JP3127351B2 - 車両用オートクルーズ装置 - Google Patents
車両用オートクルーズ装置Info
- Publication number
- JP3127351B2 JP3127351B2 JP07305522A JP30552295A JP3127351B2 JP 3127351 B2 JP3127351 B2 JP 3127351B2 JP 07305522 A JP07305522 A JP 07305522A JP 30552295 A JP30552295 A JP 30552295A JP 3127351 B2 JP3127351 B2 JP 3127351B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- vehicle speed
- distance
- speed
- detecting means
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/0066—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator responsive to vehicle path curvature
- B60K31/0075—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator responsive to vehicle path curvature responsive to vehicle steering angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/18—Steering angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/10—Longitudinal speed
- B60W2720/106—Longitudinal acceleration
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9321—Velocity regulation, e.g. cruise control
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9325—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for inter-vehicle distance regulation, e.g. navigating in platoons
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
Description
る車速検出手段と;車両速度を変化させるアクチュエー
タと;車両速度を任意に設定する速度設定手段と;車両
前方の対照物との間の距離を検出する距離検出手段と;
該距離検出手段で検出された距離が車速検出手段の検出
値に基づいて定められる基準距離よりも短くなったとき
に減速指令信号を出力する距離調整手段と;距離調整手
段からの減速指令信号非出力時に車速検出手段の検出値
を速度設定手段で設定された設定車速に一致させるよう
に車両速度を制御する巡航速度制御モードと、距離調整
手段からの減速指令信号出力時に車両速度を減速させる
減速制御モードと、距離調整手段から出力された減速指
令信号の消滅に応じて設定車速に復帰するまで車両速度
を加速せしめる加速制御モードとを切換可能としてアク
チュエータの作動を制御する走行速度制御手段と;を備
える車両用オートクルーズ装置に関する。
常は速度設定手段で設定された車速を維持するようにア
クチュエータが制御されるが、自車の前方に自車よりも
遅い車両を検出した場合には車速を減速するようにアク
チュエータが制御され、さらに自車の前方に車両がいな
くなったときには設定車速へと加速して復帰せしめるよ
うにアクチュエータが制御されるように構成されてい
る。
ものにおいて、設定車速への復帰は、自車がコーナー走
行中ではないときに一定の加速度で実行されている。こ
れは、距離検出手段の検出角度が有限であることに伴
い、コーナー走行中に距離検出手段で先行車両を検出し
得る確率が低いことに伴なうものであり、車両の旋回角
度が距離検出手段の最大検出角度の範囲では一定の加速
度で復帰するが、距離検出角度の最大検出角度を超える
旋回時には加速しないように設定されている。
には入口および出口付近では緩やかであるのに対して中
間部ではきつくなっており、またコーナー半径が一定で
あってもドライバはステアリング舵角を一定に維持して
いるわけではなく微妙に変化させている。したがって上
述のように、車両の旋回角度に応じて加速域と非加速域
(車速保持域)とが明確に分かれていると、車両の旋回
中に加速が生じたり、加速が止まったりして一定せず、
ドライバーに不快感を与えることがある。また加速域で
は車両の旋回状態にかかわらず一定の加速度で設定車速
に復帰するために違和感があった。
のであり、減速後の設定車速への復帰挙動を滑らかにし
てドライバに不快感や違和感を与えないようにした車両
用オートクルーズ装置を提供することを目的とする。
に,請求項1記載の発明は,車両速度を検出する車速検
出手段と;車両速度を変化させるアクチュエータと;車
両速度を任意に設定する速度設定手段と;車両前方の対
照物との間の距離を検出する距離検出手段と;該距離検
出手段で検出された距離が車速検出手段の検出値に基づ
いて定められる基準距離よりも短くなったときに減速指
令信号を出力する距離調整手段と;距離調整手段からの
減速指令信号非出力時に車速検出手段の検出値を速度設
定手段で設定された設定車速に一致させるように車両速
度を制御する巡航速度制御モードと,距離調整手段から
の減速指令信号出力時に車両速度を減速させる減速制御
モードと,距離調整手段から出力された減速指令信号の
消滅に応じて元の設定車速に復帰するまで車両速度を加
速せしめる加速制御モードとを切換可能としてアクチュ
エータの作動を制御する走行速度制御手段と;車両の旋
