JP7012693B2 - 情報処理装置、車両システム、情報処理方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、情報処理装置、車両システム、情報処理方法、およびプログラムに関する。

従来、ミリ波レーダと画像センサと信号処理部とを具備する周辺監視センサにおいて、信号処理部は、所定のエリア内に存在する物体については、前記ミリ波レーダから取得した情報と前記画像センサから取得した情報とを合成して、物体に関する情報を作成する周辺監視センサが開示されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００１－９９９３０号公報

しかしながら、従来の技術では、物体が移動を開始していない場合であっても、物体が移動を開始したとみなしてしまう場合があった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、より精度よく物体が移動を開始したことを認識することができる情報処理装置、車両システム、情報処理方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る情報処理装置、車両システム、情報処理方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る情報処理装置は、車両の周辺の物体を検出する第１検出部と、前記第１検出部と検出範囲の少なくとも一部が重なり、前記車両の周辺の物体を検出する第２検出部と、前記第１検出部および前記第２検出部の検出結果に基づいて前記物体が移動を開始した否かを判定する判定部と、を備え、前記判定部は、前記車両と前記物体とが停止状態である場合において、前記第１検出部の検出結果が、前記物体が移動を開始したことを示し、且つ前記第２検出部の検出結果が、前記物体が移動を開始したことを示す場合に、前記物体が移動を開始したと判定する情報処理装置である。

（２）：上記（１）の態様において、前記判定部は、前記車両と前記物体とが停止状態であり、且つ前記物体が前記車両の前方の所定の範囲内に存在する場合に、前記第１検出部の検出結果が、前記物体が移動を開始したことを示し、且つ前記第２検出部の検出結果が、前記物体が移動を開始したことを示す場合に、前記物体が移動を開始したと判定する。

（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記判定部は、前記判定を開始する前において、前記第１検出部が異なるタイミングで検出した物体の同定がなされ、且つ前記第２検出部が異なるタイミングで検出した物体の同定がなされた場合に、前記判定を開始する。

（４）：上記（１）－（３）のいずれかの態様において、前記判定部は、前記第１検出部の検出結果に基づいて前記物体の状態が速度または位置に関する条件ａ、条件ｂ、または条件ｃのうち少なくとも２つ以上の条件を満たしたと判定し、且つ前記第２検出部の検出結果に基づいて前記物体の状態が速度または位置に関する条件ａ、条件ｂ、または条件ｃのうち少なくとも２つ以上の条件を満たしたと判定した場合に、前記物体が移動を開始したと判定し、前記条件ａは、前記物体の現在の速度が第１閾値以上であることであり、前記条件ｂは、前記物体の現在の速度が現在から所定時間前の前記物体の速度よりも第２閾値以上速いことであり、前記条件ｃは、前記物体の現在の位置が所定時間前の前記物体の位置から第３閾値以上離れていることである。

（５）：上記（１）－（４）のいずれかの態様において、前記判定部は、前記第１検出部の検出結果に基づいて前記車両の状態が第１条件を満たし、且つ、前記第２検出部の検出結果に基づいて前記車両の状態が前記第１条件を満たした場合に、前記物体が移動したと判定し、前記第１条件は、前記物体の現在の速度が第４閾値以上であることと、前記物体の状態が条件ａ、条件ｂまたは条件ｃのうち少なくとも２つ以上の条件を満たすこととのうち一方または双方を満たすことであり、前記条件ａは、前記物体の現在の速度が第１閾値以上であることであり、前記条件ｂは、前記物体の現在の速度が現在から所定時間前の前記物体の速度よりも第２閾値以上速いことであり、前記条件ｃは、前記物体の現在の位置が所定時間前の前記物体の位置から第３閾値以上離れていることである。

（６）：上記（１）－（３）のいずれかの態様において、前記判定部は、前記第１検出部の検出結果に基づいて前記車両の状態が第１条件を満たし、且つ、前記第２検出部の検出結果に基づいて前記車両の状態が前記第１条件を満たした場合に、前記物体が移動したと判定し、前記第１条件は、前記物体の現在の速度が第４閾値以上であることと、前記物体の状態が条件ａ、条件ｂおよび条件ｃのうち少なくとも２つ以上の条件を満たすこととのうち一方または双方を満たし、且つ、前記物体が前記車両から離れる方向に移動していることであり、前記条件ａは、前記物体の現在の速度が第１閾値以上であることであり、前記条件ｂは、前記物体の現在の速度が現在から所定時間前の前記物体の速度よりも第２閾値以上速いことであり、前記条件ｃは、前記物体の現在の位置が所定時間前の前記物体の位置から第３閾値以上離れていることである。

（７）：上記（５）または（６）の態様において、前記第１検出部および前記第２検出部と検出範囲の少なくとも一部が重なり、前記車両の周辺の物体を検出する第３検出部と、前記第１検出部、前記第２検出部および前記第３検出部と検出範囲の少なくとも一部が重なり、前記車両の周辺の物体を検出する第４検出部と、を更に備え、前記判定部は、 前記第３検出部の検出結果に基づいて前記車両の状態が前記第１条件を満たさず、且つ、前記第４検出部の検出結果が前記第１条件を満たさない場合に、前記物体が移動していないことを確定する。

（８）：上記（１）－（７）のいずれかの態様において、前記第１検出部および前記第２検出部と検出範囲の少なくとも一部が重なり、前記車両の周辺の物体を検出する第３検出部と、前記第１検出部、前記第２検出部および前記第３検出部と検出範囲の少なくとも一部が重なり、前記車両の周辺の物体を検出する第４検出部と、を更に備え、前記判定部は、前記車両と前記物体とが停止状態である場合において、前記第３検出部の検出結果が、前記物体が移動を開始していないことを示し、且つ前記第４検出部の検出結果が、前記物体が移動を開始していないことを示す場合に、前記物体が移動を開始していないと判定する。

（９）：上記（１）－（８）のいずれかの態様において、前記第１検出部と前記第２検出部のそれぞれは、前記車両の周辺の風景を撮像するカメラ、前記車両の周辺に電波を放射し、放射した前記電波が物体によって反射された電波に基づいて前記物体を検出するレーダ装置、または前記車両の周辺に光を照射し、照射した光が前記物体によって反射された光に基づいて前記物体を検出する光学装置のいずれかである。

（１０）：上記（１）－（９）のいずれかの態様において、前記第１検出部は、第１種別の検出部であり、前記第２検出部は、前記第１種別の機能構成とは異なる機能構成を有する検出部である。

（１１）：この発明の一態様に係る情報処理装置は、検出範囲の少なくとも一部が重なる車両の周辺の物体を検出する複数の検出部と、前記複数の検出部の検出結果に基づいて前記物体が移動を開始したか否かを判定する判定部と、を備え、前記判定部は、前記車両と前記物体とが停止状態である場合に、前記複数の検出部に含まれる、それぞれの検出部の検出結果ごとに前記物体が移動を開始しているか否かを判定し、前記判定結果において肯定的な判定結果の数が閾値以上である場合、前記物体が移動を開始したと判定する、情報処理装置である。

（１２）：上記（１）－（１１）のいずれかの態様の情報処理装置と、前記情報処理装置の前記判定部の判定結果に基づいて、前記車両の挙動を制御する車両制御装置と、を備えた車両システムである。

（１３）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、車両の周辺の物体を検出する第１検出部の検出結果と前記第１検出部と検出範囲の少なくとも一部が重なり、前記車両の周辺の物体を検出する第２検出部の検出結果とを取得し、前記車両と前記物体とが停止状態である場合において、前記第１検出部の検出結果が、前記物体が移動を開始したことを示し、且つ前記第２検出部の検出結果が、前記物体が移動を開始したことを示す場合に、前記物体が移動を開始したと判定する情報処理方法である。

（１４）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両の周辺の物体を検出する第１検出部の検出結果と前記第１検出部と検出範囲の少なくとも一部が重なり、前記車両の周辺の物体を検出する第２検出部の検出結果とを取得させ、前記車両と前記物体とが停止状態である場合において、前記第１検出部の検出結果が、前記物体が移動を開始したことを示し、且つ前記第２検出部の検出結果が、前記物体が移動を開始したことを示す場合に、前記物体が移動を開始したと判定させるプログラムである。

（１）－（１４）によれば、より精度よく物体が移動を開始したことを判定することができる。例えば、移動時に比べて車両および他車両が停止している場合、検出部の検出誤差が影響して他車両の発進について誤判定がされやすいが、情報処理装置は、車両および他車両が停止している場合であっても、精度よく他車両が移動を開始したことを判定して認識することができる。

（２）によれば、情報処理装置は、物体の挙動が車両に影響を及ぼす領域に存在する物体の移動の開始を精度よく認識させることができる。

（３）によれば、情報処理装置は、２つ以上の検出部の検出結果のそれぞれにおいて継続して検出されている物体を判定対象にすることにより、判定対象を絞り込むことができる。

（７）、（８）によれば、情報処理装置は、２つの検出部の検出結果に基づいて物体が移動を開始していないと判定した場合、物体が移動を開始していないことを認識することにより、誤判定を抑制することができる。

（１０）によれば、第１検出部と、第２検出部とは、異なる機能構成を有するため、それぞれの検出結果において同様の誤差が含まれる可能性が低い。このため、情報処理装置は、誤差に基づいて物体が移動を開始したと判定することを抑制し、物体の移動の開始をより精度よく判定することができる。

（１２）によれば、車両が、判定部の判定結果を参照することにより、より精度良くおよび応答性良く物体の挙動に応じた制御を実現することができる。

実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム２の構成図である。 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。 自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャート（その１）である。 所定領域と、所定領域内に存在する物体との一例を示す図である。 物体情報１８２の内容の一例を示す図である。 自動運転制御装置１００により実行される特定判定処理の流れの一例を示すフローチャート（その２）である。 条件１、条件２、条件３について説明するための図である。 判定結果情報１８４の内容の一例を示す図である。 自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャート（その３）である。 自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャート（その４）である。 比較例の自動運転制御装置が車両Ｘを制御する場面を示す図である。 本実施形態の自動運転制御装置１００が車両Ｍを制御する場面を示す図である。 第２実施形態の車両システム２Ａの一例を示す図である。 第３実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第４実施形態の車両システム２Ｂの機能構成の一例を示す図である。 実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。
＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム２の構成図である。車両システム２が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム２は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム２が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム２から物体認識装置１６が省略されてもよい。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果を自動運転制御装置１００に提供してもよい。この場合、自動運転制御装置１００（後述する認識部１３０）が、上記の検出結果に基づいて、または検出結果を統合する処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。また、地図情報には、道路の車線や道路の車線を区画する道路区画線等を含んでいてもよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、記憶部１８０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。記憶部１８０には、物体情報１８２と、判定結果情報１８４とを含む。これらの情報の詳細については後述する。自動運転制御装置１００は「車両制御装置」の一例である。

図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、またはファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベントなどがある。追従とは、車両Ｍが、車両の前方を走行する車両との間隔を所定距離維持した状態で前走車両の後方を走行することである。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。また、行動計画生成部１４０は、例えば、目標軌道を生成する際に、後述する判定部１４２の判定結果を加味して目標軌道を生成する。

行動計画生成部１４０は、例えば、判定部１４２を備える。判定部１４２は、複数の検出部に含まれる、少なくとも第１検出部および第２検出部の検出結果に基づいて物体が移動を開始した否かを判定する。この判定処理を、以下「特定判定処理」と称する場合がある。特定判定処理の詳細については後述する。

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

図２に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［特定判定処理の概要］
判定部１４２は、車両Ｍと物体とが停止状態（または所定速度以下の略停止状態）である場合に、少なくとも第１検出部の検出結果が、物体が移動を開始したことを示し、且つ第２検出部の検出結果が、物体が移動を開始したことを示した場合に、物体が移動を開始したと判定する。第２検出部の検出範囲の少なくとも一部は、第１検出部の検出範囲と重なっている。例えば、本実施形態では、複数の検出部は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４である。第１検出部と第２検出部のそれぞれは、カメラ１０、レーダ装置１２、またはファインダ１４のいずれかである。例えば、第２検出部は、カメラ１０、レーダ装置１２、またはファインダ１４のうち、第１検出部とは異なる機能構成であってもよいし、第１検出部と第２検出部とは同等の機能構成を有する検出部であってもよい。例えば、第１検出部が、カメラ１０である場合、第２検出部は、レーダ装置１２またはファインダ１４であってもよいし、例えば、車両システム２が、第１カメラと第２カメラとを備える場合、第１検出部は第１カメラであり、第２検出部は第２カメラであってもよい。

なお、第１検出部と第２検出部とは、同じ機能構成であるよりも異なる機能構成である方が好適である。すなわち、第１検出部は、第１種別の検出部であり、第２検出部は、第１種別の機能構成とは異なる機能構成を有する検出部であってもよい。第１検出部と第２検出部とが異なる機能構成であれば、第１検出部と第２検出部との検出結果において、同じタイミングや要因等により、同様の誤差が含まれる可能性が低い。このため、誤差に基づいて物体の移動の開始を判定することが抑制され、判定部１４２は、物体の移動の開始をより精度よく判定することができる。

［フローチャート（その１）］
図３は、自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャート（その１）である。本フローチャートは、判定部１４２が、特定判定処理を実行するか否かを決定するための処理である。図３、および後述する各フローチャートの処理の一部は省略されてもよいし、処理の順序は適宜変更されてもよい。

まず、判定部１４２は、所定領域内に物体が存在するか否を判定する（ステップＳ１００）。所定領域内に物体が存在する場合（後述する図４参照）、判定部１４２は、車両Ｍが停車しているか否か（または所定速度以下の略停車状態であるか否か）を判定する（ステップＳ１０２）。車両Ｍが停車している場合、判定部１４２は、物体情報１８２を参照して、物体が同定され、且つ特定判定処理を行うための判定情報が取得されているか否かを判定する（ステップＳ１０４）。物体情報１８２および判定情報の詳細については後述する。

物体が同定され、且つ判定情報が取得されている場合、判定部１４２は、特定判定処理を実行する（ステップＳ１０６）。物体が同定されていない場合、または物体が同定されているが判定情報が取得されていない場合、判定部１４２は、特定判定処理を実行しない（ステップＳ１０８）。また、ステップＳ１０２、およびステップＳ１０４の判定において、否定的な判定がされた場合、ステップＳ１０８の処理が行われる。これにより、本フローチャートの処理が終了する。

［所定領域について］
図４は、所定領域と、所定領域内に存在する物体との一例を示す図である。以下、車両Ｍの進行方向をＸ方向、車両Ｍの幅方向をＹ方向と称する場合がある。所定領域ＡＲは、車両Ｍの基準位置（例えば重心）から、プラスＹ方向およびマイナスＹ方向に第１距離ｄ１の範囲を、基準位置からプラスＸ方向に第２距離ｄ２まで延出させた領域である。物体は車両Ｍの前方に存在する物体Ａ（他車両）であるものとする。判定部１４２は、車両Ｍが停車し、所定領域ＡＲ内に物体Ａが存在する場合に、物体Ａが同定され、且つ判定情報を取得したか否かを判定する。

［物体情報と判定情報について］
図５は、物体情報１８２の内容の一例を示す図である。物体情報１８２は、複数の検出部の検出結果を含む情報である。例えば、物体情報１８２は、カメラ１０の検出結果に基づいて得られた情報、レーダ装置１２の検出結果に基づいて得られた情報、およびファインダ１４の検出結果に基づいて得られた情報を含む。検出結果に基づいて得られた情報とは、例えば、物体の識別情報と、時刻ごとの物体の位置または速度とが対応付けられた情報である。時刻ごとの物体の位置または速度とは、検出部の処理周期ごとの検出結果に基づいて取得された物体の状態（位置または速度）である。

判定部１４２は、物体情報１８２を参照して、物体が同定されているか否かを判定する。図５の例では、物体Ａに関して、異なるタイミングで複数の検出部の検出結果において物体Ａが認識され、この物体Ａの認識結果が物体情報１８２に含まれている。このため、判定部１４２は、物体Ａが同定されていると判定する。例えば、判定部１４２は、異なるタイミングで得られたカメラ１０の検出結果において、物体Ａ（同一物体）を認識した場合、カメラ１０の検出結果において物体Ａが同定されていると判定する。判定部１４２は、上記と同様に、異なるタイミングで得られたレーダ１２の検出結果および異なるタイミングで得られたファインダ１４の検出結果のそれぞれにおいて、物体Ａが同定されているか否かを判定する。例えば、認識部１３０は、カルマンフィルタなどの追跡手法に基づいて、異なる時刻において認識された物体が同一の物体であることを認識する（物体を同定する）。

判定部１４２は、特定判定処理を行うための判定情報が取得されているか否かを判定する。判定部１４２は、第１検出部が異なるタイミングで検出した物体Ａの状態が取得され、且つ第２検出部が異なるタイミングで検出した物体Ａの状態が取得されている場合、判定情報が取得されたと判定する。

後述する図６、図９のフローチャートの処理で示すように、判定部１４２は、所定数（少なくとも２つ）の検出部の検出結果において物体Ａが同定され、更に、第１検出部が異なるタイミングで検出した物体Ａの状態および第２検出部が異なるタイミングで検出した物体Ａの状態が取得された場合、特定判定処理が実行され、物体が移動を開始したか否かを判定する。所定数の検出部とは、対象の２つ以上の検出部であって、例えば、本実施形態ではカメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４である。対象の検出部（または２つ以上の検出部）のそれぞれに関連付けられた物体情報１８２において、所定の物体（例えば物体Ａ）が同定され、且つ所定の物体に関する判定情報が取得されている場合、判定部１４２は、（物体Ａに関する）特定判定処理を実行する。

