CN115071693A - 移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质 - Google Patents

移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN115071693A
CN115071693A CN202210183499.9A CN202210183499A CN115071693A CN 115071693 A CN115071693 A CN 115071693A CN 202210183499 A CN202210183499 A CN 202210183499A CN 115071693 A CN115071693 A CN 115071693A
Authority
CN
China
Prior art keywords
obstacle
situation
mobile body
terminal end
recognition
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210183499.9A
Other languages
English (en)
Inventor
小室美纱
坂本洋介
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Publication of CN115071693A publication Critical patent/CN115071693A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0027—Planning or execution of driving tasks using trajectory prediction for other traffic participants
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/50—Barriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type
    • B60W2554/4029—Pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

提供能够更恰当地控制移动体的移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质。移动体的控制装置具备：识别部，其识别移动体的周边的状况；控制部，其基于识别部识别到的周边的状况，来控制移动体的加减速，在(1)存在沿着道路的延伸方向存在、且在识别部的状况的识别中使相反侧的状况的识别变得困难的第一障碍物、且(2)识别出第一障碍物的终端、且第一障碍物从终端向跟前侧延伸了第一规定距离、并且(3)比终端向移动体的行进方向侧第二规定距离以上的范围内不存在使相反侧的状况的识别变得困难的第二障碍物的情况下，控制部对基于第一障碍物的终端得到的基准位置设定风险区域，并基于设定的风险区域，来至少控制移动体的速度。

Description

移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质。
背景技术
以往，公开了一种将对向车辆的将来的行为纳入考虑而设定风险区域的车辆控制装置(例如参照专利文献1)。
【在先技术文献】
【专利文献】
专利文献1：日本特开2020-185968号公报
发明内容
发明要解决的课题
然而，在上述的技术中，着眼于对向车辆，关于其他状况有时未充分予以考虑。
本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够更恰当地控制移动体的移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质。
用于解决课题的方案
本发明的移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)：一种移动体的控制装置，其中，所述移动体的控制装置具备：识别部，其识别移动体的周边的状况；以及控制部，其基于所述识别部所识别的周边的状况，来控制所述移动体的加减速，在(1)存在沿着道路的延伸方向存在、且在所述识别部的状况的识别中使相反侧的状况的识别变得困难的第一障碍物、且(2)识别出所述第一障碍物的终端、且所述第一障碍物从所述终端向跟前侧延伸了第一规定距离、并且(3)比所述终端向所述移动体的行进方向侧第二规定距离以上的范围内不存在使所述相反侧的所述状况的识别变得困难的第二障碍物的情况下，所述控制部对基于所述第一障碍物的所述终端得到的基准位置设定风险区域，并基于设定的风险区域，来至少控制所述移动体的速度。
(2)：移动体的控制装置在上述(1)的方案的基础上，所述移动体越接近所述风险区域，则所述控制部使所述移动体越减速。
(3)：在上述(1)或(2)的方案的基础上，所述移动体越接近所述第一障碍物的所述终端，则所述控制部使设定的所述风险区域的大小越大。
(4)：在上述(1)的方案的基础上，所述移动体越接近所述第一障碍物的所述终端，则所述控制部使设定的所述风险区域的大小越大，且所述移动体越接近所述风险区域，则所述控制部使所述移动体越减速。
(5)：在上述(1)至(4)中的任一方案的基础上，所述控制部基于所述移动体所存在的道路中推荐的速度，来决定所述风险区域的大小。
(6)：在上述(1)至(5)中的任一方案的基础上，所述第一规定距离是使人物隐藏在所述第一障碍物的相反侧的程度的长度。
(7)：在上述(1)至(6)中的任一方案的基础上，所述第二规定距离是人物能够通行的程度的长度。
(8)：在上述(1)至(7)中的任一方案的基础上，在满足所述(1)、(2)及(3)的情况下，所述控制部使所述移动体减速到第一速度，在满足所述(1)、(2)及(3)、而且在所述第一障碍物与所述移动体移动的第一车道之间存在第二车道的情况下，所述控制部不使所述移动体减速到第一速度而将所述移动体控制为比所述第一速度大的速度。
(9)：本发明的一方案的移动体的控制方法，其中，所述移动体的控制方法使计算机进行如下处理：识别移动体的周边的状况；基于识别的周边的状况，来控制所述移动体的加减速；在(1)存在沿着道路的延伸方向存在、且在所述状况的识别中使相反侧的状况的识别困难的第一障碍物、且(2)识别出所述第一障碍物的终端、且所述第一障碍物从所述终端向跟前侧延伸了第一规定距离、并且(3)比所述终端向所述移动体的行进方向侧第二规定距离以上的范围内不存在使所述相反侧的所述状况的识别困难的第二障碍物的情况下，对基于所述第一障碍物的所述终端得到的基准位置设定风险区域，并基于设定的风险区域，来至少控制所述移动体的速度。
(10)：本发明的一方案的存储介质，其存储有程序，其中，所述程序使计算机进行如下处理：识别移动体的周边的状况；基于识别到的周边的状况，来控制所述移动体的加减速；在(1)存在沿着道路的延伸方向存在、且在所述状况的识别中使相反侧的状况的识别困难的第一障碍物、且(2)识别出所述第一障碍物的终端、且所述第一障碍物从所述终端向跟前侧延伸了第一规定距离、并且(3)比所述终端向所述移动体的行进方向侧第二规定距离以上的范围内不存在使所述相反侧的所述状况的识别困难的第二障碍物的情况下，对基于所述第一障碍物的所述终端得到的基准位置设定风险区域、并基于设定的风险区域，来至少控制所述移动体的速度。
发明效果
根据(1)-(10)，移动体的控制装置根据状况来设定风险区域，由此能够更恰当地控制移动体。
根据(2)或(4)，移动体的控制装置能够根据周边的状况使移动体更恰当地减速。
根据(8)，移动体的控制装置能够抑制使移动体过剩进行减速。
附图说明
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。
图3是用于说明设定处理部142的处理的图(其1)。
图4是用于说明设定处理部142的处理的图(其2)。
图5是用于说明设定处理部142的处理的图(其3)。
图6是表示设定的风险区域的一例的图(其1)。
图7是概念性地表示风险区域Rsk的图。
图8是表示设定的风险区域的一例的图(其2)。
图9是用于说明风险区域的设定的图(其1)。
图10是用于说明风险区域的设定的图(其2)。
图11是表示在第一障碍物OB1的相反侧存在行人的场景的图。
图12是表示不设定风险区域的场景的一例的图(其1)。
图13是表示不设定风险区域的场景的一例的图(其2)。
图14是表示由自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图。
附图标记说明：
1··车辆系统、100··自动驾驶控制装置、120··第一控制部、130··识别部、140··行动计划生成部、142··设定处理部、160··第二控制部。
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质的实施方式。在本实施方式中，说明移动体为车辆的情况，但也可以适用于与车辆不同的其他移动体。
[整体结构]
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、LIDAR(Light Detection and Ranging)14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map Positioning Unit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller AreaNetwork)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。需要说明的是，图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆系统1的车辆(以下称作本车辆M)的任意部位。相机10例如安装于车室内。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体相机。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
LIDAR14向本车辆M的周边照射光(或接近光的波长的电磁波)，并测定散射光。LIDAR14基于从发光到受光的时间，来检测出到对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。LIDAR14安装于本车辆M的任意部位。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及LIDAR14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12及LIDAR14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等与存在于本车辆M的周边的其他车辆通信，或者经由无线基站与各种服务器装置通信。
HMI30对本车辆M的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以一部分或全部与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52输入的目的地的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的路段和由路段连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(PointOfInterest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径，来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包括推荐车道决定部61，并在HDD、闪存器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为(例如，在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)多个区块，并参照第二地图信息62按每个区块来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在左数第几个车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，决定推荐车道，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。
第二地图信息62是比第一地图信息54精度高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。另外，在第二地图信息62中，可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而随时更新。
驾驶操作件80例如除了包括转向盘82之外，还包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、以及其他操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或者有无操作的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。操作件无需一定为环状，也可以是异形转向器、操纵杆、按钮等形态。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。另外，这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行实现基于AI(ArtificialIntelligence：人工智能)的功能和基于预先给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过“并行执行基于深度学习等的交叉路口的识别和基于预先给出的条件(存在能够图案匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方进行评分而综合地评价”来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。
识别部130基于从相机10、雷达装置12及LIDAR14经由物体识别装置16输入的信息，来识别处于本车辆M的周边的物体的位置及速度、加速度等状态。物体的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并使用于控制。物体的位置也可以由该物体的重心、角部等代表点表示，也可以由区域表示。物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在或正要进行车道变更)。
另外，识别部130例如识别本车辆M正在行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像识别的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。需要说明的是，识别部130不限于识别道路划分线，也可以通过识别道路划分线、包括路肩、缘石、中央隔离带、护栏等的行驶路边界(道路边界)，来识别行驶车道。在该识别中，也可以将从导航装置50取得的本车辆M的位置、基于INS的处理结果纳入考虑。另外，识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、以及其他道路现象。
识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿势。识别部130例如也可以将本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于连接车道中央的线所成的角度识别为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿势。代替于此，识别部130也可以将本车辆M的基准点相对于行驶车道的任意侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等识别为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。
行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶、并且能够应对本车辆M的周边状况的方式，生成本车辆M自动地(不依赖于驾驶员的操作地)将来行驶设为目标轨道。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而得到的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如数[m]程度)的本车辆M应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。另外，轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、在该采样时刻本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔表现。
行动计划生成部140在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件。在自动驾驶的事件中，存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件等。行动计划生成部140生成与起动了的事件相应的目标轨道。另外，行动计划生成部140包括设定处理部142，并基于设定处理部142设定出的风险区域，来控制车辆M。关于风险区域及设定处理部142的详细情况，见后述。
第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆M按预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。