回状態を検出する旋回状態検出手段とを備え,走行速度
制御手段の加速制御モードで元の設定車速に復帰するま
での加速度は,旋回状態検出手段で検出された旋回状態
に応じて定められていて,その旋回状態が大となるにつ
れて低くなることを特徴とする。
記載の発明の構成に加えて、旋回状態検出手段は車両の
進行角度を検出可能として構成され、走行速度制御手段
での加速制御モードにおける加速度が、旋回状態検出手
段で検出された進行角度が距離検出手段の最大検出角度
以上に対応するときの「0」と、旋回状態検出手段で検
出された進行角度が直進状態に対応するときの最大値と
の間で無段階に変化するように設定されることを特徴と
する。
付図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。
ものであり、図1は車両の駆動系およびブレーキ系を示
す図、図2はオートクルーズ装置の構成を示すブロック
図、図3は車両速度に応じた基準距離の設定値を示す
図、図4は距離検出手段の検出角度および自車進行角度
を説明するための図、図5は自車進行角度および加速度
の関係を示す図である。
ンジンEおよび変速装置Tを含むパワーユニットPが搭
載されており、このパワーユニットPからの駆動力は差
動装置Dを介して左前輪WFLおよび右前輪WFRに伝達さ
れる。しかも左、右前輪WFL,WFRには左、右前輪用車
輪ブレーキBFL,BFRが装着されており、左、右後輪W
RL,WRRには左、右後輪用車輪ブレーキBRL,BRRが装
着される。
ブレーキ液圧はブレーキ用アクチュエータAB により調
整されるものであり、ブレーキ用アクチュエータAB を
作動せしめることにより車両速度を変化せしめることが
できる。
ロットル弁2にはスロットル用アクチュエータAT が連
結されており、このスロットル用アクチュエータAT を
作動せしめることにより車両速度を変化せしめることが
できる。
ットル用アクチュエータAT の作動はコントローラCに
より制御されるものである。而して該コントローラCに
は、車両前方の対照物との間の距離をレーダー等により
検出する距離検出手段3の検出値と、ステアリングハン
ドル4によるステアリング舵角を検出する舵角センサ5
の検出値と、各車輪WFL,WFR,WRL,WRRにそれぞれ
個別に付設されている車輪速度センサSFL,SFR,
SRL,SRRの検出値と、ドライバが車両速度を任意に設
定するための速度設定手段6の設定値とがそれぞれ入力
され、コントローラCは、それら3,5,SFL,SFR,
SRL,SRR,6からの入力信号に基づいてブレーキ用ア
クチュエータAB およびスロットル用アクチュエータA
T の作動を制御するとともにスピーカ等の警報器7の作
動を制御する。
照物決定手段8と、警報駆動手段9と、相対速度算出手
段10と、車速検出手段11と、基準距離決定手段12
と、距離調整手段13と、自車進行角度決定手段14
と、走行速度制御手段15とを備える。
で検出された対照物のうち自車の前方を走行している車
両を距離検出手段3の検出値の時間変化に基づいて定め
るものであり、この追従対照物決定手段8で追従対照物
が決定されると、その信号が警報駆動手段9に与えら
れ、自車の前方に先行車両が在ることをドライバに報知
せしめて注意を促すために、スピーカ等の警報器7が警
報駆動手段9により作動せしめられる。
定手段8で追従すべき車両として決定された先行車両の
自車との間の距離の時間変化に基づいて先行車両の相対
速度が算出される。また車速検出手段11には、各車輪
速度センサSFL,SFR,SRL,SRRの検出値が入力され
ており、車速検出手段11は、それらのセンサSFL,S
FR,SRL,SRRの検出値に基づいて自車の車両速度を演
算する。さらに基準距離決定手段12には、車速検出手
段11で検出された車両速度が入力されており、基準距
離決定手段12では、図3で示すように車両速度に応じ
て予め設定された基準距離が定められる。而して図3に
おいて車両速度が「0」のときの基準距離は車両が停止
したときに先行車両との間にあけるべき距離である。
段8で追従すべき車両として決定された先行車両までの
距離と、相対速度算出手段10で算出された先行車両の
相対速度と、車速検出手段11で得られた自車の車両速
度と、基準距離決定手段12で得られた基準距離とが入
力される。而して距離調整手段13では、次の演算式に
従って調整車速が演算される。 調整車両速度=先行車両の車両速度+a×(実際の距離−基準距離) =(自車の車両速度+相対速度)+a×(実際の距離−基準距離) 上記演算式においてaはプラスの定数であり、a×(実
際の距離−基準距離)は、先行車両の距離が基準距離よ
りも小さくなったときにマイナスの値となる。すなわち
距離検出手段3で検出された距離が車速検出手段11の
検出値に基づいて定められる基準距離よりも短くなった
ときに、自車の車両速度を減速するように調整車両速度
が先行車両の車両速度よりも低く設定されるものであ
り、この際、距離調整手段13からは減速指令信号が出
力される。
5および車速検出手段11とともに旋回状態検出手段1
6を構成するものであり、舵角センサ5で得られたステ
アリング舵角と、車速検出手段11で得られた車両速度
とに基づいて自車の進行角度を検出するものである。
6、車速検出手段11、距離調整手段13、ならびに旋
回状態検出手段16における自車進行角度決定手段14
からの信号が入力されており、走行速度制御手段15
は、それら6,11,13,14から入力される信号に
基づいてブレーキ用アクチュエータAB およびスロット
ル用アクチュエータAT の作動を制御する。
手段13から減速指令信号が出力されていない状態で車
速検出手段11の検出値を速度設定手段6で設定された
設定車速に一致させるように車両速度を制御する巡航速
度制御モードと、距離調整手段13から減速指令信号が
出力されているときに距離調整手段13で演算された調
整車両速度まで車両速度を減速させる減速制御モード
と、距離調整手段13から出力されている減速指令信号
が消滅するのに応じて設定車速に復帰するまで車両速度
を加速せしめる加速制御モードとを切換可能である。
は、距離検出手段3の最大検出角度が、図4で示される
ように、右側(プラス側)および左側(マイナス側)に
それぞれβO であるときに、自車の進行角度が右側およ
び左側にそれぞれβO 以上である領域が車速保持域とし
て設定されるのに対し、自車の進行角度が右側および左
側にそれぞれβO 未満である領域が加速域として設定さ
れるものであり、加速域での加速度αは、図5で示すよ
うに、旋回状態検出手段16の自車進行角度決定手段1
4で検出された進行角度に応じて定められている。すな
わち自車の進行角度が距離検出手段3の最大検出角度β
O 以上であるとき(車速保持域)の「0」と、自車の進
行角度が略直進状態であるときの最大値αO との間で無
段階に変化するように加速度αが設定される。
が設定した設定値に車速が一致するようにした従来から
のクルーズ装置において、復帰ボタンを連続して押した
ときに発揮される加速度程度に設定される。
と、通常の走行状態では、速度設定手段6で設定された
車速を維持するようにブレーキ用およびスロットル用ア
クチュエータAB ,AT が走行制御手段15により制御
されるが、距離検出手段3による車両前方の対照物の距
離検出結果により、自車の前方に自車よりも遅い車両が
発見されたときには距離調整手段13から減速指令信号
が出力され、それに応じてブレーキ用およびスロットル
用アクチュエータAB ,AT は車両速度を減速するよう
に走行制御手段15によって制御される。したがって、
車両前方に遅い車両があったとしても自車がその先行車
両に衝突することが確実に防止される。
とき、すなわち距離調整手段13から減速指令信号が消
滅したときに自車の進行角度が加速域(図4参照)に在
るときには、その進行角度に応じて定まる加速度αで元
の設定車速に復帰するように車両速度が調整される。し
かも加速度αは、自車の進行角度が距離検出手段3の最
大検出角度βO 以上であるとき(車速保持域)の「0」
と、自車の進行角度が略直進状態であるときの最大値α
O との間で無段階に変化するように設定されるものであ
る。したがってコーナー走行中に距離検出手段3で先行
車両を検出し得る確率が低いときには加速することなく
車両速度を保持して前方に車両が突然出現することによ
る衝突の可能性を排除することができ、また走行路のコ
ーナー半径が途中で変化したり、ドライバによるステア
リング舵角が微妙に変化したりしても、加速したり、加
速が止まったりしてドライバに不快感を与えることはな
く、さらに旋回状態に応じた加速がなされるのでドライ
バに違和感を感じさせることもない。
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
センサによって検出したり、左、右従動輪の車輪速度差
から求めたり、車両の前、後に設置した一対の横加速度
センサの検出値に基づいて判断するようにしてもよい。
ば,車両の旋回状態を検出する旋回状態検出手段を備
え,走行速度制御手段の加速制御モードで元の設定車速
に復帰するまでの加速度は,旋回状態検出手段で検出さ
れた旋回状態に応じて定められていて,その旋回状態が
大となるにつれて低くなるようにしたので,元の設定車
速への復帰時に,旋回状態に応じた加速度で車両速度が
加速されることになり,走行路のコーナー判定が多少変
化したり,ドライバによるステアリング舵角が微妙に変
化したりしても,加速度の変化を小さくしてドライバに
不快感や違和感を感じさせることなく設定車速への円滑
な復帰が可能となる。
態検出手段は車両の進行角度を検出可能として構成さ
れ、走行速度制御手段での加速制御モードにおける加速
度が、旋回状態検出手段で検出された進行角度が距離検
出手段の最大検出角度以上に対応するときの「0」と、
旋回状態検出手段で検出された進行角度が直進状態に対
応するときの最大値との間で無段階に変化するように設
定されるので、コーナー走行中に距離検出手段で先行車
両を検出し得る確率が低い状態では加速することなく車
両速度を保持し、前方に車両が突然出現することによる
衝突の可能性を排除することができる。
る。
ある。
ある。
説明するための図である。
る。
Claims (2)
- 【請求項1】 車両速度を検出する車速検出手段(1
1)と;車両速度を変化させるアクチュエータ(AB ,
AT )と;車両速度を任意に設定する速度設定手段
(6)と;車両前方の対照物との間の距離を検出する距
離検出手段(3)と;該距離検出手段(3)で検出され
た距離が車速検出手段(11)の検出値に基づいて定め
られる基準距離よりも短くなったときに減速指令信号を
出力する距離調整手段(13)と;距離調整手段(1
3)からの減速指令信号非出力時に車速検出手段(1
1)の検出値を速度設定手段(6)で設定された設定車
速に一致させるように車両速度を制御する巡航速度制御
モードと,距離調整手段(13)からの減速指令信号出
力時に車両速度を減速させる減速制御モードと,距離調
整手段(13)から出力された減速指令信号の消滅に応
じて元の設定車速に復帰するまで車両速度を加速せしめ
る加速制御モードとを切換可能としてアクチュエータ
(AB ,AT )の作動を制御する走行速度制御手段(1
5)と;車両の旋回状態を検出する旋回状態検出手段
(16)とを備え, 走行速度制御手段(15)の加速制御モードで元の設定
車速に復帰するまでの加速度(α)は, 旋回状態検出手
段(16)で検出された旋回状態に応じて定められてい
て,その旋回状態が大となるにつれて低くなることを特
徴とする,車両用オートクルーズ装置。 - 【請求項2】 旋回状態検出手段(16)は車両の進行
角度を検出可能として構成され、走行速度制御手段(1
5)での加速制御モードにおける加速度が、旋回状態検
出手段(16)で検出された進行角度が距離検出手段
(3)の最大検出角度以上に対応するときの「0」と、
旋回状態検出手段(16)で検出された進行角度が略直
進状態に対応するときの最大値との間で無段階に変化す
るように設定されることを特徴とする請求項1記載の車