例えば、判定部１４２は、現在の時刻（例えば時刻ｔ）の物体Ａの状態と、現在の時刻よりも前の時刻（例えば時刻ｔ－２）の上記の物体Ａの状態（図中、Ｓ）とが、物体情報１８２に含まれている場合、判定情報が取得されていると判定する。すなわち、異なる時刻において、物体の状態が認識されている場合、判定情報が取得されていると判定される。図５の例では、カメラ１０に関連付けられた物体情報１８２において、物体Ａに関する判定情報は取得され、物体Ｃに関する判定情報は取得されていない。

なお、上記の例では、判定部１４２は、時刻ｔの物体の状態と、時刻ｔ－２の上記の物体の状態とが、物体情報１８２に含まれているか否かについて判定したが、これに代えて、任意の異なる時刻の物体の状態とが、物体情報１８２に含まれていか否かについて判定してもよい。例えば、実験結果やシミュレーション結果に基づいて、好適な二つの時刻が決定され、この時刻が用いられてもよい。

上述したように、判定部１４２は、特定判定処理を行うための条件が満たされているか否かを判定し、条件が満たされている場合、特定判定処理を行うため、不要な特定判定処理を抑制し、処理負荷を軽減することができる。

［フローチャート（その２）］
図６は、自動運転制御装置１００により実行される特定判定処理の流れの一例を示すフローチャート（その２）である。本フローチャートにおける条件１、条件２、および条件３については後述する。

まず、判定部１４２は、対象の検出部の中から、一つの検出部を選択する（ステップＳ２００）。次に、判定部１４２は、物体情報１８２を参照して、対象物体が条件１または条件２を満たすか否かを判定する（ステップＳ２０２）。対象物体とは、ステップＳ１００で選択された検出部の検出結果に基づいて認識された物体（例えば他車両である物体Ａ）である。対象物体が条件１または条件２を満たさない場合、ステップＳ２０６の処理に進む。

対象物体が条件１または条件２を満たす場合、判定部１４２は、対象物体が条件３を満たす否かを判定する（ステップＳ２０４）。次に、判定部１４２は、ステップＳ２０２、またはステップＳ２０２とステップＳ２０４との判定結果を記憶部に記憶させる（ステップＳ２０６）。これにより、判定結果情報１８４（図８参照）が生成される。条件１と条件２との一方または双方を含む条件、または、条件１と条件２との一方または双方を含む条件と条件３とを含む条件は「第１条件」の一例である。

次に、判定部１４２は、全ての対象の検出部を選択したか否かを判定する（ステップＳ２０８）。全ての対象の検出部を選択していない場合、判定部１４２は、ステップＳ２００の処理に戻り、選択していない検出部を選択し、ステップＳ２０２－ステップＳ２０６の処理を実行する。これにより、本フローチャートの処理が終了する。

図７は、条件１、条件２、条件３について説明するための図である。条件１、条件２、および条件３は、以下である。
条件１；対象物体の現在の速度が閾値Ａ（例えば１．２ｍ／ｓｅｃ）以上であること。対象物体の現在の速度が閾値Ａ以上であるということは、条件２を満たさなくても、対象物体が移動を開始したとみなせる。閾値Ａは「第４閾値」の一例である。

条件２；以下の条件（ａ）、（ｂ）、（ｃ）のうち、２つ以上の条件を満たすこと。条件１を満たさなくても、条件２（条件（ａ）－（ｃ）のうち２つ以上の条件）を満たせば、対象物体が移動を開始したとみなせる。条件（ａ）－（ｃ）のそれぞれは、条件１よりも優しい条件である。すなわち、条件１を満たさなくても、条件１よりも優しい複数の条件が満たされれば、対象物体が移動を開始したとみなされる。

条件（ａ）；対象物体の現在の速度が閾値ａ（例えば０．８ｍ／ｓｅｃ）以上であること。閾値ａは、閾値Ａよりも小さい値である。
条件（ｂ）；対象物体の現在の速度から対象物体の所定時間前の速度を減算した値が閾値ｂ（例えば０．５ｍ／ｓｅｃ）以上であること。閾値ｂは、閾値ａよりも小さい値である。
条件（ｃ）；対象物体の所定時間前の位置に対して対象物体の現在の位置が閾値ｃ（例えば０．４ｍ）以上ずれていること。
閾値ａは「第１閾値」の一例であり、閾値ｂは「第２閾値」の一例であり、閾値ｃは「第３閾値」の一例である。

条件３；対象物体が車両Ｍから離れる方向（Ｘ方向）に移動していること。換言すると、対象物体の現在の速度が正であることである。例えば、検出部の検出結果に基づいて、マイナスＸ方向に物体が移動しているような誤差が生じて、条件１または条件２が満たされた場合であっても、条件３が存在することで、対象物体のプラスＸ方向への発進を精度よく判定することができる。

上記のように、条件１と、条件２（条件（ａ）、（ｂ））とで速度に関する閾値の大きさを異ならせることにより、精度よく且つ迅速に物体の移動の開始が判定され、条件３で誤判定が抑制される。このように、判定部１４２は、条件１、条件２および条件３を用いることにより、誤判定を抑制しつつ、迅速かつ精度よく物体の移動の開始を判定することができる。

なお、条件３において、プラスＸ方向に発進にしていることが判定されることに代えて（加えて）、マイナスＸ方向（または所定の方向）に移動したことが判定されてもよい。また、判定部１４２は、対象物体の移動方向に基づいて、対象物体が移動した方向を判定してもよい。

図８は、判定結果情報１８４の内容の一例を示す図である。図８は、例えば、所定の対象物体（例えば、物体Ａ）に関する判定結果情報１８４の一例である。図８に示すように、判定結果情報１８４には、検出部ごとに対象物体が各条件を満たす、または満たさないことを示す情報、および検出部ごとの統合判定結果を示す情報が含まれる。統合判定結果とは、判定部１４２が一つの検出部の検出結果に基づいて、対象物体が発進したか否かを判定した結果を示す情報である。例えば、判定部１４２は、条件１または条件２を満たし、条件３を満たした場合、統合判定結果として対象物体が発進したことを示す情報を判定結果情報１８４に含め、条件１または条件２を満たさない場合、または条件３を満たさない場合、統合判定結果として対象物体が発進していないことを示す情報を判定結果情報１８４に含める。

なお、判定部１４２は、上述した、条件１、条件（ａ）、条件（ｂ）、条件（ｃ）、条件３の全部または一部を満たした場合に、対象物体が移動したことを判定してもよい。一部とは、任意の条件であって、例えば、条件１および条件（ｂ）などの任意の組み合わせである。

［フローチャート（その３）］
図９は、自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャート（その３）である。本フローチャートの処理は、図６のフローチャートの処理の後または図６のフローチャートの処理と並列して実行される処理である。

まず、判定部１４２は、判定結果情報１８４を参照して（ステップＳ３００）、２つ以上の検出部の統合判定結果において対象物体が発進したことを示しているか否かを判定する（ステップＳ３０２）。換言すると、判定部１４２は、二つ以上の検出部が、対象物体が条件１または条件２を満たし、且つ条件３を満たす検出結果を提供したか否かを判定する。

２つ以上の検出部の統合判定結果において対象物体が発進したことを示している場合、判定部１４２は、対象物体が発進したと判定する（ステップＳ３０４）。２つ以上の検出部の統合判定結果において対象物体が発進したことを示していない場合、判定部１４２は、対象物体が発進していないと判定する（ステップＳ３０６）。これにより、本フローチャートの処理が終了する。

上述したように、判定部１４２が、統合判定結果に基づいて、対象物体が発進したか否かを判定することにより、より精度よく物体が移動を開始したと判定することができる。この判定結果は、例えば、図１０で説明する例の他、車両Ｍの種々の制御に用いられる。

［フローチャート（その４）］
図１０は、自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャート（その４）である。本フローチャートは、例えば、車両Ｍが所定のモードである場合に実行される処理である。また、上述した特定判定処理も、車両Ｍが所定のモードである場合に実行されてもよい。所定のモードとは、車両Ｍの直前を走行する前走車両を追従する走行モードや、前走車両の発進に応じて車両Ｍを発進させる走行モード、ＴＪＰ（Traffic Jam Pilot）モード等である。ＴＪＰモードとは、例えば、道路の混雑度が所定度合以上の場合に車両Ｍが所定速度（例えば６０［ｋｍ／ｈ］）以下で前走車両に追従するモードである。

まず、自動運転制御装置１００は、他車両が停車しているか否かを判定する（ステップＳ４００）。他車両が停車している場合、行動計画生成部１４０は、他車両が発進したことを判定部１４２が判定したか否かを判定する（ステップＳ４０２）。他車両が発進したことを判定部１４２が判定していない場合、本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。他車両が発進したことを判定部１４２が判定した場合、行動計画生成部１４０は、他車両の発進に応じた挙動を行う（ステップＳ４０４）。例えば、行動計画生成部１４０は、車両を発進させて他車両を追従する。これにより、本フローチャートの処理が終了する。なお、自動運転制御装置１００は、上記のように、他車両が発進したことを判定した場合、車両Ｍを発進させることに代えて（加えて）、単に車両Ｍ（または乗員）に他車両が発進したことを報知してもよい。

［比較例］
図１１は、比較例の自動運転制御装置が車両Ｘを制御する場面を示す図である。比較例の自動運転制御装置は、特定判定処理を実行せず、例えば、所定の検出部（例えばいずれかの検出部）の検出結果に基づいて、他車両が発進したと判定した場合に、車両Ｘを発進させる。時刻ｔにおいて、車両Ｘおよび他車両ｍが停止している。時刻ｔ＋１において、他車両ｍが停止している状態であるが、車両Ｘが、例えば、レーダ装置の検出結果に基づいて、他車両ｍが発進したと判定したものとする。例えば、比較例の自動運転制御装置は、他の検出部（カメラ、ファインダ）の検出結果に基づいて他車両ｍの発進を検出しなかった、または他の検出部の検出結果については考慮していなかった。時刻ｔ＋２において、車両Ｘは、時刻ｔ＋１の判定結果に基づいて発進する。このように、他車両ｍが停止している場合であっても、検出部の誤検出が原因で車両Ｍが発進する場合がある。

［本実施形態］
図１２は、本実施形態の自動運転制御装置１００が車両Ｍを制御する場面を示す図である。時刻ｔにおいて、車両Ｘおよび他車両ｍが停止している。時刻ｔ＋１において、他車両ｍが停止している状態であるが、車両Ｍが、例えば、レーダ装置の検出結果に基づいて、他車両ｍが発進したと判定したものとする。しかしながら、自動運転制御装置１００は、他の検出部（カメラ、ファインダ）の検出結果に基づいて他車両ｍの発進を検出しなかった。この場合、自動運転制御装置１００は、他車両ｍの発進を判定していないため、車両Ｍを発進させない。

時刻ｔ＋２において、例えば、自動運転制御装置１００は、２つ以上の検出部の検出結果に基づいて他車両ｍが発進したことを判定した。時刻ｔ＋３において、自動運転制御装置１００は、時刻ｔ＋２の判定結果に基づいて車両Ｍを発進させ、他車両ｍを追従する。

このように、自動運転制御装置１００は、他車両ｍの発進を所定の検出部の検出結果に基づいて判定した場合であっても、車両Ｍを発進させることを抑制することができ、他車両ｍの発進を少なくとも２つの所定の検出部の検出結果に基づいて判定した場合には、応答性良く車両Ｍを発進させることができる。