第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使其存储于存储器(未图示)。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲情况，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制与基于从目标轨道的偏离的反馈控制组合来执行。
行驶驱动力输出装置200将用于车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，以使与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[关于设定处理部执行的处理]
在(1)存在沿着道路的延伸方向存在、且在识别部130执行的状况的识别中使相反侧的状况的识别变得困难的第一障碍物、且(2)识别到第一障碍物的终端、且第一障碍物从终端向跟前侧延伸了第一规定距离、并且(3)比终端向移动体的行进方向侧第二规定距离以上的范围内不存在使相反侧的状况的识别变得困难的第二障碍物的情况下，设定处理部142对基于第一障碍物的终端得到的基准位置设定风险区域，并基于设定的风险区域，来至少控制移动体的速度。以下，关于这些处理进行说明。
设定处理部142判定是否存在第一障碍物，该第一障碍物是沿着道路的延伸方向存在、且在识别部130执行的状况的识别中使相反侧的状况的识别变得困难的障碍物。图3是用于说明设定处理部142的处理的图(其1)。在图3中，车辆M正在道路上行进。将车辆M的行进方向(道路的延伸方向)称作正X方向，将与行进方向相反的相反方向称作负X方向，将与行进方向正交且车辆M的右方向称作正Y方向，将与正Y方向相反的方向称作负Y方向。
在道路的正Y方向侧存在第一障碍物OB1及第二障碍物OB2。第一障碍物OB1存在于车辆M的正Y方向、且沿正X方向延伸。在从第一障碍物OB1的终端离开规定距离的位置存在第二障碍物OB2，第二障碍物OB2沿正X方向延伸。
识别部130在假设不存在第一障碍物OB1及第二障碍物OB2的情况下，能够识别区域AR的状况。然而，第一障碍物OB1使识别部130识别区域AR1变得困难(遮挡着区域AR1)。区域AR1在从车辆M观察时是第一障碍物OB1的相反侧(里侧、远方侧)的区域。在是图3所示那样的状况的情况下，设定处理部142判定为存在沿着道路的延伸方向存在、且在识别部130执行的状况的识别中使相反侧的状况的识别变得困难的第一障碍物OB1。
图4是用于说明设定处理部142的处理的图(其2)。省略与图3同样的说明。设定处理部142判定是否识别到第一障碍物OB1的终端、且第一障碍物OB1从终端向跟前侧延伸了第一规定距离。设定处理部142例如判定位置P1与位置P2之间的在X方向上的长度是否比阈值Sth大。
位置P1是第一障碍物OB1的终端(正X方向且负Y方向的角部)，位置P2是区域AR中的外缘且与第一障碍物OB1相交的位置(是与第一障碍物OB1相交的位置且距车辆M近的位置)。阈值Sth是使人物能够隐藏在第一障碍物OB1的相反侧的程度的长度，例如是1m左右的长度。在图4所示的状况中，设为位置P1与位置P2之间的在X方向上的长度比阈值Sth长。设定处理部142判定为识别出第一障碍物OB1的终端、且第一障碍物从终端向跟前侧延伸了第一规定距离。
图5是用于说明设定处理部142的处理的图(其3)。省略与图3同样的说明。设定处理部142判定是否比第一障碍物OB1的终端向车辆M的行进方向侧第二规定距离以上的范围内不存在使相反侧的状况的识别变得困难的第二障碍物OB2。设定处理部142判定第一障碍物OB1的终端与第二障碍物OB2的终端(第一障碍物OB1侧的终端)之间的间隔(Gap)是否比阈值Gth大。
相反侧是指，相对于车辆M而言第一障碍物OB1或第二障碍物OB2的里侧或远方侧的区域。相反侧例如是图5的区域AR3。第二障碍物OB2是使识别部130难以进行第二障碍物OB的相反侧的区域AR3的状况的识别的障碍物。
阈值Gth是人物能够通行的程度的长度，例如是0.5m左右的长度。在图5中，设为Gap比阈值Gth大。在Gap比阈值Gth大的情况下，设定处理部142判定为存在满足上述的(3)的条件的使相反侧的状况的识别变得困难的第二障碍物。
设定处理部142在如上述那样满足(1)、(2)及(3)的条件的情况下，如图6所示，对基于第一障碍物OB1的终端得到的基准位置设定风险区域Rsk1。基准位置可以是终端，也可以是其周边。而且，行动计划生成部140基于设定的风险区域Rsk1，来至少控制车辆M的速度。例如，行动计划生成部140使车辆M减速。
图7是概念性地表示风险区域Rsk的图。“风险区域”是设定潜在风险的区域。“潜在风险”是表示车辆M进入了设定有潜在风险的区域的情况下的风险的高低的指标值。风险区域是设定有规定的大小的指标值(超过零的指标值)即潜在风险的区域。如图7所示，正Z方向(与X方向及Y方向正交的方向)表示潜在风险的高低。例如，越是接近潜在风险的中心(遮蔽物OB2的基准位置)的位置，则潜在风险越倾向于设定得高，越是离开潜在风险的中心的位置，则潜在风险越倾向于设定得低。
风险区域也可以以物体的位置为基准来设定。“物体”是存在对车辆M的行驶带来影响的可能性的物体、且包括车辆、行人、二轮车、障碍物等各种动体。
自动驾驶控制装置100以车辆M越接近风险区域则越使车辆M减速(减小速度)的方式进行控制。例如，车辆M越接近潜在风险高的位置(风险区域的中心)，则自动驾驶控制装置100越减小车辆M的速度。
需要说明的是，在上述的例子中，说明了存在第二障碍物OB2的例子，但也可以在如图8所示不存在第二障碍物OB2的情况下，也设定风险区域Rsk1。在该情况下，设定处理部142将Gap视作无限大(∞)，并判定为Gap比阈值Gth大。设定处理部142判定为比第一障碍物OB1的终端向移动体的行进方向侧第二规定距离以上的范围内不存在使相反侧的状况的识别变得困难的第二障碍物，并设定风险区域Rsk1。
图9是用于说明风险区域的设定的图(其1)。也可以是，车辆M越接近第一障碍物OB1的终端，则设定处理部142使风险区域的大小越大。图9的风险区域Rsk2的大小比前述的风险区域Rsk1的大小大。例如，风险区域Rsk2是中心与风险区域Rsk1的潜在风险的大小同样、且增大了风险区域Rsk1的底面的圆周而得到的形状。风险区域Rsk1及风险区域Rsk2的中心与外缘之间的潜在风险例如可以是将中心与外缘连结的直线在Z方向的坐标所对应的值，也可以是将中心与外缘非线性连结的线在Z方向的坐标所对应的值。另外，风险区域Rsk1及风险区域Rsk2的中心与外缘之间的潜在风险也可以呈阶梯状。图9的例子中，与图8的情况相比，车辆M存在于相对于风险区域Rsk2更近的位置。在该情况下，自动驾驶控制装置100与图8的场景相比车辆M以更慢的速度行驶。
图10是用于说明风险区域的设定的图(其2)。例如，设为在车辆M行驶的车道L1与第一障碍物OB1之间存在车道L2。在该情况下，第一障碍物OB1的终端与车辆M之间维持规定的距离，因此对第一障碍物OB1的终端设定风险区域Rsk1(比风险区域Rsk2小的风险区域)。例如，即使在图9的车辆M相对于第一障碍物OB1的终端在行进方向上的位置与图10的车辆M相对于第一障碍物OB1的终端在行进方向上的位置相同，由于在图10中在横向上的位置远，因此也不设定风险区域Rsk2而设定风险区域Rsk1。在这样的情况下，车辆M不易受风险区域Rsk1的影响，能够顺畅地行驶。
风险区域例如由法定速度决定。例如，法定速度越大，则风险区域的大小设定为越大。另外，例如，风险区域的大小也可以由以下的式(1)导出。“Size_risk”是风险区域的大小，“V_law”是法定速度，“thw_p”是从车辆M到规定位置(例如第一障碍物OB1的终端)的距离。风险区域的大小例如通过使用了“V_law”和“thw_p”的函数导出。需要说明的是，函数也可以包含不同于上述的要素。
Size_risk＝f(V_law，thw_p)···(1)
另外，风险区域的大小也可以由以下的式(2)导出。“K1”及“k2”是规定的系数。
Size_risk＝f(k1×V_law)×(k2/thw_p)···(2)
在上述的函数中，也可以代替“V_law”而使用与在该道路上通行相适的速度。“V_law”或相适的速度是“推荐速度”的一例。另外，在上述的函数中，也可以代替“thw_p”而使用除了第一障碍物OB1以外的其他位置。另外，风险区域的大小也可以代替上述的函数而基于为了求出风险区域的大小而生成的表、其他模型来导出。
图11是表示在第一障碍物OB1的相反侧存在行人的场景的图。在时刻t，虽然在第一障碍物OB1的相反侧存在行人，但识别部130因第一障碍物OB1而不能识别到行人。设定处理部142设定风险区域Rsk1，车辆M减速。在时刻t+1，当车辆M接近第一障碍物OB1的终端时，设定处理部142设定比风险区域Rsk1大的区域的风险区域Rsk2。由此，车辆M基于风险区域而更为减速。
在时刻t+3，行人从第一障碍物OB1的相反侧接近到车道的情况下，设定处理部142对第一障碍物OB1的终端设定风险区域(在图11中省略)，并且对行人设定风险区域Rsk3。车辆M基于对第一障碍物OB1的终端设定的风险区域及风险区域Rsk3来减速。例如车辆M在行人的跟前慢行、或停止，进行基于行人的行为的控制。
如上所述，自动驾驶控制装置100能够基于第一障碍物OB1、行人等设定恰当的风险区域，并基于设定的风险区域恰当地控制车辆M。
图12是表示不设定风险区域的场景的一例的图(其1)。虽然(1)存在沿着道路的延伸方向存在、且在识别部130的状况的识别中使相反侧的状况的识别变得困难的第一障碍物OB1#、且(2)识别到第一障碍物OB1#的终端但是第一障碍物OB1#未从终端向跟前侧延伸第一规定距离，因此设定处理部142不设定风险区域。在如图12所示，虽然存在第一障碍物OB1#，但是第一障碍物OB1#从终端起的长度小于第一规定距离的情况下，即使在第一障碍物OB1#的相反侧存在人物H等物体，由于识别部130能够识别到存在于第一障碍物OB1#的相反侧的物体，因此也不设定风险区域。
如上述那样，自动驾驶控制装置100在识别部130能够识别到第一障碍物OB1#的相反侧的物体时，不设定风险区域，因此能够抑制使车辆M过度减速。
图13是表示不设定风险区域的场景的一例的图(其2)。在虽然(1)存在沿着道路的延伸方向存在、且在识别部130执行的状况的识别中使相反侧的状况的识别变得困难的第一障碍物OB1、且(2)识别到第一障碍物OB1的终端、且第一障碍物OB1从终端向跟前侧延伸了第一规定距离，但是不满足(3)比终端向移动体的行进方向侧第二规定距离以上的范围内不存在使相反侧的状况的识别变得困难的第二障碍物的条件的情况下，设定处理部142不对基于第一障碍物OB1的终端得到的基准位置设定风险区域。例如，在第一障碍物OB1的终端与障碍物OB2#之间的在X方向上的长度是小于第二规定距离的长度的情况下，不设定风险区域。
如上述那样，虽然在第一障碍物OB与第二障碍物OB2#之间存在间隔，但是该间隔在X方向上的长度小于第二规定距离的情况下，自动驾驶控制装置100不设定风险区域，因此能够抑制使车辆M过度减速。
[流程图]
图14是对由自动驾驶控制装置100执行的处理的流程示出一例的流程图。首先，自动驾驶控制装置100判定是否存在沿着道路的延伸方向存在、且在识别部130执行的状况的识别中使相反侧的状况的识别变得困难的第一障碍物(步骤S100)。在存在使相反侧的状况的识别变得困难的第一障碍物的情况下，自动驾驶控制装置100判定是否识别到第一障碍物的终端、且第一障碍物从终端向跟前侧延伸了第一规定距离(Size＞Sth？)(步骤S102)。
在第一障碍物从终端向跟前侧延伸了第一规定距离的情况下，自动驾驶控制装置100判定是否比第一障碍物的终端向车辆的行进方向侧第二规定距离以上的范围内不存在使相反侧的状况的识别变得困难的第二障碍物(Gap＞Gth？)(步骤S104)。在比第一障碍物的终端向车辆的行进方向侧第二规定距离以上的范围内不存在使相反侧的状况的识别变得困难的第二障碍物的情况下，设定处理部142对基于第一障碍物的终端得到的基准位置设定风险区域(步骤SS106)。接着，自动驾驶控制装置100基于风险区域，来至少控制移动体的速度(步骤S108)。由此，本流程图的1个例程的处理结束。另外，在上述的步骤S100、S102、S104的判定为否定的情况下，本流程图的1个例程的处理结束。需要说明的是，也可以省略上述的处理中的一部分的处理。
根据以上说明的实施方式，在(1)存在沿着道路的延伸方向存在、且在所述识别部的状况的识别中使相反侧的状况的识别变得困难的第一障碍物、且(2)识别到所述第一障碍物的终端、且所述第一障碍物从所述终端向跟前侧延伸了第一规定距离、并且(3)比所述终端靠所述移动体的行进方向侧第二规定距离以上的范围内不存在使所述相反侧的所述状况的识别变得困难的第二障碍物的情况下，自动驾驶控制装置100对基于所述第一障碍物的所述终端得到的基准位置设定风险区域，并基于设定的风险区域，来至少控制所述移动体的速度，由此能够更恰当地控制移动体。
需要说明的是，在本实施方式中，说明了在进行自动驾驶的车辆中搭载设定处理部142的功能的情况，但设定处理部142的功能例如也可以搭载于自动地控制减速程度的车辆中。例如，该车辆中，驾驶员控制转向，设定处理部142控制减速程度。另外，设定处理部142的功能也可以搭载于与车辆不同的装置，车辆M基于从不同的装置取得的与风险区域相关的信息来控制减速程度。
上述说明的实施方式能够如以下这样表现。
一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
存储装置，其存储有程序；以及
硬件处理器，
通过所述硬件处理器执行存储于所述存储装置的程序来进行如下处理：
识别移动体的周边的状况；
基于识别到的周边的状况，来控制所述移动体的加减速；
在(1)存在沿着道路的延伸方向存在、且在所述状况的识别中使相反侧的状况的识别变得困难的第一障碍物、且(2)识别出所述第一障碍物的终端、且所述第一障碍物从所述终端向跟前侧延伸了第一规定距离、并且(3)比所述终端向所述移动体的行进方向侧第二规定距离以上的范围内不存在使所述相反侧的所述状况的识别变得困难的第二障碍物的情况下，对基于所述第一障碍物的所述终端得到的基准位置设定风险区域，并基于设定的风险区域，来至少控制所述移动体的速度。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (10)

1.一种移动体的控制装置，其中，
所述移动体的控制装置具备：
识别部，其识别移动体的周边的状况；以及
控制部，其基于所述识别部所识别的周边的状况，来控制所述移动体的加减速，
在(1)存在沿着道路的延伸方向存在、且在所述识别部的状况的识别中使相反侧的状况的识别变得困难的第一障碍物、且(2)识别出所述第一障碍物的终端、且所述第一障碍物从所述终端向跟前侧延伸了第一规定距离、并且(3)比所述终端向所述移动体的行进方向侧第二规定距离以上的范围内不存在使所述相反侧的所述状况的识别变得困难的第二障碍物的情况下，
所述控制部对基于所述第一障碍物的所述终端得到的基准位置设定风险区域，并基于设定的风险区域，来至少控制所述移动体的速度。
2.根据权利要求1所述的移动体的控制装置，其中，
所述移动体越接近所述风险区域，则所述控制部使所述移动体越减速。
3.根据权利要求1或2所述的移动体的控制装置，其中，
所述移动体越接近所述第一障碍物的所述终端，则所述控制部使设定的所述风险区域的大小越大。
4.根据权利要求1所述的移动体的控制装置，其中，
所述移动体越接近所述第一障碍物的所述终端，则所述控制部使设定的所述风险区域的大小越大，且所述移动体越接近所述风险区域，则所述控制部使所述移动体越减速。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的移动体的控制装置，其中，
所述控制部基于所述移动体所存在的道路中推荐的速度，来决定所述风险区域的大小。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的移动体的控制装置，其中，
所述第一规定距离是使人物隐藏在所述第一障碍物的相反侧的程度的长度。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的移动体的控制装置，其中，
所述第二规定距离是人物能够通行的程度的长度。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的移动体的控制装置，其中，
在满足所述(1)、(2)及(3)的情况下，所述控制部使所述移动体减速到第一速度，
在满足所述(1)、(2)及(3)、而且在所述第一障碍物与所述移动体移动的第一车道之间存在第二车道的情况下，所述控制部不使所述移动体减速到第一速度而将所述移动体控制为比所述第一速度大的速度。
9.一种移动体的控制方法，其中，
所述移动体的控制方法使计算机进行如下处理：
识别移动体的周边的状况；
基于识别的周边的状况，来控制所述移动体的加减速；
在(1)存在沿着道路的延伸方向存在、且在所述状况的识别中使相反侧的状况的识别困难的第一障碍物、且(2)识别出所述第一障碍物的终端、且所述第一障碍物从所述终端向跟前侧延伸了第一规定距离、并且(3)比所述终端向所述移动体的行进方向侧第二规定距离以上的范围内不存在使所述相反侧的所述状况的识别困难的第二障碍物的情况下，对基于所述第一障碍物的所述终端得到的基准位置设定风险区域，并基于设定的风险区域，来至少控制所述移动体的速度。
10.一种存储介质，其存储有程序，其中，
所述程序使计算机进行如下处理：
识别移动体的周边的状况；
基于识别到的周边的状况，来控制所述移动体的加减速；
在(1)存在沿着道路的延伸方向存在、且在所述状况的识别中使相反侧的状况的识别困难的第一障碍物、且(2)识别出所述第一障碍物的终端、且所述第一障碍物从所述终端向跟前侧延伸了第一规定距离、并且(3)比所述终端向所述移动体的行进方向侧第二规定距离以上的范围内不存在使所述相反侧的所述状况的识别困难的第二障碍物的情况下，对基于所述第一障碍物的所述终端得到的基准位置设定风险区域、并基于设定的风险区域，来至少控制所述移动体的速度。
CN202210183499.9A 2021-03-11 2022-02-24 移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质 Pending CN115071693A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021-038903 2021-03-11
JP2021038903A JP2022138808A (ja) 2021-03-11 2021-03-11 移動体の制御装置、移動体の制御方法、およびプログラム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115071693A true CN115071693A (zh) 2022-09-20

Family

ID=83194534

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210183499.9A Pending CN115071693A (zh) 2021-03-11 2022-02-24 移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20220289025A1 (zh)
JP (1) JP2022138808A (zh)
CN (1) CN115071693A (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115476863B (zh) * 2022-10-29 2024-08-06 重庆长安汽车股份有限公司 一种车辆加速度确定方法、控制方法、系统、设备及介质

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2019069659A (ja) * 2017-10-06 2019-05-09 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP7043376B2 (ja) * 2018-09-18 2022-03-29 株式会社東芝 情報処理装置、車両制御装置および移動体制御方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP2022138808A (ja) 2022-09-26
US20220289025A1 (en) 2022-09-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109484404B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN111201170B (zh) 车辆控制装置及车辆控制方法
CN110949376B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110194166B (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
CN112124311A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN112677966A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN112208532A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN113942508A (zh) 控制装置、控制方法及存储介质
US12097851B2 (en) Mobile object control device, mobile object control method, and storage medium
CN114506316B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质
US20220080967A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and non-transitory computer readable storage medium
CN113525378B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
JP7236979B2 (ja) 車両制御装置、および車両制御方法
CN112172805A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
US20220289025A1 (en) Mobile object control device, mobile object control method, and storage medium
CN114954511A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质
CN115158348A (zh) 移动体控制装置、移动体控制方法及存储介质
CN112141097A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
US12030490B2 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
US11840222B2 (en) Vehicle control method, vehicle control device, and storage medium
CN113511220B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
US11801838B2 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
US20240182024A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
JP7429555B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP7396906B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination