JP7274058B1 - 情報処理装置、移動体制御システムおよび情報処理方法 - Google Patents

Abstract

情報処理装置（２）は、移動体位置情報および乗員検出情報を取得する情報取得部（２２１）と、乗員検出情報に基づき、コミュニケーション対象の乗員を判定する判定部（２２２）と、コミュニケーション対象の乗員同士がコミュニケーションしやすい位置で移動体同士が連結される移動計画を立案する移動計画部（２２３）と、移動計画に従い車両を移動させるための移動体制御情報を車両に出力することにより、移動体同士を連結させる移動制御部（２２４）を備える。

Description

本開示は、情報処理装置、移動体制御システムおよび情報処理方法に関する。

近年、自動運転車両についての様々な用途が模索されており、個々に車両を走行させる用途だけでなく、複数台の車両を連携させて走行させる用途が提案されている。例えば、特許文献１には、第１の移動体と第２の移動体とが同期して走行することで、第１の移動体の乗降口と第２の移動体の乗降口とを連結する交通システムが記載されている。乗降口が連結されるので、乗員が移動体間の移動または乗り換えを円滑に行うことができる。

特開２００８－０９４９５５号公報

従来、走行している車両間では、乗員同士が直接的なコミュニケーションをとることができないという課題があった。
ところで、特許文献１に記載される交通システムは、移動体間で乗員の移動または乗り換えを目的として乗降口を連結するものであり、移動体間で乗員同士が直接的なコミュニケーションをとることはできない。

本開示は上記課題を解決するものであり、移動体間で乗員同士が直接的なコミュニケーションをとることができる、情報処理装置、移動体制御システムおよび情報処理方法を得ることを目的とする。

本開示に係る情報処理装置は、移動体同士の連結を制御する情報処理装置であって、移動体の移動体位置情報および当該移動体の乗員の状態の乗員検出情報を取得する情報取得部と、乗員検出情報に基づき移動体のそれぞれについて移動体の乗員からコミュニケーション対象の乗員を判定する判定部と、コミュニケーション対象の乗員同士が対向または斜めに向かい合う乗員位置で移動体同士が連結される移動計画を立案する移動計画部と、移動計画に従い移動体を移動させるための移動体制御情報を移動体に出力することにより、移動体同士を連結させる移動制御部と、を備える。

本開示によれば、移動体の移動体位置情報および乗員検出情報を取得し、乗員検出情報に基づきコミュニケーション対象の乗員を判定し、コミュニケーション対象の乗員同士がコミュニケーションしやすい位置で移動体同士が連結される移動計画を立案して、移動計画に従って移動体を移動させることにより移動体同士を連結させる。移動体同士が連結されたときにコミュニケーション対象の乗員同士がコミュニケーションしやすい位置になるので、本開示に係る情報処理装置は、移動体間で乗員同士が直接的なコミュニケーションをとることができる。

実施の形態１に係る移動体制御システムの構成例を示すブロック図である。 実施の形態１に係る情報処理装置の機能を実現するハードウェア構成を示すブロック図である。 連結対象の車両の概要を示す説明図である。 実施の形態１における連結した車両の内部状況を示す説明図である。 実施の形態１に係る情報処理方法を示すフローチャートである。 実施の形態１における車両の連結解除処理を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る移動体制御システムの変形例の構成を示すブロック図である。 実施の形態２に係る移動体制御システムの構成例を示すブロック図である。 実施の形態２における選択画面を示す画面図である。 実施の形態２における連結した車両の概要を示す説明図である。 実施の形態２に係る情報処理方法を示すフローチャートである。 実施の形態２における車両の連結解除処理を示すフローチャートである。 実施の形態３に係る移動体制御システムの構成例を示すブロック図である。 実施の形態３における選択画面を示す画面図である。 実施の形態３における連結した車両の内部状況を示す説明図である。 実施の形態３に係る情報処理方法を示すフローチャートである。 実施の形態３における車両の連結解除処理を示すフローチャートである。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る移動体制御システム１の構成例を示すブロック図である。図１において、移動体制御システム１は、車両Ａに搭載された情報処理装置２と、車両Ｂに搭載された情報処理装置２が、ネットワーク３を介して接続されたシステムである。
ネットワーク３は、インターネットを含む電気通信回線である。
移動体制御システム１は、車両移動体位置情報および乗員検出情報に基づき、コミュニケーション対象の乗員同士がコミュニケーションしやすい位置で車両Ａと車両Ｂとを連結させる、移動体制御サービスを提供する。

移動体制御サービスにおける車両Ａと車両Ｂとの連結には、車両Ａと車両Ｂとの物理的な連結の他、車両Ａと車両Ｂとが並走することによる見かけ上の連結も含まれる。
また、乗員同士がコミュニケーションしやすい位置には、車両Ａと車両Ｂとの間で乗員同士が真正面で向かい合う位置の他、コミュニケーションに支障を来さない範囲で真正面からずれて乗員同士が斜めに向かい合う位置も含まれる。

車両Ａには、情報処理装置２、センサ群４および車両制御装置５が搭載されている。図１において、車両Ｂには、情報処理装置２のみを記載したが、車両Ａと同様に、センサ群４および車両制御装置５が搭載されているものとする。センサ群４は、車両内外の状態を検出する、各種のセンサから構成される。例えば、センサ群４には、車外を撮影する車外カメラ、車内を撮影する車内カメラ、車両の位置情報（移動体位置情報）を測定する測位センサ、および、車外の物体との距離を測定する距離センサが含まれる。

車両Ａに搭載された車両制御装置５は、車両Ａの走行を制御する。車両Ｂに搭載された車両制御装置５は、車両Ｂの走行を制御する。車両制御装置５は、乗員による運転操作で受け付けられた運転操作情報に従って車両の走行を制御する。また、車両制御装置５は、外部機器から入力した移動体制御情報に従って車両の走行を制御する。移動体制御情報には、例えば、車両を走行させる予定の経路を示す経路情報と、当該経路上を移動する車両の速度を指定する指定車速情報が含まれる。車両Ａおよび車両Ｂは、乗員による運転操作を受け付けず、外部機器から入力した移動体制御情報のみに従って自動で走行する車両であってもよい。

図１に示すように、情報処理装置２は、通信部２１、演算部２２、および記憶部２３を備える。通信部２１は、ネットワーク３を介して、連結対象の車両に搭載された情報処理装置２と通信を行う。例えば、通信部２１は、ＬＴＥ、３Ｇ、４Ｇまたは５Ｇ等の通信方式によるモバイル通信が可能な情報処理装置２との間でネットワーク３を介して通信可能である。

演算部２２は、情報処理装置２の全体動作を制御する。演算部２２は、移動体制御サービスにおいて、コミュニケーション対象の乗員同士がコミュニケーションしやすい位置で車両Ａと車両Ｂとを連結させるための情報処理アプリケーションを実行することにより、各種の機能を実現する。記憶部２３は、上記の情報処理アプリケーションと、演算部２２の演算処理に用いられる情報を記憶する。例えば、記憶部２３は、車両Ａと車両Ｂとを連結させるための移動計画情報、および、コミュニケーション対象の乗員の判定情報を記憶する。

演算部２２は、情報取得部２２１、判定部２２２、移動計画部２２３および移動制御部２２４を備える。演算部２２が上記の情報処理アプリケーションを実行することにより、情報取得部２２１、判定部２２２、移動計画部２２３および移動制御部２２４の各機能が実現される。

図２は、情報処理装置２の機能を実現するハードウェア構成を示すブロック図である。例えば、情報処理装置２は、ハードウェア構成として、通信インタフェース１００、入出力インタフェース１０１、プロセッサ１０２およびメモリ１０３を有する。情報処理装置２が備える情報取得部２２１、判定部２２２、移動計画部２２３および移動制御部２２４の各機能は、これらのハードウェア構成により実現される。

通信インタフェース１００は、ネットワーク３を介して外部装置から受信されたデータをプロセッサ１０２へ出力し、プロセッサ１０２が生成したデータを、ネットワーク３を介して、連結対象の車両に搭載された情報処理装置２へ送信する。プロセッサ１０２は、入出力インタフェース１０１を介して記憶部２３に対するデータの読み書きを実行する。記憶部２３は、情報処理装置２として機能するコンピュータがアクセス可能な記憶装置により実現される。なお、図１では、記憶部２３を有する情報処理装置２を示したが、記憶部２３は、情報処理装置２として機能するコンピュータがアクセス可能な記憶装置であればよく、情報処理装置２の外部に存在していてもよい。

情報取得部２２１は、車両Ａおよび車両Ｂの移動体位置情報および乗員検出情報を取得する。例えば、情報取得部２２１は、車両Ａの位置を示す移動体位置情報を、センサ群４から取得し、さらに、通信部２１により、ネットワーク３を介して、車両Ｂの位置を示す移動体位置情報を取得する。また、情報取得部２２１は、車両Ａの位置を示す移動体位置情報を、通信部２１により、ネットワーク３を介して車両Ｂに搭載された情報処理装置２に送信する。例えば、情報取得部２２１は、車両Ａと車両Ｂとの間でコミュニケーション対象の乗員が特定された時点で、この時点以前の周期よりも短い周期で移動体位置情報を取得してもよい。これにより、情報処理装置２は、連結対象の車両同士の位置を、正確に把握することができる。

乗員検出情報は、車両Ａおよび車両Ｂの乗員の検出情報である。例えば、乗員検出情報には、車外カメラにより一定の撮影レートで撮影された車両Ｂの乗員の撮影映像データに加え、車内カメラにより一定の撮影レートで撮影された車両Ａの乗員の撮影映像データが含まれる。また、情報取得部２２１は、車両Ａと車両Ｂとの間でコミュニケーション対象の乗員が特定された時点で、この時点以前の周期よりも短い周期で乗員検出情報を取得してもよいし、移動体位置情報の取得と同期させて乗員検出情報を取得してもよい。これにより、情報処理装置２は、コミュニケーション対象の乗員の状態を正確に把握することができる。

判定部２２２は、乗員検出情報に基づき、コミュニケーション対象の乗員を判定する。例えば、判定部２２２は、乗員の撮影映像データを構成する各画像を画像解析することにより、乗員の位置および顔向きまたはジェスチャーを検出する。画像解析方法には、頭部方向推定（Ｈｅａｄ Ｐｏｓｅ Ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ）等の既存の解析方法を用いてもよい。乗員の位置および顔向きが判定条件を満たした場合、判定部２２２は、乗員同士がコミュニケーション対象であると判定する。例えば、乗員の位置が車両の連結部近傍であり、かつ車両間で乗員同士の顔が互いの方向に向いている場合、判定部２２２は、これらの乗員がコミュニケーション対象であると判定する。

また、判定部２２２は、車両間で乗員同士が行うジェスチャーがコミュニケーションを要求するものである場合に、これらの乗員がコミュニケーション対象の乗員であると判定する。コミュニケーションを要求するジェスチャーには、例えば、相手を指差ししたり、相手に向かって手を挙げたり、手を振ったりする動作が含まれる。
また、車両Ａおよび車両Ｂがマイクを備え、情報取得部２２１が、マイクで集音された乗員の音声情報を取得してもよい。判定部２２２が、情報取得部２２１が取得した乗員の音声情報を音声認識し、連結対象の車両の乗員に対して呼びかけを行っていると判定した場合、呼びかけを行った乗員がコミュニケーション対象であると判定する。

さらに、判定部２２２は、学習モデルを用いて、コミュニケーション対象の乗員を判定してもよい。例えば、判定部２２２は、乗員の撮影映像データが入力されると、当該乗員がコミュニケーション対象であるか否かを示す情報を出力する学習モデルを用いて、コミュニケーション対象の乗員を判定する。これにより、判定部２２２は、コミュニケーション対象の乗員を正確に判定することができる。

移動計画部２２３は、コミュニケーション対象の乗員同士がコミュニケーションしやすい位置で、車両Ａと車両Ｂが連結される移動計画を立案する。例えば、移動計画部２２３は、車両Ａおよび車両Ｂの各移動体位置情報が示す車両Ａおよび車両Ｂの位置の経時変化に基づいて、車両Ａおよび車両Ｂの走行状態を推定する。そして、移動計画部２２３は、車両Ａおよび車両Ｂの現在の走行位置から、コミュニケーション対象の乗員同士がコミュニケーションしやすい位置（例えば、乗員同士が対向する位置）で、車両Ａと車両Ｂとが連結される経路を推定する。このとき、移動計画部２２３は、車両Ａおよび車両Ｂの走行状態に応じて、推定経路における車両Ａおよび車両Ｂの車両速度を指定する。
車両Ａと車両Ｂとが連結される経路を示す経路情報と上記車両速度の指定情報とを含む情報が移動計画情報である。移動計画部２２３は、移動制御部２２４に出力されるとともに、記憶部２３に記憶される。

例えば、車両Ａに搭載された情報処理装置２が、車両Ａの移動計画情報に加え、車両Ｂの移動計画情報を算出する。反対に、車両Ｂに搭載された情報処理装置２が、車両Ｂの移動計画情報に加え、車両Ａの移動計画情報を算出してもよい。また、車両Ａに搭載された情報処理装置２は、車両Ａの移動計画情報のみを算出し、車両Ｂに搭載された情報処理装置２は、車両Ｂの移動計画情報のみを算出してもよい。

移動制御部２２４は、移動計画に従い車両Ａと車両Ｂとを移動させるための移動体制御情報を移動体に出力することにより、車両Ａと車両Ｂとを連結させる。例えば、移動制御部２２４は、移動計画情報に従って車両Ａと車両Ｂを走行させるための移動体制御情報を生成する。車両Ａに搭載された移動制御部２２４は、生成した移動体制御情報を、通信部２１により、ネットワーク３を介して、車両Ｂに搭載された情報処理装置２に送信する。移動制御部２２４は、車両Ａに対する移動体制御情報を、車両Ａに搭載された車両制御装置５に出力する。移動体制御情報に従って車両制御装置５が走行を制御することにより、車両Ａと車両Ｂは連結される。

図３は、連結対象の車両Ａおよび車両Ｂの概要を示す説明図であり、車内の乗員の配置を示している。車両Ａは、連結部Ａ１および乗降口Ａ２を備え、矢印ＭＡ１の方向に走行しているものとする。車両Ｂは、連結部Ｂ１および乗降口Ｂ２を備え、矢印ＭＢ１の方向に走行している。連結部Ａ１および連結部Ｂ１は、車両Ａと車両Ｂとが連結される部分である。連結部Ａ１および連結部Ｂ１には、物理的に連結する機構が設けられてもよいし、特別な連結機構が設けられていない単なる側面であってもよい。
なお、連結部Ａ１および連結部Ｂ１は、乗員同士の直接的なコミュニケーションを妨げる壁等が設けられていない開放された部分である。また、連結部Ａ１および連結部Ｂ１の近傍には、車両Ａと車両Ｂとの間で乗員同士がコミュニケーションしやすくなるように、ベンチ等の座席を設けてもよい。

乗降口Ａ２は、車両Ａに乗員が乗車または降車する部分であり、乗降口Ｂ２は、車両Ｂに乗員が乗車または降車する部分である。また、車両Ａと車両Ｂとの間で乗員の乗り換えを行う場合、車両Ａおよび車両Ｂにおける乗降口Ａ２および乗降口Ｂ２が設けられた部分を、連結部Ａ１および連結部Ｂ１としてもよい。

図３において両矢印で示すように、車両Ａの乗員ＣＡと車両Ｂの乗員ＰＢとが、コミュニケーション対象の乗員であるものとする。判定部２２２は、乗員検出情報に基づいて、乗員ＣＡと乗員ＰＢがコミュニケーション対象の乗員であると判定する。移動計画部２２３は、乗員ＣＡと乗員ＰＢがコミュニケーションしやすい位置で、車両Ａと車両Ｂを連結する移動計画を立案する。例えば、乗員ＣＡと乗員ＰＢとが対向した位置になるように、移動計画が立案される。

図４は、実施の形態１における連結した車両の内部状況を示す説明図であって、図３の状態から車両Ａと車両Ｂを連結したときの様子を示している。移動制御部２２４は、乗員ＣＡと乗員ＰＢとが対向した位置で車両Ａと車両Ｂを連結させる移動計画に従い、車両Ａと車両Ｂを移動させるための移動体制御情報を生成する。そして、移動制御部２２４は、車両Ａおよび車両Ｂがそれぞれ備える車両制御装置５に対し移動体制御情報を出力する。車両制御装置５は、移動体制御情報に従い、矢印ＭＡ２の方向に車両Ａを走行させ、矢印ＭＢ２の方向に車両Ｂを走行させる。これにより、車両Ａおよび車両Ｂが並走した状態となる。このとき、連結部Ａ１と連結部Ｂ１とを物理的に連結してもよいし、車両Ａと車両Ｂとを並走させて見かけ上の連結された状態としてもよい。

図４に示すように、乗員ＣＡと乗員ＰＢとが対向した位置で車両Ａと車両Ｂが連結されるので、乗員ＣＡと乗員ＰＢとの間で直接的にコミュニケーションをとることができる。
また、移動制御部２２４は、車両Ａと車両Ｂとが連結された後も、乗員ＣＡと乗員ＰＢとのコミュニケーションの状況に応じて車両Ａおよび車両Ｂの走行を制御してもよい。

例えば、乗員ＣＡから乗員ＰＢが飲食サービスを提供される場合、乗員ＣＡと乗員ＰＢとのやり取り状態を示す乗員検出情報を情報取得部２２１が逐次取得する。判定部２２２が、乗員検出情報に基づいて、乗員ＣＡと乗員ＰＢとのやり取りの状態を逐次判定する。移動計画部２２３は、判定部２２２により乗員ＣＡから乗員ＰＢへの飲料の受け渡し等、振動を低減させたい状況であると判定された場合、並走中の車両Ａおよび車両Ｂを徐々に減速させる移動計画を立案する。車両制御装置５は、立案された移動計画に基づく移動体制御情報に従い車両Ａおよび車両Ｂの走行を制御することにより、乗員ＣＡと乗員ＰＢが振動を低減させたい状況である場合、車両Ａおよび車両Ｂが徐々に減速される。

また、乗員ＣＡから乗員ＰＢが飲食サービスを提供される場合、乗員ＣＡと乗員ＰＢがコミュニケーションしやすい位置は、乗員ＣＡから乗員ＰＢへ料理が提供しやすくなるように、乗員ＣＡが調理機器および什器を扱いやすい位置であってもよい。

図５は、実施の形態１に係る情報処理方法を示すフローチャートである。
情報取得部２２１が、車両Ａおよび車両Ｂの移動体位置情報と、車両Ａおよび車両Ｂの乗員の状態の乗員検出情報を取得する（ステップＳＴ１）。
判定部２２２が、乗員検出情報に基づき、コミュニケーションの要求に対して応答した乗員が存在するか否かを判定する（ステップＳＴ２）。ここで応答した乗員がいない場合（ステップＳＴ２；ＮＯ）、ステップＳＴ１の処理に戻る。

一方、応答した乗員がいた場合（ステップＳＴ２；ＹＥＳ）、判定部２２２は、これらの乗員がコミュニケーション対象であると判定する。ここでは、乗員ＣＡおよび乗員ＰＢが、コミュニケーション対象であると判定されたものとする。

移動計画部２２３が、コミュニケーション対象の乗員同士がコミュニケーションしやすい位置で連結される移動体の移動計画を立案する（ステップＳＴ３）。
移動制御部２２４が、移動計画に従って車両Ａおよび車両Ｂを移動させるための移動体制御情報を車両Ａおよび車両Ｂに出力することにより、車両Ａと車両Ｂとを連結させる（ステップＳＴ４）。

これにより、車両Ａと車両Ｂとが連結されたときにコミュニケーション対象の乗員同士がコミュニケーションしやすい位置になるので車両Ａと車両Ｂとの間で乗員同士が直接的なコミュニケーションをとることができる。

図６は、実施の形態１における車両の連結解除処理を示すフローチャートである。
情報取得部２２１が、車両Ａおよび車両Ｂの移動体位置情報と、車両Ａおよび車両Ｂの乗員の状態の乗員検出情報を取得する（ステップＳＴ１Ａ）。

判定部２２２が、乗員検出情報に基づき、乗員ＣＡと乗員ＰＢとの間のコミュニケーションが終了したか否かを判定する（ステップＳＴ２Ａ）。例えば、乗員検出情報として、乗員ＣＡまたは乗員ＰＢのいずれかが、連結位置から離れるか、相手に背を向けるか、別の乗員に声をかける等の動作が検出された場合、判定部２２２は、コミュニケーションが終了したと判定する。

乗員ＣＡと乗員ＰＢとの間のコミュニケーションが終了していない場合（ステップＳＴ２Ａ；ＮＯ）、ステップＳＴ１Ａの処理に戻る。
コミュニケーションが終了したと判定した場合（ステップＳＴ２Ａ；ＹＥＳ）、判定部２２２は、その旨を移動計画部２２３に通知する。

移動計画部２２３は、コミュニケーション終了の通知を受けると、車両Ａと車両Ｂとの連結を解除する移動計画を立案する（ステップＳＴ３Ａ）。
移動制御部２２４は、上記移動計画に従って連結を解除させるための移動体制御情報を生成し、生成した移動体制御情報を、車両Ａおよび車両Ｂの車両制御装置５に出力する。車両制御装置５は、移動体制御情報に基づいて車両Ａと車両Ｂとの連結が解除されるように、車両Ａおよび車両Ｂの走行を制御する（ステップＳＴ４Ａ）。
これにより、コミュニケーションの終了に応じて車両Ａと車両Ｂの連結を解除することができる。

図７は、移動体制御システム１の変形例である、移動体制御システム１Ａの構成を示すブロック図である。移動体制御システム１では、情報処理装置２が車両Ａおよび車両Ｂにそれぞれ設けられていたが、移動体制御システム１Ａでは、情報処理装置２Ａが、車両Ａと車両Ｂの走行を制御するサーバとして機能する。

移動体制御システム１Ａにおいて、車両Ａおよび車両Ｂは、情報処理装置２を備えず、センサ群４、車両制御装置５および通信装置６のみを備える。情報処理装置２Ａは、通信部２１、演算部２２Ａおよび記憶部２３を備える。
演算部２２Ａは、情報取得部２２１Ａ、判定部２２２、移動計画部２２３および移動制御部２２４Ａを備えている。演算部２２Ａが情報処理アプリケーションを実行することにより、情報取得部２２１Ａ、判定部２２２、移動計画部２２３および移動制御部２２４Ａの各機能が実現される。

情報取得部２２１Ａは、車両Ａおよび車両Ｂの移動体位置情報および乗員検出情報を取得する。例えば、情報取得部２２１Ａは、通信部２１と通信装置６とが、ネットワーク３を介して通信を行うことにより、車両Ａおよび車両Ｂの位置を示す移動体位置情報と、車両Ａおよび車両Ｂの乗員検出情報とを取得する。

移動制御部２２４Ａは、通信部２１と通信装置６とが、ネットワーク３を介して通信を行うことにより、移動計画情報に従って車両Ａと車両Ｂを走行させるための移動体制御情報を、車両Ａが備える車両制御装置５に送信するとともに、車両Ｂが備える車両制御装置５に送信する。車両Ａおよび車両Ｂに搭載された車両制御装置５は、受信した移動体制御情報に従って車両Ａおよび車両Ｂの走行を制御することにより、車両Ａと車両Ｂは連結される。このように構成されても、情報処理装置２Ａは、コミュニケーション対象の乗員同士がコミュニケーションしやすい位置で車両Ａと車両Ｂを連結することができる。

これまでは車両Ａと車両Ｂを連結する構成を示したが、情報処理装置２は、これに限定されるものではない。例えば、情報処理装置２は、車両の形状と連結可能面の数に応じて３台以上の車両を連結してもよい。これにより、情報処理装置２は、コミュニケーション対象の乗員同士がコミュニケーションしやすい位置で３台以上の車両同士を連結することが可能である。

以上のように、実施の形態１に係る情報処理装置２は、移動体位置情報および乗員検出情報を取得する情報取得部２２１と、乗員検出情報に基づきコミュニケーション対象の乗員を判定する判定部２２２と、コミュニケーション対象の乗員同士がコミュニケーションしやすい位置で車両Ａと車両Ｂが連結される移動計画を立案する移動計画部２２３と、移動計画に従い車両Ａと車両Ｂとを移動させるための移動体制御情報を移動体に出力することにより車両Ａと車両Ｂとを連結させる移動制御部２２４を備える。
車両Ａと車両Ｂとが連結されたときにコミュニケーション対象の乗員同士がコミュニケーションしやすい位置になるので、情報処理装置２は、車両Ａと車両Ｂとの間で乗員同士が直接的なコミュニケーションをとることができる。

実施の形態１に係る情報処理装置２において、移動計画部２２３は、コミュニケーション対象の乗員同士が対向する位置で車両Ａと車両Ｂが連結される移動計画を立案する。
車両Ａと車両Ｂとが連結されたときに、コミュニケーション対象の乗員同士が対向した位置になるので、情報処理装置２は、車両Ａと車両Ｂとの間で乗員同士が直接的なコミュニケーションをとることができる。

実施の形態１に係る情報処理装置２において、情報取得部２２１は、車両Ａと車両Ｂにおける乗員の位置、乗員の顔向き、または、車両Ａと車両Ｂの乗員によるジェスチャーの少なくとも一つの検出情報を取得する。判定部２２２は、車両Ａと車両Ｂにおける乗員の位置、乗員の顔向きまたは乗員によるジェスチャーの少なくとも一つに基づき、コミュニケーション対象の乗員を判定する。これにより、判定部２２２がコミュニケーション対象の乗員を正確に判定することができる。

実施の形態１に係る移動体制御システム１において、移動体制御情報に基づいて移動する車両Ａおよび車両Ｂと、情報処理装置２を備える。車両Ａと車両Ｂとを連結したときに乗員同士で直接的なコミュニケーションをとることができる移動体制御システム１を提供できる。

実施の形態１に係る情報処理方法において、情報取得部２２１が、移動体の移動体位置情報および当該移動体の乗員の状態の乗員検出情報を取得するステップと、判定部２２２が、乗員検出情報に基づきコミュニケーション対象の乗員を判定するステップと、移動計画部２２３が、コミュニケーション対象の乗員同士がコミュニケーションしやすい位置で連結される移動体の移動計画を立案するステップと、移動制御部２２４が、移動計画に従い移動体を移動させるための移動体制御情報を移動体に出力することにより、移動体同士を連結させるステップを備える。車両Ａと車両Ｂとが連結されたときにコミュニケーション対象の乗員同士がコミュニケーションしやすい位置になるので、車両Ａと車両Ｂとの間で乗員同士が直接的なコミュニケーションをとることができる。

実施の形態２．
図８は、実施の形態２に係る移動体制御システム１Ｂの構成例を示すブロック図である。図８において、移動体制御システム１Ｂは、車両Ａに搭載された情報処理装置２Ｂと、車両Ｂに搭載された情報処理装置２が、ネットワーク３を介して接続されたシステムである。
情報処理装置２Ｂは、通信部２１、演算部２２Ｂ、記憶部２３、表示部２４および操作部２５を備える。

演算部２２Ｂは、情報処理装置２Ｂの全体動作を制御する。演算部２２Ｂは、移動体制御サービスにおいて、コミュニケーション対象の乗員同士がコミュニケーションしやすい位置で車両Ａと車両Ｂとを連結させるための情報処理アプリケーションを実行することにより各種の機能を実現する。
表示部２４は、情報処理装置２Ｂが備える表示装置である。表示部２４は、例えば、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）表示装置である。
操作部２５は、表示部２４に表示された選択画面等に対する操作を受け付ける入力装置である。情報処理装置２Ｂがスマートフォンまたはタブレット端末である場合に、操作部２５は、例えば、表示部２４の画面と一体に設けられたタッチパネルである。情報処理装置２ＢがＰＣである場合、操作部２５は、例えば、マウスまたはキーボードである。

演算部２２Ｂは、情報取得部２２１、判定部２２２Ａ、移動計画部２２３Ｂ、移動制御部２２４および表示処理部２２５を備える。演算部２２Ｂが情報処理アプリケーションを実行することにより、情報取得部２２１、判定部２２２Ａ、移動計画部２２３Ｂ、移動制御部２２４および表示処理部２２５の各機能が実現される。

表示処理部２２５は、コミュニケーション対象の乗員を選択するための選択画面を表示させるための表示制御情報を表示部２４に出力する。図９は、実施の形態２における選択画面２４Ａを示す画面図である。図９において、選択画面２４Ａには、車両Ｂの乗員配置が表示される。表示処理部２２５は、判定部２２２Ａによって判定された車両Ｂの乗員の状態を反映させた選択画面２４Ａを表示させるための表示制御情報を生成する。

例えば、車両Ｂの乗員ＰＢ１、ＰＢ２、ＰＢ３およびＰＢ４のうち、乗員ＰＢ１、ＰＢ２およびＰＢ３は連結部の近傍に存在する。このため、乗員ＰＢ１、ＰＢ２およびＰＢ３を示す画像は、連結部の近傍にいない乗員ＰＢ４とは異なる表示態様となっている。
乗員ＰＢ１およびＰＢ３は、連結部から車両Ａ側に顔が向いているものとする。このとき、乗員ＰＢ１およびＰＢ３は、車両Ａの乗員との間でコミュニケーション対象の乗員となり得る。このため、乗員ＰＢ１およびＰＢ３を示す画像は、他の乗員の画像とは区別されるように表示形態が変更される。例えば、乗員ＰＢ１およびＰＢ３を示す画像の色を、他の乗員の画像とは異なる色とする。

囲み画像２４Ａ－１は、操作部２５を用いて、選択画面２４Ａにおいて「次へ」と記載されたボタン画像２４Ａ－３を順次押下することにより、乗員ＰＢ１、ＰＢ２、ＰＢ３およびＰＢ４をそれぞれ囲む位置に移動する。図９に示す例では、囲み画像２４Ａ－１が、乗員ＰＢ１の画像を囲む位置にある。囲み画像２４Ａ－１が乗員の画像を囲んだ状態で、操作部２５を用いて、「決定」と記載されたボタン画像２４Ａ－４を押下することにより囲み画像２４Ａ－１で囲まれた乗員が、車両Ａの乗員とのコミュニケーション対象であると決定される。また、操作部２５を用いて、「解除」と記載されたボタン画像２４Ａ－２を押下することにより、車両Ａと車両Ｂとの連結が解除される。

このように、表示処理部２２５は、判定部２２２Ａにより判定された乗員の状態に応じた選択画面を表示させるための表示制御情報を生成する。判定部２２２Ａは、表示部２４に表示された選択画面を用いて選択された乗員を、コミュニケーション対象の乗員と判定するものである。

移動計画部２２３Ｂは、コミュニケーション対象の乗員同士がコミュニケーションしやすい位置で、車両Ａと車両Ｂが連結される移動計画を立案する。
例えば、移動計画部２２３Ｂは、選択画面２４Ａを用いて、車両Ａの乗員ＣＡとのコミュニケーション対象の乗員が車両Ｂの乗員ＰＢ１であると判定されると、乗員ＣＡと乗員ＰＢ１がコミュニケーションしやすい位置で車両Ａと車両Ｂが連結される移動計画を立案する。

移動制御部２２４は、移動計画部２２３Ｂが立案した移動計画に従い、車両Ａと車両Ｂとを移動させるための移動体制御情報を移動体に出力することにより、車両Ａと車両Ｂとを連結させる。図１０は、実施の形態２における連結した車両Ａと車両Ｂとの概要を示す説明図である。例えば、図１０に示すように、乗員ＣＡと乗員ＰＢ１とが対向した位置で車両Ａと車両Ｂが連結されるので、乗員ＣＡと乗員ＰＢ１との間で直接的にコミュニケーションをとることができる。

図１１は、実施の形態２に係る情報処理方法を示すフローチャートである。
情報取得部２２１が、車両Ａおよび車両Ｂの移動体位置情報と、車両Ａおよび車両Ｂの乗員の状態の乗員検出情報を取得する（ステップＳＴ１Ｂ）。
判定部２２２Ａが、乗員検出情報に基づき、車両Ａおよび車両Ｂの乗員の状態を判定する（ステップＳＴ２Ｂ）。

表示処理部２２５が、車両Ｂの乗員の状態に基づき、選択画面２４Ａを表示部２４に表示させる。車両Ａの乗員が、操作部２５を用いて、選択画面２４Ａから乗員を選択する（ステップＳＴ３Ｂ）。判定部２２２Ａは、選択画面２４Ａから選択された乗員を、コミュニケーション対象であると判定する。ここでは、乗員ＰＢ１が、乗員ＣＡとのコミュニケーション対象であると判定されたものとする。

移動計画部２２３Ｂが、コミュニケーション対象の乗員同士がコミュニケーションしやすい位置で連結される移動体の移動計画を立案する（ステップＳＴ４Ｂ）。
移動制御部２２４が、移動計画に従って車両Ａおよび車両Ｂを移動させるための移動体制御情報を車両Ａおよび車両Ｂに出力することにより、車両Ａと車両Ｂとを連結させる（ステップＳＴ５Ｂ）。これにより、車両Ａと車両Ｂとが連結されたときにコミュニケーション対象の乗員同士がコミュニケーションしやすい位置になるので車両Ａと車両Ｂとの間で乗員同士が直接的なコミュニケーションをとることができる。

図１２は、実施の形態２における車両の連結解除処理を示すフローチャートである。
表示処理部２２５は、選択画面２４Ａを表示部２４に表示させている。
車両Ａの乗員が、操作部２５を用いて、選択画面２４Ａにおける「解除」と記載されたボタン画像２４Ａ－２を押下して、車両Ａと車両Ｂとの連結の解除を要求する（ステップＳＴ１Ｃ）。

移動計画部２２３Ｂは、車両Ａと車両Ｂとの連結の解除要求を受けると、車両Ａと車両Ｂとの連結を解除する移動計画を立案する（ステップＳＴ２Ｃ）。
移動制御部２２４は、上記移動計画に従って連結を解除させるための移動体制御情報を生成し、生成した移動体制御情報を、車両Ａおよび車両Ｂの車両制御装置５に出力する。車両制御装置５は、移動体制御情報に基づいて車両Ａと車両Ｂとの連結が解除されるように、車両Ａおよび車両Ｂの走行を制御する（ステップＳＴ３Ｃ）。
これにより、連結解除要求に応じて車両Ａと車両Ｂの連結を解除することができる。

実施の形態２に係る情報処理装置２Ｂは、コミュニケーション対象の乗員を選択するための選択画面２４Ａを表示させるための表示制御情報を表示部２４に出力する表示処理部２２５を備える。判定部２２２Ａは、表示部２４に表示された選択画面２４Ａを用いて選択された乗員を、コミュニケーション対象の乗員と判定する。これにより、情報処理装置２Ｂは、選択画面２４Ａを用いて、コミュニケーション対象の乗員を選択することができる。また、車両Ａと車両Ｂとが連結されたときにコミュニケーション対象の乗員同士がコミュニケーションしやすい位置になるので、情報処理装置２Ｂは、車両Ａと車両Ｂとの間で乗員同士が直接的なコミュニケーションをとることができる。

実施の形態３．
図１３は、実施の形態３に係る移動体制御システム１Ｃの構成例を示すブロック図である。図１３において、移動体制御システム１Ｃは、車両Ａに搭載された情報処理装置２Ｂと、車両Ｂに搭載された情報処理装置２と、サービスサーバ７が、ネットワーク３を介して接続されたシステムである。また、車両Ｂには、例えば販売サービスを提供するサービスサーバ７とアクセスするための注文者端末８を有した乗員が存在する。情報処理装置２Ｃは、通信部２１、演算部２２Ｃ、記憶部２３、表示部２４および操作部２５を備える。

演算部２２Ｃは、情報処理装置２Ｂの全体動作を制御する。演算部２２Ｃは、移動体制御サービスにおいて、コミュニケーション対象の乗員同士がコミュニケーションしやすい位置で車両Ａと車両Ｂとを連結させるための情報処理アプリケーションを実行することにより各種の機能を実現する。

演算部２２Ｃは、情報取得部２２１、判定部２２２Ｂ、移動計画部２２３Ｃ、移動制御部２２４および表示処理部２２５Ａを備える。演算部２２Ｃが情報処理アプリケーションを実行することにより、情報取得部２２１、判定部２２２Ｂ、移動計画部２２３Ｃ、移動制御部２２４および表示処理部２２５Ａの各機能が実現される。

表示処理部２２５Ａは、サービスを要求した乗員を、サービス情報とともに選択対象候補として記載する選択画面２４Ｂを表示させるための表示制御情報を、表示部２４に出力する。図１４は、実施の形態３における選択画面２４Ｂを示す画面図である。図１４において、選択画面２４Ｂには、車両Ｂの乗員配置が表示される。表示処理部２２５Ａは、判定部２２２Ｂによって判定された車両Ｂの乗員の状態を反映させた選択画面２４Ｂを表示させるための表示制御情報を生成する。

例えば、車両Ｂの乗員ＰＢ１、ＰＢ２、ＰＢ３およびＰＢ４のうち、乗員ＰＢ１、ＰＢ２およびＰＢ３は連結部の近傍に存在する。このため、乗員ＰＢ１、ＰＢ２およびＰＢ３を示す画像は、連結部の近傍にいない乗員ＰＢ４とは異なる表示態様となっている。
また、乗員ＰＢ２は、注文者端末８を用いて、サービスサーバ７からサービスの提供を受ける乗員である。このため、乗員ＰＢ２を示す画像に隣接して「Ａ１０４」という注文番号を示すサービス情報の画像２４Ｂ－２が記載されている。このとき、乗員ＰＢ２は、車両Ａの乗員との間でコミュニケーション対象の乗員となり得る。このため、乗員ＰＢ２を示す画像は、さらに乗員ＰＢ１およびＰＢ３を示す画像とは区別されるように表示形態が変更される。例えば、乗員ＰＢ２を示す画像の色を、乗員ＰＢ１およびＰＢ３を示す画像とは異なる色とする。

図１４に示す例では、囲み画像２４Ｂ－１が乗員ＰＢ２の画像を囲む位置にある。囲み画像２４Ｂ－１が乗員の画像を囲んだ状態で、操作部２５を用いて「決定」と記載されたボタン画像２４Ｂ－４を押下することにより、囲み画像２４Ｂ－１で囲まれた乗員が、車両Ａの乗員とのコミュニケーション対象であると決定される。また、操作部２５を用いて「解除」と記載されたボタン画像２４Ｂ－３を押下することにより、車両Ａと車両Ｂとの連結が解除される。

情報取得部２２１は、注文者端末８を用いて、サービスサーバ７に対して車両Ｂの乗員ＰＢ２が提供を要求した特定のサービスに関するサービス情報（例えば、注文番号「Ａ１０４」）を取得する。表示処理部２２５Ａは、サービスを要求した乗員ＰＢ２を、サービス情報とともに選択対象候補として選択画面２４Ｂに表示させるための表示制御情報を、表示部２４に出力する。判定部２２２Ｂは、表示部２４に表示された選択画面２４Ｂを用いて選択された乗員ＰＢ２を、コミュニケーション対象の乗員と判定するものである。

移動計画部２２３Ｃは、コミュニケーション対象の乗員同士がコミュニケーションしやすい位置で、車両Ａと車両Ｂが連結される移動計画を立案する。
例えば、移動計画部２２３Ｃは、選択画面２４Ｂを用いて、車両Ａの乗員ＣＡとのコミュニケーション対象の乗員が車両Ｂの乗員ＰＢ２であると判定されると、乗員ＣＡと乗員ＰＢ２がコミュニケーションしやすい位置で車両Ａと車両Ｂが連結される移動計画を立案する。

移動制御部２２４は、移動計画部２２３Ｃが立案した移動計画に従い、車両Ａと車両Ｂとを移動させるための移動体制御情報を移動体に出力することにより、車両Ａと車両Ｂとを連結させる。図１５は、実施の形態３における連結した車両Ａと車両Ｂとの概要を示す説明図である。例えば、図１５に示すように、乗員ＣＡと乗員ＰＢ２とが対向した位置で車両Ａと車両Ｂが連結されるので、乗員ＣＡと乗員ＰＢ２との間で直接的にコミュニケーションをとることができる。

図１６は、実施の形態３に係る情報処理方法を示すフローチャートである。
情報取得部２２１が、車両Ａおよび車両Ｂの移動体位置情報と、車両Ａおよび車両Ｂの乗員の状態の乗員検出情報を取得する（ステップＳＴ１Ｄ）。
判定部２２２Ｂが、乗員検出情報に基づき、車両Ａおよび車両Ｂの乗員の状態を判定する（ステップＳＴ２Ｄ）。このとき、判定部２２２Ｂは、情報取得部２２１が取得したサービス情報に基づき、車両Ｂの乗員のうち、サービスサーバ７からサービスの提供を受ける乗員を特定する。

表示処理部２２５Ａが、車両Ｂの乗員の状態に基づき、選択画面２４Ｂを表示部２４に表示させる。車両Ａの乗員が、操作部２５を用いて、選択画面２４Ｂから乗員（注文者）を選択する（ステップＳＴ３Ｄ）。判定部２２２Ｂは、選択画面２４Ｂから選択された乗員を、コミュニケーション対象であると判定する。ここでは、乗員ＰＢ２が、乗員ＣＡとのコミュニケーション対象であると判定されたものとする。

移動計画部２２３Ｃが、コミュニケーション対象の乗員同士がコミュニケーションしやすい位置で連結される移動体の移動計画を立案する（ステップＳＴ４Ｄ）。
移動制御部２２４が、移動計画に従って車両Ａおよび車両Ｂを移動させるための移動体制御情報を車両Ａおよび車両Ｂに出力することにより、車両Ａと車両Ｂとを連結させる（ステップＳＴ５Ｄ）。これにより、車両Ａと車両Ｂとが連結されたときにコミュニケーション対象の乗員同士がコミュニケーションしやすい位置になるので車両Ａと車両Ｂとの間で乗員同士が直接的なコミュニケーションをとることができる。

図１７は、実施の形態３における車両の連結解除処理を示すフローチャートである。
表示処理部２２５は、選択画面２４Ｂを表示部２４に表示させている。
車両Ａの乗員が、操作部２５を用いて、選択画面２４Ｂにおける「解除」と記載されたボタン画像２４Ｂ－３を押下して、車両Ａと車両Ｂとの連結の解除を要求する（ステップＳＴ１Ｅ）。

移動計画部２２３Ｃは、車両Ａと車両Ｂとの連結の解除要求を受けると、車両Ａと車両Ｂとの連結を解除する移動計画を立案する（ステップＳＴ２Ｅ）。
移動制御部２２４は、上記移動計画に従って連結を解除させるための移動体制御情報を生成し、生成した移動体制御情報を、車両Ａおよび車両Ｂの車両制御装置５に出力する。車両制御装置５は、移動体制御情報に基づいて車両Ａと車両Ｂとの連結が解除されるように、車両Ａおよび車両Ｂの走行を制御する（ステップＳＴ３Ｅ）。
これにより、連結解除要求に応じて車両Ａと車両Ｂの連結を解除することができる。

実施の形態３に係る情報処理装置２Ｃにおいて、情報取得部２２１は、乗員が提供を要求した特定のサービスに関するサービス情報を取得する。表示処理部２２５Ａは、サービスを要求した乗員をサービス情報とともに選択対象候補として選択画面に表示させるための表示制御情報を、表示部２４に出力する。これにより、情報処理装置２Ｃは、選択画面２４Ｂを用いて、特定のサービスの提供を要求した乗員を選択することができる。また、車両Ａと車両Ｂとが連結されたときにコミュニケーション対象の乗員同士がコミュニケーションしやすい位置になるので、情報処理装置２Ｃは、車両Ａと車両Ｂとの間で乗員同士が直接的なコミュニケーションをとることができる。

なお、各実施の形態の組み合わせまたは実施の形態のそれぞれの任意の構成要素の変形もしくは実施の形態のそれぞれにおいて任意の構成要素の省略が可能である。

本開示に係る情報処理装置は、例えば、自動運転車両間で乗員同士が物品をやり取りするサービスに利用可能である。

１，１Ａ～１Ｃ 移動体制御システム、２，２Ａ～２Ｃ 情報処理装置、３ ネットワーク、４ センサ群、５ 車両制御装置、６ 通信装置、７ サービスサーバ、８ 注文者端末、２１ 通信部、２２，２２Ａ～２２Ｃ 演算部、２３ 記憶部、２４ 表示部、２４Ａ，２４Ｂ 選択画面、２４Ａ－１～２４Ａ－４，２４Ｂ－１～２４Ｂ－４ 画像、２５ 操作部、１００ 通信インタフェース、１０１ 入出力インタフェース、１０２ プロセッサ、１０３ メモリ、２２１，２２１Ａ 情報取得部、２２２，２２２Ａ，２２２Ｂ 判定部、２２３，２２３Ｂ，２２３Ｃ 移動計画部、２２４，２２４Ａ 移動制御部、２２５，２２５Ａ 表示処理部。

Claims (6)

1. 移動体同士の連結を制御する情報処理装置であって、
   前記移動体の移動体位置情報および当該移動体の乗員の状態の乗員検出情報を取得する情報取得部と、
   前記乗員検出情報に基づき前記移動体のそれぞれについて前記移動体の乗員からコミュニケーション対象の乗員を判定する判定部と、
   前記コミュニケーション対象の乗員同士が対向または斜めに向かい合う乗員位置で前記移動体同士が連結される移動計画を立案する移動計画部と、
   前記移動計画に従い前記移動体を移動させるための移動体制御情報を前記移動体に出力することにより、前記移動体同士を連結させる移動制御部と、を備えた
   ことを特徴とする情報処理装置。
2. 前記情報取得部は、前記移動体における乗員の位置、乗員の顔向き、または前記移動体の乗員によるジェスチャーの少なくとも一つの検出情報を取得し、
   前記判定部は、前記移動体における乗員の位置、乗員の顔向き、または前記移動体の乗員によるジェスチャーの少なくとも一つに基づき、前記コミュニケーション対象の乗員を判定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記コミュニケーション対象の乗員を選択するための選択画面を表示させるための表示制御情報を表示部に出力する表示処理部を備え、
   前記判定部は、前記表示部に表示された前記選択画面を用いて選択された乗員を、前記コミュニケーション対象の乗員と判定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
4. 前記情報取得部は、乗員が提供を要求した特定のサービスに関するサービス情報を取得し、
   前記表示処理部は、前記サービスを要求した乗員を前記サービス情報とともに選択対象候補として前記選択画面に表示させるための前記表示制御情報を、前記表示部に出力する
   ことを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
5. 前記移動体制御情報に基づいて移動する複数の前記移動体と、
   請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の情報処理装置と、を備えた
   ことを特徴とする移動体制御システム。
6. 移動体同士の連結を制御する情報処理装置による情報処理方法であって、
   情報取得部が、前記移動体の移動体位置情報および当該移動体の乗員の状態の乗員検出情報を取得するステップと、
   判定部が、前記乗員検出情報に基づき前記移動体のそれぞれについて前記移動体の乗員からコミュニケーション対象の乗員を判定するステップと、
   移動計画部が、前記コミュニケーション対象の乗員同士が対向または斜めに向かい合う乗員位置で前記移動体同士が連結される移動計画を立案するステップと、
   移動制御部が、前記移動計画に従い前記移動体を移動させるための移動体制御情報を前記移動体に出力することにより、前記移動体同士を連結させるステップと、を備えた
   ことを特徴とする情報処理方法。

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