JP2012030665A - 車両制御システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】道路上の車両の走行状態に関する情報に基づいて要求される第一の要求加速度acooperateおよび自車両の直前を走行する先行車あるいは自車両の前方の障害物の少なくともいずれか一方と自車両との相対関係に基づいて要求される第二の要求加速度aaccから目標加速度を選択する場合、第一の要求加速度および第二の要求加速度のうち最小の加速度を目標加速度として自車両の加速度を制御する。
【選択図】図1
Description
図1から図12を参照して、実施形態について説明する。本実施形態は、車両制御システムに関する。図1は、本実施形態における要求加速度の調停方法を示す図、図2は、本実施形態にかかる車両制御システム1−1が搭載された車両を示す図、図3は、インフラシステムを示す図である。
acooperate=ka・ades+kv・(vdes−v)+kd・(ddes−d)…(1)
ここで、acooperateは協調交通流制御の要求加速度、adesはあるべき加速度、vdesはあるべき速度、vは現在の車速、ddesはあるべき車間、dは現在の車間、ka、kvおよびkdは予め定められた係数(ゲイン)である。係数kaは、例えば1とすることができる。以下の説明では、協調交通流制御の要求加速度を単に「協調要求加速度」とも記載する。
areq=min(aacc,acooperate,・・・)…(2)
ここで、areqは自車要求加速度、aaccはACC制御の要求加速度である。以下の説明では、ACC制御の要求加速度aaccを単に「ACC要求加速度aacc」とも記載する。
1−2 インフラシステム
1 車両
20 ECU
30 車間距離センサ
32 路車間通信装置
33 車車間通信装置
50 ナビゲーション装置
areq 自車要求加速度
aacc ACC要求加速度
acooperate 協調要求加速度
Claims (9)
- 道路上の車両の走行状態に関する情報に基づいて要求される第一の要求加速度および自車両の直前を走行する先行車あるいは自車両の前方の障害物の少なくともいずれか一方と自車両との相対関係に基づいて要求される第二の要求加速度から目標加速度を選択する場合、前記第一の要求加速度および前記第二の要求加速度のうち最小の加速度を前記目標加速度として自車両の加速度を制御する
ことを特徴とする車両制御システム。 - 前記第一の要求加速度は、前記走行状態に関する情報に基づく目標速度に基づいて算出される
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記走行状態に関する情報は、自車両の前方を走行する車両の速度である前方車両速度を含むものであって、
前記目標速度は、前記前方車両速度に基づいて決定される
請求項2に記載の車両制御システム。 - 前記目標速度は、前記道路における渋滞の発生を抑制可能な速度である
請求項2に記載の車両制御システム。 - 前記走行状態に関する情報は、前記道路の交通量を含むものであって、
前記目標速度は、走行速度と前記道路を通行可能な交通量との関係に基づいて算出される
請求項4に記載の車両制御システム。 - 運転者が所望する車速である設定車速が入力されており、かつ前記目標速度が前記設定車速を超えている場合であって、前記加速度の制御によって前記設定車速を超える車速で自車両を走行させようとする場合、予め前記運転者に前記設定車速を超える車速で走行させることについての許可を得る
請求項2から5のいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記第一の要求加速度は、自車両の前方の前記走行状態に関する情報に基づく直前の車両との相対関係の目標値に基づいて算出される
請求項1から6のいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記第一の要求加速度は、自車両の前方の前記走行状態に関する情報に基づく最適な加速度に基づいて算出される
請求項1から7のいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記走行状態に関する情報は、自車両の前方を走行する車両における加速度の目標値である前方車両加速度目標値を含むものであって、
前記最適な加速度とは、前記前方車両加速度目標値である
請求項8に記載の車両制御システム。
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