JP7429555B2 - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。

従来、本線上の車両の位置及び速度等に関する情報に基づいて、合流車線を複数の合流可能エリアに分割し、複数の合流可能エリア毎に速度閾値を設定し、自車両の速度と当該速度閾値とを比較して、合流の可否を判定する装置が開示されている（例えば特許文献１参照）。

特許第５４３４３３６号公報

しかしながら、上記の装置は、地図情報から取得した合流車線の長さを用いて処理を行っており、地図情報が存在しない場合の処理や、地図情報の合流車線の長さと実際の合流車線の長さとに相違が存在する場合の処理については考慮していない。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、より好適な車線変更を実現することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御装置は、自車両が車線変更する計画を立てた場合に、移動先の車線を走行する他車両の位置と速度を認識する第１認識部と、前記自車両が車線変更する計画を立てた場合に、画像処理またはセンサの検知結果に基づいて自車両の前方の道路の状況を認識する第２認識部と、前記第２認識部により認識された道路の状況に基づいて設定した前記移動先の車線に車線変更可能なターゲット区間の基準位置よりも前記自車両を基準とした場合の手前側の第１ターゲット区間と、前記基準位置よりも前記自車両を基準とした場合の奥側の第２ターゲット区間とを設定する設定部と、前記設定部により設定された第１ターゲット区間または第２ターゲット区間のうちいずれかの区間において、前記自車両を移動先の車線に車線変更させる制御部とを備える車両制御装置である。

（２）：上記（１）の態様において、前記基準位置は、前記ターゲット区間の略中間である。

（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記制御部は、前記第１ターゲット区間において優先的に前記車線変更を前記自車両に行わせる。

（４）：上記（１）から（３）のいずれかの態様において、前記第２認識部は、道路に標示された第１の導流帯および第２の導流帯を認識し、前記設定部は、前記第１の導流帯および前記第２の導流帯に基づいて前記ターゲット区間を設定し、前記第１の導流帯は、前記自車両が走行する車線と前記移動先の車線とが接続される始点付近に標示され、前記第２の導流帯は、前記自車両が走行する車線と前記移動先の車線とが接続した状態から分離される状態になる始点付近に標示される。

（５）：上記（４）の態様において、前記第２認識部は、前記道路に存在する物体を認識し、前記設定部は、前記第２認識部により前記第２の導流帯が認識されず、前記自車両が走行する車線と前記移動先の車線とが接続した状態から分離される状態になる始点付近に物体が存在することが認識された場合、前記第１の導流帯および前記始点付近に存在する物体に基づいて前記ターゲット区間を設定する。

（６）：上記（４）または（５）の態様において、前記設定部は、第１の時刻において、前記第２認識部により前記第２の導流帯が認識され、且つ、前記第１の時刻よりも後の第２の時刻において、前記自車両と前記第２の導流帯との間に車両が存在することによって前記第２認識部により前記第２の導流帯が認識されない場合、前記第１の時刻において前記第２認識部により認識された前記第２の導流帯に基づいて、前記第２の時刻における前記第２の導流帯の位置を推定し、前記第２の時刻において認識された前記第１の導流帯と、前記推定された第２の導流帯とに基づいて、前記ターゲット区間を設定する。

（７）：上記（１）の態様において、前記設定部は、前記第１ターゲット区間および第２ターゲット区間において前記自車両が移動先の車線に車線変更しない場合、前記第２ターゲット区間を通過する前に前記自車両を基準に前記第２ターゲット区間の奥側に第３ターゲット区間を設定し、前記制御部は、前記第３ターゲット区間において、前記自車両を移動先の車線に車線変更させる。

（８）：上記（７）の態様において、前記第２認識部は、道路に標示された第１の導流帯および第２の導流帯を認識し、前記第１の導流帯は、前記自車両が走行する車線と前記移動先の車線とが接続される始点付近に標示され、前記第２の導流帯は、前記自車両が走行する車線と前記移動先の車線とが接続した状態から分離される状態になる始点付近に標示され、前記設定部は、前記第２認識部により前記第２の導流帯が認識されない場合、前記第１の導流帯および設定距離に基づいて、前記第１ターゲット区間、および前記第２ターゲット区間を設定し、前記第１ターゲット区間および前記第２ターゲット区間において前記自車両が移動先の車線に車線変更しない場合、前記第２ターゲット区間を通過する前に前記自車両を基準に前記第２ターゲット区間の奥側に第３ターゲット区間を設定する。

（９）：上記（８）の態様において、前記制御部は、前記自車両の位置と、前記移動先の車線に存在し、且つ前記自車両から所定距離以内に存在する他車両の位置との位置関係、および前記自車両の速度と、前記他車両の速度との速度関係に基づいて、第１ターゲット区間または第２ターゲット区間において、前記自車両を前記他車両の前方で車線変更させるか、前記自車両を前記他車両の後方で車線変更させるかを決定する。

（１０）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、自車両が車線変更する計画を立てた場合に、移動先の車線を走行する他車両の位置と速度を認識し、前記自車両が車線変更する計画を立てた場合に、画像処理またはセンサの検知結果に基づいて自車両の前方の道路の状況を認識し、前記認識された道路の状況に基づいて設定した前記移動先の車線に車線変更可能なターゲット区間の基準位置よりも前記自車両を基準とした場合の手前側の第１ターゲット区間と、前記基準位置よりも前記自車両を基準とした場合の奥側の第２ターゲット区間とを設定し、前記設定された第１ターゲット区間または第２ターゲット区間のうちいずれかの区間において、前記自車両を移動先の車線に車線変更させる車両制御方法である。

（１１）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、自車両が車線変更する計画を立てた場合に、移動先の車線を走行する他車両の位置と速度を認識させる処理と、前記自車両が車線変更する計画を立てた場合に、画像処理またはセンサの検知結果に基づいて自車両の前方の道路の状況を認識させる処理と、前記認識された道路の状況に基づいて設定した前記移動先の車線に車線変更可能なターゲット区間の基準位置よりも前記自車両を基準とした場合の手前側の第１ターゲット区間と、前記基準位置よりも前記自車両を基準とした場合の奥側の第２ターゲット区間とを設定させる処理と、前記設定された第１ターゲット区間または第２ターゲット区間のうちいずれかの区間において、前記自車両を移動先の車線に車線変更させる処理とを実行させるプログラムである。

（１）～（１１）によれば、車両制御装置が、設定部により設定された第１ターゲット区間または第２ターゲット区間のうちいずれかの区間において、自車両を移動先の車線に車線変更させることにより、より好適な車線変更を実現することができる。

（３）によれば、車両制御装置が、第１ターゲット区間において優先的に前記車線変更を自車両に行わせることにより、より迅速な車線変更が可能である。

（５）または（６）によれば、車両制御装置は、第２の導流帯が認識されない場合であっても、より好適な車線変更を実現することができる。

（７）または（８）によれば、車両制御装置は、第１ターゲット区間および第２ターゲット区間において車線変更ができない場合であっても、第３ターゲット区間において自車両は車線変更が可能であるため、より確実、且つ滑らかに車線変更を行うことができる。更に、車両制御装置は、第１ターゲット区間および第２ターゲット区間において車線変更ができない場合に第３ターゲット区間を設定することにより、処理負荷を軽減することができる。

（９）によれば、車両制御装置は、自車両と他車両との位置関係および速度関係に基づいて自車両を他車両の前方で車線変更させるか、自車両を他車両の後方で車線変更させるかを決定することにより、より滑らかに自車両の車線変更を行うことができる。

実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。 ターゲット区間が設定される処理の一例について説明するための図（その１）である。 ターゲット区間が設定される処理の一例について説明するための図（その２）である。 ターゲット区間が設定される処理の一例について説明するための図（その３）である。 ターゲット区間が設定される処理の一例について説明するための図（その４－１）である。 ターゲット区間が設定される処理の一例について説明するための図（その４－２）である。 ターゲット区間が設定される処理の一例について説明するための図（その４－３）である。 自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャート（その１）である。 第１関係および第２関係について説明するための図である。 第３関係および第４関係について説明するための図である。 自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャート（その２）である。 実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。

［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ＬＩＤＡＲ１４は、自車両Ｍの周辺に光（或いは光に近い波長の電磁波）を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ＬＩＤＡＲ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。自動運転制御装置１００は「車両制御装置」の一例である。

図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。

認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

認識部１３０は、例えば、第１認識部１３２と、第２認識部１３４とを備える。第１認識部１３２は、自車両Ｍが車線変更する計画を立てた場合に、移動先の車線を走行する他車両の位置と速度を認識する。第２認識部１３４は、自車両Ｍが車線変更する計画を立てた場合に、画像処理（カメラ１０により撮像された画像処理）またはセンサの検知結果（レーダ装置１２またはＬＩＤＡＲ１４の検知結果）に基づいて自車両Ｍの前方の道路状況を認識する。換言すると、第２認識部１３４は、物体認識装置１６により提供された情報に基づいて、ターゲット区間を認識する。

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。

行動計画生成部１４０は、例えば、設定部１４２を備える。設定部１４２は、第２認識部１３４により認識された道路の状況に基づいて、移動先の車線に車線変更可能なターゲット区間を設定する。設定部１４２は、ターゲット区間の基準位置よりも自車両Ｍを基準とした場合の手前側の第１ターゲット区間と、基準位置よりも自車両Ｍを基準とした場合の奥側の第２ターゲット区間とを設定する。この処理の詳細については後述する。

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

図２に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［ターゲット区間が設定される処理（その１）］
図３は、ターゲット区間が設定される処理の一例について説明するための図（その１）である。以下の説明では、車両の進行方向をＸ方向と称し、車両の幅方向をＹ方向と称する場合がある。

図３では、車線Ｌ１－Ｌ６を含む道路を示している。車線Ｌ３と車線Ｌ４との間は、車両の車線変更が可能な領域（ターゲット領域ＴＡ）である。車両は、車線変更が可能な領域において、車線Ｌ３から車線Ｌ４に車線変更、または車線Ｌ４から車線Ｌ３に車線変更が可能である。ターゲット領域ＴＡのマイナスＸ方向側には、ゼブラゾーンＳ１（第１の導流帯の一例）、分岐帯ＯＢ１、分岐帯ＯＢ２が設けられている。分岐帯ＯＢ２は、分岐帯ＯＢ１よりも高さが高い。ターゲット区間ＴＡのプラスＸ方向側には、ゼブラゾーンＳ２（第２の導流帯の一例）、分岐帯ＯＢ３、分岐帯ＯＢ４が設けられている。分岐帯ＯＢ４は、分岐帯ＯＢ３よりも高さが高い。ターゲット区間ＴＡは、ゼブラゾーンＳ１のプラスＸ方向側の端部（第１位置Ｐ１）と、ゼブラゾーンＳ２のマイナスＸ方向側の端部（第２位置Ｐ２）との間の区間である。

設定部１４２は、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２とを設定し、更に第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間に、第３位置Ｐ３（基準位置）を設定する。第３位置は、ターゲット区間の略中間の位置である。プラスＸ方向に関して第１位置Ｐ１と第３位置Ｐ３との間の区間を第１ターゲット区間ＴＡ１と称し、プラスＸ方向に関して第３位置Ｐ３と第２位置Ｐ２との間の区間を第２ターゲット区間ＴＡ２と称する場合がある。

なお、第１位置は第１の導流帯の任意の位置に設定され、第２位置は第２の導流帯の任意の位置に設定されてもよい。また、第３位置は、第１位置と第２位置との間の任意の位置に設定されてもよい。また、本実施形態では、導流帯に基づいてターゲット区間が設定されるものとして説明するが、これに代えて（または加えて）、自車両Ｍが走行する車線と移動先の車線とが接続される始点付近の標示または物体と、自車両Ｍが走行する車線と移動先の車線とが接続した状態から分離される状態になる始点付近の標示または物体とに基づいて、ターゲット区間が設定されてもよい。

行動計画生成部１４０は、設定部１４２により設定された第１ターゲット区間ＴＡ１または第２ターゲット区間ＴＡ２とのうちいずれかの区間において、自車両Ｍを移動先の車線に車線変更させる。例えば、行動計画生成部１４０は、第１ターゲット区間ＴＡ１において優先的に車線変更を自車両Ｍに行わせる。例えば、行動計画生成部１４０は、第１ターゲット区間ＴＡ１において車線Ｌ３から車線Ｌ４に車線変更することを試行し、この車線変更によって自車両Ｍが他車両と干渉する可能性が存在する場合、第１ターゲット区間ＴＡ１において車線変更することを取りやめて、第２ターゲット区間ＴＡ２において車線変更する。車線変更する場合に第２ターゲット区間ＴＡ２においても、自車両Ｍが他車両と干渉する可能性が存在する場合、自車両Ｍは減速または停車して他車両が前方に通り過ぎるまで待機した後に車線変更を行う。

上記のように、設定部１４２は、第１位置Ｐ１－第３位置Ｐ３に基づいてターゲット区間を設定する。行動計画生成部１４０は、設定部１４２により設定されたターゲット区間において自車両Ｍを車線変更させるため、より好適な車線変更を実現することができる。

例えば、比較例の自車両は、１つのターゲット区間ＴＡを、車線変更を行う区間として設定して、車線変更する場合がある。この場合、ターゲット区間ＴＡにおいて、比較例の自車両が車線変更できない場合、比較例の自車両は、所定度合以上減速したり、停車したりすることがある。

これに対して、本実施形態の行動計画生成部１４０は、車線変更を行う区間をより細かく設定する。そして、行動計画生成部１４０は、例えば、ターゲット区間ＴＡ１で車線変更を試行し、ターゲット区間ＴＡ１において車線変更ができなかった場合に、次のターゲット区間ＴＡ２で車線変更を試行する。このように本実施形態では、複数回、車線変更が試行されるため、自車両Ｍが車線変更をすることができないことによって所定度合以上減速したり、停車したりする可能性が低下する。このように、本実施形態の自車両Ｍは、より好適な車線変更を実現することができる。

［ターゲット区間が設定される処理（その２）］
図４は、ターゲット区間が設定される処理の一例について説明するための図（その２）である。設定部１４２は、第２認識部１３４によりゼブラゾーンＳ２が認識されず、自車両Ｍが走行する車線と移動先の車線とが接続した状態から分離される状態になる始点付近に物体が存在することが認識された場合、ゼブラゾーンＳ１および始点付近に存在する物体に基づいてターゲット区間を設定する。

具体的には、設定部１４２は、第２認識部１３４が障害物ＯＢｘ等によりゼブラゾーンＳ２のマイナスＸ方向側の端部を認識できない場合、障害物ＯＢｘのマイナスＸ方向側の端部に第２位置Ｐ＃を設定する。設定部１４２は、第１位置Ｐ１および第２位置Ｐ２＃に基づいて、ターゲット区間ＴＡを設定する。設定部１４２は、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２＃との間に第３位置Ｐ３＃を設定し、第１位置Ｐ１と第３位置Ｐ３＃とに基づいて第１ターゲット区間ＴＡ１を設定し、第３位置Ｐ３＃と第２位置Ｐ２＃とに基づいて第２ターゲット区間ＴＡ２を設定する。第３位置Ｐ３＃は、例えば、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２＃との略中間の位置である。

行動計画生成部１４０は、設定部１４２により設定された第１ターゲット区間ＴＡ１または第２ターゲット区間ＴＡ２とのうちいずれかの区間において、自車両Ｍを移動先の車線に車線変更させる。例えば、行動計画生成部１４０は、優先的に第１ターゲット区間ＴＡ１において、自車両Ｍを移動先の車線に車線変更させる。

このように、設定部１４２は、障害物等によりゼブラゾーンＳ２のマイナスＸ方向側の端部が認識されない場合であっても、第２位置Ｐ２＃を設定することにより、第１ターゲット区間ＴＡ１および第２ターゲット区間ＴＡ２を、より精度よく設定することができる。この結果、自車両Ｍは、より好適な車線変更を実現することができる。

［ターゲット区間が設定される処理（その３）］
図５は、ターゲット区間が設定される処理の一例について説明するための図（その３）である。設定部１４２は、第１の時刻において、第２認識部１３４によりゼブラゾーンＳ２（または第２位置Ｐ２）が認識され、且つ、第１の時刻よりも後の第２の時刻において、自車両ＭとゼブラゾーンＳ２との間に他車両ｍ１が存在することによって第２認識部１３４によりゼブラゾーンＳ２が認識されない場合、第１の時刻において第２認識部１３４により認識されたゼブラゾーンＳ２に基づいて、第２の時刻におけるゼブラゾーンＳ２の位置を推定し、第２の時刻において認識されたゼブラゾーンＳ１と、推定されたゼブラゾーンＳ２とに基づいて、ターゲット区間を設定する。

第２認識部１３４は、時刻ｔ（第２の時刻）において他車両ｍ１によりゼブラゾーンＳ２のマイナスＸ方向側の端部を認識できないものとする。他車両ｍ１は、自車両Ｍと第２位置Ｐ２との間に存在する車両である。設定部１４２は、時刻ｔよりも前の時刻ｔ－１（第１の時刻）において第２認識部１３４が認識したゼブラゾーンＳ２のマイナスＸ方向側の端部に基づいて、第２位置Ｐ２の位置を推定する。例えば、設定部１４２は、時刻ｔ－１における自車両Ｍの位置に対するゼブラゾーンＳ２の位置を、時刻ｔにおける自車両Ｍの位置に対するゼブラゾーンＳ２の位置に変換して、時刻ｔにおけるゼブラゾーンＳ２の位置を推定する。以下、推定された第２位置Ｐ２を、第２位置Ｐ２＃＃と称する場合がある。

設定部１４２は、第１位置Ｐ１および第２位置Ｐ２＃＃に基づいて、ターゲット区間ＴＡを設定する。設定部１４２は、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２＃＃との間に第３位置Ｐ３＃を設定し、第１位置Ｐ１と第３位置Ｐ３とに基づいて第１ターゲット区間ＴＡ１を設定し、第３位置Ｐ３と第２位置Ｐ２＃＃とに基づいて第２ターゲット区間ＴＡ２を設定する。第３位置Ｐ３は、例えば、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２＃＃との略中間の位置である。

このように、設定部１４２は、他車両ｍ１によりゼブラゾーンＳ２のマイナスＸ方向側の端部が認識されない場合であっても、第２位置Ｐ２＃＃を設定することにより、第１ターゲット区間ＴＡ１および第２ターゲット区間ＴＡ２を、より精度よく設定することができる。この結果、自車両Ｍは、より好適な車線変更を実現することができる。

なお、上記の［ターゲット区間が設定される処理（その２）］または［ターゲット区間が設定される処理（その２）］の処理は、第１位置を設定する場合においても適用されてもよい。

［ターゲット区間が設定される処理（その４）］
図６－８は、ターゲット区間が設定される処理の一例について説明するための図（その４）である。設定部１４２は、第１ターゲット区間および第２ターゲット区間において自車両Ｍが移動先の車線に車線変更しない場合（行動計画生成部１４０が第１ターゲット区間および第２ターゲット区間において車線変更しないと決定した場合）、第２ターゲット区間を通過する前に（第２位置Ｐ２を通過する前に）自車両Ｍを基準に第２ターゲット区間の奥側（Ｘ方向側）に新たにターゲット区間（第３ターゲット区間）を設定する。

より具体的には、設定部１４２は、第２認識部１３４によりゼブラゾーンＳ２が認識されない場合、ゼブラゾーンＳ１および設定距離に基づいて、第１ターゲット区間、および第２ターゲット区間を設定し、第１ターゲット区間および第２ターゲット区間において自車両Ｍが移動先の車線に車線変更しない場合、第２ターゲット区間を通過する前に自車両Ｍを基準に第２ターゲット区間の奥側に第３ターゲット区間を設定する。

設定距離とは、例えば、予め設定された距離、または第２認識部１３４が物体認識装置１６により提供された情報に基づいて道路の状況（例えばゼブラゾーンなど道路に存在する標示や道路上の物体）を認識可能な距離（例えば２００ｍ）である。設定距離は、例えば、カメラ１０の画像やレーダ装置１２の検出結果、ＬＩＤＡＲ１４の検出結果等に基づいて、第２認識部１３４が認識可能な距離である。後述するターゲット区間ＴＡ、ＴＡ＃、またはＴＡ＃＃は、設定距離の一例である。

設定部１４２は、図６に示すように第２認識部１３４の認識結果に基づいて、ゼブラゾーンＳ１のプラスＸ方向側の端部と、ゼブラゾーンＳ２のマイナスＸ方向側の端部との距離が、設定距離を超えると判定した場合、ゼブラゾーンＳ１のプラスＸ方向側の端部に第１位置Ｐ１を設定し、第１位置Ｐ１から所定距離の位置に第２位置Ｐ２を設定する。設定部１４２は、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２とに基づいて、ターゲット区間ＴＡを設定し、更に第３位置Ｐ３に基づいて、ターゲット区間ＴＡ１およびターゲット区間ＴＡ２を設定する。第３位置Ｐ３は、例えば、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との略中間の位置である。例えば、自車両Ｍが、設定部１４２により設定された第１ターゲット区間ＴＡ１または第２ターゲット区間ＴＡ２とのうちいずれかの区間においても、自車両Ｍを移動先の車線に車線変更させることができない場合、設定部１４２は、図７に示すように第２ターゲット区間ＴＡ２のプラスＸ方向側にターゲット区間ＴＡ＃を設定する。

設定部１４２は、例えば、第２位置Ｐ２と第４位置Ｐ４との間をターゲット区間ＴＡ＃に設定する。第４位置Ｐ４は、第２位置Ｐ２から所定距離の位置である。設定部１４２は、第２位置Ｐ２と第４位置Ｐ４とに基づいて、第５位置Ｐ５を設定してターゲット区間ＴＡ３およびターゲット区間ＴＡ４を設定する。第５位置Ｐ５は、例えば、第２位置Ｐ２と第４位置Ｐ４との略中間の位置である。

例えば、自車両Ｍが、図７に示した設定部１４２により設定された第１ターゲット区間ＴＡ３または第２ターゲット区間ＴＡ４とのうちいずれかの区間においても、自車両Ｍを移動先の車線に車線変更させることができない場合、設定部１４２は、図８に示すように第２ターゲット区間ＴＡ４のプラスＸ方向側にターゲット区間ＴＡ＃＃を設定する。

設定部１４２は、例えば、第４位置Ｐ４と第６位置Ｐ６との間をターゲット区間ＴＡ＃＃に設定する。第６位置Ｐ６は、ゼブラゾーンＳ２のマイナスＸ方向側の端部の位置である。図８の例では、第４位置Ｐ４から第６位置Ｐ６までの距離は、所定距離であるものとする。設定部１４２は、第４位置Ｐ４と第６位置Ｐ６とに基づいて、第７位置Ｐ７を設定してターゲット区間Ｔ５およびターゲット区間ＴＡ６を設定する。第７位置Ｐ７は、例えば、第４位置Ｐ４と第６位置Ｐ６との略中間の位置である。

例えば、第４位置Ｐ４から第６位置Ｐ６までの距離が所定距離未満である場合、所定距離未満である第４位置Ｐ４から第６位置Ｐ６までの区間をターゲット区間ＴＡ５としてもよい。

自車両Ｍは、設定したターゲット区間であって、なるべくマイナスＸ方向側の区間で車線変更することを試行する。自車両Ｍは、設定したターゲット区間で車線変更ができない場合、ゼブラゾーンＳ２付近において、所定度合以上減速したり、停車したりする。

このように、設定部１４２は、ゼブラゾーンＳ１とゼブラゾーンＳ２との間の距離が長い場合（所定距離を超える場合）であっても、複数回、ターゲット区間を設定する。自車両Ｍは、設定されたターゲット区間において、より確実に車線変更することができる。この結果、自車両Ｍは、より好適な車線変更を実現することができる。

なお、上記の［ターゲット区間が設定される処理（その４）］は、第２認識部１３４がゼブラゾーンＳ２を認識可能な場合であっても、ゼブラゾーンＳ１とゼブラゾーンＳ２との間の距離が予め設定された距離以上である場合に行われてもよい。

［フローチャート］
図９は、自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャート（その１）である。本処理は、自車両Ｍが車線変更を行う計画が生成された場合に実行される処理である。

まず、設定部１４２は、第２認識部１３４の認識結果に基づいて、マイナスＸ方向側のゼブラゾーンＳ２およびプラスＸ方向側のゼブラゾーンＳ１を認識できたか否かを判定する（ステップＳ１００）。マイナスＸ方向側のゼブラゾーンＳ２およびプラスＸ方向側のゼブラゾーンＳ１を認識できた場合、設定部１４２は、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２とを設定し（ステップＳ１０２）、第１ターゲット区間ＴＡ１および第２ターゲット区間ＴＡ２を設定する（ステップＳ１０４）。

次に、設定部１４２は、ステップＳ１０４で設定したターゲット区間で車線変更が可能であるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。例えば、自動運転制御装置１００は、設定されたターゲット区間で車線変更した場合であっても、周辺車両（例えば車線変更先の車線を走行する他車両）に自車両Ｍが干渉しない場合、車線変更可能であると判定する。ステップＳ１０４で設定したターゲット区間で車線変更が可能である場合、本フローチャートの処理が終了する。この場合、自車両Ｍは、このターゲット区間において車線変更を行う。

ステップＳ１０４で設定したターゲット区間で車線変更が可能でない場合、設定部１４２は、ターゲット区間のプラスＸ方向側にターゲット区間を設定することができるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。

ステップＳ１０８でターゲット区間を設定できると判定した場合、設定部１４２は、第４位置Ｐ４を設定し（ステップＳ１１０）、第２位置Ｐ２と第４位置Ｐ４とに基づいて、ターゲット区間のプラスＸ方向側にターゲット区間を設定する（ステップＳ１１２）。これにより、前述した図７で示したようにターゲット区間が設定される。その後、ステップＳ１０６の処理に進み、自車両Ｍが、設定したターゲット区間で車線変更可能である場合、自車両Ｍは車線変更する。自車両Ｍが、設定したターゲット区間で車線変更可能でない場合、ステップ１０８、Ｓ１１０、Ｓ１１２の処理に進み、前述した図８で示したようにターゲット区間が設定される。

ステップＳ１０８でターゲット区間を設定できないと判定した場合、自動運転制御装置１００は、所定の制御を実行する（ステップＳ１１４）。所定の制御とは、自車両ＭがゼブラゾーンＳ２付近で所定度合以上減速したり、停止したりする制御である。これにより、本フローチャートの処理が終了する。

ステップＳ１００でマイナスＸ方向側のゼブラゾーンＳ２またはプラスＸ方向側のゼブラゾーンＳ１を認識できないと判定された場合（例えばプラスＸ方向側のゼブラゾーンＳ１を認識できないと判定された場合）、設定部１４２は、過去にゼブラゾーンが認識できていたか否かを判定する（ステップＳ１１６）。過去にゼブラゾーンが認識できていた場合、設定部１４２は、過去に認識できていたゼブラゾーンＳ１の端部の位置に基づいて、第２位置Ｐ２を推定する（ステップＳ１１８）。

過去にゼブラゾーンが認識できていた状況は、例えば、自車両ＭとゼブラゾーンＳ１のマイナスＸ方向側の端部との間に物体（例えば他車両）が一時的に存在するために、第２認識部１３４がゼブラゾーンＳ１のマイナスＸ方向側の端部を認識できない状況である。次に、設定部１４２は、第１位置Ｐ１と、推定された第２位置Ｐ２とに基づいて、ターゲット区間を設定して（ステップＳ１２０）、ステップＳ１０６の処理に進む。

過去にゼブラゾーンが認識できなかった場合、設定部１４２は、ステップＳ１２２の処理を実行する。過去にゼブラゾーンが認識できなかった状況とは、例えば、ゼブラゾーンＳ２の端部が隠れるように物体が道路等に存在している状況である。設定部１４２は、ゼブラゾーンＳ１のプラスＸ方向側の端部に第１位置Ｐ１を設定し、自車両ＭとゼブラゾーンＳ２の端部との間に存在する物体のマイナスＸ方向側の端部に第２位置Ｐ２（例えば図４に示す第２位置Ｐ２＃）を設定する（ステップＳ１２２）。次に、設定部１４２は、ステップＳ１２２で設定した第１位置Ｐ１および第２位置Ｐ２に基づいて、ターゲット区間を設定し（ステップＳ１２４）、ステップＳ１０６の処理に進む。これにより、本フローチャートの処理の処理が終了する。

上述した処理により、設定部１４２は、道路の状況に応じて、適切にターゲット区間を設定することができる。

［他車両を考慮した車線変更の一例］
自動運転制御装置１００は、自車両と他車両との相対関係に基づいて、自車両の挙動を制御する。相対関係とは、自車両と他車両との位置関係、および自車両と他車両との速度関係を含む。行動計画生成部１４０は、自車両Ｍの位置と、移動先の車線に存在し、且つ自車両Ｍから所定距離以内に存在する他車両の位置との位置関係、および自車両Ｍの速度と、他車両の速度との速度関係に基づいて、第１ターゲット区間または第２ターゲット区間において、自車両Ｍを他車両の前方で車線変更させるか、自車両Ｍを他車両の後方で車線変更させるかを決定する。

相対関係とは、以下に説明する、第１関係－第４関係である。図１０、図１１を参照して、第１関係－第４関係について説明する。第１関係－第４関係は、第１位置Ｐ１から所定距離手前に自車両Ｍが存在する場合における自車両Ｍと他車両との相関関係である。所定距離とは、例えば、数十メールから数百メートルである。

図１０は、第１関係および第２関係について説明するための図である。図１０および後述する図１１では、車線Ｌ３および車線Ｌ４に着目した図である。第１関係は、他車両が自車両よりも前方（プラスＸ方向）に存在し、他車両の速度が自車両の速度よりも速い速度である関係である。この場合、自動運転制御装置１００は、他車両の後方を走行する状態を自車両に維持させ、第１ターゲット区間ＴＡ１において自車両Ｍを車線Ｌ４に車線変更させる。

第２関係は、他車両が自車両よりも前方（プラスＸ方向）に存在し、自車両の速度が他車両の速度よりも速い速度である関係である。この場合、自動運転制御装置１００は、自車両が加速または現状の速度を維持して、第１位置Ｐ１付近で自車両が他車両の所定距離前方に到達することができると推定される場合、自車両を加速または自車両の速度を維持して、第１ターゲット区間ＴＡ１においてにおいて自車両Ｍを車線Ｌ４に車線変更させる。

第２関係において、自動運転制御装置１００は、自車両が加速または現状の速度を維持して、第１位置Ｐ１付近で自車両が他車両の所定距離前方に到達することができないが、第３位置Ｐ３付近で自車両が他車両の所定距離前方に到達することができると推定される場合、自車両を加速または自車両の速度を維持して、第２ターゲット区間ＴＡ２においてにおいて自車両Ｍを車線Ｌ４に車線変更させてもよい。

図１１は、第３関係および第４関係について説明するための図である。第３関係は、自車両が他車両よりも前方（プラスＸ方向）に存在し、自車両の速度が他車両の速度よりも速い速度である関係である。この場合、自動運転制御装置１００は、他車両の前方を走行する状態を自車両に維持させ、第１ターゲット区間ＴＡ１において自車両Ｍを車線Ｌ４に車線変更させる。

第４関係は、自車両が他車両よりも前方（プラスＸ方向）に存在し、他車両の速度が自車両の速度よりも速い速度である関係である。この場合、自動運転制御装置１００は、自車両が加速または現状の速度を維持して、第１位置Ｐ１付近で自車両が他車両の所定距離前方に存在している状態であると推定される場合、自車両を加速または自車両の速度を維持して、第１ターゲット区間ＴＡ１において自車両Ｍを車線Ｌ４に車線変更させる。

第４関係において、自動運転制御装置１００は、自車両が加速または現状の速度を維持して、第１位置Ｐ１付近で自車両が他車両の所定距離前方に存在していない状態であると推定される場合において、自車両Ｍが加速を継続することで自車両が第３位置Ｐ３付近で他車両の所定距離前方に存在している状態であると推定される場合、自車両を加速させて、第２ターゲット区間ＴＡ２において自車両Ｍを車線Ｌ４に車線変更させてもよい。

第４関係において、自動運転制御装置１００は、自車両が他車両の前方において車線変更できないと推定される場合、他車両の後方に自車両Ｍが存在する状態を維持して、第１ターゲット区間ＴＡ１または第２ターゲット区間ＴＡ２において自車両Ｍを車線Ｌ４に車線変更させる。

［フローチャート］
図１２は、自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャート（その２）である。行動計画生成部１４０は、自車両と他車両との関係を特定する（ステップＳ２００）。次に、行動計画生成部１４０は、設定部１４２により設定されたターゲット区間のうち、手前側のターゲット区間に着目する（ステップ２０２）。

次に、行動計画生成部１４０は、着目したターゲット区間において他車両の前方で車線変更が可能であるか否かを判定する（ステップ２０４）。着目したターゲット区間において他車両の前方で車線変更が可能であると判定した場合、行動計画生成部１４０は、他車両の前方で自車両を車線変更させる（ステップ２０６）。

着目したターゲット区間において他車両の前方で車線変更が可能でないと判定した場合、行動計画生成部１４０は、着目したターゲット区間の奥側（進行方向側）にターゲット区間が存在するか否かを判定する（ステップ２０８）。着目したターゲット区間の奥側にターゲット区間が存在する場合、行動計画生成部１４０は、着目したターゲット区間の奥側のターゲット区間に着目する（ステップＳ２１０）。そして、行動計画生成部１４０は、着目したターゲット区間の奥側のターゲット区間において、他車両の前方で車線変更が可能である場合、他車両の前方で自車両を車線変更させる（ステップＳ２０４、Ｓ２０６）、着目したターゲット区間の奥側のターゲット区間において、他車両の前方で車線変更が可能でない場合、ステップＳ２０８の処理に進む。

着目したターゲット区間の奥側にターゲット区間が存在しない場合、行動計画生成部１４０は、ステップＳ２０４で着目したターゲット区間において他車両の後方で自車両を車線変更させる（ステップＳ２１２）。例えば、行動計画生成部１４０は、自車両Ｍを減速等させて他車両の後方で自車両を車線変更させる。これにより、本フローチャートの処理が終了する。

上述した処理により、自動運転制御装置１００は、自車両Ｍと他車両との位置関係および速度関係に基づいて自車両を他車両の前方で車線変更させるか、自車両を他車両の後方で車線変更させるかを決定することにより、より滑らかに自車両の車線変更を行うことができる。自動運転制御装置１００は、自車両Ｍと他車両との位置関係および速度関係に基づいて、優先的に自車両を他車両の前方で車線変更させるため、より迅速に自車両を車線変更させることができる。

以上説明した実施状態によれば、自動運転制御装置１００が、設定部１４２により設定された第１ターゲット区間または第２ターゲット区間のうちいずれかの区間において、自車両Ｍを移動先の車線に車線変更させることにより、より好適な車線変更を実現すること。

［ハードウェア構成］
図１３は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００－１、ＣＰＵ１００－２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００－３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００－４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００－５、ドライブ装置１００－６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００－１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００－５には、ＣＰＵ１００－２が実行するプログラム１００－５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００－３に展開されて、ＣＰＵ１００－２によって実行される。これによって、第１制御部１２０、第２制御部１６０、およびこれらに含まれる機能部のうち一部または全部が実現される。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
自車両が車線変更する計画を立てた場合に、移動先の車線を走行する他車両の位置と速度を認識し、
前記自車両が車線変更する計画を立てた場合に、画像処理またはセンサの検知結果に基づいて自車両の前方の道路の状況を認識し、
前記認識された道路の状況に基づいて設定した前記移動先の車線に車線変更可能なターゲット区間の基準位置よりも前記自車両を基準とした場合の手前側の第１ターゲット区間と、前記基準位置よりも前記自車両を基準とした場合の奥側の第２ターゲット区間とを設定し、
前記設定された第１ターゲット区間または第２ターゲット区間のうちいずれかの区間において、前記自車両を移動先の車線に車線変更させる、ように構成されている、車両制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１‥車両システム、１００‥自動運転制御装置、１２０‥第１制御部、１３０‥認識部、１３２‥第１認識部、１３４‥第２認識部、１４０‥行動計画生成部、１４２‥設定部、１６０‥第２制御部

Claims (10)

1. 自車両が車線変更する計画を立てた場合に、移動先の車線を走行する他車両の位置と速度を認識する第１認識部と、
   前記自車両が車線変更する計画を立てた場合に、画像処理またはセンサの検知結果に基づいて自車両の前方の道路の状況を認識する第２認識部と、
   前記第２認識部により認識された道路の状況に基づいて設定した前記移動先の車線に車線変更可能なターゲット区間の基準位置よりも前記自車両を基準とした場合の手前側の第１ターゲット区間と、前記基準位置よりも前記自車両を基準とした場合の奥側の第２ターゲット区間とを設定する設定部と、
   前記設定部により設定された第１ターゲット区間または第２ターゲット区間のうちいずれかの区間において、前記自車両を移動先の車線に車線変更させる制御部と、備え、
   前記制御部は、前記第１ターゲット区間において優先的に前記車線変更を前記自車両に行わせる、
   車両制御装置。
2. 前記基準位置は、前記ターゲット区間の略中間である、
   請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記第２認識部は、道路に標示された第１の導流帯および第２の導流帯を認識し、
   前記設定部は、前記第１の導流帯および前記第２の導流帯に基づいて前記ターゲット区間を設定し、
   前記第１の導流帯は、前記自車両が走行する車線と前記移動先の車線とが接続される始点付近に標示され、
   前記第２の導流帯は、前記自車両が走行する車線と前記移動先の車線とが接続した状態から分離される状態になる始点付近に標示される、
   請求項１または２に記載の車両制御装置。
4. 前記第２認識部は、前記道路に存在する物体を認識し、
   前記設定部は、前記第２認識部により前記第２の導流帯が認識されず、前記自車両が走行する車線と前記移動先の車線とが接続した状態から分離される状態になる始点付近に物体が存在することが認識された場合、前記第１の導流帯および前記始点付近に存在する物体に基づいて前記ターゲット区間を設定する、
   請求項３に記載の車両制御装置。
5. 前記設定部は、第１の時刻において、前記第２認識部により前記第２の導流帯が認識され、且つ、前記第１の時刻よりも後の第２の時刻において、前記自車両と前記第２の導流帯との間に車両が存在することによって前記第２認識部により前記第２の導流帯が認識されない場合、前記第１の時刻において前記第２認識部により認識された前記第２の導流帯に基づいて、前記第２の時刻における前記第２の導流帯の位置を推定し、前記第２の時刻において認識された前記第１の導流帯と、前記推定された第２の導流帯とに基づいて、前記ターゲット区間を設定する、
   請求項３または４に記載の車両制御装置。
6. 前記設定部は、前記第１ターゲット区間および第２ターゲット区間において前記自車両が移動先の車線に車線変更しない場合、前記第２ターゲット区間を通過する前に前記自車両を基準に前記第２ターゲット区間の奥側に第３ターゲット区間を設定し、
   前記制御部は、前記第３ターゲット区間において、前記自車両を移動先の車線に車線変更させる、
   請求項１に記載の車両制御装置。
7. 前記第２認識部は、道路に標示された第１の導流帯および第２の導流帯を認識し、
   前記第１の導流帯は、前記自車両が走行する車線と前記移動先の車線とが接続される始点付近に標示され、
   前記第２の導流帯は、前記自車両が走行する車線と前記移動先の車線とが接続した状態から分離される状態になる始点付近に標示され、
   前記設定部は、前記第２認識部により前記第２の導流帯が認識されない場合、前記第１の導流帯および設定距離に基づいて、前記第１ターゲット区間、および前記第２ターゲット区間を設定し、前記第１ターゲット区間および前記第２ターゲット区間において前記自車両が移動先の車線に車線変更しない場合、前記第２ターゲット区間を通過する前に前記自車両を基準に前記第２ターゲット区間の奥側に第３ターゲット区間を設定する、
   請求項６に記載の車両制御装置。
8. 前記制御部は、前記自車両の位置と、前記移動先の車線に存在し、且つ前記自車両から所定距離以内に存在する他車両の位置との位置関係、および前記自車両の速度と、前記他車両の速度との速度関係に基づいて、第１ターゲット区間または第２ターゲット区間において、前記自車両を前記他車両の前方で車線変更させるか、前記自車両を前記他車両の後方で車線変更させるかを決定する、
   請求項７に記載の車両制御装置。
9. コンピュータが、
   自車両が車線変更する計画を立てた場合に、移動先の車線を走行する他車両の位置と速度を認識し、
   前記自車両が車線変更する計画を立てた場合に、画像処理またはセンサの検知結果に基づいて自車両の前方の道路の状況を認識し、
   前記認識された道路の状況に基づいて設定した前記移動先の車線に車線変更可能なターゲット区間の基準位置よりも前記自車両を基準とした場合の手前側の第１ターゲット区間と、前記基準位置よりも前記自車両を基準とした場合の奥側の第２ターゲット区間とを設定し、
   前記設定された第１ターゲット区間または第２ターゲット区間のうちいずれかの区間において、前記自車両を移動先の車線に車線変更させ、
   前記第１ターゲット区間において優先的に前記車線変更を前記自車両に行わせる、
   車両制御方法。
10. コンピュータに、
    自車両が車線変更する計画を立てた場合に、移動先の車線を走行する他車両の位置と速度を認識させる処理と、
    前記自車両が車線変更する計画を立てた場合に、画像処理またはセンサの検知結果に基づいて自車両の前方の道路の状況を認識させる処理と、
    前記認識された道路の状況に基づいて設定した前記移動先の車線に車線変更可能なターゲット区間の基準位置よりも前記自車両を基準とした場合の手前側の第１ターゲット区間と、前記基準位置よりも前記自車両を基準とした場合の奥側の第２ターゲット区間とを設定させる処理と、
    前記設定された第１ターゲット区間または第２ターゲット区間のうちいずれかの区間において、前記自車両を移動先の車線に車線変更させる処理と、
    前記第１ターゲット区間において優先的に前記車線変更を前記自車両に行わせる処理と、
    を実行させるプログラム。

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