ここで、自動運転制御装置１００が、所定（１つの）の検出部の検出結果を用いて他車両ｍの発進を判定する場合において、他車両ｍが発進していないにも関わらず、他車両ｍが発進したと判定することがある。例えば、検出部による検出結果が車両ＭのＸ方向に微振動している（ぶれている）場合がある。自動運転制御装置１００は、検出部の検出結果において微振動によって物体の位置がずれたように認識するような場合であっても、物体が移動していると判定する場合がある。

これに対して、本実施形態の自動運転制御装置１００は、車両Ｍと物体とが停止状態である場合に、少なくとも第１検出部の検出結果に基づいて物体が移動を開始し、且つ第２検出部の検出結果に基づいて物体が移動を開始したと判定した場合に、物体が移動を開始したことを判定することにより、精度よく物体が移動を開始したことを認識することができる。

なお、車両Ｍが移動している場合、微振動があっても車両ＭもＸ方向に移動しているため、他車両ｍの状態の判定に関する微振動の影響は小さい。換言すると、車両Ｍが移動している場合における車両Ｍと物体との相対速度に関する誤差の車両Ｍの挙動に対する影響度は小さい。このため、本実施形態の自動運転制御装置１００は、車両Ｍと物体とが停止状態（略停止状態）である場合に、特定判定処理を実行し、車両Ｍが所定速度以上で走行している場合は、特定判定処理を実行しない。この結果、車両Ｍが所定速度以上で走行している場合における自動運転制御装置１００の装置の処理負荷が軽減される。

以上説明した第１実施形態によれば、判定部１４２が、車両Ｍと物体とが停止状態である場合に、少なくとも第１検出部の検出結果が、物体が移動を開始したことを示し、且つ第２検出部の検出結果が、物体が移動を開始したことを示す場合に、物体が移動を開始したことを判定することにより、より精度よく物体が移動を開始したことを認識することができる。

＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。第２実施形態では判定部１４２は、車両Ｍと物体とが停止状態（または所定速度以下の略停止状態）である場合に、所定数の検出結果に基づいて物体が移動を開始したと判定し、閾値以上の検出部の検出結果に基づいて物体が移動したと判定した場合、物体が移動を開始したことを判定する。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

図１３は、第２実施形態の車両システム２Ａの一例を示す図である。車両システム２Ａは、車両システム２の機能構成に加え、更にカメラ１１、レーダ装置１３、およびファインダ１５を備える。図示する例では、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、物体認識装置１６、および自動運転制御装置１００以外の機能構成は省略されている。なお、カメラ１０、カメラ１１、レーダ装置１２、レーダ装置１３、ファインダ１４、およびファインダ１５は、少なくとも検出範囲の一部が重なる「複数の検出部」の一例である。カメラ１１はカメラ１０と同様の機能構成であり、レーダ装置１３はレーダ装置１２と同様の機能構成であり、ファインダ１５はファインダ１４と同様の機能構成である。

判定部１４２は、例えば、カメラ１０、カメラ１１、レーダ装置１２、レーダ装置１３、ファインダ１４、およびファインダ１５の検出結果のそれぞれに基づいて、物体が移動を開始したか否かを判定する。判定部１４２は、判定閾値以上の検出部の検出結果に基づいて物体が移動したと判定した場合、物体が移動したことを判定する。判定閾値とは、例えば対象とした検出部の半分や、過半数を判定するための閾値である。また、判定部１４２は、複数の検出部の検出結果において肯定的な判定結果の数が所定の判定閾値以上でない場合、物体が移動していないと判定してもよい。

以上説明した第２実施形態によれば、判定部１４２が、車両と物体とが停止状態である場合に、複数の検出部に含まれる、それぞれの検出部の検出結果ごと物体が移動を開始しているか否かを判定し、判定結果において肯定的な判定結果の数が閾値以上である場合、物体が移動を開始したと判定することにより、第１実施形態と同様の効果を奏する。なお、上記の第２実施形態では、複数の検出部は、２つのカメラ、２つのレーダ装置、および２つのファインダを含むものとして説明したが、複数の検出部は、カメラ、レーダ装置、およびファインダのうち、２つ以上の検出部であってもよいし、２つのカメラ、２つのレーダ装置、および２つのファインダのうち、２つ以上の検出部であってもよい。

＜第３実施形態＞
以下、第３実施形態について説明する。第３実施形態の判定部１４２は、複数の検出部に含まれる、少なくとも第３検出部の検出結果が物体が移動を開始していないことを示し、且つ第４検出部の検出結果が物体が移動を開始していないことを示した場合に、物体が移動を開始していないと判定する。以下、第１実施形態または第２実施形態との相違点を中心に説明する。

判定部１４２は、例えば、複数の検出部に含まれる、少なくとも第３検出部の検出結果に基づいて車両Ｍの状態が第１条件を満たさず、且つ、第４検出部の検出結果に基づいて車両の状態が第１条件を満たさない場合に、物体が移動していないと判定する。

例えば、第２実施形態の車両システム２Ａのようにカメラ１０－ファインダ１５を含み、例えば、カメラ１０が「第１検出部」、カメラ１１が「第２検出部」、レーダ装置１２が「第３検出部」。レーダ装置１３が「第４検出部」であるものとする。この場合、例えば、判定部１４２は、カメラ１０およびカメラ１１のそれぞれの検出結果に基づいて、物体が移動したと判定したが、レーダ装置１２およびレーダ装置１３のそれぞれの検出結果に基づいて、物体が移動していないと判定した場合、物体は移動していないと判定する。

図１４は、第３実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。図９のフローチャートとの相違点について説明する。例えば、ステップＳ３０２で、２つ以上の検出部の統合判定結果が発進を示していると判定した場合、判定部１４２は、２つ以上の検出部の統合判定結果が発進を示していないか否かを判定する（ステップＳ３０３）。ステップＳ３０３の判定において否定的な判定結果が得られた場合、判定部１４２は、対象物体が発進していると判定する（ステップＳ３０４）。２つ以上の検出部の統合判定結果が発進を示していないと判定した場合、判定部１４２は、対象物体が発進していないと判定する（ステップＳ３０６）。これにより本フローチャートの処理が終了する。なお、ステップＳ３０３の判定は、ステップＳ３０２の前に実行されてもよい。

以上説明した第３実施形態によれば、判定部１４２が、２つ以上の検出部の統合判定結果が発進を示していないか否かを判定することにより、より精度よく物体の移動の開始を認識することができる。

＜第４実施形態＞
以下、第４実施形態について説明する。第１実施形態では自動運転制御装置１００に、判定部１４２が含まれる、自動運転制御装置１００が、判定部１４２の判定結果を活用する例について説明した。これに対して、第２実施形態では、運転支援制御装置に判定部１４２が含まれる。

図１５は、第４実施形態の車両システム２Ｂの機能構成の一例を示す図である。車両システム２Ａと同様の機能構成の説明については省略する。車両システム２Ｂは、運転支援制御装置１００Ａを備える。車両システム２Ｂでは、ＭＰＵ６０が省略される。

運転支援制御装置１００Ａは、例えば、第１制御部１２０Ａと、第２制御部１６０と、記憶部１８０とを備える。第１制御部１２０Ａは、認識部１３０と、判定部１４２と、支援部１４３とを備える。支援部１４３は、例えば、設定された所定のモード（例えば、ＴＪＰモード）に基づいて車両Ｍを制御する。支援部１４３は、判定部１４２の判定結果に基づいて、他車両ｍの発進に応じて車両Ｍを制御する。

以上説明した第４実施形態の運転支援制御装置１００Ａによれば、第１実施形態と同様の効果を奏する。

［ハードウェア構成］
図１６は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００－１、ＣＰＵ１００－２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００－３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００－４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００－５、ドライブ装置１００－６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００－１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００－５には、ＣＰＵ１００－２が実行するプログラム１００－５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００－３に展開されて、ＣＰＵ１００－２によって実行される。これによって、認識部１３０、および行動計画生成部１４０のうち一部または全部が実現される。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺の物体を検出する第１検出部の検出結果と前記第１検出部と検出範囲の少なくとも一部が重なり、前記車両の周辺の物体を検出する第２検出部の検出結果とを取得し、
前記車両と前記物体とが停止状態である場合において、前記第１検出部の検出結果が、前記物体が移動を開始したことを示し、且つ前記第２検出部の検出結果が、前記物体が移動を開始したことを示す場合に、前記物体が移動を開始したと判定する、ように構成されている、
情報処理装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

２‥車両システム、１００‥自動運転制御装置、１２０‥第１制御部、１３０‥認識部、１３２‥第１認識部、１３４‥第２認識部、１４０‥行動計画生成部、１４２‥判定部、１６０‥第２制御部

Claims (12)

1. 車両の周辺の物体を検出する第１検出部と、
   前記第１検出部と検出範囲の少なくとも一部が重なり、前記車両の周辺の物体を検出する第２検出部と、
   前記第１検出部および前記第２検出部の検出結果に基づいて前記物体が移動を開始した否かを判定する判定部と、を備え、
   前記判定部は、前記車両と前記物体とが停止状態である場合において、前記第１検出部の検出結果が、前記物体が移動を開始したことを示し、且つ前記第２検出部の検出結果が、前記物体が移動を開始したことを示す場合に、前記物体が移動を開始したと判定し、
   前記判定部は、前記判定を開始する前において、
   前記第１検出部が異なるタイミングで検出した物体の同定がなされ、且つ
   前記第２検出部が異なるタイミングで検出した物体の同定がなされた場合に、
   前記判定を開始する、
   情報処理装置。
2. 前記判定部は、前記車両と前記物体とが停止状態であり、且つ前記物体が前記車両の前方の所定の範囲内に存在する場合に、前記第１検出部の検出結果が、前記物体が移動を開始したことを示し、且つ前記第２検出部の検出結果が、前記物体が移動を開始したことを示す場合に、前記物体が移動を開始したと判定する、
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 車両の周辺の物体を検出する第１検出部と、
   前記第１検出部と検出範囲の少なくとも一部が重なり、前記車両の周辺の物体を検出する第２検出部と、
   前記第１検出部および前記第２検出部の検出結果に基づいて前記物体が移動を開始した否かを判定する判定部と、を備え、
   前記判定部は、前記車両と前記物体とが停止状態である場合において、
   前記第１検出部の検出結果に基づいて前記物体の状態が速度または位置に関する条件ａ、条件ｂ、または条件ｃのうち少なくとも２つ以上の条件を満たしたと判定し、且つ
   前記第２検出部の検出結果に基づいて前記物体の状態が速度または位置に関する条件ａ、条件ｂ、または条件ｃのうち少なくとも２つ以上の条件を満たしたと判定した場合に、前記物体が移動を開始したと判定し、
   前記条件ａは、前記物体の現在の速度が第１閾値以上であることであり、
   前記条件ｂは、前記物体の現在の速度が現在から所定時間前の前記物体の速度よりも第２閾値以上速いことであり、
   前記条件ｃは、前記物体の現在の位置が所定時間前の前記物体の位置から第３閾値以上離れていることである、
   情報処理装置。
4. 車両の周辺の物体を検出する第１検出部と、
   前記第１検出部と検出範囲の少なくとも一部が重なり、前記車両の周辺の物体を検出する第２検出部と、
   前記第１検出部および前記第２検出部の検出結果に基づいて前記物体が移動を開始した否かを判定する判定部と、を備え、
   前記判定部は、前記車両と前記物体とが停止状態である場合において、
   前記第１検出部の検出結果に基づいて前記車両の状態が第１条件を満たし、且つ、
   前記第２検出部の検出結果に基づいて前記車両の状態が前記第１条件を満たした場合に、前記物体が移動したと判定し、
   前記第１条件は、前記物体の現在の速度が第４閾値以上であることと、前記物体の状態が条件ａ、条件ｂまたは条件ｃのうち少なくとも２つ以上の条件を満たすこととのうち一方または双方を満たすことであり、
   前記条件ａは、前記物体の現在の速度が第１閾値以上であることであり、
   前記条件ｂは、前記物体の現在の速度が現在から所定時間前の前記物体の速度よりも第２閾値以上速いことであり、
   前記条件ｃは、前記物体の現在の位置が所定時間前の前記物体の位置から第３閾値以上離れていることである、
   情報処理装置。
5. 車両の周辺の物体を検出する第１検出部と、
   前記第１検出部と検出範囲の少なくとも一部が重なり、前記車両の周辺の物体を検出する第２検出部と、
   前記第１検出部および前記第２検出部の検出結果に基づいて前記物体が移動を開始した否かを判定する判定部と、を備え、
   前記判定部は、前記車両と前記物体とが停止状態である場合において、
   前記第１検出部の検出結果に基づいて前記車両の状態が第１条件を満たし、且つ、
   前記第２検出部の検出結果に基づいて前記車両の状態が前記第１条件を満たした場合に、前記物体が移動したと判定し、
   前記第１条件は、前記物体の現在の速度が第４閾値以上であることと、前記物体の状態が条件ａ、条件ｂおよび条件ｃのうち少なくとも２つ以上の条件を満たすこととのうち一方または双方を満たし、且つ、前記物体が前記車両から離れる方向に移動していることであり、
   前記条件ａは、前記物体の現在の速度が第１閾値以上であることであり、
   前記条件ｂは、前記物体の現在の速度が現在から所定時間前の前記物体の速度よりも第２閾値以上速いことであり、
   前記条件ｃは、前記物体の現在の位置が所定時間前の前記物体の位置から第３閾値以上離れていることである、
   情報処理装置。
6. 前記第１検出部および前記第２検出部と検出範囲の少なくとも一部が重なり、前記車両の周辺の物体を検出する第３検出部と、
   前記第１検出部、前記第２検出部および前記第３検出部と検出範囲の少なくとも一部が重なり、前記車両の周辺の物体を検出する第４検出部と、を更に備え、
   前記判定部は、
   前記第３検出部の検出結果に基づいて前記車両の状態が前記第１条件を満たさず、且つ、前記第４検出部の検出結果が前記第１条件を満たさない場合に、前記物体が移動していないことを確定する、
   請求項４または５に記載の情報処理装置。
7. 車両の周辺の物体を検出する第１検出部と、
   前記第１検出部と検出範囲の少なくとも一部が重なり、前記車両の周辺の物体を検出する第２検出部と、
   前記第１検出部および前記第２検出部の検出結果に基づいて前記物体が移動を開始した否かを判定する判定部と、を備え、
   前記判定部は、前記車両と前記物体とが停止状態である場合において、前記第１検出部の検出結果が、前記物体が移動を開始したことを示し、且つ前記第２検出部の検出結果が、前記物体が移動を開始したことを示す場合に、前記物体が移動を開始したと判定する情報処理装置であって、
   前記第１検出部および前記第２検出部と検出範囲の少なくとも一部が重なり、前記車両の周辺の物体を検出する第３検出部と、
   前記第１検出部、前記第２検出部および前記第３検出部と検出範囲の少なくとも一部が重なり、前記車両の周辺の物体を検出する第４検出部と、を更に備え、
   前記判定部は、
   前記車両と前記物体とが停止状態である場合において、前記第３検出部の検出結果が、前記物体が移動を開始していないことを示し、且つ前記第４検出部の検出結果が、前記物体が移動を開始していないことを示す場合に、前記物体が移動を開始していないと判定する、
   情報処理装置。
8. 前記第１検出部と前記第２検出部のそれぞれは、
   前記車両の周辺の風景を撮像するカメラ、
   前記車両の周辺に電波を放射し、放射した前記電波が物体によって反射された電波に基づいて前記物体を検出するレーダ装置、または
   前記車両の周辺に光を照射し、照射した光が前記物体によって反射された光に基づいて前記物体を検出する光学装置のいずれかである、
   請求項１から７のうちいずれか１項に記載の情報処理装置。
9. 前記第１検出部は、第１種別の検出部であり、
   前記第２検出部は、前記第１種別の機能構成とは異なる機能構成を有する検出部である、
   請求項１から８のうちいずれか１に記載の情報処理装置。
10. 請求項１から９のうちいずれか１項に記載の情報処理装置と、
    前記情報処理装置の前記判定部の判定結果に基づいて、前記車両の挙動を制御する車両制御装置と、
    を備えた車両システム。
11. コンピュータが、
    車両の周辺の物体を検出する第１検出部の検出結果と前記第１検出部と検出範囲の少なくとも一部が重なり、前記車両の周辺の物体を検出する第２検出部の検出結果とを取得し、
    前記車両と前記物体とが停止状態である場合において、前記第１検出部の検出結果が、前記物体が移動を開始したことを示し、且つ前記第２検出部の検出結果が、前記物体が移動を開始したことを示す場合に、前記物体が移動を開始したと判定し、
    前記判定を開始する前において、
    前記第１検出部が異なるタイミングで検出した物体の同定がなされ、且つ
    前記第２検出部が異なるタイミングで検出した物体の同定がなされた場合に、
    前記判定を開始する、
    情報処理方法。
12. コンピュータに、
    車両の周辺の物体を検出する第１検出部の検出結果と前記第１検出部と検出範囲の少なくとも一部が重なり、前記車両の周辺の物体を検出する第２検出部の検出結果とを取得させ、
    前記車両と前記物体とが停止状態である場合において、前記第１検出部の検出結果が、前記物体が移動を開始したことを示し、且つ前記第２検出部の検出結果が、前記物体が移動を開始したことを示す場合に、前記物体が移動を開始したと判定させ、
    前記判定を開始する前において、
    前記第１検出部が異なるタイミングで検出した物体の同定がなされ、且つ
    前記第２検出部が異なるタイミングで検出した物体の同定がなされた場合に、
    前記判定を開始させる、
    プログラム。

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