WO2018147041A1

WO2018147041A1 - 走行支援装置と走行支援管理装置およびその方法と走行支援システム

Info

Publication number: WO2018147041A1
Application number: PCT/JP2018/001484
Authority: WO
Inventors: 英史大場
Original assignee: ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社
Priority date: 2017-02-09
Filing date: 2018-01-19
Publication date: 2018-08-16
Also published as: EP3582205A4; CN110249374A; US20200004269A1; EP3582205A1; CN110249374B

Abstract

走行支援対象車両１１に設けられた走行支援装置は、車外情報を取得する車外情報取得部と、先導車両情報を提供する走行支援管理装置１５と通信を行う通信部と、車外情報取得部で取得された車外情報と走行支援管理装置から取得した先導車両情報を用いて、先導車両情報で示された先導車両に追従して走行する追従走行制御を行う走行制御部を備える。車両と離れた位置から走行支援の管理を行う走行支援管理装置１５は、走行支援対象車両１１と通信を行う通信部と、走行支援対象車両からの先導車両情報の要求に応じて、候補車両から走行支援対象車両の走行予定時刻に走行支援対象車両の走行予定ルートを走行する予定である候補車両１２-1を先導車両として選択して、先導車両を示す先導車両情報を走行支援対象車両に通知する情報処理部とを備える。追従走行を自動的に効率よく行うことができるようになる。

Description

走行支援装置と走行支援管理装置およびその方法と走行支援システム

　この技術は、走行支援装置と走行支援管理装置およびその方法と走行支援システムに関し、追従走行を自動的に効率よく行うことができるようにする。

　近年、車両走行の安全性の向上やドライバの負荷軽減等を目的として、ドライバの操作によらず自動的に車両の走行の制御や支援を行うシステムの開発が進められている。例えば、特許文献１では、先行車や先行車の前方を走行する先先行車について、運転者の覚醒意識下で行う前提で、自車との車間距離を認識して、認識した車間距離や自車の加速度や減速度に応じて自車を加速，減速制御する技術が開示されている。

特開２００２－１０４０１５号公報

　ところで、先行車や先先行車は、自車の目的地とは無関係に走行している。したがって、自動で先行車に追従して目的地に向かうためには、頻繁に先行車を変更しなければならず効率よく追従走行を行うことができない。

　そこで、この技術では、追従走行を自動的に効率よく行うことができる走行支援装置と走行支援管理装置およびその方法と走行支援システムを提供することを目的とする。

　この技術の第１の側面は、
　車外情報を取得する車外情報取得部と、
　先導車両情報を提供する走行支援管理装置と通信を行う通信部と、
　前記車外情報取得部で取得された車外情報と前記走行支援管理装置から取得した先導車両情報を用いて、前記先導車両情報で示された先導車両に追従して走行する追従走行制御を行う走行制御部とを備える走行支援装置にある。

　この技術において、車外情報取得部は車外情報を取得する。通信部は先導車両情報を提供する走行支援管理装置と通信を行い、先導車両情報を取得する。走行制御部は、車外情報取得部で取得された車外情報と走行支援管理装置から取得した先導車両情報を用いて、走行予定ルートと走行予定時刻と運転者情報に応じて先導車両情報で示された先導車両に対して追従して走行する追従走行制御を行う。また、走行制御部は、追従走行制御で用いた先導車両の利用状況を示す先導車両利用情報を生成する。また、通信部は先導車両情報で示された先導車両と通信を行い、先導車両で取得された走行環境情報を取得して、走行制御部は先導車両で取得された走行環境情報を用いて追従走行制御を行う。走行制御部は、追従走行制御で追従している先導車両が走行予定ルートを外れる場合、先導車両情報に基づき新たな先導車両を設定して追従走行制御を行う。さらに、走行制御部は、走行支援が必要な支援区間を走行する際に先導車両がないことを先導車両情報に基づき判別した場合、通信部を介して外部から走行支援情報を取得して、走行支援情報を用いて走行する支援走行制御を行い、走行支援が必要ない区間を走行する際に先導車両がないことを先導車両情報に基づき判別した場合、車外情報取得部で取得された車外情報に基づいて自動で走行する自律走行制御を行う。

　この技術の第２の側面は、
　車外情報を車外情報取得部で取得することと、
　先導車両情報を提供する走行支援管理装置と通信部で通信を行うことと、
　前記車外情報取得部で取得された車外情報と前記走行支援管理装置から取得した先導車両情報を用いて、前記先導車両情報で示された先導車両に追従して走行する追従走行制御を走行制御部で行うこととを含む走行支援方法にある。

　この技術の第３の側面は、
　走行支援対象車両と通信を行う通信部と、
　前記走行支援対象車両からの先導車両情報の要求に応じて、候補車両から前記走行支援対象車両の走行予定時刻に前記走行支援対象車両の走行予定ルートを走行する予定である車両を先導車両として選択して、前記先導車両を示す先導車両情報を前記走行支援対象車両に通知する情報処理部とを備える走行支援管理装置にある。

　この技術において、通信部は走行支援対象車両と通信を行い、情報処理部は、走行支援対象車両からの先導車両情報の要求に応じて、候補車両から走行支援対象車両の走行予定時刻に走行支援対象車両の走行予定ルートを走行する予定である車両を先導車両として選択して、先導車両を示す先導車両情報を走行支援対象車両に通知する。また、情報処理部は、走行支援対象車両から走行支援情報の要求があったとき、走行支援対象車両で取得された車外情報と走行支援対象車両の運転者情報に基づき走行支援情報を生成して走行支援対象車両に通知する。また、情報処理部は、走行支援対象車両または先導車両から先導車両利用情報を取得して、候補車両毎に先導車両利用情報を管理して、候補車両毎に管理した先導車両利用情報に基づき、先導車両としての走行実績に応じて候補車両毎にインセンティブを付与する。

　この技術の第４の側面は、
　走行支援対象車両と通信部で通信を行うことと、
　前記走行支援対象車両からの先導車両情報の要求に応じて、候補車両から前記走行支援対象車両の走行予定時刻に前記走行支援対象車両の走行予定ルートを走行する予定である車両を先導車両として選択して、前記先導車両を示す先導車両情報を前記走行支援対象車両に情報処理部で通知することとを含む走行支援管理方法にある。

　この技術の第５の側面は、
　走行支援対象車両に設けられて走行支援を行う走行支援装置と、
　前記車両と離れた位置から前記走行支援の管理を行う走行支援管理装置を有し、
　前記走行支援装置は、
　車外情報を取得する車外情報取得部と、
　先導車両情報を提供する前記走行支援管理装置と通信を行う通信部と、
　前記車外情報取得部で取得された車外情報と前記走行支援管理装置から取得した先導車両情報を用いて、前記先導車両情報で示された先導車両に追従して走行する追従走行制御を行う走行制御部を備え、
　前記走行支援管理装置は、
　前記走行支援対象車両と通信を行う通信部と、
　前記走行支援対象車両からの先導車両情報の要求に応じて、候補車両から前記走行支援対象車両の走行予定時刻に前記走行支援対象車両の走行予定ルートを走行する予定である車両を先導車両として選択して、前記先導車両を示す先導車両情報を前記走行支援対象車両に通知する情報処理部とを備える走行支援システムにある。

　この技術によれば、車外情報取得部で取得された車外情報と通信部によって走行支援管理装置から取得した先導車両情報を用いて、先導車両情報で示された先導車両に追従して走行する追従走行制御が走行制御部で行われる。また、支援対象車両からの先導車両情報の要求に応じて、候補車両から走行支援対象車両の走行予定時刻に走行支援対象車両の走行予定ルートを走行する予定である車両を先導車両として選択して、先導車両を示す先導車両情報を走行支援対象車両に情報処理部から通知することが行われる。したがって、追従走行を自動的に効率よく行うことができるようになる。なお、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、また付加的な効果があってもよい。

走行支援システムの構成を説明するための図である。走行支援管理装置の機能構成を例示した図である。走行支援システムを好適に適用するユースケースについて説明するための図である。車両制御システムの概略的な構成例を示すブロック図である。車外情報検出部及び撮像部の設置位置の一例を示す説明図である。走行支援管理装置の概略的な構成例を示すブロック図である。追従走行制御影響パラメータと車両走行ステータスの関係（１／２）を例示した図である。追従走行制御影響パラメータと車両走行ステータスの関係（２／２）を例示した図である。走行支援システムの動作を示すシーケンス図である。走行支援対象車両の動作を示すフローチャートである。走行支援動作を説明するための図である。走行支援動作における経過時間と走行距離の関係を例示した図である。

　以下、本技術を実施するための形態について説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
　１．走行支援システムの構成
　２．車両と情報管理装置の構成
　３．走行支援システムの動作

　＜１．走行支援システムの構成＞
　図１は、走行支援システムの構成を説明するための図である。走行支援システム１０は、走行支援対象車両１１、先導車両としての走行動作が可能な１または複数の候補車両１２-1～１２-n、および候補車両１２-1～１２-nを利用して走行支援対象車両１１の走行支援を管理する走行支援管理装置１５を有している。

　図１の走行支援システムは、例えば大型の物流車両の運行における隊列走行に導入することで、車間距離を短縮しつつも高い安全な走行を実現し、空気抵抗を減らして走行車両の大幅な燃費低減効果などが期待される。高い安全性の実現には、隊列走行車両に対して走行道路の事前情報を、高精度で且つ正しい最新の情報を絶え間なく提供することが重要となる。

　自動運転の社会的な導入が盛んに検討されているが、自動運転の導入には、車両が走行する世界空間の環境空間地図が常に更新されている必要がある。つまり、工事や事故対応等の臨時的な道路利用制限や落下物による路面状況の把握が困難になった場合でも、タイムリーな情報更新が（いわゆるローカル・ダイナミック・マップ（ＬＤＭ））が不可欠となる。

　しかしながら、自動運転車両が増えても、今の想定では導入当初このローカル・ダイナミック・マップと呼ばれる常に走行に必要十分な道路環境情報が更新されて提供するには膨大な社会インフラ等が必須となることから、その整備が進む地域や道路は極めて限定的なエリア整備に留まると考えられる。

　そこで、本発明の走行支援システムは、車で自動運転走行をしたいルートで、ＬＤＭの不足情報を他の先導走行車から支援を受けて走行することで、ＬＤＭの環境が未整備の区間でも先導車両が情報提供することで後続車両も自動運転が可能となる。つまり、目的とするルート途中でＬＤＭが完備されていない区間を含め、複雑で多様な区間を縫いながら走行することが可能となる。自動運転が可能となる地域や区間がまだらである導入期間で、自動運転が走れる環境整備が進む間、環境の整備や道路のその時々の条件に応じて自動運転区間と手動運転区間を交互に適宜に切り替え、整備不十分の区間は運転者が運転を補うことで、長距離・広域の移動で効果的に自動運転が利用できるようになる。

　走行支援対象車両１１は、走行支援装置が設けられて、マニュアル運転機能だけでなく、走行予定通知機能と支援要求機能、自動運転機能を有するように構成されている。走行支援装置は、車外情報を取得する車外情報取得部と、先導車両情報を提供する走行支援管理装置と通信を行う通信部と、車外情報取得部で取得された車外情報と走行支援管理装置から取得した先導車両情報を用いて、先導車両情報で示された先導車両に追従して走行する追従走行制御等を行う走行制御部が設けられている。走行支援対象車両１１は、走行予定通知機能として、例えば走行予定ルートと走行時刻を走行支援管理装置１５に通知する。また、走行支援対象車両１１は、走行予定通知機能として、例えば走行予定ルートを候補車両に通知してもよい。走行支援対象車両１１は、支援要求機能として、例えば候補車両に対して先導車両としての走行動作の要求、または走行支援管理装置１５に対して先導車両として走行動作を行う先導車両情報の要求を行う。走行支援対象車両１１は、自動運転機能として、走行予定ルートで目的地までの自動運転を行う。また、自動運転では、先導車両としての走行動作の要求を受け入れた候補車両（以下「先導車両１２ｓ」という）に追従した自動走行や、走行支援管理装置１５から供給された先導車両情報によって示された走行動作の要求を受け入れた候補車両（上述の「先導車両１２ｓ」に相当）に追従した自動走行を行う。

　候補車両１２-1～１２-nは、走行予定通知機能と自動運転支援機能を有している。候補車両１２は、走行予定通知機能として、例えば走行予定ルートと走行時刻を走行支援管理装置１５に通知する。また、候補車両１２-1～１２-nは、走行予定通知機能として、例えば走行予定ルートを走行支援対象車両１１に通知してもよい。候補車両１２-1～１２-nは、自動運転支援機能として、例えば走行支援対象車両１１または走行支援管理装置１５から先導車両としての走行動作の要求を許諾して、先導車両として走行動作を行うことで走行支援対象車両１１の走行を支援する。また、自動運転支援機能では候補車両１２-1～１２-nで取得した走行環境情報を走行支援対象車両１１へ送信してもよい。

　先導車両１２ｓは、カメラ、Radar, Lidar, TOF, 超音波センサ等の種々のセンサを備え、走行中において道路環境を取得する。先導車両１２ｓは、取得された道路環境情報を走行支援管理装置１５へ送信するための送信部も備える。または、走行支援対象車両へローカル・ダイナミック・マップの補充や代用となる情報をして直接送信をしてもよい。

　走行支援管理装置１５は、走行可能領域を複数の管理領域に区分して、管理領域毎に走行支援対象車両や候補車両を管理する。また、走行支援対象車両や候補車両に関して例えばタグ情報等を付与して、走行支援対象車両や候補車両が管理領域間を移動しても走行支援管理を継続して行う。

　走行支援管理装置１５は、走行予定取得機能と支援管理機能を有している。走行支援管理装置１５は、走行予定取得機能として、例えば走行支援対象車両１１と候補車両１２-1～１２-nから走行予定ルートと走行時刻を取得する。また、走行支援管理装置１５は、支援管理機能として、走行支援対象車両１１から先導車両として走行動作を行う先導車両情報の要求が行われたとき、候補車両１２-1～１２-nから走行予定ルートが走行支援対象車両１１と同一ルートで走行時刻が走行支援対象車両１１の走行時刻に対して所定時間範囲内である候補車両を選択する。次に、走行支援管理装置１５は、選択した候補車両に対して先導車両としての走行動作の要求を行い、要求を受け入れた候補車両を先導車両１２ｓに設定して、先導車両１２ｓに関する先導車両情報を走行支援対象車両１１に通知する。また、走行支援管理装置１５は、先導車両走行情報を管理する情報管理機能を有してもよい。走行支援管理装置１５は、例えば情報管理機能として、走行支援対象車両１１から先導車両の利用状況を示す先導車両利用情報、例えば先導車両１２ｓを示す固有情報と先導車両１２ｓに追従して走行した距離や時間等を示す情報を取得して、候補車両毎に先導車両としての走行実績を管理して、先導車両としての走行実績に応じて候補車両や候補車両の所有者にインセンティブを与えることができるようにする。

　図２は走行支援管理装置の機能構成を例示している。走行支援管理装置１５は、図２および後述する図６に示すように、例えばマスターサーバ１５１、マスターサーバ１５１と接続されて管理領域毎に設けられているローカルサーバ（またはクラウドサーバ）１５２、ローカルサーバ１５２に接続されている通信部１５３を有している。また、走行支援管理装置１５には、インセンティブ管理サーバ１５４を設けてもよい。

　マスターサーバ１５１は、先導車候補管理、走行支援対象車両候補管理、インセンシティブ管理、ルート候補管理等の管理機能を有している。また、マスターサーバ１５１は、車両管制業務、ＬＤＭ更新業務、個別車両遠隔運転支援業務等を行う。

　先導車候補管理では、どの車両が先導車候補となるかを一括管理する。走行支援対象車両候補管理では、どの車両が走行支援対象車両候補となるかを一括管理する。インセンシティブ管理では、一つの車列を先導する先導車両に与えるインセンティブを一括管理する。例えばインセンシティブ管理では、月毎や一定期間毎に先導車両としての走行履歴等をまとめて集計して、ポイントや割引等のサービスを受けられるようにする。なお、インセンシティブに関する情報は、インセンティブ管理サーバ１５４で一括管理してもよい。ルート候補管理では、複数のルートの中からどのルートが望ましいかをランキング形式で管理する。例えばルート候補管理では、安全性の高さや遠回りのルートとなるが手動運転時間を最少化可能区間や監視下なら自動運転で走行が可能となるルート等に応じてランキングする。運転者の状態と移動目的に応じたランキングであっても良い。

　車両管制業務では、走行支援対象車両候補に対して、複数の先導車候補の中からどの車両に先導されるべきかのペアリングを一括管理する。ＬＤＭ更新業務では、先導車両が取得してサーバへアップロードする道路環境情報を一括管理する。例えばＬＤＭ更新業務では、それぞれのルートについて、最新の道路環境情報（例えば、白線が見えているかどうか等）を常時アップデートする。また、ＬＤＭ更新業務では、アップデートされた情報を、適宜、各先導車両へ送信する。個別車両遠隔運転支援では、リクエストに応じて、先導車両が見つからない車両に対して自動運転が可能となるように遠隔操作にて運転支援を行う。

　次に、図１の走行支援システムを好適に適用するユースケースについて、図３を用いて説明する。なお、図３では、区間Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆの順で車両が走行するものと仮定する。また、区間ＡはＬＤＭが未完備の一般道、区間Ｂは整備された高速道路、区間Ｃは合流点などのように走行が複雑となる複雑道路区間、区間Ｄは常に最新情報の提供が保証されているＬＤＭ完備区間である。また、区間Ｅは、ＬＤＭが完備されているが提供される情報が最新の情報に保たれていないサーバ上の完備区間、区間ＦはＬＤＭが未完備の一般道とする。

　ケース１は、走行支援対象車両１１が、ＡＣＣ等のＡＤＡＳ機能を搭載しているものの、自動運転機能を有していないケースである。ケース２は、自動運転機能を有しており、先導車両が存在しているケースである。ケース３は、自動運転機能を有しており、先導車両が存在していないケースである。ケース４は、自動運転機能を有しており、個別車両遠隔運転支援がなされるケースである。

　走行支援対象車両１１は、ケース１，２，３，４のそれぞれの状況に応じて、自動運転が可能であるか制御される。ケース１，２，３，４のどの状況であるかは、走行支援対象車両１１の内部のＥＣＵが判断してもよいし、走行支援管理装置１５が判断してもよい。

　図３において、実線は自動運転可能区間であることを示している。自動運転可能区間は、運転者がステアリングを離しても問題なく走行が可能な区間である。図中の破線は、部分自動運転可能区間であることを示している。部分自動運転可能区間は、自動運転が行われるものの、運転者が常に緊急の事象に対して手動運転対処が可能であるために注意状態を維持して例えばステアリングを離すことを認めていない区間である。図中の一点鎖線は、走行支援自動運転可能区間であることを示している。走行支援自動運転可能区間では、走行支援管理装置１５から遠隔運転支援を受けることで自動運転が可能となる区間である。

　例えば、ケース１の場合、整備された高速道路と常に最新情報の提供が保証されているＬＤＭ完備区間で、部分自動運転が行われる。また、ケース２の場合、整備された高速道路と常に最新情報の提供が保証されているＬＤＭ完備区間では自動運転が行われ、且つ区間Ｅでは本来最新の情報に保たれていない状態のサーバ上の完備区間であるため単独の自動運転走行には本来は適さないが、上記ケース２の定義では先導車両が存在しているケースであるため、その区間を含め自動運転が行われる。ケース３の場合、整備された高速道路では部分自動運転が行われてＬＤＭ完備区間では自動運転が行われる。なお、自動運転可能区間または部分自動運転可能区間を走行中に、例えば複雑道路区間のような手動運転区間が近づいてきた場合は、早めに手動運転に切り替えて、運転者は手動運転の準備をするための時間を確保できるようにする。ケース４の場合、ＬＤＭが未完備の区間や運転複雑区間では走行支援管理装置１５から遠隔運転支援を受けて、遠隔運転支援による自動運転を可能とする。実際のユースケースとしては、遠隔地の交通弱者が通常運転に適さない体調のまま病院まで移動する際に、運転者自身が全区間を操縦しなくても、自動運転に適さない区間を低速で自律自動走行をしつつ、低速自律走行でも対処が出来ない事象発生に対しては人的判断を含む遠隔運転支援を受けて該当区間を通り抜ける事で全区間の移動を可能としている。つまり、ケース２やケース４に示す通り、先導者の有無や遠隔支援の有無で自動運転中運転者操舵不介在可能走行区間の延伸される為、自動運転のシステム利用者は、ＬＤＭの常時恒常的な更新整備が社会的に広く完備されなくともその利点を享受して、自動運転によって移動の範囲がより遠距離の範囲に延伸され、社会的にＬＤＭの高次更新環境が全域整わなくともその恩恵を受ける事が可能となる。言い換えれば、本発明に仕組みを導入した場合の副次的な効果として、社会な走行距離当たりのインフラ投資を低く抑えつつ自動運転の利用可能範囲が延伸され、自動運手の導入促進効果をもたらす。

　＜２．車両と情報管理装置の構成＞
　図４は、走行支援対象車両や候補車両における車両制御システムの概略的な構成例を示すブロック図である。

　車両制御システム７０００は、通信ネットワーク７０１０を介して接続された複数の電子制御ユニットを備える。図４に示した例では、車両制御システム７０００は、駆動系制御ユニット７１００、ボディ系制御ユニット７２００、バッテリ制御ユニット７３００、車外情報検出ユニット７４００、車内情報検出ユニット７５００、及び統合制御ユニット７６００を備える。これらの複数の制御ユニットを接続する通信ネットワーク７０１０は、例えば、ＣＡＮ（Controller　Area　Network）、ＬＩＮ（Local　Interconnect　Network）、ＬＡＮ（Local　Area　Network）又はＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）等の任意の規格に準拠した車載通信ネットワークであってよい。

　各制御ユニットは、各種プログラムにしたがって演算処理を行うマイクロコンピュータと、マイクロコンピュータにより実行されるプログラム又は各種演算に用いられるパラメータ等を記憶する記憶部と、各種制御対象の装置を駆動する駆動回路とを備える。各制御ユニットは、通信ネットワーク７０１０を介して他の制御ユニットとの間で通信を行うためのネットワークＩ／Ｆを備えるとともに、車内外の装置又はセンサ等との間で、有線通信又は無線通信により通信を行うための通信Ｉ／Ｆを備える。図４では、統合制御ユニット７６００の機能構成として、マイクロコンピュータ７６１０、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０、音声画像出力部７６７０、車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０及び記憶部７６９０が図示されている。他の制御ユニットも同様に、マイクロコンピュータ、通信Ｉ／Ｆ及び記憶部等を備える。

　駆動系制御ユニット７１００は、各種プログラムにしたがって車両の駆動系に関連する装置の動作を制御する。例えば、駆動系制御ユニット７１００は、内燃機関又は駆動用モータ等の車両の駆動力を発生させるための駆動力発生装置、駆動力を車輪に伝達するための駆動力伝達機構、車両の舵角を調節するステアリング機構、及び、車両の制動力を発生させる制動装置等の制御装置として機能する。駆動系制御ユニット７１００は、ＡＢＳ（Antilock　Brake　System）又はＥＳＣ（Electronic　Stability　Control）等の制御装置としての機能を有してもよい。

　駆動系制御ユニット７１００には、車両状態検出部７１１０が接続される。車両状態検出部７１１０には、例えば、車体の軸回転運動の角速度を検出するジャイロセンサ、車両の加速度を検出する加速度センサ、あるいは、アクセルペダルの操作量、ブレーキペダルの操作量、ステアリングホイールの操舵角、エンジン回転数又は車輪の回転速度等を検出するためのセンサのうちの少なくとも一つが含まれる。駆動系制御ユニット７１００は、車両状態検出部７１１０から入力される信号を用いて演算処理を行い、内燃機関、駆動用モータ、電動パワーステアリング装置又はブレーキ装置等を制御する。

　ボディ系制御ユニット７２００は、各種プログラムにしたがって車体に装備された各種装置の動作を制御する。例えば、ボディ系制御ユニット７２００は、キーレスエントリシステム、スマートキーシステム、パワーウィンドウ装置、あるいは、ヘッドランプ、バックランプ、ブレーキランプ、ウィンカー又はフォグランプ等の各種ランプの制御装置として機能する。この場合、ボディ系制御ユニット７２００には、鍵を代替する携帯機から発信される電波又は各種スイッチの信号が入力され得る。ボディ系制御ユニット７２００は、これらの電波又は信号の入力を受け付け、車両のドアロック装置、パワーウィンドウ装置、ランプ等を制御する。

　バッテリ制御ユニット７３００は、各種プログラムにしたがって駆動用モータの電力供給源である二次電池７３１０を制御する。例えば、バッテリ制御ユニット７３００には、二次電池７３１０を備えたバッテリ装置から、バッテリ温度、バッテリ出力電圧又はバッテリの残存容量等の情報が入力される。バッテリ制御ユニット７３００は、これらの信号を用いて演算処理を行い、二次電池７３１０の温度調節制御又はバッテリ装置に備えられた冷却装置等の制御を行う。

　車外情報検出ユニット７４００は、車両制御システム７０００を搭載した車両の外部の情報を検出する。例えば、車外情報検出ユニット７４００には、撮像部７４１０及び車外情報検出部７４２０のうちの少なくとも一方が接続される。撮像部７４１０には、ＴｏＦ（Time　Of　Flight）カメラ、ステレオカメラ、単眼カメラ、赤外線カメラ及びその他のカメラのうちの少なくとも一つが含まれる。車外情報検出部７４２０には、例えば、現在の天候又は気象を検出するための環境センサ、あるいは、車両制御システム７０００を搭載した車両の周囲の他の車両、障害物又は歩行者等を検出するための周囲情報検出センサのうちの少なくとも一つが含まれる。

　環境センサは、例えば、雨天を検出する雨滴センサ、霧を検出する霧センサ、日照度合いを検出する日照センサ、及び降雪を検出する雪センサのうちの少なくとも一つであってよい。周囲情報検出センサは、超音波センサ、レーダ装置及びＬＩＤＡＲ（Light　Detection　and　Ranging、Laser　Imaging　Detection　and　Ranging）装置のうちの少なくとも一つであってよい。これらの撮像部７４１０及び車外情報検出部７４２０は、それぞれ独立したセンサないし装置として備えられてもよいし、複数のセンサないし装置が統合された装置として備えられてもよい。

　ここで、図５は、撮像部及び車外情報検出部の設置位置の例を示す。撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６，７９１８は、例えば、車両７９００のフロントノーズ、サイドミラー、リアバンパ、バックドア及び車室内のフロントガラスの上部のうちの少なくとも一つの位置に設けられる。フロントノーズに備えられる撮像部７９１０及び車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部７９１８は、主として車両７９００の前方の画像を取得する。サイドミラーに備えられる撮像部７９１２，７９１４は、主として車両７９００の側方の画像を取得する。リアバンパ又はバックドアに備えられる撮像部７９１６は、主として車両７９００の後方の画像を取得する。車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部７９１８は、主として先導車両又は、歩行者、障害物、信号機、交通標識又は車線等の検出に用いられる。

　なお、図５には、それぞれの撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６の撮影範囲の一例が示されている。撮像範囲ａは、フロントノーズに設けられた撮像部７９１０の撮像範囲を示し、撮像範囲ｂ，ｃは、それぞれサイドミラーに設けられた撮像部７９１２，７９１４の撮像範囲を示し、撮像範囲ｄは、リアバンパ又はバックドアに設けられた撮像部７９１６の撮像範囲を示す。例えば、撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６で撮像された画像データが重ね合わせられることにより、車両７９００を上方から見た俯瞰画像が得られる。

　車両７９００のフロント、リア、サイド、コーナ及び車室内のフロントガラスの上部に設けられる車外情報検出部７９２０，７９２２，７９２４，７９２６，７９２８，７９３０は、例えば超音波センサ又はレーダ装置であってよい。車両７９００のフロントノーズ、リアバンパ、バックドア及び車室内のフロントガラスの上部に設けられる車外情報検出部７９２０，７９２６，７９３０は、例えばＬＩＤＡＲ装置であってよい。これらの車外情報検出部７９２０～７９３０は、主として先導車両、歩行者又は障害物等の検出に用いられる。

　図４に戻って説明を続ける。車外情報検出ユニット７４００は、撮像部７４１０に車外の画像を撮像させるとともに、撮像された画像データを受信する。また、車外情報検出ユニット７４００は、接続されている車外情報検出部７４２０から検出情報を受信する。車外情報検出部７４２０が超音波センサ、レーダ装置又はＬＩＤＡＲ装置である場合には、車外情報検出ユニット７４００は、超音波又は電磁波等を発信させるとともに、受信された反射波の情報を受信する。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、人、車、障害物、標識又は路面上の文字等の物体検出処理又は距離検出処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、降雨、霧又は路面状況等を認識する環境認識処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、車外の物体までの距離を算出してもよい。

　また、車外情報検出ユニット７４００は、受信した画像データに基づいて、人、車、障害物、標識又は路面上の文字等を認識する画像認識処理又は距離検出処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した画像データに対して歪補正又は位置合わせ等の処理を行うとともに、異なる撮像部７４１０により撮像された画像データを合成して、俯瞰画像又はパノラマ画像を生成してもよい。車外情報検出ユニット７４００は、異なる撮像部７４１０により撮像された画像データを用いて、視点変換処理を行ってもよい。

　車内情報検出ユニット７５００は、車内の情報を検出する。車内情報検出ユニット７５００には、例えば、運転者の状態を検出する運転者状態検出部７５１０が接続される。運転者状態検出部７５１０は、運転者を撮像するカメラ、運転者の生体情報を検出する生体センサ又は車室内の音声を集音するマイク等を含んでもよい。生体センサは、例えば、座面又はステアリングホイール等に設けられ、座席に座った搭乗者又はステアリングホイールを握る運転者の生体情報を検出する。車内情報検出ユニット７５００は、運転者状態検出部７５１０から入力される検出情報に基づいて、運転者の疲労度合い又は集中度合いを算出してもよいし、運転者が居眠りをしていないかを判別してもよい。車内情報検出ユニット７５００は、集音された音声信号に対してノイズキャンセリング処理等の処理を行ってもよい。

　統合制御ユニット７６００は、各種プログラムにしたがって車両制御システム７０００内の動作全般を制御する。統合制御ユニット７６００には、入力部７８００が接続されている。入力部７８００は、例えば、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、スイッチ又はレバー等、搭乗者によって入力操作され得る装置によって実現される。統合制御ユニット７６００には、マイクロフォンにより入力される音声を音声認識することにより得たデータが入力されてもよい。入力部７８００は、例えば、赤外線又はその他の電波を利用したリモートコントロール装置であってもよいし、車両制御システム７０００の操作に対応した携帯電話又はＰＤＡ（Personal　Digital　Assistant）等の外部接続機器であってもよい。入力部７８００は、例えばカメラであってもよく、その場合搭乗者はジェスチャにより情報を入力することができる。あるいは、搭乗者が装着したウェアラブル装置の動きを検出することで得られたデータが入力されてもよい。さらに、入力部７８００は、例えば、上記の入力部７８００を用いて搭乗者等により入力された情報に基づいて入力信号を生成し、統合制御ユニット７６００に出力する入力制御回路などを含んでもよい。搭乗者等は、この入力部７８００を操作することにより、車両制御システム７０００に対して各種のデータを入力したり処理動作を指示したりする。

　記憶部７６９０は、マイクロコンピュータにより実行される各種プログラムを記憶するＲＯＭ（Read　Only　Memory）、及び各種パラメータ、演算結果又はセンサ値等を記憶するＲＡＭ（Random　Access　Memory）を含んでいてもよい。また、記憶部７６９０は、ＨＤＤ（Hard　Disc　Drive）等の磁気記憶デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス又は光磁気記憶デバイス等によって実現してもよい。

　汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、外部環境７７５０に存在する様々な機器との間の通信を仲介する汎用的な通信Ｉ／Ｆである。汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、ＧＳＭ（Global　System　of　Mobile　communications）、ＷｉＭＡＸ、ＬＴＥ（Long　Term　Evolution）若しくはＬＴＥ－Ａ（LTE－Advanced）などのセルラー通信プロトコル、又は無線ＬＡＮ（Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）ともいう）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などのその他の無線通信プロトコルを実装してよい。汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、例えば、基地局又はアクセスポイントを介して、外部ネットワーク（例えば、インターネット、クラウドネットワーク又は事業者固有のネットワーク）上に存在する機器（例えば、アプリケーションサーバ又は制御サーバ）へ接続してもよい。また、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、例えばＰ２Ｐ（Peer　To　Peer）技術を用いて、車両の近傍に存在する端末（例えば、運転者、歩行者若しくは店舗の端末、又はＭＴＣ（Machine　Type　Communication）端末）と接続してもよい。

　専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、車両における使用を目的として策定された通信プロトコルをサポートする通信Ｉ／Ｆである。専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、例えば、下位レイヤのＩＥＥＥ８０２．１１ｐと上位レイヤのＩＥＥＥ１６０９との組合せであるＷＡＶＥ（Wireless　Access　in　Vehicle　Environment）、ＤＳＲＣ（Dedicated　Short　Range　Communications）、又はセルラー通信プロトコルといった標準プロトコルを実装してよい。専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、典型的には、車車間（Vehicle　to　Vehicle）通信、路車間（Vehicle　to　Infrastructure）通信、車両と家との間（Vehicle　to　Home）の通信及び歩車間（Vehicle　to　Pedestrian）通信のうちの１つ以上を含む概念であるＶ２Ｘ通信を遂行する。

　測位部７６４０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global　Navigation　Satellite　System）衛星からのＧＮＳＳ信号（例えば、ＧＰＳ（Global　Positioning　System）衛星からのＧＰＳ信号）を受信して測位を実行し、車両の緯度、経度及び高度を含む位置情報を生成する。なお、測位部７６４０は、無線アクセスポイントとの信号の交換により現在位置を特定してもよく、又は測位機能を有する携帯電話、ＰＨＳ若しくはスマートフォンといった端末から位置情報を取得してもよい。

　ビーコン受信部７６５０は、例えば、道路上に設置された無線局等から発信される電波あるいは電磁波を受信し、現在位置、渋滞、通行止め又は所要時間等の情報を取得する。なお、ビーコン受信部７６５０の機能は、上述した専用通信Ｉ／Ｆ７６３０に含まれてもよい。

　車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、マイクロコンピュータ７６１０と車内に存在する様々な車内機器７７６０との間の接続を仲介する通信インタフェースである。車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＮＦＣ（Near　Field　Communication）又はＷＵＳＢ（Wireless　USB）といった無線通信プロトコルを用いて無線接続を確立してもよい。また、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、図示しない接続端子（及び、必要であればケーブル）を介して、ＵＳＢ（Universal　Serial　Bus）、ＨＤＭＩ（High-Definition　Multimedia　Interface）、又はＭＨＬ（Mobile　High-definition　Link）等の有線接続を確立してもよい。車内機器７７６０は、例えば、搭乗者が有するモバイル機器若しくはウェアラブル機器、又は車両に搬入され若しくは取り付けられる情報機器のうちの少なくとも１つを含んでいてもよい。また、車内機器７７６０は、任意の目的地までの経路探索を行うナビゲーション装置を含んでいてもよい。車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、これらの車内機器７７６０との間で、制御信号又はデータ信号を交換する。

　車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０は、マイクロコンピュータ７６１０と通信ネットワーク７０１０との間の通信を仲介するインタフェースである。車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０は、通信ネットワーク７０１０によりサポートされる所定のプロトコルに則して、信号等を送受信する。

　統合制御ユニット７６００のマイクロコンピュータ７６１０は、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０及び車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０のうちの少なくとも一つを介して取得される情報に基づき、各種プログラムにしたがって、車両制御システム７０００を制御する。例えば、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される車内外の情報に基づいて、駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置の制御目標値を演算し、駆動系制御ユニット７１００に対して制御指令を出力してもよい。例えば、マイクロコンピュータ７６１０は、車両の衝突回避あるいは衝撃緩和、車間距離に基づく追従走行、車速維持走行、車両の衝突警告、又は車両のレーン逸脱警告等を含むＡＤＡＳ（Advanced　Driver　Assistance　System）の機能実現を目的とした協調制御を行ってもよい。また、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される車両の周囲の情報に基づいて駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置等を制御することにより、運転者の操作によらずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行ってもよい。

　マイクロコンピュータ７６１０は、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０及び車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０のうちの少なくとも一つを介して取得される情報に基づき、車両と周辺の構造物や人物等の物体との間の３次元距離情報を生成し、車両の現在位置の周辺情報を含むローカル地図情報を作成してもよい。また、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される情報に基づき、車両の衝突、歩行者等の近接又は通行止めの道路への進入等の危険を予測し、警告用信号を生成してもよい。警告用信号は、例えば、警告音を発生させたり、警告ランプを点灯させたりするための信号であってよい。

　音声画像出力部７６７０は、車両の搭乗者又は車外に対して、視覚的又は聴覚的に情報を通知することが可能な出力装置へ音声及び画像のうちの少なくとも一方の出力信号を送信する。図４の例では、出力装置として、オーディオスピーカ７７１０、表示部７７２０及びインストルメントパネル７７３０が例示されている。表示部７７２０は、例えば、オンボードディスプレイ及びヘッドアップディスプレイの少なくとも一つを含んでいてもよい。表示部７７２０は、ＡＲ（Augmented　Reality）表示機能を有していてもよい。出力装置は、これらの装置以外の、ヘッドホン、搭乗者が装着する眼鏡型ディスプレイ等のウェアラブルデバイス、プロジェクタ又はランプ等の他の装置であってもよい。出力装置が表示装置の場合、表示装置は、マイクロコンピュータ７６１０が行った各種処理により得られた結果又は他の制御ユニットから受信された情報を、テキスト、イメージ、表、グラフ等、様々な形式で視覚的に表示する。また、出力装置が音声出力装置の場合、音声出力装置は、再生された音声データ又は音響データ等からなるオーディオ信号をアナログ信号に変換して聴覚的に出力する。

　なお、図４に示した例において、通信ネットワーク７０１０を介して接続された少なくとも二つの制御ユニットが一つの制御ユニットとして一体化されてもよい。あるいは、個々の制御ユニットが、複数の制御ユニットにより構成されてもよい。さらに、車両制御システム７０００が、図示されていない別の制御ユニットを備えてもよい。また、上記の説明において、いずれかの制御ユニットが担う機能の一部又は全部を、他の制御ユニットに持たせてもよい。つまり、通信ネットワーク７０１０を介して情報の送受信がされるようになっていれば、所定の演算処理が、いずれかの制御ユニットで行われるようになってもよい。同様に、いずれかの制御ユニットに接続されているセンサ又は装置が、他の制御ユニットに接続されるとともに、複数の制御ユニットが、通信ネットワーク７０１０を介して相互に検出情報を送受信してもよい。

　このように構成された車両制御システムにおいて、撮像部７４１０や車外情報検出７４２０は車外情報を取得して、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０や専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は走行支援管理装置や先導車両と通信を行う。また、マイクロコンピュータ７６１０は、車外情報と走行支援管理装置から取得した先導車両情報を用いて、先導車両に追従して走行する追従走行制御を行う。なお、走行支援対象車両や候補車両における車両制御システムの構成は、図４に示すブロックの一部を備えていない構成であってもよく、図４に示されていないブロックを有する構成であってもよい。

　図６は、走行支援管理装置の概略的な構成例を示すブロック図である。走行支援管理装置１５は、交通インフラとして機能し、例えばマスターサーバ１５１、マスターサーバ１５１と接続されて管理領域毎に設けられているローカルサーバ（またはクラウドサーバ）１５２、ローカルサーバ１５２に接続されている１または複数の通信部１５３を用いて構成されている。

　マスターサーバ１５１は、各管理領域に設けられているローカルサーバ１５２で取得した情報を統合して管理する。例えば管理領域の走行支援対象車両や候補車両の管理を行う。管理する情報としては、例えば、広域の走行支援を要請する車両毎の出発地、要求目的地、走行予定ルート、天候・環境情報、事故やインシデントリスク情報、積載情報、個別車両の運動特性情報（重量車の積載荷重による制動距離の違い、許容速度対走行道路半径情報等）、単独＆隊列車群形成時の最大走行速度情報、車両の最新更新診断情報、運転者運転能力情報等である。

　ローカルサーバ１５２は、管理領域内の走行支援対象車両や候補車両と通信部１５３を介して通信を行い、走行位置や走行状態、走行環境情報等を取得する。また、ローカルサーバ１５２は、走行環境情報等が取得済みである道路をその後に走行する車両に対して、取得した走行環境情報等を分析して偽情報等をフィルタリングしたりリスク情報など必要に応じて付加したりして提供して、安全な走行を行えるようにする。さらに、ローカルサーバ１５２は、管理領域に進入する車両と運転者情報を関連付けてタグ情報等を付与して管理することで、走行支援対象車両が走行予定ルートに沿って管理領域間を移動してもローカルサーバ間で支援を継続して行う。例えば、走行支援管理装置１５は、走行支援対象車両が何れの管理領域を走行中でも、緊急時には車両のシーケンスに基づいた緊急減速、助走、退避等の操舵制御を可能とする。更に、走行支援管理装置１５は退避駐機地点に誘導して停止させてもよい。

　ローカルサーバ１５２は、マスターサーバ１５１と比較してより狭い区域や区間に根差した近距離無線高速通信を備える。例えば、ローカルサーバ１５２が走行車両から詳細な走行済み走行ルートの地図情報更新を得ることで、地域毎の情報を効果的に収集してローカル・ダイナミック・マップの補完機能を複合的に行う。ローカルサーバ１５２と車両の無線通信は低パワーの近距離通信で済むため、電波リソースを地域毎で個別独立利用が可能となる。これによって、ローカル・ダイナミック・マップの補充に必要な情報の収集が行える。

　＜３．走行支援システムの動作＞
　走行支援システム１０では、走行制御影響パラメータにおける車両走行ステータスに応じて、走行支援対象車両１１で走行制御を行う。図７と図８は、追従走行制御影響パラメータと車両走行ステータスの関係を例示している。

　走行支援対象車両１１は、先導車両１２ｓから走行環境情報を受け取ることにより自動運転を実現する。自動運転を実現するに当たって、走行支援対象車両１１と先導車両１２ｓとの適切な車間距離を設定する。

　この車間距離が長すぎると、先導車両１２ｓが所定区間における走行環境情報を取得してから、走行支援対象車両１１が当該所定区間を走行するまでに長い時間が経過してしまい、当該所定区間における走行環境が変化してしまうおそれがある。

　一方、車間距離が短すぎると、先導車両１２ｓが所定区間において自動運転不可と判定し、走行支援対象車両１１に当該所定区間において自動運転不可との情報を送信した場合、走行支援対象車両１１は自動運転モードから手動運転モードに切り替えるための時間を十分に確保できないおそれがある。

　走行支援対象車両１１と先導車両１２ｓとの車間距離を適切に設定するために、図７および図８に示すパラメータの少なくとも１つ以上が用いられる。

　一例では、貨物を積載している車両で急ブレーキを掛ける場合や曲がる際に、積載している貨物が重量物であると慣性力が強くなるため、車両を急に止められなかったり、スピードを落とさずにカーブに進入したとき曲がりきれない等の課題がある。またトレーラー等の牽引車両ではカーブの走行時にトラクターロック現象（トレーラーロック現象）と呼ばれる問題などをはらみ、通常の乗用車に比べ慎重な走行を要する。したがって、車両の積載量や構造上で安全に走行する上で確保すべき最短の車間距離や下り坂やカーブなどでのスピード制限が例としてある。隊列走行などで車車間距離を近づけ接近が近いほど燃費効率が上がる（空気抵抗が下がる）からと言って接近しすぎることはできず、適切な車間距離がそれぞれのパラメータに基づいて算出される。

　追従走行制御影響パラメータとしては、先導車両の有無、運転能力指数、最新ＬＤＭ取得済区間情報、車間短縮走行安全指定区間、追従走行安全距離係数、認識率低下指数、低事故率安全道路区間、環境依存リスクファクタ、路面摩擦係数、不安全情報の事前取得による減速ファクタ、該当区間の推奨走行速度制限、近傍想定外事象発生情報、追従走行可否判定等のパラメータを用いる。

　先導車両の有無は、追従走行に利用可能な先導車両があるか否か等を示すパラメータである。運転能力指数は、運転者の運転能力を示すパラメータであり、視力や聴力等が低下している運転者は指数が低い値に設定される。最新ＬＤＭ取得済区間情報は、自動運転に必要な情報が得られている区間であるかを示すパラメータである。車間短縮走行安全指定区間は、追従走行制御時に特に隊列走行時の車間距離を短くして効率よく走行を行える区間であるかを示すパラメータであり、例えば直線道路では安全区間とされて、曲がりくねった道路等では安全レベルが低下している区間とされる。追従走行安全距離係数は、追従走行を行う際に安全な車間距離を設定するために利用可能な係数であり、滑りやすい路面の区間では係数が小さい値とされる。認識率低下指数は、認識率の低下に関する係数であり、オクルージョンや汚れ等によって認識率が低下する場合は指数が小さい値とされる。低事故率安全道路区間は、どのような事故発生状況の区間であるかを示すパラメータであり、例えば事故率が低い区間が安全道路区間として示される。環境依存リスクファクタは天候等に関するパラメータであり、運転に適した天候、例えば晴天の場合には低リスクとなる。また、小雨では中リスクとなり、大雨や吹雪等では高リスクとなる。路面摩擦係数は、季節や時間および舗装状況等により係数が設定されて、制動距離が長くなるような状況では係数が小さい値となる。不安全情報の事前取得による減速ファクタは、不安全走行区間を示す情報が事前に取得されて、不安全走行区間では減速走行を行うためのパラメータであり、不安全情報が事前取得されている場合はパラメータ値が高い値となる。該当区間の推奨走行速度制限は、該当区間の上限速度を示すパラメータである。近傍想定外事象発生情報は、走行予定ルートで走行に支障を来すような想定外の事象が発生しているかを示すパラメータである。例えば、走行を始めた時点では自動運転で走行が出来た区間であるが、この区間において近隣の火事等で道路が急に視界不良となる場合や落石発生などによって走行に支障を来すような事象の発生が例として該当する。追従走行可否判定のパラメータは、追従走行に必要な情報の更新確認結果等を示している。

　上記パラメータの少なくとも１つ以上の値に基づいて、走行支援対象車両１１と先導車両１２ｓとの車間距離や隊列走行車の車車間同士の接近距離が設定される。そして、設定された適切な車間距離情報を用いて走行制御が行われる。

　なお、パラメータは、図７と図８に示すパラメータの一部を用いて走行制御を行うようにしてもよく、図に示していないパラメータを用いて走行制御を行うようにしてもよい。

　走行支援システム１０では、走行制御影響パラメータにおける車両走行ステータスに応じて走行制御を行う。例えば、走行支援対象車両１１は、先導車両がない場合に運転能力指数に応じて走行制御を行い、運転能力指数が低い場合は支援走行制御を行う。また、先導車両があって車間短縮走行安全指定区間のパラメータで安全区間であることが示されており、近傍想定外事象発生情報がない場合、隊列走行車なら車車間同士を接近させて追従走行制御を行う。

　以下、走行支援システムの動作について、先導車両の有無や運転者の運転能力等に基づき走行支援を行う場合の動作について説明する。図９は、走行支援システムの動作を示すシーケンス図である。なお、説明を簡単とするため、候補車両が２台である場合を例示する。また、候補車両１２-1は、走行支援対象車両１１の走行予定ルートの途中まで走行支援対象車両１１の先導車両としての走行動作を行い、その後は、候補車両１２-2が走行支援対象車両１１の先導車両としての走行動作を行うとする。

　ステップＳＴ１で候補車両１２-1は走行予定情報を送信する。候補車両１２-1は、走行予定ルートと走行時刻等を示す走行予定情報を走行支援管理装置１５へ送信する。

　ステップＳＴ２で候補車両１２-2は走行予定情報を送信する。候補車両１２-2は、走行予定ルートと走行時刻等を示す走行予定情報を走行支援管理装置１５へ送信する。

　ステップＳＴ３で走行支援対象車両１１は先導車両情報を要求する。走行支援対象車両１１は、支援要求機能を用いて、走行支援管理装置１５に対して先導車両として走行動作を行う候補車両に関する先導車両情報の要求を行う。

　ステップＳＴ４で走行支援管理装置１５は先導車両を選択する。走行支援管理装置１５は、走行支援対象車両１１から先導車両情報の要求が行われたことに応じて、走行予定ルートが走行支援対象車両１１と同一ルートで走行時刻が走行支援対象車両１１の走行時刻に対して所定時間範囲内である候補車両、例えば候補車両１２-1を選択する。また、走行支援管理装置１５は、選択した候補車両１２-1に先導車両１２ｓとして選択されたことを示す先導車両対象情報を通知する。なお、先導車両対象情報には、先導車両として選択されたことを示す情報だけでなく、追従走行する走行支援対象車両１１の追従車両情報、走行支援対象車両１１と通信を行うための制御情報等を含むようにしてもよい。先導車両対象情報は、例えば下り坂や登り坂で一般車両と特性が大きく異なる重量積載車である等の情報である。また、先導車両対象情報は、隊列車両群の代表情報としてもよい。先導車両対象情報に基づいて、その先導車両の特性に合わせた走行配慮が可能となる。

　ステップＳＴ５で候補車両１２-1は先導車両選択応答処理を行う。候補車両１２-1は、走行支援管理装置１５からの先導車両対象情報の通知に対して、走行支援管理装置１５の先導車両としての走行を承諾したことを示す承諾通知を生成して走行支援管理装置１５へ通知する。なお、先導車両としての走行を承諾しない場合、候補車両１２-1は、非承諾通知を生成して走行支援管理装置１５へ通知する。

　ステップＳＴ６で走行支援管理装置１５は先導車両情報を応答する。走行支援管理装置１５は、ステップＳＴ４で選択した候補車両１２-1から承諾通知を受け取っている場合、先導車両１２ｓが候補車両１２-1であることを示す先導車両情報を生成して走行支援対象車両１１へ出力する。なお、先導車両対象情報には、先導車両として選択された候補車両の車両情報、先導車両１２ｓと通信を行うための制御情報、走行支援管理装置１５を管理するためのタグ情報等を含めるようにする。なお、先導車両がない場合はその旨を示す情報を先導車両情報として出力する。

　ステップＳＴ７で走行支援対象車両１１は追従走行を開始する。走行支援対象車両１１は、先導車両情報に基づき先導車両１２ｓ（候補車両１２-1に相当）を検出して、走行制御を先導車両のない走行制御、例えば自律走行制御から先導車両に追従する追従走行制御に切り替えて、検出した先導車両１２ｓに追従して自動運転を行う。

　追従走行制御では追従走行車車間通信を行い、例えば先導車両１２ｓで検出した走行環境を示す走行環境情報を走行支援対象車両１１へ送信して、先導車両１２ｓに追従した走行を行っても走行支援対象車両１１で安全な走行を可能とする。例えば落下物の検出によって先導車両１２ｓで急な回避動作が行われても、走行支援対象車両１１は、先導車両１２ｓからの走行環境情報に基づき、先導車両１２ｓと同様に回避動作を行えるようにする。また、例えば先導車両１２ｓで走行ルートを急遽変更する必要が生じた場合、追従走行車車間通信によって、追従走行の終了を走行支援対象車両１１に通知するようにしてもよい。

　つまり、本発明の追従走行の概念が従来のオートクルーズコントロールの仕組みと大きく異なるのは、直前前走車両との車間距離は自律センシングにて従来通りまたはそれ以上の車間距離を確保しつつも、道路の事前安全性、道路境界線線マーカー等その他識別性などは自車より十分先を走る車両から取得されることで、ＬＤＭが提供し得るに相当するリスク情報を通過区間に対し事前車車間通信を通して提供する点にある。そして、走行支援対象車両１１は車両の特性上必ずしも先導車両１２ｓと同等の運動特性を有している必要はなく、その為に走行支援対象車両１１が重量物積載車で登り坂などでは速度を落とし、先導車両１２ｓとの車間距離が離れたりしても良く、先導車両１２ｓを直接ミリ波等で後追いするのではなく、先導車両１２ｓから走行環境の事前情報取得が主なる利用目的である。また、先導車両が不在になる際には後述ステップの説明に見るように、リレー式の事前引継ぎが繰り返し行われ、長距離にわたる走行継続支援が行われ、途中やむおえない事象でリレーが途絶える場合も走行支援対象車両１１に事前通知され、安全が確保される点にある。

　ステップＳＴ８で走行支援対象車両１１は追従走行情報を通知する。走行支援対象車両１１は、追従走行の履歴を示す追従走行情報を生成して走行支援管理装置１５へ出力する。例えば、追従走行情報には、追従走行を行った走行ルート，追従走行距離，追従走行開始時刻，追従走行終了時刻等の情報を含めて、先導車両の走行履歴を走行支援管理装置１５管理できるようにする。なお、追従走行情報の通知は、追従走行中に適宜行ってもよく、追従走行の終了時に行ってもよい。

　ステップＳＴ９で走行支援対象車両１１は追従走行を終了する。走行支援対象車両１１は、先導車両１２ｓの走行予定ルートが走行支援対象車両１１の走行予定ルートと異なる場合、あるいは走行支援対象車両１１と先導車両１２ｓの少なくとも一方が追従走行の終了を要求した場合、例えば先導車両１２ｓで走行ルートを急遽変更する必要が生じたことにより追従走行の終了を要求した場合、追従走行を終了する。さらに、走行支援対象車両１１は、追従走行を終了することから、先導車両を用いていない走行制御に切り替える。

　ステップＳＴ１０で走行支援対象車両１１は、先導車両情報を要求する。走行支援対象車両１１は、支援要求機能を用いて、走行支援管理装置１５に対して先導車両として走行動作を行う候補車両に関する先導車両情報の要求を行う。

　ステップＳＴ１１で走行支援管理装置１５は先導車両を選択する。走行支援管理装置１５は、走行支援対象車両１１から先導車両情報の要求が行われたことに応じて、走行予定ルートが走行支援対象車両１１と同一ルートで走行時刻が走行支援対象車両１１の走行時刻に対して所定時間範囲内である候補車両、例えば候補車両１２-2を選択する。また、走行支援管理装置１５は、選択した候補車両１２-2に先導車両１２ｓとして選択されたことを示す先導車両対象情報を通知する。

　ステップＳＴ１２で候補車両１２-2は先導車両選択応答処理を行う。候補車両１２-2は、走行支援管理装置１５からの先導車両対象情報の通知に対して、走行支援管理装置１５の先導車両としての走行を承諾したことを示す承諾通知を生成して走行支援管理装置１５へ通知する。なお、先導車両としての走行を承諾しない場合、候補車両１２-2は、非承諾通知を生成して走行支援管理装置１５へ通知する。

　ステップＳＴ１３で走行支援管理装置１５は先導車両情報を応答する。走行支援管理装置１５は、ステップＳＴ１１で選択した候補車両１２-2から承諾通知を受け取っている場合、先導車両１２ｓが候補車両１２-2であることを示す先導車両情報を生成して走行支援対象車両１１へ出力する。なお、先導車両対象情報には、先導車両として選択された候補車両の車両情報、先導車両１２ｓと通信を行うための制御情報、走行支援管理装置１５を管理するためのタグ情報等を含めるようにする。なお、先導車両がない場合はその旨を示す情報を先導車両情報として出力する。

　ステップＳＴ１４で走行支援対象車両１１は追従走行を開始する。走行支援対象車両１１は、先導車両情報に基づき先導車両１２ｓ（候補車両１２-2に相当）を検出して、走行制御を先導車両のない走行制御から先導車両に追従する追従走行制御に切り替えて、検出した先導車両１２ｓに追従して自動運転を行う。

　追従走行制御では追従走行車車間通信を行い、例えば先導車両１２ｓで検出した走行環境を示す走行環境情報を走行支援対象車両１１へ送信して、先導車両１２ｓに追従した走行を行っても走行支援対象車両１１で安全な走行を可能とする。また、先導車両１２ｓで走行ルートを急遽変更する必要が生じた場合、追従走行車車間通信によって、追従走行の終了を走行支援対象車両１１に通知するようにしてもよい。

　ステップＳＴ１５で走行支援対象車両１１は追従走行情報を通知する。走行支援対象車両１１は、追従走行の履歴を示す追従走行情報を生成して走行支援管理装置１５へ出力する。

　ステップＳＴ１６で走行支援対象車両１１は追従走行を終了する。走行支援対象車両１１は、先導車両１２ｓの走行予定ルートが走行支援対象車両１１の走行予定ルートと異なる場合、あるいは走行支援対象車両１１と先導車両１２ｓの少なくとも一方が追従走行の終了を要求した場合、追従走行を終了する。さらに、走行支援対象車両１１は、追従走行を終了することから、先導車両を用いていない走行制御に切り替える。

　ステップＳＴ１７で走行支援対象車両１１は、先導車両情報を要求する。走行支援対象車両１１は、支援要求機能を用いて、走行支援管理装置１５に対して先導車両として走行動作を行う候補車両に関する先導車両情報の要求を行う。

　ステップＳＴ１８で走行支援管理装置１５は先導車両情報を応答する。走行支援管理装置１５は、先導車両がないことを示す先導車両情報を生成して走行支援対象車両１１へ出力する。

　ステップＳＴ１９で走行支援対象車両１１は遠隔運転支援を要求する。走行支援対象車両１１は、走行位置が支援区間となる場合、走行支援管理装置１５に対して遠隔運転支援を要求する。

　ステップＳＴ２０で走行支援管理装置１５は遠隔運転支援を実行する。走行支援管理装置１５は、走行支援対象車両１１から供給されている運転者情報に基づき、どのような支援が必要か判別して、走行支援対象車両１１の運転者の運転能力等に応じて運転支援情報を生成して、走行支援対象車両１１へ出力する。例えば、運転者の視力が落ちた場合にもっとも影響を受けるのが遠方物の識別・判断である。この場合、走行支援管理装置１５は、運転者の視力を補い、運転に影響を及ぼす周辺環境の対象に対する認識・判別を支援する運転視点情報を生成することで、一般的な視力が備わった運転者と遜色のない運転を可能とする。また、危険判断に対する対応に時間的遅延が生じるようであれば、走行支援管理装置１５は、早期の回避動作を行う運転支援情報を生成することで、安全を確保できるようにする。走行支援管理装置１５は、運転支援情報として、運転者固有視覚の特性に応じて障害物や道路標識などに対して音声や表示等での早期警報を通達する支援情報や、車間距離の引き伸ばしやブレーキの制動開始点の早期化、道路変更の右左折時早期案内等を行う支援情報を生成する。

　上記の例では、視力低下がみられる運転者に対する支援の例であるが、遠隔のリモート支援がもっとも顕著な利点を見いだせるユースケースとして、体の不調により交通手段の乏しい地域の要看護状態になった運転者が、自動運転機能で病院まで駆けつけるケースが考えられる。自動運転で移動を開始後、走行ルート上で自動走行が困難な状況に落ちいった際、例えば遠隔支援を受ければ走行が可能な利用形態などが考えられる。これら、常時発生ではなく広域で低い頻度で単発的な事象として発生するケースのため、広域で全体管制を行うマスター側に併設してもよい。また、想定外の非定義異常事態の事象対処を目的に、管理者から車両に対して一時的なリモート遠隔を個別に直接行うことも有効である。個別対応自体は恒常的な行う必要はなく、例えば事前に車両を準自律でも走行が可能な減速安全走行指示を出し低速走行をさせる事で、直接遠隔支援を行う以前に自律走行時の低速走行する事で自律対処猶予期間を延ばせる。とりわけ一般道の様に、車両が減速や停車をしても道路環境の著しい妨害を招かない道路環境であれば、遠隔支援を行う頻度は低く抑える事ができ、通信網が整っていれば有効な手段となる。

　ステップＳＴ２１で走行支援対象車両１１は遠隔運転支援の終了を通知する。走行支援対象車両１１は、走行位置が支援区間を通過した場合、走行支援管理装置１５に対して遠隔運転支援の終了を通知する。また、走行支援対象車両１１は、先導車両や遠隔運転支援を用いていない走行制御に切り替える。

　次に、走行支援対象車両の動作についてフローチャートを用いて説明する。図１０は、走行支援対象車両の動作の一例を示すフローチャートを例示している。ステップＳＴ３１で統合制御ユニット７６００は運転者情報を取得する。統合制御ユニット７６００は、車内情報検出ユニット７５００および入力部７８００から運転者情報を取得する。運転者情報には、運転者に必要な支援を判別するための情報、例えば日中視力や遠方視力、聴力、視野角等のような周辺環境の認知能力に関係する情報を含める。また、運転者情報には運転者の年齢や性別等の情報を含めてもよい。運転者を個人認証して、運転者の固有特性を走行の都度常時学習を積み重ね、運転者固有の運転者情報は、例えば運転者カード等や遠隔サーバに記録しておき、統合制御ユニット７６００は、入力部７８００で運転者カード等から情報を読み取り運転者情報を取得する。また、統合制御ユニット７６００は、運転者に必要な支援を判別するための情報として、例えば車両状態検出部７１１０で検出したステアリングホイールの操作能力やブレーキペダルの操作能力、車内情報検出ユニット７５００で検出した運転者の疲労度合い又は集中度合い等の検出結果等を用いてもよい。統合制御ユニット７６００は、運転者情報を取得してステップＳＴ３２に進む。

　ステップＳＴ３２で統合制御ユニット７６００は目的地を設定する。統合制御ユニット７６００は、入力部７８００に対するユーザ操作に基づき目的地を設定してステップＳＴ３３に進む。

　ステップＳＴ３３で統合制御ユニット７６００は地図情報を取得する。統合制御ユニット７６００は、例えば記憶部７６９０に地図情報が記憶されている場合、現在地と目的地を含む地図情報を記憶部７６９０から取得する。また、走行支援管理装置１５で地図情報の提供が行われている場合、汎用通信インタフェース７６２０や専用通信インタフェース７６３０を介して走行支援管理装置１５から現在地と目的地を含む地図情報を取得してステップＳＴ３４に進む。

　ステップＳＴ３４で統合制御ユニット７６００は走行予定ルートを設定する。統合制御ユニット７６００は、現在地から目的地までの走行予定ルートを、ステップＳＴ３１で取得した運転者情報に基づき設定する。例えば統合制御ユニット７６００は、運転者情報で示された環境把握能力や運転操作能力に応じて、走行予定ルートを設定する。また、走行予定ルートの設定では、現在地から目的地までのルートを設定するだけでなく、運転者情報や地図情報に基づき走行地点で必要となる前方や周辺環境の注意能力等に応じて走行支援管理装置１５から遠隔運転支援を行う支援区間等の設定を行うようにしてもよい。統合制御ユニット７６００は走行予定ルートを設定してステップＳＴ３５に進む。

　ステップＳＴ３５で統合制御ユニット７６００は運転関連情報の取得を開始する。統合制御ユニット７６００は、運転関連情報の取得として、走行環境情報の取得と運転者状態のモニタリングおよび現在位置を取得する。統合制御ユニット７６００は、走行環境情報の取得として、例えば車外情報検出ユニット７４００から天候や障害物または歩行者等に関する走行環境情報を取得する。また、統合制御ユニット７６００は、例えば汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０や専用通信Ｉ／Ｆ７６３０を用いて先導車両１２ｓや走行支援管理装置１５と通信を行い、走行環境情報を取得する。統合制御ユニット７６００は、運転者状態のモニタリングとして、例えば車内情報検出ユニット７５００から運転者の疲労度合い又は集中度合い、運転者の居眠り等の検出結果を取得する。また、統合制御ユニット７６００は、現在位置の取得として、測位部７６４０で生成された位置情報やビーコン受信部７６５０で受信した位置情報、および駆動系制御ユニット７１００から取得した車体の軸回転運動の角速度や車両の加速度等を示す情報に基づき、車両の絶対位置を高精度に取得する。このように、統合制御ユニット７６００は運転関連情報の取得を開始してステップＳＴ３６へ進む。

　ステップＳＴ３６で統合制御ユニット７６００は、走行支援の要求を行う。統合制御ユニット７６００は、走行支援の要求を走行支援管理装置１５へ出力する。走行支援の要求として先行車両情報の要求を行う場合、例えば運転者情報や設定した走行予定ルートおよび走行時刻等の情報等を含めるようにする。走行支援管理装置１５は、運転者情報や走行予定ルート等の情報に基づき、予め登録されている候補車両から先導車両として走行動作を行う車両を選択して、選択した車両を示す先導車両情報を生成して統合制御ユニット７６００へ出力する。なお、走行支援管理装置１５は、先導車両として走行動作を行う車両を選択できない場合、先導車両情報には先導車両がないことを示す情報を含めるようにする。また、統合制御ユニット７６００は、先導車両がなく走行位置が支援区間となる場合、走行支援の要求として遠隔運転支援の要求を行う。この場合、走行支援管理装置１５は、運転者情報と走行予定ルートに基づき、支援区間において最適な走行支援を行うための運転支援情報を生成して統合制御ユニット７６００へ出力する。このように、統合制御ユニット７６００は、走行支援管理装置１５に対して走行支援の要求を行い、先導車両情報または運転支援情報を取得してステップＳＴ３７へ進む。

　ステップＳＴ３７で統合制御ユニット７６００は、一般道走行であるか判別する。統合制御ユニット７６００は、地図情報と車両の現在位置に基づき、走行している道路が一般道であると判別した場合はステップＳＴ３８に進み、一般道でないと判別した場合（例えば自動運転専用道路と判別した場合）にステップＳＴ４７へ進む。ここで一般道とは、運転者が車両の操舵に介在を要する道路区間を指し、一般道でないとは、走行区間が完全自動で走行が可能なローカル・ダイナミック・マップが恒常的に更新保証された自動運転可能な道路や走行レーンを指す。

　ステップＳＴ３８で統合制御ユニット７６００は運転能力があるか判別する。統合制御ユニット７６００は、運転者状態のモニタリング結果に基づき、運転者の疲労度合いが予め設定された疲労度合い判定閾値よりも少なく且つ集中度合いが予め設定された集中度合い判定閾値よりも高い場合は、運転能力があると判別してステップＳＴ３９へ進む。また、統合制御ユニット７６００は、運転者状態のモニタリング結果に基づき、運転者の疲労度合いが疲労度合い判定閾値以上である場合または集中度合いが集中度合い判定閾値以下である場合は、運転能力がないと判別してステップＳＴ４０へ進む。

　ステップＳＴ３９で統合制御ユニット７６００はマニュアル走行制御に設定する。統合制御ユニット７６００は、走行制御を運転者のマニュアル操舵に応じて車両の走行制御を行うマニュアル走行制御としてステップＳＴ４８へ進む。

　ステップＳＴ４０で統合制御ユニット７６００は、先導車両があるか判別する。統合制御ユニット７６００は、取得した先導車両情報で先導車両が示されている場合にステップＳＴ４１に進み、先導車両情報で先導車両がないことが示されている場合はステップＳＴ４２へ進む。

　ステップＳＴ４１で統合制御ユニット７６００は追従走行制御に設定する。統合制御ユニット７６００は、走行制御を先導車両情報で示された先導車両に追従する追従走行制御とする。統合制御ユニット７６００は、例えば周辺の車両と車車間通信を行い、先導車両情報で示された先導車両と通信が可能となったとき、先導車両から取得した位置情報等に基づき先導車両を検出して追従走行を開始する。また、統合制御ユニット７６００は、先導車両との車車間通信や撮像部７４１０で出力された撮像画等や車外情報検出部７４２０等の情報に基づき、追従走行を継続して行うように走行制御を行う。また、追従走行制御では、走行中の風の抵抗を最小化するために車間距離を詰める必要がある。また、車間距離を詰めることで燃料消費の少ない走行が可能となる。しかし、車間距離を詰めて追従走行を行うと、加減速時や緊急時の各車両間の安全な車間距離の確保が課題となる。そこで、統合制御ユニット７６００は、一足先をゆく先導車両などから道路状況等を示す走行環境情報を取得して、取得した走行環境情報に基づき後続車で構成する走行支援対象車両の車列では車間距離を調整して安全な追従走行を可能とする。なお、追従走行制御における車間距離は、走行支援管理装置１５からの情報に基づき、走行環境や走行区間に応じて燃費を優先した車間距離から安全性を優先した車間距離に変更してもよい。統合制御ユニット７６００は追従走行制御を行いステップＳＴ４８へ進む。なお、運転支援対象車両は単独車でもよく、先導者がいれば前方の道路の安全は事前情報により高い信頼度で確保されるため、病人などの要看護者が運転支援対象車両を利用して移動する事も可能となる。

　ステップＳＴ４２で統合制御ユニット７６００は支援区間となるか判別する。統合制御ユニット７６００は、走行位置が支援区間となる場合はステップＳＴ４３に進み、走行位置が支援区間でない場合はステップＳＴ４６に進む。

　ステップＳＴ４３で統合制御ユニット７６００は遠隔運転支援があるか判別する。統合制御ユニット７６００は、走行支援管理装置１５から遠隔運転支援情報を取得できる場合はステップＳＴ４４に進み、遠隔運転支援情報を取得できない場合はステップＳＴ４５に進む。

　ステップＳＴ４４で統合制御ユニット７６００は支援走行制御に設定する。統合制御ユニット７６００は、走行制御を走行支援管理装置１５の監視下で走行制御を行う支援走行制御とする。統合制御ユニット７６００は、走行支援管理装置１５と通信を行い、走行支援管理装置１５から遠隔運転支援情報を取得する。例えば、統合制御ユニット７６００は、走行制御に必要な各種情報（例えば車両の現在位置や車両で取得した走行環境情報や周辺撮像画等）を走行支援管理装置１５へ出力する。走行支援管理装置１５は、統合制御ユニット７６００から取得した運転者情報や各種情報に基づき遠隔運転支援情報を生成して統合制御ユニット７６００へ出力する。統合制御ユニット７６００は、走行支援管理装置１５から取得した遠隔運転支援情報に基づき、オーディオスピーカ７７１０や表示部７７２０を用いて警告等の支援や、駆動系制御ユニット７１００やボディ系制御ユニット７２０の動作を制御することで支援を行いステップＳＴ４８へ進む。なお、運転支援対象車両が要介護状態で運転操舵が難しい場合は、減速走行で走行中の瞬時対応判断が困難なら車両を一旦停車するなどして、追加で遠隔支援制御を仰いでもよい。

　ステップＳＴ４５で統合制御ユニット７６００は、非監視走行制御に設定する。統合制御ユニット７６００は、走行支援管理装置１５から遠隔運転支援情報を取得できないことから、走行制御を例えばＡＤＡＳ（Advanced　Driver　Assistance　System）の機能で実現可能な範囲の制御を用いて低速で走行制御を行う非監視走行制御に設定してステップＳＴ４８へ進む。しかし、この場合では遠隔支援は受けられないため、想定運転者が運転操舵に携わる事が出来ないと停車せざるを得ない状況が生じるが、停止点を先導車両が通過して追従走行が可能な場合は旅程を進める事が可能である。

　ステップＳＴ４２からステップＳＴ４６に進むと、統合制御ユニット７６００は自律走行制御に設定する。統合制御ユニット７６００は、走行制御を受けることなく自律的に自動運転を行う自律走行制御とする。統合制御ユニット７６００は、例えば車両状態検出部７１１０や撮像部７４１０、車外情報検出部７４２０等の検出結果に基づき自律的に自動運転を行う。また、自律的走行制御では、緊急時に減速や徐行または避難退避停車等の操作を行う。統合制御ユニット７６００は、自律走行制御を行いステップＳＴ４８に進む。

　ステップＳＴ３７で一般道走行でないと判別されてステップＳＴ４７に進むと、統合制御ユニット７６００は完全自動走行制御に設定する。統合制御ユニット７６００は、自動運転用道路等を走行していることから、走行制御を完全自動走行制御として上述のように車両状態検出部７１１０や撮像部７４１０、車外情報検出部７４２０等の検出結果に基づき完全自動運転の走行制御を行いステップＳＴ４８に進む。自動運転が可能な専用道路でローカル・ダイナミック・マップが常時更新されている場合、車両は先導車両の有無に関わらず自動で安全走行は可能となる。本フローチャートでは区分けを図示していないが、先導車がいれば、その一足先をゆく先導車両から道路の最新の状況が取得可能となるため、安全な隊列走行で車間距離を詰めた走行が更に可能となる。

　ステップＳＴ４８で統合制御ユニット７６００は各条件で走行をしている状況で走行ルートに対して走行条件を見直すイベントを検出したか判別する。統合制御ユニット７６００は、走行条件を見直すイベント、例えば先導車両や走行環境、運転状況等に関して、走行制御の再設定を必要とするイベントを検出する。統合制御ユニット７６００は、先導車両に関して例えば走行予定ルートから先導車両が外れる場合や先導車両としての機能の終了通知や予定走行道路で発生した事故等を、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０を介した通信や撮像部７４１０で取得された撮像等に基づき検出する。また、統合制御ユニット７６００は、走行環境に関して天候や道路状況の大きな変化（例えば雨や雪が降ってきた場合、路面が積雪状態や凍結状態となった場合、走行車両が増大した場合等）を、車外情報検出部７４２０の検出結果等に基づき検出する。統合制御ユニット７６００は、運転状況に関して運転能力の大きな低下（例えば運転者が居眠りを生じたり、意識を失った場合等）を運転者状況検出部７５１０の検出結果に基づき検出する。統合制御ユニット７６００は、走行制御の再設定を必要とするイベントを検出した場合にステップＳＴ３６に戻り、イベントを検出していない場合はステップＳＴ４９に進む。

　ステップＳＴ４９で統合制御ユニット７６００は走行終了であるか判別する。統合制御ユニット７６００は、ステップＳＴ３２で設定した目的地に到着した場合や走行終了操作が行われた場合、走行終了であると判別して走行制御を終了する。また、統合制御ユニット７６００は、追従走行制御で用いた先導車両の利用状況を示す先導車両利用情報を生成して、走行支援管理装置１５へ出力する。統合制御ユニット７６００は、走行終了でないと判別した場合にステップＳＴ４８に戻るループを繰り返し、その間に走行条件変更を誘発するイベントが起こるたびに更にステップＳＴ３６まで再設定の為に戻り、走行制御を継続する。つまりステップＳＴ３５以降ステップＳＴ４９まで適宜走行の進行に伴い発生する道路条件や運転者状態に応じて多様な走行条件をシームレスに見直して、走行条件に応じて継続走行を行うことが可能である。

　次に、図１１と図１２を用いて走行支援動作の動作例を説明する。なお、図１１は、走行支援動作を説明するための図であり、例えば走行支援対象車両１１が位置Ｐ１から位置Ｐ１１まで一般道を走行する場合を地図上で例示している。また、図１２は、走行支援動作における経過時間と走行距離（位置Ｐ１からの距離）の関係を例示している。なお、図１２では、説明を簡易とするため位置間の速度が一定であるとして図示している。また、二重線は追従走行制御、実線は自律走行制御、破線は支援走行制御の区間であることを示している。

　走行支援対象車両１１は、走行支援管理装置１５に対して遠隔走行支援の要求を行い、支援識別情報や先導車両情報を取得して位置Ｐ１から位置Ｐ１１に向けて走行を開始する。ここで、先導車両情報では位置Ｐ２から位置Ｐ３までは候補車両１２-1が先導車両１２ｓ、位置Ｐ４から位置Ｐ５までは候補車両１２-2が先導車両１２ｓ、位置Ｐ８から位置Ｐ９までは候補車両１２-3が先導車両１２ｓ、位置Ｐ８から位置Ｐ１０までは候補車両１２-4が先導車両１２ｓであることが示されている。また、支援識別情報では、例えば位置Ｐ６から位置Ｐ７の区間は自律走行が望ましくない区間（例えば事故発生率が高い区間）であり、運転支援を行う区間であることが示されている。なお、走行支援管理装置１５は、先導車両情報によって目的地までの先導車両の情報を示す場合に限らず、走行開始から途中位置までの先導車両の情報を示すようにして、その後、走行支援対象車両の移動に伴い最新の先導車両情報を走行支援対象車両に出力してもよい。また、走行支援管理装置１５は、先導車両情報によって１台の候補車両を先導車両として走行支援対象車両に通知する場合に限らず、複数台の候補車両を先導車両として走行支援対象車両に通知してもよい。また、走行支援管理装置１５は、走行支援対象車両の移動に伴い最新の支援識別情報を走行支援対象車両に出力してもよい。

　走行支援対象車両１１は、先導車両情報で位置Ｐ２から先導車両１２ｓが示されていることから、位置Ｐ２まで例えば走行制御を自律走行制御として自動運転を行う。

　位置Ｐ２で候補車両１２-1が走行支援対象車両１１の走行予定ルートを走行しており、走行支援対象車両１１が走行支援管理装置１５からの先導車両情報で示された候補車両１２-1を検出すると、走行支援対象車両１１は候補車両１２-1を先導車両１２ｓとした追従走行制御に走行制御を切り替えて自動運転を行う。

　位置Ｐ３で先導車両１２ｓ（候補車両１２-1）が走行予定ルートから外れたことを検出すると、走行支援対象車両１１は自律走行制御に走行制御を切り替えて自動運転を行う。

　位置Ｐ４で候補車両１２-2が走行支援対象車両１１の走行予定ルートを走行しており、走行支援対象車両１１が走行支援管理装置１５からの先導車両情報で示された候補車両１２-2を検出すると、走行支援対象車両１１は候補車両１２-2を先導車両１２ｓとした追従走行制御に走行制御を切り替えて自動運転を行う。

　位置Ｐ５で先導車両１２ｓ（候補車両１２-2）が走行予定ルートから外れたことを検出すると、走行支援対象車両１１は自律走行制御に走行制御を切り替えて自動運転を行う。　

　位置Ｐ６から位置Ｐ７の区間は支援区間であり、支援識別情報によって走行支援管理装置１５の支援が行われることが示されている場合、走行支援対象車両１１は走行制御を支援走行制御に切り替えて自動運転を行う。例えば運転者の視力が落ちた場合にもっとも影響を受けるのが遠方物の識別・判断である。その場合、運転者の視力を補い、運転に影響を及ぼす周辺環境の対象に対する認識・判別を支援することで、一般的な視力が備わった運転者と遜色のない運転が可能となる。また、危険判断に対する対応に時間的遅延が生じるようであれば、早期の回避動作を行うことで、安全は確保できる。そこで、支援走行制御では、例えば運転者固有視覚の特性に応じて障害物や道路標識などに対して音声や表示等での早期警報通達をしたり、車間距離の引き伸ばしやブレーキの制動開始点の早期化、道路変更の右左折時早期案内等を行うようにする。

　走行支援対象車両１１は、位置Ｐ６から位置Ｐ７の区間を通過して、支援区間を通過したことを示すイベントを検出すると、走行制御を自律走行制御に切り替えて自動運転を行う。特に、ローカル・ダイナミック・マップが完備されていない区間であったり、ローカル・ダイナミック・マップが設置はされていても更新が不十分であったりする区間を通過しようとした車両に対し、走行支援管理装置１５が走行支援対象車両１１を減速させて走行させ、自律で走行判断制御が難しいと予測された地点では走行支援管理装置１５が直接支援を行えば、目的地に向けて走行支援対象車両１１を継続走行させることが出来る。

　位置Ｐ８は、例えば休憩施設の位置であり、走行支援管理装置１５からの先導車両情報で候補車両１２-3，１２-4が先導車両であることが示されている場合、走行支援対象車両１１は候補車両１２-3または候補車両１２-4の何れかを検出して、検出した候補車両（例えば候補車両１２-3）を先導車両１２ｓとした追従走行制御に走行制御を切り替えて自動運転を行う。

　位置Ｐ９で先導車両１２ｓ（候補車両１２-3）が走行予定ルートから外れたことを検出すると、走行支援対象車両１１は候補車両１２-4を検出して、検出した候補車両１２-4を先導車両１２ｓとして引き続き追従走行制御で自動運転を行う。

　位置Ｐ１０で先導車両１２ｓ（候補車両１２-4）が走行予定ルートから外れたことを検出すると、走行支援対象車両１１は自律走行制御に走行制御を切り替えて位置Ｐ１１まで自動運転を行う。

　また、走行支援対象車両１１は、追従走行実績を走行支援管理装置１５へ通知する。例えば、追尾走行実績では、位置Ｐ２から位置Ｐ３まで候補車両１２-1を先導車両とした追従走行、位置Ｐ４から位置Ｐ５まで候補車両１２-2を先導車両とした追従走行、位置Ｐ８から位置Ｐ９まで候補車両１２-3を先導車両とした追従走行、位置Ｐ９から位置Ｐ１０まで候補車両１２-4を先導車両とした追従走行が行われたことが示される。したがって、走行支援管理装置１５は、先導車両としての走行実績に応じて候補車両毎にインセンティブを与えて管理できるようになる。また、管理されているインセンティブに応じて、税金や通行料の軽減や免除、燃料費の補助を行うことが可能となり、本技術の走行支援システムを導入しやすくなる。

　このような動作を行えば、先導車両にインセンティブが与えられるので、地域や走行区間で多くの車両が先導車両として登録される。そして、走行支援対象車両１１の走行予定ルートや走行時刻に応じて先導車両が自動的に選択されて、選択された先導車両１２ｓに追従した追従走行が行われるので、安全な移動を実現できるようになる。

　また、追従走行時には、先導車両１２ｓで取得した走行環境情報を走行支援対象車両１１に提供すれば、走行支援対象車両１１は、先導車両１２ｓから供給された新鮮な走行環境情報を利用して走行制御を行うことで、走行環境が経時的に変化する場合でも先導車両１２ｓが通過した少し前の走行環境情報を元に安全な移動が可能となる。また、走行予定ルートの危険度に応じて外部から遠隔運転支援を受けて安全に自動運転を行うことができる。また、新鮮な走行環境情報が利用可能である安全走行の車両に対して後続車は接近して安全に追従走行を行えることから、燃料の使用量や二酸化炭素の発生量を削減できる。この場合、結果的には隊列走行を形成する事になる。ただし、一般乗用車と重量物積載車では車両の運動特性が大きく異なる事から、重重量物積載車に対して厳格な管理制御を要する。

　さらに、運転能力等に応じて走行支援が行われることから、完全な自動運転の環境が整っていなくとも、安全な移動が可能な車両や走行支援システムを提供することができる。例えば、地域によっては、公共交通手段が著しく少なく、日常生活に弊害をもたらす地域もある。その場合、視力や運転能力の低下で通常の車の操舵は制約される状況下でも、先進運転システムにより、運転者を補助することで安全な運転を確保できるのであれば、限定条件下での運転を許可しても社会的に他の道路ユーザにとり弊害とはならず、社会的な弱者に配慮した公共福祉が実現可能である。また、例えば、運転免許の交付に必要な視力があっても一時的やストレスにより一時的な視力低下のおそれがある場合、代行運転等の手段が必要となる。しかし、都市部以外の地域では、代行運転等の手段を利用することが容易でない。また、先導車両１２ｓや走行支援対象車両１１は、ローカル・ダイナミック・マップを補完する形で情報を相互に利用し合い、適宜走行ルートに沿って道路環境の情報を取得するので、通信部１５３等を通してローカル・ダイナミック・マップの更新を合わせ行う事が出来る。このような場合、本技術によれば、運転能力が低下しても先導車両を用いた追従走行や外部からの支援を受けて支援走行を行えるので、地域にかかわらず安全で利便性の高い走行支援システムを提供できるようになる。そして、走行支援下での車両通行量が増えれば、それに応じてローカル・ダイナミック・マップが更新させる相乗効果もあり、自動運転の広域普及の促進効果を副次的に有する。また、特定の支援形態を一意に決めた事例を例示しているが、実際の運用に置いては、例えば支援を行いつつ先導車両を誘導したりして利便性を高めても良い。

　明細書中において説明した一連の処理はハードウェア、またはソフトウェア、あるいは両者の複合構成によって実行することが可能である。ソフトウェアによる処理を実行する場合は、処理シーケンスを記録したプログラムを、専用のハードウェアに組み込まれたコンピュータ内のメモリにインストールして実行させる。または、各種処理が実行可能な汎用コンピュータにプログラムをインストールして実行させることが可能である。

　例えば、プログラムは記録媒体としてのハードディスクやＳＳＤ（Solid State Drive）、ＲＯＭ（Read Only Memory）に予め記録しておくことができる。あるいは、プログラムはフレキシブルディスク、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory），ＭＯ（Magneto optical）ディスク，ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＢＤ（Blu-Ray Disc（登録商標））、磁気ディスク、半導体メモリカード等のリムーバブル記録媒体に、一時的または永続的に格納（記録）しておくことができる。このようなリムーバブル記録媒体は、いわゆるパッケージソフトウェアとして提供することができる。

　また、プログラムは、リムーバブル記録媒体からコンピュータにインストールする他、ダウンロードサイトからＬＡＮ（Local Area Network）やインターネット等のネットワークを介して、コンピュータに無線または有線で転送してもよい。コンピュータでは、そのようにして転送されてくるプログラムを受信し、内蔵するハードディスク等の記録媒体にインストールすることができる。

　なお、本明細書に記載した効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、記載されていない付加的な効果があってもよい。また、本技術は、上述した技術の実施の形態に限定して解釈されるべきではない。この技術の実施の形態は、例示という形態で本技術を開示しており、本技術の要旨を逸脱しない範囲で当業者が実施の形態の修正や代用をなし得ることは自明である。すなわち、本技術の要旨を判断するためには、請求の範囲を参酌すべきである。

　また、本技術の走行支援装置は以下のような構成も取ることができる。
　（１）　車外情報を取得する車外情報取得部と、
　先導車両情報を提供する走行支援管理装置と通信を行う通信部と、
　前記車外情報取得部で取得された車外情報と前記走行支援管理装置から取得した先導車両情報を用いて、前記先導車両情報で示された先導車両に追従して走行する追従走行制御を行う走行制御部と
を備える走行支援装置にある。
　（２）　前記通信部は、前記先導車両情報で示された先導車両と通信を行い、
　前記走行制御部は、前記先導車両で取得された走行環境情報を、前記通信部を介して取得して、取得した前記走行環境情報を用いて前記追従走行制御を行う（１）に記載の走行支援装置。
　（３）　前記走行制御部は、追従走行制御で追従している前記先導車両が走行予定ルートを外れる場合、前記先導車両情報に基づき新たな先導車両を設定して前記追従走行制御を行う（１）または（２）に記載の走行支援装置。
　（４）　前記走行制御部は、走行予定ルートと走行予定時刻と運転者情報に応じて前記追従走行制御を行う（１）乃至（３）の何れかに記載の走行支援装置。
　（５）　前記走行制御部は、前記追従走行制御で用いた先導車両の利用状況を示す先導車両利用情報を生成する（１）乃至（４）の何れかに記載の走行支援装置。
　（６）　前記走行制御部は、走行支援が必要な支援区間を走行する際に先導車両がないことを前記先導車両情報に基づき判別した場合、前記通信部を介して外部から走行支援情報を取得して、前記走行支援情報を用いて走行する支援走行制御を行う（１）乃至（６）の何れかに記載の走行支援装置。
　（７）　前記走行制御部は、走行支援が必要ない区間を走行する際に先導車両がないことを前記先導車両情報に基づき判別した場合、前記車外情報取得部で取得された車外情報に基づいて自動で走行する自律走行制御を行う（１）乃至（６）の何れかに記載の走行支援装置。

　また、本技術の走行支援管理装置は以下のような構成も取ることができる。
　（１）　走行支援対象車両と通信を行う通信部と、
　前記走行支援対象車両からの先導車両情報の要求に応じて、候補車両から前記走行支援対象車両の走行予定時刻に前記走行支援対象車両の走行予定ルートを走行する予定である車両を先導車両として選択して、前記先導車両を示す先導車両情報を前記走行支援対象車両に通知する情報処理部と
を備える走行支援管理装置。
　（２）　前記情報処理部は、前記通信部を介して前記走行支援対象車両から走行支援情報の要求があったとき、前記走行支援対象車両で取得された車外情報と前記走行支援対象車両の運転者情報に基づき走行支援情報を生成して前記走行支援対象車両に通知する（１）に記載の走行支援管理装置。
　（３）　前記情報処理部は、前記通信部を介して前記走行支援対象車両または前記先導車両から先導車両利用情報を取得して、前記候補車両毎に前記先導車両利用情報を管理する（１）または（２）に記載の走行支援管理装置。
　（４）　前記情報処理部は、前記候補車両毎に管理した前記先導車両利用情報に基づき、先導車両としての走行実績に応じて前記候補車両毎にインセンティブを付与する（３）に記載の走行支援管理装置。

　この技術の走行支援装置と走行支援管理装置およびその方法と走行支援システムでは、車外情報取得部で取得された車外情報と通信部によって走行支援管理装置から取得した先導車両情報を用いて、先導車両情報で示された先導車両に追従して走行する追従走行制御が走行制御部で行われる。また、支援対象車両からの先導車両情報の要求に応じて、候補車両から走行支援対象車両の走行予定時刻に走行支援対象車両の走行予定ルートを走行する予定である車両を先導車両として選択して、先導車両を示す先導車両情報を走行支援対象車両に情報処理部から通知することが行われる。このため、適宜前方の先導車両情報を事前に取得する事で、道路追従走行を自動的に効率よく行うことができるようになる。したがって、隊列走行の場合に適用すると事前に安全が前方で確保されるので隊列内で車車間距離を十分に狭くして燃料の使用量や二酸化炭素の発生量の削減、およびローカル・ダイナミック・マップが常時恒常的に更新されていなくとも、地域にかかわらず安全で利便性の高い走行支援が必要とされるシステムに適している。

　１０・・・走行支援システム
　１１・・・走行支援対象車両
　１２，１２-1～１２-n・・・候補車両
　１２ｓ・・・先導車両
　１５・・・走行支援管理装置
　１５１・・・マスターサーバ
　１５２・・・ローカルサーバ（クラウドサーバ）
　１５３・・・通信部
　１５４・・・インセンティブ管理サーバ

Claims

　車外情報を取得する車外情報取得部と、
　先導車両情報を提供する走行支援管理装置と通信を行う通信部と、
　前記車外情報取得部で取得された車外情報と前記走行支援管理装置から取得した先導車両情報を用いて、前記先導車両情報で示された先導車両に追従して走行する追従走行制御を行う走行制御部と
を備える走行支援装置。
　前記通信部は、前記先導車両情報で示された先導車両と通信を行い、
　前記走行制御部は、前記先導車両で取得された走行環境情報を、前記通信部を介して取得して、取得した前記走行環境情報を用いて前記追従走行制御を行う
請求項１に記載の走行支援装置。
　前記走行制御部は、追従走行制御で追従している前記先導車両が走行予定ルートを外れる場合、前記先導車両情報に基づき新たな先導車両を設定して前記追従走行制御を行う
請求項１に記載の走行支援装置。
　前記走行制御部は、走行予定ルートと走行予定時刻と運転者情報に応じて前記追従走行制御を行う
請求項１に記載の走行支援装置。
　前記走行制御部は、前記追従走行制御で用いた先導車両の利用状況を示す先導車両利用情報を生成する
請求項１に記載の走行支援装置。
　前記走行制御部は、走行支援が必要な支援区間を走行する際に先導車両がないことを前記先導車両情報に基づき判別した場合、前記通信部を介して外部から走行支援情報を取得して、前記走行支援情報を用いて走行する支援走行制御を行う
請求項１に記載の走行支援装置。
　前記走行制御部は、走行支援が必要ない区間を走行する際に先導車両がないことを前記先導車両情報に基づき判別した場合、前記車外情報取得部で取得された車外情報に基づいて自動で走行する自律走行制御を行う
請求項１に記載の走行支援装置。
　車外情報を車外情報取得部で取得することと、
　先導車両情報を提供する走行支援管理装置と通信部で通信を行うことと、
　前記車外情報取得部で取得された車外情報と前記走行支援管理装置から取得した先導車両情報を用いて、前記先導車両情報で示された先導車両に追従して走行する追従走行制御を走行制御部で行うことと
を含む走行支援方法。
　走行支援対象車両と通信を行う通信部と、
　前記走行支援対象車両からの先導車両情報の要求に応じて、候補車両から前記走行支援対象車両の走行予定時刻に前記走行支援対象車両の走行予定ルートを走行する予定である車両を先導車両として選択して、前記先導車両を示す先導車両情報を前記走行支援対象車両に通知する情報処理部と
を備える走行支援管理装置。
　前記情報処理部は、前記通信部を介して前記走行支援対象車両から走行支援情報の要求があったとき、前記走行支援対象車両で取得された車外情報と前記走行支援対象車両の運転者情報に基づき走行支援情報を生成して前記走行支援対象車両に通知する
請求項９に記載の走行支援管理装置。
　前記情報処理部は、前記通信部を介して前記走行支援対象車両または前記先導車両から先導車両利用情報を取得して、前記候補車両毎に前記先導車両利用情報を管理する
請求項９に記載の走行支援管理装置。
　前記情報処理部は、前記候補車両毎に管理した前記先導車両利用情報に基づき、先導車両としての走行実績に応じて前記候補車両毎にインセンティブを付与する
請求項１１に記載の走行支援管理装置。
　走行支援対象車両と通信部で通信を行うことと、
　前記走行支援対象車両からの先導車両情報の要求に応じて、候補車両から前記走行支援対象車両の走行予定時刻に前記走行支援対象車両の走行予定ルートを走行する予定である車両を先導車両として選択して、前記先導車両を示す先導車両情報を前記走行支援対象車両に情報処理部で通知することと
を含む走行支援管理方法。
　走行支援対象車両に設けられて走行支援を行う走行支援装置と、
　前記車両と離れた位置から前記走行支援の管理を行う走行支援管理装置を有し、
　前記走行支援装置は、
　車外情報を取得する車外情報取得部と、
　先導車両情報を提供する前記走行支援管理装置と通信を行う通信部と、
　前記車外情報取得部で取得された車外情報と前記走行支援管理装置から取得した先導車両情報を用いて、前記先導車両情報で示された先導車両に追従して走行する追従走行制御を行う走行制御部を備え、
　前記走行支援管理装置は、
　前記走行支援対象車両と通信を行う通信部と、
　前記走行支援対象車両からの先導車両情報の要求に応じて、候補車両から前記走行支援対象車両の走行予定時刻に前記走行支援対象車両の走行予定ルートを走行する予定である車両を先導車両として選択して、前記先導車両を示す先導車両情報を前記走行支援対象車両に通知する情報処理部とを備える
走行支援システム。