JP7517298B2 - 遠隔支援サーバ、遠隔支援方法及び遠隔支援プログラム - Google Patents

Description

本発明は、自律走行が可能な車両を遠隔支援するサーバ、方法及びプログラムに関する。

特開２０１８－７７６４９号公報は、車両の遠隔操作を行うシステムを開示する。この従来のシステムは、遠隔操作の要求を車両から受け付けた場合、当該車両の遠隔操作を行うオペレータを選び出す。オペレータの選出は、複数のオペレータの候補のうちから、所定条件を満たすオペレータを選択することにより行われる。所定条件には、直近の遠隔操作を適正に行ったオペレータに該当すること、及び、熟練度及び覚醒度が基準値以上のオペレータに該当すること、が含まれる。

特開２０１８－７７６４９号公報

上記従来のシステムにおいて、遠隔操作を要求する車両は、自動運転装置を有している。つまり、従来のシステムにおいて遠隔操作の対象となる車両は、一定レベルの自律走行が可能な車両である。そうすると、自動運転装置、認識装置等を含む車両システムが正常である間に出される遠隔支援の要求の内容は、オペレータによる手動操作を想定した「遠隔運転」ではなく、オペレータによる認識支援、判断支援といった「遠隔支援」であることが予想される。

このような遠隔支援に関し、例えば、自律走行が可能な車両の前方に存在する交通信号機に日光が当たっている場合を考える。この場合は、車両のシステムによる交通信号機の発光部の灯火状態の認識の精度が低下する。車両のシステムが灯火状態を認識できない場合、どのような行動をどのタイミングで実行すべきか判断することが困難となる。このような場合、遠隔支援の要求が出される。この要求に対し、灯火状態の認識支援、及び／又は、オペレータが認識した灯火状態に基づいた車両の行動（例えば、発進）の判断支援が行われる。

ここで、１台の車両からの遠隔支援の要求の処理のために１人のオペレータを拘束する時間は、１台の車両の遠隔運転の要求の処理のためのそれに比べて短くなることが予想される。しかしながら、複数の遠隔支援の要求が同一時間帯に出された場合には、要求待機中のオペレータによってこれらを処理する必要がある。この点、上記従来のシステムをはじめとする従来技術では、複数の遠隔支援の要求の効率的な処理に関する観点が欠落しており、故に、改良の余地がある。

本発明の１つの目的は、複数の遠隔支援の要求が同一時間帯に出された場合において、これらの要求を効率的に処理することを可能とする技術を提供することにある。

第１の発明は、自律走行が可能な複数の車両の遠隔支援を行う遠隔支援サーバであり、次の特徴を有する。
前記遠隔支援サーバは、各種情報が格納されたメモリと、前記各種情報を処理するプロセッサとを含む情報処理装置と、前記複数の車両と通信する通信装置と、を備える。
前記プロセッサは、前記複数の車両のうちの少なくとも１台の車両からの遠隔支援の要求を受け付けた場合、前記少なくとも１台の車両の遠隔支援の仲介処理を行う。
前記各種情報には、地図情報と、前記少なくとも１台の車両の位置及び進行方向情報と、前記少なくとも１台の車両の周囲画像情報とが含まれる。
前記プロセッサは、前記仲介処理において、
前記複数の車両のうちの少なくとも２台の車両からの遠隔支援の要求を同一時間帯に受信した場合、前記地図情報と、前記少なくとも２台の車両の位置及び進行方向情報とに基づいて、前記少なくとも２台の車両を少なくとも１つのグループに編成し、
前記地図情報と、前記少なくとも２台の車両の位置及び進行方向情報とに基づいて、前記少なくとも１つのグループにおける車両の支援順序をグループごとに決定し、
前記少なくとも１つのグループに編成された車両の遠隔支援を行う少なくとも１基の支援装置に、当該車両の前記周囲画像情報を前記支援順序に従って送信し、
前記支援順序に従って生成される支援指示情報を前記少なくとも１基の支援装置から受信した場合、前記支援指示情報の送信先の車両にこれを送信する。

第２の発明は、第１の発明において更に次の特徴を有する。
前記プロセッサは、前記仲介処理において、
前記少なくとも１つのグループに編成された全ての車両の進行方向が同一であり、かつ、前記全ての車両が同一車線上に位置する場合、前記少なくとも１つのグループに編成された車両の先頭から順に前記支援順序を決定する。

第３の発明は、第１の発明において更に次の特徴を有する。
前記プロセッサは、前記仲介処理において、
前記少なくとも１つのグループに編成された全ての車両の進行方向が同一であり、かつ、前記全ての車両が同一車線上に位置しない場合、前記遠隔支援の要求の受信時刻が早い順に前記支援順序を決定する。

第４の発明は、第１の発明において更に次の特徴を有する。
前記各種情報には、更に、前記少なくとも２台の車両がそれぞれ予定している動作の情報を示す予定動作情報が含まれる。
前記プロセッサは、前記仲介処理において、
前記少なくとも１つのグループに編成された全ての車両の進行方向が同一でない場合、前記遠隔支援の要求の受信時刻と、前記予定動作情報との組み合わせに基づいて前記支援順序を決定する。

第５の発明は、第１～４の発明の何れか１つにおいて更に次の特徴を有する。
前記各種情報には、更に、前記遠隔支援の要求をキャンセルする支援キャンセル情報、前記少なくとも１台の前方の走行規制地点に設けられた交通信号機の発光部の灯火色情報、及び、前記少なくとも１台の車両の外部認識情報の少なくとも１つが含まれる。
前記プロセッサは、前記仲介処理において、
前記少なくとも２台の車両を前記少なくとも１つのグループに編成して前記少なくとも１基の支援装置に前記周囲画像情報を送信した後、前記少なくとも１基の支援装置から受信した前記支援指示情報を当該支援指示情報の送信先の車両に送信する前に、前記支援キャンセル情報、前記灯火色情報及び前記外部認識情報の少なくとも１つを用い、前記少なくとも１つのグループの再編成を行う。

第６の発明は、自律走行が可能な複数の車両の遠隔支援をサーバにより行う遠隔支援方法であり、次の特徴を有する。
前記遠隔支援方法は、
前記複数の車両のうちの少なくとも１台の車両からの遠隔支援の要求を受け付けるステップと、
前記複数の車両のうちの少なくとも２台の車両からの遠隔支援の要求を同一時間帯に受信した場合、地図情報と、前記少なくとも２台の車両の位置及び進行方向情報とに基づいて、前記少なくとも２台の車両を少なくとも１つのグループに編成するステップと、
前記地図情報と、前記少なくとも２台の車両の位置及び進行方向情報とに基づいて、前記少なくとも１つのグループにおける車両の支援順序をグループごとに決定するステップと、
前記少なくとも１つのグループに編成された車両の遠隔支援を行う少なくとも１基の支援装置に、当該車両の前記周囲画像情報を前記支援順序に従って送信するステップと、
前記支援順序に従って生成される支援指示情報を前記少なくとも１基の支援装置から受信した場合、前記支援指示情報の送信先の車両にこれを送信するステップと、
を備える。

第７の発明は、自律走行が可能な複数の車両の遠隔支援をサーバに実行させるプログラムであり、次の特徴を有する。
前記プログラムは、
前記複数の車両のうちの少なくとも１台の車両からの遠隔支援の要求を受け付ける処理と、
前記複数の車両のうちの少なくとも２台の車両からの遠隔支援の要求を同一時間帯に受信した場合、地図情報と、前記少なくとも２台の車両の位置及び進行方向情報とに基づいて、前記少なくとも２台の車両を少なくとも１つのグループに編成する処理と、
前記地図情報と、前記少なくとも２台の車両の位置及び進行方向情報とに基づいて、前記少なくとも１つのグループにおける車両の支援順序をグループごとに決定する処理と、
前記少なくとも１つのグループに編成された車両の遠隔支援を行う少なくとも１基の支援装置に、当該車両の前記周囲画像情報を前記支援順序に従って送信する処理と、
前記支援順序に従って生成される支援指示情報を前記少なくとも１基の支援装置から受信した場合、前記支援指示情報の送信先の車両にこれを送信する処理と、
を前記サーバに実行させる。

第１、６又は７の発明によれば、近い位置で一時停止している少なくとも２台の車両からの遠隔支援の要求が同一時間帯に発生した場合に、これらの車両が少なくとも１つのグループに編成されて、同一グループ内での支援順序が決定される。そして、同一グループに編成された車両の遠隔支援を行う支援装置に、当該車両の周囲画像情報が送信される。更に、支援順序に従って生成される支援指示情報を支援装置から受信した場合、支援指示情報の送信先の車両にこれが送信される。従って、同一グループに編成された車両からの遠隔支援の要求への対応を効率的に行うことが可能となる。このことは、これらの要求への対応を行うオペレータの負担軽減に繋がる。

第２の発明によれば、同一グループに編成された全ての車両の進行方向が同一であり、かつ、全ての車両が同一車線上に位置する場合に、同一グループに編成された車両の先頭から順に支援順序を決定することが可能となる。

第３の発明によれば、同一グループに編成された全ての車両の進行方向が同一であり、かつ、全ての車両が同一車線上に位置しない場合に、当該全ての車両からの遠隔支援の要求の受信時刻が早い順に支援順序を決定することが可能となる。

第５の発明によれば、同一グループに編成された少なくとも２台の車両の遠隔支援を行う少なくとも１基の支援装置に当該少なくとも２台の車両の周囲画像情報を送信した後、この少なくとも１基の支援装置から受信した支援指示情報を当該支援指示情報の送信先の車両に送信する前に、支援キャンセル情報、灯火色情報及び外部認識情報の少なくとも１つを用いて当該グループを再編成することが可能となる。従って、グループに編成される車両の総数を適切な範囲に収めてグループ編成に伴う不具合の発生を未然に防止することが可能となる。

第５の発明によれば、少なくとも１つのグループを編成した後、支援キャンセル情報、灯火色情報及び外部認識情報の少なくとも１つを用いて当該グループを再編成することが可能となる。従って、グループに編成される車両の総数を適切な範囲に収めてグループ編成に伴う不具合の発生を未然に防止することが可能となる。

遠隔支援サービスを説明する図である。 遠隔支援サービスを説明する図である。 実施形態が想定する遠隔支援の第１の例を説明する図である。 実施形態が想定する遠隔支援の第２の例を説明する図である。 実施形態が想定する遠隔支援の第３の例を説明する図である。 実施形態が想定する遠隔支援の第４の例を説明する図である。 実施形態が想定する遠隔支援の第５の例を説明する図である。 仲介処理による副次効果を説明する図である。 仲介処理による副次効果を説明する図である。 図１に示した車両の自律走行に関連する構成例を示すブロック図である。 図１に示した遠隔支援サーバ及び支援装置の構成例を示すブロック図である。 遠隔支援サーバが仲介処理を行うときに実行される処理例を示すフローチャートである。 遠隔支援サーバが仲介処理を行うときに実行される処理例を示すフローチャートである。 図１２のステップＳ１２の処理の第１の変形例を説明する図である。 図１２のステップＳ１２の処理の第２の変形例を説明する図である。 図１２のステップＳ１２の処理の第３の変形例を説明する図である。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る遠隔支援サーバ、遠隔支援方法及び遠隔支援プログラムについて説明する。尚、各図において、同一又は相当する部分には同一符号を付してその説明を簡略化し又は省略する。

１．実施形態の概要
１－１．遠隔支援
実施形態に係る遠隔支援サーバは、遠隔支援サービスを提供するシステムの一部を構成する。図１及び２は、遠隔支援サービスを説明する図である。図１に示されるシステム１は、遠隔支援サービスに関連する構成として、複数の車両２と、遠隔支援サーバ３と、複数の支援装置４と、を備えている。複数の車両２と遠隔支援サーバ３は、ネットワーク５を介して通信する。遠隔支援サーバ３と複数の支援装置４は、専用のネットワークを介して通信する。但し、この通信がネットワーク５を介して行われてもよい。

図２には、複数の車両２としての車両２Ａ～２Ｄと、複数の支援装置４としての支援装置４Ａ～４Ｄとが描かれている。支援装置４Ａ～４Ｄは、オペレータＯＰ１～ＯＰ４にそれぞれ割り当てられている。遠隔支援サーバ３は、車両２Ａ～２Ｄからの遠隔支援の要求（以下、「支援要求」とも称す。）ＲＱ＿２Ａ～ＲＱ＿２Ｄに対応する支援装置４（オペレータＯＰ）を、支援装置４Ａ～４Ｄのうちから決定する。図２に示される例では、支援要求ＲＱ＿２Ａ～ＲＱ＿２Ｃに対応する支援装置４Ａ（オペレータＯＰ１）に決定され、支援要求ＲＱ＿２Ｄを対応する支援装置４Ｂ（オペレータＯＰ２）に決定されている。

図１に戻り、複数の車両２と遠隔支援サーバ３の間の通信において、複数の車両２から遠隔支援サーバ３へは、通信情報ＣＯＭ２がそれぞれ送信される。この通信情報ＣＯＭ２は、遠隔支援サーバ３から支援要求に対応する支援装置４に更に送信される。遠隔支援サーバ３から車両２へは、通信情報ＣＯＭ４が送信される。通信情報ＣＯＭ４は、通信情報ＣＯＭ２への応答として、支援装置４から遠隔支援サーバ３に送信されたものである。

複数の車両２は、自律走行が可能な構成をそれぞれ有している。自律走行は、例えば、各車両に搭載された自動運転システムにより行われる。自動運転システムは、車両２の操舵、加速及び減速を制御する自動運転制御を行う。自動運転制御としては、車線維持制御、先行車両追従制御、及び衝突回避制御が例示される。車線維持制御は、車両２が走行する車線に沿って当該車両２を走行させるための制御である。先行車両追従制御は、車両２の前方を走行する先行車両に当該車両２の走行を追従させる制御である。衝突回避制御は、車両２の前方の障害物に当該車両２が衝突するのを回避するための制御である。

複数の車両２は、乗車中のドライバによる手動運転が可能な構成をそれぞれ有していてもよい。手動運転が可能な場合、自動運転制御の実行中に自動運転から手動運転への切り替えが行われる。或いは、手動運転の最中に自動運転制御の実行が開始され、手動運転から自動運転への切り替えが行われる。この切り替えは、自動運転システムの判断に基づいて行われてもよいし、ドライバの意思に基づいて行われてもよい。手動運転が行われる場合、自動運転システムは、ドライバによる車両操作を支援する制御を実行してもよい。

遠隔支援サーバ３は、複数の車両２からの支援要求（図２に示した支援要求ＲＱ＿２Ａ～ＲＱ＿２Ｄ）と、これに対応する支援装置４（オペレータＯＰ）との間の「仲介処理」を行うための構成を有するコンピュータである。仲介処理の詳細については後述される。

複数の支援装置４は、支援要求に対応することが決まった場合、この支援要求を送信した車両２を遠隔支援するための構成をそれぞれ有するコンピュータである。複数の支援装置４は、例えば、ディスプレイと入力装置をそれぞれ備えている。オペレータＯＰは、ディスプレイ上に出力された情報に基づいて車両２の周囲環境を把握し、入力装置を操作して車両２に対する支援指示を入力する。支援指示が入力された場合、支援装置４は、この支援指示に基づいて支援指示情報ＩＡＳを生成し、車両２に送信する。支援指示情報ＩＡＳは、通信情報ＣＯＭ４に含まれる。

１－２．遠隔支援が行われるケース
遠隔支援が必要であると判定された場合、複数の車両２は、遠隔支援サーバ３に対して支援依頼情報ＩＲＱ及び車両情報ＩＶＨをそれぞれ送信する。支援依頼情報ＩＲＱ及び車両情報ＩＶＨは、通信情報ＣＯＭ２に含まれる。支援依頼情報ＩＲＱには、例えば、車両２が希望する遠隔支援の内容を示す情報（以下、「支援内容情報ＣＮＴ」とも称す。）と、車両２が予定している動作の情報（以下、「予定動作情報ＡＰＮ」とも称す。）と、が含まれる。車両情報ＩＶＨは、例えば、車両２の位置及び進行方向情報ＬＣＴと、車両２の周囲画像情報ＩＭＧと、が含まれる。

支援内容情報ＣＮＴに関し、遠隔支援の内容としては、車両２の判断支援が挙げられる。例えば、車両２が乗客の乗り降りのために路肩で一時停止している場合を考える。この場合、乗り降りの終了後に車両２を発進させて、自律走行を開始してよいかどうかの判断をオペレータＯＰに要求することが予想される。別の例として、駐車車両などの障害物の後方で車両２が一時停止している場合を考える。この場合、車両２を発進させて、この障害物を避けるための自律走行を開始してよいかどうかの判断をオペレータＯＰに要求することが予想される。

図３は、実施形態が想定する遠隔支援の第１の例を説明する図である。図３には、車両２Ａ及び２Ｂが描かれている。車両２Ａは車線ＴＬ１の路肩で一時停止し、遠隔支援を要求している。車両２Ａの支援内容情報ＣＮＴは、車両２Ａを発進させてよいかどうかの判断支援である。車両２Ａの後方には車両２Ｂが一時停止しており、車両２Ｂは車両２Ａと同じく遠隔支援を要求している。車両２Ｂの支援内容情報ＣＮＴは、車両２Ｂを発進させてよいかどうかの判断支援である。但し、車両２Ａと車両２Ｂが置かれている状況は異なり、車両２Ａは車両２Ｂにとっての前方障害物に該当する。

図３に示される例では、互いに近い位置で一時停止している車両２Ａ及び２Ｂからの支援要求が同一時間帯に発生している。「同一時間帯」は、所定の時間幅（例えば、数秒～数十秒）により定義される。ある１件の支援要求に対応する支援装置４の決定は、この支援要求を受け付けた時刻から所定の時間が経過した後に行われる。具体的に１件目の支援要求に対応する支援装置４の決定のための待機時間内に受け付けられた２件目の支援要求は、１件目の支援要求と「同一時間帯」に発生した支援要求と見做される。

また、図３に示される例では、車両２Ａの支援内容情報ＣＮＴと車両２Ｂのそれが発進のための判断支援で一致している。但し、これらの車両が置かれている状況は異なり、どのような目的で判断支援を行うのかを担当のオペレータＯＰが瞬時に把握することが難しい。この把握を助けるため、実施の形態では予定動作情報ＡＰＮが利用される。予定動作情報ＡＰＮは、例えば、遠隔支援を要求した車両２の走行軌道、走行計画等に基づいて推定される。予定動作情報ＡＰＮの生成は、遠隔支援を要求した車両２の自動運転システムにおいて行われる。車両２Ａの予定動作情報ＡＰＮ＿２Ａは「車線維持制御の開始」であり、一方、車両２Ｂの予定動作情報ＡＰＮ＿２Ｂは「衝突回避制御の開始」である。

車両２からの支援要求を受け付けた場合に、この車両２に近い位置で一時停止している別の車両２からの支援要求が同一時間帯に発生する別の例としては、交差点の通過が挙げられる。交差点は、本願における「走行規制地点」の一例である。例えば、複数の車両２が交差点を通過するために交差点の入口付近でそれぞれ一時停止している場合を考える。この場合、これらの車両２を発進させて、自律走行を開始してよいかどうかの各判断をオペレータＯＰに要求することが予想される。

図４は、実施形態が想定する遠隔支援の第２の例を説明する図である。図３同様、図４には車両２Ａ及び２Ｂが描かれている。車両２Ａは車線ＴＬ３（右折専用車線）上で一時停止し、遠隔支援を要求している。車両２Ａの支援内容情報ＣＮＴは、車両２Ａを発進させてよいかどうかの判断支援である。車両２Ａの後方には車両２Ｂが一時停止しており、車両２Ｂは車両２Ａと同じく遠隔支援を要求している。車両２Ｂの支援内容情報ＣＮＴは、車両２Ｂを発進させてよいかどうかの判断支援である。但し、車両２Ａと車両２Ｂが置かれている状況は異なり、車両２Ｂの発進は車両２Ａの発進よりも後になる。

図４に示される例では、車両２Ａの予定動作情報ＡＰＮ＿２Ａは「交差点で右折するための自動運転制御の開始」であり、一方、車両２Ｂの予定動作情報ＡＰＮ＿２Ｂは「先行車両の右折開始後における、交差点で右折するための自動運転制御の開始」である。予定動作情報ＡＰＮ＿２Ａ及びＡＰＮ＿２Ｂによれば、車両２Ａ及び２Ｂを担当する１又は２名のオペレータＯＰがその担当車両が置かれている状況（右折待ちの順番）を瞬時に判断することができる。

図５は、実施形態が想定する遠隔支援の第３の例を説明する図である。図３及び４同様、図５には車両２Ａ及び２Ｂが描かれている。車両２Ａは車線ＴＬ３上で一時停止し、遠隔支援を要求している。車両２Ａの支援内容情報ＣＮＴは、車両２Ａを発進させてよいかどうかの判断支援である。ここまでは図４に示した例と同じである。車両２Ｂは車線ＴＬ３の隣の車線ＴＬ５（右折専用車線）上で停止し、遠隔支援を要求している。車両２Ｂの支援内容情報ＣＮＴは、車両２Ｂを発進させてよいかどうかの判断支援である。

図５に示される例では、車両２Ａの予定動作情報ＡＰＮ＿２Ａ及び車両２Ｂの予定動作情報ＡＰＮ＿２Ｂは共に、「交差点で右折するための自動運転制御の開始」である。図５に示される例と図４に示した例では、互いに近い位置で一時停止している車両２Ａ及び２Ｂからの支援要求が同一時間帯に発生している点で共通する。これらの例の違いは、車両２Ａと車両２Ｂが一時停止している車線（即ち、車線ＴＬ３及びＴＬ５）と、右折先の車線（即ち、車線ＴＬ４及びＴＬ６）である。

図５に示した例に近い例として第４の例が想定される。図６は、実施形態が想定する遠隔支援の第４の例を説明する図である。図６には車両２Ａ及び２Ｃが描かれている。車両２Ａは車線ＴＬ３上で一時停止し、遠隔支援を要求している。車両２Ａの支援内容情報ＣＮＴは、車両２Ａを発進させてよいかどうかの判断支援である。ここまでは図４に示した例と同じである。車両２Ｃは、交差点を隔てて車線ＴＬ３と向かい合う車線ＴＬ７（右折専用車線）上で停止し、遠隔支援を要求している。車両２Ｃの支援内容情報ＣＮＴは、車両２Ｃを発進させてよいかどうかの判断支援である。

車両２Ａの予定動作情報ＡＰＮ＿２Ａ及び車両２Ｃの予定動作情報ＡＰＮ＿２Ｃは共に、「交差点で右折するための自動運転制御の開始」である。図６に示される例では車両２Ａと車両２Ｃが交差点を隔てて存在しているが、これらの車両は互いに近い位置で一時停止していると考えることもできる。

図５に示した例に近い別の例として第５の例が想定される。図７は、実施形態が想定する遠隔支援の第５の例を説明する図である。図６同様、図７には車両２Ａ及び２Ｃが描かれている。車両２Ａは車線ＴＬ３上で一時停止し、遠隔支援を要求している。車両２Ａの支援内容情報ＣＮＴは、車両２Ａを発進させてよいかどうかの判断支援である。ここまでは図４に示した例と同じである。車両２Ｃは、交差点を隔てて車線ＴＬ２と向かい合う車線ＴＬ９（直進及び左折用車線）上で停止し、遠隔支援を要求している。車線ＴＬ２は車線ＴＬ１の対向車線である。車両２Ｃの支援内容情報ＣＮＴは、交通信号機ＴＳの発光部の灯火状態の認識支援である。

車両２Ａの予定動作情報ＡＰＮ＿２Ａは「交差点で右折するための自動運転制御の開始」である。一方、車両２Ｃの予定動作情報ＡＰＮ＿２Ｃは「交差点を直進するための自動運転制御の開始」である。

図３～７に示した例は実施形態が想定する例の一部である。他の例としては、交差点以外の車線の路肩に設けられた交通信号機の発光部の灯火状態の認識支援のために一時停止している車両２Ａと、この車両２Ａの後方で一時停止する車両２Ｂの組み合わせが挙げられる。この交通信号機により走行が規制される地点も、本願における「走行規制地点」の一例である。

実施形態が想定する他の例としては、横断歩道の手前で歩行者等の横断動作を待ちながら一時停止している車両２Ａと、この車両２Ａの後方で一時停止する車両２Ｂの組み合わせが挙げられる。この他の例に近い例としては、交差点に設けられた横断歩道の手前で一時停止する車両２Ａと、この交差点で右折するために一時停止している車両２Ｂの組み合わせが挙げられる。

１－３．仲介処理
遠隔支援サーバ３による仲介処理では、１台の車両２からの支援要求を受け付けた場合、これに対応する１基の支援装置４が決定される。そして、両者の間でやり取りされる通信情報ＣＯＭ２及びＣＯＭ４の受け渡しが仲介される。少なくとも２台の車両２からの支援要求を同一時間帯に受け付けた場合、これらに対応する少なくとも１基の支援装置４が決定される。

ここで、上述した運転支援が行われるケースの例は全て、支援要求に係る車両２に近い位置で一時停止している別の車両２からの支援要求に関するものであり、これらの支援要求は同一時間帯に発生している。そこで、仲介処理では、このような支援要求への対応を効率的に行うべく、支援装置４の総数ＴＮ４が支援要求の総数ＴＮ２以下となるように支援装置４の決定が行われる。

少なくとも２台の車両２が近い位置に存在しているか否かは、車両情報ＩＶＨに含まれる位置及び進行方向情報ＬＣＴに基づいて判定される。例えば、２台の車両２の距離が所定の距離以下である場合、これらの車両２が近い位置に存在していると判定することができる。所定の距離は、固定値でもよいし、車両２が一時停止している地点の地図情報に基づいて可変に設定されてもよい。少なくとも２台の車両２からの支援要求が同一時間帯に発生しているか否かは、例えば、上述した所定の時間に基づいて判定することができる。

仲介処理では、上述した時間帯と位置の条件を満たす少なくとも２台の車両２からの支援要求を受け付けている場合、これらの車両２を同一グループ（同一クラスタ）に編成する。この編成は、地図情報と、位置及び進行方向情報ＬＣＴとに基づいて行うことができる。仲介処理では、更に、同一グループに編成した少なくとも２台の車両２の「支援順序」を決定する。この支援順序の決定は、例えば、地図情報と、位置及び進行方向情報ＬＣＴとに基づいて行うことができる。

地図情報と、位置及び進行方向情報ＬＣＴによれば、同一グループに振り分けられた少なくとも２台の車両２が存在する車線、及び、これらの車両２の進行方向を特定することができる。そのため、例えば、これらの車両２が同一車線に位置し、かつ、これらの車両２の進行方向が同じ場合（例えば、図３及び４の例）は、先頭に位置する車両２から順に支援順序を決定することができる。一方、これらの車両２が同一車線に位置しない、かつ、これらの車両２の進行方向が同じ場合（例えば、図５の例）は、遠隔支援サーバ３が支援要求を受け付けた時刻が早い順に支援順序を決定することができる。

別の例では、地図情報と、位置及び進行方向情報ＬＣＴと、予定動作情報ＡＰＮとに基づいて支援順序が決定される。これらの情報によれば、同一グループに振り分けられた少なくとも２台の車両２が存在する車線、これらの車両２の進行方向、及び、これらの車両２が置かれている状況を特定することができる。そのため、例えば、これらの車両２が同一車線に位置しない、かつ、これらの車両２の進行方向が異なる場合（例えば、図６及び７の例）は、遠隔支援サーバ３が支援要求を受け付けた時刻と、これらの車両２が置かれている状況の組み合わせに基づいて支援順序を決定することができる。

具体的に、図６に示した例では、車両２Ａの予定動作情報ＡＰＮ＿２Ａと車両２Ｃの予定動作情報ＡＰＮ＿２Ｃは共に、「交差点で右折するための自動運転制御の開始」である。つまり、車両２Ａ及び２Ｂが置かれている状況は同じである。そこで、この例では、遠隔支援サーバ３が支援要求を受け付けた時刻が早い順に支援順序が決定される。

一方、図７に示した例では、車両２Ａの予定動作情報ＡＰＮ＿２Ａが「交差点で右折するための自動運転制御の開始」であり、車両２Ｃの予定動作情報ＡＰＮ＿２Ｃは「交差点を直進するための自動運転制御の開始」である。つまり、車両２Ａが置かれている状況と、車両２Ｃのそれとは異なる。そこで、この例では、車両２Ｃからの支援要求ＲＱ＿２Ｃへの対応を先に行い、車両２Ａからの支援要求ＲＱ＿２Ａへの対応を後に行う。この理由は、交通規則上、右折よりも直進を優先することが求められるためである。

他の例として、進行方向が逆となる２台の車両２Ａ、２Ｄが交差点で向かい合っており、それぞれの車両２Ａが交差点にて転回しようとしている場面が考えられる。この場合、車両２Ａの予定動作情報ＡＰＮ＿２Ａが「交差点で転回するための自動運転制御の開始」であり、車両２Ｄの予定動作情報ＡＰＮ＿２Ｄは「交差点で転回するための自動運転制御の開始」である。この場面においては、車両２Ａおよび２Ｄの転回の軌跡が交差する可能性が考えられる。このような例では、車両２Ａと車両２Ｄに優先度を設定し、優先度が高い方の車両への対応を先に行う。例えば、先に交差点に到達した方の車両の優先度を高く設定する。

仲介処理では、同一グループに振り分けられた少なくとも２台の車両２の遠隔支援がこのような支援順序に従って行われるよう、当該グループを担当する１基の支援装置４（以下、「担当コンピュータ」とも称す。）に、これらの車両２の車両情報ＩＶＨ及び支援依頼情報ＩＲＱが送信される。そして、この支援順序に従って生成される支援指示情報ＩＡＳを担当コンピュータから受け付けた場合、この支援指示情報ＩＡＳが支援先の車両２に順次送信される。

このように、仲介処理によれば、近い位置で一時停止している少なくとも２台の車両２からの支援要求が同一時間帯に発生した場合に、これらの車両２のグループ化と、同一グループ内での支援順序の決定とが行われる。従って、これらの支援要求への対応を効率的に行うことが可能となる。このことは、これらの支援要求への対応を行うオペレータＯＰの負担軽減に繋がるので、遠隔支援サービスの円滑な運用に貢献することが期待される。

特に、仲介処理によれば、同一グループ内での支援順序が、地図情報、位置及び進行方向情報ＬＣＴや、予定動作情報ＡＰＮに基づいて決定される。そのため、同一グループ内での支援要求への対応が進むことで支援要求の取り下げが期待される。図８及び９は、仲介処理による副次効果を説明する図である。図８は、図３で説明した遠隔支援の例に対応している。図９は、図４で説明した遠隔支援の例に対応している。

図８に示される例では、車両２Ａの遠隔支援が行われることで、車両２Ａが発進し、車線ＴＬ１に沿った車線維持制御が開始される。図９に示される例では、車両２Ａの遠隔支援が行われることで、車両２Ａが発進し、交差点で右折するための自動運転制御が開始される。これらの例では何れも、車両２Ａは車両２Ｂにとっての前方障害物ではなくなるので、車両２Ｂの支援要求ＲＱ＿２Ｂの原因が解消する。そうすると、車両２Ｂはその自動運転システムの判断により自動運転制御を開始することが可能となる。自動運転制御が開始されることで、オペレータＯＰは支援要求ＲＱ＿２Ｂに対応する必要がなくなる。このことは、オペレータＯＰの負担軽減に繋がることになる。

支援要求を取り下げる場合、車両２は、支援要求をキャンセルする情報を示す支援キャンセル情報ＣＳＬを遠隔支援サーバ３に送信する。この支援キャンセル情報ＣＳＬは、通信情報ＣＯＭ２に含まれる。支援キャンセル情報ＣＳＬを受け付けた場合、遠隔支援サーバ３は、この情報を担当コンピュータに送信する。

以下、実施形態に係る実施形態に係る遠隔支援サーバ、遠隔支援方法及び遠隔支援プログラムについて詳細に説明する。

２．システム構成例
２－１．遠隔支援を受ける側（車両）の構成例
図１０は、図１に示した車両２の自律走行に関連する構成例を示すブロック図である。図１０に示される例では、車両２は、カメラ２１と、センサ群２２と、地図ＤＢ（データベース）２３と、通信装置２４と、走行装置２５と、情報処理装置２６と、を備えている。カメラ２１、センサ群等の構成要素と、情報処理装置２６とは、例えば、車載のネットワーク（例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network））により接続されている。

カメラ２１は、車両２の外部の画像（動画）を撮影する。カメラ２１は、車両２の少なくとも前方の画像を撮影するために、少なくとも１台設けられる。前方撮影用のカメラ２１は、例えば、車両２のフロントガラスの背面に設けられる。カメラ２１により取得された外部画像は、典型的には動画である。但し、外部画像は静止画像でもよい。カメラ２１により取得された外部画像の情報は、上述した周囲画像情報ＩＭＧに該当する。

センサ群２２は、車両２の状態を検出する状態センサを含んでいる。状態センサとしては、速度センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ及び舵角センサが例示される。センサ群２２は、また、車両２の位置及び進行方向情報ＬＣＴを取得する位置センサを含んでいる。位置センサとしては、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）センサが例示される。センサ群２０は、更に、カメラ２１以外の認識センサを含んでいてもよい。認識センサは、電波又は光を利用して車両２の周囲の物標を認識（検出）する。認識センサとしては、ミリ波レーダ及びＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）が例示される。認識センサが取得した情報は、以下、「外部認識情報ＲＣＧ」とも称す。

地図ＤＢ２３には地図情報が格納されている。地図情報としては、道路の位置の情報、道路形状の情報（例えば、カーブ、直線の種別）、交差点及び構造物の位置の情報が例示される。地図ＤＢ２３は、車載の記憶装置（例えば、ハードディスク、フラッシュメモリ等の不揮発性の記録媒体）内に形成されている。地図ＤＢ２３は、車両２と通信可能なコンピュータ（例えば、遠隔支援サーバ３）内に形成されていてもよい。

通信装置２４は、ネットワーク５の基地局（不図示）との間で無線通信を行う。この無線通信の通信規格としては、４Ｇ、ＬＴＥ、または５Ｇ等の移動体通信の規格が例示される。通信装置２４の接続先には、遠隔支援サーバ３が含まれる。遠隔支援サーバ３との通信において、通信装置２４は、情報処理装置２６から受け取った通信情報ＣＯＭ２を遠隔支援サーバ３に送信する。

走行装置２５は、車両２の加速、減速及び操舵を行う。走行装置２５は、例えば、駆動装置と、ステアリング装置と、ブレーキ装置とを含んでいる。駆動装置は、車両２のタイヤを駆動する。ステアリング装置は、車両２のタイヤを転舵する。ブレーキ装置は、車両２に制動力を付与する。車両２の加速は、駆動装置の制御によって行われる。車両２の減速は、ブレーキ装置の制御によって行われる。駆動装置がモータの場合、モータの制御による回生ブレーキを利用して、車両２の制動が行われてもよい。車両２の操舵は、ステアリング装置の制御によって行われる。

情報処理装置２６は、車両２が取得した各種情報を処理するためのコンピュータである。情報処理装置２６は、少なくとも１つのプロセッサ２７と、少なくとも１つのメモリ２８と、を備える。プロセッサ２７は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含んでいる。メモリ２８は、ＤＤＲメモリなどの揮発性のメモリであり、プロセッサ２７が使用する各種プログラムの展開及び各種情報の一時保存を行う。車両２が取得した各種情報は、メモリ２８に格納される。この各種情報には、周囲画像情報ＩＭＧ、及び、位置及び進行方向情報ＬＣＴが含まれる。

プロセッサ２７は、メモリ２８に格納されたプログラムを実行することにより車両２の自動運転制御処理を行う。プロセッサ２７は、また、メモリ２８に格納されたプログラムを実行することにより遠隔支援が必要であるか否かを判定する。遠隔支援が必要であると判定した場合、プロセッサ２７は、メモリ２８に格納された各種情報に基づいて支援依頼情報ＩＲＱを生成する。支援依頼情報ＩＲＱには、例えば、支援内容情報ＣＮＴと、予定動作情報ＡＰＮとが含まれる。支援内容情報ＣＮＴは、例えば、センサ群２２（具体的には認識センサ）による外部認識情報ＲＣＧに基づいて生成される。予定動作情報ＡＰＮは、例えば、車両２の走行軌道、走行計画等に基づいて生成される。

遠隔支援が必要であると判定した場合、プロセッサ２７は、支援依頼情報ＩＲＱ及び車両情報ＩＶＨをエンコードして、通信装置２４に出力する。エンコード処理に際し、これらの情報は圧縮されてもよい。エンコードされた情報は、通信情報ＣＯＭ２に含まれる。なお、支援依頼情報ＩＲＱ及び車両情報ＩＶＨのエンコード処理は、プロセッサ２７及びメモリ２８を用いて実行されなくてもよい。例えば、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）やＤＳＰ（Digital Signal Processor）でのソフトウェア処理、又は、ＡＳＩＣやＦＰＧＡによるハードウェア処理により、これらの処理が実行されてもよい。

２－２．遠隔支援を行う側（遠隔支援サーバ及び支援装置）の構成例
図１１は、図１に示した遠隔支援サーバ３及び支援装置４の構成例を示すブロック図である。図１１に示されるように、遠隔支援サーバ３は、地図ＤＢ３１と、通信装置３２と、情報処理装置３３とを備えている。支援装置４は、ディスプレイ４１と、入力装置４２と、地図ＤＢ４３と、通信装置４４と、情報処理装置４５と、を備えている。

まず、遠隔支援サーバ３の構成例について説明する。地図ＤＢ３１には、地図情報が格納されている。地図情報としては、地図ＤＢ２３に格納された情報が例示される。地図ＤＢ３１は、所定の記憶装置（例えば、ハードディスク、フラッシュメモリ等の不揮発性の記録媒体）内に形成されている。

通信装置３２は、ネットワーク５の基地局との間で無線通信を行う。この無線通信の通信規格としては、４Ｇ、ＬＴＥ、または５Ｇ等の移動体通信の規格が例示される。通信装置３２の通信先には、車両２が含まれる。車両２との通信において、通信装置３２は、車両２から通信情報ＣＯＭ２を受け取る。通信装置３２は、また、支援装置４との間で通信を行う。支援装置４との通信において、通信装置３２は、支援装置４から通信情報ＣＯＭ４を受け取る。この通信情報ＣＯＭ４は、車両２に送信される。

情報処理装置３３は、遠隔支援に関連する各種情報を処理するためのコンピュータである。情報処理装置３３は、少なくとも１つのプロセッサ３４と、少なくとも１つのメモリ３５と、を備える。情報処理装置３３の基本的な構成は、情報処理装置２６のそれと同じである。メモリ３５には、プロセッサ３４が使用する各種プログラム及び各種情報が格納されている。各種プログラムには、実施形態に係る遠隔支援プログラムが含まれる。各種情報には、支援依頼情報ＩＲＱ（支援内容情報ＣＮＴ及び予定動作情報ＡＰＮ）及び車両情報ＩＶＨ（周囲画像情報ＩＭＧ、及び、位置及び進行方向情報ＬＣＴ）が含まれる。

プロセッサ３４は、上述した仲介処理を行う。プロセッサ３４が仲介処理を行う場合の具体的な処理例については後述される。

次に、支援装置４の構成例について説明する。ディスプレイ４１は、遠隔支援中の車両２（以下、「被支援車両」とも称す。）の周囲画像情報ＩＭＧを表示する。ディスプレイ４１としては、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）及び有機ＥＬ（ＯＬＥＤ：Organic Light Emitting Diode）ディスプレイが例示される。ディスプレイ４１は、例えば、被支援車両の前方、右側方及び左側方の画像をそれぞれ表示する３台のディスプレイを含む。

入力装置４２は、オペレータＯＰが操作する装置である。入力装置４２は、例えば、オペレータＯＰによる支援指示を受け付ける入力部と、この支援指示に基づいて支援指示情報ＩＡＳを生成及び出力する制御回路と、を備えている。入力部としては、タッチパネル、マウス、キーボード、ボタン及びスイッチが例示される。オペレータＯＰによる入力としては、ディスプレイ４１に表示されたカーソルの移動操作と、ディスプレイ４１に表示されたボタンの選択操作とが例示される。

地図ＤＢ４３には、地図情報が格納されている。地図情報としては、地図ＤＢ２３に格納された情報が例示される。地図ＤＢ４３は、所定の記憶装置（例えば、ハードディスク、フラッシュメモリ等の不揮発性の記録媒体）内に形成されている。地図ＤＢ４３は、支援装置４と通信可能なコンピュータ（例えば、遠隔支援サーバ３）内に形成されていてもよい。

通信装置４４は、通信装置３２との間で通信を行う。この通信は有線でもよいし無線でもよい。通信装置３２との通信において、通信装置４４は、通信装置３２から受け取った通信情報ＣＯＭ２を情報処理装置３３に送信する。通信装置４４は、また、情報処理装置３３から受け取った通信情報ＣＯＭ４を遠隔支援サーバ３に送信する。

情報処理装置４５は、遠隔支援に関連する各種情報を処理するためのコンピュータである。情報処理装置４５は、少なくとも１つのプロセッサ４６と、少なくとも１つのメモリ４７と、を備える。情報処理装置４５の基本的な構成は、情報処理装置２６のそれと同じである。メモリ４７には、プロセッサ４６が使用する各種プログラム及び各種情報が格納されている。各種情報には、支援依頼情報ＩＲＱ及び車両情報ＩＶＨが含まれる。

プロセッサ４６は、支援依頼情報ＩＲＱ及び車両情報ＩＶＨをデコードして、ディスプレイ４１上に表示される画像を生成する処理を行う。支援依頼情報ＩＲＱ及び車両情報ＩＶＨが圧縮されている場合、デコード処理においてこれらの情報が伸長される。プロセッサ４６は、また、生成した画像をディスプレイ４１に出力する。尚、デコード処理、及び、画像生成及び表示処理は、プロセッサ４６及びメモリ４７を用いて実行されなくてもよい。例えば、ＧＰＵやＤＳＰでのソフトウェア処理、又は、ＡＳＩＣやＦＰＧＡによるハードウェア処理により、これらの処理が実行されてもよい。

３．具体的処理例
図１２及び１３は、遠隔支援サーバ３（プロセッサ３４）が仲介処理を行うときに実行される処理例を示すフローチャートである。図１２及び１３に示したルーチンは、所定の周期ごとに繰り返し実行される。

図１２及び１３に示されるルーチンでは、まず、車両２から支援依頼情報ＩＲＱを受信したか否かが判定される（ステップＳ１０）。ステップＳ１０の判定結果が否定的な場合、今回の仲介処理の実行が終了される。

ステップＳ１０の判定結果が肯定的な場合、支援要求の総数ＴＮ２がＴＮ２≧２を満たすか否かが判定される（ステップＳ１１）。ステップＳ１１の判定は、例えば、１台の車両２からの支援依頼情報ＩＲＱを受信した時点から所定の時間（例えば、数秒～数十秒）が経過するまでの間、別の車両２から支援依頼情報ＩＲＱを受信したか否かにより行われる。別の車両２から支援依頼情報ＩＲＱを受信したということは、２件の支援要求が同一時間帯に発生したと見做すことができる。よってこの場合は、ステップＳ１２の処理が行われる。そうでない場合は、ステップＳ１３の処理が行われる。

ステップＳ１２の処理では、少なくとも２台の車両２がグループ化される。このグループ化は、支援依頼情報ＩＲＱを送信した少なくとも２台の車両２の各車両情報ＩＶＨ（具体的には、位置及び進行方向情報ＬＣＴ）と、地図ＤＢ３１内の地図情報とに基づいて行われる。例えば、支援依頼情報ＩＲＱを受け付けた時刻が最も早い車両２を基準とし、この基準車両からの距離が所定の距離以下である車両２の探索が行われる。そして、基準車両からの距離が所定の距離以下である車両２を、基準車両と同一グループに振り分ける。基準車両と同一グループに振り分けられなかった車両２については上記と同様の探索手法を用いて別のグループに振り分ける。この振り分けを繰り返すことで、同一時間帯に支援依頼情報ＩＲＱを送信した少なくとも２台の車両２の編成が行われる。

ここで、ステップＳ１２の処理は、図１２及び１３に示したルーチンのサブルーチンの処理として行われてもよい。この場合は、例えば、支援キャンセル情報ＣＳＬに基づいて、ステップＳ１２の処理において編成されたグループの再編成が行われてもよい。別の例としては、同一グループに振り分けられた車両２が一時停止している交差点に設置された交通信号機の発光部の灯火色情報ＣＬＲに基づいて、グループの再編成が行われてもよい。また別の例としては、同一グループに振り分けられた車両の外部認識情報ＲＣＧに基づいて、グループの再編成が行われてもよい。

ステップＳ１２の処理の変形例について、図１４～１６を参照しながら説明する。図１４は、予定動作情報ＡＰＮの更新が行われる状況を説明する図である。例えば車両２がタクシー、バスといったライドシェア車両である場合、一時停止中に乗客による乗り降りの意思表示を受け付けることが想定される。

図１４は、ステップＳ１２の処理の第１の変形例を説明する図である。図１４は、図３で説明した遠隔支援の例に対応している。但し、図１４に示される例では、車両２Ａと２Ｂが同一グループに振り分けられている。また、車両２Ｂはライドシェア車両であり、遠隔支援サーバ３への支援依頼情報ＩＲＱの送信後、乗客からの降車意思を受け付けている。この場合、車両２Ｂの予定動作情報ＡＰＮ＿２Ｂは「衝突回避制御の開始」から「現在地で乗客を降ろす」に変更される。そうすると、車両２Ｂは支援要求ＲＱ＿２Ｂを取り下げるべく支援キャンセル情報ＣＳＬを遠隔支援サーバ３に送信することになる。

支援キャンセル情報ＣＳＬを受け付けたということは、遠隔支援が必要でないと車両２Ｂが判断したことを意味する。この場合、遠隔支援サーバ３（プロセッサ３４）は、グループの再編成を行い、車両２Ｂを振り分けたグループから車両２Ｂを削除する。

図１５は、ステップＳ１２の処理の第２の変形例を説明する図である。図１５には、車両２Ａ及び２Ｂが描かれている。車両２Ａは車線ＴＬ１上で一時停止し、遠隔支援を要求している。車両２Ａの後方には車両２Ｂが一時停止しており、車両２Ｂは車両２Ａと同じく遠隔支援を要求している。車両２Ａ及び２Ｂの支援内容情報ＣＮＴは共に、交通信号機ＴＳの発光部の灯火状態の認識支援である。車両２Ａの予定動作情報ＡＰＮ＿２Ａ及び車両２Ｂの予定動作情報ＡＰＮ＿２Ｂは共に、「交差点を直進するための自動運転制御の開始」である。車両２Ａと２Ｂは、同一グループに振り分けられている。

図１５に示される例では、遠隔支援サーバ３が灯火色情報ＣＬＲを取得している。灯火色情報ＣＬＲは、支援依頼情報ＩＲＱを送信した車両２から遠隔支援サーバ３に提供され、又は、交通信号機から直接遠隔支援サーバ３に提供される。車両２から遠隔支援サーバ３に灯火色情報ＣＬＲが提供される場合、灯火色情報ＣＬＲは通信情報ＣＯＭ２に含まれる。灯火色情報ＣＬＲは、メモリ３５に格納される。灯火色情報ＣＬＲとしては、現在灯火中の発光部の色（例えば、青又は赤）の情報と、その色が別の色に変わるまでの残り時間の情報とが例示される。

灯火色情報ＣＬＲによれば、現在灯火中の発光部の色が青であり、これが黄に変わるまでの残り時間を把握することができる。第２の変形例では、灯火色情報ＣＬＲに基づいて、グループの再編成が行われる。図１５に示される例では、同一グループに振り分けられていた車両２Ａと２Ｂが、グループＧＰ１とＧＰ２に再編成されている。グループＧＰ１は、今回の青信号の灯火中に対応する支援要求のグループである。グループＧＰ２は、次回の青信号の灯火中に対応する支援要求のグループである。

図１６は、ステップＳ１２の処理の第３の変形例を説明する図である。図１４は、図５で説明した遠隔支援の例に対応している。但し、図１６に示される例では、車両２Ａと２Ｂが同一グループに振り分けられている。また、車両２Ｂの右折先の車線ＴＬ６上に複数の車両６が存在している。複数の車両６は、それぞれ一般車両であり、これらの車両は交差点の出口付近まで列を形成している。

図１６に示される例では、遠隔支援サーバ３が外部認識情報ＲＣＧを取得している。外部認識情報ＲＣＧは、通信情報ＣＯＭ２に含まれる。外部認識情報ＲＣＧは、例えば、支援依頼情報ＩＲＱと共に車両２から遠隔支援サーバ３に送信される。外部認識情報ＲＣＧは、メモリ３５に格納される。

第３の変形例では、外部認識情報ＲＣＧに基づいて、グループの再編成が行われる。図１６に示される例では、同一グループに振り分けられていた車両２Ａと２Ｂが、グループＧＰ１とＧＰ２に再編成されている。この理由は、外部認識情報ＲＣＧに含まれる複数の車両６の認識結果から、車両２Ｂによる「交差点で右折するための自動運転制御の開始」の実行が困難であると判断できるためである。

図１２に戻り、仲介処理の具体例の説明を続ける。ステップＳ１３の処理では、同一グループに編成された少なくとも２台の車両の支援順序が決定される。支援順序の決定は、例えば、同一グループに編成された各車両の位置及び進行方向情報ＬＣＴに基づいて行われる。別の例では、同一グループに編成された各車両からの支援要求を遠隔支援サーバ３が受け付けた時刻に基づいて支援順序の決定が行われる。また別の例では、同一グループに編成された各車両からの支援要求を遠隔支援サーバ３が受け付けた時刻と、各車両の予定動作情報ＡＰＮとの組み合わせに基づいて支援順序の決定が行われる。

ステップＳ１３の処理に続いて、担当コンピュータの決定が行われる（ステップＳ１４）。担当コンピュータの決定は、ステップＳ１２の判定結果に応じて行われる。ステップＳ１１の判定結果が否定的な場合は、１基の担当コンピュータが待機中の支援装置４の中から任意に決定される。ステップＳ１１の判定結果が肯定的な場合は、ステップＳ１２の処理において設定されたグループの総数に相当する数の担当コンピュータが待機中の支援装置４の中から任意に決定される。

ステップＳ１４の処理に続いて、担当コンピュータに支援依頼情報ＩＲＱと車両情報ＩＶＨが送信される（ステップＳ１５）。担当コンピュータに送信される情報は、この支援装置４が担当するグループに編成された車両２のものである。ステップＳ１５の処理では、グループ内において支援順序が１番目の車両２の支援依頼情報ＩＲＱと車両情報ＩＶＨが送信される。尚、グループに編成された車両２が１台のみの場合、ステップＳ１５の処理ではこの車両２の支援依頼情報ＩＲＱと車両情報ＩＶＨが送信される。

ステップＳ１５の処理に続いて、担当コンピュータから支援指示情報ＩＡＳを受信したか否かが判定される（ステップＳ１６）。ステップＳ１６の判定結果が肯定的な場合、被支援車両に支援指示情報ＩＡＳが送信される（ステップＳ１７）。

ステップＳ１６の判定結果が否定的な場合、車両２から支援キャンセル情報ＣＳＬを受信したか否かが判定される（ステップＳ１８）。既に説明したように、支援要求を取り下げる場合、車両２は、支援キャンセル情報ＣＳＬを遠隔支援サーバ３に送信する。ステップＳ１８の判定結果が肯定的な場合、グループ及び支援順序の修正が行われる（ステップＳ１９）。具体的には、支援キャンセル情報ＣＳＬを送信した車両２がグループから削除され、このグループ内の支援順序が修正される。

ステップＳ１７又はＳ１９の処理に続いて、同一グループ内で支援要求に未対応の車両２が残っているか否かが判定される（ステップＳ２０）。ステップＳ２０の判定結果が否定的な場合は、今回の仲介処理の実行が終了される。そうでない場合、担当コンピュータに支援依頼情報ＩＲＱと車両情報ＩＶＨが送信される（ステップＳ２１）。担当コンピュータに送信される情報は、この支援装置４が担当するグループ内において支援順序が次順の車両２のものである。即ち、ｋ番目（ｋ≧１）の車両２からの支援要求への対応まで完了している場合は、ｋ＋１番目の車両２の支援依頼情報ＩＲＱと車両情報ＩＶＨが担当コンピュータに送信される。

ステップＳ２１の処理に続いて、担当コンピュータから支援指示情報ＩＡＳを受信したか否かが判定される（ステップＳ２２）。ステップＳ２２の判定結果が肯定的な場合、被支援車両に支援指示情報ＩＡＳが送信される（ステップＳ２３）。そうでない場合、車両２から支援キャンセル情報ＣＳＬを受信したか否かが判定される（ステップＳ２４）。ステップＳ２４の判定結果が肯定的な場合、グループ及び支援順序の修正が行われる（ステップＳ２５）。ステップＳ２２～Ｓ２５の処理の内容は、ステップＳ１６～Ｓ１９のそれと同じである。

４．効果
以上説明した実施の形態によれば、仲介処理が行われる。仲介処理によれば、近い位置で一時停止している少なくとも２台の車両２からの支援要求が同一時間帯に発生した場合に、これらの車両２がグループに編成されて同一グループ内での支援順序が決定される。従って、これらの支援要求への対応を効率的に行うことが可能となる。このことは、これらの支援要求への対応を行うオペレータＯＰの負担軽減に繋がることから、遠隔支援サービスの円滑な運用に貢献することが期待される。

また、実施の形態によれば、グループを編成した後、必要に応じてこのグループの再編成が行われる。従って、グループに編成される車両２の総数を適切な範囲に収めてグループ編成に伴う不具合の発生を未然に防止することが可能となる。このことも、遠隔支援サービスの円滑な運用に貢献することが期待される。

１ システム
２，２Ａ～２Ｄ 車両
３ 遠隔支援サーバ
４，４Ａ～４Ｄ 支援装置
５ ネットワーク
２４，３２，４４ 通信装置
２６，３３，４５ 情報処理装置
２７，３４，４６ プロセッサ
２８，３５，４７ メモリ
ＯＰ，ＯＰ１～ＯＰ４ オペレータ
ＲＱ，ＲＱ＿２Ａ～ＲＱ＿２Ｄ 支援要求
ＴＬ１～ＴＬ９ 車線
ＴＳ 交通信号機
ＡＰＮ，ＡＰＮ＿２Ａ～ＡＰＮ＿２Ｄ 予定動作情報
ＣＬＲ 灯火色情報
ＣＮＴ 支援内容情報
ＣＯＭ２，ＣＯＭ４ 通信情報
ＣＳＬ 支援キャンセル情報
ＩＶＨ 車両情報
ＩＭＧ 周囲画像情報
ＩＲＱ 支援依頼情報
ＬＣＴ 位置及び進行方向情報
ＲＣＧ 外部認識情報

Claims (7)

1. 自律走行が可能な複数の車両の遠隔支援を行うサーバであって、
   各種情報が格納されたメモリと、前記各種情報を処理するプロセッサとを含む情報処理装置と、前記複数の車両と通信する通信装置と、を備え、
   前記プロセッサは、前記複数の車両のうちの少なくとも１台の車両からの遠隔支援の要求を受け付けた場合、前記少なくとも１台の車両の遠隔支援の仲介処理を行い、
   前記各種情報には、地図情報と、前記少なくとも１台の車両の位置及び進行方向情報と、前記少なくとも１台の車両の周囲画像情報とが含まれ、
   前記プロセッサは、前記仲介処理において、
   前記複数の車両のうちの少なくとも２台の車両からの遠隔支援の要求を同一時間帯に受信した場合、前記地図情報と、前記少なくとも２台の車両の位置及び進行方向情報とに基づいて、前記少なくとも２台の車両を少なくとも１つのグループに編成し、
   前記地図情報と、前記少なくとも２台の車両の位置及び進行方向情報とに基づいて、前記少なくとも１つのグループにおける車両の支援順序をグループごとに決定し、
   前記少なくとも１つのグループに編成された車両の遠隔支援を行う少なくとも１基の支援装置に、当該車両の前記周囲画像情報を前記支援順序に従って送信し、
   前記支援順序に従って生成される支援指示情報を前記少なくとも１基の支援装置から受信した場合、前記支援指示情報の送信先の車両にこれを送信する
   ことを特徴とする遠隔支援サーバ。
2. 請求項１に記載のサーバであって、
   前記プロセッサは、前記仲介処理において、
   前記少なくとも１つのグループに編成された全ての車両の進行方向が同一であり、かつ、前記全ての車両が同一車線上に位置する場合、前記少なくとも１つのグループに編成された車両の先頭から順に前記支援順序を決定する
   ことを特徴とする遠隔支援サーバ。
3. 請求項１に記載のサーバであって、
   前記プロセッサは、前記仲介処理において、
   前記少なくとも１つのグループに編成された全ての車両の進行方向が同一であり、かつ、前記全ての車両が同一車線上に位置しない場合、前記遠隔支援の要求の受信時刻が早い順に前記支援順序を決定する
   ことを特徴とする遠隔支援サーバ。
4. 請求項１に記載のサーバであって、
   前記各種情報には、更に、前記少なくとも２台の車両がそれぞれ予定している動作の情報を示す予定動作情報が含まれ、
   前記プロセッサは、前記仲介処理において、
   前記少なくとも１つのグループに編成された全ての車両の進行方向が同一でない場合、前記遠隔支援の要求の受信時刻と、前記予定動作情報との組み合わせに基づいて前記支援順序を決定する
   ことを特徴とする遠隔支援サーバ。
5. 請求項１～４の何れか１項に記載のサーバであって、
   前記各種情報には、更に、前記遠隔支援の要求をキャンセルする支援キャンセル情報、前記少なくとも１台の前方の走行規制地点に設けられた交通信号機の発光部の灯火色情報、及び、前記少なくとも１台の車両の外部認識情報の少なくとも１つが含まれ、
   前記プロセッサは、前記仲介処理において、
   前記少なくとも２台の車両を前記少なくとも１つのグループに編成して前記少なくとも１基の支援装置に前記周囲画像情報を送信した後、前記少なくとも１基の支援装置から受信した前記支援指示情報を当該支援指示情報の送信先の車両に送信する前に、前記支援キャンセル情報、前記灯火色情報及び前記外部認識情報の少なくとも１つを用い、前記少なくとも１つのグループの再編成を行う
   ことを特徴とする遠隔支援サーバ。
6. 自律走行が可能な複数の車両の遠隔支援をサーバにより行う方法であって、
   前記複数の車両のうちの少なくとも１台の車両からの遠隔支援の要求を受け付けるステップと、
   前記複数の車両のうちの少なくとも２台の車両からの遠隔支援の要求を同一時間帯に受信した場合、地図情報と、前記少なくとも２台の車両の位置及び進行方向情報とに基づいて、前記少なくとも２台の車両を少なくとも１つのグループに編成するステップと、
   前記地図情報と、前記少なくとも２台の車両の位置及び進行方向情報とに基づいて、前記少なくとも１つのグループにおける車両の支援順序をグループごとに決定するステップと、
   前記少なくとも１つのグループに編成された車両の遠隔支援を行う少なくとも１基の支援装置に、当該車両の周囲画像情報を前記支援順序に従って送信するステップと、
   前記支援順序に従って生成される支援指示情報を前記少なくとも１基の支援装置から受信した場合、前記支援指示情報の送信先の車両にこれを送信するステップと、
   を備えることを特徴とする遠隔支援方法。
7. 自律走行が可能な複数の車両の遠隔支援をサーバに実行させるプログラムであって、
   前記複数の車両のうちの少なくとも１台の車両からの遠隔支援の要求を受け付ける処理と、
   前記複数の車両のうちの少なくとも２台の車両からの遠隔支援の要求を同一時間帯に受信した場合、地図情報と、前記少なくとも２台の車両の位置及び進行方向情報とに基づいて、前記少なくとも２台の車両を少なくとも１つのグループに編成する処理と、
   前記地図情報と、前記少なくとも２台の車両の位置及び進行方向情報とに基づいて、前記少なくとも１つのグループにおける車両の支援順序をグループごとに決定する処理と、
   前記少なくとも１つのグループに編成された車両の遠隔支援を行う少なくとも１基の支援装置に、当該車両の周囲画像情報を前記支援順序に従って送信する処理と、
   前記支援順序に従って生成される支援指示情報を前記少なくとも１基の支援装置から受信した場合、前記支援指示情報の送信先の車両にこれを送信する処理と、
   を前記サーバに実行させることを特徴とする遠隔支援プログラム。

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