JP2023054400A - 遠隔支援サーバ、遠隔支援方法及び遠隔支援プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】プロセッサは、少なくとも1台の車両からの遠隔支援の要求を受け付けた場合、当該車両の遠隔支援の仲介処理を行う。仲介処理では、少なくとも2台の車両からの遠隔支援の要求を同一時間帯に受信した場合、地図情報と、これらの車両の位置及び進行方向情報とに基づいて、これらの車両が少なくとも1つのグループに編成される。仲介処理では、また、地図情報と、これらの車両の位置及び進行方向情報とに基づいて、少なくとも1つのグループにおける車両の支援順序がグループごとに決定される。そして、少なくとも1つのグループに編成された車両の遠隔支援を行う少なくとも1基の支援装置に、当該車両の周囲画像情報が支援順序に従って送信される。
【選択図】図12
Description
前記遠隔支援サーバは、各種情報が格納されたメモリと、前記各種情報を処理するプロセッサとを含む情報処理装置と、前記複数の車両と通信する通信装置と、を備える。
前記プロセッサは、前記複数の車両のうちの少なくとも1台の車両からの遠隔支援の要求を受け付けた場合、前記少なくとも1台の車両の遠隔支援の仲介処理を行う。
前記各種情報には、地図情報と、前記少なくとも1台の車両の位置及び進行方向情報と、前記少なくとも1台の車両の周囲画像情報とが含まれる。
前記プロセッサは、前記仲介処理において、
前記複数の車両のうちの少なくとも2台の車両からの遠隔支援の要求を同一時間帯に受信した場合、前記地図情報と、前記少なくとも2台の車両の位置及び進行方向情報とに基づいて、前記少なくとも2台の車両を少なくとも1つのグループに編成し、
前記地図情報と、前記少なくとも2台の車両の位置及び進行方向情報とに基づいて、前記少なくとも1つのグループにおける車両の支援順序をグループごとに決定し、
前記少なくとも1つのグループに編成された車両の遠隔支援を行う少なくとも1基の支援装置に、当該車両の前記周囲画像情報を前記支援順序に従って送信し、
前記支援順序に従って生成される支援指示情報を前記少なくとも1基の支援装置から受信した場合、前記支援指示情報の送信先の車両にこれを送信する。
前記プロセッサは、前記仲介処理において、
前記少なくとも1つのグループに編成された全ての車両の進行方向が同一であり、かつ、前記全ての車両が同一車線上に位置する場合、前記少なくとも1つのグループに編成された車両の先頭から順に前記支援順序を決定する。
前記プロセッサは、前記仲介処理において、
前記少なくとも1つのグループに編成された全ての車両の進行方向が同一であり、かつ、前記全ての車両が同一車線上に位置しない場合、前記遠隔支援の要求の受信時刻が早い順に前記支援順序を決定する。
前記各種情報には、更に、前記少なくとも2台の車両がそれぞれ予定している動作の情報を示す予定動作情報が含まれる。
前記プロセッサは、前記仲介処理において、
前記少なくとも1つのグループに編成された全ての車両の進行方向が同一でない場合、前記遠隔支援の要求の受信時刻と、前記予定動作情報との組み合わせに基づいて前記支援順序を決定する。
前記各種情報には、更に、前記遠隔支援の要求をキャンセルする支援キャンセル情報、前記少なくとも1台の前方の走行規制地点に設けられた交通信号機の発光部の灯火色情報、及び、前記少なくとも1台の車両の外部認識情報の少なくとも1つが含まれる。
前記プロセッサは、前記仲介処理において、
前記少なくとも2台の車両を前記少なくとも1つのグループに編成した後、前記少なくとも1基の支援装置に前記周囲画像情報を送信する前に、前記支援キャンセル情報、前記灯火色情報及び前記外部認識情報の少なくとも1つを用い、前記少なくとも1つのグループの再編成を行う。
前記遠隔支援方法は、
前記複数の車両のうちの少なくとも1台の車両からの遠隔支援の要求を受け付けるステップと、
前記複数の車両のうちの少なくとも2台の車両からの遠隔支援の要求を同一時間帯に受信した場合、地図情報と、前記少なくとも2台の車両の位置及び進行方向情報とに基づいて、前記少なくとも2台の車両を少なくとも1つのグループに編成するステップと、
前記地図情報と、前記少なくとも2台の車両の位置及び進行方向情報とに基づいて、前記少なくとも1つのグループにおける車両の支援順序をグループごとに決定するステップと、
前記少なくとも1つのグループに編成された車両の遠隔支援を行う少なくとも1基の支援装置に、当該車両の前記周囲画像情報を前記支援順序に従って送信するステップと、
前記支援順序に従って生成される支援指示情報を前記少なくとも1基の支援装置から受信した場合、前記支援指示情報の送信先の車両にこれを送信するステップと、
を備える。
前記プログラムは、
前記複数の車両のうちの少なくとも1台の車両からの遠隔支援の要求を受け付ける処理と、
前記複数の車両のうちの少なくとも2台の車両からの遠隔支援の要求を同一時間帯に受信した場合、地図情報と、前記少なくとも2台の車両の位置及び進行方向情報とに基づいて、前記少なくとも2台の車両を少なくとも1つのグループに編成する処理と、
前記地図情報と、前記少なくとも2台の車両の位置及び進行方向情報とに基づいて、前記少なくとも1つのグループにおける車両の支援順序をグループごとに決定する処理と、
前記少なくとも1つのグループに編成された車両の遠隔支援を行う少なくとも1基の支援装置に、当該車両の前記周囲画像情報を前記支援順序に従って送信する処理と、
前記支援順序に従って生成される支援指示情報を前記少なくとも1基の支援装置から受信した場合、前記支援指示情報の送信先の車両にこれを送信する処理と、
を前記サーバに実行させる。
1-1.遠隔支援
実施形態に係る遠隔支援サーバは、遠隔支援サービスを提供するシステムの一部を構成する。図1及び2は、遠隔支援サービスを説明する図である。図1に示されるシステム1は、遠隔支援サービスに関連する構成として、複数の車両2と、遠隔支援サーバ3と、複数の支援装置4と、を備えている。複数の車両2と遠隔支援サーバ3は、ネットワーク5を介して通信する。遠隔支援サーバ3と複数の支援装置4は、専用のネットワークを介して通信する。但し、この通信がネットワーク5を介して行われてもよい。
遠隔支援が必要であると判定された場合、複数の車両2は、遠隔支援サーバ3に対して支援依頼情報IRQ及び車両情報IVHをそれぞれ送信する。支援依頼情報IRQ及び車両情報IVHは、通信情報COM2に含まれる。支援依頼情報IRQには、例えば、車両2が希望する遠隔支援の内容を示す情報(以下、「支援内容情報CNT」とも称す。)と、車両2が予定している動作の情報(以下、「予定動作情報APN」とも称す。)と、が含まれる。車両情報IVHは、例えば、車両2の位置及び進行方向情報LCTと、車両2の周囲画像情報IMGと、が含まれる。
遠隔支援サーバ3による仲介処理では、1台の車両2からの支援要求を受け付けた場合、これに対応する1基の支援装置4が決定される。そして、両者の間でやり取りされる通信情報COM2及びCOM4の受け渡しが仲介される。少なくとも2台の車両2からの支援要求を同一時間帯に受け付けた場合、これらに対応する少なくとも1基の支援装置4が決定される。
2-1.遠隔支援を受ける側(車両)の構成例
図10は、図1に示した車両2の自律走行に関連する構成例を示すブロック図である。図10に示される例では、車両2は、カメラ21と、センサ群22と、地図DB(データベース)23と、通信装置24と、走行装置25と、情報処理装置26と、を備えている。カメラ21、センサ群等の構成要素と、情報処理装置26とは、例えば、車載のネットワーク(例えば、CAN(Controller Area Network))により接続されている。
図11は、図1に示した遠隔支援サーバ3及び支援装置4の構成例を示すブロック図である。図11に示されるように、遠隔支援サーバ3は、地図DB31と、通信装置32と、情報処理装置33とを備えている。支援装置4は、ディスプレイ41と、入力装置42と、地図DB43と、通信装置44と、情報処理装置45と、を備えている。
図12及び13は、遠隔支援サーバ3(プロセッサ34)が仲介処理を行うときに実行される処理例を示すフローチャートである。図12及び13に示したルーチンは、所定の周期ごとに繰り返し実行される。
以上説明した実施の形態によれば、仲介処理が行われる。仲介処理によれば、近い位置で一時停止している少なくとも2台の車両2からの支援要求が同一時間帯に発生した場合に、これらの車両2がグループに編成されて同一グループ内での支援順序が決定される。従って、これらの支援要求への対応を効率的に行うことが可能となる。このことは、これらの支援要求への対応を行うオペレータOPの負担軽減に繋がることから、遠隔支援サービスの円滑な運用に貢献することが期待される。
2,2A~2D 車両
3 遠隔支援サーバ
4,4A~4D 支援装置
5 ネットワーク
24,32,44 通信装置
26,33,45 情報処理装置
27,34,46 プロセッサ
28,35,47 メモリ
OP,OP1~OP4 オペレータ
RQ,RQ_2A~RQ_2D 支援要求
TL1~TL9 車線
TS 交通信号機
APN,APN_2A~APN_2D 予定動作情報
CLR 灯火色情報
CNT 支援内容情報
COM2,COM4 通信情報
CSL 支援キャンセル情報
IVH 車両情報
IMG 周囲画像情報
IRQ 支援依頼情報
LCT 位置及び進行方向情報
RCG 外部認識情報
Claims (7)
- 自律走行が可能な複数の車両の遠隔支援を行うサーバであって、
各種情報が格納されたメモリと、前記各種情報を処理するプロセッサとを含む情報処理装置と、前記複数の車両と通信する通信装置と、を備え、
前記プロセッサは、前記複数の車両のうちの少なくとも1台の車両からの遠隔支援の要求を受け付けた場合、前記少なくとも1台の車両の遠隔支援の仲介処理を行い、
前記各種情報には、地図情報と、前記少なくとも1台の車両の位置及び進行方向情報と、前記少なくとも1台の車両の周囲画像情報とが含まれ、
前記プロセッサは、前記仲介処理において、
前記複数の車両のうちの少なくとも2台の車両からの遠隔支援の要求を同一時間帯に受信した場合、前記地図情報と、前記少なくとも2台の車両の位置及び進行方向情報とに基づいて、前記少なくとも2台の車両を少なくとも1つのグループに編成し、
前記地図情報と、前記少なくとも2台の車両の位置及び進行方向情報とに基づいて、前記少なくとも1つのグループにおける車両の支援順序をグループごとに決定し、
前記少なくとも1つのグループに編成された車両の遠隔支援を行う少なくとも1基の支援装置に、当該車両の前記周囲画像情報を前記支援順序に従って送信し、
前記支援順序に従って生成される支援指示情報を前記少なくとも1基の支援装置から受信した場合、前記支援指示情報の送信先の車両にこれを送信する
ことを特徴とする遠隔支援サーバ。 - 請求項1に記載のサーバであって、
前記プロセッサは、前記仲介処理において、
前記少なくとも1つのグループに編成された全ての車両の進行方向が同一であり、かつ、前記全ての車両が同一車線上に位置する場合、前記少なくとも1つのグループに編成された車両の先頭から順に前記支援順序を決定する
ことを特徴とする遠隔支援サーバ。 - 請求項1に記載のサーバであって、
前記プロセッサは、前記仲介処理において、
前記少なくとも1つのグループに編成された全ての車両の進行方向が同一であり、かつ、前記全ての車両が同一車線上に位置しない場合、前記遠隔支援の要求の受信時刻が早い順に前記支援順序を決定する
ことを特徴とする遠隔支援サーバ。 - 請求項1に記載のサーバであって、
前記各種情報には、更に、前記少なくとも2台の車両がそれぞれ予定している動作の情報を示す予定動作情報が含まれ、
前記プロセッサは、前記仲介処理において、
前記少なくとも1つのグループに編成された全ての車両の進行方向が同一でない場合、前記遠隔支援の要求の受信時刻と、前記予定動作情報との組み合わせに基づいて前記支援順序を決定する
ことを特徴とする遠隔支援サーバ。 - 請求項1~4の何れか1項に記載のサーバであって、
前記各種情報には、更に、前記遠隔支援の要求をキャンセルする支援キャンセル情報、前記少なくとも1台の前方の走行規制地点に設けられた交通信号機の発光部の灯火色情報、及び、前記少なくとも1台の車両の外部認識情報の少なくとも1つが含まれ、
前記プロセッサは、前記仲介処理において、
前記少なくとも2台の車両を前記少なくとも1つのグループに編成した後、前記少なくとも1基の支援装置に前記周囲画像情報を送信する前に、前記支援キャンセル情報、前記灯火色情報及び前記外部認識情報の少なくとも1つを用い、前記少なくとも1つのグループの再編成を行う
ことを特徴とする遠隔支援サーバ。 - 自律走行が可能な複数の車両の遠隔支援をサーバにより行う方法であって、
前記複数の車両のうちの少なくとも1台の車両からの遠隔支援の要求を受け付けるステップと、
前記複数の車両のうちの少なくとも2台の車両からの遠隔支援の要求を同一時間帯に受信した場合、地図情報と、前記少なくとも2台の車両の位置及び進行方向情報とに基づいて、前記少なくとも2台の車両を少なくとも1つのグループに編成するステップと、
前記地図情報と、前記少なくとも2台の車両の位置及び進行方向情報とに基づいて、前記少なくとも1つのグループにおける車両の支援順序をグループごとに決定するステップと、
前記少なくとも1つのグループに編成された車両の遠隔支援を行う少なくとも1基の支援装置に、当該車両の周囲画像情報を前記支援順序に従って送信するステップと、
前記支援順序に従って生成される支援指示情報を前記少なくとも1基の支援装置から受信した場合、前記支援指示情報の送信先の車両にこれを送信するステップと、
を備えることを特徴とする遠隔支援方法。 - 自律走行が可能な複数の車両の遠隔支援をサーバに実行させるプログラムであって、
前記複数の車両のうちの少なくとも1台の車両からの遠隔支援の要求を受け付ける処理と、
前記複数の車両のうちの少なくとも2台の車両からの遠隔支援の要求を同一時間帯に受信した場合、地図情報と、前記少なくとも2台の車両の位置及び進行方向情報とに基づいて、前記少なくとも2台の車両を少なくとも1つのグループに編成する処理と、
前記地図情報と、前記少なくとも2台の車両の位置及び進行方向情報とに基づいて、前記少なくとも1つのグループにおける車両の支援順序をグループごとに決定する処理と、
前記少なくとも1つのグループに編成された車両の遠隔支援を行う少なくとも1基の支援装置に、当該車両の周囲画像情報を前記支援順序に従って送信する処理と、
前記支援順序に従って生成される支援指示情報を前記少なくとも1基の支援装置から受信した場合、前記支援指示情報の送信先の車両にこれを送信する処理と、
を前記サーバに実行させることを特徴とする遠隔支援プログラム。
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