JP3261345B2 - レーダーの出力制御装置 - Google Patents
レーダーの出力制御装置Info
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- JP3261345B2 JP3261345B2 JP24905697A JP24905697A JP3261345B2 JP 3261345 B2 JP3261345 B2 JP 3261345B2 JP 24905697 A JP24905697 A JP 24905697A JP 24905697 A JP24905697 A JP 24905697A JP 3261345 B2 JP3261345 B2 JP 3261345B2
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- vehicle
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/483—Details of pulse systems
- G01S7/484—Transmitters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自車の進行方向前
方の物体を検出するレーダー装置の出力を制御する制御
手段を備えたレーダーの出力制御装置に関する。
方の物体を検出するレーダー装置の出力を制御する制御
手段を備えたレーダーの出力制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】レーザービームを用いたレーダー装置で
自車の前方を走行するターゲット車両との相対距離を検
出し、この相対距離が所定の値に保持されるように自車
の速度を制御することにより、自車をターゲット車両に
追従走行させるオートクルーズ装置は周知である。かか
るオートクルーズ装置において、車両の停止中や低速走
行中にレーダー装置の出力を低減することにより、歩行
者等の目がレーザービームに晒されるのを防止するもの
が、特開昭６２−２５９１１１号公報により公知であ
る。
自車の前方を走行するターゲット車両との相対距離を検
出し、この相対距離が所定の値に保持されるように自車
の速度を制御することにより、自車をターゲット車両に
追従走行させるオートクルーズ装置は周知である。かか
るオートクルーズ装置において、車両の停止中や低速走
行中にレーダー装置の出力を低減することにより、歩行
者等の目がレーザービームに晒されるのを防止するもの
が、特開昭６２−２５９１１１号公報により公知であ
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、一般に車速
の検出はトランスミッションやディファレンシャル等の
回転部材の回転数に基づいて行われるが、車両をシャシ
ダイナモ装置に搭載して駆動輪を回転させるような場合
に、実際には車両がシャシダイナモ装置上で停止してい
るにも拘わらず、駆動輪の回転により高い車速が検出さ
れるために車両が走行中であると誤判断され、レーダー
装置の出力が許可されてしまう可能性があった。
の検出はトランスミッションやディファレンシャル等の
回転部材の回転数に基づいて行われるが、車両をシャシ
ダイナモ装置に搭載して駆動輪を回転させるような場合
に、実際には車両がシャシダイナモ装置上で停止してい
るにも拘わらず、駆動輪の回転により高い車速が検出さ
れるために車両が走行中であると誤判断され、レーダー
装置の出力が許可されてしまう可能性があった。
【０００４】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、車両の停止中（低速走行中を含む）にレーダー装置
の出力を確実に禁止することが可能なレーダーの出力制
御装置を提供することを目的とする。
で、車両の停止中（低速走行中を含む）にレーダー装置
の出力を確実に禁止することが可能なレーダーの出力制
御装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、請求項１に記載された発明は、自車の進行方向前方
の物体を検出するレーダー装置の出力を制御する制御手