両用オートクルーズ装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP07305522A JP3127351B2 (ja) | 1995-11-24 | 1995-11-24 | 車両用オートクルーズ装置 |
US08/755,469 US5771007A (en) | 1995-11-24 | 1996-11-22 | Auto-cruise system for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP07305522A JP3127351B2 (ja) | 1995-11-24 | 1995-11-24 | 車両用オートクルーズ装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09142172A JPH09142172A (ja) | 1997-06-03 |
JP3127351B2 true JP3127351B2 (ja) | 2001-01-22 |
Family
ID=17946167
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP07305522A Expired - Lifetime JP3127351B2 (ja) | 1995-11-24 | 1995-11-24 | 車両用オートクルーズ装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5771007A (ja) |
JP (1) | JP3127351B2 (ja) |
Families Citing this family (38)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19637053C2 (de) * | 1996-09-12 | 2000-03-09 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur automatischen Erkennung von Rechts- oder Linksverkehr |
JP3468001B2 (ja) * | 1996-12-16 | 2003-11-17 | 日産自動車株式会社 | 車両用走行制御装置 |
JPH10184877A (ja) * | 1996-12-24 | 1998-07-14 | Toyota Motor Corp | 有段変速機の制御装置 |
US6199001B1 (en) | 1996-12-19 | 2001-03-06 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Control system for controlling the behavior of a vehicle based on accurately detected route information |
US6009368A (en) * | 1997-03-21 | 1999-12-28 | General Motors Corporation | Active vehicle deceleration in an adaptive cruise control system |
JP3930110B2 (ja) * | 1997-08-11 | 2007-06-13 | 富士重工業株式会社 | 車両のクルーズコントロール装置 |
GB2328542A (en) * | 1997-08-20 | 1999-02-24 | Jaguar Cars | Vehicle adaptive cruise control |
JP3261345B2 (ja) * | 1997-09-12 | 2002-02-25 | 本田技研工業株式会社 | レーダーの出力制御装置 |
US6272416B1 (en) * | 1998-02-10 | 2001-08-07 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle drive force control device |
JP3651259B2 (ja) * | 1998-05-01 | 2005-05-25 | 日産自動車株式会社 | 先行車追従制御装置 |
JP3828663B2 (ja) * | 1998-06-11 | 2006-10-04 | 本田技研工業株式会社 | 車両の障害物回避制御装置 |
DE19838885A1 (de) * | 1998-08-27 | 2000-03-02 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Sicherstellung des Stillstandes eines Fahrzeugs, insbesondere in Verbindung mit einer Steuerung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs |
US6240346B1 (en) * | 1998-09-29 | 2001-05-29 | Gary D. Pignato | System with light display and data recorder for monitoring vehicle in relation to adjacent vehicle |
US6289332B2 (en) | 1999-02-26 | 2001-09-11 | Freightliner Corporation | Integrated message display system for a vehicle |
JP3690185B2 (ja) * | 1999-05-25 | 2005-08-31 | 日産自動車株式会社 | 先行車追従制御装置 |
US6166658A (en) * | 1999-11-22 | 2000-12-26 | Testa; David P. | Speed limit control system |
