速制９１１信号は、既存の定）未走行装置が有
り−る手動用のアクヒラ−１−スイッチの９に：子、セ
ラ１〜スイツチの端子、おＪ、びＯＤｗ１除ソレメソレ
ノイド端子しＯＮ ／ ＯＦ Ｆ信号を出力することに
にって容易に実現できる。
２ ：正の定数） また、ステップ１７０〜３００の処理の結果、定速走行
装置２７に出力する車速肩１持制御信号、減速制Ｏ１１
信号、加速制９１１信号は、既存の定）未走行装置が有
り−る手動用のアクヒラ−１−スイッチの９に：子、セ
ラ１〜スイツチの端子、おＪ、びＯＤｗ１除ソレメソレ
ノイド端子しＯＮ ／ ＯＦ Ｆ信号を出力することに
にって容易に実現できる。
また、本実施例では、加減速機構として定速走行装置２
７を用いる例を示したが、前述した距離変（＜／ Ｓ
ｉに基づく加減速制■１１ ’Ｕ−あれば、ス１］ツト
ル開度の直接制御の様な加減速機構であってもよいこと
は言うまでもない。
７を用いる例を示したが、前述した距離変（＜／ Ｓ
ｉに基づく加減速制■１１ ’Ｕ−あれば、ス１］ツト
ル開度の直接制御の様な加減速機構であってもよいこと
は言うまでもない。
［発明の効果］
以上説明したように、この発明によれば、自車速に応じ
た安全車間距離を所定時間当たりの１１間距離の変化量
に応じて補正し、この補正した安全車間距離に対Ｊる車
間距離の距Ｉｌ！ｉ差に応じ自車速を加減速制御するこ
ととしたため、先行車との車間距離の変化に苅づる自車
速制御の応答性が向下りる。づなわら、自車速に比べ著
しくＲい車速の先行車に接近時、前記基準安全車間距離
への収束が迅速かつ円滑になり、また、前記基準安全車
間距離を保っＣ安全追従中、先行車が突然急加速、急減
速を行った揚台も前記収束が同様に迅速かつ円滑になり
、周囲の交通の流れに適応した安全かつ快適な自動追従
走行が実現できる。
た安全車間距離を所定時間当たりの１１間距離の変化量
に応じて補正し、この補正した安全車間距離に対Ｊる車
間距離の距Ｉｌ！ｉ差に応じ自車速を加減速制御するこ
ととしたため、先行車との車間距離の変化に苅づる自車
速制御の応答性が向下りる。づなわら、自車速に比べ著
しくＲい車速の先行車に接近時、前記基準安全車間距離
への収束が迅速かつ円滑になり、また、前記基準安全車
間距離を保っＣ安全追従中、先行車が突然急加速、急減
速を行った揚台も前記収束が同様に迅速かつ円滑になり
、周囲の交通の流れに適応した安全かつ快適な自動追従
走行が実現できる。
第１図は従来の車両走行制御装置の制御概要図、動作フ
ローヂレートである。 （図の主要な部分を表わず符号の説明）１・・・車速検
出手段 ３・・・安全車間距離演算手段 ５・・・車間距離検出手段 ７・・・車間距離変化量演算手段 １１・・・安全車協距離補正演詐手段 １３・・・車速制御手段 活
ローヂレートである。 （図の主要な部分を表わず符号の説明）１・・・車速検
出手段 ３・・・安全車間距離演算手段 ５・・・車間距離検出手段 ７・・・車間距離変化量演算手段 １１・・・安全車協距離補正演詐手段 １３・・・車速制御手段 活
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 自車速を検出りる車速検出手段と、検出し１〔自車速に
基づき安全車間距離を演紳づる安全中間距１Ｉｌ１１演
Ω手段と、自車両ど先行７１ｆｉどの車間距離を検出す
る車間距離検出手段と、該車間距離検出手段の出力信号
から所定時間当たりの車間距丙１の変化量を演Ｑツる車
間距離変化ｆｆ１ｌｉジｔＷ＞手段と、該演Ｖ）した車
間距離の変化量に応じて前記安全車間距離を補正する安
全車間距離補正演詐手段と、該補正した寞全車間距１１
ｉ１１ど検出し／Ｓ実１７間距離との差に応じＣ車速を
制御Ｉりる車速制御手段とを右りることを特徴とり−る
車両走（ｊｌｌＩ’ｌ ｔ１１１装買。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58229041A JPS60121130A (ja) | 1983-12-06 | 1983-12-06 | 車両走行制御装置 |
| US06/658,529 US4621705A (en) | 1983-12-06 | 1984-10-09 | System for automatically controlling vehicle speed |
| EP84113986A EP0145989A1 (en) | 1983-12-06 | 1984-11-19 | System and method for automatically controlling vehicle speed |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58229041A JPS60121130A (ja) | 1983-12-06 | 1983-12-06 | 車両走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60121130A true JPS60121130A (ja) | 1985-06-28 |
Family
ID=16885813
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58229041A Pending JPS60121130A (ja) | 1983-12-06 | 1983-12-06 | 車両走行制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4621705A (ja) |
| EP (1) | EP0145989A1 (ja) |
| JP (1) | JPS60121130A (ja) |
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| US6269298B1 (en) | 1998-07-23 | 2001-07-31 | Nissan Motor Co., Ltd. | Apparatus and method for performing automatic control over velocity of automotive vehicle |
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