段を備えたレーダーの出力制御装置において、前記制御
手段は、駆動輪速度検出手段で検出した駆動輪速度と従
動輪速度検出手段で検出した従動輪速度とに基づいて前
記レーダー装置の出力を制御することを特徴とする。
に、請求項１に記載された発明は、自車の進行方向前方
の物体を検出するレーダー装置の出力を制御する制御手
段を備えたレーダーの出力制御装置において、前記制御
手段は、駆動輪速度検出手段で検出した駆動輪速度と従
動輪速度検出手段で検出した従動輪速度とに基づいて前
記レーダー装置の出力を制御することを特徴とする。
【０００６】上記構成によれば、駆動輪速度と従動輪速
度とに基づいてレーダー装置の出力を制御するので、車
両が実際に走行しているのか停止しているのかを正確に
判定してレーダー装置の出力を的確に制御することがで
きる。
度とに基づいてレーダー装置の出力を制御するので、車
両が実際に走行しているのか停止しているのかを正確に
判定してレーダー装置の出力を的確に制御することがで
きる。
【０００７】また請求項２に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、前記駆動輪速度検出手段で検出した
駆動輪速度が第１基準値以上であり、かつ前記従動輪速
度検出手段で検出した従動輪速度が第２基準値未満であ
るときに、前記制御手段は前記レーダー装置の出力を禁
止することを特徴とする。
１の構成に加えて、前記駆動輪速度検出手段で検出した
駆動輪速度が第１基準値以上であり、かつ前記従動輪速
度検出手段で検出した従動輪速度が第２基準値未満であ
るときに、前記制御手段は前記レーダー装置の出力を禁
止することを特徴とする。
【０００８】上記構成によれば、例えば車両がシャシダ
イナモ装置に搭載されて駆動輪が回転し、かつ従動輪が
停止しているような場合に、駆動輪速度が第１基準値以
上になっても従動輪速度が第２基準値未満であるため、
レーダー装置の出力を確実に禁止することができる。
イナモ装置に搭載されて駆動輪が回転し、かつ従動輪が
停止しているような場合に、駆動輪速度が第１基準値以
上になっても従動輪速度が第２基準値未満であるため、
レーダー装置の出力を確実に禁止することができる。
【０００９】尚、レーダー装置の出力の禁止とは、人間
の目に対する影響が許容されるレベルへの出力の低減を
含むものとする。また第１基準値および第２基準値は、
実施例では３５ｋｍ／ｈに設定されているが、レーダー
装置が人間の目に実質的に影響を与えない速度（例えば
１０ｋｍ／ｈ以上）であれば、前記３５ｋｍ／ｈに限定
されるものではない。また第１基準値および第２基準値
は必ずしも一致する必要はない。
の目に対する影響が許容されるレベルへの出力の低減を
含むものとする。また第１基準値および第２基準値は、
実施例では３５ｋｍ／ｈに設定されているが、レーダー
装置が人間の目に実質的に影響を与えない速度（例えば
１０ｋｍ／ｈ以上）であれば、前記３５ｋｍ／ｈに限定
されるものではない。また第１基準値および第２基準値
は必ずしも一致する必要はない。
【００１０】また請求項３に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、前記駆動輪速度検出手段で検出した
駆動輪速度が第１基準値以上であり、かつ前記従動輪速
度検出手段で検出した従動輪速度が第２基準値以上であ
るときに、前記制御手段は前記レーダー装置の出力を許
可することを特徴とする。
１の構成に加えて、前記駆動輪速度検出手段で検出した
駆動輪速度が第１基準値以上であり、かつ前記従動輪速
度検出手段で検出した従動輪速度が第２基準値以上であ
るときに、前記制御手段は前記レーダー装置の出力を許
可することを特徴とする。
【００１１】上記構成によれば、駆動輪速度が第１基準
値以上であり、かつ従動輪速度が第２基準値以上であっ
て車両が確実に走行状態にあることが保証された場合に
のみレーダー装置の出力が許可されるので、車両が停止
状態（あるいは低速走行状態）にあるときにレーダー装
置の出力が許可されるのを確実に防止することができ
る。
値以上であり、かつ従動輪速度が第２基準値以上であっ
て車両が確実に走行状態にあることが保証された場合に
のみレーダー装置の出力が許可されるので、車両が停止
状態（あるいは低速走行状態）にあるときにレーダー装
置の出力が許可されるのを確実に防止することができ
る。
【００１２】尚、レーダー装置の出力の許可とは、人間
の目に対する影響が懸念されるレベルの出力の許可をい
う。また第１基準値および第２基準値は、実施例では３
５ｋｍ／ｈに設定されているが、レーダー装置が人間の
目に与える影響が許容される速度（例えば１０ｋｍ／ｈ
以上）であれば、前記３５ｋｍ／ｈに限定されるもので
はない。また第１基準値および第２基準値は必ずしも一
致する必要はない。
の目に対する影響が懸念されるレベルの出力の許可をい
う。また第１基準値および第２基準値は、実施例では３
５ｋｍ／ｈに設定されているが、レーダー装置が人間の
目に与える影響が許容される速度（例えば１０ｋｍ／ｈ
以上）であれば、前記３５ｋｍ／ｈに限定されるもので
はない。また第１基準値および第２基準値は必ずしも一
致する必要はない。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００１４】図１〜図３は本発明の一実施例を示すもの
で、図１はオートクルーズ装置を備えた車両の全体構成
図、図２は制御系のブロック図、図３は作用を説明する
フローチャートである。
で、図１はオートクルーズ装置を備えた車両の全体構成
図、図２は制御系のブロック図、図３は作用を説明する
フローチャートである。
【００１５】図１に示すように、前輪駆動車両の駆動輪
たる左前輪ＷFLおよび右前輪ＷFRにはそれぞれ左前輪用
ディスクブレーキＢFLおよび右前輪用ディスクブレーキ
ＢFRが装着され、従動輪たる左後輪ＷRLおよび右後輪Ｗ
RRにはそれぞれ左後輪用ディスクブレーキＢRLおよび右
後輪用ディスクブレーキＢRRが装着される。
たる左前輪ＷFLおよび右前輪ＷFRにはそれぞれ左前輪用
ディスクブレーキＢFLおよび右前輪用ディスクブレーキ
ＢFRが装着され、従動輪たる左後輪ＷRLおよび右後輪Ｗ
RRにはそれぞれ左後輪用ディスクブレーキＢRLおよび右
後輪用ディスクブレーキＢRRが装着される。
【００１６】ブレーキペダルＰの踏み込み操作に応じた
制動油圧を発生するマスタシリンダＭの出力ポート１に
連なる油路２と、各ディスクブレーキＢFL，ＢFR，
ＢRL，Ｂ RRに個別に連なる油路３FL，３FR，３RL，３RR
との間に、ブレーキアクチュエータＡ1 が設けられる。
ブレーキアクチュエータＡ1 は、その非作動時に油路２
および油路３FL，３FR，３RL，３RR間を連通させてマス
タシリンダＭからの制動油圧をそのまま各ディスクブレ
ーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに作用させる状態と、その
作動時に油路２および油路３FL，３FR，３RL，３RR間を
遮断するとともに、該ブレーキアクチュエータＡ1 が発
生する制動油圧を各ディスクブレーキＢFL，ＢFR，
ＢRL，ＢRRに作用させる状態とを切換可能である。
制動油圧を発生するマスタシリンダＭの出力ポート１に
連なる油路２と、各ディスクブレーキＢFL，ＢFR，
ＢRL，Ｂ RRに個別に連なる油路３FL，３FR，３RL，３RR
との間に、ブレーキアクチュエータＡ1 が設けられる。
ブレーキアクチュエータＡ1 は、その非作動時に油路２
および油路３FL，３FR，３RL，３RR間を連通させてマス
タシリンダＭからの制動油圧をそのまま各ディスクブレ
ーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに作用させる状態と、その
作動時に油路２および油路３FL，３FR，３RL，３RR間を
遮断するとともに、該ブレーキアクチュエータＡ1 が発
生する制動油圧を各ディスクブレーキＢFL，ＢFR，
ＢRL，ＢRRに作用させる状態とを切換可能である。
【００１７】エンジンＥの吸気通路４に設けられたスロ
ットル弁５にはスロットルアクチュエータＡ2 が連結さ
れており、このスロットルアクチュエータＡ2 の作動に
より、スロットル弁５の開度すなわちエンジン出力が制
御される。
ットル弁５にはスロットルアクチュエータＡ2 が連結さ
れており、このスロットルアクチュエータＡ2 の作動に
より、スロットル弁５の開度すなわちエンジン出力が制
御される。
【００１８】この車両の前部には、自車から前方に向け
てのレーザービームの送光と、自車の前方に在る前走車
から反射されるレーザービームの受光とが可能であると
ともに、前記送光から受光までの時間差に基づいて自車
から前走車までの距離を演算可能なレーザーレーダーよ
りなるレーダー装置６が搭載される。このレーダー装置
６は、レーザービームを車両の車幅方向に走査すること
により、車幅方向の一定の範囲内での自車から前走車ま
での距離を検出することができる。
てのレーザービームの送光と、自車の前方に在る前走車
から反射されるレーザービームの受光とが可能であると
ともに、前記送光から受光までの時間差に基づいて自車
から前走車までの距離を演算可能なレーザーレーダーよ
りなるレーダー装置６が搭載される。このレーダー装置
６は、レーザービームを車両の車幅方向に走査すること
により、車幅方向の一定の範囲内での自車から前走車ま
での距離を検出することができる。
【００１９】図２を併せて参照すると明らかなように、
レーダー装置６からの信号と、エンジンＥに接続された
トランスミッションＴの出力軸の回転数に基づいて駆動
輪速度ＶDRを検出する駆動輪速度検出手段Ｓ1 からの信
号と、従動輪たる左右の後輪ＷRL，ＷRRの回転数に基づ
いて従動輪速度ＶDNを検出する従動輪速度検出手段
Ｓ 2 ，Ｓ2 からの信号と、オートクルーズ開始スイッチ
Ｓ3 からの信号と、オートクルーズ終了スイッチＳ4 か
らの信号とが電子制御ユニットＣに入力される。
レーダー装置６からの信号と、エンジンＥに接続された
トランスミッションＴの出力軸の回転数に基づいて駆動
輪速度ＶDRを検出する駆動輪速度検出手段Ｓ1 からの信
号と、従動輪たる左右の後輪ＷRL，ＷRRの回転数に基づ
いて従動輪速度ＶDNを検出する従動輪速度検出手段
Ｓ 2 ，Ｓ2 からの信号と、オートクルーズ開始スイッチ
Ｓ3 からの信号と、オートクルーズ終了スイッチＳ4 か
らの信号とが電子制御ユニットＣに入力される。
【００２０】電子制御ユニットＣは、オートクルーズ開
始スイッチＳ3 が操作されてオートクルーズ制御が開始
されると、レーダー装置６で検出した前走車との相対距
離が所定距離に保持されるように、ブレーキアクチュエ
ータＡ1 およびスロットルアクチュエータＡ2 の作動を
制御して車両を加速あるいは減速する。このオートクル
ーズ制御は、オートクルーズ終了スイッチＳ4 が操作さ
れた場合、図示せぬアクセルペダルが踏み込まれた場
合、あるいはブレーキペダルＰが踏み込まれた場合に終
了する。また車両の停止中や低速走行中にレーダー装置
６が強いレーザービームを送光すると、そのレーザービ
ームが歩行者等に目に入る可能性があるため、電子制御
ユニットＣは、駆動輪速度ＶDRおよび従動輪速度ＶDNに
基づいて車両が停止中あるいは低速走行中であることが
検出されたときに、レーザービームの送光を禁止する。
始スイッチＳ3 が操作されてオートクルーズ制御が開始
されると、レーダー装置６で検出した前走車との相対距
離が所定距離に保持されるように、ブレーキアクチュエ
ータＡ1 およびスロットルアクチュエータＡ2 の作動を
制御して車両を加速あるいは減速する。このオートクル
ーズ制御は、オートクルーズ終了スイッチＳ4 が操作さ
れた場合、図示せぬアクセルペダルが踏み込まれた場
合、あるいはブレーキペダルＰが踏み込まれた場合に終
了する。また車両の停止中や低速走行中にレーダー装置
６が強いレーザービームを送光すると、そのレーザービ
ームが歩行者等に目に入る可能性があるため、電子制御
ユニットＣは、駆動輪速度ＶDRおよび従動輪速度ＶDNに
基づいて車両が停止中あるいは低速走行中であることが
検出されたときに、レーザービームの送光を禁止する。
【００２１】次に、レーダー装置６の送光および送光停
止の制御を、図３のフローチャートに基づいて具体的に
説明する。
止の制御を、図３のフローチャートに基づいて具体的に
説明する。
【００２２】先ずステップＳ１において、駆動輪速度検
出手段Ｓ1 で検出した駆動輪速度Ｖ DRを読み込み、ステ
ップＳ２で前記駆動輪速度ＶDRが第１基準値（例えば、
３５ｋｍ／ｈ）以上でなければ、レーダー装置６から送
光されるレーザービームが歩行者等の目に入る可能性が
あると判断し、ステップＳ３でレーザービームの送光を
禁止する。
出手段Ｓ1 で検出した駆動輪速度Ｖ DRを読み込み、ステ
ップＳ２で前記駆動輪速度ＶDRが第１基準値（例えば、
３５ｋｍ／ｈ）以上でなければ、レーダー装置６から送
光されるレーザービームが歩行者等の目に入る可能性が
あると判断し、ステップＳ３でレーザービームの送光を
禁止する。
【００２３】前記ステップＳ２で駆動輪速度ＶDRが第１
基準値以上の場合には、ステップＳ４に移行して従動輪
速度検出手段Ｓ2 ，Ｓ2 で検出した従動輪速度ＶDNを読
み込み、続くステップＳ５で前記従動輪速度ＶDNが第２
基準値（例えば、３５ｋｍ／ｈ）以上でなければ、前記
ステップＳ３に移行してレーザービームの送光を禁止す
る。前記ステップＳ４，Ｓ５の意味するところは以下の
とおりである。前記ステップＳ４，Ｓ５が無いと仮定す
ると、車両をシャシダイナモ装置に搭載し、駆動輪たる
前輪ＷFL，ＷFRを回転させながら車両の実際の走行状態
をシミュレートするような場合、車両はシャシダイナモ
装置に拘束されて停止しているにも拘わらず、駆動輪た
る前輪ＷFL，ＷFRが回転しているために第１基準値以上
の駆動輪速度ＶDRが検出される。その結果、前記ステッ
プＳ２の答えがＹＥＳになってステップＳ６でレーザー
ビームの送光が許可されてしまい、そのレーザービーム
がシャシダイナモ装置を操作する作業者の目に入る可能
性がある。
基準値以上の場合には、ステップＳ４に移行して従動輪
速度検出手段Ｓ2 ，Ｓ2 で検出した従動輪速度ＶDNを読
み込み、続くステップＳ５で前記従動輪速度ＶDNが第２
基準値（例えば、３５ｋｍ／ｈ）以上でなければ、前記
ステップＳ３に移行してレーザービームの送光を禁止す
る。前記ステップＳ４，Ｓ５の意味するところは以下の
とおりである。前記ステップＳ４，Ｓ５が無いと仮定す
ると、車両をシャシダイナモ装置に搭載し、駆動輪たる
前輪ＷFL，ＷFRを回転させながら車両の実際の走行状態
をシミュレートするような場合、車両はシャシダイナモ
装置に拘束されて停止しているにも拘わらず、駆動輪た
る前輪ＷFL，ＷFRが回転しているために第１基準値以上
の駆動輪速度ＶDRが検出される。その結果、前記ステッ
プＳ２の答えがＹＥＳになってステップＳ６でレーザー
ビームの送光が許可されてしまい、そのレーザービーム
がシャシダイナモ装置を操作する作業者の目に入る可能
性がある。
【００２４】しかしながら、前記ステップＳ４，Ｓ５を
設けたことにより、前記従動輪速度ＶDNが第２基準値以
上にならない限りレーザービームの送光が禁止されるの
で、車両をシャシダイナモ装置に搭載した状態（すなわ
ち、従動輪速度ＶDNがゼロの状態）でレーザービームが
送光されることが確実に防止される。
設けたことにより、前記従動輪速度ＶDNが第２基準値以
上にならない限りレーザービームの送光が禁止されるの
で、車両をシャシダイナモ装置に搭載した状態（すなわ
ち、従動輪速度ＶDNがゼロの状態）でレーザービームが
送光されることが確実に防止される。
【００２５】以上のように、駆動輪速度ＶDRが第１基準
値以上であり、かつ従動輪速度ＶDNが第２基準値以上で
ある場合に限ってレーザービームの送光が許可されるの
で、車両の停止中や低速走行中にレーザービームが送光
されるのを確実に防止することができる。
値以上であり、かつ従動輪速度ＶDNが第２基準値以上で
ある場合に限ってレーザービームの送光が許可されるの
で、車両の停止中や低速走行中にレーザービームが送光
されるのを確実に防止することができる。
【００２６】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
【００２７】例えば、実施例のレーダー装置６は車両の
オートクルーズ装置に用いられているが、車両の衝突回
避装置等の他の用途に適用されるものでも良い。また駆
動輪速度検出手段Ｓ1 はトランスミッションＴの出力軸
の回転数に基づいて駆動輪速度ＶDRを検出するものに限
定されず、ディファレンシャルのファイナルドリブンギ
ヤの回転数や駆動輪の回転数に基づいて駆動輪速度ＶDR
を検出するものであっても良い。
オートクルーズ装置に用いられているが、車両の衝突回
避装置等の他の用途に適用されるものでも良い。また駆
動輪速度検出手段Ｓ1 はトランスミッションＴの出力軸
の回転数に基づいて駆動輪速度ＶDRを検出するものに限
定されず、ディファレンシャルのファイナルドリブンギ
ヤの回転数や駆動輪の回転数に基づいて駆動輪速度ＶDR
を検出するものであっても良い。
【００２８】
【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、駆動輪速度と従動輪速度とに基づいてレーダ
ー装置の出力を制御するので、車両が実際に走行してい
るのか停止しているのかを正確に判定してレーダー装置
の出力を的確に制御することができる。
によれば、駆動輪速度と従動輪速度とに基づいてレーダ
ー装置の出力を制御するので、車両が実際に走行してい
るのか停止しているのかを正確に判定してレーダー装置
の出力を的確に制御することができる。
【００２９】また請求項２に記載された発明によれば、
例えば車両がシャシダイナモ装置に搭載されて駆動輪が
回転し、かつ従動輪が停止しているような場合に、駆動
輪速度が第１基準値以上になっても従動輪速度が第２基
準値未満であるため、レーダー装置の出力を確実に禁止
することができる。
例えば車両がシャシダイナモ装置に搭載されて駆動輪が
回転し、かつ従動輪が停止しているような場合に、駆動
輪速度が第１基準値以上になっても従動輪速度が第２基
準値未満であるため、レーダー装置の出力を確実に禁止
することができる。
【００３０】また請求項３に記載された発明によれば、
駆動輪速度が第１基準値以上であり、かつ従動輪速度が
第２基準値以上であって車両が確実に走行状態にあるこ
とが保証された場合にのみレーダー装置の出力が許可さ
れるので、車両が停止状態（あるいは低速走行状態）に
あるときにレーダー装置の出力が許可されるのを確実に
防止することができる。
駆動輪速度が第１基準値以上であり、かつ従動輪速度が
第２基準値以上であって車両が確実に走行状態にあるこ
とが保証された場合にのみレーダー装置の出力が許可さ
れるので、車両が停止状態（あるいは低速走行状態）に
あるときにレーダー装置の出力が許可されるのを確実に
防止することができる。
【図１】オートクルーズ装置を備えた車両の全体構成図
【図２】制御系のブロック図
【図３】作用を説明するフローチャート
Ｃ 電子制御ユニット（制御手段） Ｓ1 駆動輪速度検出手段 Ｓ2 従動輪速度検出手段 ＶDR 駆動輪速度 ＶDN 従動輪速度 ６ レーダー装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01S 7/00 - 17/88 G08G 1/16
Claims (3)
- 【請求項１】 自車の進行方向前方の物体を検出するレ
ーダー装置（６）の出力を制御する制御手段（Ｃ）を備
えたレーダーの出力制御装置において、 前記制御手段（Ｃ）は、駆動輪速度検出手段（Ｓ1 ）で
検出した駆動輪速度（ＶDR）と従動輪速度検出手段（Ｓ
2 ）で検出した従動輪速度（ＶDN）とに基づいて前記レ
ーダー装置（６）の出力を制御することを特徴とするレ
ーダーの出力制御装置。 - 【請求項２】 前記駆動輪速度検出手段（Ｓ1 ）で検出
した駆動輪速度（Ｖ DR）が第１基準値以上であり、かつ
前記従動輪速度検出手段（Ｓ2 ）で検出した従動輪速度
（ＶDN）が第２基準値未満であるときに、前記制御手段
（Ｃ）は前記レーダー装置（６）の出力を禁止すること
を特徴とする、請求項１に記載のレーダーの出力制御装
置。 - 【請求項３】 前記駆動輪速度検出手段（Ｓ1 ）で検出
した駆動輪速度（Ｖ DR）が第１基準値以上であり、かつ
前記従動輪速度検出手段（Ｓ2 ）で検出した従動輪速度
（ＶDN）が第２基準値以上であるときに、前記制御手段
（Ｃ）は前記レーダー装置（６）の出力を許可すること
を特徴とする、請求項１に記載のレーダーの出力制御装
置。
Priority Applications (2)
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