US6275764B1 (en) * | 1999-12-22 | 2001-08-14 | Visteon Global Technologies, Inc. | Method and system for providing a headway function to an adaptive speed control activation switch |
DE10030258A1 (de) * | 2000-06-20 | 2002-01-03 | Daimler Chrysler Ag | Verfahren zur Abstandsregelung eines Fahrzeugs zu einem vorausfahrenden Fremdfahrzeug und Abstandsregelsystem |
DE60107692T2 (de) * | 2000-08-16 | 2005-12-15 | Raytheon Company, Waltham | System zur erfassung von naheliegenden objekten |
US6642908B2 (en) * | 2000-08-16 | 2003-11-04 | Raytheon Company | Switched beam antenna architecture |
EP1879047A3 (en) * | 2000-08-16 | 2011-03-30 | Valeo Radar Systems, Inc. | Automotive radar systems and techniques |
US6707419B2 (en) * | 2000-08-16 | 2004-03-16 | Raytheon Company | Radar transmitter circuitry and techniques |
KR100776868B1 (ko) * | 2000-08-16 | 2007-11-16 | 레이던 컴퍼니 | 레이더 수신기를 위한 비디오 증폭기 |
AU2001284953A1 (en) * | 2000-08-16 | 2002-02-25 | Raytheon Company | Safe distance algorithm for adaptive cruise control |
US6675094B2 (en) * | 2000-09-08 | 2004-01-06 | Raytheon Company | Path prediction system and method |
JP3909647B2 (ja) * | 2000-12-13 | 2007-04-25 | 本田技研工業株式会社 | オートクルーズ装置 |
US6708100B2 (en) * | 2001-03-14 | 2004-03-16 | Raytheon Company | Safe distance algorithm for adaptive cruise control |
US6995730B2 (en) * | 2001-08-16 | 2006-02-07 | Raytheon Company | Antenna configurations for reduced radar complexity |
US7260465B2 (en) * | 2002-04-30 | 2007-08-21 | Ford Global Technology, Llc | Ramp identification in adaptive cruise control |
US6968266B2 (en) * | 2002-04-30 | 2005-11-22 | Ford Global Technologies, Llc | Object detection in adaptive cruise control |
US6611227B1 (en) | 2002-08-08 | 2003-08-26 | Raytheon Company | Automotive side object detection sensor blockage detection system and related techniques |
JP2004217175A (ja) * | 2003-01-17 | 2004-08-05 | Toyota Motor Corp | 車間距離制御装置 |
DE102005012269B4 (de) * | 2005-03-17 | 2013-05-16 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Anordnung zur Führung eines Fahrzeugs sowie ein entsprechendes Computerprogramm und ein entsprechendes computerlesbares Speichermedium |
JP2006348830A (ja) * | 2005-06-15 | 2006-12-28 | Toyota Motor Corp | 走行制御装置 |
JP2009511321A (ja) * | 2005-10-07 | 2009-03-19 | イートン コーポレーション | 重作業用乗り物用の適応クルーズコントロール |
JP5336052B2 (ja) | 2007-05-28 | 2013-11-06 | 株式会社デンソー | クルーズ制御装置、プログラム、及び目標車速の設定方法 |
KR101191293B1 (ko) * | 2008-03-31 | 2012-10-16 | 발레오 레이더 시스템즈, 인크. | 차량용 레이더 센서 방해 감지 장치 및 방법 |
CN114104172B (zh) * | 2021-12-16 | 2023-01-03 | 江苏新日电动车股份有限公司 | 一种用于两轮电动车的定速巡航方法 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS59180956U (ja) * | 1983-05-23 | 1984-12-03 | 日産自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
JPS60121131A (ja) * | 1983-12-06 | 1985-06-28 | Nissan Motor Co Ltd | 車両走行制御装置 |
JPS60121130A (ja) * | 1983-12-06 | 1985-06-28 | Nissan Motor Co Ltd | 車両走行制御装置 |
JP3569926B2 (ja) * | 1993-03-03 | 2004-09-29 | 株式会社デンソー | 車両走行制御装置 |
-
1995
- 1995-11-24 JP JP07305522A patent/JP3127351B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1996
- 1996-11-22 US US08/755,469 patent/US5771007A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US5771007A (en) | 1998-06-23 |
JPH09142172A (ja) | 1997-06-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3127351B2 (ja) | 車両用オートクルーズ装置 | |
JP3478107B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
US6339740B1 (en) | Adaptive vehicle speed control system | |
US6134497A (en) | Vehicle running control apparatus and vehicle running control method | |
US6275772B1 (en) | Vehicle safety running system | |
US7107137B2 (en) | Automotive lane deviation prevention apparatus | |
US20090143951A1 (en) | Forward Collision Avoidance Assistance System | |
JP3631825B2 (ja) | 車両及びその走行レーン逸脱防止装置 | |
JP7255562B2 (ja) | 車両の運転支援制御装置 | |
WO2008001874A1 (fr) | Dispositif de commande de décélération d'un véhicule | |
JP3952104B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
US20030038714A1 (en) | Automatic vehicular velocity controlling system and method for automotive vehicle | |
JP3015391B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
JP3518424B2 (ja) | 車間距離制御装置 | |
JP2002067734A (ja) | 車両用追従走行制御装置 | |
JP2004322764A (ja) | 自動速度制御装置 | |
JP3720117B2 (ja) | 車両の警報装置 | |
JP2002019490A (ja) | 車両減速装置 | |
JP4039241B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
JP2006248393A (ja) | 車両用走行支援装置 | |
JP3747989B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP3988647B2 (ja) | 車間距離制御装置 | |
JPH03213439A (ja) | 自動追従走行装置 | |
JPH05341843A (ja) | 車両の制御装置 | |
JPH11348599A (ja) | 車両の走行制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071110 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081110 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081110 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091110 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091110 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101110 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101110 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111110 Year of fee payment: 11 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111110 Year of fee payment: 11 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121110 Year of fee payment: 12 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131110 Year of fee payment: 13 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |