JP2002104015A - 運転支援システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 先先行車に対応した高度で安全な車間距離制
御を可能にし、先行車あるいは先先行車が変わっても連
続的に滑らかに車間距離制御を実施することができる車
間距離制御装置を備えた運転支援システムとする。 【解決手段】 電波レーダー２の情報により、先行車だ
けでなく、先先行車を仮の先行車として扱い、先行車と
先先行車に対する目標減速度の大きい方、もしくは目標
加速度の小さい方を選択して車両１を減速もしくは加速
して車間距離制御を実施し、先先行車に対応した高度で
安全な車間距離制御を可能にし、先行車あるいは先先行
車が変わっても連続的に滑らかに車間距離制御を実施す
ることができる車間距離制御装置を備えた運転支援シス
テムとする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、先行車との車間距
離を導出して先行車との車間距離を所定状態に維持する
車間距離制御装置を備えた運転支援システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、先行車との車間距離を検出す
る検出手段を車両に備え、車間距離を所定状態に維持す
るように自動的に車速を制御する車間距離制御装置を備
えた運転支援システムが開発されている。更に、先行車
が先先行車等に衝突する等の極端な急変に対しても車間
距離を維持できるように、先先行車と先行車との関係に
より先行車に対する車間距離を設定して車速を制御する
車間距離制御装置が提案されている（特開平10-181487
号公報等参照）。車間距離制御装置を備えることによ
り、追突事故の防止に役立てることができる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の運転支援システ
ムの車間距離制御装置は、先行車との関係、あるいは先
先行車と先行車との関係により先行車に対する車間距離
を設定して車速を制御するようにしている。このため、
先行車あるいは先先行車が隣接車線に移動する等により
目標が新たな先行車あるいは先先行車になると、新たな
先行車との関係、あるいは先先行車と先行車との関係を
考慮した制御が必要になり、不連続な制御に陥ってしま
う。このため、従来の運転支援システムの車間距離制御
装置では、先行車あるいは先先行車が変わった時には制
御が追従しきれず、乗り心地性能が悪化する虞があっ
た。

【０００４】本発明は上記状況に鑑みてなされたもの
で、先行車あるいは先先行車が変わっても連続的に滑ら
かに車間距離制御を実施することができる車間距離制御
装置を備えた運転支援システムを提供することを目的と
する。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１の本発明では、検出手段により、自車と先
行車との車間距離及び自車と先行車の前方を走行する先
先行車との車間距離を検出し、減速度導出手段により、
検出手段からの車間距離情報に基づいて先行車及び先先
行車の減速度を導出し、制御手段により、先行車に対す
る目標減速度及び先先行車に対する目標減速度を導出し
て大きい方の目標減速度を選択し、選択した目標減速度
で自車を減速制御することで、先行車が先先行車に急接
近したり、先行車あるいは先先行車が変わっても、滑ら
かな減速制御が行えるようにしたものである。

【０００６】上記目的を達成するため、請求項２の発明
では、検出手段により、自車と先行車との車間距離及び
自車と先行車の前方を走行する先先行車との車間距離を
検出し、加速度導出手段により、検出手段からの車間距
離情報に基づいて先行車及び先先行車の加速度を導出
し、制御手段により、先行車に対する目標加速度及び先
先行車に対する目標加速度を導出して大きい方の目標加
速度を選択し、選択した目標加速度で自車を加速制御す
ることで、先行車が急加速して先先行車に急接近した
り、先行車あるいは先先行車が変わっても、滑らかな減
速制御が行えるようにしたものである。

【０００７】検出手段は、レーダー手段（例えば電波レ
ーダー）を用いることが好ましく、電波レーダーを用い
ることで、先行車の床下を電波が通ることにより、先先
行車を見通せない位置に検出手段を設けても、先行車及
び先先行車との車間距離を検出することができる。先先
行車を見通せる位置に検出手段を設けることができる場
合には、検出手段としては、レーザー手段やカメラ等の
撮影手段等を適用することも可能である。また、車間距
離制御装置は、検出手段により先行車との車間距離を検
出し、車間距離情報（車間距離・相対速度）と車両の状
態及び運転操作状態とに基づいてエンジンやトランスミ
ッションを制御して車速等を制御する装置が適用され
る。

【０００８】

【発明の実施の形態】図１には本発明の一実施形態例に
係る運転支援システムを備えた車両の概略構成、図２に
は車線逸脱検出の概念、図３に接近車認識の概念、図４
には後側方モニターの機能説明、図５には車間距離制御
装置による先行車認識の概念を示してある。

【０００９】本実施形態例に係る運転支援システムの全
体構成について説明する。

【００１０】自車である車両１には、車線逸脱警報装置
と後側方モニターと車間距離制御装置とが備えられてい
る。各システムを実施するために必要な交通状況を認識
するため、車両１には、前方の車両を検出する検出手段
としての電波レーダー２がスキャニング自在に設けられ
ている。また、走行車線を検出するＣＣＤカメラ３及び
後方からの接近車両を検出する広角ＣＣＤカメラ４が設
けられている。電波レーダー２、ＣＣＤカメラ３及び広
角ＣＣＤカメラ４の情報はコントローラー５に入力さ
れ、コントローラ５ではこれらの情報を総合的に判断し
て運転者の認知、判断、操作を支援する。

【００１１】車線逸脱警報装置を図１、図２に基づいて
説明する。。

【００１２】図１に示すように、車両１のルームミラー
にはＣＣＤカメラ３が内蔵され、ＣＣＤカメラ３により
前方の道路画像が連続的に撮影される。また、車両１に
は車速センサ６、ハンドル角センサ７及びヨーレイトセ
ンサ８が設けられていると共に、車両１には警報・表示
装置９が設けられている。ＣＣＤカメラ３の連続道路画
像はコントローラー５に入力され、コントローラー５で
は輝度分布に基づいて白線（含黄色線：以下単に白線と
記載する）を認識する。一方、車速センサ６、ハンドル
角センサ７及びヨーレイトセンサ８の検出情報はコント
ローラー５に入力される。コントローラ５では、前方の
白線情報と車両１の運動状況及び運転者の運転操作状況
から車線逸脱を判定し、警報・表示装置９を介して運転
者に警報を発するようになっている。

【００１３】尚、ステアリングシャフトにアクチュエー
タ２２を取り付け、ハンドル振動やハンドルトルクの付
加により運転者に車線逸脱を警報することもできる。

【００１４】即ち、図２に示すように、白線情報から走
行車線に対する車両１の横ずれＸと対レーン角αを演算
し、車両１の運動状況と運転者の運転状況から将来の車
両１の位置Ｓを予測し、位置Ｓが白線を越えた場合に車
線逸脱と判定する。車線逸脱の判定は、白線を越える度
合いや、位置Ｓまでの距離・時間等により判定され、各
度合いの量、距離・時間等の長さが警報しきい値として
予め設定されている。この場合の警報しきい値は、複数
の警報手段（音・表示・ハンドル振動等）を発する種類
や数とすることも含まれている。

【００１５】このように、車線逸脱警報装置により運転
者に車線逸脱を警報することで、走行車線中央へのハン
ドル操作を促し、隣接車線へのはみ出しや路外逸脱等と
いった事故の防止に役立てることができる。

【００１６】後側方モニターを図１、図３、図４に基づ
いて説明する。。

【００１７】図１に示すように、車両１の後部には広角
ＣＣＤカメラ４が設けられ、広角ＣＣＤカメラ４により
後部画像が撮影される。また、車両１にはターンシグナ
ルスイッチ１０が設けられ、ターンレバーの操作により
ターンシグナルスイッチ１０がオンされる。広角ＣＣＤ
カメラ４の後方画像はコントローラー５に入力され、コ
ントローラー５では運転者が確認しにくい死角付近の接
近車両の認識を行う。また、ターンシグナルスイッチ１
０の作動情報がコントローラー５に入力され、運転者の
車線変更の意思の確認を行う。コントローラー５では、
接近車両の認識情報と運転者の車線変更の意思情報から
車線変更時における後方からの接近車両の有無を判断
し、警報・表示装置９を介して運転者に警報を発するよ
うになっている。

【００１８】即ち、図３(a) に示すように、広角ＣＣＤ
カメラ４の画像情報のなかで隣接車線付近を検索して周
辺に比べて明暗がはっきりとした特徴点Ｙを検出し、図
３(b) に示すように、各画像毎の特徴点Ｙを追尾するこ
とで、接近方向の流れを抽出し、接近車両１１の存在を
認識する。そして、図４に示すように、後側方から車や
二輪車等が検出範囲に入ると、接近車両１１として認識
する。そして、検出範囲に接近車両１１がいるにも拘ら
ず運転者が車線変更をしようとしてターンレバーを操作
すると、警報・表示装置９を介して運転者に警報を発す
る。

【００１９】このように、後側方モニターにより車線変
更時に運転者に接近車両１１の存在を警報することで、
後方確認を促し、接触事故の防止に役立てることができ
る。

【００２０】車間距離制御装置を図１、図５に基づいて
説明する。。

【００２１】図１に示すように、車両１のフロントバン
パには検出手段としての電波レーダー２が内蔵され、電
波レーダー２は電波を水平方向にスキャンし、情報はコ
ントローラ５に入力される。コントローラ５では、周辺
の道路環境のなかから先行車を認識すると共に、先行車
との車間距離を認識する。また、先行車の床面を電波が
通ることにより、先先行車との車間距離を認識する。そ
して、コントローラ５では、先行車との車間距離が近づ
きすぎないようにエンジン１２の出力制御とトランスミ
ッション１３の制御を行うと共に、先行車との車間距離
が近づきすぎる虞が有る場合には警報・表示装置９を介
して運転者に警報を発するようになっている。

【００２２】即ち、図５に示すように、電波レーダー２
からの電波2aにより路肩反射板１４や隣接車線の隣接車
両１５以外の先行車１６を認識し、認識した先行車１６
との車間距離を計測する。そして、相対速度が小さい先
行車１６に接近した時にエンジン１２のスロットル操作
と必要に応じてトランスミッション１３のシフトダウン
を行い、車速に応じた車間距離制御を実施する。また、
相対速度が大きい先行車１６に接近した時には、エンジ
ン１２のスロットル操作と必要に応じてトランスミッシ
ョン１３のシフトダウンを行うと共に警報・表示装置９
を介して運転者に警報を発する。

【００２３】このように、車間距離制御装置により先行
車１６との車間距離が近づきすぎる虞が有る場合に運転
者に警報することで、ブレーキ操作を促し、追突事故の
防止に役立てることができる。

【００２４】上述した車間距離制御装置を備えた運転支
援システムにおいて、本実施形態例では、電波レーダー
２からの情報により、車両１と先行車１６との車間距離
及び車両１と先行車の前方を走行する先先行車との車間
距離を検出し、車間距離情報（車間距離・相対速度）に
基づいて先行車１６及び先先行車の減速度を導出し（減
速度導出手段）、先行車１６の減速度及び先先行車の減
速度のうち大きい方を選択して車両１を減速制御する
（制御手段）ようにしたものである。これにより、先行
車１６が先先行車に急接近したり、先行車１６が急激に
隣接車線に移動しても、滑らかな減速制御が行えるよう
にしたものである。

【００２５】また、車両１と先行車１６との車間距離及
び車両１と先行車の前方を走行する先先行車との車間距
離を検出し、車間距離情報（車間距離・相対速度）に基
づいて先行車１６及び先先行車の加速度を導出し（加速
度導出手段）、先行車１６の加速度及び先先行車の加速
度のうち小さい方を選択して車両１を加速制御する（制
御手段）ようにしたものである。これにより、先行車１
６が先先行車に急接近するように加速したり、先行車１
６が急激に隣接車線に移動しても、滑らかな加速制御が
行えるようにしたものである。

【００２６】本実施形態例の運転支援システムについ
て、図６乃至図８に基づいて具体的に説明する。図６に
は車間距離制御装置の基本フローチャート、図７には減
速制御の割り込みフローチャート、図８には加速制御の
割り込みフローチャートを示してある。

【００２７】本実施形態例の運転支援システムでは、図
６に示したフローチャートにより車間距離制御が実施さ
れている。

【００２８】図６に示すように、ステップＳ１で電波レ
ーダー２からの情報が読み込まれ、ステップＳ２で先行
車１６との車間距離Ａが導出される。車間距離Ａは、実
際の距離及び相対速度の情報を含むものである。ステッ
プＳ３で車間距離Ａが所定の目標車間距離Ｘに等しいか
否かが判断され、車間距離Ａが目標車間距離Ｘに等しい
と判断された場合リターンとなる。ステップＳ３で車間
距離Ａが所定の目標車間距離Ｘに等しくないと判断され
た場合、ステップＳ４で加・減速操作が実施されてリタ
ーンとなる。

【００２９】つまり、車両１が先行車１６に接近した時
には、エンジン１２のスロットル操作と必要に応じてト
ランスミッション１３のシフトダウンを行なって減速さ
せて車速に応じた車間距離制御を実施し、必要に応じて
警報・表示装置９を介して運転者に警報を発してブレー
キ操作を促す。また、車両１が先行車１６から離れた時
には、予め設定した車速まで出力を増加させて先行車１
６に近づきすぎないように加速させて車間距離制御を実
施する。

【００３０】そして、図７、図８に示したフローチャー
トにより減速制御及び加速制御の割り込み処理が随時実
施されている（制御手段）。即ち、検出手段からの車間
距離情報に基づいて先行車１６及び先先行車の減速度を
導出し、制御手段により、先行車１６に対する車両１の
目標減速度及び先先行車に対する車両１の目標減速度を
導出して大きい方の目標減速度を選択し、選択した目標
減速度で車両１を減速制御する処理が実施される。ま
た、検出手段からの車間距離情報に基づいて先行車１６
及び先先行車の加速度を導出し、制御手段により、先行
車１６に対する車両１の目標加速度及び先先行車に対す
る車両１の目標加速度を導出して小さい方の目標加速度
を選択し、選択した目標加速度で車両１を加速制御する
処理が実施される。これにより、先行車１６が先先行車
に急接近したり、先行車１６あるいは先先行車が変わっ
ても、滑らかな減速制御及び加速制御が行えるようにな
っている。尚、車両１の目標減速度や目標加速度は、先
行車が減速している状況や、定速走行している状況に応
じて、車両１の車速、先行車の車速、目標車間距離、交
通状況により設定された目標車間時間等により、演算ま
たはマップから導出される。

【００３１】図７に示すように、ステップＳ１１で先行
車１６に対する車両１の目標減速度Ｇ１が演算され、ス
テップＳ１２で先先行車があるか否かが判断される。先
先行車の検出は、電波レーダー２の電波が先行車１６の
床下を通って車両１から先先行車までの車間距離（相対
速度）を検出することにより判断される。ステップＳ１
２で先先行車があると判断された場合、ステップＳ１３
で先先行車に対する車両１の目標減速度Ｇ２が演算され
てステップＳ１４に移行する。

【００３２】ステップＳ１４では目標減速度Ｇ１，Ｇ２
が比較され、ステップＳ１４で目標減速度Ｇ１が目標減
速度Ｇ２以上である、即ち、先行車１６に対する車両１
の目標減速度Ｇ１が先先行車に対する車両１の目標減速
度Ｇ２以上であると判断された場合、ステップＳ１５で
目標減速度Ｇ１に基づいて減速制御が実施される。ステ
ップＳ１４で目標減速度Ｇ１が目標減速度Ｇ２に満たな
い、即ち、先先行車に対する車両１の目標減速度Ｇ２の
方が先行車１６に対する車両１の目標減速度Ｇ１よりも
大きいと判断された場合、ステップＳ１６で目標減速度
Ｇ２に基づいて減速制御が実施される。

【００３３】このように、先行車１６だけでなく、先先
行車を仮の先行車として扱い、先行車１６と先先行車に
対する車両１の目標減速度の大きい方を選択して減速し
て車間距離制御を実施することにより、単に先行車１６
との車間距離制御を行うだけでなく先先行車に対応して
車間距離制御を行うことができる。例えば、先行車１６
が先先行車に急接近した場合であっても、先先行車に対
する車両１の目標減速度Ｇ２が大きくなるので先先行車
に対して車間距離制御が行なわれて車両１が減速され、
先行車１６と共に先先行車に急激に接近することを防止
することができる。また、常に先先行車との車間距離を
加味しているため、先行車１６あるいは先先行車が急激
な車線変更でいなくなった場合等でも、連続的に滑らか
な車間距離制御が可能となる。

【００３４】また、図８に示すように、ステップＳ２１
で先行車１６に対する車両１の目標加速度Ｐ１が演算さ
れ、ステップＳ２２で先先行車があるか否かが判断され
る。ステップＳ２２で先先行車があると判断された場
合、ステップＳ２３で先先行車に対する車両１の目標加
速度Ｐ２が演算されてステップＳ２４に移行する。ステ
ップＳ２４では目標加速度Ｐ１，Ｐ２が比較され、ステ
ップＳ２４で目標加速度Ｐ１が目標加速度Ｐ２以下であ
る、即ち、先行車１６に対する車両１の目標加速度Ｐ１
が先先行車に対する車両１の目標加速度Ｐ２以下である
と判断された場合、ステップＳ２５で目標加速度Ｐ１に
基づいて加速制御が実施される。ステップＳ２４で目標
加速度Ｐ１が目標加速度Ｐ２よりも大きい、即ち、先先
行車に対する車両１の目標加速度Ｐ２の方が先行車１６
に対する車両１の目標加速度Ｐ１よりも小さいと判断さ
れた場合、ステップＳ２６で加速度Ｐ２に基づいて加速
制御が実施される。

【００３５】このように、先行車１６だけでなく、先先
行車を仮の先行車として扱い、先行車１６と先先行車に
対する目標加速度の小さい方を選択して加速して車間距
離制御を実施することにより、単に先行車１６との車間
距離制御を行うだけでなく先先行車に対応して車間距離
制御を行うことができる。例えば、先行車１６が加速し
て先先行車に急接近した場合であっても、先先行車の目
標加速度が小さくなるので先先行車に対して車間距離制
御が行なわれて車両１が加速され、先行車１６と共に加
速して先先行車に急激に接近することを防止することが
できる。また、常に先先行車との車間距離を加味してい
るため、先行車１６あるいは先先行車が変わっても、連
続的に滑らかな車間距離制御が可能となる。

【００３６】上述したように、車車間通信等を用いるこ
となく簡易的に先先行車を考慮した高度な車間距離制御
が可能になり、先行車１６が隣接車線に移動する等によ
り目標が新たな先行車になっても、先先行車を新たな先
行車１６として連続的な制御が可能になり、先行車１６
の急激な挙動変化や先行車１６あるいは先先行車が変わ
った場合にも制御が滑らかに追従して乗り心地性能が悪
化する虞がない。従って、先行車あるいは先先行車が変
わっても連続的に滑らかに車間距離制御を実施すること
ができる車間距離制御装置を備えた運転支援システムと
することが可能となる。

【００３７】尚、上述した実施形態例では、検出手段と
して電波レーダー２を設けた例を示したが、先先行車を
見通せる位置に検出手段を設けることができる場合に
は、検出手段としては、レーザー手段やカメラ等の撮影
手段等を適用することも可能である。また、上述した実
施形態例では、車線逸脱警報装置、後側方モニター及び
車間距離制御装置を備えた運転支援システムを例に挙げ
て説明したが、少なくとも、車間距離制御装置を備えて
いればよく、上述した実施形態例の運転支援システムの
構成に限定されるものではない。

【００３８】

【発明の効果】請求項１の本発明は、検出手段により、
自車と先行車との車間距離及び自車と先行車の前方を走
行する先先行車との車間距離を検出し、減速度導出手段
により、検出手段からの車間距離情報に基づいて先行車
及び先先行車の減速度を導出し、制御手段により、先行
車及び先先行車に対する目標減速度を導出して大きい方
を選択することで自車を減速制御するようにしたので、
簡易的に先先行車を考慮した高度で安全な車間距離制御
が可能になり、先行車が先先行車に急接近したり、先行
車あるいは先先行車が急激に隣接車線に移動しても、滑
らかな減速制御が行える。この結果、先行車あるいは先
先行車が変わったり急激な挙動変化しても連続的に滑ら
かに車間距離制御を実施することができる車間距離制御
装置を備えた運転支援システムとすることが可能とな
る。

【００３９】請求項２の本発明は、検出手段により、自
車と先行車との車間距離及び自車と先行車の前方を走行
する先先行車との車間距離を検出し、加速度導出手段に
より、検出手段からの車間距離情報に基づいて先行車及
び先先行車の加速度を導出し、制御手段により、先行車
及び先先行車に対する目標加速度を導出して小さい方を
選択することで自車を加速制御するようにしたので、簡
易的に先先行車を考慮した高度で安全な車間距離制御が
可能になり、先行車が急加速して先先行車に急接近した
り、先行車あるいは先先行車が急激に隣接車線に移動し
ても、滑らかな加速制御が行える。この結果、先行車あ
るいは先先行車が変わったり急激な挙動変化しても連続
的に滑らかに車間距離制御を実施することができる車間
距離制御装置を備えた運転支援システムとすることが可
能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態例に係る運転支援システム
を備えた車両の概略構成図。

【図２】車線逸脱検出の概念図。

【図３】接近車認識の概念図。

【図４】後側方モニターの機能説明図。

【図５】先行車認識の概念図。

【図６】車間距離制御装置の基本フローチャート。

【図７】減速制御の割り込みフローチャート。

【図８】加速制御の割り込みフローチャート。

【符号の説明】

１ 車両 ２ 電波レーダー ３ ＣＣＤカメラ ４ 広角ＣＣＤカメラ ５ コントローラー １６ 先行車

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４Ｂ ３Ｇ３０１ ６２４Ｇ ５Ｈ１８０ ６２６ ６２６Ａ ５Ｊ０７０ Ｂ６２Ｄ 6/00 Ｂ６２Ｄ 6/00 ５Ｊ０８４ Ｆ０２Ｄ 9/02 ３５１ Ｆ０２Ｄ 9/02 ３５１Ｍ 29/02 ３０１ 29/02 ３０１Ｄ 41/14 ３２０ 41/14 ３２０Ｚ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｅ Ｃ // Ｇ０１Ｓ 13/93 Ｇ０１Ｓ 13/93 Ｚ 17/93 Ｂ６２Ｄ 101:00 Ｂ６２Ｄ 101:00 111:00 111:00 113:00 113:00 Ｇ０１Ｓ 17/88 Ａ Ｆターム(参考） 3D032 CC20 DA03 DA23 DA33 DA84 DA88 DB01 DB02 DB03 DB08 DB09 DB10 DC08 DC31 DD02 DE02 EB15 EB30 EC21 EC34 GG01 3D041 AA41 AA80 AC15 AC26 AD46 AD51 AE04 AE32 AE41 AF01 3D044 AA25 AA35 AC01 AC26 AC28 AC31 AC59 AD04 AD17 AD21 AE04 AE19 AE21 3G065 CA00 CA19 DA04 FA11 GA00 GA11 GA50 3G093 AA05 BA23 BA24 DB00 DB05 DB16 DB21 EA09 EB03 EB04 FA04 FA10 FA11 3G301 JA00 JB10 KB02 LA03 LC03 NA08 NC02 ND01 PF00Z PF02Z PF15Z 5H180 AA01 CC04 CC12 CC14 CC24 CC27 LL01 LL02 LL04 LL07 LL08 LL09 5J070 AC02 AC06 AE01 AF03 BD08 BF02 BF03 5J084 AB01 AC02 BA03 BA11 EA22

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車と同一の走行車線を走行している先
   行車との車間距離が目標車間距離となるように前記自車
   の車速を制御する車間距離制御装置を備えた運転支援シ
   ステムにおいて、前記自車の前方に向けて設けられ前記
   自車と前記先行車との車間距離及び前記自車と前記先行
   車の前方を走行する先先行車との車間距離を検出する検
   出手段と、前記検出手段からの車間距離情報により前記
   先行車及び前記先先行車の減速度を導出する減速度導出
   手段と、前記検出手段から検出された前記自車と前記先
   行車との車間距離及び前記自車と前記先行車の前方を走
   行する先先行車との車間距離と、前記減速度導出手段で
   導出された前記先行車の減速度及び前記先先行車の減速
   度とから、前記自車の前記先行車に対する目標減速度及
   び前記自車の前記先先行車に対する目標減速度を導出す
   る目標減速度導出手段と、前記目標減速度導出手段から
   導出された目標減速度のうち大きい方を選択して前記自
   車を減速制御する制御手段とを備えたことを特徴とする
   運転支援システム。
2. 【請求項２】 自車と同一の走行車線を走行している前
   記先行車との車間距離が目標車間距離となるように前記
   自車の車速を制御する車間距離制御装置を備えた運転支
   援システムにおいて、前記自車の前方に向けて設けられ
   前記自車と前記先行車との車間距離及び前記自車と前記
   先行車の前方を走行する先先行車との車間距離を検出す
   る検出手段と、前記検出手段からの車間距離情報により
   前記先行車及び前記先先行車の加速度を導出する加速度
   導出手段と、前記検出手段から検出された前記自車と前
   記先行車との車間距離及び前記自車と前記先行車の前方
   を走行する先先行車との車間距離と、前記加速度導出手
   段で導出された前記先行車の加速度及び前記先先行車の
   加速度とから、前記自車の前記先行車に対する目標加速
   度及び前記自車の前記先先行車に対する目標加速度を導
   出する目標加速度導出手段と、前記目標加速度導出手段
   から導出された目標加速度のうち小さい方を選択して前
   記自車を加速制御する制御手段とを備えたことを特徴と
   する運転支援システム。