JP2020117009A - 車両走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
目標速度(Vset)に従って自車両を定速走行させる定速制御、及び、前記自車両と先行車両との車間距離を目標車間距離(Dset)に維持しながら前記先行車両に対して前記自車両を追従走行させる追従走行制御を実行する車両走行制御部(10)と、
前記自車両の周辺に存在する他車両の走行状態に関する走行状態情報及び前記自車両の周辺の渋滞に関する渋滞情報を受信する通信部(60)と、
前記目標速度の減速の提案を運転者に対して報知する報知部(51)と、
前記提案を承認するために前記運転者によって操作される操作部(18)と、
を備える。
前記車両走行制御部は、前記定速制御を実行している場合、
前記走行状態情報に基いて、現在の前記目標速度(Vset)が前記他車両の速度(Vave)に比べて大きいか否かを判定し(ステップ203)、
現在の前記目標速度(Vset)が前記他車両の速度(Vave)に比べて大きいとき(ステップ203:Yes)、前記提案を前記報知部を介して行い(ステップ204)、
前記操作部に対する前記運転者の操作により前記提案が承認されたとき(ステップ205:Yes)、前記目標速度を減速する(ステップ207)
ように構成されている。
更に、前記車両走行制御部は、前記追従走行制御を実行している場合、
前記渋滞情報に基いて、前記自車両が渋滞区間に接近している又は前記渋滞区間内に位置しているときに成立する加速抑制条件が成立するか否かを判定し(ステップ304)、
前記加速抑制条件が成立するとき(ステップ304:Yes)、前記自車両を加速させるための目標加速度(Gtgt(加速))の大きさを、前記加速抑制条件が成立しない場合と比べて小さくする(ステップ306)
ように構成されている。
ブレーキペダル操作量センサ12は、車両のブレーキペダル12aの操作量を検出し、ブレーキペダル操作量BPを表す信号を出力するようになっている。
車速センサ14は、車両の走行速度(車速)を検出し、車速SPDを表す信号を出力するようになっている。なお、車速センサ14は、車速SPDを表す信号を通信ECU60にも送信するようになっている。
相対速度Vfx(n)は、物標(n)(例えば、先行車両)の速度Vsと車両の速度Vjとの差(=Vs−Vj)である。物標(n)の速度Vsは車両の進行方向における物標(n)の速度である。
横距離Dfy(n)は、「物標(n)の中心位置(例えば、先行車両の車幅中心位置)」の、車両の中心軸と直交する方向における同中心軸からの距離である。横距離Dfy(n)は「横位置」とも称呼される。
相対横速度Vfy(n)は、物標(n)の中心位置(例えば、先行車両の車幅中心位置)の、車両の中心軸と直交する方向における速度である。
運転支援ECU10は、追従車間距離制御(ACC)を実行できるようになっている。追従車間距離制御自体は周知である(例えば、特開2014−148293号公報、特開2006−315491号公報、特許第4172434号明細書、及び、特許第4929777号明細書等を参照。)。従って、以下、簡単に説明する。ACCは、定速走行モードの制御と追従走行モードの制御の2種類の制御を含む。
運転支援ECU10は、値(k1・ΔD1+k2・Vfx(a))が負の場合に下記(2)式を使用して目標加速度Gtgtを決定する。kd1は、減速用のゲイン(係数)であり、本例においては「1」に設定されている。
Gtgt(加速)=ka1・(k1・ΔD1+k2・Vfx(a)) …(1)
Gtgt(減速)=kd1・(k1・ΔD1+k2・Vfx(a)) …(2)
次に、本実施装置の作動を説明する。本実施装置は、定速モードの制御を実行している場合、クラウドサーバ70から周辺他車両の平均車速Vaveの情報を受信する。本実施装置は、現在の設定車速Vsetが平均車速Vaveよりも大きいとき(後述する提案条件が成立するとき)、設定車速Vsetを減速する提案を運転者に対して行う。運転者は、提案を承認する場合、承認スイッチ18を押下する。これにより、設定車速Vsetが減速される。一方、運転者が承認スイッチ18を押下しない場合、現在の設定車速Vsetが維持される。本実施装置によれば、自車両の近傍に存在する他車両(即ち、周囲センサ15の検出可能範囲に存在する他車両)だけでなく、自車両が走行している道路に存在する多数の他車両の状況を考慮して、設定車速Vsetを変更することができる。
次に、図2及び図3を用いて運転支援ECU10の具体的な作動について説明する。運転支援ECU10のCPU101(以下、単に「CPU」と称呼する。)は、所定時間が経過する毎に図2により示したルーチンを実行するようになっている。
ステップ208:CPUは、設定車速Vsetと現在の車速SPDに基いて目標加速度Gtgtを算出する。
ステップ209:CPUは、車両の加速度が目標加速度Gtgtに一致するように、エンジンECU30を用いて車両の駆動力を実行するとともに、ブレーキECU40を用いて車両の制動力を制御する。
ステップ303:CPUは、目標加速度Gtgtを上述の(1)式及び(2)式の何れかに従って算出する。
(条件A1):自車両が渋滞区間に接近している。具体的には、自車両と渋滞区間との間の距離が所定の距離閾値Dth以下である。
(条件A2):自車両が渋滞区間内に位置している。
ステップ307:車両の加速度が目標加速度Gtgtに一致するように、エンジンECU30を用いて車両の駆動力を実行するとともに、ブレーキECU40を用いて車両の制動力を制御する。
上述したように、ACCにおける追従走行モードの制御は、先行車両との車間距離を設定車間距離Dsetに維持しながら設定車速Vset以下の速度で先行車両を追従走行させる制御である。従って、図2のルーチンは、追従走行モードの制御が実行されている場合に適用されてもよい。設定車速Vsetの減速の提案が承認された場合、車両は、変更後の設定車速(Vset−ΔV)以下の速度で設定車間距離Dsetを維持しながら先行車両を追従する。
運転支援ECU10は、図2のルーチンのステップ202にて、周辺他車両の車速をクラウドサーバ70から受信してもよい。この場合、CPUは、受信した周辺他車両の車速から平均車速Vaveを算出してもよい。
運転支援ECU10は、図3のルーチンのステップ302にて、周辺他車両の車速をクラウドサーバ70から受信してもよい。この場合、運転支援ECU10は、ステップ304にて、周辺他車両の車速の全てが所定の渋滞判定閾値(例えば、20km/h)以下である場合、加速抑制条件が成立した(即ち、自車両が渋滞区間内に位置する)と判定してもよい。
図2のルーチンのステップ206における拒絶条件は、上記の例に限定されない。車両は、提案を拒絶するための拒絶スイッチを備えてもよい。この場合、CPUは、拒絶スイッチが押下されたときに拒絶条件が成立すると判定する。別の例として、CPUは、ステップ204にて設定車速Vsetの減速の提案が行なわれた時点からの車両の走行距離が所定の走行距離閾値以上になったときに拒絶条件が成立すると判定してもよい。
Claims (1)
- 目標速度に従って自車両を定速走行させる定速制御、及び、前記自車両と先行車両との車間距離を目標車間距離に維持しながら前記先行車両に対して前記自車両を追従走行させる追従走行制御を実行する車両走行制御部と、
前記自車両の周辺に存在する他車両の走行状態に関する走行状態情報及び前記自車両の周辺の渋滞に関する渋滞情報を受信する通信部と、
前記目標速度の減速の提案を運転者に対して報知する報知部と、
前記提案を承認するために前記運転者によって操作される操作部と、
を備え、
前記車両走行制御部は、前記定速制御を実行している場合、
前記走行状態情報に基いて、現在の前記目標速度が前記他車両の速度に比べて大きいか否かを判定し、
現在の前記目標速度が前記他車両の速度に比べて大きいとき、前記提案を前記報知部を介して行い、
前記操作部に対する前記運転者の操作により前記提案が承認されたとき、前記目標速度を減速する
ように構成され、
更に、前記車両走行制御部は、前記追従走行制御を実行している場合、
前記渋滞情報に基いて、前記自車両が渋滞区間に接近している又は前記渋滞区間内に位置しているときに成立する加速抑制条件が成立するか否かを判定し、
前記加速抑制条件が成立するとき、前記自車両を加速させるための目標加速度の大きさを、前記加速抑制条件が成立しない場合と比べて小さくする
ように構成された
車両走行制御装置。
Priority Applications (1)
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JP2019008263A JP7070450B2 (ja) | 2019-01-22 | 2019-01-22 | 車両走行制御装置 |
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ID=71889751
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114999165A (zh) * | 2021-03-01 | 2022-09-02 | 上海博泰悦臻网络技术服务有限公司 | 车辆速度确定方法、系统、介质及装置 |
JP7509103B2 (ja) | 2021-08-31 | 2024-07-02 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行制御装置及び方法並びにコンピュータプログラム |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012030665A (ja) * | 2010-07-29 | 2012-02-16 | Toyota Motor Corp | 車両制御システム |
JP2012206594A (ja) * | 2011-03-29 | 2012-10-25 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両用運転支援装置 |
-
2019
- 2019-01-22 JP JP2019008263A patent/JP7070450B2/ja active Active
Patent Citations (2)
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