JP2021109558A - 車両走行制御装置 - Google Patents
車両走行制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021109558A JP2021109558A JP2020003045A JP2020003045A JP2021109558A JP 2021109558 A JP2021109558 A JP 2021109558A JP 2020003045 A JP2020003045 A JP 2020003045A JP 2020003045 A JP2020003045 A JP 2020003045A JP 2021109558 A JP2021109558 A JP 2021109558A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- driver
- control
- abnormal state
- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims abstract description 63
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims abstract description 42
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 16
- 238000000034 method Methods 0.000 description 13
- 230000008569 process Effects 0.000 description 13
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 5
- LVNGJLRDBYCPGB-LDLOPFEMSA-N (R)-1,2-distearoylphosphatidylethanolamine Chemical compound CCCCCCCCCCCCCCCCCC(=O)OC[C@H](COP([O-])(=O)OCC[NH3+])OC(=O)CCCCCCCCCCCCCCCCC LVNGJLRDBYCPGB-LDLOPFEMSA-N 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 4
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- 239000008186 active pharmaceutical agent Substances 0.000 description 2
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 2
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 2
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 2
- 238000012508 change request Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
Description
本発明制御装置は、前記車両の運転者が前記車両を運転する能力を失っている異常状態にあるか否かの判定を行う異常判定部(10)と、前記異常判定部によって前記運転者が前記異常状態にあると判定された(ステップ260にて「Yes」との判定)時点である異常判定時点以降において前記車両の車速をゼロにまで低下させることにより前記車両を停止させる(ステップ420)異常時減速制御を実行する制御部(10)と、を備える。
前記制御部は、前記車両の前方に存在する他車両である先行車が存在する場合、前記車両の車速が前記運転者により設定される目標車速に一致するように前記車両の加速度を制御し、前記先行車が存在しない場合、前記車両と前記先行車との車間距離が所定の目標車間距離になるように前記車両の加速度を制御するクルーズ制御を実行可能に構成される。
前記制御部は、前記異常判定時点以降に前記運転者が前記異常状態にないと判定された場合(ステップ410にて「No」との判定)において、前記先行車が存在する場合(ステップ440にて「Yes」との判定)、前記異常時減速制御を終了して、前記クルーズ制御を実行し(ステップ445)、前記先行車が存在しない場合、前記異常時減速制御を終了して、前記クルーズ制御を実行しない(ステップ450)ように構成される。
本発明の実施形態に係る車両走行制御装置(以下、「本実施装置」と称呼される場合がある。)は、車両(以下において、他の車両と区別するために、「自車両」と称呼される場合がある。)に適用される。
ブレーキペダル操作量センサ12は、自車両のブレーキペダル12aの操作量を検出し、ブレーキペダル操作量BPを表す信号を出力する。
ストップランプスイッチ13は、ブレーキペダル12aが踏み込まれていないとき(操作されていないとき)にローレベル信号を出力し、ブレーキペダル12aが踏み込まれたとき(操作されているとき)にハイレベル信号を出力する。
操舵トルクセンサ15は、操舵ハンドルSWの操作により自車両のステアリングシャフトUSに加わる操舵トルクを検出し、操舵トルクTraを表す信号を出力する。
車速センサ16は、自車両の走行速度(車速)を検出し、車速SPDを表す信号を出力する。
DSECUは、運転者の運転を支援する各種の運転支援制御を実行可能に構成されている。運転支援制御の一つは、運転者が自車両を運転する能力を失っている異常状態(即ち、運転不能異常状態)にあるか否かを判定し、運転者が異常状態にあると判定した場合に自車両を減速させて停止させて、その後、自車両を停止状態に保持する異常時減速停止制御である。
アダプティブクルーズコントロール(ACC制御又はクルーズ制御と呼ぶ。)
DSECUは、自車両が道路を走行している場合において、運転者が異常状態にあるか否かを判定する。異常状態は、運転者が車両を運転する能力を失っている状態(即ち、運転不能異常状態)である。DSECUは、自車両の運転操作がないと見做せる状況(「運転無操作状態」とも呼ぶ。)が所定時間以上継続したとき運転者が異常状態に陥ったと判定する。但し、後述するように、運転者が異常状態にあるか否かの判定はこれに限定されない
異常時減速制御を終了し、ACC制御を実行する。これにより、例えば、運転者が異常状態から正常状態に復帰した状況において先行車が急減速した場合に、ACC制御により自動的に減速するので、運転者が正常状態に復帰したときに緊急な運転操作をする必要性が低くなる。従って、本実施装置は、異常状態から正常状態に復帰した運転者に余裕をもって自車両を運転させることができる。
DSECUは、異常時減速制御を終了する。なお、DSECUはACC制御を実行しない。ACC制御が実行されると、セット車速に向かって自車両が急加速する場合がある。この場合において、運転者にとって意図した加速ではない場合、運転者がすぐに加速を弱めるなど、運転者が緊急に自車両を運転する必要がある。これに対して、ACC制御が実行されないと、セット車速に向かって自車両が急加速する状況が生じない。以上の理由から、本実施装置は、先行車が存在しない場合にDSECUがACC制御を実行しない。これにより、本実施装置は、異常状態から正常状態に復帰した運転者に余裕をもって自車両の運転を行わさせることができる。
DSECUのCPU(以下、単に「CPU」と称呼される。)は、所定時間が経過する毎に図2乃至図4にフローチャートにより示したルーチンのそれぞれを実行するようになっている。
ステップ450:CPUは制御実行フラグXgの値を「0」に設定する。
以上説明したように、本実施装置は、運転者が異常状態から正常状態に復帰した場合に、運転者に余裕をもって自車両を運転させることができる。
本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において本発明の技術的思想に基づく各種の変形例を採用し得る。
Claims (1)
- 車両に適用される車両走行制御装置であって、
前記車両の運転者が前記車両を運転する能力を失っている異常状態にあるか否かの判定を行う異常判定部と、
前記異常判定部によって前記運転者が前記異常状態にあると判定された時点である異常判定時点以降において前記車両の車速をゼロにまで低下させることにより前記車両を停止させる異常時減速制御を実行する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記車両の前方に存在する他車両である先行車が存在する場合、前記車両の車速が前記運転者により設定される目標車速に一致するように前記車両の加速度を制御し、前記先行車が存在しない場合、前記車両と前記先行車と車間距離が所定の目標車間距離になるように前記車両の加速度を制御するクルーズ制御を実行可能に構成され、
前記制御部は、
前記異常判定時点以降に前記運転者が前記異常状態にないと判定された場合において、
前記先行車が存在する場合、前記異常時減速制御を終了して、前記クルーズ制御を実行し、
前記先行車が存在しない場合、前記異常時減速制御を終了して、前記クルーズ制御を実行しないように構成された、
車両走行制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020003045A JP7256475B2 (ja) | 2020-01-10 | 2020-01-10 | 車両走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020003045A JP7256475B2 (ja) | 2020-01-10 | 2020-01-10 | 車両走行制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021109558A true JP2021109558A (ja) | 2021-08-02 |
JP7256475B2 JP7256475B2 (ja) | 2023-04-12 |
Family
ID=77058868
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020003045A Active JP7256475B2 (ja) | 2020-01-10 | 2020-01-10 | 車両走行制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7256475B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE112022003340T5 (de) | 2021-06-30 | 2024-04-11 | Denso Corporation | Batteriemessvorrichtung |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010125923A (ja) * | 2008-11-26 | 2010-06-10 | Toyota Motor Corp | 緊急退避装置 |
JP2017144808A (ja) * | 2016-02-16 | 2017-08-24 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
JP2018024290A (ja) * | 2016-08-08 | 2018-02-15 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
-
2020
- 2020-01-10 JP JP2020003045A patent/JP7256475B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010125923A (ja) * | 2008-11-26 | 2010-06-10 | Toyota Motor Corp | 緊急退避装置 |
JP2017144808A (ja) * | 2016-02-16 | 2017-08-24 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
JP2018024290A (ja) * | 2016-08-08 | 2018-02-15 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE112022003340T5 (de) | 2021-06-30 | 2024-04-11 | Denso Corporation | Batteriemessvorrichtung |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7256475B2 (ja) | 2023-04-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107685721B (zh) | 车辆行驶控制装置 | |
CN107697059B (zh) | 车辆行驶控制装置 | |
US10597030B2 (en) | Vehicle running control apparatus | |
JP6489080B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2018020693A (ja) | 車両走行制御装置 | |
US20180037226A1 (en) | Vehicle traveling control apparatus | |
US20170369043A1 (en) | Vehicle traveling control apparatus | |
JP6520859B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
CN110871795A (zh) | 驾驶辅助装置 | |
US11787435B2 (en) | Vehicle control device | |
US11299153B2 (en) | Vehicle traveling control apparatus | |
JP7256475B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
JP7211291B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
JP7168910B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
JP2021109559A (ja) | 車両走行制御装置 | |
JP2020117009A (ja) | 車両走行制御装置 | |
JP7318595B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP7107002B2 (ja) | 走行制御装置 | |
JP2023082817A (ja) | 運転支援装置 | |
JP2023057707A (ja) | 運転支援装置 | |
JP2023033749A (ja) | 運転支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220317 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20221214 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221227 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230214 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230301 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230314 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7256475 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |