JP6238471B2 - 隊列走行制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、隊列走行制御装置に関する。
本願は、２０１３年１１月８日に、日本に出願された特願２０１３−２３２２４１号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。

隊列走行中の隊列車両群に独立車両を合流させることができる隊列走行制御装置が、開示されている（例えば、特許文献１参照）。

日本国特開２００１−６０９９号公報

しかしながら、従来の隊列走行制御装置は、隊列車両群に独立車両を速やかに合流させることができない、という問題がある。

本発明の態様は、このような事情を考慮してなされたものであり、隊列車両群に独立車両を速やかに合流させることができる隊列走行制御装置を提供する。

（１）本発明の態様に係る隊列走行制御装置は、他車両と通信する通信部と、前記通信部を介した通信により前記他車両との隊列走行を実現する走行制御部と、前記隊列走行をしている隊列車両群に組み込まれて自車両が隊列走行をしている際に、前記隊列走行をしている前記隊列車両群に組み込まれていない独立車両から、前記隊列車両群に前記独立車両を組み込む旨の要求情報を、前記通信部が受信した場合、前記隊列車両群の位置と、前記独立車両の位置と、の位置関係を判定し、前記独立車両が前記隊列車両群の側方を走行している場合、前記隊列車両群に前記独立車両を組み込むために、前記隊列車両群に組み込まれた隊列車両の間の車間距離を空けさせる制御を、前記通信部を介して前記隊列車両群に対して実行する加入制御部と、を備える。

（２）上記（１）に記載の隊列走行制御装置では、前記隊列車両群に前記独立車両を組み込む旨の要求を前記通信部が受信した旨を提示する提示部を更に備えてもよい。

（３）上記（１）又は（２）に記載の隊列走行制御装置では、前記隊列車両群に前記独立車両を組み込む旨の要求を了承するか否かを選択するための操作入力を受け付ける操作入力部を更に備え、前記加入制御部が、前記操作入力を示す情報を、前記通信部を介して前記独立車両に送信してもよい。

（４）上記（２）に記載の隊列走行制御装置では、前記提示部が、前記独立車両の位置を示す情報を提示してもよい。

（５）上記（１）から（４）のいずれか一項に記載の隊列走行制御装置では、前記加入制御部が、前記隊列車両群に組み込まれて前記自車両が隊列走行をしている際に、隊列車両同士が所定の車間距離になったか否かを判定し、前記隊列車両同士が前記所定の車間距離になったか否かを示す情報を、前記通信部を介して前記独立車両に送信してもよい。

（６）上記（５）に記載の隊列走行制御装置では、前記加入制御部が、前記隊列車両群に組み込まれる前において前記自車両が前記独立車両であり、かつ、前記隊列車両同士が前記所定の車間距離になった場合、前記隊列車両群に前記自車両を組み込ませてもよい。

（７）上記（１）から（６）のいずれか一項に記載の隊列走行制御装置では、前記自車両と前走車両との車間距離を測定するセンサ部と、前記センサ部により測定された前記車間距離が設定距離となるように前記自車両の走行駆動を制御する車間距離制御部と、を更に備え、前記加入制御部が、前記前走車両が前記独立車両であるか否かを判定し、前記車間距離制御部が、前記前走車両が前記独立車両である場合、前記センサ部により測定された前記車間距離に基づいて、前記自車両について前記前走車両との前記車間距離を制御し、前記前走車両が前記独立車両でない場合、前記通信部により受信された前記独立車両の位置を示す情報に基づいて、前記自車両について前記前走車両との前記車間距離を制御してもよい。

（８）上記（７）に記載の隊列走行制御装置では、前記走行制御部が、前記独立車両と前記自車両との車間距離が予め定められた距離となるよう、前記車間距離制御部に指示してもよい。

（９）上記（２）に記載の隊列走行制御装置では、前記隊列車両群の前方又は後方の状態を示す情報を受信する状態情報共有部と、前記隊列車両群に組み込まれた前記隊列車両の車内が撮像された画像情報、及び、前記車内から集音された音声情報の少なくとも一方を、前記通信部を介して受信するコミュニケーション制御部と、を更に備え、前記提示部が、前記隊列車両群の前方又は後方の状態を示す前記情報に応じて、前記画像情報及び前記音声情報の少なくとも一方を提示してもよい。

（１０）上記（９）に記載の隊列走行制御装置では、前記コミュニケーション制御部が、自車両内から集音された音声情報を、操作入力に基づいて送信させてもよい。

（１１）上記（２）に記載の隊列走行制御装置では、前記隊列車両を運転した経験に応じて運転者に付与されたポイント情報を記憶する記憶部を更に備え、前記提示部が、前記ポイント情報を提示してもよい。

（１２）上記（１１）に記載の隊列走行制御装置では、前記記憶部が、予め定められた条件を満たす前記経験に応じて前記運転者に付与されたポイント情報を記憶してもよい。

（１３）上記（１）から（１２）のいずれか一項に記載の隊列走行制御装置では、前走車両の軌跡を示す情報を、前記通信部を介して受信する位置情報共有部を更に備え、前記走行制御部が、自車両を前記軌跡に追従させてもよい。

本発明の態様によれば、隊列走行制御装置は、隊列車両群の位置と、独立車両の位置と、の位置関係を判定し、判定した位置関係に応じて、隊列車両群に独立車両を組み込むための制御を、通信部を介して隊列車両群に対して加入制御部が実行することにより、隊列車両群に独立車両を速やかに合流させることができる。

本発明の第１実施形態における、通信車両に配置された隊列走行制御装置の例を示す透視図である。 本発明の第１実施形態における、隊列走行制御装置の構成例を示すブロック図である。 本発明の第１実施形態における、隊列車両群と独立車両との位置関係の例を示す俯瞰図である。 本発明の第１実施形態における、隊列車両である前走車両を追従車両が追従する方法の例を示す図である。 本発明の第１実施形態における、隊列車両である前走車両が自車両の軌跡を表す座標を追従車両に送信する動作手順の例を示すフローチャートである。 本発明の第１実施形態における、追従車両の操舵の動作手順の例を示すフローチャートである。 本発明の第１実施形態における、独立車両が隊列車両群の後方から隊列車両群に合流する方法を示す図である。 本発明の第１実施形態における、独立車両が隊列車両群の前から隊列車両群に合流する方法を示す図である。 本発明の第１実施形態における、独立車両が隊列車両群の後方から隊列車両群に合流する動作手順を示すフローチャートである。 本発明の第１実施形態における、独立車両が隊列車両群の前方又は後方から隊列車両群に合流する隊列形成モードでの動作手順を示すフローチャートである。 本発明の第１実施形態における、独立車両が直前の前走車両を非通信車両であると判定する場面を示す図である。 本発明の第１実施形態における、独立車両が直前の前走車両を通信車両であると判定する場面を示す図である。 本発明の第１実施形態における、直前の前走車両が通信車両であるか否かを独立車両が判定する動作手順の例を示すフローチャートである。 本発明の第１実施形態における、ヒューマン・インタフェース画像の第１例を示す図である。 本発明の第１実施形態における、隊列車両の車内の映像を表示する例を示す図である。 本発明の第１実施形態における、先導車両が前方の事象を追従車両に通知する場合の車両の位置関係の第１例を示す図である。 本発明の第１実施形態における、先導車両が前方の事象を追従車両に通知する場合の車両の位置関係の第２例を示す図である。 本発明の第１実施形態における、先導車両が前方の事象を追従車両に通知する場合の車両の位置関係の第３例を示す図である。 本発明の第１実施形態における、前方の事象を通知する提示部の提示例を示す図である。 本発明の第１実施形態における、隊列車両である前走車両の動作手順の例を示すフローチャートである。 本発明の第１実施形態における、追従車両の動作手順の例を示すフローチャートである。 本発明の第２実施形態における、隊列車両同士の間に独立車両が割り込んで合流する方法を示す図である。 本発明の第２実施形態における、独立車両が隊列車両群の側方から隊列車両群に合流する隊列形成モードでの動作手順を示すフローチャートである。 本発明の第３実施形態における、ヒューマン・インタフェース画像の第２例を示す図である。

（第１実施形態）
本発明を実施するための第１実施形態について説明する。以下、他車両との無線通信が可能な車両を「通信車両」という。また、互いに通信を行うことにより、ある程度の車間距離を維持して隊列走行している車両を「隊列車両」という。隊列車両群に組み込まれた車両のうち先頭の隊列車両を「先導車両」という。隊列車両群に組み込まれた車両のうち先導車両以外を「追従車両」という。隊列車両群に組み込まれた車両のうち最後尾の隊列車両を「最後尾車両」という。隊列車両群とは独立して走行している車両を「独立車両」という。
第１実施形態では、先導車両の前方、又は、最後尾車両の後方に、すなわち、隊列車両群の先頭又は最後尾に、独立車両が合流するのを支援可能な隊列走行制御装置について説明する。

図１は、通信車両に配置された隊列走行制御装置の例を示す透視図である。隊列走行制御装置１００は、通信車両１に搭載されて所定の位置に配置されることにより、通信車両１と共に移動する。隊列走行制御装置１００の機能部は、通信車両１の車載ネットワークを介して、互いに通信可能である。この車載ネットワークは、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）等のプロトコルに従って構築される。

通信車両１は、車車間通信に対応しており、隊列車両となることができる。一方、非通信車両は、隊列走行制御装置１００を搭載しておらず、車車間通信に対応していないため、隊列車両となることができない。

隊列走行制御装置１００は、自車両が隊列走行をしている際に、隊列車両群に独立車両を組み込む旨の要求情報を受信した場合、隊列車両群の位置と独立車両の位置との位置関係に応じて、隊列車両群の走行を制御することにより、隊列車両群に独立車両を速やかに合流させることができる。

図２は、隊列走行制御装置の構成例を示すブロック図である。隊列走行制御装置１００は、測位部１０と、撮像部２０と、マイク２３と、通信部３０と、センサ部４０と、車間距離制御部５０と、車線維持制御部６０と、制御部７０と、提示部８０と、操作入力部９０と、記憶部９５とを備える。

車間距離制御部５０、車線維持制御部６０及び制御部７０のうち一部または全部は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサが、記憶部９５に記憶されたプログラムを実行することにより機能するソフトウェア機能部である。また、これらの機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェア機能部であってもよい。記憶部９５は、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、レジスタ等を含む。

測位部１０は、自車両の位置を所定周期で繰り返し測定する。測位部１０は、例えば、人工衛星からの電波を受信することにより、自車両の位置を測定する。この人工衛星は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星である。これにより、測位部１０は、自車両が走行した際、自車両の軌跡を表す複数の座標を測定することになる。また、測位部１０は、人工衛星からの電波のみによる単独測位を実行してもよいし、Ｄ‐ＧＰＳ（Differential GPS）によって測位を実行してもよい。

撮像部２０は、前方撮像部２１と、車内撮像部２２と、を有する。前方撮像部２１は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）などの撮像素子を有する。撮像部２０は、自車両の前方の動画像を撮像し、画像情報を生成して制御部７０に出力する。前方撮像部２１が撮像した動画像には、例えば、前走車両や車線を撮像した部分が含まれる。また、撮像された前走車両の動画像には、その前走車両の後端に表示された車両ナンバーが撮像されることもある。

車内撮像部２２は、前方撮像部２１と同様に、ＣＣＤやＣＭＯＳなどの撮像素子を有する。車内撮像部２２は、自車両の車内の動画像を撮像し、画像情報を生成して制御部７０に出力する。車内撮像部２２が撮像した動画像には、例えば、自車両の搭乗者が撮像されている。
マイク２３は、自車両の車内において発生した音を集音し、音声情報を生成して制御部７０に出力する。

通信部３０は、車車間（Ｖ２Ｖ：Vehicle-to-Vehicle）通信により、自車両の車載ネットワークと、他の通信車両の車載ネットワークと、の無線通信を実行する。通信部３０は、送信又は受信した情報を、記憶部９５に記憶させてバックアップする。

通信車両同士では、車車間通信により制御系情報が転送されることにより、車車間の制御の連携が可能となる。通信部３０は、例えば、Ｗｉ‐Ｆｉ通信規格又は８０２．１１規格に基づいて、他の通信車両との無線通信を実行する。また、通信部３０は、所定のセルラー通信規格に基づいて、無線基地局を介して、他の通信車両との無線通信を実行することもできる。

また、通信部３０は、所定のセルラー通信規格に基づいて、無線基地局を介して、サーバ装置との無線通信を実行してもよい。このサーバ装置は、例えば、クラウドサーバ装置である。なお、通信部３０が実行する無線通信規格は、Ｗｉ‐Ｆｉ通信規格、８０２．１１規格、又は、セルラー通信規格に限定されず、いかなる通信規格であってもよい。

センサ部４０は、例えば、ミリ波レーダ装置やレーザレーダ装置である。センサ部４０は、自車両の前方に存在する物体と自車両との距離、自車両に対する物体の方位を測定し、測定結果に応じた信号を、制御部７０に出力する。

車間距離制御部５０（ＡＣＣ部：Adaptive Cruise Control 部）は、自車両について前走車両との車間距離を制御する。より具体的には、車間距離制御部５０は、センサ部４０の出力を参照し、自車両の直線を走行している前走車と自車両との車間距離が、予め定められた車間距離（設定距離）と一致するように、エンジン等（不図示）を制御する。

車線維持制御部６０（ＬＫＡＳ部：Lane Keep Assist System）は、自車両が走行車線を逸脱しないように、操舵装置（不図示）を制御する。より具体的には、車線維持制御部６０は、前方撮像部２１により撮像された画像における特徴点（例えば、輝度勾配が所定値以上の画素）を抽出し、更に直線状に並ぶ特徴点を抽出した上で、パターンマッチング処理等により、道路上に描画又は敷設等された道路区画線を認識する。また、車線維持制御部６０は、認識した道路区画線の位置に基づいて、自車両が走行車線を逸脱しないための経路を仮想的に生成し、生成した経路を走行するための操舵角を指示する制御信号を、操舵装置（不図示）に出力する。

車線維持制御部６０は、前方撮像部２１により撮像された画像に車線が撮像されていない場合、運転者に操舵を要求しつつ、センサ部４０により検出された前走車両に追従するよう操舵制御を実行する。なお、車線維持制御部６０は、前方撮像部２１により撮像された画像に車線が撮像されていない場合、運転者に操舵を要求しつつ、測位部１０により検出された自車両の位置に基づいて、操舵制御を実行してもよい。

制御部７０については後述する。提示部８０は、隊列車両群の前方又は後方の状態を示す情報に応じて、画像情報及び音声情報の少なくとも一方を提示する。提示部８０は、例えば、表示部を有するディスプレイ装置（表示装置）やスピーカなどを含む。提示部８０は、画像情報に基づいて、表示部に画像を表示したり、音声を出力したりする。この画像は、動画像でもよいし、静止画像でもよい。提示部８０は、操作キーを表す画像やメッセージを表す画像を表示する。

提示部８０は、隊列車両群がそれぞれ安全に走行可能であると制御部７０が判定した場合、自車両の運転者に運転以外の操作を容認する。隊列車両群がそれぞれ安全に走行可能な状況とは、例えば、追従車両が前走車両と通信を行うことにより、運転手によって運転されなくても、車間距離制御部５０及び車線維持制御部６０によって運転されて、前走車両に追従して隊列走行が可能な状況をいう。なお、容認される運転以外の操作とは、例えば、他の隊列車両にメッセージを送信するための操作キーを介した操作入力、及び、動画像の視聴を開始するための操作キーを介した操作入力などである。

操作入力部９０は、例えば、提示部８０と一体に備えられるタッチパネルであり、提示部８０に表示された操作キー画像を介した操作入力を検出する。操作入力部９０は、操作入力を受け付け、操作入力に応じた操作入力信号を制御部７０に出力する。この操作入力は、通信車両１の搭乗者により行われる。操作入力信号には、例えば、隊列走行の終了を要求する操作によるものが含まれる。なお、操作入力部９０には、機械式の入力部が含まれてもよい。

記憶部９５は、各種情報を記憶する。この各種情報は、例えば、プロセッサが実行するプログラム情報、通信部３０が送信又は受信した情報、及び、隊列車両を運転した経験に応じて運転者に付与されたポイント情報である。このポイント情報は、予め定められた条件を満たす経験に応じて運転者に付与されたポイントを示す情報である。この予め定められた条件は、例えば、隊列車両を運転した時間及び距離、先導車両を運転した時間及び距離、隊列車両群に独立車両を合流させた回数、滑らかな操舵又はブレーキ操作をしたことに基づく、安全運転条件である。この安全運転条件を満たすか否かは、自車両に搭載された隊列走行制御装置１００により判定されてもよいし、自車両以外に搭載された隊列走行制御装置１００により判定されてもよい。なお、このポイント情報は、例えば、予め定められたクーポン券（例えば、車両点検クーポン券）に交換可能である。

制御部７０は、走行制御部７１と、画像認識部７１ａと、加入制御部７２と、コミュニケーション制御部７３と、情報共有部７４と、を有する。情報共有部７４は、位置情報共有部７４ａと、識別情報共有部７４ｂと、状態情報共有部７４ｃとを有する。

図３は、隊列車両群と独立車両との位置関係の例を示す俯瞰図である。この俯瞰図は、提示部８０に表示される。図３では、独立車両は、組み込み先として予約された隊列車両群の後方を走行している。ここで、通信車両１‐１及び通信車両１‐２は、隊列走行をしており、直接の無線通信による車車間通信が可能な距離（図３では、破線で示されている距離）にある。一方、通信車両１‐３は、図３に示す時点では独立車両であり、通信車両１‐１及び通信車両１‐２とはアドホック通信による車車間通信が不可能な遠方にある。

アドホック通信が可能な距離（図３では、破線で示されている円の半径）以上に離れた通信車両同士は、セルラー通信を介して、制御系情報が転送されることにより、制御の連携が可能である。なお、制御系情報は、無線基地局を介して、サーバ装置（例えば、クラウドサーバ装置）に記憶される。このサーバ装置は、制御系情報を隊列車両に転送する。

隊列車両は、例えば、自車両の位置、針路（目的地）及び識別番号（車両ナンバー）を、サーバ装置に記憶させる。このサーバ装置は、隊列車両群の位置、針路（目的地）及び識別番号を、独立車両に転送する。この独立車両の運転手は、隊列車両群がどこにいて、どのような状態で走行しているかを、その車両に搭載された隊列走行制御装置１００を介して知ることができる。つまり、独立車両の運転手は、例えば、組み込み先として予約をした隊列車両群の位置、針路（目的地）及び識別番号を、隊列走行制御装置１００を用いて探索することができる。なお、独立車両の運転手は、自車両を隊列車両群の先導車両とさせたいか否かを選択し、その選択結果を、隊列走行制御装置１００を介してサーバ装置に記憶させてもよい。

図２に戻り、隊列走行制御装置１００の構成例の説明を続ける。走行制御部７１は、車間距離制御部５０による制御と、車線維持制御部６０による制御と、を利用して、自車両の隊列走行を制御する。走行制御部７１は、前走車両の軌跡に追従するよう車線維持制御部６０に指示する。

走行制御部７１は、自車両の直前を走行している前走車両の後端の座標を示す情報に基づいて、前走車両の軌跡を表す座標点を仮想的にプロットし、そのプロットした座標点を車線維持制御部６０に出力する。車線維持制御部６０は、道路区画線の位置に基づく経路生成に代えて、走行制御部７１から入力された座標点に基づく経路生成を行い、経路に沿って自車両が走行するように、操舵装置を制御する。

図４は、隊列車両である前走車両を追従車両が追従する方法の例を示す図である。図４の左側に示すように、前走車両である通信車両１‐１の測位部１０は、自車両の位置を所定周期で繰り返し測定する。通信車両１‐１の位置情報共有部７４ａは、測位部１０により測位された自車両の軌跡を表す複数の座標情報を、追従車両（後続車両）１‐２に送信する。

図４の中央に示すように、通信車両１‐２の車線維持制御部６０は、通信車両１‐１の後端の座標を示す情報に基づいて、通信車両１‐１の軌跡を表す座標点を仮想的にプロットする。ここで、座標点を仮想的にプロットする座標系は、通信車両１‐２の位置を原点とし、通信車両１‐２の進行方向をＹ軸の正方向としたＸＹ座標系である。

図４の右側に示すように、通信車両１‐２の車線維持制御部６０は、仮想的にプロットした座標点を、近似線で仮想的に結ぶ。車線維持制御部６０は、仮想的に結んだ近似線と、自車両の軌跡とが重なるように（誤差ΔＸが小さくなるように）、近似線のトレースを実行し、自車両の操舵制御を実行する。これにより、通信車両１‐２は、通信車両１‐１と同じ軌跡で、レーンを変更することができる。

なお、走行制御部７１は、隊列の形成が完了している場合、隊列の形成が完了していない場合、すなわち、車間距離制御部５０がセンサ部４０の出力を利用して単独で車間距離制御を行う場合と比較して、設定距離を短くして車間距離制御を行うよう、車間距離制御部５０に指示する。例えば、走行制御部７１は、自車両が隊列走行している場合、速度７５ｋｍ／ｈ、車間距離１７ｍで、隊列車両（前走車両）に追従させる。これらの速度及び車間距離は、一例である。

図５は、隊列車両である前走車両が自車両の軌跡を表す座標を追従車両に送信する動作手順の例を示すフローチャートである。
（ステップＳｆ１）
測位部１０は、自車両の位置を所定周期で繰り返し測定する。これにより、測位部１０は、自車両が走行した際、前走車両としての自車両の軌跡を表す複数の座標を測定することになる。

（ステップＳｆ２）
位置情報共有部７４ａは、自車両の軌跡を表す複数の座標情報を、車車間通信により、追従車両（後続車両）に送信する。位置情報共有部７４ａは、自車両の軌跡を表す複数の座標情報を、ブロードキャストで無線送信してもよい。

図６は、追従車両の操舵の動作手順の例を示すフローチャートである。
（ステップＳｇ１）
位置情報共有部７４ａは、直前を走行している隊列車両である前走車両の軌跡を表す複数の座標情報を受信し、記憶部９５に記憶させる。車線維持制御部６０は、前走車両の軌跡を表す座標点を、仮想的にプロットする（図４を参照）。

（ステップＳｇ２）
車線維持制御部６０は、プロットした座標点を、近似線で仮想的に結ぶ。
（ステップＳｇ３）
車線維持制御部６０は、仮想的に結んだ近似線と、自車両の軌跡とが重なるように（誤差ΔＸが小さくなるように）、自車両の操舵制御を実行する。

次に、隊列車両群に独立車両を組み込む方法について説明する。
加入制御部７２は、自車両を組み込んで隊列走行する隊列車両群に独立車両を組み込む旨の要求情報を、通信部３０を介して、独立車両から受信する。加入制御部７２は、隊列車両群に独立車両を組み込む旨の要求情報を受信した場合、隊列車両群の走行を制御するか否かを、操作入力部９０から出力された操作入力信号に基づいて判定する。この操作入力信号は、ユーザが、操作入力部９０に対する操作を通じて、独立車両を組み込む旨の要求情報を了承したか、しなかったかを示す操作入力信号である。

加入制御部７２は、隊列車両群の走行を制御すると判定した場合、隊列車両群の位置と独立車両の位置との位置関係に応じて、隊列車両群の走行を制御する。例えば、加入制御部７２は、隊列車両群の前方、後方又は側方のいずれに独立車両が位置しているかを、隊列車両群の位置及び進行方向と、独立車両の位置と、に基づいて判定する。

ここで、加入制御部７２は、隊列車両群の位置の履歴を示す座標情報を、所定周期で記憶部９５から取得する。加入制御部７２は、隊列車両群の位置の履歴を示す座標情報に基づいて、隊列車両群の軌跡及び進行方向（例えば、速度ベクトル）を算出する。また、加入制御部７２は、独立車両の位置の履歴を示す座標情報を、所定周期で記憶部９５から取得する。加入制御部７２は、独立車両の位置の履歴を示す座標情報に基づいて、独立車両の軌跡及び進行方向を算出する。

なお、加入制御部７２は、隊列車両群が走行する車線を、独立車両が走行する車線に合わせるように、隊列車両群の位置と独立車両の位置との位置関係に応じて、車線維持制御部６０に指示をするようにしてよい。この逆に、独立車両の方が、隊列車両群の走行する車線に移動するように制御されてもよい。

＜独立車両が隊列車両群の後方を走行している場合＞
加入制御部７２は、他車両である独立車両が隊列車両群の後方を走行している場合、車間距離制御部５０に指示をして、隊列車両群に組み込まれている自車両を減速させる。ここで、加入制御部７２は、隊列車両群に速度変更を要求することにより、隊列車両群の全体を減速させる。なお、速度には下限が設けられる。

加入制御部７２は、独立車両が隊列車両群の後方を走行している場合、独立車両を加速させる速度変更の要求情報を生成してもよい。加入制御部７２は、独立車両が隊列車両群の後方を走行している場合、隊列車両群の全体を減速させるとともに、独立車両を加速させる速度変更の要求情報を生成してもよい。

図７は、独立車両が隊列車両群の後方から隊列車両群に合流する方法を示す図である。
図７では、通信車両１‐１及び通信車両１‐２は、隊列車両である。一方、通信車両１‐３は、独立車両である。加入制御部７２は、隊列車両群の位置と独立車両の位置との位置関係を、測位部１０及びセンサ部４０の少なくとも一方からの出力に基づいて判定する。
例えば、加入制御部７２は、隊列車両群に対して隊列車両群の進行方向とは反対方向に独立車両が位置している場合、独立車両が隊列車両群の後方から隊列車両群に合流する、と判定する。

通信車両１‐１及び通信車両１‐２のそれぞれの加入制御部７２は、隊列車両群に独立車両を組み込む旨の要求情報を受信したとする。通信車両１‐１及び通信車両１‐２のそれぞれの提示部８０は、隊列車両群に独立車両を組み込む旨の要求情報を受信した旨を、自車両の運転者に提示する。通信車両１‐１及び通信車両１‐２のそれぞれの操作入力部９０は、独立車両を組み込む旨の要求情報を了承するか否かを選択するための操作入力信号を受け付ける。

独立車両を組み込む旨の要求情報を了承することが選択された場合、通信車両１‐１及び通信車両１‐２のそれぞれの加入制御部７２は、車間距離制御部５０に指示をして、隊列車両群を減速させる（図７の右側を参照）。つまり、通信車両１‐１及び通信車両１‐２は、自ら減速して、通信車両１‐３（独立車両）を合流させる。隊列を形成するまでの間、通信車両１‐１及び通信車両１‐２のそれぞれの車線維持制御部６０は、車線を維持する。また、提示部８０は、隊列を形成中であることを示す画像、又は、隊列の形成が完了したことを示す画像を表示する。

加入制御部７２は、隊列車両群に組み込まれた隊列車両同士の車間距離及び速度差が所定範囲内であるか否かを判定する。これにより、加入制御部７２は、隊列車両が隊列走行しているか否かを判定することができる。なお、加入制御部７２は、隊列走行の終了を要求する操作入力信号が、操作入力部９０から入力された場合、自車両について隊列走行制御を終了する。

一方、加入制御部７２は、自車両が独立車両として、隊列車両群の後方に自車両が位置している場合、隊列車両群に自車両を組み込む旨の要求情報を示す信号を、その隊列車両群に組み込まれた隊列車両に送信する。加入制御部７２は、独立車両としての自車両を隊列車両群に組み込む旨の要求が、その隊列車両群に受け付けられたか（了承されたか）否かを判定する。加入制御部７２は、隊列車両群の最後尾車両と自車両との車間距離及び速度差が所定範囲内であるか否か、を判定する。ここで、加入制御部７２は、センサ部４０により測定された車間距離に基づいて、前走車両の位置を算出する。

＜独立車両が隊列車両群の前方を走行している場合＞
加入制御部７２は、他車両である独立車両が隊列車両群の前方を走行している場合、車間距離制御部５０に指示をして、隊列車両群に組み込まれている自車両を加速させる。ここで、加入制御部７２は、隊列車両群に速度変更を要求することにより、隊列車両群の全体を加速させる。なお、速度には上限が設けられる。

加入制御部７２は、独立車両が隊列車両群の前方を走行している場合、独立車両を減速させる速度変更の要求情報を生成してもよい。加入制御部７２は、独立車両が隊列車両群の前方を走行している場合、隊列車両群の全体を加速させるとともに、独立車両を減速させる速度変更の要求情報を生成してもよい。

図８は、独立車両が隊列車両群の前から隊列車両群に合流する方法を示す図である。図８では、通信車両１‐１及び通信車両１‐２は、隊列車両である。一方、通信車両１‐３は、独立車両である。加入制御部７２は、隊列車両群の位置と独立車両の位置との位置関係を、測位部１０及びセンサ部４０の少なくとも一方からの出力に基づいて判定する。例えば、加入制御部７２は、隊列車両群に対して隊列車両群の進行方向に独立車両が位置している場合、独立車両が隊列車両群の前方から隊列車両群に合流する、と判定する。

通信車両１‐１及び通信車両１‐２のそれぞれの加入制御部７２は、隊列車両群に独立車両を組み込む旨の要求情報を受信したとする。通信車両１‐１及び通信車両１‐２のそれぞれの提示部８０は、隊列車両群に独立車両を組み込む旨の要求情報を受信した旨を、自車両の運転者に提示する。通信車両１‐１及び通信車両１‐２のそれぞれの操作入力部９０は、独立車両を組み込む旨の要求情報を了承するか否かを選択するための操作入力信号を受け付ける。

独立車両を組み込む旨の要求情報を了承することが選択された場合、通信車両１‐１及び通信車両１‐２のそれぞれの加入制御部７２は、車間距離制御部５０に指示をして、隊列車両群を加速させる（図８の右側を参照）。つまり、通信車両１‐１及び通信車両１‐２は、自ら加速して、通信車両１‐３（独立車両）を合流させる。隊列を形成するまでの間、通信車両１‐１及び通信車両１‐２のそれぞれの車線維持制御部６０は、車線を維持する。提示部８０は、隊列を形成中であることを示す画像、又は、隊列の形成が完了したことを示す画像を表示する。

次に、隊列車両群に独立車両を組み込む動作手順について説明する。
図９は、独立車両が隊列車両群の後方から隊列車両群に合流する動作手順を示すフローチャートである。ステップＳ１〜ステップＳ６は、独立車両に搭載された隊列走行制御装置１００が実行する動作手順である。

（ステップＳ１）
加入制御部７２は、隊列車両群に独立車両（自車両）を組み込む旨の要求情報を示す信号を、その隊列車両群に組み込まれた隊列車両（先導車両、追従車両）に送信する。
（ステップＳ２）
加入制御部７２は、後述するステップＳａ３において送信された、隊列車両群に独立車両（自車両）を組み込む旨の要求情報を受け付ける旨を示す信号を、通信部３０が受信したか否かに基づいて、隊列車両群に自車両を組み込む旨の要求がその隊列車両群に受け付けられたか否か（了承されたか否か）を判定する。隊列車両群に自車両を組み込む旨の要求がその隊列車両群に受け付けられたか否かは、隊列車両に備えられた操作入力部９０に対して、その隊列車両の搭乗者が了承する操作を行ったか、了承しない操作を行ったか（或いは操作を了承する操作を行わなかったか）により定まる。

隊列車両群に自車両を組み込む旨の要求が受け付けられた場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、加入制御部７２は、ステップＳ３に処理を進める。一方、隊列車両群に自車両を組み込む旨の要求が受け付けられなかった場合（ステップＳ２：ＮＯ）、加入制御部７２は、ステップＳ６に処理を進める。

（ステップＳ３）
加入制御部７２は、隊列車両群の最後尾車両と、独立車両としての自車両と、の車間距離及び速度差が所定範囲内であるか否かを判定する。車間距離及び速度差が所定範囲内である場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、加入制御部７２は、ステップＳ４に処理を進める。一方、車間距離又は速度差が所定範囲内でない場合（ステップＳ３：ＮＯ）、加入制御部７２は、ステップＳ６に処理を進める。なお、加入制御部７２は、隊列車両群の先導車両と、独立車両としての自車両と、の車間距離及び速度差が所定範囲内であるか否かを判定してもよい。

（ステップＳ４）
加入制御部７２は、車間距離制御部５０による制御と、車線維持制御部６０による制御と、に基づいて、独立車両としての自車両を隊列車両群に合流させて、隊列形成を完了させる。ここで、独立車両としての自車両を隊列車両群に合流させる操舵は、運転者により行われる。加入制御部７２は、ステップＳ５に処理を進める。

（ステップＳ５）
走行制御部７１は、車間距離制御部５０による制御と、車線維持制御部６０による制御と、に基づいて、自車両の隊列走行を続ける。加入制御部７２は、隊列形成処理を終了する。
（ステップＳ６）
加入制御部７２は、自車両を隊列走行させずに、所定の通常走行をさせる。

一方、ステップＳａ１〜ステップＳａ６は、隊列車両に搭載された隊列走行制御装置１００が実行する動作手順である。

（ステップＳａ１）
加入制御部７２は、上述したステップＳ１において送信された、隊列車両群に独立車両を組み込む旨の要求情報を示す信号を、独立車両から受信する。
（ステップＳａ２）
加入制御部７２は、隊列車両群に独立車両を組み込む旨の要求情報を受け付けるか否か（了承するか否か）を、所定条件に基づいて判定する。隊列車両群に独立車両を組み込む旨の要求情報を受け付ける場合（ステップＳａ２：ＹＥＳ）、加入制御部７２は、ステップＳａ３に処理を進める。一方、隊列車両群に独立車両を組み込む旨の要求情報を受け付けない場合（ステップＳａ２：ＮＯ）、加入制御部７２は、ステップＳａ６に処理を進める。

（ステップＳａ３）
加入制御部７２は、隊列車両群に独立車両を組み込む旨の要求情報を受け付ける旨を示す信号を、その独立車両に送信する。
（ステップＳａ４）
隊列走行制御装置１００は、隊列形成モードでの動作手順を実行する。この隊列形成モードでの動作手順については、図１０を用いて後述する。隊列走行制御装置１００は、ステップＳａ５に処理を進める。

（ステップＳａ５）
走行制御部７１は、車間距離制御部５０による制御と、車線維持制御部６０による制御と、に基づいて、自車両を隊列走行させる。走行制御部７１は、ステップＳａ６に処理を進める。
（ステップＳａ６）
走行制御部７１は、自車両の隊列走行を継続させる。

図１０は、独立車両が隊列車両群の前方又は後方から隊列車両群に合流する隊列形成モードでの動作手順を示すフローチャートである。ステップＳｂ１〜ステップＳｂ６は、隊列車両に搭載された隊列走行制御装置１００が実行する動作手順である。

（ステップＳｂ１）
加入制御部７２は、隊列車両群の位置と、独立車両の位置と、の位置関係を判定する。より具体的には、加入制御部７２は、独立車両が隊列車両群の後方を走行しているか否かを判定する。独立車両が隊列車両群の後方を走行している場合（ステップＳｂ１：ＹＥＳ）、加入制御部７２は、ステップＳｂ２に処理を進める。一方、独立車両が隊列車両群の後方を走行していない場合（ステップＳｂ１：ＮＯ）、加入制御部７２は、ステップＳｂ３に処理を進める。なお、加入制御部７２は、ステップＳｂ３に処理を進める代わりに、ステップＳｂ４に処理を進めてもよい。

（ステップＳｂ２）
加入制御部７２は、隊列車両群を減速させる。加入制御部７２は、ステップＳｂ６に処理を進める。
（ステップＳｂ３）
加入制御部７２は、独立車両が隊列車両群の前方を走行しているか否かを判定する。独立車両が隊列車両群の前方を走行している場合（ステップＳｂ３：ＹＥＳ）、加入制御部７２は、ステップＳｂ４に処理を進める。一方、独立車両が隊列車両群の前方を走行していない場合（ステップＳｂ３：ＮＯ）、加入制御部７２は、ステップＳｂ５に処理を進める。

（ステップＳｂ４）
加入制御部７２は、隊列車両群を加速させる。加入制御部７２は、ステップＳｂ６に処理を進める。
（ステップＳｂ５）
加入制御部７２は、隊列車両群に独立車両を組み込む旨の要求情報を受け付けない旨（隊列形成不可）を示す信号を、その独立車両に送信する。なお、加入制御部７２は、隊列車両群が走行する車線を、独立車両が走行する車線に合わせるよう、車線維持制御部６０に指示をする。

（ステップＳｂ６）
加入制御部７２は、隊列車両群の最後尾車両と独立車両との車間距離及び速度差が所定範囲内であるか否かを判定する。隊列車両群の最後尾車両と独立車両との車間距離及び速度差が所定範囲内である場合（ステップＳｂ６：ＹＥＳ）、隊列形成が完了したと判定して、隊列形成モードでの処理を終了させる。一方、隊列車両群の最後尾車両と独立車両との車間距離又は速度差が所定範囲内でない場合（ステップＳｂ６：ＮＯ）、加入制御部７２は、ステップＳｂ１に処理を戻す。なお、加入制御部７２は、隊列車両群の先導車両と独立車両との車間距離及び速度差が所定範囲内であるか否かを判定してもよい。

＜隊列車両であるか否かの認識＞
加入制御部７２は、撮像された前走車両に割り当てられた識別番号（車両ナンバー）と、隊列車両に割り当てられた識別番号と、が一致した場合、撮像された前走車両が隊列車両群に含まれる隊列車両である、と判定する。

図１１は、独立車両が直前の前走車両を非通信車両であると判定する場面を示す図である。図１１では、通信車両１‐１（例えば、隊列車両）と、通信車両１‐２（例えば、独立車両）との間に、非通信車両２が走行しているものとする。通信車両１‐２の位置情報共有部７４ａは、通信車両１‐１の位置を示す情報を、車車間通信により受信する。図１１では、通信車両１‐１の位置を示す情報は、通信車両１‐１の後端の位置範囲１１を示しているものとする。

センサ部４０は、自車両の前方にビーム４１を照射して、直前の前走車両との車間距離を測定する。加入制御部７２は、センサ部４０により測定された車間距離と、自車両の位置と、に基づいて、直前の前走車両（非通信車両２）の位置を算出する。加入制御部７２は、算出した前走車両の位置が位置範囲１１に含まれていないので、前走車両が非通信車両であると判定する。なお、前走車両が非通信車両である場合、走行制御部７１は、前走車両が通信車両である場合と比較して、設定距離を長くして車間距離制御を行うよう、車間距離制御部５０に指示する。

図１２は、独立車両が直前の前走車両を通信車両であると判定する場面を示す図である。図１２では、非通信車両２と、通信車両１‐２（例えば、独立車両）との間に、通信車両１‐１（例えば、隊列車両）が走行しているものとする。通信車両１‐２の位置情報共有部７４ａは、通信車両１‐１の位置を示す情報を、車車間通信により受信する。図１２では、通信車両１‐１の位置を示す情報は、通信車両１‐１の後端の位置範囲１１を示しているものとする。

＜車間距離に基づく判定＞
センサ部４０は、自車両の前方にビーム４１を照射して、直前の前走車両との車間距離を測定する。加入制御部７２は、センサ部４０により測定された車間距離と、自車両の位置とに基づいて、直前の前走車両（通信車両１‐１）の位置を算出する。加入制御部７２は、算出した前走車両の位置が位置範囲１１に含まれている場合、前走車両が通信車両であると判定する。

＜撮像された画像に基づく判定＞
画像認識部７１ａは、自車両の周囲の状態を、画像処理により認識する。例えば、画像認識部７１ａは、前方撮像部２１により撮像された前走車両に割り当てられた識別番号（車両ナンバー）を、画像処理により認識する。

通信車両１‐１の識別情報共有部７４ｂは、自車両に割り当てられた識別番号（車両ナンバー）を、通信車両１‐２の識別情報共有部７４ｂに送信する。画像認識部７１ａは、前方撮像部２１により撮像された通信車両１‐１に割り当てられた識別番号（車両ナンバー）を、画像処理により認識する。加入制御部７２は、撮像された前走車両に割り当てられた識別番号と、隊列車両に割り当てられた識別番号と、が一致した場合、撮像された前走車両が隊列車両群に含まれる隊列車両である、と判定する。

また、前走車両としての通信車両１‐１の車間距離制御部５０は、自車両を減速させ、後続車両としての通信車両１‐２の前方撮像部２１が撮像可能となる車間距離となるまで、通信車両１‐２に近づく。これにより、後続車両としての通信車両１‐２の前方撮像部２１は、前走車両としての通信車両１‐１の後端に備えられた光源部（ブレーキライト、テールランプなど）を、撮像可能な状態となる。

この状態で、通信車両１‐１の識別情報共有部７４ｂは、自車両の後端に備えられた光源部の点灯タイミング情報を、通信車両１‐２に送信する。通信車両１‐２の走行制御部７１は、受信した点灯タイミング情報が示すタイミングと、前方撮像部２１に撮像された光源部が点灯したタイミングと、が一致するか否かと判定する。通信車両１‐２の走行制御部７１は、点灯タイミング情報が示すタイミングと、前方撮像部２１に撮像された光源部が点灯したタイミングと、が一致した場合、撮像された前走車両が通信車両であると判定する。

図１３は、直前の前走車両が通信車両であるか否かを独立車両が判定する動作手順の例を示すフローチャートである。
（ステップＳｃ１）
センサ部４０は、直前の前走車両と自車両との車間距離を測定する。走行制御部７１は、ステップＳｃ２に処理を進める。
（ステップＳｃ２）
走行制御部７１は、センサ部４０により測定された車間距離に基づいて直前の前走車両の後端の座標を算出し、ステップＳｃ４に処理を進める。
（ステップＳｃ３）
位置情報共有部７４ａは、直前の前走車両の後端の座標を示す情報を受信し、ステップＳｃ４に処理を進める。

（ステップＳｃ４）
走行制御部７１は、センサ部４０により測定された車間距離に基づく、直前の前走車両の後端の座標と、位置情報共有部７４ａにより受信された、直前の前走車両の後端の座標と、の間の距離を算出する。走行制御部７１は、ステップＳｃ５に処理を進める。

（ステップＳｃ５）
走行制御部７１は、センサ部４０により測定された車間距離に基づく、直前の前走車両の後端の座標と、位置情報共有部７４ａにより受信された、直前の前走車両の後端の座標と、の間の距離が所定距離内であるか否かを判定する。両座標の間の距離が所定距離内である場合（ステップＳｃ５：ＹＥＳ）、走行制御部７１は、ステップＳｃ６に処理を進める。一方、両座標の間の距離が所定距離内でない場合（ステップＳｃ５：ＮＯ）、走行制御部７１は、ステップＳｃ７に処理を進める。

（ステップＳｃ６）
走行制御部７１は、直前の前走車両が通信車両である、と判定し、動作手順を終了する。
（ステップＳｃ７）
走行制御部７１は、直前の前走車両が通信車両でない、すなわち、直前の前走車両が非通信車両である、と判定し、動作手順を終了する。

次に、隊列車両間のコミュニケーションツールについて説明する。
コミュニケーション制御部７３は、隊列車両群に組み込まれた隊列車両の車内が撮像された画像情報や音声を、その隊列車両から受信する。コミュニケーション制御部７３は、自車両の車内が撮像された画像情報や音声情報を、その隊列車両に送信する。コミュニケーション制御部７３が実行する画像通信は、例えば、Ｗｉ−Ｆｉ規格に基づく通信である。また、コミュニケーション制御部７３は、メッセージを示す画像情報を、送受信してもよい。なお、コミュニケーション制御部７３が実行する通信は、Ｗｉ−Ｆｉ規格に基づく通信に限定されず、いかなる通信規格であってもよい。

図１４は、ヒューマン・インタフェース画像の第１例を示す図である。以下、提示部８０は、一例として、操作入力部９０を有する表示装置であるものとして説明を続ける。提示部８０は、通信車両の搭乗者同士のコミュニケーションツールとして、ヒューマン・インタフェース画像を表示する。

コミュニケーション制御部７３は、所定条件に基づいて、隊列車両群がそれぞれ安全に走行可能か否かを判定する。コミュニケーション制御部７３は、例えば、隊列車両群の周りに他の車両が無く、且つ、隊列車両群の前方の道路形状が直線であるという条件が満たされた場合、隊列車両群が安全に走行可能であると判定する。なお、この所定条件は、一例である。

自車両が隊列車両群に追従車両として組み込まれている場合には、運転者が自車両を運転しなくても、走行制御部７１が自車両を隊列走行させるので、提示部８０は、自車両の運転者による運転以外の操作を容認する。なお、ヒューマン・インタフェース画像は、自車両が隊列車両群に組み込まれているか否かに関係なく提示部８０に表示される。

コミュニケーションツールとしてのヒューマン・インタフェース画像には、主画像表示領域８１と、操作キー表示領域８２と、メッセージ表示領域８３と、走行情報表示領域８４と、情報表示領域８５と、が定められている。
主画像表示領域８１には、一例として、隊列車両群の位置を地図上に示した画像が表示される。

操作キー表示領域８２には、第１操作キー８２０と、第２操作キー８２１と、第３操作キー８２２と、第４操作キー８２３と、第５操作キー８２４と、第６操作キー８２５とが、押下操作可能に表示される。
第１操作キー８２０には、メッセージを示す文字列等「こんにちは（図形）」が表示される。第２操作キー８２１には、メッセージを示す文字列等「サンキュー（図形）」が表示される。

第３操作キー８２２には、コミュニケーション制御部７３に画像情報を送受信させる操作入力を示す文字列「ＭＯＶＩＥ」が表示される。第４操作キー８２３には、メッセージを示す文字列等「ＯＫ（図形）」が表示される。第４操作キー８２３は、例えば、隊列車両群に独立車両を組み込む旨の要求情報を了承する場合に、運転者により操作される。

第５操作キー８２４には、隊列車両群に自車両を組み込む旨の要求情報を示す文字列「隊列に加えて」が表示される。第５操作キー８２４が操作された場合、加入制御部７２は、隊列車両群に自車両を組み込む旨の要求情報を、その隊列車両群に送信する。第６操作キー８２５には、隊列走行を終了させる（独立車両となる）ための操作入力を示す文字列「隊列終了」が表示される。なお、第６操作キー８２５は、自車両が隊列走行をしていない場合には、表示されなくてもよい。

メッセージ表示領域８３には、他の通信車両から送信されて、コミュニケーション制御部７３により受信されたメッセージを示す文字列等、識別情報共有部７４ｂにより受信された認識番号（車両ナンバー）及び運転者名などが表示される。例えば、メッセージ表示領域８３に表示さている文字列等「こんにちは（図形）」は、他の通信車両において、第１操作キー８２０を介して操作入力されたメッセージである。
走行情報表示領域８４には、走行情報の一例として、通信車両１の速度及び車間距離が表示される。

情報表示領域８５には、他の通信車両から送信されて、状態情報共有部７４ｃにより受信された状態情報が表示される。運転者は、状態情報を参照することにより、隊列車両群の前方又は後方の状態を知ることができる。例えば、メッセージ表示領域８３には、文字列等「ココをタッチ！」が、図形と共に表示される。運転者は、メッセージ表示領域８３を押下操作して状態情報が示す内容を表示させることにより、前方に障害物がある旨を知ることができる。

図１５は、隊列車両の車内の映像を表示する例を示す図である。図１５では、主画像表示領域８１には、前方映像表示領域８１０と、第１車内映像表示領域８１１と、第２車内映像表示領域８１２と、第３車内映像表示領域８１３と、が定められている。
前方映像表示領域８１０には、先導車両の前方が撮像されたリアルタイム動画像が、自車両と同じ隊列車両群に組み込まれた先導車両から送信された画像情報に基づいて表示される。先導車両の前方が撮像されたリアルタイム動画像は、先導車両及び自車両において第３操作キー８２２が操作されることにより、前方映像表示領域８１０に表示される。

第１車内映像表示領域８１１には、先導車両の車内が撮像されたリアルタイム動画像が、自車両と同じ隊列車両群に組み込まれた先導車両から送信された画像情報に基づいて表示される。第２車内映像表示領域８１２には、他の追従車両の車内が撮像されたリアルタイム動画像が、自車両と同じ隊列車両群に組み込まれた追従車両から送信された画像情報に基づいて表示される。第３車内映像表示領域８１３には、自車両の車内が撮像されたリアルタイム動画像が、自車両の車内撮像部２２から出力された画像情報に基づいて表示される。自車両の前方撮像部２１から出力された画像情報は、コミュニケーション制御部７３を介した車車間通信により、他の隊列車両に無線送信される。提示部８０は、動画像と同期させて、音声情報に基づく音声を出力する。なお、操作キー表示領域８２には、各種のメッセージを他の隊列車両に送信するための操作キーが表示される。

隊列車両群に組み込まれた隊列車両同士は、隊列走行していない場合と比較して互いの車間距離を短くしているので、安定した高い通信品質で画像情報及び音声情報を共有することができる。運転者は、自車両からは直接見ることができない先導車両の前方の事象を、先導車両を含む前走車両群から、車車間通信によって知らせてもらうことにより、安心して走行することができる。また、運転者は、他の隊列車両の運転者と会話し、その運転者の顔を見ることができるので、隊列車両群の一体感及び楽しさを実感することができる。

次に、隊列車両間の情報共有について説明する。
位置情報共有部７４ａは、隊列車両群に組み込まれた各隊列車両から、通信部３０を介して位置情報を受信することにより、隊列車両群の位置を示す情報を受信する。例えば、位置情報共有部７４ａは、自車両の直前を走行している前走車両の後端の座標を示す情報を、その前走車両から受信する。位置情報共有部７４ａは、隊列車両群とは独立して走行する独立車両の位置を示す情報を受信する。

位置情報共有部７４ａは、測位部１０により測位された自車両の軌跡を表す複数の座標情報を、通信部３０を介して追従車両（後続車両）に送信する。ここで、位置情報共有部７４ａは、測位部１０により測位された自車両の軌跡を表す複数の座標情報を、ブロードキャストで無線送信してもよい。

識別情報共有部７４ｂは、隊列車両群に組み込まれた隊列車両に割り当てられた識別番号（車両ナンバー）を、通信部３０を介して受信する。識別情報共有部７４ｂは、隊列車両群に組み込まれた自車両に割り当てられた識別番号を送信する。

状態情報共有部７４ｃは、隊列車両群の前方又は後方の状態を示す情報（状態情報）を、通信部３０を介して受信する。また、状態情報共有部７４ｃは、隊列車両群の前方又は後方の状態を示す情報を送信する。例えば、状態情報共有部７４ｃは、前方に障害物がある旨を示す状態情報を生成し、生成した状態情報を、追従車両（後続車両）に送信する。
ここで、状態情報共有部７４ｃは、状態情報をブロードキャストで無線送信してもよい。

なお、加入制御部７２及び情報共有部７４が実行する制御系通信は、例えば、８０２．１１規格に基づく通信である。制御系通信は、８０２．１１規格に基づく通信に限定されず、いかなる通信規格であってもよい。

走行制御部７１は、隊列車両群の前方又は後方の状態を示す情報に応じて、隊列車両群の走行を制御する。走行制御部７１は、隊列車両群の前方又は後方の状態を示す情報が所定の第１事象を示す情報である場合、隊列車両同士の車間距離をさらに空けるよう車間距離制御部５０に指示する。この所定の第１事象は、例えば、障害物の存在である。
走行制御部７１は、隊列車両群の前方又は後方の状態を示す情報が所定の第２事象を示す情報である場合、車線に対する自車両の位置を変更するよう（例えば、緊急車両に道を譲るよう）車線維持制御部６０に指示する。この所定の第２事象は、例えば、緊急車両などの接近である。

なお、走行制御部７１は、緊急車両等が隊列車両群に接近した場合、隊列車両を道路の片側に寄せて停める、隊列車両を道路の片側に寄せて走行車線に対して斜めに停める、又は、前後の隊列車両で互い違いの配置となるように隊列車両を道路の片側に寄せて停めるなどして、可能な限り緊急車両を通行させるようにしてもよい。

図１６は、先導車両が前方の事象を追従車両に通知する場合の車両の位置関係の第１例を示す図である。図１６では、通信車両１‐１は先導車両である。通信車両１‐１の前方には、事象２００（例えば、道路上に障害物があるなどの状況）があるものとする。通信車両１‐２〜通信車両１‐５は追従車両である。直接の無線通信による車車間通信が可能な範囲は、それぞれ破線で示されている。

ここで、通信車両１‐５は最後尾車両である。また、通信車両１‐１（先導車両）と、通信車両１‐５（最後尾車両）とは、直接の無線通信が可能な距離以上に離れた通信車両同士であるものとする。通信車両１‐５（最後尾車両）の運転者は、通信車両１‐１の前方の事象２００を、直接には見通すことができない。

通信車両１‐５は、通信車両１‐１から、通信車両１‐２〜通信車両１‐４（追従車両）を介して転送された状態情報を、車車間通信により受信する。提示部８０は、事象２００を示す情報を、自車両の情報表示領域８５に表示する。また、通信車両１‐５は、通信車両１‐１から、通信車両１‐２〜通信車両１‐４（追従車両）に転送された画像情報を、車車間通信により受信する。提示部８０は、事象２００が撮像された動画像を、自車両の前方映像表示領域８１０に表示する。通信車両１‐２〜通信車両１‐４（追従車両）についても同様である。通信車両１‐２〜通信車両１‐５（追従車両）の運転手は、事象２００を示す情報を、事前に知ることができる。

図１７は、先導車両が前方の事象を追従車両に通知する場合の車両の位置関係の第２例を示す図である。図１７では、図１６に示す隊列車両群（通信車両１‐１〜通信車両１‐５）が走行しているブラインドカーブの先に、事象２００があるものとする。このブラインドカーブの側面には、電波を遮蔽可能な壁があってもよい。ここで、通信車両１‐５（最後尾車両）の運転者は、通信車両１‐１の前方の事象２００を、直接には見通すことができない。図１７では、直接の無線通信による車車間通信が可能な範囲は、それぞれ破線で示されている。

通信車両１‐５は、通信車両１‐１から、通信車両１‐２〜通信車両１‐４（追従車両）に次々と転送された状態情報を、車車間通信により受信する。提示部８０は、事象２００を示す情報を、自車両の情報表示領域８５に表示する。また、通信車両１‐５は、通信車両１‐１から、通信車両１‐２〜通信車両１‐４（追従車両）に次々と転送された画像情報を、車車間通信により受信する。提示部８０は、事象２００が撮像された動画像を、自車両の前方映像表示領域８１０に表示する。通信車両１‐２〜通信車両１‐４（追従車両）についても同様である。通信車両１‐２〜通信車両１‐５（追従車両）の運転手は、事象２００を示す情報を、事前に知ることができる。

図１８は、先導車両が前方の事象を追従車両に通知する場合の車両の位置関係の第３例を示す図である。車間距離制御部５０は、隊列車両同士の車間距離及び速度差が所定範囲内である（隊列走行している）場合、隊列車両同士の車間距離又は速度差が所定範囲内でない（隊列走行していない）場合と比較して、車間距離を短くする。図１８では、図１７に示す場合と比較して、隊列車両同士の車間距離が短くなっている。隊列車両同士の車間距離が短くなるほど、隊列車両同士の通信距離も短くなり、かつ、隊列車両同士の見通しが確保されるので、ブラインドカーブであっても無線通信のデータ転送速度は向上する。

図１９は、前方の事象を通知する提示部８０の提示例を示す図である。提示部８０は、事象２００を示す情報を、地図情報と共に表示する。図１９では、提示部８０は、事象２００を示す情報の一例として、スリップ情報、ハザード警報、合流注意情報（合流側、本線側）、出会い頭注意情報（優先側、一時停止側）及び、追従走行情報を表示している。

図２０は、隊列車両である前走車両の動作手順の例を示すフローチャートである。
（ステップＳｄ１）
走行制御部７１は、前方の事象２００がセンサ部４０などにより検出されたか否かを判定する。前方の事象２００が検出された場合（ステップＳｄ１：ＹＥＳ）、走行制御部７１は、ステップＳｄ２に処理を進める。一方、前方の事象２００が検出されていない場合（ステップＳｄ１：ＮＯ）、走行制御部７１は、ステップＳｄ１を繰り返す。

（ステップＳｄ２）
走行制御部７１は、前方の事象２００が障害物であるか否かを判定する。前方の事象２００が障害物である場合（ステップＳｄ２：ＹＥＳ）、走行制御部７１は、ステップＳｄ３に処理を進める。一方、前方の事象２００が障害物でない場合（ステップＳｄ２：ＮＯ）、走行制御部７１は、処理を終了する。

（ステップＳｄ３）
状態情報共有部７４ｃは、前方に障害物がある旨を示す状態情報を生成し、生成した状態情報を追従車両（後続車両）に送信する。ここで、状態情報共有部７４ｃは、状態情報をブロードキャストで無線送信する。走行制御部７１は、処理を終了する。

図２１は、追従車両の動作手順の例を示すフローチャートである。
（ステップＳｅ１）
状態情報共有部７４ｃは、隊列車両である全ての前走車両から、状態情報を受信する。
（ステップＳｅ２）
走行制御部７１は、隊列車両である全ての前走車両が前方に障害物があると判定したか否か、を判定する。隊列車両である全ての前走車両が前方に障害物があると判定した場合（ステップＳｅ２：ＹＥＳ）、提示部８０は、ステップＳｅ３に処理を進める。一方、隊列車両であるいずれかの前走車両が前方に障害物がないと判定した場合（ステップＳｅ２：ＮＯ）、提示部８０は、ステップＳｅ６に処理を進める。

（ステップＳｅ３）
提示部８０は、文字列等「ココをタッチ！」と表示する。例えば、提示部８０は、文字列等「ココをタッチ！」を画像と共に表示する。提示部８０は、ステップＳｅ４に処理を進める。

（ステップＳｅ４）
走行制御部７１は、操作入力部９０が所定時間内に操作入力を受け付けたか否か、を判定する。操作入力部９０が所定時間内に操作入力を受け付けた場合（ステップＳｅ４：ＹＥＳ）、提示部８０は、ステップＳｅ５に処理を進める。一方、操作入力部９０が所定時間内に操作入力を受け付けていない場合（ステップＳｅ４：ＮＯ）、走行制御部７１は、処理を終了する。

（ステップＳｅ５）
提示部８０は、文字列「障害物あり」と表示する。例えば、提示部８０は、文字列「障害物あり」を画像（例えば、図１９を参照）と共に表示する。また、例えば、提示部８０は、文字列「障害物あり」を音声により出力する。

（ステップＳｅ６）
提示部８０は、文字列「障害物なし」と表示する。例えば、提示部８０は、文字列「障害物なし」を画像と共に表示する。また、例えば、提示部８０は、文字列「障害物なし」を音声により出力する。

以上のように、隊列走行制御装置１００は、他車両と通信する通信部３０と、通信部３０を介した通信により他車両との隊列走行を実現する走行制御部７１と、自車両が隊列走行をしている際に、隊列走行をしている隊列車両群に組み込まれていない独立車両から、隊列車両群に独立車両を組み込む旨の要求情報を、通信部３０が受信した場合、隊列車両群の位置と、独立車両の位置と、の位置関係を判定し、判定した位置関係に応じて、隊列車両群に独立車両を組み込むための制御を、通信部３０を介して隊列車両群に対して実行する加入制御部７２と、を備える。

この構成により、加入制御部７２は、隊列車両群の位置と、独立車両の位置と、の位置関係を判定し、判定した位置関係に応じて、隊列車両群に独立車両を組み込むための制御を、通信部３０を介して隊列車両群に対して実行する。これにより、隊列走行制御装置１００は、隊列車両群に独立車両を速やかに合流させることができる。例えば、隊列走行制御装置１００は、隊列車両群の先頭又は最後尾に、独立車両を速やかに合流させることができる。

隊列走行制御装置１００は、隊列車両の速度、車間距離及び制御系情報を、隊列車両同士で共有することができる。隊列走行制御装置１００は、隊列の形成及び終了において運転者に求められる操作を、最小化することができる。

隊列走行制御装置１００は、加入制御部７２が、独立車両が隊列車両群の後方を走行している場合、隊列車両群を減速させ、独立車両が隊列車両群の前方を走行している場合、隊列車両群を加速させることを要求する情報を、通信部を介して送信する。

隊列走行制御装置１００は、自車両と前走車両との車間距離を測定するセンサ部４０と、センサ部４０により測定された車間距離が設定距離となるように自車両の走行駆動部を制御する車間距離制御部５０と、自車両が走行車線を逸脱しないように自車両の操舵部を制御する車線維持制御部６０と、を備え、走行制御部７１が、隊列車両群に組み込まれた隊列車両同士の車間距離及び速度差が所定範囲内である（隊列の形成が完了している）か否かを判定し、走行制御部７１が、隊列車両同士の車間距離及び速度差が所定範囲内である場合、車間距離制御部５０による制御と、車線維持制御部６０による制御と、に基づいて、自車両を隊列走行させる。
これにより、隊列走行制御装置１００は、運転者への負荷を軽減させることができる。

隊列走行制御装置１００は、走行制御部７１が、自車両が隊列走行をしている場合、隊列走行していない場合と比較して設定距離を短くして車間距離制御を行うよう、車間距離制御部５０に指示する。
これにより、隊列走行制御装置１００は、より近い距離で通信を行う状態を維持することができるため、車車間（Ｖ２Ｖ）通信を安定した状態で行うことができる。また、隊列走行制御装置１００は、隊列車両群に他の車両が割り込むことを防ぐことができる。

隊列走行制御装置１００は、加入制御部７２が、独立車両が隊列車両群の後方を走行している場合、独立車両を加速させる速度変更の要求情報を生成し、独立車両が隊列車両群の前方を走行している場合、独立車両を減速させる速度変更の要求情報を生成し、生成された速度変更の要求情報を、通信部３０を介して独立車両に送信することを特徴とする隊列走行制御装置である。

隊列走行制御装置１００は、自車両と前走車両との車間距離を測定するセンサ部４０を備え、加入制御部７２が、センサ部４０により測定された車間距離に基づいて前走車両の位置を算出し、算出した前走車両の位置と、車車間通信で得た隊列車両群に組み込まれた隊列車両の位置と、の距離が所定距離内である場合、前走車両が隊列車両であると判定する。

隊列走行制御装置１００は、前走車両を撮像する前方撮像部２１と、前方撮像部２１により撮像された画像に基づいて、撮像された前走車両に割り当てられた識別番号を認識する画像認識部７１ａと、隊列車両群に組み込まれた隊列車両に割り当てられた識別番号を受信する識別情報共有部７４ｂと、を備え、加入制御部７２が、撮像された前走車両に割り当てられた識別番号と、隊列車両に割り当てられた識別番号と、が一致した場合、撮像された前走車両が隊列車両である、と判定する。

隊列走行制御装置１００は、隊列車両群の前方又は後方の状態を示す情報を受信する状態情報共有部７４ｃを備え、走行制御部７１が、隊列車両群の前方又は後方の状態を示す情報に応じて、隊列車両群の走行を制御する。
隊列走行制御装置１００は、走行制御部７１が、隊列車両群の前方又は後方の状態を示す情報が所定事象を示す情報である場合、車間距離を変更するよう車間距離制御部５０に指示する。

隊列走行制御装置１００は、走行制御部７１が、隊列車両群の前方又は後方の状態を示す情報が所定事象を示す情報である場合、車線に対する自車両の位置を変更するよう車線維持制御部６０に指示する。

隊列走行制御装置１００は、隊列車両群に組み込まれた隊列車両の車内が撮像された画像情報と、隊列車両の車内から集音された音声情報と、の少なくとも一方を通信部３０が受信した場合、隊列車両群の前方又は後方の状態を示す情報に応じて、画像情報及び音声情報の少なくとも一方を提示するように提示部８０を制御するコミュニケーション制御部７３と、を備える。
隊列走行制御装置１００は、コミュニケーション制御部７３が、自車両内から集音された音声情報を、操作入力に基づいて通信部３０を介して送信する。

これにより、隊列走行制御装置１００は、通信車両の搭乗者と、他の通信車両の搭乗者とに、動画像及び音声によるコミュニケーションを取らせることができる。隊列走行制御装置１００は、車間距離制御と車線維持制御を実行するので、通信車両の運転者と、他の通信車両の運転者とに、コミュニケーションを取らせることができる。

隊列走行制御装置１００は、隊列車両を運転した経験に応じて運転者に付与されたポイント情報を記憶する記憶部９５を備え、提示部８０が、ポイント情報を提示する。
隊列走行制御装置１００は、記憶部９５が、予め定められた条件を満たす経験に応じて、運転者に付与されたポイント情報を記憶することを特徴とする隊列走行制御装置である。

隊列走行制御装置１００は、位置情報共有部７４ａが、前走車両の軌跡を示す情報を受信し、走行制御部７１が、自車両を軌跡に追従させることを特徴とする隊列走行制御装置である。
これにより、追従車両（後続車両）は、前走車両と同じ軌跡で、レーンを変更することができる。

（第２実施形態）
第２実施形態の隊列走行制御装置１００は、隊列車両群に組み込まれた隊列車両同士の間に独立車両が割り込んで合流する（隊列車両による合流ゆずりにより、隊列車両同士の間に入れてもらう）ための機能を有する点が、第１実施形態と相違する。第２実施形態では、第１実施形態との相違点についてのみ説明する。

図２２は、隊列車両同士の間に独立車両が割り込んで合流する方法を示す図である。図２２では、通信車両１‐１及び通信車両１‐３は、同じ隊列車両群に組み込まれた、隣り合う隊列車両である。一方、通信車両１‐２は、独立車両であり、隊列車両群に通信車両１‐２を組み込む旨の要求情報を、通信車両１‐１及び通信車両１‐３に送信する。ここで、通信車両１‐２の加入制御部７２は、通信車両１‐２において第５操作キー８２４（図１４を参照）が操作された場合、隊列車両群に通信車両１‐２を組み込む旨の要求情報を、通信車両１‐１及び通信車両１‐３に送信する。

通信車両１‐３の運転者は、隊列車両群に独立車両を組み込む旨の要求情報を了承し、第４操作キー８２３（図１４を参照）を操作したとする。なお、通信車両１‐３の運転者には、隊列車両群に独立車両を組み込む旨の要求情報を了承したこと（合流ゆずり）により、ポイント情報が付与される。ポイント情報は、通信車両１‐３に搭載された隊列走行制御装置１００の記憶部９５（図２を参照）に記憶される。

走行制御部７１は、隊列車両群の位置と独立車両の位置との位置関係を、測位部１０及びセンサ部４０の少なくとも一方からの出力に基づいて判定する。例えば、走行制御部７１は、隊列車両群に対して隊列車両群の進行方向又はその反対方向のいずれにも独立車両が位置していない場合、独立車両が隊列車両群の側方から隊列車両群に合流すると判定する。

図２２の左側に示されているように、通信車両１‐３から最も近い位置を隊列走行している隊列車両は、通信車両１‐１である。通信車両１‐３の走行制御部７１は、通信車両１‐３のセンサ部４０のビーム４１−３の範囲内に通信車両１‐２が位置していない場合、位置情報共有部７４ａにより受信された、通信車両１‐２の位置を示す情報に基づいて、通信車両１‐２と通信車両１‐３との距離が一定に保たれるよう、車間距離制御部５０及び車線維持制御部６０に指示する。

図２２の中央に示されているように、通信車両１‐３の車間距離制御部５０は、通信車両１‐２が通信車両１‐１及び通信車両１‐３の間に合流できるように（組み込まれるように）減速し、通信車両１‐２との車間距離を更に空ける。ここで、通信車両１‐３の走行制御部７１は、通信車両１‐１と通信車両１‐３との車間距離が、隊列車両群への組み込みが可能な所定の車間距離になったか否かを判定する。状態情報共有部７４ｃは、隊列車両群への組み込みが可能な車間距離になったか否かを示す情報を、通信車両１‐２に送信する。

通信車両１‐３の走行制御部７１は、通信車両１‐３のセンサ部４０のビーム４１‐３の範囲内に通信車両１‐２が位置していない場合、位置情報共有部７４ａにより受信された、通信車両１‐２の位置を示す情報に基づいて、通信車両１‐２と通信車両１‐３との距離が、隊列走行する際の車間距離に保たれるよう、車間距離制御部５０及び車線維持制御部６０に指示する。

図２２の右側に示されているように、通信車両１‐３の走行制御部７１は、通信車両１‐３の車間距離制御部５０による制御と、通信車両１‐３の車線維持制御部６０による制御と、に基づいて、独立車両としての通信車両１‐２を、通信車両１‐１及び通信車両１‐３に合流させて、隊列形成を完了させる。ここで、独立車両としての通信車両１‐２を隊列車両群に合流させる操舵は、運転者により行われる。通信車両１‐２の運転者は、第２操作キー８２１（図１４を参照）を操作することにより、メッセージを示す文字列等「サンキュー（図形）」を、通信車両１‐３の提示部８０のメッセージ表示領域８３に表示させる。

通信車両１‐３の走行制御部７１は、通信車両１‐３のセンサ部４０のビーム４１‐３の範囲内に通信車両１‐２が位置している場合、センサ部４０により測定された車間距離に基づいて、通信車両１‐２と通信車両１‐３との距離が、隊列走行する際の車間距離に保たれるよう、車間距離制御部５０に指示する。

図２３は、独立車両が隊列車両群の側方から隊列車両群に合流する隊列形成モードでの動作手順を示すフローチャートである。ステップＳｈ１〜ステップＳｈ６は、隊列車両に搭載された隊列走行制御装置１００が実行する動作手順である。ステップＳｈ１〜ステップＳｈ４は、図１０に示すステップＳｂ１〜ステップＳｂ４と同様である。また、ステップＳｈ６は、図１０に示すステップＳｂ６と同様である。

（ステップＳｈ５）
走行制御部７１は、隊列車両群に独立車両を組み込む旨の要求情報を受信した際に、独立車両が隊列車両群の側方を走行している場合、独立車両が隊列車両群に組み込まれる隊列車両の間の車間距離を空けさせるよう車間距離制御部５０に指示することにより、隊列車両群を制御する。ここで、走行制御部７１は、車間距離を空けさせる旨の要求信号を、加入制御部７２から他の隊列車両に送信することにより、他の隊列車両同士の車間距離を空けさせる。ここで、他の隊列車両同士は、独立車両が隊列車両群に組み込まれる隊列車両のうち、独立車両に最も接近した２台の隊列車両が選択される。

以上のように、隊列走行制御装置１００は、他車両と通信する通信部３０と、通信部３０を介した通信により他車両との隊列走行を実現する走行制御部７１と、隊列走行をしている隊列車両群に組み込まれて自車両が隊列走行をしている際に、隊列走行をしている隊列車両群に組み込まれていない独立車両から、隊列車両群に独立車両を組み込む旨の要求情報を、通信部３０が受信した場合、隊列車両群の位置と、独立車両の位置と、の位置関係を判定し、独立車両が隊列車両群の側方を走行している場合、隊列車両群に独立車両を組み込むために、独立車両が隊列車両群に組み込まれる隊列車両の間の車間距離を空けさせる制御を、通信部３０を介して隊列車両群に対して実行する加入制御部７２と、を備える。

この構成により、加入制御部７２は、自車両が隊列走行をしている際に、隊列走行をしている隊列車両群に組み込まれていない独立車両から、隊列車両群に独立車両を組み込む旨の要求情報を、通信部３０が受信した場合、隊列車両群の位置と、独立車両の位置と、の位置関係を判定し、独立車両が隊列車両群の側方を走行している場合、隊列車両群に独立車両を組み込むために、独立車両が隊列車両群に組み込まれる隊列車両の間の車間距離を空けさせる制御を、通信部３０を介して隊列車両群に対して実行する。
これにより、隊列走行制御装置１００は、隊列車両群に独立車両を速やかに合流させることができる。例えば、隊列走行制御装置１００は、独立車両が隊列車両群に組み込まれる隊列車両同士の間に、独立車両を速やかに合流させることができる。隊列走行制御装置１００は、合流ゆずりにおいて運転者に求められる操作を、最小化することができる。

隊列走行制御装置１００は、隊列車両群に独立車両を組み込む旨の要求を通信部３０が受信した旨を提示する提示部８０を備える。
隊列走行制御装置１００は、隊列車両群に独立車両を組み込む旨の要求を了承するか否かを選択するための操作入力を受け付ける操作入力部９０を備え、加入制御部７２が、操作入力を示す情報を、通信部３０を介して独立車両に送信する。

隊列走行制御装置１００は、提示部８０が、独立車両の位置を示す情報を提示する。
隊列走行制御装置１００は、加入制御部７２が、隊列走行をしている隊列車両群に組み込まれて自車両が隊列走行をしている際に、隊列車両同士が所定の車間距離になったか否かを判定し、隊列車両同士が所定の車間距離になったか否かを示す情報を、通信部３０を介して独立車両に送信する。

隊列走行制御装置１００は、加入制御部７２が、隊列車両群に組み込まれる前において自車両が独立車両であり、かつ、隊列車両同士が所定の車間距離になった場合、隊列車群に自車両を組み込ませる。

隊列走行制御装置１００は、自車両と前走車両との車間距離を測定するセンサ部４０と、センサ部４０により測定された車間距離が設定距離となるように自車両の走行駆動部を制御する車間距離制御部５０と、を備え、加入制御部７２は、前走車両が独立車両であるか否かを判定し、車間距離制御部５０は、前走車両が独立車両である場合、センサ部４０により測定された車間距離に基づいて、自車両について前走車両との車間距離を制御し、前走車両が独立車両でない場合、通信部３０により受信された独立車両の位置を示す情報に基づいて、自車両について前走車両との車間距離を制御する。

換言すれば、隊列走行制御装置１００は、前方に組み込むことを許可した隊列車両のセンサ部４０のビーム照射範囲に、独立車両が居ない場合には、通信により受信した独立車両の位置を示す情報に基づいて、独立車両との車間距離を算出し、車間距離が設定距離となるように自車両を隊列走行させる。この設定距離は、独立車両が自車両の前方に入り易い距離である。一方、隊列走行制御装置１００は、独立車両が前方に合流してきて、センサ部４０のビーム照射範囲に入ってきた場合、センサ部４０による測定結果に基づく車間距離の制御に切り替える。

隊列走行制御装置１００は、走行制御部７１が、独立車両と自車両との車間距離が予め定められた距離となるよう、車間距離制御部５０に指示する。
隊列走行制御装置１００は、隊列車両群の前方又は後方の状態を示す情報を受信する状態情報共有部７４ｃと、隊列車両群に組み込まれた隊列車両の車内が撮像された画像情報、及び、車内から集音された音声情報の少なくとも一方を、通信部３０を介して受信するコミュニケーション制御部７３と、を備え、提示部８０は、隊列車両群の前方又は後方の状態を示す情報に応じて、画像情報及び音声情報の少なくとも一方を提示する。
隊列走行制御装置１００は、コミュニケーション制御部７３が、自車両内から集音された音声情報を、操作入力に基づいて送信させる。

隊列走行制御装置１００は、隊列車両を運転した経験に応じて運転者に付与されたポイント情報を記憶する記憶部９５を備え、提示部８０が、ポイント情報を提示する。
隊列走行制御装置１００は、記憶部９５が、予め定められた条件を満たす経験に応じて運転者に付与されたポイント情報を記憶する。
隊列走行制御装置１００は、前走車両の軌跡を示す情報を、通信部を介して受信する位置情報共有部７４ａを備え、走行制御部７１は、自車両を軌跡に追従させる。

（第３実施形態）
第３実施形態では、隊列車両群に組み込まれている隊列車両のうち、どの隊列車両の前方、後方又は側方から隊列車両群に合流するかを、独立車両の運転者が選択することができる点が、第１実施形態及び第２実施形態と相違する。第３実施形態では、第１実施形態及び第２実施形態との相違点についてのみ説明する。

図２４は、ヒューマン・インタフェース画像の第２例を示す図である。操作キー表示領域８２には、第３操作キー８２２と、第４操作キー８２３と、第６操作キー８２５と、第７操作キー８２６と、第８操作キー８２７と、第９操作キー８２８とが、押下操作可能に表示される。第７操作キー８２６には、隊列車両同士の間に自車両を組み込む旨の要求情報を示す文字列「間に入れて」が表示される。第８操作キー８２７には、隊列車両群の先頭に自車両を組み込む旨の要求情報を示す文字列「前に加えて」が表示される。第９操作キー８２８には、隊列車両群の最後尾に自車両を組み込む旨の要求情報を示す文字列「後ろに加えて」が表示される。

独立車両の運転者は、隊列車両群の前方、後方又は側方のいずれから隊列車両群に組み込まれるかを選択し、選択に応じて、第７操作キー８２６、第８操作キー８２７又は第９操作キー８２８を押下操作する。加入制御部７２（図２を参照）は、隊列車両群に独立車両（自車両）を組み込む旨の要求情報を示す信号と、押下操作に応じたメッセージ（例えば、文字列「間に入れて」）とを、隊列車両群に組み込まれた隊列車両に送信する。

なお、第３操作キー８２２と、第４操作キー８２３と、第６操作キー８２５と、第７操作キー８２６と、第８操作キー８２７と、第９操作キー８２８とは、提示部８０の操作キー表示領域８２に常に表示されていてもよいが、自車両が隊列車両群から所定距離内を走行していない場合には、表示されなくてもよい。

また、第７操作キー８２６と、第８操作キー８２７と、第９操作キー８２８とは、操作キー表示領域８２に並べられて表示されてもよいし、隊列車両群の位置と独立車両の位置との位置関係に基づいて、いずれか一つだけ表示されてもよい。例えば、加入制御部７２は、隊列車両群の前方、後方又は側方のいずれに自車両が位置しているかを、隊列車両群の位置及び進行方向と、自車両の位置と、に基づいて判定する。提示部８０は、自車両が隊列車両群の前方を走行している場合、第７操作キー８２６、第８操作キー８２７及び第９操作キー８２８のうち第８操作キー８２７のみを、操作キー表示領域８２に表示させてもよい。

以上のように、提示部８０は、隊列車両群の位置と自車両の位置との位置関係に基づいて、表示する操作キーを切り替える。
これにより、運転者は、隊列車両群に組み込まれている隊列車両のうち、どの隊列車両の前方、後方又は側方から隊列車両群に合流するかを、選択することができる。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１ 通信車両（隊列車両、独立車両、前走車両）
２ 非通信車両（前走車両）
１０ 測位部
１１ 位置範囲
２０ 撮像部
２１ 前方撮像部
２２ 車内撮像部
２３ マイク
３０ 通信部
４０ センサ部
４１ ビーム
５０ 車間距離制御部
６０ 車線維持制御部
７０ 制御部
７１ 走行制御部
７１ａ 画像認識部
７２ 加入制御部
７３ コミュニケーション制御部
７４ 情報共有部
７４ａ 位置情報共有部
７４ｂ 識別情報共有部
７４ｃ 状態情報共有部
８０ 提示部
８１ 主画像表示領域
８２ 操作キー表示領域
８３ メッセージ表示領域
８４ 走行情報表示領域
８５ 情報表示領域
９０ 操作入力部
９５ 記憶部
１００ 隊列走行制御装置
２００ 事象
８１０ 前方映像表示領域
８１１ 第１車内映像表示領域
８１２ 第２車内映像表示領域
８１３ 第３車内映像表示領域
８２０ 第１操作キー
８２１ 第２操作キー
８２２ 第３操作キー
８２３ 第４操作キー
８２４ 第５操作キー
８２５ 第６操作キー
８２６ 第７操作キー
８２７ 第８操作キー
８２８ 第９操作キー

Claims (17)

1. 他車両と通信する通信部と、
   前記通信部を介した通信により前記他車両との隊列走行を実現する走行制御部と、
   前記隊列走行をしている隊列車両群に組み込まれて自車両が隊列走行をしている際に、
   前記隊列走行をしている前記隊列車両群に組み込まれていない独立車両から、前記隊列車両群に前記独立車両を組み込む旨の要求情報を、前記通信部が受信した場合、前記隊列車両群に前記独立車両を組み込むための制御を、前記通信部を介して前記隊列車両群に対して実行する加入制御部と、
   前記隊列車両群の前方又は後方の状態を示す情報を受信する状態情報共有部と、
   前記隊列車両群に組み込まれた隊列車両の車内が撮像された画像情報、及び、前記車内から集音された音声情報の少なくとも一方を、前記通信部を介して受信するコミュニケーション制御部と、
   前記隊列車両群の前方又は後方の状態を示す前記情報に応じて、前記隊列車両群がそれぞれ安全に走行可能か否かを判定し、前記画像情報及び前記音声情報の少なくとも一方を提示する提示部と、
   を備えることを特徴とする隊列走行制御装置。
2. 前記提示部は、前記隊列車両群に前記独立車両を組み込む旨の要求を前記通信部が受信した旨を提示することを特徴とする請求項１に記載の隊列走行制御装置。
3. 前記隊列車両群に前記独立車両を組み込む旨の要求を了承するか否かを選択するための操作入力を受け付ける操作入力部
   を更に備え、
   前記加入制御部は、前記操作入力を示す情報を、前記通信部を介して前記独立車両に送信することを特徴とする請求項１又は２に記載の隊列走行制御装置。
4. 前記提示部は、前記独立車両の位置を示す情報を提示することを特徴とする請求項２に記載の隊列走行制御装置。
5. 前記加入制御部は、前記隊列車両群に組み込まれて前記自車両が隊列走行をしている際に、隊列車両同士が所定の車間距離になったか否かを判定し、前記隊列車両同士が前記所定の車間距離になったか否かを示す情報を、前記通信部を介して前記独立車両に送信することを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の隊列走行制御装置。
6. 前記加入制御部は、前記隊列車両群に組み込まれる前において前記自車両が前記独立車両であり、かつ、前記隊列車両同士が前記所定の車間距離になった場合、前記隊列車両群に前記自車両を組み込ませることを特徴とする請求項５に記載の隊列走行制御装置。
7. 前記自車両と前走車両との車間距離を測定するセンサ部と、
   前記センサ部により測定された前記車間距離が設定距離となるように前記自車両の走行駆動を制御する車間距離制御部と、
   を更に備え、
   前記加入制御部は、前記前走車両が前記独立車両であるか否かを判定し、
   前記車間距離制御部は、前記前走車両が前記独立車両である場合、前記センサ部により測定された前記車間距離に基づいて、前記自車両について前記前走車両との前記車間距離を制御し、前記前走車両が前記独立車両でない場合、前記通信部により受信された前記独立車両の位置を示す情報に基づいて、前記自車両について前記前走車両との前記車間距離を制御することを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の隊列走行制御装置。
8. 前記走行制御部は、前記独立車両と前記自車両との車間距離が予め定められた距離となるよう、前記車間距離制御部に指示することを特徴とする請求項７に記載の隊列走行制御装置。
9. 前記コミュニケーション制御部は、自車両内から集音された音声情報を、操作入力に基づいて送信させることを特徴とする請求項１から８のいずれか一項に記載の隊列走行制御装置。
10. 前記隊列車両を運転した経験に応じて運転者に付与されたポイント情報を記憶する記憶部
    を更に備え、
    前記提示部は、前記ポイント情報を提示することを特徴とする請求項１から９のいずれか一項に記載の隊列走行制御装置。
11. 前記記憶部は、予め定められた条件を満たす前記経験に応じて前記運転者に付与されたポイント情報を記憶することを特徴とする請求項１０に記載の隊列走行制御装置。
12. 前走車両の軌跡を示す情報を、前記通信部を介して受信する位置情報共有部
    を更に備え、
    前記走行制御部は、自車両を前記軌跡に追従させることを特徴とする請求項１から１１のいずれか一項に記載の隊列走行制御装置。
13. 前記加入制御部は、前記隊列車両群の位置と、前記独立車両の位置と、の位置関係を判定し、前記独立車両が前記隊列車両群の側方を走行している場合、前記隊列車両群に前記独立車両を組み込むために、前記隊列車両群に組み込まれた前記隊列車両の間の車間距離を空けさせることを特徴とする請求項１に記載の隊列走行制御装置。
14. 前記コミュニケーション制御部は、前記隊列車両群の周りに他の車両が無く、且つ、前記隊列車両群の前方の道路形状が直線である場合、前記隊列車両群がそれぞれ安全に走行可能か否かを判定することを特徴とする請求項１から１３のいずれか一項に記載の隊列走行制御装置。
15. 前記走行制御部は、受信した点灯タイミング情報が示すタイミングと、前方撮像部に撮像された光源部が点灯したタイミングと、が一致した場合、撮像された前走車両が通信車両であると判定することを特徴とする請求項１から１４のいずれか一項に記載の隊列走行制御装置。
16. 前記走行制御部は、前方の前記隊列車両のいずれかが前方に障害物がないと判断した場合、前記自車両も前記障害物がないと判断することを特徴とする請求項１から１５のいずれか一項に記載の隊列走行制御装置。
17. 前記隊列車両群に組み込まれている前記隊列車両の前方、後方又は側方から前記隊列車両群に合流するかを、前記独立車両の運転者が選択することができることを特徴とする請求項１から１６のいずれか一項に記載の隊列走行制御装置。

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