JP2021068016A - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents
車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021068016A JP2021068016A JP2019191025A JP2019191025A JP2021068016A JP 2021068016 A JP2021068016 A JP 2021068016A JP 2019191025 A JP2019191025 A JP 2019191025A JP 2019191025 A JP2019191025 A JP 2019191025A JP 2021068016 A JP2021068016 A JP 2021068016A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- risk
- area
- moving body
- pedestrian crossing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 22
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims abstract description 10
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 25
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 14
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 12
- 230000009471 action Effects 0.000 description 10
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 10
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 3
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 3
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 3
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 3
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 2
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000003542 behavioural effect Effects 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 230000036461 convulsion Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000013135 deep learning Methods 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 238000007499 fusion processing Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000003936 working memory Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
- B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
- B60W60/0017—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety of other traffic participants
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/143—Speed control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/45—Pedestrian sidewalk
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
- B60W2554/402—Type
- B60W2554/4029—Pedestrians
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
- B60W2554/404—Characteristics
- B60W2554/4041—Position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/10—Longitudinal speed
- B60W2720/106—Longitudinal acceleration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
Description
(1):この発明の一態様に係る車両制御装置は、車両の周辺環境を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の周辺領域に第1リスク領域を設定する設定部と、前記車両の速度および操舵のうち少なくとも一方を制御する制御部と、を備え、前記設定部は、前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の前方に設けられ、前記車両が通過する予定の横断歩道に移動体が進入している場合、前記移動体と前記横断歩道における前記移動体が到達する予定の前記横断歩道の第1端部までの間の領域を含むように第1リスク領域を設定し、前記制御部は、第1所定条件が成立する場合に前記第1リスク領域に前記車両を進入させない車両制御装置である。
図1は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
(第1リスク領域)
設定部142は、認識部130の認識結果に基づいて、自車両Mの前方に設けられ、自車両Mが通過する予定の横断歩道に移動体が進入している場合、移動体と横断歩道における移動体が到達する予定の横断歩道の第1端部までの間の領域を含む第1リスク領域を設定する。制御部144は、第1所定条件が成立する場合に第1リスク領域に車両を進入させない。
図6は、第2リスク領域について説明するための図である。図4等と同様の説明については省略する。設定部142は、歩行者PDの存在に基づいて、歩行者PDを含み且つ歩行者PDの周辺に第2リスク領域AR2を設定する。第2リスク領域AR2は、第2リスクポテンシャル(RP2)が設定された領域である。制御部144は、第1リスクポテンシャルおよび第2リスクポテンシャルに基づいて、自車両Mを制御する。
図8は、比較例の車両制御装置Xについて説明ための図である。車両制御装置Xは、歩行者PDが横断歩道CWに進入している場合であっても第1リスク領域AR1を設定せず、第2リスク領域AR2を設定する。この場合、車両制御装置Xは、第2リスクポテンシャルが閾値Th2未満(または閾値Th1未満)である領域については通過可能であると判定する。そして、車両制御装置Xは、自車両Mが余裕を持って止まれる状況であっても自車両Xに横断歩道CWを通過させる。このように、比較例の車両制御装置Xは、歩行者PDなどの移動体にとってやさしくない走行を行うことがあった。
これに対して、本実施形態の自動運転制御装置100は、図9に示すように第1リスクポテンシャルを設定した第1リスク領域AR1の手前で停止するように自車両Mを制御する。このように自車両Mが停車すれば、歩行者PD等の移動体は余裕を持って横断歩道CWを横断することができる。自動運転制御装置100は、移動体にとってよりやさしい走行を行うことができる。
図10は、設定部142により実行される処理の流れの一例を示すフローチャート(その1)である。まず、設定部142は、自車両Mの周辺の移動体が認識されたか否かを判定する(ステップS100)。自車両Mの周辺の移動体が認識された場合、設定部142は、認識された移動体に対して第2リスクポテンシャルを設定した第2リスク領域AR2を設定する(ステップS102)。これにより本フローチャートの1ルーチンの処理が終了する。
図11は、設定部142により実行される処理の流れの一例を示すフローチャート(その2)である。まず、設定部142は、横断歩道CWに移動体が存在する否かを判定する(ステップS200)。横断歩道CWに移動体が存在する場合、設定部142は、第1リスクポテンシャルを設定した第1リスク領域AR1を設定する(ステップS202)。これにより本フローチャートの1ルーチンの処理が終了する。
図12は、制御部144により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、制御部144は、所定時間以内に自車両Mが第2リスク領域AR2に進入するか否かを推定する(ステップS300)。所定時間以内に第2リスク領域AR2に進入すると推定される場合、制御部144は、第2リスク領域AR2に進入しないように自車両Mを制御する(ステップS302)。この場合において、第1リスク領域AR1が存在する場合には、制御部144は、第1リスク領域AR1および第2リスク領域AR2に進入しないように自車両Mを制御する。これにより本フローチャートの1ルーチンの処理が終了する。
以下、第2実施形態について説明する。第1実施形態では移動体が横断歩道CWに進入している場合に第1リスク領域AR1が設定されるものとして説明した。第2実施形態では、移動体が横断歩道CWに進入すると推定される場合に第1リスク領域AR1が設定される。以下、第1実施形態との相違点を中心に説明する。
(1)移動体と横断歩道CWとの最短距離Lが距離Lth以下であること。
(2)移動体の基準ベクトルの向きが横断歩道CW方向に向いていること。「基準ベクトル」とは、移動体が移動している方向や、移動体の顔や体が向いている方向である。「基準ベクトルの向きが横断歩道CW方向に向いている」とは、例えば、基準ベクトルを延出させた場合に横断歩道CWと到達するまたは近づくことである。
図16は、実施形態の自動運転制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置100は、通信コントローラ100−1、CPU100−2、ワーキングメモリとして使用されるRAM(Random Access Memory)100−3、ブートプログラムなどを格納するROM(Read Only Memory)100−4、フラッシュメモリやHDD(Hard Disk Drive)などの記憶装置100−5、ドライブ装置100−6などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100−1は、自動運転制御装置100以外の構成要素との通信を行う。記憶装置100−5には、CPU100−2が実行するプログラム100−5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)などによってRAM100−3に展開されて、CPU100−2によって実行される。これによって、認識部130、設定部142、および制御部144のうち一部または全部が実現される。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺環境を認識し、
前記認識結果に基づいて、前記車両の周辺領域に第1リスク領域を設定し、
前記車両の速度および操舵のうち少なくとも一方を制御し、
前記認識結果に基づいて、前記車両の前方に設けられ、前記車両が通過する予定の横断歩道に移動体が進入している場合、前記移動体と前記横断歩道における前記移動体が到達する予定の前記横断歩道の第1端部までの間の領域を含むように第1リスク領域を設定し、
第1所定条件が成立する場合に前記第1リスク領域に前記車両を進入させない、
ように構成されている、車両制御装置。
Claims (8)
- 車両の周辺環境を認識する認識部と、
前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の周辺領域に第1リスク領域を設定する設定部と、
前記車両の速度および操舵のうち少なくとも一方を制御する制御部と、を備え、
前記設定部は、前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の前方に設けられ、前記車両が通過する予定の横断歩道に移動体が進入している場合、前記移動体と前記横断歩道における前記移動体が到達する予定の前記横断歩道の第1端部までの間の領域を含むように第1リスク領域を設定し、
前記制御部は、第1所定条件が成立する場合に前記第1リスク領域に前記車両を進入させない、
車両制御装置。 - 前記第1所定条件は、前記第1リスク領域に進入しないように前記車両が制御されることを想定した場合に、前記車両に関する減速度が閾値未満となることである、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記設定部は、前記移動体の存在に基づいて、前記移動体を含み且つ前記移動体の周辺に第2リスク領域を設定し、
前記制御部は、前記第1リスク領域および前記第2リスク領域に基づいて、前記車両を制御する、
請求項1または2に記載の車両制御装置。 - 前記第1所定条件は、前記第1リスク領域に進入しないように前記車両が制御されることを想定した場合に、前記車両に関する減速度が閾値未満となることであり、
前記制御部は、前記第1所定条件が成立しない場合であっても、前記第2リスク領域に前記車両が進入することが想定される場合には、前記車両を前記第2リスク領域に進入させない、
請求項3に記載の車両制御装置。 - 前記設定部は、前記移動体と前記横断歩道における前記第1端部の反対側の第2端部までの間の特定領域を含まないように前記第1リスク領域を設定する、
請求項1から4のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記設定部は、前記横断歩道に移動体が進入しようとしている場合、前記第1リスク領域を設定し、
前記制御部は、第2所定条件が成立する場合に前記第1リスク領域に前記車両を進入させない、
請求項1から5のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - コンピュータが、
車両の周辺環境を認識し、
前記認識結果に基づいて、前記車両の周辺領域に第1リスク領域を設定し、
前記車両の速度および操舵のうち少なくとも一方を制御し、
前記認識結果に基づいて、前記車両の前方に設けられ、前記車両が通過する予定の横断歩道に移動体が進入している場合、前記移動体と前記横断歩道における前記移動体が到達する予定の前記横断歩道の第1端部までの間の領域を含むように第1リスク領域を設定し、
第1所定条件が成立する場合に前記第1リスク領域に前記車両を進入させない、
車両制御方法。 - コンピュータに、
車両の周辺環境を認識させる処理と、
前記認識結果に基づいて、前記車両の周辺領域に第1リスク領域を設定させる処理と、
前記車両の速度および操舵のうち少なくとも一方を制御させる処理と、
前記認識結果に基づいて、前記車両の前方に設けられ、前記車両が通過する予定の横断歩道に移動体が進入している場合、前記移動体と前記横断歩道における前記移動体が到達する予定の前記横断歩道の第1端部までの間の領域を含むように第1リスク領域を設定させる処理と、
第1所定条件が成立する場合に前記第1リスク領域に前記車両を進入させない処理と、
を実行させるプログラム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019191025A JP7345349B2 (ja) | 2019-10-18 | 2019-10-18 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
CN202011093579.2A CN112677966B (zh) | 2019-10-18 | 2020-10-13 | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 |
US17/069,917 US11738742B2 (en) | 2019-10-18 | 2020-10-14 | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019191025A JP7345349B2 (ja) | 2019-10-18 | 2019-10-18 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021068016A true JP2021068016A (ja) | 2021-04-30 |
JP7345349B2 JP7345349B2 (ja) | 2023-09-15 |
Family
ID=75445507
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019191025A Active JP7345349B2 (ja) | 2019-10-18 | 2019-10-18 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11738742B2 (ja) |
JP (1) | JP7345349B2 (ja) |
CN (1) | CN112677966B (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7384258B1 (ja) | 2022-09-26 | 2023-11-21 | いすゞ自動車株式会社 | 自動運転装置 |
JP7400913B1 (ja) | 2022-09-26 | 2023-12-19 | いすゞ自動車株式会社 | 自動運転装置 |
JP7400914B1 (ja) | 2022-09-26 | 2023-12-19 | いすゞ自動車株式会社 | 自動運転装置 |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7203908B1 (ja) * | 2021-06-22 | 2023-01-13 | 本田技研工業株式会社 | 制御装置、移動体、制御方法、及びプログラム |
KR102378313B1 (ko) * | 2021-07-23 | 2022-03-24 | 국민대학교산학협력단 | 자율 주행 차량의 제어 장치 및 방법 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010079425A (ja) * | 2008-09-24 | 2010-04-08 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の運転支援装置 |
JP2011197781A (ja) * | 2010-03-17 | 2011-10-06 | Toyota Motor Corp | リスクポテンシャル算出装置 |
JP2013117807A (ja) * | 2011-12-02 | 2013-06-13 | Ibaraki Univ | 交通信号制御装置 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101996420B1 (ko) * | 2016-12-30 | 2019-10-01 | 현대자동차주식회사 | 보행자 충돌 시 충격 완화 장치 및 방법 |
JP2019089516A (ja) * | 2017-11-16 | 2019-06-13 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
JP2019188791A (ja) * | 2018-04-23 | 2019-10-31 | 知宏 前田 | 複式クリップ |
US11225247B2 (en) * | 2019-08-21 | 2022-01-18 | Zoox, Inc. | Collision prediction and avoidance for vehicles |
JP6923869B2 (ja) * | 2019-10-15 | 2021-08-25 | 山内 和博 | 自動運転車 |
-
2019
- 2019-10-18 JP JP2019191025A patent/JP7345349B2/ja active Active
-
2020
- 2020-10-13 CN CN202011093579.2A patent/CN112677966B/zh active Active
- 2020-10-14 US US17/069,917 patent/US11738742B2/en active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010079425A (ja) * | 2008-09-24 | 2010-04-08 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の運転支援装置 |
JP2011197781A (ja) * | 2010-03-17 | 2011-10-06 | Toyota Motor Corp | リスクポテンシャル算出装置 |
JP2013117807A (ja) * | 2011-12-02 | 2013-06-13 | Ibaraki Univ | 交通信号制御装置 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7384258B1 (ja) | 2022-09-26 | 2023-11-21 | いすゞ自動車株式会社 | 自動運転装置 |
JP7400913B1 (ja) | 2022-09-26 | 2023-12-19 | いすゞ自動車株式会社 | 自動運転装置 |
JP7400914B1 (ja) | 2022-09-26 | 2023-12-19 | いすゞ自動車株式会社 | 自動運転装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20210114588A1 (en) | 2021-04-22 |
US11738742B2 (en) | 2023-08-29 |
CN112677966B (zh) | 2024-04-19 |
JP7345349B2 (ja) | 2023-09-15 |
CN112677966A (zh) | 2021-04-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6704890B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP6627153B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7043279B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7345349B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7085371B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP2020185968A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7000202B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7112374B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP2019137189A (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム | |
JPWO2019069347A1 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP2020147139A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7406432B2 (ja) | 移動体制御装置、移動体制御方法、およびプログラム | |
JP2022011545A (ja) | 制御装置、制御方法、およびプログラム | |
JP7449751B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7236979B2 (ja) | 車両制御装置、および車両制御方法 | |
JP6858110B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7125969B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7166988B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP2021124941A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP2021009624A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP2020147215A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7429555B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7396906B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7345515B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
US20220289025A1 (en) | Mobile object control device, mobile object control method, and storage medium |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20211126 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20221125 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221206 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230202 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230404 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230524 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230808 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230905 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7345349 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |