JP2022059431A - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
(1): 一態様に係る車両制御装置は、車両が走行する第1車線に隣接する第2車線を走行する第1車両を認識する認識部と、前記認識部により認識された第1車両の位置と状態とに基づいて、前記車両を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記車両を第2車線に車線変更させる場合に、所定時間における、予測される前記第1車両の第1挙動と、前記車両を前記第2車線に進入させるための前記車両の第2挙動とを比較し、比較した結果、前記第1車両の第1挙動が前記車両の第2挙動に干渉する傾向に相反する相反傾向である場合、前記第1車両の第1挙動が前記車両の第2挙動に干渉する傾向である場合に比して、前記車線変更の一過程における横移動量を大きく、かつ加速度を大きくする。
図1は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
図3は、自動運転制御装置100が実行する車線変更に関する制御について説明するための図(その1)である。以下の説明では、車両の進行方向(道路の延在方向)をX方向と称し、車両の幅方向(道路の幅方向)をY方向と称する場合がある。図3では、車線L1-L6を含む道路を示している。車線L1-L3を合流車線、車線L4-L6を本線と称する場合がある。
図5は、自動運転制御装置100が実行する車線変更に関する制御について説明するための図(その2)である。図3の内容との相違点を中心について説明する。図5では、車線L4のゼブラゾーンS1の横方向に他車両mAが存在し、他車両mAが車線L4から車線L3に車線変更しようとしている。他車両mAは、車両Mと同程度の速度で走行している。図中の矢印は、車両Mが進行する方向、および他車両mAが進行する方向を示している。
自動運転制御装置100は、他車両mAの第1挙動が車両Mの第2挙動に干渉する傾向に相反する相反傾向であるか否かを判定する。自動運転制御装置100は、他車両mAの第1挙動が車両Mの第2挙動に干渉する傾向に相反する相反傾向である場合、第1制御を実行する。
(1)他車両mAが車線変更を行う挙動を行っていること。
(2)他車両mAが所定の度合以上の減速を行っていること。
(3)他車両mAが所定度合以上の加速を行っていること。
図11は、自動運転制御装置100により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。例えば、本処理は、所定の間隔で実行される。まず、行動計画生成部140は、車両Mが車線変更する予定の車線に他車両mAが存在するか否かを判定する(ステップS100)。車両Mが車線変更する予定の車線に他車両mAが存在する場合、行動計画生成部140は、他車両mAの挙動と、車両Mの挙動とを比較する(ステップS102)。
上記の実施形態では、車両Mは、自動運転を行うものとして説明した。これに対して、変形例の実施形態では、車両Mは、オートレーンチェンジ機能を含む運転支援機能を実行する。以下、実施形態との相違点を中心に説明する。
図13は、実施形態の自動運転制御装置100(運転支援装置100A)のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置100は、通信コントローラ100-1、CPU100-2、ワーキングメモリとして使用されるRAM(Random Access Memory)100-3、ブートプログラムなどを格納するROM(Read Only Memory)100-4、フラッシュメモリやHDD(Hard Disk Drive)などの記憶装置100-5、ドライブ装置100-6などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100-1は、自動運転制御装置100以外の構成要素との通信を行う。記憶装置100-5には、CPU100-2が実行するプログラム100-5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)などによってRAM100-3に展開されて、CPU100-2によって実行される。これによって、第1制御部120、第2制御部160、およびこれらに含まれる機能部のうち一部または全部が実現される。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両が走行する第1車線に隣接する第2車線を走行する第1車両を認識する処理と、
認識された第1車両の位置と状態とに基づいて、前記車両を制御する処理と、
前記車両を第2車線に車線変更させる場合に、所定時間における、予測される前記第1車両の第1挙動と、前記車両を前記第2車線に進入させるための前記車両の第2挙動とを比較する処理と、
比較した結果、前記第1車両の第1挙動が前記車両の第2挙動に干渉する傾向に相反する相反傾向である場合、前記第1車両の第1挙動が前記車両の第2挙動に干渉する傾向である場合に比して、前記車線変更の一過程における横移動量を大きく、かつ加速度を大きくする処理と、を実行する、ように構成された
車両制御装置。
Claims (8)
- 車両が走行する第1車線に隣接する第2車線を走行する第1車両を認識する認識部と、
前記認識部により認識された第1車両の位置と状態とに基づいて、前記車両を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記車両を第2車線に車線変更させる場合に、所定時間における、予測される前記第1車両の第1挙動と、前記車両を前記第2車線に進入させるための前記車両の第2挙動とを比較し、比較した結果、
前記第1車両の第1挙動が前記車両の第2挙動に干渉する傾向に相反する相反傾向である場合、前記第1車両の第1挙動が前記車両の第2挙動に干渉する傾向である場合に比して、前記車線変更の一過程における横移動量を大きく、かつ加速度を大きくする、
車両制御装置。 - 前記制御部は、前記第1車両の第1挙動に基づいて、前記車両の加速度を制御する、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記制御部は、前記第1車両の第1挙動が前記車両の第2挙動に干渉する傾向である場合、前記第1車両の第1挙動に基づいて、前記車両の減速度を決定し、決定した減速度で前記車両を制御する、
請求項1または2に記載の車両制御装置。 - 前記制御部は、前記第1車両の位置および状態、前記第1車両または他の装置と通信して得られた情報、または前記第1車両の移動軌跡のうち少なくとも一以上の情報に基づいて、前記第1車両の挙動を予測する、
請求項1から3のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記相反傾向の前記第1車両の第1挙動は、前記第1車両が車線変更する挙動、前記第1車両が第1所定度合以上減速する挙動、または前記第1車両が第2所定度合以上加速する挙動である、
請求項1から4のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記制御部は、
前記相反傾向の前記第1車両の第1挙動が、前記第1車両が第1所定度合以上減速する挙動である場合、前記第1車両の前方に前記車両を車線変更させ、
前記相反傾向の前記第1車両の第1挙動が、前記第1車両が第2所定度合以上加速する挙動である場合、前記第1車両の後方に前記車両を車線変更させる、
請求項5に記載の車両制御装置。 - コンピュータが、
車両が走行する第1車線に隣接する第2車線を走行する第1車両を認識する処理と、
認識された第1車両の位置と状態とに基づいて、前記車両を制御する処理と、
前記車両を第2車線に車線変更させる場合に、所定時間における、予測される前記第1車両の第1挙動と、前記車両を前記第2車線に進入させるための前記車両の第2挙動とを比較する処理と、比較した結果、
前記第1車両の第1挙動が前記車両の第2挙動に干渉する傾向に相反する相反傾向である場合、前記第1車両の第1挙動が前記車両の第2挙動に干渉する傾向である場合に比して、前記車線変更の一過程における横移動量を大きく、かつ加速度を大きくする処理と、を実行する、
車両制御方法。 - コンピュータに、
車両が走行する第1車線に隣接する第2車線を走行する第1車両を認識する処理と、
認識された第1車両の位置と状態とに基づいて、前記車両を制御する処理と、
前記車両を第2車線に車線変更させる場合に、所定時間における、予測される前記第1車両の第1挙動と、前記車両を前記第2車線に進入させるための前記車両の第2挙動とを比較する処理と、比較した結果、
前記第1車両の第1挙動が前記車両の第2挙動に干渉する傾向に相反する相反傾向である場合、前記第1車両の第1挙動が前記車両の第2挙動に干渉する傾向である場合に比して、前記車線変更の一過程における横移動量を大きく、かつ加速度を大きくする処理と、を実行させる、
プログラム。
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JP2017141788A (ja) * | 2016-02-12 | 2017-08-17 | 株式会社川本製作所 | 補助加圧ポンプユニット |
JP2018160173A (ja) * | 2017-03-23 | 2018-10-11 | 株式会社デンソー | 車線移動支援装置 |
JP2020082850A (ja) * | 2018-11-19 | 2020-06-04 | 日産自動車株式会社 | 車両走行制御方法及び車両走行制御システム |
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